ELETTRONICA PER LAUTOMAZIONE

AMR: Manuale dIstruzione

Il presente documento e realizzato come Manuale di Istruzione per tecnici EMMEGI e CIEMME, la sua diffusione e regolamentata e non deve essere riprodotto senza specifica autorizzazione dei responsabili del Servizio Assistenza.

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AZIONAMENTO AMR
DESCRIZIONE L'azionamento AMR un alimentatore monofase a doppia semionda a circolazione di corrente, funzionante nei quattro quadranti (con recupero di energia in rete), utilizzabile come servoamplificatore con anello esterno di velocit (dinamo tachimetrica). Per chiarire quanto possibile questa prima descrizione, si riportano alcune generalit relative al motore a corrente continua ed al circuito di potenza illustrato. Per un motore a corrente continua si possono scrivere le seguenti relazioni fondamentali: 1) n = (Va - RIa) : KIB 2) C = K2Bla 3) P = (Va - RIa) la dove: Va = tensione di armatura n = velocit di rotazione motore cc Ia = corrente di armatura R = resistenza dell'avvolgimento di armatura (indotto) KI-K2 = costanti dipendenti dal motore C = coppia B = flusso d'eccitazione P = potenza Dalla 1 si deduce che la velocit di un motore a corrente continua pu essere regolata mediante il controllo della sua tensione di armatura, mantenendo costante la corrente di eccitazione (quindi il flusso), oppure variando la corrente di eccitazione a tensione di armatura costante. Il primo sistema di regolazione ottenuto mediante variazione della tensione di armatura e flusso induttore costante, comporta una coppia che dipende solo da la (vedi 2) e che quindi ha un valore massimo costante. La regolazione di velocit di un motore c.c. mediante variazione della sua tensione di armatura viene denominata perci "regolazione a coppia massima erogabile costante". Quando si raggiunto il valore massimo della tensione d'armatura, si pu aumentare ulteriormente la velocit del motore c.c. riducendo il valore della corrente di eccitazione. In questo caso (vedi 3) la potenza massima erogabile costante. Questo tipo di regolazione chiamato "regolazione a potenza costante". L'alimentatore AMR un regolatore di velocit agente esclusivamente sulla tensione d'armatura, rientra quindi nella categoria dei regolatori a coppia massima erogabile costante; un monofase a doppia semionda in quanto nel periodo 20 ms (50 Hz) sono presenti due picchi di corrente di armatura; a circolazione di corrente in quanto, a motore fermo con azionamento abilitato e con riferimento a zero, vi presenza di corrente tra i due ponti SCR limitata dall'impedenza presente nel circuito di potenza (vedi schema relativo alle connessioni esterne); a quattro quadranti in quanto si tratta di un alimentatore SCR reversibile, che pu funzionare cio sia da raddrizzatore per le accelerazioni nei due sensi, sia da ondulatore per le decelerazioni nei due sensi.

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1 quadrante : rotazione oraria in accelerazione caratterizzata da velocit e coppia ambedue di segno positivo 2 quadrante : rotazione oraria in decelerazione con velocit positiva e coppia negativa 3 quadrante : rotazione antioraria in accelerazione con velocit nega tiva e coppia negativa 4 quadrante : rotazione antioraria in decelerazione con velocit negativa e coppia positiva

C Rotazione antioraria Coppia oraria 4 3 Rotazione antioraria Coppia antioraria Rotazione Oraria Coppia oraria 1 2 Rotazione oraria Coppia antioraria n

ELEMENTI DEL SISTEMA Gli azionamenti del tipo AMR sono costituiti dalle seguenti parti fondamentali: - R-REG: carta di regolazione, in formato doppia eurocard, contenente tutti i circuiti di controllo atti alla regolazione di velocit ed i circuiti di protezione. I circuiti sono standard, tranne due opzioni relative alle protezioni, ma vi sono alcune regolazioni specifiche legate al tipo di motore impiegato ed alla frequenza di rete (50 o 60 Hz). Queste regolazioni sono eseguite di norma presso la casa costruttrice. - P-POT: carta di potenza, in formato doppia eurocard, contenente i circuiti di potenza ed i fusibili nella versione XXX/15. I circuiti sono standard e l'unica variante costituita da due cavallotti che permettono di alimentare il sistema con due diverse tensioni (220 V oppure 110 V). Fanno parte del sistema l'impedenza, variabile con il motore, il trasformatore d'alimentazione a presa centrale, di potenza adeguata ad alimentare il motore tenendo conto di una maggiorazione necessaria qualora si chiedano coppie massime pi elevate della coppia nominale del motore. PROCEDURA DI INSTALLAZIONE All'atto dell'installazione necessario sincerarsi del corretto abbinamento tra azionamento e motore effettuando la verifica sulla targa dell azionamento. Un abbinamento inadeguato d luogo ad un funzionamento irregolare con discontinuit di moto e possibili errori di regolazione di velocit e di corrente. E' indispensabile eseguire i collegamenti secondo lo schema connessioni allegato, avendo

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cura di rispettare la sezione indicata dei cavi e di usare cavi schermati dove prescritto. E' inoltre buona norma evitare il passaggio dei cavi di regolazione in vicinanza a quelli di potenza ed utilizzare la minima lunghezza possibile di connessione. L'installazione dell'apparecchio deve garantire una buona circolazione d'aria affinch la massima temperatura ambiente non sia superiore a 40C. Si ricorda che la temperatura di funzionamento incide direttamente sull'invecchiamento dei componenti elettronici. Si raccomanda inoltre l'installazione di adeguati filtri sulle bobine dei contattori e di altri circuiti induttivi che si trovano nelle vicinanze dell'azionamento. La EL.CON si riserva di considerare decaduti i termini di garanzia qualora non siano rispettate le condizioni prescritte per una corretta installazione. MESSA IN SERVIZIO Per eseguire il collaudo dell'azionamento, o per una applicazione manuale, si pu utilizzare lo schema applicativo allegato a questo manuale. Dopo aver eseguito l'impianto come consigliato ed aver controllato il corretto abbinamento azionamento-motore, si pu procedere come segue: 1) mantenere disabilitato l'azionamento aprendo l'interruttore tra i morsetti 6 e 14 della R-REG 2) portare il potenziometro in posizione tale da fornire zero volt 3) alimentare la potenza A questo punto si devono illuminare i tre led verdi su P-POT che segnalano rispettivamente: LI = tensione d'eccitazione presente ai morsetti 4 e 5 di P-POT L2 = fase A presente al morsetto 1 di P-POT L3 = fase B presente al morsetto 3 di P-POT 4) facendo ruotare l'albero motore a mano si verificano le polarit delle tensioni presenti ai morsetti 3 e 16 di R-REG: devono essere opposte. Se non lo sono necessario invertire la polarit della dinamo tachimetrica. 5) abilitare l'azionamento chiudendo l'interruttore tra 6 e 7 di R-REG. A questo punto devono illuminarsi i led verdi LI e L2 su R-REG, il motore deve essere fermo (il riferimento a zero volt) ma in coppia: verificare questa condizione cercando di ruotare l'albero motore a mano, si deve avvertire resistenza. 6) inviare riferimento con il potenziometro: il motore deve ruotare in un senso di marcia fino a raggiungere la massima velocit con riferimento uguale a 10 V. Portare il potenziometro a zero ed invertire il riferimento con il relativo deviatore, a questo punto il motore deve invertire il moto. PROTEZIONI L'azionamento AMR dispone, al proprio interno, di tutte quelle sicurezze considerate indispensabili per un funzionamento affidabile del sistema. E' comunque importante che il personale addetto al servizio di manutenzione sia sufficentemente esperto ed in possesso dei requisiti fondamentali necessari ad un "Service destinato ad apparecchiatura elettroniche. L'azionamento dispone, al proprio interno nella versione .../15, di fusibili extrarapidi a protezione dei semiconduttori di potenza e di fusibili rapidi a protezione dei circuiti elettronici di controllo. E' altresi disponibile, di serie, una

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protezione denominata PHL che indica, mediante accensione di un led rosso su R-REG ed il passaggio da +12 V a 0 V sul morsetto 10 di R-REG, l'interruzione di uno o di entrambi i fusibili extrarapidi. Sono disponibili due circuiti opzionali, che eseguono due verifiche molto importanti, fornibili a richiesta: 1) interruzione od inversione tachimetrica (TACHO-KO) 2) sovratemperatura fornita dal motore Qualora venga a mancare, o sia invertita, la reazione di tachimetrica, il motore si arresta per inerzia e l'intervento di questa protezione segnalato dal relativo led rosso (L4) su R-REG. Il morsetto n. 9 di R-REG passer inoltre da +12 V a 0 V (rispetto al morsetto n. 11, comune delle protezioni), consentendo a logiche esterne di assumere i provvedimenti ritenuti opportuni. AOT :questo circuito controlla l'erogazione di corrente di armatura da parte dell'azionamento ed tarato affinch il motore non possa rimanere in limite di corrente per un tempo superiore a 6sec. circa. L'impiego di questa protezione esclude la necessit del termico esterno. Il suo intervento provoca l'arresto per inerzia del motore, l'accensione del led rosso L3 su R-REG e la segnalazione sul morsetto 8 di R-REG con passaggio da +12 V a 0 V rispetto al comune. ANOMALIE POSSIBILI - RICERCA GUASTI 1) QUANDO SI ALIMENTA LA POTENZA I LED VERDI SU P-POT NON SI ILLUMINANO. Verificare con voltmetro l'esatta tensione d'alimentazione tra i morsetti 1-2 e 2-3 di P-POT. Se il valore corretto (10%) verificare lo stato dei fusibili extrarapidi FI e F2 su P-POT. 2) QUANDO SI ALIMENTA LA POTENZA IL LED VERDE L1 SU P-POT NON SI ILLUMINA. Verificare i fusibili rapidi F3 e F4 su P-POT e controllare la possibile presenza di un corto circuito tra i morsetti 4-5 di P-POT. 3) QUANDO SI ABILITA L'AZIONAMENTO NON SI ILLUMINANO I DUE LED VERDI L1 E L2 SU R-REG. Controllare con voltmetro il valore delle tensioni +15 V e -15 V sui morsetti 12 e 13 di R-REG. 4) QUANDO SI ABILITA L'AZIONAMENTO SI ILLUMINA L2 SU R-REG MA NON L1. In queste condizioni ci sono buone probabilit che si sia illuminato contemporaneamente uno dei tre led rossi su R-REG a segnalare l'intervento di un allarme: passare oltre. Se non illuminato nessun led rosso, ripetere i punti precedenti od effettuare la sostituzione di RREG. 5) QUANDO SI ABILITA L'AZIONAMENTO SI ILLUMINA IMMEDIATAMENTE L5 (ROSSO) SU R-REG. Controllare i fusibili extrarapidi. 6) QUANDO SI ABILITA L'AZIONAMENTO IL MOTORE GIRA PER CIRCA 50 msec. POI SI ARRESTA PER INERZIA E SI ILLUMINA L4 (ROSSO) SU R-REG. Controllare il circuito di tachimetrica che pu essere interrotto o con polarit invertita. 7) QUANDO SI ABILITA L'AZIONAMENTO DOPO CIRCA 6 sec. SI ILLUMINA L3 (ROSSO) SU R-REG. Il motore bloccato meccanicamente o manca corrente di eccitazione. di armatura (AOT) TACHO-KO : questo circuito confronta costantemente la tensione fornita dalla dinamo:tachimetrica con la tensione d'armatura

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Controllare a questo proposito il led verde LI su P-POT (deve essere illuminato) e misurare il valore di Vecc. tra i morsetti 4 e 5 di P-POT. 8) QUANDO SI ABILITA L'AZIONAMENTO IL MOTORE GIRA LENTAMENTE. IL RIFERIMENTO E' A ZERO.Regolare la deriva con il trimmer P2 su R-REG dopo essersi sincerati con il voltmetro che la tensione di riferimento sia effettivamente uguale a zero. 9) QUANDO SI ABILITA L'AZIONAMENTO CON RIFERIMENTO UGUALE A ZERO, IL MOTORE E' FERMO MA NON RISULTA IN COPPIA. Ripetere la procedura di messa in servizio o sostituire R-REG. 10) CON AZIONAMENTO ABILITATO E CON RIFERIMENTO A 10 V LA VELOCITA' DEL MOTORE NON E' QUELLA RICHIESTA DAL CLIENTE. Tarare con il trimmer P1 su RREG avendo cura di non superare la velocit nominale del motore. Questa regolazione eseguibile anche qualora si abbia necessit di ottenere la velocit nominale del motore con riferimenti inferiori a 10 V con cui regolato l'azionamento in fase di collaudo. Qualora questa procedura non risulti sufficente a causa di guasti interni, si consiglia la sostituzione di una o entrambe le carte che formano l'azionamento. Si potr successivamente inviare la parte guasta presso il nostro stabilimento, dove provvederemo alla sua riparazione o alla sostituzione completa, con il solo addebito dei componenti guasti qualora l'apparecchiatura non risulti beneficiare di garanzia. CARATTERISTICHE TECNICHE Tens. second. trasf. alim. 220-0-220 110-0-110 220-0-220 110-0-110 Tipo di azionam. AMR 250/15 AMR 120/15 AMR 250/30 AMR 120/30 Tens. di indotto 190V 95V 190V 95V Tens. di eccitaz. 190V 95V 190V 95V Iarm. 8A 8A 20A 20A larm. 15A 15A 30A 30A Iecc. media 1A 1A 2A 2A media max.

SPECIFICHE D'ORDINE All'atto dell'ordine di un azionamento tipo AMR necessario fornire i seguenti dati indispensabili: 1) tipo di versione richiesta con relativo codice 2) tipo di motore per il quale si richiede la taratura 3) eventuali circuiti opzionali richiesti e relativo codice 4) impedenza da abbinare al motore e relativo codice 5) trasformatore di alimentazione e relativo codice Ulteriori chiarimenti e numeri di codice saranno forniti in sede di of- ferta, unicamente alle relative

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quotazioni. 6.0 PARTI DI RICAMBIO CONSIGLIATE ~ nO 1 carta di regolazione tipo R-REG nO 1 carta di potenza tipo P-POT - n' 4 fusibili extrarapidi 20A/250V per AMR 250/15 e AMR 120115 da 40A/250V per AMR 250/30 e AMR 120/30 - nO 4 fusibili rapidi IA/250V oppure 2A/250V secondo il modello oppure Si ricorda che la carta P-POT presenta al proprio interno due cavallotti Jl e J2, che consentono di adattare l'azionamento alla tensione di ali- mentazione (rispettivamente 220 V e 110 V). Si ricorda che la carta R-REG presenta la necessit di essere adattata al motore utilizzato, pertanto preferitile ordinarla segnalando tem- pestivamente il tipo di motore per cui verr utilizzata. 7.0 DESCRIZIONE SCHEMA GENERALE CONNESSIONI Segue una descrizione dettagliata delle connessioni da realizzare come da schema allegato. R-REG Utilizzare per questa morsettiera cavi con sezione di 0,5 mm. 1) Polo caldo del riferimento. L'ingresso differenziale e il suo polo freddo il morsetto n2, l'ingresso massimo ammesso di 10 V. Con- nessione da realizzare con cavo schermato bipolare. 2) Polo freddo del riferimento. Connessione come sopra. 3) Polo caldo della dinamo tachimetrica. Il suo polo freddo il n4. Connessione da realizzare con cavo schermato bipolare. Tensione massima ammessa 250V. per il comando di abilitazione. Il suo ingresso ne- gativo il nO 7. L'ingresso optoisola 4) Polo freddo della tachimetrica. Connessione come sopra. 5) Zero volt (GND) da utilizzare per il collegamento degli schermi del riferimento e della tachimetrica. 6) Ingresso positivo per il comando di abilitazione. Il suo ingresso negativo il n7. L ingresso optoisolato con resistenza d ingresso di 2.7Kohm. La tensione richiesta compresa tra 12 e 24 V +/-10%. Se non si dispone di un'alimentazione esterna, si pu utilizzare la con- figurazione suggerita a pag. 9. 7) Ingresso negativo per il comando di abilitazione. Per dati tecnici vedi morsetto n 6. 8) Uscita del segnale AOT (protezione sovratemperatura di armatura). La uscita normalmente +12 V (con resistenza d'uscita di 2,7 Kohm) rispetto una caricabilit massima di 30 mA. 9) Uscita del segnale TACHO-KO (protezione di interruzione o inversione tachimetrica). Per i dati tecnici vedere quelli relativi al morsetto n 8. 10) Uscita del segnale PHL (protezione mancanza fase). Per i dati tecnici vedere quelli relativi al morsetto n 8. 11) Comune delle protezioni. La configurazione d'uscita dei circuiti di protezione illustrata nello schema a blocchi di pag. 10. al morsetto n 11.

L'intervento della protezione porta questa uscita a 0 V (saturazione di un transistor) con

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12) Uscita +15 V stabilizzato. Da utilizzare per le tensioni di riferimento. Corrente massima disponibile 20 mA. 13) Uscita -15 V stabilizzato. Da utilizzare per le tensioni di riferimento e per abilitare l'azionamento come da schema a pag. 9. 14) Zero volt (GND) generale. 15) Non utilizzato. 16) Ingresso per retroazione d'armatura. Da collegare al morsetto centrale dell'impedenza. Il mancato collegamento di questo morsetto d luogo all'intervento della protezione TACHOKO. P-POT Utilizzare per questa morsettiera cavi con sezione adeguata alla corrente richiesta dal motore utilizzato. 1) Ingresso fase A, 110 o 220 V, da collegare ad un capo del trasformatore di alimentazione. 2) Ingresso del neutro (presa centrale del trasformatore di alimentazione). Da collegare anche alla terra dell'impianto. 3) Ingresso fase B, 110 o 220 V, da collegare all'altro capo del trasformatore di alimentazione. 4) Uscita negativa della tensione d'eccitazione. 5) Uscita positiva della tensione d'eccitazione. 6) Uscita da collegare ad un estremo del circuito di armatura. 7) Per la versione AMR 250/15 e AMR 120/15. Collegato internamente al morsetto n 8. Per la versione AMR 250/30 e AMR 120/30. Uscita da collegare ad un estremo dell'impedenza. 8) Per la versione AMR 250/15 e AMR 120/15. Uscita da collegare ad un estremo dell'impedenza. Per la versione AMR 250/30 e AMR 120/30. Uscita da collegare all'altro estremo dell'impedenza. 9) Per la versione AMR 250/15 e AMR 120/15. Collegato internamente al morsetto n 10. 10) Per la versione AMR 250/15 e AMR 120/15. Uscita da collegare all'altro estremo dell'impedenza.

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