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6 Construccin del sistema de levitacin Magntica En esta seccin se describen cada uno de los pasos necesarios para el desarrollo de un sistema de levitacin magntica: soporte, actuador, sensores y etapa de potencia; se detallan cada una de las partes y las dimensiones que componen el sistema de levitacin magntica, as como los tipos de material utilizados y el motivo de su seleccin A continuacin se describir de forma detallada cada uno de los modelos que componen todo el sistema, luego se presentara un diagrama circuital correspondiente a cada uno de los bloques

Figura 4.10 14. Diagrama de bloques del Levitador Magntico

4.6.1 Estructura del soporte del levitador magntico

En la construccin de un soporte para un levitador magntico se deben considerar los siguientes factores: dimensiones, rigidez mecnica y la no magnetizacin del material para evitar el desvi de las lneas del campo magntico. Haciendo consideracin de los factores mencionados anteriormente, se ha seleccionado el policarbonato, ya que a pesar de ser un material plstico cumple con la rigidez necesaria para nuestra aplicacin, es no magnetizable y fcil de manipular, entre otras de sus caractersticas. En la Tabla 4.1 se pueden ver las especicaciones de la hoja de policarbonato utilizada. Tabla 4.1: Especicaciones del material utilizado.
Descripcin Largo ancho espesor Dimensiones (in) 24 16 1/4

La idea bsica de la estructura del prototipo se muestra en la Figura 4.11. El soporte est conformado de seis piezas: una base superior, la cual es utilizada como soporte del actuador; dos paredes laterales donde son colocadas las dos partes que constituyen el sensor de posicin; una pared trasera que es utilizada para simular un cubo y adems ayudar a la base superior con el peso del actuador; una base inferior que da soporte al conjunto de piezas antes mencionadas; y dos piezas pequeas que son colocadas debajo de la base inferior con el fin de elevar la plataforma unos centmetros extras. Las dimensiones de cada una de las piezas que constituyen al soporte fueron elegidas considerando el rea sucientes para cada una de las partes que constituyen un levitador magntico. En la Tabla 4.2 se muestran las dimensiones de cada una de las piezas. Tabla 4.2: Medidas para la elaboracin del cubo de policarbonato.
Nombre de la pieza A Descripcin Base inferior Medidas (pulgadas) (11x8.5)in

B C D E F G

Soporte inferior derecho Soporte inferior izquierdo Pared lateral derecha Pared trasera Pared lateral izquierda Base superior

(8.5x1)in (8.5x1)in (9x6)in (9x6)in (9x6)in (6x6)in

Figura 4.11: Soporte principal del levitador 4.6.2. Actuador El dispositivo actuador es un electroimn del tipo solenoide de 2.75in de altura por 1.54in de dinmetro, el cual est constituido por 600 vueltas de cable de cobre del No. 23, enrollado alrededor de un ncleo de hierro de 4in de largo y 0.312in de dimetro. La consideracin tomada para el diseo de este dispositivo, ha sido la corriente mxima capaz de soportar, considerando hasta 10A como mximo. La resistencia promedio de la bobina es de aproximadamente 5.6 y una inductancia promedio de 38.2mH. En la Figura 4.12, se muestra el actuador y el ncleo de hierro, as como las dimensiones de cada uno de ellos.

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Figura 4.12: Diseo del actuador implementado. 4.6.3. Sensor La seleccin de los sensores viene a ser de suma importancia, ya que no es posible hacer levitar una esfera de material ferromagnticos sin un buen sensado de la posicin en que se encuentra dicho objeto. Para el dise de la plataforma de levitacin se ha considerado un sensor de tipo pticos eligi la tecnologa optoelectrnica por las siguientes caractersticas que presenta: 1. La tecnologa de sensado por infrarrojo no requiere unin mecnica alguna. 2. El tiempo de respuesta es inferior a 40s. 3. La alimentacin es sencilla y el consumo de energa. 4. El tamao, peso y costo es muy reducido. De entre varios sensores estudiados fueron elegidos el clsico Diodo Emisor de Luz Infrarroja (IRED) y el opto transistor. El IRED utilizado es el IR383, es un diodo emisor de luz infrarroja azul transparente de 5mm de dimetro, con longitud de onda de 440nm, 1.3v tpicos en polarizacin directa y un ngulo de 12 grados para transmisin a mayor distancia. El opto transistor seleccionado es el PT1302B/C2, el cual cuenta con un ltro de luz de da, 7v de colector a emisor y 5ms de tiempo de respuesta. Es importante sealar que el ltro de luz con el que cuentan los opto transistores utilizados para el diseno del sensor no elimina en su totalidad el error causado por los efectos de la luz ambiente sobre el, debido a que el material utilizado para el soporte base es transparente y la retencin de luz es muy escasa. Para la eliminacin del error por causa
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de la luz ambiente, viene a ser necesario el disear de un circuito capaz de eliminar este error.

4.6.4. Minimizacin del error en el sensor por perturbaciones y sensado de la posicin

En la Figura 4.13 se muestra el circuito diseado para el correcto sensado de la posicion del objeto a levitar. Como se puede apreciar, el circuito cuenta con un diodo emisor de infrarrojos (IRED), el cual incide su luz sobre dos optotransistores. Inicialmente por razn de la distancia y la luz ambiente que es incidida, evita que la luz emitida por el IRED sea recibida en un 100 % en los optotransistores, dando asi una lectura inicial de 1.8v aproximadamente en cada dispositivo. Esta lectura es considerada como el error inicial. Eliminacin del error inicial. El error de valor inicial es el primer problema a resolver. Por lo que, se ha hecho la suma del error en cada optotransistor, el cual da un valor aproximado de 3.6v. Este error es eliminado implementando un circuito restador con op-amps, donde la seal sumada es una de las entradas de un amplicador de diferencia y la otra entrada es senal de referencia constante de 3.6v, con esto el error es eliminado y aproximado a cero. En la Figura 4.13 adems de mostrarse el circuito de eliminacin del error en el sensor, tambin es agregada la parte del acondicionamiento de la seal que nos proporciona la posicin en que se encuentra la esfera de hierro. Este circuito esta constituido por un amplicador de diferencia, al cual es colocado en su entrada no inversora la seal de referencia que indica la posicin de levitacin deseada. En la entrada inversora es colocada la seal de error proveniente de los sensores, donde la diferencia entre ambas

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entradas se considera como la posicin actual de la esfera. En la Tabla 3.3 son mostrados cada uno de los voltajes reales obtenidos del circuito

Figura 4.13: Circuito diseado para el sensado de la posicin. El voltaje Va es considerado como la suma de los voltajes en los optotransistores 1 y 2, que son causados por los efectos de la luz ambiente sin la presencia de la esfera de hierro; Va est representado por [8; 4].

donde Vs1 y Vs2 son los voltajes medidos en los optotransistor 1 y 2 respectivamente. El voltaje Vb es considerado como la diferencia del voltaje Va y el voltaje de referencia Vref1, esto con el n de eliminar el voltaje Va a proveniente de los sensores. Vb est representado por [8; 4], Vb = 2Vref1- Va El voltaje de salida del circuito mostrado en la Figura 4.13 es considerado como el error de posicin e(t) el cual est dado por la diferencia de Xo y X(t), por lo que el error de posicin es representado por, e(t) = X0 - X(t),

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Donde X0 es considerada como la posicin deseada o referencia de levitacin y X(t) es la posicin actual donde se encuentra la esfera. Tabla 4.3: Valores de voltajes medidos sin la presencia de la esfera en el circuito de sensado.

Sensor de velocidad El diseo del sensor de velocidad corresponde a un derivador aproximado con un tiempo de respuesta de 1 mS, como se muestra en la Figura 4 .14 . Como es sabido, un derivador anlogo es muy sensible a ruidos de cualquier tipo, por lo que es indispensable utilizar un filtro, que para el caso es de primer orden. Adicionalmente se agreg un segundo filtro a la salida. Esta configuracin tuvo excelentes resultados en cuanto a insensibilidad al ruido; y adems, el tiempo de retardo asociado a los filtros de
POS 1 X

1 /1 0 5 s 1 /1 0 5 5 s+1 D e ri va d o r A p ro xi m a d o

k G a n a n ci a

1 1 /5 0 0 0 s+1 F i tro d e S a l i d a

VEL

1 ve l

Figura 4.14. Funcin de transferencia del derivador aproximado, sensor de velocidad

primer orden fue suficientemente pequeo; as el valor de velocidad fue lo suficientemente actual para el controlador. En este caso se habla de un retardo igual a 5 mS

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El derivador aproximado fue construido con base en integradores, los cuales son menos propensos a los ruidos que los primeros. El filtro de salida se construy como la configuracin de un RC serie.

C. Sensor de corriente Para su construccin se utiliz un sensor de efecto hall anlogo lineal, el cual posee un rango de funcionamiento de 900 Gauss, con una salida de 0 a 5 voltios y cero campo en 2.5 voltios. La corriente que se desea medir pasa por una pequea bobina de medicin, la cual se encuentra arrollada alrededor de un ncleo en forma de toroide; esta corriente crea un campo que gira alrededor del ncleo, el cual posee una ranura en la que se instala el sensor de efecto hall; de esta manera la lectura de corriente se traduce a campo y este finalmente en voltaje. El nmero de vueltas de la bobina de medicin es tal que la corriente mxima de operacin del sistema corresponda a la mitad de la salida mxima del sensor, es decir 1.25 voltios. Un diagrama de este montaje puede verse en la Figura 4.15.

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Figura 4.15. Sensor de corriente La funcin de transferencia correspondiente es:

La ganancia del sensor se obtuvo experimentalmente alimentando con corriente y tomando la lectura de voltaje de salida. El tiempo de retardo se midi realizando el diagrama de Bode del sensor; en este caso se introdujo una seal de corriente senoidal de frecuencia controlada, lo que resulto en una frecuencia de corte de 300 Hz. 4.6.5. Etapa de potencia La etapa de potencia es la que provee la energa elctrica necesaria al actuador (electroimn).. Se ha cuidado aislar la etapa del circuito que maneja potencia de las etapas de baja potencia para evitar ruidos inducidos, interferencias o posibles voltajes inversos inducidos por el electroimn que puedan causar un dao al circuito. Este mdulo es de vital importancia para el manejo del electroimn ya que este se encargar de suministrar la corriente necesaria al mismo, asimismo brindara un aislamiento total del circuito de control para evitar problemas de ruido y transientes que puedan incidir sobre el funcionamiento de dicho circuito y/o su destruccin. A continuacin se mostrara el diagrama circuital y una explicacin detallada de cada una de las partes que lo componen.

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Figura 4.16. Mdulo de potencia con optoacoplador. Como se menciono antes este circuito cumple con dos funciones: aislamiento y potencia. La primera est compuesta por el optoacoplador que tomar una seal de entrada desde la terminal 1 para excitar el LED que esta en su interior y a su ves el fototransistor, este por su lado cumple con la puesta a tierra de la resistencia R4, llevando as la base del transistor Q1 a tierra y por tanto poniendo el transistor en corte. Cuando el transistor interno del optoacoplador esta en corte entonces en la base del transistor Q1 se ve un voltaje que es el resultado de aplicar un divisor de tensin entre la resistencia R4 y R5, este voltaje es suficiente para excitar la compuerta del transistor Q1 y poner el mismo en saturacin y permitir que por la bobina circule una gran corriente; el diodo tener dispuesto entre la compuerta de Q1 y tierra compone un sistema de proteccin contra sobre voltajes para evitar que Q1 se dae debido a que el voltaje mximo que tolera es de 20 V. El diodo D1 es un diodo Schottky que est dispuesto all para evitar que las corrientes transitorias de la bobina daen el transistor, se escogi un diodo de este tipo debido a que se requiere que la velocidad de conmutacin sea lo mas
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rpida posible para evitar que pasen corrientes a travs del mismo cuando el circuito trabaja a altas frecuencias. Aparte de esto se logra notar que est dispuesta una pequea fuente de poder, la misma ser utilizada para alimentar un cooler que enfriara el disipador tanto del propio regulador (7812) como del transistor Q1. Fuente de Poder Este es una de las partes ms importantes de todo el sistema debido a que es quien suministra toda la corriente necesaria al electroimn, y brinda alimentacin a los dems mdulos. Este mdulo aunque esta descrito como un solo bloque en si est compuesto por dos circuitos aislados totalmente uno de otro, para efectos de este proyecto debido a que el transformador de potencia posee solamente un secundario el cual suministra aproximadamente 34 Vp a la carga (electroimn). Se procedi a utilizar dos transformadores, el descrito anteriormente y un transformador de soporte que servir para la alimentacin del resto del circuito, el por qu de esto se debe principalmente al aislamiento del circuito de control con el circuito de potencia ya que se van a manejar amperajes que estn por encima de los 10 amperios y se manejaran cargas inductivas, entonces se quiere evitar que los picos inducidos por la corriente almacenada en la bobina en un determinado instante afecten el rendimiento del circuito de control, as como en el peor de los casos pudiera daarlo y estropear todo. A continuacin se presentara el diagrama circuital figura 4.17 de este mdulo y se explicara el funcionamiento del mismo.

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Figura 4.17. Fuente de alimentacin para el electroimn. En este diagrama figura 4.17 se representa el circuito correspondiente a la fuente que alimentara el electroimn. El funcionamiento es bastante sencillo, consta de un transformador un puente rectificador y condensadores electrolticos. El puente rectificador tolera una corriente mxima de 35 amperios y debe llevar consigo un buen disipador de calor debido a que cuando esta en pleno funcionamiento se calienta bastante, los condensadores son 8 de 15000uF por 50V que suman unos 120000uF ms 3 capacitores de 4700uF que suman 14100uF sumados a los 120000 anteriores equivalen a un capacitor de 134100uF. Estos capacitares son los responsables del filtrado de la seal saliente del rectificador que es el valor absoluto de la seal de entrada, el por que de esta capacitncia tan alta se debe a la cantidad de corriente que deber pasar por la terminal Vo lo que sugiere un descarga muy violenta de los capacitares cuando el la seal saliente del rectificador comienza a bajar desde su valor pico hasta cero. Cabe destacar que en este circuito no se muestra ningn otro elemento de regulacin de voltaje, esto se debe a que para evitar la mayor cantidad de perdidas posibles el electroimn se alimentara directamente desde los 34V salientes de la terminal Vo permitiendo controlar la corriente promedio que circulara por el electroimn mediante un circuito PWM y su correspondiente transistor de potencia (MOSFET para este caso), esta parte ser descrita con ms detalle en el mdulo de potencia.
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Por otro lado en el diagrama siguiente figura 4.18 se explicara los elementos que componen la fuente que alimentara los restantes mdulos

figura 4.18. Fuente de alimentacin para los circuitos restantes. Como se logra apreciar esta es una fuente de poder dual, esto se debe a que en el circuito de sensado se utilizaran amplificadores operacionales que requieren alimentacin dual para su correcto funcionamiento. En este circuito de la figura 4.18 se puede apreciar tres etapas: rectificacin, filtrado y regulacin. La primera consta del puente rectificador que obtiene el valor absoluto de la seal de entrada proveniente del transformador, seguido de este en la salida de dicho rectificador le sigue dos condensadores de 100uF que harn que se obtenga una seal completamente recta, esta a su ves ser la entrada del circuito de regulacin compuesto principalmente por el circuito integrado LM7805 que es un regulador de voltaje muy popular con una entrada de hasta 37V y una salida regulada de 5 voltios, en la terminal 3 de este CI se encuentra un capacitor necesario para estabilizar la seal de salida del regulador (es requerido) y los diodos D1 y D2 son diodos de proteccin para conducir las corrientes que circulen en sentido contrario a tierra mediante el diodo D1 y los sobrevoltajes (voltajes por encima del voltaje que se encuentra en la terminal 1 del 7805) los conducir hacia la fuente mediante el diodo D2.
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