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José Alberto Morán Tobar

carne 07054 Ecuaciones Diferenciales

Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales


a la carrera de “Mecatrónica”

Hace mucho tiempo, desde el tiempo de los griegos, se quería encontrar la forma de trabajar con curvas.
Nadie sabia con exactitud como calcular el área de una curva, o la pendiente de una curva en un punto
dado. ¿Pero quién quiere saber eso? Los matemáticos desde luego....

Pero en realidad las implicaciones de resolver un problema tan complicado como este, tienen alcances
extraordinarios. Tan vastos como la misma computadora en la que estoy escribiendo este ensayo, y el
mismo papel en el cual usted lo esta leyendo. En la travesía de resolver estos dos simples problemas
nació el cálculo, y muy asociado a este, la noción de las ecuaciones integro-diferenciales.

Para fines del siglo XVIII la revolución industrial fue uno de los primeros frutos de la ciencia aplicada
especialmente en el área de ingeniería. En esta época las máquinas se acomodaron en el mundo y las
ecuaciones diferenciales estaban en el corazón de su diseño.

Solo que ahora existía un nuevo reto, la automatización.


“adj. Dicho de un mecanismo: Que funciona en todo o en parte por sí solo. U. t. c. s.” (RAE, 2001)

¿Quién, en siglos anteriores al nuestro, no tendría deseos de poseer un molino de pan que lo produjera
sin que nadie moviera un solo dedo? Pues para esa época era un sueño muy lejano, había mucho trabajo
por hacer. Para ilustrar el progreso de las ecuaciones diferenciales a través de los años y sus
aplicaciones a la mecatrónica estudiaremos un caso práctico a lo largo de este ensayo y le iremos
agregando elementos conforme transcurre la historia.

Imaginemos que usted quiere mantener la temperatura de un cuarto con el propósito de que este
dispositivo sea utilizado en automóviles, aviones, laboratorios, hoteles y muchos otros lugares en los
cuales la temperatura del medio ambiente es hostil o inadecuada. Necesita que este dispositivo sea
automático, de tal forma que si la temperatura exterior sufre un cambio nadie tenga que estar
recalibrándolo.

Fig 1.

Primer diseño de automatización:

En los primeros trabajos teóricos en automatización se trabajó sobre dispositivos determinísticos. Muchos
científicos de principios del siglo XVIII creían que se podía construir un dispositivo que a través de
correctas mediciones iniciales podría mantener las condiciones deseadas por mucho tiempo. El diseño
aún sigue en pie, pero es muy poco práctico, porque funciona solo para sistemas en los cuales un
dispositivo tenga que controlar un pequeño número de variables y en condiciones ideales.

Además la mayoría de veces lleva más esfuerzo idealizar el sistema que lo que cuesta el dispositivo
controlador.
José Alberto Morán Tobar carne 07054 Ecuaciones Diferenciales

Segundo diseño de automatización:

Digamos que la temperatura que se desea son 10 C. Si la temperatura ambiente es de 20 C entonces el


dispositivo tendría que extraer calor a una tasa constante hasta que la temperatura llegue a 10 C. Esto lo
sabría mediante un sensor de temperatura. Este diseño de automatización se muestra en la Fig 2 y sus
construcciones en serie corresponden a principios del siglo XVIII. Tuvo sus orígenes en el trabajo de
James Clerk Maxwell en 1868 con la construcción de un controlador de centrífuga. (Kilian, 2005)

Fig 2

Rápidamente usted se dará cuenta que es un diseño ineficiente, puesto que si la diferencia de
temperatura entre el ambiente y la deseada es grande el dispositivo tardaría mucho tiempo en lograrla
como se muestra entre las unidades de tiempo 2 y 3 de la Fig 2. Podría pasar que, en el transcurso, el
ambiente cambie y la trayectoria del dispositivo sea incorrecta, desestabilizando todo el sistema. Los
primeros estudios de estabilidad fueron hechos por Edward John Routh siendo discípulo de Maxwell y por
Adolf Hurwitz. Esto tendría grandes implicaciones en el camino de la automatización. (Kilian, 2005)

Tercer diseño de automatización:

Se podría pensar en un diseño en el cual la taza de extracción de calor sea proporcional a la diferencia
de temperatura entre el ambiente y la temperatura deseada. Este diseño es denominado PI, y su
implementación corresponde a mediados del siglo XIX. Uno de los principales problemas que se observó
es que los dispositivos PI son extremadamente difíciles de calibrar. Porque un pequeño cambio en su
calibración los vuelve muy sensibles a los cambios de temperatura, esto ocasiona una persecución del
ideal, como se puede observar en la Fig 3. (Sellers, 2005)

Fig 3

Es decir el dispositivo constantemente esta cambiando su taza de extracción de calor lo que ocasiona
una gráfica oscilante. Este constante cambio aplica mucho estrés a los mecanismos que terminan fallan-
do o en necesidad de recalibración cada pequeño período de tiempo.
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Cuarto Diseño de automatización:

Aquí entra el concepto de ecuaciones integro-diferenciales y el criterio de estabilidad. Por sistema estable
entendemos aquel que tiene una respuesta natural que decae de manera exponencial hacia cero
conforme el tiempo tiende al infinito. (Barbastahis, 2007) Para introducir este diseño comencemos
analizando su forma general:

Kp : ganancia proporcional del dispositivo


Ki : ganancia integral del dispositivo
Kd : ganancia diferencial del dispositivo
α : desviación proporcional al nivel deseado

En términos simples es un sistema en el cual la salida es controlada por tres términos. Uno proporcional
uno integral y uno diferencial. Es denominado PID.

El término que contiene la integral


revisa a la desviación acumulada
sobre el tiempo y ajusta la salida del
dispositivo para tratar de eliminarla
como se observa en la Fig 4
(comparada con un sistema con solo
el primer término). En nuestro caso si
la temperatura se aleja el sistema
este trata de acercarse lo más rápido
posible hacia la temperatura objetivo.
(Sellers, 2005)

Fig 4

El término que contiene la derivada


revisa la taza a la que la desviación
cambia con el tiempo y ajusta la salida
del dispositivo para minimizarla. En
nuestro caso minimizaría cambios
abruptos en la extracción de calor si el
ambiente cambia drástica y
repentinamente, dándole un suave
aterrizaje hacia la temperatura
deseada. Esto se observa en la figura
5 (comparada con un sistema sólo con
el primer término).(Sellers, 2005)

Fig 5
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Entonces el lector estará de acuerdo en afirmar que este es un poderoso sistema para controlar
situaciones que requieren automatización, es eficiente y estable. Usted podría pensar que todo esto
suena interesante pero que no hemos hablado sobre aplicaciones aparte de un dispositivo para controlar
la temperatura. Se debe a que se necesita primero una fuerte base física y matemática, en este caso
utilizando una ecuación diferencial bien
estructurada para construir sobre ella.

El sistema de control crucero de un


automóvil recae sobre un controlador PID
para mantener la velocidad mientras
usted transita por las calles. Su
funcionamiento es muy similar al sistema
ilustrado en la figura 6. Un tacómetro sirve
de sensor y conexión con las condiciones
de la carretera. Una serie de compuertas
lógicas (usualmente una computadora)
implementan la ecuación diferencial y la Fig 6
salida es ejecutada por un acelerador.

El sistema de su impresora personal


tiene un servomotor con un
controlador PID que le permite a la
máquina saber la posición del carrete
sobre el papel, mediante el número de
vueltas que ha dado proporcional al
movimiento horizontal de la banda.
Además sabe la posición del papel
mientras se mueve a través de la
impresora mediante el número de
Fig 7 vueltas del rodillo dispensador.
(HowStuffWorks, 2008)

Con la llegada de los circuitos integrados y los microprocesadores, las computadoras se encargan de
muchas de las funciones de un controlador PID, sin embargo el concepto está inmiscuido en el software y
la ecuación diferencial mantiene la misma importancia.

El reproductor de discos compactos que usted utiliza en su


computador o estéreo necesita cambiar la velocidad angular
conforme se mueve la cabeza láser en dirección radial. Esto
permitió almacenar grandes cantidades de memoria sin perder
fiabilidad. Antes de la aplicación del controlador PID los discos de
Vinyl mantenían una velocidad angular de 33 rpm lo que hacía
que la información musical se compactara cada vez más
conforme la punta lectora se alejaba del centro de la espiral,
dando a lugar errores y limitantes en la capacidad de
almacenamiento.

Fig 8
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Cualquier sistema que utilice servomotores tiene implicado desde raíz un controlador PID en sus muchas
formas y en las distintas variedades en las que viene. ¿Imaginaría usted un mundo sin servomotores?
Esa es la envergadura que tienen las aplicaciones del concepto PID al mundo en el que vivimos.

Incluso nos mantiene vivos, literalmente.

El dispensador de medicina y el filtrador de sangre en


un hospital utilizan un controlador PID para mantener la
concentración de medicamento, o impedir que la
concentración de toxicidad en la sangre suba a un nivel
mayor a lo tolerable.

El flujo magnético en una maquina MRI (Mapeo de


resonancia magnética) es controlado mediante un
complejo sistema de PIDs que permiten crear una imagen
tridimensional del cuerpo para así ayudar a los doctores a
realizar diagnósticos más precisos y tratamientos más
eficaces. (Lewin, 1999)

La mecatrónica trata todos estos sistemas en los cuales Fig 9


involucra un sensor, un procesador y un actuador. Entre los muchos elementos que involucran
están los controladores PID, que como hemos visto están presentes en muchos aspectos de la
humanidad hoy en día.

Como última aplicación quisiera mencionar el mayor experimento en


la física moderna, el LHC. Cabe mencionar que este acelerador de
partículas tiene el potencial de hacer la ciencia ficción una realidad y
llevarnos al siglo XXI con un futuro muy prometedor a nivel de
microescala, y no podrían faltar los controladores PID en muchos de
sus mecanismos.

Para finalizar quisiera recordar una anécdota que me compartió un


físico con motivo de la inauguración de este experimento. Con
especial dedicatoria a aquellas personas que duden de las
aplicaciones de la ciencia y entre ellas, las ecuaciones diferenciales.

Fig 10

Cuando J.J. Thompson estaba en una entrevista para conseguir financiamiento, para realizar lo que
después se convertiría en el descubrimiento del electrón. El financista de parte del gobierno le dice en
tono poco prometedor “...pero después de todo esto que me has planteado, ¿que posible aplicación
podrá tener esa investigación en el mundo?”

Thompson respondió “No tengo idea, pero estoy seguro que en el futuro ustedes le cobrarán impuesto”.

Thompson tenía razón, es así como funciona nuestra economía, a través del electrón.
José Alberto Morán Tobar carne 07054 Ecuaciones Diferenciales

Bibliografía

1. Real Academia Española. Diccionario. XXII Edición. España. 2001. [consultado Nov 2008]
http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=autom%E1tica

2. Agarwal Anat, Foundations of Analog and Digital Electronic Circuits (The Morgan Kaufmann Series in
Computer Architecture and Design). II Edición. MIT. 2005.

3. Lewin Walter PhD. Electricity and Magnetism. OpenCourseWare. Code 6.02. Massachusetts Institute of
Technology. Estados Unidos. 1999.

4. Mattuck, Arthut Prf. Miller, Haynes Prf. Differential Equations. OpenCourseWare. Code 18.03.
Massachusetts Institute of Technology. Estados Unidos. 2006.

5. Barbastahis, George, et al. Systems, Modeling, and Control II. OpenCourseWare. 2.004.
Massachusetts Institute of Technology. Estados Unidos. 2007.

6. Sellers David Eng. An Overview of Proportional plus Integral plus Derivative Control and Suggestions
for Its Successful Application and Implementation. Portland Energy Conservation Inc, Portland,
Oregon. Estados Unidos. 2005

7. Stauffer Yves. Analog PID module . Semester Project. Autonomous System Lab, ETH Zurich. 2004

8. Raymond, Serway. Fisica para ingenieros. VI Edición. Thomson Learning. México. 2005

9. Kilian Christopher. 2005. Modern Control Technology. Thompson Delmar Learning.

10.Imagenes tomadas bajo licencia FairUse, o CreativeCommons según el caso.

11.HowStuffWorks. Discovery Communications. 2008. [consultado Nov 08]


http://computer.howstuffworks.com/inkjet-printer.htm

12.Wikipedia. Control Theory. Nov 2008. http://en.wikipedia.org/wiki/Control_Theory