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Mecanica dos Solidos: um segundo curso


Adriano Scremin
(A.S.) Author One address, line 1
Author One address, line 2
Current address, A.S.: Departamento de Engenharia Mecanica da Universidade
Federal do Parana
E-mail address, A.S.: adriano.scremin@gmail.com
Resumo. Resumo
Sumario
Preface vii
Captulo 1. Matriz de Flexibilidade 1
1.1. Introdu cao 1
1.2. Coecientes de exibilidade 2
1.3. Calculo dos coecientes da matriz de exibilidade 3
1.4. Simetria da matriz de exibilidade 4
1.5. Exerccios 9
Captulo 2. Matriz de rigidez 11
2.1. Introdu cao 11
2.2. A matriz de rigidez 11
2.3. Calculo dos coecientes da matriz de rigidez 12
2.4. Simetria da matriz de rigidez 13
2.5. Matriz de rigidez de uma barra no sistema de coordenadas global 15
2.6. Matriz de rigidez de uma viga 19
2.7. Matriz de rigidez de uma viga no sistema de coordenadas global 21
2.8. Matriz de rigidez de um elemento de portico 23
2.9. Exerccios 25
Captulo 3. Estruturas estaticamente indeterminadas 29
3.1. Introdu cao 29
3.2. O metodo da exibilidade 30
3.3. O metodo da rigidez 41
3.4. Exerccios 60
Captulo 4. Metodos de trabalho e de energia de deforma cao 65
4.1. Introdu cao 65
4.2. Trabalho de uma forca 65
4.3. Equivalencia entre trabalho energia de deforma cao 68
4.4. Equivalencia entre trabalho externo e trabalho interno 68
4.5. O princpio da reciprocidade de Maxwell 72
4.6. Densidade de energia de deformacao 75
4.7. Energia de deforma cao em um solido elastico linear isotropico 78
4.8. Dimensionamento de pecas submetidas a impacto 81
4.9. Analise de carga de impacto em elementos estruturais 82
4.10. O princpio dos trabalhos virtuais 85
4.11. O metodo dos trabalhos virtuais (MTV) 86
4.12. O MTV na obten cao da matriz de exibilidade 92
4.13. Trabalho e energia complementares 97
4.14. Energia de deforma cao e energia de deforma cao complementar 99
4.15. O Primeiro Teorema de Castigliano 100
4.16. O Primeiro Teorema de Castigliano e a matriz de rigidez 101
4.17. Energia potencial 107
v
vi SUM

ARIO
4.18. O Teorema de Crotti-Engesser 109
4.19. O Segundo Teorema de Castigliano 110
4.20. O Metodo da Carga Unitaria 111
4.21. O Segundo Teorema de Castigliano e a matriz de exibilidade 113
4.22. Exerccios 114
Captulo 5. Instabilidade estrutural: o problema de ambagem 121
5.1. Introdu cao 121
5.2. A formula de Euler para colunas bi-apoiadas 122
5.3. A formula de Euler para uma coluna submetida a outros apoios 126
5.4. A formula de Euler rescrita 127
5.5. Correcao da formula de Euler para o regime plastico do material 128
5.6. Dimensionamento de colunas concentricamente carregadas 129
5.7. Colunas excentricamente carregadas: a formula da secante 133
5.8. Exerccios 138
Captulo 6. Placas 143
6.1. Introdu cao 143
6.2. Denicoes basicas 143
6.3. Relacoes entre tensao, curvatura e momento 148
6.4. Transforma cao de momentos especcos 152
6.5. A equa cao diferencial governante da deexao de uma placa 155
6.6. Condicoes de apoio 156
6.7. Placas retangulares simplesmente apoiadas 162
6.8. Placa circular axissimetricamente carregada e apoiada 167
6.9. Exerccios 171
Apendice A. Deexoes e rotacoes de vigas 173
A.1. Vigas em balanco 173
A.2. Vigas bi-apoiadas 177
Apendice B. For cas generalizadas reativas sobre elementos bi-engastados 183
B.1. For ca axial 183
B.2. For ca transversal 184
B.3. Momento 184
B.4. For ca uniformemente distribuda 185
B.5. For ca linearmente distribuda 186
Apendice C. Algumas integrais tpicas usadas nos metodos de energia 187
Apendice D. O Metodo da Secante 189
Apendice E. Os variacionais de primeira e segunda ordens de um funcional 191
Apendice F. Transformacao de coordenadas cartesianas para cilndricas 195
Apendice G. Equacoes cinem aticas e de equilbrio de placa em coordenadas
cilndricas 197
G.1. Deforma coes e distorcoes 197
G.2. Tensoes 198
G.3. Momentos especcos 198
G.4. Equa coes de equilbrio 199
Preface
Prefacio
vii
CAPTULO 1
Matriz de Flexibilidade
1.1. Introducao
A matriz de exibilidade relaciona as forcas e os momentos aplicados em pontos
de um corpo aos respectivos deslocamentos e rotacoes nesses pontos. Aplica-se ao
metodo da exibilidade - a ser visto adiante - e `a modelagem de sistemas mecanicos
para analise de vibra coes.
x
b
2 1
Y
1
0
M
2
a
L

2 v
1
Figura 1.1. Viga bi-apoiada carregada com uma for ca vertical e
um momento
x
b
2 1
Y
1
0
a
L

2
(1)
v
1
(1)
Figura 1.2. Carregamento 1: deslocamento vertical em 1 e ro-
tacao em 2
x
b
2 1
0
M
2
a
L

2
(2)
v
1
(2)
Figura 1.3. Carregamento 2: deslocamento vertical em 1 e ro-
tacao em 2
Para introduzir o tema, considere a viga bi-apoiada da Figura 1.1 sobre a
qual estao aplicados a forca vertical Y
1
no ponto 1 e o momento M
2
no ponto 2
e na qual deseja-se determinar o deslocamento vertical de 1 e a rota cao em 2. O
carregamento pode ser decomposto nos dois outros mostrados nas Figuras 1.2 e
1.3. Para o carregamento 1 tem-se nos dois pontos com o auxlio da tabela do
Apendice A:
1
2 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
v
(1)
1
=
a
2
(L a)
2
3EIL
Y
1
(1.1)

(1)
2
=
a(L
2
a
2
3b
2
)
6EIL
Y
1
(1.2)
e para o carregamento 2:
v
(2)
1
=
a(L
2
a
2
3b
2
)
6EIL
M
2
(1.3)

(2)
2
=
L
2
3Lb + 3b
2
3EIL
M
2
(1.4)
Recorrendo ao princpio da superposi cao, obtem-se v
1
e
2
como:
v
1
=
a
2
(L a)
2
3EIL
Y
1
+
a(L
2
a
2
3b
2
)
6EIL
M
2
(1.5)

2
=
a(L
2
a
2
3b
2
)
6EIL
Y
1
+
L
2
3Lb + 3b
2
3EIL
M
2
(1.6)
ou matricialmente:
_
v
1

2
_
=
_
a
2
(La)
2
3EIL
a(L
2
a
2
3b
2
)
6EIL
a(L
2
a
2
3b
2
)
6EIL
L
2
3Lb+3b
2
3EIL
_
_
Y
1
M
2
_
(1.7)
A matriz assim obtida na Equacao 1.7 e a matriz de exibilidade entre os pontos
1 e 2 relacionando a forca e o momento ao deslocamento e `a rota cao.
1.2. Coecientes de exibilidade
Antes de mais nada, para maior clareza do que se segue, serao denidos forca
e deslocamento generalizados.
Defini c ao 1.1. Uma for ca generalizada e tanto uma forca como um momento
aplicado a um determinado ponto de um corpo. Analogamente, um deslocamento
generalizado e tanto um deslocamento como uma rotacao atribudos a um ponto de
um corpo.
A nota cao de uma forca e um deslocamento generalizados sera dada por f
i
e
d
i
, respectivamente. O ndice i identica simultaneamente o ponto e a direcao a
que se atribuem a forca e o deslocamento generalizados. Para ilustracao, considere
a Figura 1.4. Nela adotou-se d
1
= u
1
, f
1
= X
1
, d
2
= v
1
, f
2
= Y
1
, d
3
= u
2
, f
3
= X
2
,
d
4
=
2
e f
4
= M
2
. Observe a a correspondencia entre a for ca e o deslocamento
generalizados de mesmondice: forca horizontal com deslocamento horizontal, forca
vertical com deslocamento vertical e momento com rota cao.
2
1
v
1
= d
2
X
1
= f
1
u
1
= d
1
Y
1
= f
2
u
2
= d
3

2
= d
4
Y
2
= f
3
M
2
= f
4
Figura 1.4. Ilustra cao da nota cao para forca e deslocamento generalizados
A representa cao dos vetores forca e deslocamento generalizados aplicados a um
corpo solido, contendo todas as forcas e deslocamentos generalizados, tera neste
texto a seguinte nota cao (observe a representa cao em negrito para diferenciar de
uma simples forca ou deslocamento):
1.3. C

ALCULO DOS COEFICIENTES DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 3


f = f
1
, f
2
, . . . , f
n

T
(1.8)
d = d
1
, d
2
, . . . , d
n

T
(1.9)
Quando se aplica um sistema de forcas a um solido ou estrutura linear, nota-
se, como mostra o exemplo anterior, que ha uma relacao direta entre cada um
dos deslocamentos generalizados, d
i
, e as n for cas generalizadas f
j
. Mais propria-
mente, o que ocorre e que o deslocamento generalizado d
i
pode ser escrito como a
combinacao linear das n for cas f
j
, i.e.:
d
i
= a
i1
f
1
+a
i2
f
2
+. . . +a
ij
f
j
. . . +a
in
f
n
(1.10)
ou matricialmente:
d = Af (1.11)
Os coecientes a
ij
sao chamados de coecientes de exibilidade, que compoem a
matriz de exibilidade, A, do sistema de for cas aplicado. O coeciente a
ij
mede a
inuencia da forca generalizada f
j
sobre o deslocamento generalizado d
i
.
1.3. Calculo dos coecientes da matriz de exibilidade
Para o calculo do coeciente a
ij
da matriz de exibilidade, aplica-se ao corpo
unicamente a for ca generalizada f
j
, unitaria. Neste caso, o deslocamento general-
izado d
i
sera numericamente igual ao coeciente a
ij
. A justicativa e imediata a
partir da Eq. 1.10: fazendo f
j
= 1 e as demais forcas generalizadas nulas, obtem-se
a
ij
.
Ha diversos metodos para determinar os deslocamentos generalizados. No mo-
mento vai-se adotar o do princpio da superposicao aplicado a vigas compostas.
Mais adiante, quando se falar dos metodos de energia, se retornara ao calculo desses
deslocamentos por meio destes metodos.
Exemplo 1.1. Considere a barra da Figura 1.5 com as duas forcas indicadas.
Determine a correspondente matriz de exibilidade nos nos 1 e 2 indicados. A
rigidez axial da barra e uniforme e igual a EA.
x
L/2 L/2
2
1
X
1
0
X
2
Figura 1.5. Barra com carregamento axial
Solu c ao. O problema e tipicamente unidimensional, pois trata-se de uma
unica barra. Deste modo denem-se duas for cas generalizadas: f
1
= X
1
= 1 e
f
2
= X
2
= 1 (observe a orientacao positiva em x), conforme a Figura 1.6.
Para X
1
= 1 individualmente aplicada tem-se:
d
1
= u
1
= a
11
=
L
2EA
(1.12)
4 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
x
L/2 L/2
2
1
X
1
=1
0
x
L/2 L/2
2
1
X
2
=1
0
Figura 1.6. Forcas generalizadas unitarias aplicadas individual-
mente `a barra
d
2
= u
2
= a
21
=
L
2EA
(1.13)
e, para X
2
= 1 individualmente aplicada tem-se:
d
1
= u
1
= a
12
=
L
2EA
(1.14)
d
2
= u
2
= a
22
=
L
EA
(1.15)
A matriz de exibilidade pode ser entao escrita como:
A =
L
2EA
_
1 1
1 2
_
(1.16)

Coment ario 1.1. Desta forma, se se aplicasse X


1
= F (orientado `a direita)
e X
2
= F (orientado `a esquerda), ter-se-ia: u
1
= 0 e u
2
=
FL
2EA
.
Coment ario 1.2. Observe no resultado do Exemplo 1.1 que a
12
= a
21
, ou
seja, a matriz de exibilidade e simetrica. Como se vera mais adiante, a simetria
da matriz de exibilidade sempre ocorre em estruturas lineares.
1.4. Simetria da matriz de exibilidade
Considere, sem perda de generalidade, uma viga bi-apoiada na qual sao apli-
cadas de modo nao simultaneo duas for cas generalizadas quaisquer, conforme a
Figura 1.7. O Princpio da Reciprocidade (a ser estudado no captulo sobre meto-
dos de energia) garante a seguinte identidade entre as duas for cas, f
(1)
i
e f
(2)
j
, e os
correspondentes deslocamentos generalizados, d
(2)
i
e d
(1)
j
:
d
(2)
i
f
(1)
i
= d
(1)
j
f
(2)
j
(1.17)
Admita que a viga e linear. Aplicando pois, unicamente, a for ca generalizada
f
(1)
i
= 1 e anotando o respectivo deslocamento generalizado d
(1)
j
e, analogamente,
1.4. SIMETRIA DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 5
j i
d
j
(1)
f
i
(1)
j i
f
j
(2)
d
i
(2)
Figura 1.7. Viga bi-apoiada: carregamentos nao simultaneos f
(1)
i
e f
(2)
j
aplicando unicamente a forca generalizada f
(2)
j
= 1 e anotando o respectivo deslo-
camento generalizado d
(2)
i
, obtem-se a partir da Eq.1.10:
d
(2)
i
f
(1)
i
= (a
i1
0 +a
i2
0 + +a
ij
1 + +a
in
0) 1 = a
ij
(1.18)
d
(1)
j
f
(2)
j
= (a
j1
0 +a
j2
0 + +a
ji
1 + +a
jn
0) 1 = a
ji
(1.19)
ou seja, deste ultimo resultado e do Princpio da Reciprocidade resulta a simetria
da matriz de exibilidade:
A = A
T
(1.20)
Coment ario 1.3. Em razao da simetria, e necessario apenas determinar os
coecientes da diagonal superior ou inferior da matriz de exibilidade. No Exem-
plo 1.1, portanto, bastava determinar a
11
e a
21
, quando da aplicacao de X
1
= 1,
e a
22
, quando de X
2
. Embora a matriz de exibilidade do exemplo citado seja di-
mensionalmente demasiado pequena para ilustrar a simplicacao proporcionada pela
simetria, em problemas de dimensoes maiores, a reducao do trabalho de montagem
da matriz ca patente.
Exemplo 1.2. Considere a viga em balanco abaixo, Figura 1.8, e determine a
matriz de exibilidade na extremidade livre e os deslocamentos generalizados nesse
mesmo ponto quando sao aplicadas as forcas generalizadas indicadas.
1 2
L
X
2
Y
2
M
2
Y
2
x
y
z
Figura 1.8. Viga em balanco com as for cas generalizadas apli-
cadas no no 2
Solu c ao. Sejam as forcas generalizadas f
1
= X
2
, f
2
= Y
2
e f
3
= M
2
.
(1) Obten cao dos coecientes da primeira coluna da matriz de exibilidade
Aplica-se unicamente a for ca generalizada f
1
= 1, conforme a Figura 1.9,
e, da tabela do Apendice A, obtem-se os deslocamentos generalizados, ou
melhor, os coecientes:
6 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
1 2
1
Figura 1.9. Forca generalizada unitaria, X
2
= 1, aplicada no no 2
a
11
= u
2
=
L
EA
(1.21)
a
21
= v
2
= 0 (1.22)
a
31
=
2
= 0 (1.23)
(2) Obten cao dos coecientes da segunda coluna da matriz de exibilidade
1 2
1
Figura 1.10. For ca generalizada unitaria, Y
2
= 1, aplicada no no 2
Aplica-se agora unicamente a forca generalizada f
2
= 1, conforme a
Figura 1.10, e, da tabela do Apendice A, obtem-se os coecientes:
a
22
= v
2
=
L
3
3EI
(1.24)
a
32
=
2
=
L
2
2EI
(1.25)
(3) Obten cao do coeciente da terceira coluna da matriz de exibilidade
1 2
1
Figura 1.11. For ca generalizada unitaria, M
2
= 1, aplicada no no 2
Finalmente, aplica-se unicamente a for ca generalizada f
2
= 1, con-
forme a Figura 1.11, e, da tabela do Apendice A, obtem-se o coeciente:
a
33
=
2
=
L
EI
(1.26)
A matriz de exibilidade no no 2 torna-se, portanto:
A =
_

_
L
EA
0 0
0
L
3
3EI
L
2
2EI
0
L
2
2EI
L
EI
_

_
(1.27)
Os deslocamentos generalizados causados pelas forcas generalizadas mostradas
sao:
1.4. SIMETRIA DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 7
d = Af (1.28)
ou:
(1.29)
_
_
_
u
2
v
2

2
_
_
_
=
_

_
L
EA
0 0
0
L
3
3EI
L
2
2EI
0
L
2
2EI
L
EI
_

_
_
_
_
X
2
Y
2
M
2
_
_
_
=
_

_
X
2
L
EA
L
2
6EI
(2LY
2
+ 3M
2
)
L
2EI
(LY
2
+M
2
)
_

O exemplo a seguir ilustra como lidar com forcas ou momentos aplicados fora
dos nos.
Exemplo 1.3. Determine os deslocamentos generalizados na extremidade di-
reita da viga bi-apoiada com carregamento uniformemente distribudo, conforme a
Figura 1.12. A rigidez `a exao e uniforme.
Figura 1.12. Viga bi-apoiada com carregamento uniformemente distribudo
Solu c ao. Seja d
0
o vetor de deslocamentos generalizados da viga na ex-
tremidade direita causados pelo carregamento distribudo q. Desconsiderando o
deslocamento vertical devido `a restricao `a translacao vertical do no imposta pelo
apoio, d
0
pode ser escrito como:
d
0
=
_
u
0
2

0
2
_
(1.30)
Como nao ha solicita cao axial, u
0
2
= 0. Da tabela do Apendice A obtem-se

0
2
=
qL
3
24EI
. Logo, o vetor deslocamento generalizado ca:
d
0
=
_
_
_
0
qL
3
24EI
_
_
_
(1.31)

Exemplo 1.4. Considere a viga bi-apoiada, Figura 1.13, na qual a rigidez `a


exao e uniforme, e determine a matriz de exibilidade correspondente aos apoios
e a relac ao entre os momentos M
1
e M
2
para que a rotacao em 2 seja nula.
Solu c ao. Os graus de liberdade da viga sao somente as rota coes nos apoios.
Portanto, o vetor deslocamento generalizado para os apoios 1 e 2 e:
8 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
L
1 2
M
1
M
2
Figura 1.13. Viga bi-apoiada com dois momentos aplicados aos apoios
d =
_

1

2
_
(1.32)
Obtem-se os coecientes da matriz de exibilidade correspondente pela apli-
ca cao de momentos unitarios, um por vez, nos respectivos apoios. Assim:
(1) Obten cao dos coecientes da primeira coluna da matriz de exibilidade
1 2
1
Figura 1.14. Momento unitario aplicado em 1
Aplica-se o momento unitario no apoio 1, Figura 1.14, e, pela tabela
do Apendice A, tem-se:
a
11
=
1
=
L
3EI
(1.33)
a
21
=
2
=
L
6EI
(1.34)
(2) Obten cao dos coecientes da segunda coluna da matriz de exibilidade
1 2
1
Figura 1.15. Momento unitario aplicado em 2
Finalmente, aplica-se o momento unitario no apoio 2, Figura 1.15, e,
pela tabela do Apendice A, tem-se:
a
22
=
2
=
L
3EI
(1.35)
Pode-se, entao, escrever a matriz de exibilidade:
A =
_

_
L
3EI

L
6EI

L
6EI
L
3EI
_

_ (1.36)
1.5. EXERC

ICIOS 9
Os deslocamentos generalizados nos apoios, isto e, a rota cao nos apoios, sao
dados em termos da matriz de exibilidade como:
d = Af (1.37)
ou seja,
_

1

2
_
=
_

_
L
3EI

L
6EI

L
6EI
L
3EI
_

_
_
M
1
M
2
_
(1.38)
Logo, multiplicando a segunda linha da matriz de exibilidade com o vetor de
deslocamentos generalizados, para obter
2
, e igualando-o a 0, conforme o enunci-
ado, obtem-se:

2
=
L
6EI
M
1
+
L
3EI
M
2
(1.39)
ou:
M
1
= 2M
2
(1.40)

1.5. Exerccios
Exerccio 1.1. Determine a matriz de exibilidade da viga em balanco abaixo
entre os nos 1 e 2 indicados. As rigidezes axial e `a exao sao respectivamente EA
e EI.
1 2
a
L
Figura 1.16. Do exerccio 1.1
Exerccio 1.2. Obtenha a matriz de exibilidade que da a inuencia de M
1
,
Y
2
, M
3
e M
4
sobre as respectivas componentes do vetor de deslocamento general-
izado. Obtenha tambem Y
2
como funcao de M
3
para que a rotacao em 1 seja nula
quando M
1
e M
4
sejam nulos.
Figura 1.17. Do exerccio 1.2
10 1. MATRIZ DE FLEXIBILIDADE
1
2
3
4 5
6
7 8 9
10
11
y
z
x
Y
10
10 kN
20 kN
X
10
Figura 1.18. Do exerccio 1.3
Exerccio 1.3. A matriz de exibilidade que da a inuencia do vetor forca
generalizada:
X
2
, Y
2
, X
10
, Y
10
, X
11
, Y
11

T
sobre o vetor deslocamento generalizado:
u
2
, v
2
, u
10
, v
10
, u
11
, v
11

T
para a estrutura indicada na Figura e:
_

_
2, 00 10
6
10, 0 10
6
5, 00 10
5
4, 00 10
6
1, 00 10
6
3, 00 10
6
8, 00 10
5
2, 00 10
6
3, 00 10
6
7, 00 10
5
4, 00 10
6
3, 00 10
6
7, 00 10
6
3, 00 10
6
1, 00 10
6
4, 00 10
6
9, 00 10
5
5, 00 10
6
sim. 3, 00 10
6
7, 00 10
6
6, 00 10
6
_

_
Obtenha as forcas X
10
e Y
10
para que o no 2 nao se desloque.
Exerccio 1.4. Determine a matriz de exilidade que da a inuencia entre os
nos 1 e 2. Assuma a rigidez `a exao conhecida conhecida.
q
1 2
L
Figura 1.19. Do exerccio 1.4
CAPTULO 2
Matriz de rigidez
2.1. Introducao
A matriz de exibilidade permite expressar os deslocamentos generalizados a
partir das for cas generalizadas. Como se vera, a matriz de rigidez faz o inverso,
expressa as forcas generalizadas em termos dos deslocamentos generalizados. Ela
tem aplica cao no metodo da rigidez, na modelagem de sistemas mecanicos para
analise de vibracao, e sua obten cao e fundamental no metodo dos elementos nitos
(MEF) aplicado `a analise de tensao e deformacao dos corpos solidos.
2.2. A matriz de rigidez
Quando se aplicam deslocamentos ou rota coes sobre um corpo solido ou es-
trutura linear, observa-se, pelo princpio da superposi cao, uma rela cao linear entre
estes e as forcas e momentos que lhes causam. Como exemplo, considere a barra
submetida aos deslocamentos axiais u
1
e u
2
em suas extremidades, conforme a
Figura 2.1. Tem-se para este caso, considerando a condicao de equilbrio de for cas
sobre a barra:
L
2 1 X
1
X
2
u
1
u
2
Figura 2.1. Barra axialmente carregada
X
1
= X
2
(2.1)
Devido `a deforma cao axial sofrida pela barra, aquela pode ser escrita como
1
:
u
1
u
2
=
L
EA
X
1
=
L
EA
X
2
(2.2)
O conjunto de equa coes acima pode ser rescrito como:
X
1
=
EA
L
u
1

EA
L
u
2
(2.3)
X
2
=
EA
L
u
1
+
EA
L
u
2
(2.4)
ou, matricialmente:
_
X
1
X
2
_
=
_
EA
L

EA
L

EA
L
EA
L
_ _
u
1
u
2
_
(2.5)
1
Supondo X
1
< 0 e u
2
> u
1
.
11
12 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
A Equa cao 2.5 ilustra a relacao linear apontada, as for cas cam expressas por
meio de uma combina cao linear dos deslocamentos das extremidades. A matriz que
aparece nesta ultima equacao,
K =
_
EA
L

EA
L

EA
L
EA
L
_
(2.6)
e a matriz de rigidez da barra exemplicada, designada simplesmente pela letra K
em negrito.
A ideia acima pode ser estendida para um conjunto de n for cas e deslocamentos
generalizados, a exemplo do que foi feito ao se introduzir a matriz de exibilidade.
Portanto, seja f
i
uma forca generalizada aplicada a um solido ou estrutura linear, e
d
1
, d
2
, , d
n
os correspondentes deslocamentos generalizados. Logo, pelo princpio
da superposi cao:
f
i
= k
i1
d
1
+k
i2
d
2
+. . . +k
ij
d
j
. . . +k
in
d
n
(2.7)
ou, matricialmente:
f = Kd (2.8)
O termo k
ij
e chamado de coeciente de rigidez de j em i.
Coment ario 2.1. Na notacao empregada h a uma correspondencia logica entre
o deslocamento generalizado d
i
e a forca generalizada f
i
. Ou seja, deslocamento
corresponde a forca, rotacao a momento, e as direcoes e os pontos de um e outro
sao os mesmos. Para ilustrar isto, se num ponto P ha um deslocamento e uma
rotacao, designados por d
1
e d
2
, entao lhes correspondem a a forca f
1
e o momento
f
2
, respectivamente.
Coment ario 2.2. A matriz de rigidez, como a matriz de exibilidade, e uma
caracterstica intrnseca da estrutura e dos pontos nela considerados. Isto signica
que uma vez obtida a matriz de rigidez, ela pode ser empregada para obter as forcas
generalizadas para quaisquer que sejam as componentes do deslocamento general-
izado.
2.3. Calculo dos coecientes da matriz de rigidez
A Equa cao 2.7 permite obter os coecientes da matriz de rigidez de forma
semelhante aos da matriz de exibilidade. Assim, fazendo a componente d
j
do vetor
deslocamento generalizado igual `a unidade e as demais nulas, tem-se o coeciente
k
ij
numericamente igual `a correspondente componente da forca generalizada, f
i
,
isto e:
f
i
= k
ij
(2.9)
Ao aplicar o deslocamento generalizado com estas componentes, todos os elementos
da coluna j da matriz de rigidez sao as correspondentes componentes da forca
generalizada.
O exemplo anterior pode servir para ilustrar este procedimento de obten cao dos
coecientes. Nele, aplicando primeiro o vetor deslocamento generalizado 1, 0
T
,
representado na Figura 2.2, obtem-se o seguinte vetor for ca generalizada: EA/L, EAL
T
.
Aplicando agora o vetor deslocamento generalizado 0, 1
T
, representado na Figura 2.3,
obtem-se o vetor for ca generalizada EA/L, EA/L
T
. Ambos os vetores forca
generalizada formam as colunas da matriz de rigidez da barra exemplicada.
2.4. SIMETRIA DA MATRIZ DE RIGIDEZ 13
2 1
EA/L EA/L
u
1
=1 u
2
=0
Figura 2.2. Aplicacao do deslocamento generalizado 1, 0
T
2 1
EA/L EA/L
u
1
=0 u
2
=1
Figura 2.3. Aplicacao do deslocamento generalizado 0, 1
T
Coment ario 2.3. Vale observar que a matriz de rigidez obtida para o Exem-
plo 2.1 e simetrica, isto e, k
12
= k
21
.
Coment ario 2.4. Observe que quaisquer componentes do deslocamento gen-
eralizado aplicadas `a barra levarao a componentes de forca generalizada iguais e
opostas, conforme a Equacao 2.3
2.4. Simetria da matriz de rigidez
j
i
d
j
(1)
f
i
(1)
Figura 2.4. Situacao 1: aplica cao do deslocamento generalizado d
(1)
j
j
i
f
j
(2)
d
i
(2)
Figura 2.5. Situacao 2: aplica cao do deslocamento generalizado d
(2)
i
Ja se esperava que a matriz de rigidez, por realizar uma operacao inversa `a
matriz de exibilidade, fosse tambem simetrica. De fato, ela e simetrica. O mesmo
Princpio da Reciprocidade fundamenta esta armacao.
A ttulo de ilustracao e sem perda de generalidade, considere uma viga car-
regada e apoiada conforme as duas situa coes indicadas nas Figuras 2.4 e 2.5. Na
primeira situacao todos os apoios estao inicialmente engastados, quando se aplica
um deslocamento generalizado em j, d
(1)
j
= 1. Na segunda, todos os apoios es-
tao inicialmente engastados, quando se aplica um deslocamento generalizado em i,
d
(2)
i
= 1. Da Equacao 2.7 obtem-se:
f
(1)
i
d
(2)
i
= (k
i1
0 +k
i2
0 + +k
ij
1 + +k
in
0) 1 = k
ij
(2.10)
f
(2)
j
d
(1)
j
= (k
j1
0 +k
j2
0 + +k
ji
1 + +k
jn
0) 1 = k
ji
(2.11)
ou seja, pelo Princpio da Reciprocidade k
ij
= k
ji
. Logo, a matriz de rigidez
tambem e simetrica.
O mesmo que e observado no Comentario 1.3 cabe para a obtencao da matriz
de rigidez.
14 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
No exemplo a seguir vai-se explorar a propriedade de simetria no calculo da
matriz de rigidez.
Exemplo 2.1. Determine a matriz de rigidez da estrutura formada por duas
barras (Figura 2.6). Considere somente a possibilidade de carregamento axial sobre
as barras. Ambas as barras sao uniformes e tem a mesma rigidez axial.
L
1
L
2
2
1 3
(1) (2)
Figura 2.6. Barras dispostas em linha
Solu c ao. Por serem identicas, as matrizes de rigidez de ambas as barras sao
as mesmas:
K
1
=
_
k
1
11
k
1
12
k
1
21
k
1
22
_
=
_
EA
L
1

EA
L
1

EA
L
1
EA
L
1
_
(2.12)
e
K
2
=
_
k
2
11
k
2
12
k
2
21
k
2
22
_
=
_
EA
L
2

EA
L
2

EA
L
2
EA
L
2
_
(2.13)
As forcas nodais sobre a estrutura sao:
f
1
= k
1
11
u
1
+k
1
12
u
2
(2.14)
f
2
= k
1
21
u
1
+k
1
22
u
2
+k
2
11
u
2
+k
2
12
u
3
= k
1
21
u
1
+ (k
1
22
+k
2
11
)u
2
+k
2
12
u
3
(2.15)
f
3
= k
2
21
u
2
+k
2
22
u
3
(2.16)
Matricialmente:
_
_
_
f
1
f
2
f
3
_
_
_
=
_
_
k
1
11
k
1
12
0
k
1
21
k
1
22
+k
2
11
k
2
12
0 k
2
21
k
2
22
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
(2.17)
Logo, a matriz de rigidez e:
_
_
k
1
11
k
1
12
0
k
1
21
k
1
22
+k
2
11
k
2
12
0 k
2
21
k
2
22
_
_
= EA
_
_
1
L
1

1
L
1
0

1
L
1
1
L
1
+
1
L
2

1
L
2
0
1
L
2
1
L
2
_
_
(2.18)

Coment ario 2.5. Note a simetria da matriz de rigidez. Observe tambem que
a matriz de rigidez resultante e a sobreposicao das das barras 1 e 2, conforme
mostrado na Figura 2.7.
2.5. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA BARRA NO SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL15
K
1
K
2
Sobreposio no n 2 (comum)
Figura 2.7. Detalhe da matriz de rigidez da estrutura do Exemplo 2.1
2.5. Matriz de rigidez de uma barra no sistema de coordenadas global
Foi visto que a matriz de rigidez de uma barra no sistema de coordenadas local
x

, y

, z

e dada pela Equacao 2.7. No entanto, como se vera a seguir, a matriz de


rigidez assume outra congura cao quando se emprega um sistema de coordenadas
global, x, y, z, conforme a Figura 2.8.
Numa estrutura generica, os elementos nao estao necessariamente dispostos
ortogonalmente entre si de modo que, com um sistema de coordenadas cujos eixos
coincidam com a orienta cao dos elementos, a obten cao da matriz de rigidez se torna
imediata. Os elementos, na verdade, podem ter uma disposicao relativa diferente
da ortogonal, demandando representar a matriz de rigidez da estrutura num unico
sistema de coordenadas. Consequentemente, resulta possvel que umas barras nao
se alinhem com os eixos do sistema de coordenadas global, e que nao se possa
empregar a Equacao 2.7, ou melhor, que alguns ajustes devem ser feitos nela para
que represente corretamente a matriz de rigidez do sistema de coordenadas global.
Sera visto a seguir como realizar isto por meio de uma adequada transforma cao de
coordenadas.
Figura 2.8. Sistema de coordenadas locais e globais associados `a
uma barra
Considere a Figura 2.8. Nela, uma barra e submetida a esforcos axiais iguais
e opostos, X

i
e X

j
, resultando em deslocamentos dos nos das extremidades u

i
e
u

j
. A matriz de rigidez no sistema local e conhecida, Equacao 2.6, relacionando
os deslocamentos generalizados nas extremidades com as respectivas forcas gener-
alizadas, expressos no referido sistema. Trata-se, portanto, de rescrever as forcas e
deslocamentos generalizados no sistema global. Para isso, e necessaria uma trans-
formacao de coordenadas entre os dois sistemas. A Figura 2.9 auxilia na obten cao
desta transformacao. Dela se depreende que:
16 2. MATRIZ DE RIGIDEZ

x
y
x'
y'
x'
y'
x
y
y sen
x cos
y cos
x sen
z = z'
Figura 2.9. Ilustracao da transformacao entre os sistemas de co-
ordenadas global e local
x

= xcos +y sin (2.19)


y

= xsin +y cos (2.20)


z

= z (2.21)
ou matricialmente:
_
_
_
x

_
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
(2.22)
A matriz de transforma cao T do sistema global para o local e, portanto:
T =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(2.23)
Esta matriz de transformacao
2
e tambem empregada na transformacao das com-
ponentes de um vetor v do sistema global para o local, ou seja:
_
_
_
v
x

v
y

v
z

_
_
_
=
_
_
c s 0
s c 0
0 0 1
_
_
_
_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
_
(2.24)
Isto posto, pode-se retomar o problema da matriz de rigidez expressa no sistema
global. Para tanto, observe que os deslocamentos nodais da barra tem as compo-
nentes no sistema local dadas respectivamente por u

i
, 0, 0
t
e u

j
, 0, 0
t
, e as for cas
nodais tem no sistema local componentes f

i
, 0, 0
t
e f

j
, 0, 0
t
, respectivamente.
Logo, considerando indistintamente os nos i ou j:
2
Para simplicar a nota cao, principalmente na representa cao das matrizes, de aqui por diante,
vai-se escrever s para seno e c para cosseno.
2.5. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA BARRA NO SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL17
_
_
_
u

0
0
_
_
_
=
_
_
c s 0
s c 0
0 0 1
_
_
_
_
_
u
v
0
_
_
_
(2.25)
e:
_
_
_
X

0
0
_
_
_
=
_
_
c s 0
s c 0
0 0 1
_
_
_
_
_
X
Y
0
_
_
_
(2.26)
Rescrevendo agora a matriz de rigidez local da barra tendo em conta a repre-
senta cao vetorial dos deslocamentos e forcas generalizadas nodais, obtem-se:
K =
_

_
EA
L
0 0
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

EA
L
0 0
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

_
(2.27)
E as for cas generalizadas transmitidas `as barras sao matricialmente expressas como:
_

_
X

i
0
0
X

j
0
0
_

_
=
_

_
EA
L
0 0
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

EA
L
0 0
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

_
_

_
u

i
0
0
u

j
0
0
_

_
(2.28)
Substituindo no sistema Equacao 2.28 as transformacoes dadas pelas Eqs. 2.25 e
2.26, resulta:
(2.29)
_

_
c s 0 0 0 0
s c 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 c s 0
0 0 0 s c 0
0 0 0 0 0 1
_

_
_

_
X
i
Y
i
0
X
j
Y
j
0
_

_
=
=
_

_
EA
L
0 0
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

EA
L
0 0
EA
L
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

_
_

_
c s 0 0 0 0
s c 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 c s 0
0 0 0 s c 0
0 0 0 0 0 1
_

_
_

_
u
i
v
i
0
u
j
v
j
0
_

_
Observe que a transforma cao inversa de coordenadas, do sistema global para o
local, e:
T
1
=
_
_
c s 0
s c 0
0 0 1
_
_
= T
T
(2.30)
Coment ario 2.6. A matriz inversa T
1
e igual `a matriz transposta T
T
.
18 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
Assim, pre-multiplicando ambos os membros da Equacao 2.29 pela matriz:
_

_
c s 0 0 0 0
s c 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 c s 0
0 0 0 s c 0
0 0 0 0 0 1
_

_
(2.31)
obtem-se:
(2.32)
_

_
X
i
Y
i
0
X
j
Y
j
0
_

_
=
EA
L
_

_
c
2

s2
2
0 c
2

s2
2
0
s2
2
s
2
0
s2
2
s
2
0
0 0 0 0 0 0
c
2

s2
2
0 c
2

s2
2
0

s2
2
s
2
0
s2
2
s
2
0
0 0 0 0 0 0
_

_
_

_
u
i
v
i
0
u
j
v
j
0
_

_
Finalmente, a matriz de rigidez em coordenadas globais e:
(2.33)
K =
EA
L
_

_
c
2

s2
2
0 c
2

s2
2
0
s2
2
s
2
0
s2
2
s
2
0
0 0 0 0 0 0
c
2

s2
2
0 c
2

s2
2
0

s2
2
s
2
0
s2
2
s
2
0
0 0 0 0 0 0
_

_
Exemplo 2.2. Determine a matriz de rigidez da trelica formada por duas bar-
ras. As barras tem rigidezes axiais E
1
A
1
e E
2
A
2
uniformes.
x
L
1
L
2
3 1
2
y

2
(
1
)
(
2
)
z
Figura 2.10. Trelica do Exemplo 2.2
Solu c ao. Matriz de rigidez do elemento 1:
2.6. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA VIGA 19
(2.34)
K
(1)
=
E
1
A
1
L
1
_

_
c
2

1
s2
1
2
0 c
2

1

s2
1
2
0
s2
1
2
s
2

1
0
s2
1
2
s
2

1
0
0 0 0 0 0 0
c
2

1

s2
1
2
0 c
2

1
s2
1
2
0

s2
1
2
s
2

1
0
s2
1
2
s
2

1
0
0 0 0 0 0 0
_

_
A matriz de rigidez do elemento 2 e obtida substituindo por
2
, resultando:
(2.35)
K
(2)
=
E
2
A
2
L
2
_

_
c
2

2

s2
2
2
0 c
2

2
s2
2
2
0

s2
2
2
s
2

2
0
s2
2
2
s
2

2
0
0 0 0 0 0 0
c
2

2
s2
2
2
0 c
2

2

s2
2
2
0
s2
2
2
s
2

2
0
s2
2
2
s
2

2
0
0 0 0 0 0 0
_

_
Finalmente, a matriz de rigidez da trelica e obtida sobrepondo as matrizes K
(1)
e K
(2)
, o que resulta numa somatoria dos coecientes correspondentes a nos comuns
(vide Figura 2.11):
(2.36)
K =
_

_
E
1
A
1
L
1
c
2

1

E
1
A
1
L
1
s2
1
2
E
1
A
1
L
1
s
2

1

0 0 0

E
1
A
1
L
1
c
2

1

E
1
A
1
L
1
s2
1
2
0
E
1
A
1
L
1
c
2

1
+
E
2
A
2
L
2
c
2

E
1
A
1
L
1
s2
1
2

E
1
A
1
L
1
s
2

1
0
E
1
A
1
L
1
s2
1
2

E
2
A
2
L
2
s2
2
2
E
1
A
1
L
1
s
2

1
+
E
2
A
2
L
2
s
2

2

0 0 0 0 0 0
0 0 0
E
2
A
2
L
2
c
2 E
2
A
2
L
2
s2
2
0
E
2
A
2
L
2
c
2
0
0 0 0
E
2
A
2
L
2
s2
2
2

E
2
A
2
L
2
s
2

E
2
A
2
L
2
s2
2
2
E
2
A
2
L
2
s
2

2

0 0 0 0 0 0 0 0 0
_

K
1
K
2
Sobreposio no n comum
Figura 2.11. Matriz de rigidez do Exemplo 2.2: sobreposicao das
matrizes de rigidez dos elementos 1 e 2
2.6. Matriz de rigidez de uma viga
Viga e um elemento estrutural sujeito a forcas transversais e a momentos. Para
um elemento de viga qualquer, conforme ilustram as Figuras 2.12 e 2.13, pode-se
20 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
mostrar
3
que as forcas nodais generalizadas sao dadas em termos dos deslocamentos
generalizados como:
Figura 2.12. Elemento de viga: sistema de coordenadas local e
for cas generalizadas nodais
i j
y
x
L
v
j

i

j
v
i
Figura 2.13. Elemento de viga: sistema de coordenadas local e
deslocamentos generalizados nodais
Y
i
=
12EI
L
3
v
i
+
6EI
L
2

i

12EI
L
3
v
j
+
6EI
L
2

j
(2.37)
M
i
=
6EI
L
2
v
i
+
4EI
L

i

6EI
L
2
v
j
+
2EI
L

j
(2.38)
Y
j
=
12EI
L
3
v
i

6EI
L
2

i
+
12EI
L
3
v
j

6EI
L
2

j
(2.39)
M
j
=
6EI
L
2
v
i
+
2EI
L

i

6EI
L
2
v
j
+
4EI
L

j
(2.40)
Matricialmente, tem-se:
_

_
X
i
Y
i
M
i
X
j
Y
j
M
j
_

_
=
EI
L
3
_

_
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 12 6L
0 6L 4L
2
0 6L 2L
2
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 12 6L
0 6L 2L
2
0 6L 4L
2
_

_
_

_
u
i
v
i

i
u
j
v
j

j
_

_
(2.41)
E a matriz de rigidez da viga e pois:
K =
EI
L
3
_

_
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 12 6L
0 6L 4L
2
0 6L 2L
2
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 12 6L
0 6L 2L
2
0 6L 4L
2
_

_
(2.42)
3
A obtenc ao desse resultado e imediata, mas requer o conhecimento do metodo da exibili-
dade, a ser abordado no pr oximo captulo.
2.7. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UMA VIGA NO SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL 21
Coment ario 2.7. Observe que K e simetrica pelo princpio da reciprocidade.
Exemplo 2.3. Determine a matriz de rigidez da estrutura formada pelas duas
vigas da Figura 2.14. Admita as vigas identicas com rigidez `a exao EI.
1 2 3
L L
(1) (2)
Figura 2.14. Estrutura do Exemplo 2.3
Solu c ao. Obtem-se as matrizes de rigidez de cada viga e em seguida elas sao
sobrepostas e somadas:
K
1
= K
2
=
EI
L
3
_

_
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 12 6L
0 6L 4L
2
0 6L 2L
2
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 12 6L
0 6L 2L
2
0 6L 4L
2
_

_
(2.43)
Matriz de rigidez da estrutura:
K =
EI
L
3
_

_
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 12 6L 0 0 0
0 6L 4L
2
0 6L 2L
2
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 24 0 0 12 6L
0 6L 2L
2
0 0 8L
2
0 6L 2L
2
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 12 6L 0 12 6L
0 0 0 0 6L 2L
2
0 6L 4L
2
_

_
(2.44)

2.7. Matriz de rigidez de uma viga no sistema de coordenadas global


Para obter a matriz de rigidez de uma viga nao orientada segundo as di-
recoes do sistema de coordenadas global, conforme as Figuras 2.15 e 2.16, faz-se
necessario proceder como no caso da barra, ou seja, pre-multiplicar e multiplicar
a matriz de rigidez da viga no sistema de coordenadas local pelas matrizes dadas
pela Equacao 2.31 e sua transposta, respectivamente. Assim obtem-se:
22 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
Figura 2.15. Elemento de viga: sistemas de coordenadas local e
global e forcas generalizadas nodais
i
j
y
x
y
'
x
'

L
v
'
j
v
'
i
'
i
'
j
Figura 2.16. Elemento de viga: sistemas de coordenadas local e
global e deslocamentos generalizados nodais
(2.45)
K =
_

_
c s 0 0 0 0
s c 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 c s 0
0 0 0 s c 0
0 0 0 0 0 1
_

EI
L
3
_

_
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 12 6L
0 6L 4L
2
0 6L 2L
2
0 0 0 0 0 0
0 12 6L 0 12 6L
0 6L 2L
2
0 6L 4L
2
_

_
c s 0 0 0 0
s c 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 c s 0
0 0 0 s c 0
0 0 0 0 0 1
_

_
isto e:
2.8. MATRIZ DE RIGIDEZ DE UM ELEMENTO DE P

ORTICO 23
K =
EI
L
3
_

_
12 s
2

6 s2 12 c
2

6L s 6L c 4L
2

12 s
2
6 s2 6L s 12 s
2

6 s2 12 c
2
6L c 6 s2 12 c
2

6L s 6L c 2L
2
6L s 6L c 4L
2
_

_
(2.46)

2.8. Matriz de rigidez de um elemento de portico


O elemento de portico combina o elemento de barra com o elemento de viga.
As Figuras 2.17 e 2.18 ilustram respectivamente as componentes de forca e de
deslocamento generalizados, as quais sao independentes entre si, para um elemento
de portico nao alinhado com o sistema de coordenadas global. Pelo princpio da
superposicao, a matriz de rigidez do elemento em questao e a soma da de barra
com a de viga no sistema de coordenadas globais.
Figura 2.17. Elemento de portico: sistemas de coordenadas local
e global e for cas generalizadas nodais
K =
_

_
K
1

K
2
K
4

K
3
K
5
2K
6

K
1
K
2
K
3
K
1

K
2
K
4
K
5
K
2
K
4

K
3
K
5
K
6
K
3
K
5
2K
6
_

_
(2.47)
24 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
i
j
y
x
y
'
x
'
u
'
j

L
v
'
j

i
u
'
i
v
'
i
Figura 2.18. Elemento de portico: sistemas de coordenadas local
e global e deslocamentos generalizados nodais
K
1
=
EA
L
cos
2
+ 12
EI
L
3
sin
2
(2.48)
K
2
=
_
EA
L
12
EI
L
3
_
sin 2
2
(2.49)
K
3
= 6
EI
L
2
sin (2.50)
K
4
=
EA
L
sin
2
+ 12
EI
L
3
cos
2
(2.51)
K
5
= 6
EI
L
2
cos (2.52)
K
6
= 2
EI
L
(2.53)
Exemplo 2.4. Obtenha a matriz de rigidez da estrutura da Figura 2.19 segundo
o sistema de coordenadas global indicado. Considere EA/L = 12EI/L
3
= 1 para
os dois elementos.
Solu c ao. Os trechos horizontal e vertical podem ser tomados como elementos
de portico. A matriz de rigidez do portico pode entao ser obtida pela sobreposi cao
das matrizes de rigidez dos dois elementos.
A matriz de rigidez do elemento 1 e obtida a partir da Equa cao 2.47 fazendo
= 0:
K
(1)
= E
_

_
A
L

0
12I
L
3

0
6I
L
2
4I
L

A
L
0 0
A
L

0
12I
L
3

6I
L
2
0
12I
L
3

0
6I
L
2
2I
L
0
6I
L
2
4I
L
_

_
(2.54)
e a do elemento 2 fazendo =

2
:
2.9. EXERC

ICIOS 25
x
2
1
3
y
(2)
z
(1)
L
L
Figura 2.19. Estrutura do Exemplo 2.5
K
(2)
= E
_

_
12I
L
3

0
A
L

6I
L
2
0
4I
L

12I
L
3
0
6I
L
2
12I
L
3

0
A
L
0 0
A
L

6I
L
2
0
2I
L

6I
L
2
0
4I
L
_

_
(2.55)
Finalmente, por sobreposicao das ultimas duas matrizes:
(2.56)
K = E
_

_
A
L

0
12I
L
3

0
6I
L
2
4I
L

A
L
0 0
A
L
+
12I
L
3

0
12I
L
3

6I
L
2
0
A
L
+
12I
L
3

0
6I
L
2
2I
L
6I
L
2

6I
L
2
8I
L

0 0 0
12I
L
3
0
6I
L
2
12I
L
3

0 0 0 0
A
L
0 0
A
L

0 0 0
6I
L
2
0
2I
L

6I
L
2
0
4I
L
_

2.9. Exerccios
Exerccio 2.1. Determine a matriz de rigidez do elemento entre os nos 1 e 2.
Assuma conhecida a rigidez.
q
1 2
L
Figura 2.20. Do exerccio 2.1
26 2. MATRIZ DE RIGIDEZ
Exerccio 2.2. Determine a matriz de rigidez do portico. Admita conhecidas
e iguais as rigidezes em cada elemento.
1 m
0
,
7

m
1 2
3
2
0
k
N
40
o
Figura 2.21. Do exerccio 2.2
Exerccio 2.3. Determine a matriz de rigidez do portico. Admita conhecidas
e iguais as rigidezes em cada elemento.
1 m
0
,
7

m
1 3
4
0,6 m
2
20 kN/m
3 kN.m
Figura 2.22. Do exerccio 2.3
Exerccio 2.4. Determine a matriz de rigidez da viga. Assuma que a rigidez
ao longo da viga seja uniforme.
10 kN/m
20 kN
1
2
3
1 m 1 m
Figura 2.23. Do exerccio 2.4
Exerccio 2.5. Determine a matriz de rigidez do p ortico. Assuma que as
rigidezes sao conhecidas e iguais em cada elemento.
Exerccio 2.6. Determine a matriz de rigidez do chassi do mini-baja. A estru-
tura e feita de aco tubular de 1, 5pol de bitola e de 0, 15pol de espessura de parede.
Considere os apoios indicados. Faca as hip oteses que julgar necessarias. Adote para
o modulo de elasticidade do aco 200 GPa.
2.9. EXERC

ICIOS 27
1
2
3
4
3 kN.m
0,5 m 0,5 m
0
,
5

m
Figura 2.24. Do exerccio 2.5
7
0
0
m
m
3
0
0
m
m
100 mm
800 mm
400 mm 1000 mm 700 mm
400 mm
800 mm
200 mm
2
0
0
m
m
4,0 kN
3,5 kN 3,5 kN
100 mm
Figura 2.25. Do exerccio 2.6
CAPTULO 3
Estruturas estaticamente indeterminadas
3.1. Introducao
As equacoes de equilbrio do sistema de for cas aplicado sobre um corpo unico
fornecem um certo n umero de equacoes conforme a dimensao do problema estru-
tural tratado. No caso unidimensional, o equilbrio fornece uma equacao, no bidi-
mensional duas e no tridimensional tres. No entanto, o n umero de incognitas do
problema - que, em geral, sao as rea coes - supera o de equa coes de equilbrio, isto
e, o problema se torna matematicamente indeterminado, ou, dito de outra forma,
se torna estaticamente indeterminado.
q
L
1 2
Figura 3.1. Ilustracao de uma estrutura estaticamente indeterminada
Como exemplo ilustrativo do que se acaba de dizer, considere a viga carregada e
apoiada conforme a Figura 3.1. Neste caso trata-se de um problema bidimensional
no qual o carregamento ativo e transversal. Logo, somente os vnculos verticais e
o de rotacao serao solicitados. Portanto, pode-se armar que o n umero de compo-
nentes reativas e 3: Y
1
, M
1
e Y
2
, as tres mostradas no diagrama de corpo livre da
viga, Figura 3.2.
q
1 2
M
1
Y
1
Y
2
A
Figura 3.2. Diagrama de corpo livre

E certo que o sistema de forcas aplicado `a viga se encontra em equilbrio, pois a


viga e hiperestatica. Assim, pode-se escrever, excluindo a componente da resultante
de forcas na horizontal, que e redundante neste caso, as duas equacoes de equilbrio
restantes:
R
y
= 0 Y
1
+Y
2
= qL (3.1)
29
30 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
M
A
= 0 M
1
+LY
2
=
qL
2
2
(3.2)
Sao, portanto, 2 equacoes para 3 incognitas, ou seja, esta caracterizada a in-
determinacao matematica ou estatica do problema em questao. Faz-se necessario
encontrar uma equacao que torne o sistema algebrico determinado.
Na sequencia serao vistos dois metodos para lidar com a indeterminacao estatica
de estruturas. Sao eles o metodo da exibilidade e o metodo da rigidez, nesta ordem.
3.2. O metodo da exibilidade
3.2.1. Aspectos gerais. Retomando o exemplo anterior, nota-se que o n umero
de incognitas excede o de equacoes de equilbrio de uma unidade e, como ja comen-
tado, e preciso dispor de mais uma equacao para que se determinem as componentes
reativas sobre a viga. Esta observacao poe em destaque o n umero de novas equacoes
a serem encontradas. Este n umero sera denido como o grau de indeterminacao
estatica da estrutura, que e de suma importancia para o metodo da exibilidade.
Defini c ao 3.1. O grau de indeterminacao estatica (g) de uma estrutura
se dene pela diferenca entre o n umero total de vnculos nos apoios e o n umero
total de equacoes oriundas da condicao de equilbrio do sistema de forcas aplicado
a cada membro da estrutura. Matematicamente tem-se:
g := v e (3.3)
onde v e a soma dos n umeros totais de vnculos de apoio em cada membro e e e a
soma dos n umeros totais de equacoes do equilbrio em cada membro e em cada elo
comum entre membros.
Coment ario 3.1. Se a estrutura for bidimensional e constituda por apenas
um membro, tem-se e = 3. Se for tridimensional e formada por um unico membro,
tem-se e = 6. Se for bidimensional e formada por 2 membros, tem-se e = 8. Se
for tridimensional com 2 membros, e = 15. De forma geral, o n umero de equac oes
de equilbrio para cada membro e elo bidimensionais e de 3 e 2, respectivamente, e
para os tridimensionais e de 6 e 3, respectivamente.
Coment ario 3.2. No caso de trelicas, o grau de indeterminacao estatica e
b + v - 2n, para as bidimensionais, e b + v - 3n, para as tridimensionais. Onde b
e o n umero total de barras e n o n umero total de nos na trelica.
q
L
1 2
Y
2
Figura 3.3. Estrutura fundamental
Antes de apresentar o metodo propriamente, convem retornar ao exemplo in-
trodutorio. Como visto, o decit de equa coes e igual a um, ou seja, se for descartado
um dos 3 vnculos, o problema se torna estaticamente determinado. Eliminando,
pois, um dos vnculos excedentes, por exemplo, o vnculo vertical em 2, obtem-
se a assim chamada estrutural fundamental, ilustrada na Figura 3.3. Como se ve
3.2. O M

ETODO DA FLEXIBILIDADE 31
pela gura, no lugar do vnculo foi posta a propria for ca reativa incognita, Y
2
, para
garantir o problema original. No entanto, ainda nao esta garantida a perfeita equiv-
alencia deste novo problema com o original. Para arrematar esta questao, faz-se
necessario estabelecer que o deslocamento vertical do no 2 da estrutura fundamen-
tal seja nulo. Este deslocamento pode ser escrito usando o conceito de matriz de
exibilidade e o princpio da superposicao. Com relacao `a estrutura fundamental,
sejam d
1
o deslocamento vertical no apoio 2, d
0
1
o deslocamento vertical causado no
apoio 2 devido unicamente ao carregamento q, e f
1
a forca reativa vertical em 2.
Neste caso a matriz de exibilidade torna-se simplesmente A = a
11
e assim pela
superposicao dos efeitos de q e Y
2
sobre o deslocamento vertical em 2 tem-se:
d
1
= a
11
f
1
+d
0
1
= 0 (3.4)
ou:
v
2
= a
11
Y
2
+v
0
2
= 0 (3.5)
ou de forma mais geral:
d = Af +d
0
= 0 (3.6)
Como se nota, a Equacao 3.6 completa o conjunto de equacoes algebricas necessarias
`a determina cao das incognitas, isto e, das reacoes de apoio do problema. Esta
equacao e chamada de equacao de compatibilidade porque torna compatvel o novo
problema com aquele original. Tem-se a o metodo da exibilidade aplicado.
Alguns comentarios se fazem uteis neste momento.
Coment ario 3.3. No metodo aplicado ao exemplo, o grau de indeterminacao
estatica e um, foi eliminado um vnculo da estrutura e se obteve mais uma equacao.
Ou seja, o grau de indeterminacao estatica orienta quanto ao n umero de vnculos
a serem retirados da estrutura original e substitudos pelas respectivas reacoes para
formar a estrutura fundamental com o novo carregamento.
Coment ario 3.4. Ao vnculo retirado corresponde uma equacao de compati-
bilidade para imposicao de deslocamento generalizado nulo.
Coment ario 3.5. A matriz de exibilidade foi empregada para obter o desloca-
mento na direcao do vnculo retirado, v
2
, causado pela forca reativa correspondente,
Y
2
.
Voltando `a Equacao3.5, o deslocamento vertical v
0
2
causado unicamente pelo
carregamento uniformemente distribudo sobre a estrutura fundamental pode ser
obtido do Apendice A, e e igual a qL
4
/8EI, e o unico coeciente da matriz
de exibilidade, resultante da aplica cao da forca unitaria vertical em 2, e igual a
L
3
/3EI. Assim tem-se, apos substitui cao na Equacao 3.5:
L
3
3EI
Y
2

L
4
8EI
q = 0 (3.7)
ou:
Y
2
=
3
8
qL (3.8)
Do equilbrio do sistema de for cas sobre a viga tem-se:
R
y
= Y
1
+
3
8
qL qL = 0 (3.9)
32 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
M
A
= M
1
+
3
8
qL
2

qL
2
2
= 0 (3.10)
ou seja:
Y
1
=
5
8
qL (3.11)
M
1
=
qL
2
8
(3.12)

Coment ario 3.6. O sinal das reacoes tem uma interpretacao imediata desde
que se as tenha arbitrado com sentido positivo segundo o sistema de referencia
adotado: se for positivo, a forca generalizada reativa tem o sentido positivo do
sistema de referencia; se negativo, ela tem sentido contrario.
Exemplo 3.1. Repita o exemplo anterior retirando agora o vnculo de rotacao
`a esquerda para obter a estrutura fundamental.
Solu c ao. A estrutura fundamental correspondente esta ilustrada na Figura 3.4.
q
L
1 2
M
1
Figura 3.4. Estrutura fundamental do Exemplo 3.1
A forca reativa generalizada e o correspondente deslocamento generalizado sao
respectivamente o momento M
1
e a rotacao
1
. Logo e necessario determinar a
matriz de exibilidade da estrutura no no 1 segundo a rota cao em torno do eixo
perpendicular ao plano para se conhecer a parcela do deslocamento generalizado,
d
1
, devida `a exibilidade a. Alem disso, para se conhecer a outra parcela de d
1
,
d
0
1
, e preciso determinar a rota cao em 1 devida ao carregamento q. Fazendo isto,
obtem-se pelo princpio da superposicao justamente a equa cao de compatibilidade,
Equacao 3.6.
A matriz de exibilidade tem tambem neste caso apenas um unico coeciente,
obtido da rota cao em 1 quando se aplica um unico momento unitario positivo no
mesmo no 1, ou seja, pelo Apendice A, tem-se:
A = [a
11
] =
_
L
3EI
_
(3.13)
O deslocamento d
0
1
se obtem do mesmo Apendice A:
d
0
1
=
qL
3
24EI
(3.14)
Levando as Equacoes 3.13 e 3.14 `a equacao de compatibilidade, Equa cao 3.6,
tem-se:
3.2. O M

ETODO DA FLEXIBILIDADE 33
L
3EI
M
1

qL
3
24EI
= 0 (3.15)
ou seja:
M
1
=
qL
2
8
(3.16)
As demais rea coes obtem-se do equilbrio do sistema de forca sobre a estrutura.
Conforme o diagrama de corpo livre da Figura 3.2:
Y
1
=
5qL
8
(3.17)
Y
2
=
3qL
8
(3.18)

Exemplo 3.2. Determine as reacoes de apoio da viga mostrada na Figura 3.5.


As rigidezes axial e `a exao sao uniformes.
1 2
L
F
P
M
Figura 3.5. Viga engastada `a esquerda e simplesmente apoiada
`a direita empregada no Exemplo 3.2
Solu c ao. Novamente ha 4 vnculos nos apoios. Logo o grau de indeterminacao
estatica e g = 43 = 1. Deve-se, portanto, eliminar apenas um vnculo dos apoios.
Por exemplo, pode-se eliminar o vnculo vertical em 2 e assim obter a estrutura
fundamental mostrada na Figura 3.6.
1 2
L
F
P
M
Y
2
Figura 3.6. Estrutura fundamental empregada no Exemplo 3.2
Neste caso a inuencia das for cas generalizadas ativas F, P e M e da reativa
Y
2
sobre os deslocamentos generalizados do no 2 pode ser obtida a partir da matriz
de exibilidade a determinada. Recorrendo `a matriz de exibilidade do Exem-
plo 1.2, chamando f
1
de F, f
2
de P + Y
2
e f
3
de M, tem-se para a equacao de
compatibilidade, Equa cao 3.6:
_
_
L
EA

0
L
3
3EI

0
L
2
2EI
L
EI
_
_
_
_
_
F
Y
2
+P
M
_
_
_
=
_
_
_
u
2
0

2
_
_
_
(3.19)
34 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
A segunda equa cao do sistema acima fornece:
Y
2
= P
3M
2L
(3.20)
1 2
L
F
P
M
Y
2
Y
1
M
1
X
1
Figura 3.7. Diagrama de corpo livre da viga do Exemplo 3.2
Finalmente, do equilbrio do sistema de forcas sobre a viga, diagrama de corpo
livre mostrado na Figura 3.7, tem-se:
R
x
= X
1
+F = 0 (3.21)
R
y
= Y
1
+P P
3M
2L
= 0 (3.22)
M

1
= M
1
+M (P +
3M
2L
)L +PL = 0 (3.23)
E as demais reacoes sao, portanto:
X
1
= F (3.24)
Y
1
=
3M
2L
(3.25)
M
1
=
M
2
(3.26)
Embora nao solicitado no enunciado, vai-se obter os deslocamento generalizados
u
2
e
2
. Da primeira e da terceira equa coes do sistema acima tem-se:
u
2
=
FL
EA
(3.27)

2
=
3M
2L

L
2
2EI
+
ML
EI
=
ML
4EI
(3.28)

Coment ario 3.7. Pelo sinal dos resultados, X


1
e para a esquerda, Y
1
e para
cima, M
1
e horario e Y
2
e para baixo. Ja u
2
e para direita e
2
anti-horario.
Exemplo 3.3. Determine as reacoes de apoio da viga bi-engastada mostrada
na Figura 3.8. As rigidezes axial e `a exao sao uniformes.
Solu c ao. O n umero total de vnculos nos apoios e 6. Consequentemente o
grau de indeterminac ao estatica e g = 3, ou seja, devem ser retirados 3 vnculos
para formar a estrutura fundamental. Por exemplo, retirando os tres vnculos do
apoio 3 obtem-se a estrutura fundamental mostrada na Figura 3.9.
Com a matriz de exibilidade dos nos 2 e 3 pode-se obter os deslocamentos
generalizados a partir das for cas generalizadas nesses mesmos nos, algumas delas
conhecidas, as do no 2, e outras incognitas, as rea coes no apoio 3, ou seja, da
expressao generica, d = Af.
Vai-se determinar a matriz de exibilidade em 2 e 3.
3.2. O M

ETODO DA FLEXIBILIDADE 35
1 3
P
F
M
2
b a
y
z
x
Figura 3.8. Viga bi-engastada do Exemplo 3.3
1 3
P
F
M
2
b a
y
z
x
Y
3
M
3
X
3
Figura 3.9. Estrutura fundamental da viga do Exemplo 3.3
(1) Obten cao da 1a. coluna: aplica cao da for ca unitaria X
2
= 1 (Figura 3.10)
1 3
X
2
=1
2
b a
y
z
x
Figura 3.10. Exemplo 3.3: aplicacao da for ca unitaria X
2
= 1
Da tabela do Apendice A tem-se os deslocamentos generalizados cor-
respondente, isto e, os coecientes:
a
11
=
a
EA
(3.29)
a
12
= 0 (3.30)
a
13
= 0 (3.31)
a
14
=
a
EA
(3.32)
a
15
= 0 (3.33)
a
16
= 0 (3.34)
(2) Obten cao da 2a. coluna: aplicacao da forca unitaria Y
2
= 1 (Figura 3.11)
1 3
Y
2
=1
2
b a
y
z
x
Figura 3.11. Exemplo 3.3: aplicacao da for ca unitaria Y
2
= 1
36 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
a
22
=
a
3
3EI
(3.35)
a
23
=
a
2
2EI
(3.36)
a
24
= 0 (3.37)
a
25
=
a
2
(2a + 3b)
6EI
(3.38)
a
26
=
a
2
2EI
(3.39)
(3) Obten cao da 3a. coluna: aplicacao do momento unitario M
2
= 1 (Figura 3.12)
1 3
M
2
=1
2
b a
y
z
x
Figura 3.12. Exemplo 3.3: aplicacao da for ca unitaria Y
2
= 1
a
33
=
a
EI
(3.40)
a
34
= 0 (3.41)
a
35
=
a(a + 2b)
2EI
(3.42)
a
36
=
a
EI
(3.43)
(4) Obten cao da 4a. coluna: recurso ao Exemplo 1.2 (Figura 1.9)
a
44
=
a +b
EA
(3.44)
a
45
= 0 (3.45)
a
46
= 0 (3.46)
(5) Obten cao da 5a. coluna: recurso ao Exemplo 1.2 (Figura 1.10)
a
55
=
(a +b)
3
3EI
(3.47)
a
56
=
(a +b)
2
2EI
(3.48)
(6) Obten cao da 6a. coluna: recurso ao Exemplo 1.2 (Figura 1.11)
a
66
=
(a +b)
EI
(3.49)
A matriz de exibilidade e, portanto:
3.2. O M

ETODO DA FLEXIBILIDADE 37
A =
_

_
a
EA

0
a
3
3EI

0
a
2
2EI
a+b
EI

a
EA
0 0
a+b
EA

0
a
2
(2a+3b)
6EI
a(a+2b)
2EI
0
(a+b)
3
3EI

0
a
2
2EI
a
EI
0
(a+b)
2
2EI
a+b
EI
_

_
(3.50)
Matricialmente a equacao de compatibilidade se escreve como:
(3.51)
_

_
a
EA

0
a
3
3EI

0
a
2
2EI
a+b
EI

a
EA
0 0
a+b
EA

0
a
2
(2a+3b)
6EI
a(a+2b)
2EI
0
(a+b)
3
3EI

0
a
2
2EI
a
EI
0
(a+b)
2
2EI
a+b
EI
_

_
_

_
P
F
M
X
3
Y
3
M
3
_

_
=
_

_
u
2
v
2

2
0
0
0
_

_
As tres ultimas linhas da Equacao 3.51 formam um sistema de equacoes cuja
solucao e:
X
3
=
Pa
a +b
(3.52)
Y
3
=
a
2
(a + 3b)F + 6abM
(a +b)
3
(3.53)
M
3
=
a(abF (a 2b)M)
(a +b)
2
(3.54)

Coment ario 3.8. Pelo sinal dos resultados se conclui que X


3
e para a es-
querda, Y
3
e para baixo e nada se pode armar sobre o sentido de M
3
porque nao
se conhecem a priori os parametros de sua expressao.
Coment ario 3.9. Ao substituir os valores das forcas generalizadas em 2 deve-
se observar tambem o sinal algebrico. Por exemplo, se a forca P for para a esquerda,
o valor correspondente ser a negativo; e assim por diante.
3.2.2. Recalques. Ha situa coes em que os apoios sofrem deslocamentos ou
rotacoes indesejadas, chamados de recalques. O recalque altera as rea coes de apoio
quando a estrutura for hiperestatica, ou estaticamente indeterminada, e podem
ocasionar sobrecarga inesperada.
Veja-se um exemplo. A viga bi-engastada da Figura 3.13, uniformemente car-
regada, sofre um recalque no apoio direito, isto e, considerando o caso mais geral,
o apoio sofre translacao e rotac ao designadas por u
2
, v
2
e
2
.
Dado que o grau de indeterminacao estatica e igual a 3, tres vnculos serao
eliminados para formar a estrutura fundamental mostrada na Figura 3.14:
1
, u
2
e

2
.
O vetor deslocamento generalizado, d
0
, devido ao carregamento uniformemente
distribudo e (veja Exemplo 1.3):
38 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
q
L
1 2
y
z
x
Figura 3.13. Viga bi-engastada com recalque no apoio direito
q
L
1 2
M
1
M
2
X
2
Figura 3.14. Estrutura fundamental
_
_
_
d
0
1
d
0
2
d
0
3
_
_
_
=
_
_
_

0
1
u
0
2

0
2
_
_
_
=
_

qL
3
24EI
0
qL
3
24EI
_

_
(3.55)
A matriz de exibilidade pode ser parcialmente aproveitada do Exemplo 1.3,
acrescentando o efeito da exibilidade horizontal no apoio 2. Resulta pois:
A =
_
_
L
3EI

0
L
EA

L
6EI
0
L
3EI
_
_
(3.56)
L
1 2
v
2
r
L
v
2
r
L
v
2
r
Figura 3.15. Efeito do recalque v
r
2
sobre a estrutura fundamental
Antes de obter o efeito de v
r
2
sobre o vetor de deslocamentos generalizados, ob-
serve que ele move a estrutura fundamental sem, contudo, deforma-la. No entanto,
o seu efeito sobre as componentes do vetor de deslocamento generalizado
1
, u
2
e
2
e patente, conforme se observa pela Figura 3.15. Ja u
r
2
e
r
2
sao o resultado nal do
recalque sobre as componentes do vetor de deslocamento generalizado e, portanto,
aparecem como imposi cao direta na equa cao de compatibilidade.
O efeito de v
r
2
sobre as componentes
1
, u
2
e
2
pode ser obtido com o auxlio
da propria Figura 3.15, fornecendo o vetor de deslocamento generalizado:
3.2. O M

ETODO DA FLEXIBILIDADE 39
d
1
=
_
_
_
v
r
2
L
0
v
r
2
L
_
_
_
(3.57)
Para escrever a equacao de compatibilidade quando ocorra recalque, vale recor-
rer ao seguinte raciocnio com base no princpio da superposicao: primeiro aplica-se
`a estrutura fundamental o carregamento distribudo q; a seguir aplica-se o recalque
v
2
r
; e nalmente, aplicam-se as for cas e momentos reativos que substituram os vn-
culos ao se formar a estrutura fundamental (implicados na exibilidade). O vetor
de deslocamento generalizado e o resultado da sobreposicao dos efeitos destas tres
aplicacoes. Logo, tem-se:
d = d
0
+d
1
+Af (3.58)
ou mais explicitamente:
(3.59)
_
_
_
0
u
r
2

r
2
_
_
_
=
_

qL
3
24EI
0
qL
3
24EI
_

_
+
_
_
_
v
r
2
L
0
v
r
2
L
_
_
_
+
_
_
L
3EI

0
L
EA

L
6EI
0
L
3EI
_
_
_
_
_
M
1
X
2
M
2
_
_
_
Chega-se, pois, ao seguinte sistema de equacoes:
_
_
L
3EI

0
L
EA

L
6EI
0
L
3EI
_
_
_
_
_
M
1
X
2
M
2
_
_
_
=
_

v
r
2
L
+
qL
3
24EI
u
r
2

v
r
2
L
+
r
2

qL
3
24EI
_

_
(3.60)
cuja solu cao e:
X
2
=
EA
L
u
r
2
(3.61)
M
1
=
qL
2
12

6EI
L
2
v
r
2
+
2EI
L

r
2
(3.62)
M
2
=
qL
2
12

6EI
L
2
v
r
2
+
4EI
L

r
2
(3.63)
As demais reacoes sao obtidas analisando o equilbrio do sistema de forcas sobre
a estrutura.
Uma vez ja denida a estrutura fundamental e obtidos o vetor de deslocamento
generalizado d
0
e a matriz de exibilidade da estrutura fundamental, o proced-
imento para aplicacao do metodo da exibilidade numa estrutura recalcada e o
seguinte: as componentes do recalque que formam as componentes do vetor deslo-
camento generalizado sao substitudas no vetor d e as demais componentes devem
ter os seus efeitos sobre a estrutura fundamental determinados para formar os ve-
tores de deslocamento generalizado d
1
, d
2
, etc. conforme o n umero de componentes
de recalque. Assim, forma-se a equa cao de compatibilidade:
d = Af +d
0
+d
1
+d
2
+ (3.64)
Veja-se agora um outro caminho para a solucao do mesmo problema, desta vez
eliminando os 3 vnculos do apoio 2 para formar a estrutura fundamental indicada
na Figura 3.16. Neste caso os recalques contemplam a totalidade dos vnculos
40 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
eliminados, ao contrario da solu cao anterior, permitindo a sua imposicao direta na
equacao de compatibilidade.
q
L
1 2
X
2
M
2
Y
2
Figura 3.16. Nova estrutura fundamental
Os deslocamentos generalizados em 2 causados pelo carregamento distribudo
sao obtidos a partir da tabela do Apendice A. Sao eles:
d
0
=
_
_
_
u
0
2
v
0
2

0
2
_
_
_
=
_

_
0

qL
4
8EI

qL
3
6EI
_

_
(3.65)
A matriz de exibilidade correspondente ao no 2 ja foi obtida no Exemplo 1.2
e e aqui copiada:
A =
_
_
L
EA

0
L
3
3EI

0
L
2
2EI
L
EI
_
_
(3.66)
A equacao de compatibilidade pode ser escrita pelo princpio da superposicao
como:
d = Af +d
0
(3.67)
onde, alem do termo de deslocamentos generalizados devidos `a exibilidade, aparece
o de carregamento distribudo. No caso em questao os deslocamentos generalizados
nodais em 2 sao impostos diretamente pelo recalque na equacao de compatibilidade,
ou seja:
_
_
_
u
r
2
v
r
2

r
2
_
_
_
=
_
_
L
EA

0
L
3
3EI

0
L
2
2EI
L
EI
_
_
_
_
_
X
2
Y
2
M
2
_
_
_
+
_

_
0

qL
4
8EI

qL
3
6EI
_

_
(3.68)
ou:
_
_
L
EA

0
L
3
3EI

0
L
2
2EI
L
EI
_
_
_
_
_
X
2
Y
2
M
2
_
_
_
=
_
_
_
u
r
2
v
r
2

r
2
_
_
_

_
0

qL
4
8EI

qL
3
6EI
_

_
(3.69)
A solucao do sistema acima e:
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 41
X
2
=
EA
L
u
r
2
(3.70)
Y
2
=
12EI
L
3
v
r
2

6EI
L
2

r
2
+
qL
2
(3.71)
M
2
=
6EI
L
2
v
r
2
+
4EI
L

r
2

qL
2
12
(3.72)
As demais reacoes sao obtidas analisando o equilbrio do sistema de forcas sobre
a estrutura.
Coment ario 3.10. O efeito do recalque sobre a estrutura pode ser favoravel ou
nao quanto `a solicitacao conforme o sentido do recalque, ou, o que e equivalente,
conforme o seu sinal. Por exemplo, o recalque de uma unidade de comprimento
para cima provoca uma sobrecarga de
12EI
L
3
na reacao vertical de apoio em 2, e o de
um radiano, provoca a diminuicao ou inversao do sentido nessa mesma reacao por
uma valor de
6EI
L
2
.
Coment ario 3.11. A primeira solucao nao e direta como a segunda, e requer
mais cuidado na an alise do efeito do recalque nos deslocamentos generalizados.

E de
suma importancia, na primeira, observar o efeito do recalque sobre as componentes
do deslocamento generalizado da estrutura fundamental. Aquelas componentes que
correspondem a recalques entram diretamente na equac ao de compatibilidade, en-
quanto as que nao, entram indiretamente pela analise de suas inuencias sobre o
vetor de deslocamentos generalizados. Pode-se concluir que, sempre que seja pos-
svel, deve-se eliminar os vnculos que correspondem a recalques para formar a
estrutura fundamental para, assim, aplicar diretamente os recalques na equac ao de
compatibilidade, conforme o segundo tipo de solucao.
3.3. O metodo da rigidez
Para introduzir o metodo da rigidez convem empregar um exemplo simples.
Seja uma estrutura formada por duas barras em linha apoiadas conforme a Figura 3.17.
As for cas transmitidas a cada uma das barras devido `a rigidez estao mostradas na
Figura 3.18. Estas for cas sao a acao dos nos sobre a respectiva barra. Os diagra-
mas de corpo livre dos nos, Figura 3.19, permitem escrever as seguintes equa coes
decorrentes do equilbrio de cada no:
k
(1)
11
u
1
+k
(1)
12
u
2
= X
1
(3.73)
k
(1)
21
u
1
+ (k
(1)
22
+k
(2)
11
)u
2
+k
(2)
12
u
3
= F
2
(3.74)
k
(2)
21
u
2
+k
(2)
22
u
3
= F
3
+X
3
(3.75)
ou matricialmente:
_

_
k
(1)
11
k
(1)
12
0
k
(1)
21
k
(1)
22
+k
(2)
11
k
(2)
12
0 k
(2)
21
k
(2)
22
_

_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
=
_
_
_
X
1
F
2
F
3
+X
3
_
_
_
(3.76)
Na equacao acima evidenciam-se imediatamente a matriz de rigidez da estru-
tura, o vetor de deslocamentos generalizados nodais e o vetor de for cas generalizadas
nodais em relacao aos nos 1, 2 e 3. De forma compacta, tem-se:
Kd = f (3.77)
42 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
L
1
L
2
2 1 3
(1) (2)
F
2
F
3
Figura 3.17. Barras alinhadas tomadas como exemplo de apli-
ca cao do metodo da rigidez
2 1
3
(1)
(2)
2
y
z
x
k
11
1
u
1
k
12
1
u
2
k
21
1
u
1
k
22
1
u
2
k
11
2
u
2
k
12
2
u
3
k
21
2
u
2
k
22
2
u
3
Figura 3.18. Diagrama de corpo livre de cada barra: efeito ex-
clusivo da rigidez
2 1 3
F
2
F
3
k
11
1
u
1
k
12
1
u
2
k
21
1
u
1
k
22
1
u
2
X
1
k
11
2
u
2
k
12
2
u
3
k
21
2
u
2
k
22
2
u
3 X
3
y
z
x
Figura 3.19. Representacao das forcas em cada no
Do exemplo depreende-se que o produto de cada linha da matriz de rigidez com
o vetor de deslocamentos generalizados representa a resultante de uma componente
de forca generalizada no no devido `a rigidez dos elementos conectados a ele. Esta
componente resultante deve ser igual `a das demais for cas generalizadas no no, tanto
ativas como reativas. Portanto, o sistema dado pela Equa cao 3.77 nada mais e
que um conjunto de equacoes de equilbrio nodal de for cas ou momentos. Este
resultado pode ser estendido a qualquer estrutura, ou seja, a forma dada para pela
Equacao 3.77 e a generaliza cao do metodo da rigidez.
Nada se disse a respeito das forcas e momentos ativos aplicados sobre a estru-
tura fora de um no, como eles inuenciam em cada no. Numa situa cao generica,
o elemento e submetido simultaneamente a for cas ou momentos ativos e a desloca-
mentos ou rotacoes nas extremidades. Esta situa cao generica pode ser decomposta
pelo princpio da superposicao em duas outras: a primeira, em que o elemento e
bi-engastado e submetido aos esforcos ativos (Figura 3.20), e a segunda, em que ele
e submetido apenas aos deslocamentos e rota coes nas extremidades (Figura 3.21).
Neste segundo caso, as for cas generalizadas nas extremidades sao devidas exclusi-
vamente `a rigidez do elemento, e ja foram tratadas anteriormente. Ja o primeiro
caso leva a outras forcas generalizadas que dizem respeito unicamente aos esforcos
ativos sobre o elemento. Denotando as for cas generalizadas nas extremidades do
elemento em uma e outra situacao pelo ndice sobrescrito tem-se:
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 43
f
e1
=
_

_
X
e1
i
Y
e1
i
M
e1
i
X
e1
j
Y
e1
j
M
e1
j
_

_
(3.78)
para a situacao 1, e:
i j
F
X
i
e1
Y
i
e1
M
i
e1
X
j
e1
Y
j
e1
M
j
e1
y
z
x
(e)
M
P
Figura 3.20. Situac ao 1: elemento submetido a esfor cos ativos
f
e2
=
_

_
X
e2
i
Y
e2
i
M
e2
i
X
e2
j
Y
e2
j
M
e2
j
_

_
=
_

_
k
e
11

k
e
21
k
e
22

k
e
31
k
e
32
k
e
33

k
e
41
k
e
42
k
e
43
k
e
44

k
e
51
k
e
52
k
e
53
k
e
54
k
e
55

k
e
61
k
e
62
k
e
63
k
e
64
k
e
65
k
e
66
_

_
_

_
u
e2
i
v
e2
i

e2
i
u
e2
j
v
e2
j

e2
j
_

_
(3.79)
para a situacao 2.
i j
u
i
, v
i
,
i
u
j
, v
j
,
j
y
z
x
X
i
e2
Y
i
e2
M
i
e2
X
j
e2
Y
j
e2
M
j
e2
(e)
Figura 3.21. Situacao 2: elemento submetido a deslocamentos
generalizados nodais
A for ca generalizada f
e1
dada pela Equacao 3.78 e a acao dos nos sobre as
extremidades do elemento. Quando da analise do equilbrio do no deve-se ater para
a rea cao do elemento sobre ele. Neste caso, e a forca generalizada nodal expressa
pela Equacao 3.78 de sinal trocado que deve ser levada `a equacao de equilbrio
nodal. Assim, ao substituir estas for cas no vetor de forca da Equa cao 3.77, estas sao
simplesmente adicionadas `as demais componentes. Mais explicitamente, a equa cao
nodal de modo geral seria:
f
e1
f
e2
+f
a
+f
r
= 0 (3.80)
onde f
a
e a forca generalizada nodal ativa e f
r
e a forca generalizada nodal reativa,
ou, ja levando em conta a rigidez:
44 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
Kd = f
a
+f
r
f
e
(3.81)
onde, por conveniencia, o sobrescrito e1 foi substitudo por e.
Veja-se um exemplo para o calculo da for ca nodal nas extremidades de um
elemento causadas por uma forca transversalmente aplicada.
Exemplo 3.4. Determine as forcas e momentos transmitidos pela forca transver-
sal, F, `as extremidades do elemento indicado na Figura 3.22, para efeito de apli-
cacao no metodo da rigidez. Considere o elemento uniforme.
i
j
y
x
y
'
x
'

a
b
F
L
Figura 3.22. Exemplo 3.4: elemento submetido a forca transversal
Solu c ao. As forcas transmitidas `as extremidades podem ser interpretadas
como as rea coes dos engastes `a a cao de F. Para determinar estas for cas vai-se
empregar o metodo da exibilidade. Se se considera o problema desde o sistema de
referencia x

, ele e identico ao do Exemplo 3.3 a menos da forca P e do momento


M, que podem ser assumidos como nulos. Assim as reacoes sao:
X

i
= 0 (3.82)
Y

i
= F(1 +
2a
L
)(1
a
L
)
2
(3.83)
M

i
= FL
a
L
(1
a
L
)
2
(3.84)
X

j
= 0 (3.85)
Y

j
= F
a
2
L
2
(3
2a
L
) (3.86)
M

j
= FL
a
2
L
2
(1
a
L
) (3.87)
Para obter as reacoes no sistema xy basta recorrer `a transformacao inversa de
coordenadas, Equacao 2.30. Assim:
_

_
X
i
Y
i
M
i
X
j
Y
j
M
j
_

_
=
_

_
c s 0 0 0 0
s c 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 c s 0
0 0 0 s c 0
0 0 0 0 0 1
_

_
_

_
X

i
Y

i
M

i
X

j
Y

j
M

j
_

_
(3.88)
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 45
que, uma vez substitudas as reacoes no sistema x

, resulta:
X
i
= (1 +
2a
L
)(1
a
L
)
2
F sin (3.89)
Y
i
= (1 +
2a
L
)(1
a
L
)
2
F cos (3.90)
M
i
=
a
L
(1
a
L
)
2
FL (3.91)
X
j
=
a
2
L
2
(3
2a
L
)F sin (3.92)
Y
j
=
a
2
L
2
(3
2a
L
)F cos (3.93)
M
j
=
a
L
(1
a
L
)Fa (3.94)
Exemplo 3.5. Uma barra bi-apoiada e submetida `a forca axial indicada. De-
termine as reacoes de apoio.
L/2
1 2 F
y
z
x
L/2
Figura 3.23. Exemplo 3.5: barra bi-apoiada submetida a forca axial
Solu c ao. Considerando os dois nos indicados na Figura 3.23, ha apenas
um elemento que os une. A matriz de rigidez do elemento de barra e dada pela
Equacao 2.6. A for ca axial transmite aos nos forcas obtidas do Apendice B e que
valem F/2, e os apoios transmitem aos nos as forcas X
1
e X
2
. Assim o sistema
de equacoes de equilbrio de for cas nodais, Equacao 3.81, pode ser escrito como:
EA
L
_
1 1
1 1
_ _
u
1
u
2
_
=
_
X
1
+
F
2
X
2
+
F
2
_
(3.95)
As condi coes de apoio impoem u
1
= u
2
= 0. Logo, tem-se para o sistema
acima:
X
1
= X
2
=
F
2
(3.96)

Valem os seguintes comentarios para o exemplo acima:


Coment ario 3.12. A matriz de rigidez do elemento so levou em conta os dois
deslocamentos generalizados, pois se trata de um unico elemento de barra.
Coment ario 3.13. Observe que as forcas transmitidas aos nos por F sao neg-
ativas e aparecem na Equacao 3.95 com sinal positivo porque elas sao afetadas pelo
sinal negativo na Equacao 3.81.
Coment ario 3.14. As duas forcas reativas sao orientadas para a esquerda.
Exemplo 3.6. Determine as reacoes de apoio e a rotacao no apoio 2 na viga
abaixo. A rigidez `a exao e uniforme.
46 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
q
L
1 2
y
z
x
Figura 3.24. Exemplo 3.6: viga submetida a carregamento
transversal uniformemente distribudo
Solu c ao. Desprezando as linhas e colunas de forcas e deslocamentos axiais
na matriz de rigidez da viga, tem-se para = 0:
K =
EI
L
3
_

_
12
6L 4L
2

12 6L 12
6L 2L
2
6L 4L
2
_

_
(3.97)
As forcas generalizadas transmitidas aos nos sao (Apendice B):
qL
2
(3.98)
qL
2
12
(3.99)
qL
2
(3.100)

qL
2
12
(3.101)
for ca e momento transmitidos respectivamente aos nos 1 e 2 pela for ca distribuda
e os esforcos reativos nos apoios sao Y
1
, M
1
, Y
2
e M
2
= 0.
Levando esses resultados `a Equacao 3.81, obtem-se as equacoes de equilbrio
nodal de for cas:
EI
L
3
_

_
12
6L 4L
2

12 6L 12
6L 2L
2
6L 4L
2
_

_
_

_
v
1

1
v
2

2
_

_
=
_

_
Y
1

qL
2
M
1

qL
2
12
Y
2

qL
2
qL
2
12
_

_
(3.102)
Impondo as condicoes de apoio, v
1
=
1
= v
2
= 0, obtem-se o seguinte sistema
de equacoes:
_

L
3
EI
0 0 6L
0
L
3
EI
0 2L
2
0 0
L
3
EI
6L
0 0 0 4L
2
_

_
_

_
Y
1
M
1
Y
2

2
_

_
=
_

qL
4
2EI

qL
5
12EI

qL
4
2EI
qL
5
12EI
_

_
(3.103)
Resolvendo o sistema acima, tem-se:
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 47
Y
1
=
5qL
8
(3.104)
M
1
=
qL
2
8
(3.105)
Y
2
=
3qL
8
(3.106)

2
=
qL
3
48EI
(3.107)

Coment ario 3.15. No Exemplo 3.6, Y


1
e Y
2
sao para cima e M
1
e
2
sao
anti-horarios.
Exemplo 3.7. Repita o Exemplo 3.6, porem agora inclinado de , conforme
mostra a Figura 3.25.
i
j
y
x
y
'
x
'

q
L
Figura 3.25. Exemplo 3.7: viga submetida a carregamento
transversal uniformemente distribudo
Solu c ao. A matriz de rigidez para o problema e plena:
(3.108)
K =
EI
L
3
_

_
12 s
2

6 s2 12 c
2

6L s 6L c 4L
2

12 s
2
6 s2 6L s 12 s
2

6 s2 12 c
2
6L c 6 s2 12 c
2

6L s 6L c 2L
2
6L s 6L c 4L
2
_

_
For cas generalizadas transmitidas aos nos (Apendice B):
48 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
X
i
=
qL
2
s (3.109)
Y
i
=
qL
2
c (3.110)
M
i
=
qL
2
12
(3.111)
X
j
=
qL
2
s (3.112)
Y
j
=
qL
2
c (3.113)
M
j
=
qL
2
12
(3.114)
(3.115)
e os esforcos nos apoios sao X
1
, Y
1
, M
1
, X
2
, Y
2
e M
2
= 0.
Levando esses resultados `a Equacao 3.81, obtem-se as equacoes de equilbrio
nodal de for cas:
(3.116)
EI
L
3
_

_
12 s
2

6 s2 12 c
2

6L s 6L c 4L
2

12 s
2
6 s2 6L s 12 s
2

6 s2 12 c
2
6L c 6 s2 12 c
2

6L s 6L c 2L
2
6L s 6L c 4L
2
_

_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
=
_

_
X
1
+
qL
2
s
Y
1

qL
2
c
M
1

qL
2
12
X
2
+
qL
2
s
Y
2

qL
2
c
qL
2
12
_

_
(3.117)
Impondo as condi coes de apoio u
1
= v
1
=
1
= u
2
= v
2
= 0, obtem-se o
seguinte sistema de equa coes:
(3.118)
_

L
3
EI
0 0 0 0 6L s
0
L
3
EI
0 0 0 6L c
0 0
L
3
EI
0 0 2L
2
0 0 0
L
3
EI
0 6L s
0 0 0 0
L
3
EI
6L c
0 0 0 0 0 4L
2
_

_
_

_
X
1
Y
1
M
1
X
2
Y
2

2
_

_
=
_

_
qL
4
2EI
s

qL
4
2EI
c

qL
5
12EI
qL
4
2EI
s

qL
4
2EI
c
qL
5
12EI
_

_
Resolvendo o sistema acima,encontram-se:
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 49
X
1
=
5qL
8
s (3.119)
Y
1
=
5qL
8
c (3.120)
M
1
=
qL
2
8
(3.121)
X
2
=
3qL
8
s (3.122)
Y
2
=
3qL
8
c (3.123)

2
=
qL
3
48EI
(3.124)

Coment ario 3.16. No Exemplo 3.7, X


1
e X
2
sao para a esquerda, Y
1
e Y
2
sao para cima e M
1
e
2
sao anti-horarios.
Coment ario 3.17. Observe que as reacoes e a rotac ao no apoio 2 no sistema
local, x

, do Exemplo 3.7 s ao identicas `as do Exemplo 3.6, como era de se esperar.


Exemplo 3.8. Determine as reacoes de apoio, os deslocamentos e rotacoes nos
apoios 2 e 3. Ambos os elementos possuem as mesmas rigidezes axial e `a exao,
respectivamente
1
, 5.0
3
tf e 2.0
7
tf mm
2
.
1 2
20 tf/m
1
0

t
f
3
(1)
(
2
)
45
o
1 m 0,5 m 0,5 m
y
z
Figura 3.26. Portico empregado no Exemplo 3.8
Solu c ao. No caso, vai-se empregar os dois elementos mostrados na Figura 3.26.
Ambos serao tomados por elementos de portico, pois estao submetidos a todos tipos
de esforco. As matrizes de rigidez do elemento 1 e 2 se obtem da Equa cao 2.47
fazendo = 0 e = /4, respectivamente:
1
A notacao numerica X
y
signica X 10
y
em notacao cientca. Por exemplo, 1.0
2
equivale
a 1.0 10
2
.
50 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
(3.125)
K
(1)
=
_

_
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
+1.20
+2
+8.00
+4
+0.00
+0
1.20
+2
+4.00
+4
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
2.40
1
1.20
+2
+0.00
+0
+2.40
1
1.20
+2
+0.00
+0
+1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
1.20
+2
+8.00
+4
_

_
e
(3.126)
K
(2)
=
_

_
+1.81
+0
1.73
+0
+4.24
+1
1.81
+0
+1.73
+0
+4.24
+1
1.73
+0
+1.81
+0
+4.24
+1
+1.73
+0
1.81
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+4.24
+1
+5.66
+4
4.24
+1
4.24
+1
+2.83
+4
1.81
+0
+1.73
+0
4.24
+1
+1.81
+0
1.73
+0
4.24
+1
+1.73
+0
1.81
+0
4.24
+1
1.73
+0
+1.81
+0
4.24
+1
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
4.24
+1
4.24
+1
+5.66
+4
_

_
Sobrepondo ambas as matrizes, obtem-se a matriz de rigidez global da estru-
tura:
(3.127)
K=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.20
+2
+8.00
+4
+0.00
+0
1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
1.73
+0
+4.24
+1
1.81
+0
+1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
2.40
1
1.20
+2
1.73
+0
+2.05
+0
7.76
+1
+1.73
+0
1.81
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+1.20
+2
+4.00
+4
+4.24
+1
7.76
+1
+1.37
+5
4.24
+1
4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.81
+0
+1.73
+0
4.24
+1
+1.81
+0
1.73
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
1.81
+0
4.24
+1
1.73
+0
+1.81
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
4.24
+1
4.24
+1
+5.66
+4
_

_
Forcas generalizadas nas extremidades do elemento 1 causadas pelo carrega-
mento linearmente distribudo ( = 0) (Apendice B):
f
e(1)
=
_

_
+0.00
+0
+3.00
+0
+6.67
+2
+0.00
+0
+7.00
+0
1.00
+3
_

_
(3.128)
e do elemento 2 causadas pelo carregamento transversal ( =

4
):
f
e(2)
=
_

_
+3.54
+0
+3.54
+0
+1.77
+3
+3.54
+0
+3.54
+0
1.77
+3
_

_
(3.129)
Sobrepondo f
e(1)
e f
e(2)
resulta o vetor de forcas generalizadas:
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 51
f
e
=
_

_
+0.00
+0
+3.00
+0
+6.67
+2
+3.54
+0
+1.05
+1
+7.68
+2
+3.54
+0
+3.54
+0
1.77
+3
_

_
(3.130)
O vetor de esforcos nodais ativos e nulo e o de esfor cos nodais reativos e:
f
r
=
_

_
X
1
Y
1
M
1
0
0
0
X
3
Y
3
0
_

_
(3.131)
Substituindo estes resultados na Equacao 3.81, e impondo nela as condicoes de
apoio, obtem-se:
(3.132)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.20
+2
+8.00
+4
+0.00
+0
1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
1.73
+0
+4.24
+1
1.81
+0
+1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
2.40
1
1.20
+2
1.73
+0
+2.05
+0
7.76
+1
+1.73
+0
1.81
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+1.20
+2
+4.00
+4
+4.24
+1
7.76
+1
+1.37
+5
4.24
+1
4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.81
+0
+1.73
+0
4.24
+1
+1.81
+0
1.73
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
1.81
+0
4.24
+1
1.73
+0
+1.81
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
4.24
+1
4.24
+1
+5.66
+4
_

_
_

_
0
0
0
u
2
v
2

2
0
0

3
_

_
=
=
_

_
X
1
Y
1
M
1
0
0
0
X
3
Y
3
0
_

_
+0.00
+0
+3.00
+0
+6.67
+2
+3.54
+0
+1.05
+1
+7.68
+2
+3.54
+0
+3.54
+0
1.77
+3
_

_
Rearranjando o sistema acima resulta:
52 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
(3.133)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.00
+0
+0.00
+0
1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.73
+0
+2.05
+0
7.76
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
7.76
+1
+1.37
+5
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.81
+0
+1.73
+0
4.24
+1
1.00
+0
+0.00
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
1.81
+0
4.24
+1
+0.00
+0
1.00
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+5.66
+4
_

_
_

_
X
1
Y
1
M
1
u
2
v
2

2
X
3
Y
3

3
_

_
=
=
_

_
+0.00
+0
+3.00
+0
+6.67
+2
+3.54
+0
+1.05
+1
+7.68
+2
+3.54
+0
+3.54
+0
1.77
+3
_

_
cuja solu cao e:
X
1
= +1.57
+1
tf
Y
1
= +2.83
+0
tf
M
1
= +9.94
+2
tf.mm
u
2
= 3.15
+0
mm
v
2
= 9.63
+0
mm

2
= 2.07
2
rad
X
3
= 8.68
+0
tf
Y
3
= +1.42
+1
tf

3
= +5.12
2
rad

Coment ario 3.18. As forcas reativas horizontais sao para direita, as verticais
sao para cima e o momento reativo e anti-horario. Indiretamente o metodo da
rigidez fornece os deslocamentos generalizados correspondentes aos graus de liber-
dade nodais. Assim o no 2 se desloca para baixo e para a direita e o seu entorno
gira no sentido horario, e em torno do no 3 ha uma rotacao anti-horaria.
3.3.1. Recalques. Como o metodo da rigidez trabalha diretamente com os
deslocamentos generalizados nodais, e os pontos de apoio sao sempre considerados
como um no da estrutura para efeito de aplica cao do metodo, os recalques sofridos
pelos apoios sao facilmente impostos, bastando para isto impor os recalques no vetor
de deslocamentos generalizados. Os exemplos a seguir ilustram quanto e simples
lidar com os recalques no metodo da rigidez.
Exemplo 3.9. A viga abaixo sofre um recalque no apoio esquerdo de tal modo
que resultam a deslocamentos horizontais e verticais e rotacao. Determine as
reacoes nos apoios.
Solu c ao.
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 53
F
L/2
1 2
L/2
y
z
x
Figura 3.27. Viga empregada no Exemplo 3.9
O elemento e solicitado pelo recalque no apoio esquerdo como um elemento de
portico. Logo, a matriz de rigidez apropriada ao problema e:
K =
_

_
EA
L

0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
4EI
L

EA
L
0 0
EA
L

0
12EI
L
3

6EI
L
2
0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
2EI
L
0
6EI
L
2
4EI
L
_

_
(3.134)
Nao ha esforcos nodais ativos, portanto o vetor correspondente, f
a
, e nulo. Ja
os esforcos nodais reativos levam ao seguinte vetor f
r
:
f
r
=
_

_
X
1
Y
1
M
1
X
2
Y
2
0
_

_
(3.135)
Os esforcos nas extremidades do elemento causados pelo carregamento uni-
formemente distribudo ( = 0) (Apendice B) traduzem-se pelo vetor f
e
:
f
e
=
_

_
0
F
2
FL
8
0
F
2

FL
8
_

_
(3.136)
Levando estes resultados `a Equacao 3.81 obtem-se o sistema:
(3.137)
_

_
EA
L

0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
4EI
L

EA
L
0 0
EA
L

0
12EI
L
3

6EI
L
2
0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
2EI
L
0
6EI
L
2
4EI
L
_

_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
=
_

_
0
0
0
0
0
0
_

_
+
_

_
X
1
Y
1
M
1
X
2
Y
2
0
_

_
0
F
2
FL
8
0
F
2

FL
8
_

_
que, uma vez impostas as condicoes de apoio: u
1
= u, v
1
= v,
1
= e u
2
= v
2
= 0,
e rearranjando os termos incognitos torna-se:
54 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
(3.138)
_

_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0
6EI
L
2
0 0 1 0 0
2EI
L
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1
6EI
L
2
0 0 0 0 0
4EI
L
_

_
_

_
X
1
Y
1
M
1
X
2
Y
2

2
_

_
=
_

EA
L
u

12EI
L
3
v
6EI
L
2

F
2

6EI
L
2
v
4EI
L

FL
8
EA
L
u
12EI
L
3
v +
6EI
L
2

F
2

6EI
L
2
v
2EI
L
+
FL
8
_

_
Finalmente, resolvendo este ultimo sistema obtem-se:
X
1
=
EA
L
u
Y
1
=
48EIv + 48EIL + 11FL
3
16L
3
M
1
=
48EIv + 48EIL +FL
3
16L
2
X
2
=
EA
L
u
Y
2
=
48EIv 48EIL + 5FL
3
16L
3

2
=
48EIv 16EIL +FL
3
32EIL

Coment ario 3.19. Observe que as componentes do recalque foram introduzidas


diretamente no vetor de deslocamentos generalizados nodais. O efeito do recalque
na sobrecarga estrutural e tanto maior quanto maior for a rigidez da viga. Na
ausencia de recalque, basta substituir u = v = = 0 nestas ultimas equacoes que
se obtem as novas reacoes, ou seja, o problema se torna um caso particular do de
recalque.
O exemplo numerico a seguir contempla o caso de recalque na mesma estrutura
do Exemplo 3.8, porem com apenas uma forca ativa inclinada aplicada no no 2.
Exemplo 3.10. Determine as reacoes de apoio, os deslocamentos e rotacoes
em 2 e 3 quando o apoio 3 sofre um recalque horizontal de 1 mm para a direita. A
estrutura e identica ` a do Exemplo 3.9.
Solu c ao. Por se tratar da mesma estrutura do Exemplo 3.9, a matriz de
rigidez pode ser aproveitada da Equacao 3.127. O vetor de esforcos reativos tambem
pode ser aproveitado desse exemplo tendo em conta que os apoios sao os mesmos.
Ja os vetores f
a
e f
e
sao diferentes. O segundo e nulo, pois nao ha for ca aplicada
nos elementos, e o primeiro e simplesmente:
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 55
1 2
20 tf
3
(1)
(
2
)
45
o
1 m 1 m
y
z
x
Figura 3.28. Portico empregado no Exemplo 3.10
f
a
=
_

_
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.41
+1
1.41
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
_

_
(3.139)
Levando estes resultados `a Equacao 3.80 resulta, uma vez impondo as condicoes
de apoio, inclusive o recalque, o sistema:
(3.140)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.20
+2
+8.00
+4
+0.00
+0
1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
1.73
+0
+4.24
+1
1.81
+0
+1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
2.40
1
1.20
+2
1.73
+0
+2.05
+0
7.76
+1
+1.73
+0
1.81
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+1.20
+2
+4.00
+4
+4.24
+1
7.76
+1
+1.37
+5
4.24
+1
4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.81
+0
+1.73
+0
4.24
+1
+1.81
+0
1.73
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
1.81
+0
4.24
+1
1.73
+0
+1.81
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
4.24
+1
4.24
+1
+5.66
+4
_

_
_

_
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
u
2
v
2

2
+1.00
+0
+0.00
+0

3
_

_
=
=
_

_
X
1
Y
1
M
1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
X
3
Y
3
+0.00
+0
_

_
+
_

_
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.41
+1
1.41
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
_

_
Rearranjando o sistema acima de forma a isolar as incognitas no primeiro mem-
bro, obtem-se o sistema:
56 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
(3.141)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
5.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
2.40
1
+1.20
+2
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.00
+0
+0.00
+0
1.20
+2
+4.00
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+6.81
+0
1.73
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.73
+0
+2.05
+0
7.76
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
7.76
+1
+1.37
+5
+0.00
+0
+0.00
+0
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.81
+0
+1.73
+0
4.24
+1
1.00
+0
+0.00
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+1.73
+0
1.81
+0
4.24
+1
+0.00
+0
1.00
+0
4.24
+1
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
+4.24
+1
+4.24
+1
+2.83
+4
+0.00
+0
+0.00
+0
+5.66
+4
_

_
_

_
X
1
Y
1
M
1
u
2
v
2

2
X
3
Y
3

3
_

_
=
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+0.00
+0
+0.00
+0
+0.00
+0
1.23
+1
1.59
+1
+4.24
+1
3.62
+0
+3.45
+0
+4.24
+1
_

_
cuja solu cao fornece:
X
1
= +2.55
+1
tf
Y
1
= +1.96
+0
tf
M
1
= +1.16
+3
tf.mm
u
2
= 5.11
+0
mm
v
2
= 1.28
+1
mm

2
= 9.25
3
rad
X
3
= 1.14
+1
tf
Y
3
= +1.22
+1
tf

3
= +1.88
2
rad

3.3.2. O metodo da rigidez aplicado a problemas de vibracoes mecani-


cas. O metodo da rigidez permite equacionar facilmente um problema discreto de
vibracoes mecanicas. Veja-se um exemplo simples.
Uma viga em balanco de comprimento L possui um elemento disposto na ex-
tremidade livre, conforme mostra a Figura 3.29. O elemento pode ser considerado
como uma massa concentrada na extremidade. Sejam m e J a massa e o momento
de inercia de massa do elemento, e EA e EI as rigidezes axial e `a exao da viga.
1
2
L
y
z
x
Figura 3.29. Exemplo: elemento na extremidade de uma viga
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 57
O metodo da rigidez requer a denicao da matriz de rigidez e dos vetores de
esforcos nodais. A matriz de rigidez a empregar e a de um elemento de portico ja
que se supoe a priori que o elemento na extremidade da viga possa descrever um
movimento qualquer no plano da gura, conforme a Figura 3.30. Assim tem-se para
a matriz de rigidez:
K =
_

_
EA
L

0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
4EI
L

EA
L
0 0
EA
L

0
12EI
L
3

6EI
L
2
0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
2EI
L
0
6EI
L
2
4EI
L
_

_
(3.142)
1 2
L
y
z
x u
2
v
2

2
Figura 3.30. Movimento vibratorio do elemento
Como a viga e supostamente descarregada, o vetor f
e
e nulo. O vetor de esforcos
reativos e dado por:
f
r
=
_

_
X
1
Y
1
M
1
0
0
0
_

_
(3.143)
O vetor de esfor cos ativos e composto de componentes nulas correspondentes ao
no 1 e as demais compostas pelos esforcos inerciais sobre o elemento numa posi cao
generica, conforme a Figura 3.31. Logo:
f
a
=
_

_
0
0
0
m u
2
m v
2
J

2
_

_
(3.144)
Levando estes resultados `a Equacao 3.80 resulta:
58 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
y
z
x
m

u
2
m

v
2
J

2
Figura 3.31. Diagrama de esforcos inerciais sobre o elemento
(3.145)
_

_
EA
L

0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
4EI
L

EA
L
0 0
EA
L

0
12EI
L
3

6EI
L
2
0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
2EI
L
0
6EI
L
2
4EI
L
_

_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
=
_

_
X
1
Y
1
M
1
0
0
0
_

_
+
_

_
0
0
0
m u
2
m v
2
J

2
_

_
Rearranjando os termos deste ultimo sistema de equacoes de forma a deixar
os deslocamentos generalizados e suas segundas derivadas no primeiro membro, e
eliminando aquelas equacoes que acoplam deslocamentos e forcas generalizadas para
car com aquelas desacopladas, resulta o sistema de menor ordem:
(3.146)
_
_
m
0 m
0 0 J
_
_
_
_
_
u
2
v
2

2
_
_
_
+
_
_
EA
L

0
12EI
L
3

0
6EI
L
2
4EI
L
_
_
_
_
_
u
2
v
2

2
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
que e o sistema de equa coes diferenciais que rege o movimento vibratorio do ele-
mento na extremidade da viga. Sua solucao e um estudo a parte e, portanto, nao
sera aqui abordado. A primeira matriz que aparece neste sistema e chamada de
matriz de inercia.
Outra maneira de chegar `a Equa cao 3.146 e considerando diretamente o equi-
lbrio de for cas generalizadas sobre o elemento, ou seja, no no 2. Nele, alem dos
esforcos inerciais mencionados atuam tambem os esforcos elasticos provenientes da
multiplicacao das tres ultimas linhas da matriz de rigidez da viga com o vetor
de deslocamentos generalizados, os quais se encontram indicados na Figura 3.32.
Aplicando-se a condicao de equilbrio sobre o elemento a cada componente, obtem-
se a Equacao 3.146.
y
z
x
12EI
L
3
v
2

6EI
L
2

2
EA
L

6EI
L
2
v
2

4EI
L

2
Figura 3.32. Diagrama de esforcos elasticos sobre o elemento
Coment ario 3.20. Esta ultima forma e mais simples de obter e evidencia o
signicado fsico das equacoes do movimento vibratorio. Trata-se de identicar os
esforcos de inercia e elasticos sobre os elementos de massa e aplicar a condicao
3.3. O M

ETODO DA RIGIDEZ 59
de equilbrio sobre eles. Os esforcos elasticos sao obtidos da matriz de rigidez da
estrutura e dos deslocamentos generalizados nodais.
No exemplo a seguir, vai-se empregar esta ultima forma de obter as equa coes
do movimento vibratorio.
Exemplo 3.11. Obtenha as equacoes do movimento vibratorio da polia acoplada
a um eixo bi-engastado, conforme a Figura 3.33. Considere apenas o movimento no
plano da gura. A massa e a inercia rotacional da polia sao m e J, respectivamente.
O eixo e uniforme.
L/2
1 3
y
z
x
L/2
(1) (2)
2
Figura 3.33. Diagrama de esforcos elasticos sobre o elemento
Solu c ao. Como se deseja conhecer as equa coes do movimento vibratorio da
polia, necessariamente deve-se denir um no nela. Vai-se analisar, portanto, o
equilbrio de esforcos no no 2. Os esfor cos de inercia sao os mesmos encontrados na
Figura 3.29. Os esfor cos de natureza elastica sobre o no 2 podem ser obtidos das
matrizes de rigidez dos dois elementos de portico conectados ao no 2, as quais sao
identicas:
(3.147)
K
(1)
= K
(2)
=
_

_
2EA
L

0
96EI
L
3

0
24EI
L
2
8EI
L

2EA
L
0 0
2EA
L

0
96EI
L
3

24EI
L
2
0
96EI
L
3

0
24EI
L
2
4EI
L
0
24EI
L
2
8EI
L
_

_
y
z
x
96EI
L
3
v
2

24EI
L
2

2
2EA
L

24EI
L
2
v
2

8EI
L

2
24EI
L
2
v
2

8EI
L

2
2EA
L
96EI
L
3
v
2

24EI
L
2

2
Figura 3.34. Diagrama de esforcos elasticos sobre o elemento
Com o auxlio da Equacao 3.147 elaborou-se o diagrama de esforcos sobre a polia,
representado na Figura 3.34. Nela os esfor cos elasticos do elemento 1 estao dispostos
`a esquerda e os do elemento 2 `a direita. Equilibrando cada componente dos esfor cos
sobre a polia, obtem-se:
60 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
m u
2

4EA
L
u
2
= 0 (3.148)
m v
2

192EI
L
3
v
2
= 0 (3.149)
J

16EI
L

2
= 0 (3.150)
ou em forma matricial:
_
_
m
0 m
0 0 J
_
_
_
_
_
u
2
v
2

2
_
_
_
+
_
_
4EA
L

0
192EI
L
3

0 0
16EI
L
_
_
_
_
_
u
2
v
2

2
_
_
_
=
_
_
_
0
0
0
_
_
_
Fica, portanto, obtido acima o sistema de equa coes diferenciais que governa o
movimento vibratorio da polia.
Coment ario 3.21. Alguma d uvida pode pairar sobre o sentido dos esforcos de
inercia e elasticos. Quanto aos primeiros, supostos os deslocamentos generalizados
positivos, conforme a Figura 3.29, as componentes da aceleracao vetorial da polia
sao negativas e, portanto, as componentes dos esforcos inerciais sao todas contrarias
a estas, ou seja, positivas. Os sinais negativos que aparecem na Figura 3.30 sao para
corrigir o sinal das aceleracoes escalares, todas elas negativas devido ` a diminuicao
das velocidades escalares. No caso dos esforcos elasticos, supondo igualmente os
deslocamentos generalizados positivos, a acao da polia sobre os elementos 1 e 2
e sempre assumida no sentido positivo. Logo, pelo princpio da acao e reac ao,
os esforcos elasticos dos elementos sobre a polia sao todos no sentido contr ario,
conforme a Figura 3.34.
3.4. Exerccios
Exerccio 3.1. Determine as reacoes no portico da Figura 2.22 pelo metodo
da rigidez. Sao dadas as rigidezes axial e `a exao 3.0 10
4
N e 5.0 10
6
Nm
2
,
respectivamente.
Exerccio 3.2. Determine as reacoes na viga da Figura 2.23 pelo metodo da
exibilidade. Sao dadas as rigidezes axial e ` a exao 2.0 10
5
N e 4.0 10
7
Nm
2
,
respectivamente.
Exerccio 3.3. Determine as reacoes na portico da Figura 2.24 pelo metodo
da rigidez. Sao dadas as rigidezes axial e `a exao 8.0 10
4
N e 3.0 10
6
Nm
2
,
respectivamente.
Exerccio 3.4. Determine as reacoes na estrutura da Figura 3.35 pelo metodo
da exibilidade. Como sugest ao, elimine o vnculo vertical no apoio 3 para formar
a estrutura fundamental. Atente para o fato de que a estrutura e formada por dois
membros ao determinar o grau de indeterminacao estatica. Sao dadas as rigidezes
axial e ` a exao 9.0 10
5
N e 5.0 10
7
Nm
2
, respectivamente.
Exerccio 3.5. Repita o Exerccio 3.4 agora pelo metodo da rigidez.
Exerccio 3.6. No Exerccio 2.6 obtenha as reacoes em todos os apoios e os
esforcos internos num elemento qualquer da sua escolha. Para tanto, determine os
esforcos nas extremidades do elemento por meio da sua matriz de rigidez e proceda
`a obtencao dos esforcos internos. Recomenda-se o emprego de computador nos
calculos do problema.
3.4. EXERC

ICIOS 61
1
2 m
1

m
2
100 kN/m
3
Figura 3.35. Do exerccio 3.4
Exerccio 3.7. A Figura 3.36 abaixo mostra uma massa de 20 kg conectada a
uma viga por meio de um pino, de forma que nenhuma rotacao e imposta `a massa.
Obtenha a equacao que rege o movimento vibratorio da massa. A viga tem rigidez
axial e `a exao de 1, 0 kN e 2, 0 10
5
Nm
2
, respectivamente. Despreze a massa da
viga.
1 2
1 m 1 m
m
Figura 3.36. Do exerccio 3.7
Exerccio 3.8. A viga da Figura 3.37 esta submetida aos apoios e carregamen-
tos indicados e sofre um recalque vertical de 1 mm para cima no apoio 2. Sendo as
rigidezes axial e `a exao 2, 0 10
4
N e 3, 0 10
7
Nm
2
, respectivamente, determine a
forca reativa nos apoios.
Exerccio 3.9. Uma viga e carregada e apoiada conforme a Figura 3.38. Em
certo momento o apoio 1 sofre um recalque de 0, 1 mm para a esquerda e 0, 3 mm
para baixo, e o apoio 2 um recalque de 0, 3 mm para cima. Nestas circunstancias
determine todas as reacoes nos apoios tanto pelo metodo da exibilidade como pelo
da rigidez.
62 3. ESTRUTURAS ESTATICAMENTE INDETERMINADAS
1 3
0,5 m 1 m
20 kN
5 kNm
0,5 m
2
Figura 3.37. Do exerccio 3.8
1 3
100 kN/m
10 kNm
2
1,0 m 1,0 m
Figura 3.38. Do exerccio 3.9
Exerccio 3.10. Determine a equacao diferencial do movimento vibratorio do
sistema formado por massas e molas mostrado na Figura 3.39.
Exerccio 3.11. Determine a equacao diferencial do movimento vibratorio das
duas engrenagens montadas sobre o eixo bi-engastado da Figura 3.40. O material
do eixo e o aco, modulo de elasticidade de 200 GPa. As areas transversais do eixo,
A
1
, A
2
e A
3
, sao iguais a 300 mm
2
, 200 mm
2
e 150 mm
2
, respectivamente. Os
momentos de inercia de area da secao do eixo, I
1
, I
2
e I
3
, sao iguais a 8, 010
3
mm
4
,
5, 0 10
3
mm
4
e 4, 0 10
3
mm
4
, respectivamente. As massas, m
1
e m
2
sao iguais
a 750 g e 800 g, respectivamente. Os momentos de inercia de massa, J
1
e J
2
, sao
iguais a 6, 0 10
4
Nm
2
e 9, 0 10
5
Nm
2
, respectivamente.
3.4. EXERC

ICIOS 63
1
2 3
k 2k
4
k
Figura 3.39. Do exerccio 3.10
500 mm 600 mm
2
700 mm
1
A
1
, I
1
A
2
, I
2
A
3
, I
3
m
2
, J
2
m
1
, J
1
Figura 3.40. Do exerccio 3.11
CAPTULO 4
Metodos de trabalho e de energia de deformacao
4.1. Introducao
Este captulo se dedica a apresentar inicialmente os conceitos de trabalho e
de energia de deforma cao de solidos para entao aplica-los a metodos deles deriva-
dos para o calculo de rea coes e de deslocamentos generalizados. Tais metodos
caracterizam-se pela abrangencia quanto `a diversidade de aplicacao e pela robustez.
4.2. Trabalho de uma forca
Considere uma forca

F aplicada num ponto P que sofre um deslocamento inn-
itesimal dr, conforme a Figura 4.1. O trabalho realizado por

F nesse deslocamento
e denido por:
W :=

F dr = Fdr cos (4.1)

d r

P
P'
Figura 4.1. Deslocamento innitesimal do ponto de aplicacao de
uma for ca

d r

F
W0

d r

F
W0
d r

F
W=0
Figura 4.2. Interpreta cao do sinal do trabalho innitesimal de
uma for ca
Conforme a denicao acima, o trabalho e uma grandeza fsica de natureza
escalar. Como ilustra a Figura 4.2, se o trabalho innitesimal for positivo, a forca

F favorece o deslocamento dr; se for negativo a forca se opoe ao deslocamento; se


for nulo, a forca nao tem efeito sobre o deslocamento. Com isto pode-se armar que
o trabalho e uma medida da contribui cao da forca ao deslocamento do seu ponto
de aplicacao.
O trabalho de uma for ca ao longo da trajetoria do seu ponto de aplicacao e a
integral do trabalho innitesimal sobre esta mesma trajetoria, ou seja:
65
66 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
O
r
P
x
y
z
v
u
w

Figura 4.3. Trajetoria do ponto de aplicacao de uma forca num solido


_

W :=
_

F dr (4.2)
4.2.1. Trabalho de aplicacao de uma forca. No caso de um solido linear
sob pequenas deforma coes, cada forca aplicada,

F, e proporcional
1
aos deslocamen-
tos associados ao ponto de aplica cao, ou seja, a forca

F e:

F = k
x
u

i +k
y
v

j +k
z
w

k (4.3)
onde u, v e w sao as componentes do deslocamento r ocorrido do incio da aplicacao
da forca, ponto O, ate o instante mostrado na Figura 4.3, ponto P. O deslocamento
innitesimal dr ao longo da trajetoria pode ser escrito como:
dr = du

i +dv

j +dw

k (4.4)
assim o trabalho innitesimal de aplica cao da forca e:
W =
_

F dr =
_
u
0
k
x
udu +
_
v
0
k
y
v dv +
_
w
0
k
z
wdw (4.5)
=
k
x
u
2
2
+
k
y
v
2
2
+
k
z
w
2
2
=
F
x
u
2
+
F
y
v
2
+
F
z
w
2
=
1
2

F r
Coment ario 4.1. No processo de aplicac ao de uma forca num solido, esta e
gradativamente transferida, como se observa pela Equacao 4.3. Ou seja, no incio
a forca aplicada e nula e cresce ao longo do carregamento ate o valor integral da
forca. Assim sendo, os extremos de integracao na Equacao 4.5 representam as
componentes do vetor deslocamento no instante derradeiro do processo, e na mesma
equacao as componentes de forca correspondem `as da totalidade da forca aplicada.
Coment ario 4.2. O trabalho de aplicacao de uma forca sobre um solido inde-
pende da trajetoria , mas depende tao somente do deslocamento nal, isto e, de
u, v e w.
1
Este fato pode ser demonstrado pelos metodos da exibilidade e da rigidez. A prova ca
como exerccio.
4.2. TRABALHO DE UMA FOR CA 67
Exemplo 4.1. Determine o trabalho de aplicacao da forca indicada sobre a viga
em balanco da Figura 4.4.
1 2
L
F

Figura 4.4. Viga empregada no Exemplo 4.1


Solu c ao. A componente horizontal de

F e responsavel pelo deslocamento
horizontal u
2
e a componente vertical pelo vertical v
2
. Tem-se do Apendice A que:
u
2
=
L
EA
F cos (4.6)
v
2
=
L
3
3EI
F sin (4.7)
Substituindo estes resultados na Equa cao 4.5 obtem-se:
W =
F
2
L
2
_
cos
2

EA
+
sin
2

3EI
L
2
_
(4.8)

Coment ario 4.3. A m de dar uma ideia da ordem de grandeza do trabalho


realizado pela aplicacao de uma forca sobre uma viga, suponha que as rigidezes axial
e de exao fossem respectivamente de +1.00
+6
N e +1.00
+6
Nm
2
, o comprimento
da viga fosse de 1 m e a forca fosse inclinada de /4. Entao, ao se aplicar uma
forca de 1.00
+1
kN, o trabalho realizado seria de +3.33
+1
J.
Coment ario 4.4. Vale observar no Exemplo 4.1 que, quanto maior a rigidez
da viga, menor o trabalho de aplicacao da forca. Este comportamento pode ser gen-
eralizado a qualquer carregamento de um solido. Portanto, para o solido absorver
mais energia dentro do regime elastico, sua rigidez ao menos na vizinhanca do local
de aplicacao da forca deve ser diminuda.
4.2.2. Trabalho de uma forca ja aplicada. No carregamento de um solido,
e comum carregar cada for ca em instantes distintos. Neste caso, quando se esta
aplicando uma forca, outras forcas estao integralmente aplicadas ao solido. A ex-
pressao do trabalho realizado por estas tem uma ligeira diferenca em relacao ao
de uma forca em processo de aplica cao, pois estas for cas permanecem inalteradas.
Assim, aplicando a expressao generica do trabalho de uma for ca ao longo de uma
trajetoria tem-se:
W =
_

F dr =
_
u
0
F
x
du +
_
v
0
F
y
dv +
_
w
0
F
z
dw (4.9)
ou
W =

F r = F
x
u +F
y
v +F
z
w (4.10)
=
_
F
x
F
y
F
z
_
_
_
_
u
v
w
_
_
_
68 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
4.3. Equivalencia entre trabalho energia de deforma cao
Considere a aplica cao do carregamento do solido indicado na Figura 4.5. Neste
processo e razoavel supor que:
y
z
x
Figura 4.5. Corpo solido submetido a um carregamento
(1) A aplica cao do carregamento seja quase estatica, ou seja, que a varia cao
de energia cinetica no processo seja desprezvel.
(2) A varia cao de energia termica durante o processo seja desprezvel.
(3) A varia cao de energia potencial gravitacional no carregamento seja de-
sprezvel, pois se supoe que o solido sofra deformacoes innitesimais.
(4) A troca de calor com o meio externo durante o processo seja desprezvel.
Nestes termos, a Primeira Lei da Termodinamica aplicada ao solido pode ser escrita
como:
W = U (4.11)
onde U e a energia associada `a deforma cao do solido, ou simplesmente energia
de deformacao armazenada no solido durante o processo de carregamento. Da
Equacao 4.11 se depreende que a energia de deformacao e igual ao trabalho realizado
pelas forcas no carregamento.
Coment ario 4.5. A razoabilidade das hipoteses acima esta primeiro em que
a experiencia mostra que nao ocorre variacao de temperatura signicativa ao se
carregar um solido no regime do comportamento linear. Sendo a energia termica
do solido dependente apenas da temperatura nas condicoes normais de temperatura,
consequentemente e mnima a variacao daquela. Por outro lado, a troca de calor
do solido com o meio externo se deve ` a diferenca de temperatura entre ambos, mas
como nao ha variacao notavel de temperatura no processo e se supoe que o solido
esteja em equilbrio termico com o meio externo no incio do carregamento, pode-se
deduzir que o processo seja quase adiabatico.
4.4. Equivalencia entre trabalho externo e trabalho interno
Vai-se mostrar que o trabalho das forcas externas e igual ao realizado pelas
for cas internas no caso de um solido plano. Assim a tarefa e mais facil e a extensao
ao solido tri-dimensional torna-se quase que imediata.
Antes, porem, de dar incio `a demonstracao, convem analisar o trabalho real-
izado pelas tensoes nas faces de um elemento innitesimal plano. Considere dito
elemento com o mostrado na Figuras 4.6 e 4.7. O trabalho de aplica cao das forcas
nas faces ortogonais ao eixo x e
2
:
2
Emprega-se a notacao: u
,x


x
u.
4.4. EQUIVAL

ENCIA ENTRE TRABALHO EXTERNO E TRABALHO INTERNO 69


x
z
y

xy

y

yx t
Figura 4.6. Elemento innitesimal plano
y
x
dy
dx

xy

yx
u
v
uu
, y
dy
vv
, y
dy
uu
, x
dx
vv
, x
dx
Figura 4.7. Elemento innitesimal plano deformado (linha tracejada)
(4.12)
W
x
=
1
2

x
tdy(u +u
,x
dx)
1
2

x
utdy +
1
2

xy
tdy(v +v
,x
dx)
1
2

xy
tdyv
=
1
2
(
x
u
,x
tdxdy +
xy
v
,x
tdxdy)
e nas faces ortogonais a y:
(4.13)
W
y
=
1
2

y
tdx(v +v
,y
dy)
1
2

y
vtdx +
1
2

yx
tdx(u +u
,y
dy)
1
2

yx
tdxu
=
1
2
(
y
v
,y
tdxdy +
yx
u
,y
tdxdy)
Somando as duas parcelas de trabalho resulta:
W = (
1
2

x
u
,x
+
1
2

y
v
,y
+
1
2

xy
(v
,x
+u
,y
))tdxdy
ou:
W = (
1
2

x
+
1
2

y
+
1
2

xy

xy
)tdxdy (4.14)
O trabalho interno de aplicacao do carregamento, W
i
, sobre o solido sera a
integral de W sobre o seu volume, isto e:
W
i
=
_
V
W =
t
2
_
A
(
x
u
,x
+
y
v
,y
+
xy
(v
,x
+u
,y
))dA (4.15)
Recorrendo `as seguintes identidades:
70 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO

x
u
,x
= (
x
u)
,x
u
x,x
(4.16)

y
v
,y
= (
y
v)
,y
v
y
,y

xy
u
,y
= (
xy
u)
,y
u
xy
,y

xy
v
,x
= (
xy
v)
,x
v
xy
,x
e substituindo-as na Equacao 4.15, obtem-se:
W
i
=
t
2
_
A
((
x
u)
,x
+ (
y
v)
,y
+ (
xy
u)
,y
+ (
xy
v)
,x
)dA (4.17)

t
2
_
A
(u
x,x
+v
y
,y
+u
xy
,y
+v
xy
,x
)dA
y
x
dy
dx

yx

yx, y
dy

y, y
dy

x , x
dx

xy

xy, x
dx

xy

yx
O
Figura 4.8. Tensoes nas faces de um elemento innitesimal plano
Antes de dar sequencia `a obtencao do trabalho interno, convem analisar o
equilbrio do elemento innitesimal plano representado na Figura 4.8. Tomando o
equilbrio de forcas na direcao x e y e o momento em rela cao ao ponto O indicado
tem-se:

x,x
+
yx
,y
= 0 (4.18)

y
,y
+
xy
,x
= 0

xy
=
yx
Levando este ultimo resultado `a Equacao 4.17 ocorre o cancelamento da segunda
integral, logo tem-se para o trabalho interno:
W
i
=
t
2
_
A
((
x
u)
,x
+ (
y
v)
,y
+ (
xy
u)
,y
+ (
xy
v)
,x
dA (4.19)
Aplicando nalmente o Teorema de Gauss ao segundo membro da Equa cao 4.19
chega-se a:
W
i
=
t
2
_
L
(n
x

x
u +n
y

y
v +n
x

xy
v +n
y

xy
u)dL (4.20)
= t
_
L
1
2

t rdL
Sendo

t a forca por unidade de area na fronteira L do solido plano, a quantidade
1
2

t r e o trabalho de aplicacao das for cas externas por unidade de area no contorno
4.4. EQUIVAL

ENCIA ENTRE TRABALHO EXTERNO E TRABALHO INTERNO 71


do solido. Logo, ca provado que o trabalho das forcas externas e igual ao trabalho
das forcas internas, ou seja:
W
e
= W
i
(4.21)
Coment ario 4.6. A prova da equivalencia entre os dois trabalhos teve por
base o trabalho de aplicacao. Para o caso de uma forca ja aplicada, as etapas da
demonstracao s ao as mesmas, bastando suprimir o fator
1
2
pela unidade para chegar
`a mesma equivalencia.
Coment ario 4.7. A prova estende-se ao caso tridimensional. A:
W
i
=
_
S
1
2

t rdS
Coment ario 4.8. Pela equivalencia entre trabalho externo e energia de defor-
macao, conclui-se que o trabalho interno se identica com esta ultima.
Exemplo 4.2. Verique a equivalencia entre o trabalho de aplicacao externo e
o interno para a barra axialmente carregada da Figura 4.9.
1 2
L
F
y
x
Figura 4.9. Barra axialmente carregada
Solu c ao. Considere o elemento innitesimal de barra mostrado na Figura 4.10.
O trabalho de aplicacao das for cas internas sobre este elemento e:
y
x
N N + N
,x
dx
u
u + u
,x
dx
dx
Figura 4.10. Elemento innitesimal de barra
W
i
=
1
2
(N +N
,x
dx)(u +u
,x
dx)
1
2
Nu =
1
2
Ndu (4.22)
Na equacao acima foram desprezados os innitesimos de ordem superior.
Integrando o trabalho interno ao longo da barra, obtem-se:
W
i
=
_
V
W
i
=
_
V
1
2
Ndu =
1
2
Fu
2
(4.23)
que e precisamente o trabalho de aplica cao da for ca F. Logo, ca vericada a
equivalencia entre os trabalhos de aplicacao externo e interno.
72 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
4.5. O princpio da reciprocidade de Maxwell
Quando se tratou da simetria das matrizes de exibilidade e de rigidez, se
empregou o princpio da reciprocidade sem, contudo, apresenta-lo formalmente.
Com este intuito, sem perda de generalidade, considere o carregamento de uma viga
bi-apoiada por meio de duas for cas aplicadas em instantes distintos na sequencia (a)
mostrada nas Figuras 4.11 e 4.12. O trabalho de aplicacao da forca

F
1
, a primeira
forca aplicada, e:
2
1
F
1
r
11
Figura 4.11. Aplicacao de F
1
na sequencia de carregamento a
W
a1
=
1
2

F
1
r
11
(4.24)
Aplicando agora a forca

F
2
, o trabalho realizado neste processo e:
2
1
F
1
r
12
r
22
F
2
Figura 4.12. Aplicacao de F
2
na sequencia de carregamento a
W
a2
=

F
1
r
12
+
1
2

F
2
r
22
(4.25)
Agora, numa nova sequencia (b) mostrada nas Figuras 4.13 e 4.14, o trabalho de
aplicacao da for ca

F
2
, a primeira a ser aplicada, e:
2
1
r
22
F
2
Figura 4.13. Aplicacao de F
2
na sequencia de carregamento b
W
b2
=
1
2

F
2
r
22
(4.26)
Aplicando agora a forca

F
1
, o trabalho realizado neste processo e:
W
b1
=
1
2

F
1
r
11
+

F
2
r
21
(4.27)
4.5. O PRINC

IPIO DA RECIPROCIDADE DE MAXWELL 73


2
1
F
1
r
11
r
21
F
2
Figura 4.14. Aplicacao de F
1
na sequencia de carregamento b
O trabalho de aplica cao das duas forcas e o mesmo nas duas sequencias, logo,
apos cancelar os termos iguais, obtem-se o princpio da reciprocidade de Maxwell :

F
1
r
12
=

F
2
r
21
(4.28)
Coment ario 4.9. Em termos de momento, o teorema da reciprocidade se es-
creve como:

M
1

12
=

M
2

21
(4.29)
ou

F
1
r
12
=

M
2

21
(4.30)
onde o vetor

tem como componentes rotacoes no ponto de aplicacao em torno dos
eixos ortogonais de referencia.
Exemplo 4.3. Determine a deex ao no ponto 3 indicado na viga bi-apoiada
da Figura 4.15. A viga tem rigidez ` a exao uniforme EI. A expressao da deexao
`a esquerda da forca F e dada por:
P(L a)x
6LEI
(2La a
2
x
2
), 0 x a
1
F
2 3 4
a b
L
v
x
Figura 4.15. Viga bi-apoiada utilizada nos Exemplos 4.3 e 4.4
Solu c ao. A m de empregar o princpio da reciprocidade, considere uma for ca
transversal unitaria aplicada no ponto 3, conforme a Figura 4.16. Nesta situacao
a deexao no ponto 2, v
23
, e conhecida pela expressao dada, ja que tal ponto se
encontra `a esquerda da for ca unitaria, ou seja:
v
23
=
ab
6LEI
(L
2
a
2
b
2
)
Empregando o princpio da reciprocidade:
74 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
1
1
2 3 4
a b
L
v
x
Figura 4.16. For ca transversal unitaria aplicada em 3
F
3
v
32
= F
2
v
23
1 v
3
= F
ab
6LEI
(L
2
a
2
b
2
)
isto e:
v
3
=
Fab
6LEI
(a
2
+b
2
L
2
)

Exemplo 4.4. Determine a rotacao no ponto 3 indicado na mesma viga bi-


apoiada da Figura 4.15. A expressao da deexao `a esquerda do momento M, con-
forme a Figura 4.17, e dada por:
Mx
6LEI
(x
2
+ 3a
2
+ 2L
2
6aL), 0 x a
Solu c ao. Ao empregar o princpio da reciprocidade, deve-se aplicar um mo-
mento unitario no ponto 3, conforme a Figura 4.17. Nesta situacao a deexao no
ponto 2, v
23
, tambem e conhecida pela expressao dada, ja que tal ponto se encontra
`a esquerda do momento unitario, ou seja:
Figura 4.17. Momento unitario aplicado em 3
v
23
=
a(a
2
+ 3b
2
L
2
)
6LEI
Empregando o princpio da reciprocidade:
M
3

32
= F
2
v
23
1
3
= F
a(a
2
+ 3b
2
L
2
)
6LEI
isto e:
4.6. DENSIDADE DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO 75

3
=
Fa(L
2
a
2
3b
2
)
6LEI

4.6. Densidade de energia de deformacao


A energia de deformacao e a base dos metodos de energia empregados na
mecanica dos solidos, dentre os quais se destaca o metodo dos elementos nitos,
o qual pode ser formulado a partir da minimizacao da energia potencial. Para
obter a energia de deformacao num solido carregado e util conhecer a densidade
de energia de deforma cao, pois assim integrando esta obtem-se aquela. A densi-
dade de energia depende do estado de tensao no ponto, por esta razao sera obtida
primeiro a expressao dela num ponto sob estado plano de tensao para entao obter
nos estados uniaxial, por simplicacao, e triplo, por extensao. Consideracoes sobre
a lei constitutiva do material em regime elastico permitirao representar a energia de
deformacao em termos dos estados de tensao ou de deforma cao e das propriedades
mecanicas do material.
4.6.1. Estado plano de tensao. Dada a equivalencia entre trabalho e en-
ergia, a energia de deformacao sobre um elemento innitesimal sob estado plano
de tensao, Figura 4.18, pode ser determinada pelo trabalho das forcas de tensao
nas faces do elemento. Como se nota, este trabalho foi obtido na secao anterior,
e corresponde `a Equacao 4.14. A energia de deformacao acumulada no elemento e
pois:
x
z
y

xy

yx
Figura 4.18. Elemento innitesimal sob estado plano de tensao
dU =
1
2
(
x
u
,x
+
y
v
,y
+
xy
(v
,x
+u
,y
))dV (4.31)
Logo, a densidade de energia de deformacao no elemento e:

U =
dU
dV
=
1
2
(
x

x
+
y

y
+
xy

xy
) (4.32)
Para um solido elastico isotropico linear, uma vez aplicada a lei de Hooke para
o estado plano de tensao:

x
=
1
E
(
x

y
)

y
=
1
E
(
x
+
y
)

xy
= G
xy
76 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
onde E, G e sao os modulos de elasticidade axial e transversal e o coeciente de
Poisson, respectivamente. Levando a lei de Hooke `a Equa cao 4.32, obtem-se:

U =
1
2E
(
2
x
+
2
y
)

E

y
+
1
2G

2
xy
(4.33)
ou:

U =
E
2(1
2
)
(
2
x
+
2
y
) +
E
1
2

y
+
G
2

2
xy
(4.34)
4.6.2. Estado uniaxial de tensao. O estado uniaxial e um caso particular
de estado plano de tensao no qual as tensoes principais sao nulas, exceto numa
direcao, conforme a Figura 4.19. Ajustando os eixos x, y, z `as direcoes principais do
estado uniaxial tem-se
y
=
xy
= 0, e assim a densidade de energia de deforma cao
se simplica a:
x
z
y

x
Figura 4.19. Elemento innitesimal sob estado uniaxial de tensao

U =
1
2

x
(4.35)
que, uma vez a aplicada a lei de Hooke, se torna:

U =
1
2E

2
x
(4.36)
ou:

U =
E
2

2
x
(4.37)
A Equa cao 4.35 tem uma interpretacao geometrica sobre o diagrama tensao-
deformacao, ilustrada na Figura 4.20. A area sob o graco no regime linear e igual
`a densidade de energia de deformacao.
4.6.3. Estado triplo de tensao. A densidade de energia de deforma cao no
estado triplo de tensao, Figura 4.21, obtem-se da Equacao 4.34 acrescentando-lhe
os trabalhos das forcas normais na face em z e os das forcas de cisalhamento nos
planos xz e yz. Logo, resulta:

U =
1
2
(
x

x
+
y

y
+
z

z
+
xy

xy
+
xz

xz
+
yz

yz
) (4.38)
Aplicando a lei constitutiva para o solido elastico isotropico linear (lei de Hooke
generalizada):
4.6. DENSIDADE DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO 77

rea=
1
2

Figura 4.20. Diagrama tensao-deforma cao e a densidade de en-


ergia: estado uniaxial de tensao
x
z
y

xy

yx

yz

xz

zx

zy
Figura 4.21. Elemento innitesimal sob estado triplo de tensao

x
=

x
E


E
(
y
+
z
)

y
=

y
E


E
(
x
+
z
)

z
=

z
E


E
(
x
+
y
)
`a Equa cao 4.38, chega-se `a densidade de energia em termos da tensao ou da defor-
ma cao. Respectivamente:
(4.39)

U =
1
2E
(
2
x
+
2
y
+
2
z
)

E
(
x

y
+
x

z
+
y

z
) +
1
2G
(
2
xy
+
2
xz
+
2
yz
)
ou:
(4.40)

U =
E
2(1
2
)
(
2
x
+
2
y
+
2
z
) +
E
1
2
(
x

y
+
x

z
+
y

z
) +
G
2
(
2
xy
+
2
xz
+
2
yz
)
78 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
4.7. Energia de deformacao em um solido elastico linear isotropico
De modo geral, a energia de deformacao armazenada num solido de volume V
pode ser expressa em termos da densidade de energia como:
U =
_
V
dU =
_
V

UdV (4.41)
A seguir sao determinadas as energias de deformacao para diversos elementos
estruturais tpicos.
Exemplo 4.5. Determine a energia de deformacao armazenada na barra axi-
almente carregada de secao uniforme mostrada na Figura 4.22.
F F
L
EA
Figura 4.22. Barra uniforme axialmente carregada
Solu c ao. Numa barra assim tem-se o estado uniaxial uniforme em toda a
sua extensao. Consequentemente a densidade de energia de deformacao e uniforme
tambem. Logo, da Equacao 4.41:
U =
_
V
dU =
_
V
1
2E

2
dV =
1
2E

2
V (4.42)
ou:
U =
F
2
L
2EA
(4.43)

Exemplo 4.6. Determine a energia de deformacao armazenada na barra axi-


almente carrega de sec ao nao uniforme, conforme mostrada na Figura 4.23.
F F
L
1
L
2
EA
1
EA
2
Figura 4.23. Barra nao uniforme axialmente carregada
Solu c ao. Desprezando a concentracao de tensao ao redor do rebaixo, o estado
de tensao em cada trecho de barra e uniaxial uniforme. Aproveitando o resultado
do exemplo anterior para obter a energia de deformacao acumulada em cada trecho,
chega-se `a energia total armazenada:
U =
1
2E

2
1
V
1
+
1
2E

2
2
V
2
(4.44)
ou, em termos da tensao normal maxima,
max
=
2
, e do volume total da barra,
V :
U =
1
2E

2
max
V
_
A
2
2
A
2
1
+
V
2
V
_
1
A
2
2
A
2
1
__
(4.45)
4.7. ENERGIA DE DEFORMA C

AO EM UM S

OLIDO EL

ASTICO LINEAR ISOTR

OPICO 79

Exemplo 4.7. Determine a energia de deformacao armazenada na viga sob


exao pura de secao uniforme mostrada na Figura 4.24.
M M
L
y
x
Figura 4.24. Viga uniforme sob exao pura
Solu c ao. O estado de tensao na viga e uniaxial segundo a direcao x. A tensao
principal
x
varia ao longo da se cao transversal conforme a expressao:

x
=
My
I
Assim, a densidade de energia de deformacao varia ao longo da transversal segundo:

U =
M
2
y
2
2EI
2
Consequentemente, a energia de deforma cao e:
U =
_
V
M
2
y
2
2EI
2
dV =
_
L
0
_
A
M
2
y
2
2EI
2
dAdx =
=
_
L
0
M
2
2EI
2
_
A
y
2
dAdx =
_
L
0
M
2
2EI
2
Idx =
_
L
0
M
2
2EI
dx
Finalmente:
U =
M
2
L
2EI
ou, em termos da tensao normal maxima,
max
, e do volume, V :
U =

2
max
V
E
onde depende unicamente da geometria da se cao transversal da viga.
Exemplo 4.8. Determine a energia de deformacao armazenada no eixo ciln-
drico sob torcao pura mostrado na Figura 4.25.
Solu c ao. Ao longo de todo o eixo o estado de tensao e de cisalhamento puro
segundo planos tangenciais. Nestes planos a tensao de cisalhamento maxima em
cada ponto e dada por:

max
=
T
I
p
Para o cisalhamento puro, a densidade de energia de deformacao, obtida da Equacao 4.33
fazendo nela
x
=
y
= 0, se torna:

U =
T
2

2
2GI
2
p
80 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
L
x
y
z
c
T
T
Figura 4.25. Eixo cilndrico sob torcao pura
Logo, a energia de deforma cao e:
U =
_
V
T
2

2
2GI
2
p
dV =
_
L
0
_
A
T
2

2
2GI
2
p
dAdx =
=
_
L
0
T
2
2GI
2
p
_
A

2
dAdx =
_
L
0
T
2
2GI
2
p
I
p
dx =
_
L
0
T
2
2GI
p
dx
Finalmente:
U =
T
2
L
2GI
p
(4.46)
ou, em termos da tensao de cisalhamento maxima,
max
, e do volume, V :
U =

2
max
V
4G
(4.47)

Exemplo 4.9. Determine a energia de deformacao armazenada na viga de


secao retangular em balanco sob carregamento transversal, conforme a Figura 4.26.
L
F
y
x
h
b
Seo A-A
z
y
Figura 4.26. Viga prismatica em balan co submetida a for ca transversal
Solu c ao. Num ponto qualquer da viga ocorre o estado duplo de tensao, onde:
4.8. DIMENSIONAMENTO DE PE CAS SUBMETIDAS A IMPACTO 81

x
=
My
I

xy
=
F
2I
_
h
2
4
y
2
_
Portanto, a densidade de energia de deformacao e, conforme a Equacao 4.33:

U =
M
2
y
2
2EI
2
+
F
2
4GI
2
_
h
2
4
y
2
_
2
Com isto, a energia de deformacao e:
U =
_
V
_
M
2
y
2
2EI
2
+
F
2
4GI
2
_
h
2
4
y
2
_
2
_
dV
=
_
+
b
2

b
2
_
+
h
2

h
2
_
L
0
_
M
2
y
2
2EI
2
+
F
2
4GI
2
_
h
2
4
y
2
_
2
_
dxdydz
Finalmente:
U =
F
2
L
3
6EI
+
3F
2
L
5GA
(4.48)
Nesta ultima equacao, o primeiro termo da direita e devido `a exao (U
f
) e o segundo
ao cisalhamento (U
c
). A Equacao 4.48 pode ser rescrita da seguinte forma:
U =
F
2
L
3
6EI
_
1 +
3
10
E
G
h
2
L
2
_
(4.49)

Coment ario 4.10.



E oportuna a seguinte observac ao relativa ao Exemplo 4.9.
A Equacao 4.48 permite observar que a energia e formada por duas parcelas, uma
atribuda ` a exao e outra ao cisalhamento. A questao e em que circunstancias uma
prevalece sobre a outra, ou quando se pode desprezar uma em relacao `a outra.
Primeiro note que para um solido isotropico: 0 E/G 3. Assim , apos
um pouco de algebra, o termo entre parenteses na Equacao 4.48 ca compreendido
entre:
1 1 +
3
10
E
G
h
2
L
2
1 +
9
10
h
2
L
2
(4.50)
A Tabela 1 mostra o erro relativo percentual estimado ao se empregar a energia
de exao ao inves da energia total na viga para diversas razoes h/L. Nela se
observa que a partir de h/L = 0.3 o erro cometido ao empregar a energia de exao
e da ordem de 10%, valor aceit avel para aplicac ao em engenharia. Na verdade, so
quando a viga for muito curta e que a Equacao 4.49 deve ser empregada.
4.8. Dimensionamento de pe cas submetidas a impacto
Os Exemplos 4.5 a 4.8 permitem sintetizar a expressao da energia de deformacao
de um solido elastico isotropico linear como:
82 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
h
L
[U U
f
[
U
100%
1 9.0
+1
0.5 2.3
+1
0.3 8.1
+0
0.1 9.0
1
0.05 2.3
1
0.01 9.0
3
Tabela 1. Estimativa de erro relativo percentual de [U U
f
[/U
para alguns valores de h/L
U =

2
max
V
E
U =

2
max
V
G
onde
max
e
max
sao as tensoes normal e de cisalhamento maximas no elemento,
respectivamente, V e o volume do elemento e e um fator que depende do tipo de
carregamento. Logo, pode-se escrever de forma geral:

max
=
_
UE
V
(4.51)

max
=
_
UG
V
(4.52)
Estas equacoes levam `as seguintes orienta coes para o dimensionamento de um
elemento sob impacto:
(1) Ao escolher o material, deve-se aliar valores baixos do modulo de elastici-
dade a suciente tensao de escoamento ou de ruptura, supondo o regime
elastico.
(2) Aumentar o volume da peca.
Coment ario 4.11.

E interessante observar a evolucao do para-choque dos au-
tomoveis. Inicialmente eram feitos em aco (modulo de elasticidade elevado) e eram
de volume diminuto. Atualmente s ao de material plastico (modulo de elasticidade
baixo) e envolventes, isto e, ocupam grande volume.
4.9. Analise de carga de impacto em elementos estruturais
De modo geral, a carga de impacto se traduz na absorcao de energia por meio
de uma forca de impacto.

E possvel determinar uma forca estatica equivalente
de mesma direcao e sentido da de impacto tendo por base a igualdade de energia
absorvida entre ambas. Com a for ca equivalente pode-se proceder `a analise de falha
do material atraves das teorias classicas.
Os exemplos a seguir ilustram esta aplicacao.
Exemplo 4.10. Verique pelo criterio de von Mises a maxima altura h que
a massa m pode ser solta a partir do repouso sobre a viga em balanco na posic ao
indicada na Figura 4.26. Suponha que a viga tenha perl chato e despreze a sua
massa.
4.9. AN

ALISE DE CARGA DE IMPACTO EM ELEMENTOS ESTRUTURAIS 83


L
g
h
Figura 4.27. Viga submetida ao impacto
Solu c ao. Admitindo a conserva cao da energia mecanica do sistema massa-
viga desde da situa cao de repouso ate a de maxima deformacao da viga, Figura 4.28,
quando o sistema atinge novamente o repouso, tem-se:
U = mg(v +h) (4.53)
y
v
h
0
Figura 4.28. Viga submetida ao impacto
Para encontrar a for ca estatica equivalente iguala-se a energia de deformacao da
viga, U, ao trabalho da forca equivalente que causa a mesma deexao maxima v,
conforme a Figura 4.29. Assim:
U =
1
2
F
eq
v (4.54)
e, supondo h L:
v =
F
eq
L
3
3EI
(4.55)
v
mx
F
eq
Figura 4.29. Viga submetida ao impacto
Substituindo a Equa cao 4.55 na Equacao 4.54 chega-se a:
U =
F
2
eq
L
3
6EI
(4.56)
De volta `a Equacao 4.53, com o valor de U dado pela Equacao 4.56, chega-se `a
seguinte equacao do segundo grau:
84 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
F
2
eq
2mgF
eq

6mghEI
L
3
= 0 (4.57)
cuja solu cao e:
F
eq
= mg
_
1 +

1 +
6hEI
mgL
3
_
(4.58)
Como se supoe h L, o ponto criticamente solicitado e aquele no engaste
mais afastado da linha neutra, onde o estado de tensao e uniaxial e a tensao normal
maxima,
1
, e:

1
=
F
eq
Lc
I
(4.59)
devido `a exao.
Pelo criterio de von Mises tem-se no ponto mais criticamente solicitado:

2
1
=
2
adm
(4.60)
Logo, uma vez substituindo F
eq
nesta ultima equacao e isolando a altura, h, obtem-
se apos algumas operacoes algebricas:
h =
mgL
3
6EI
_
_
I
adm
mgcL
1
_
2
1
_
(4.61)

Coment ario 4.12. Para se ter uma ideia da ordem de grandeza da altura, con-
sidere uma viga de secao 60600 mm
2
onde m = 100 kg, L = 2 m, c = 0.03 m,
I = 0.000011 m
4
, g = 10 ms
2
, E = 200 GPa e
adm
= 200 MPa. Levando
estes valores `a Equacao 4.61 resulta h = 0.77 m.
Exemplo 4.11. Determine a maxima deformacao que uma barra sofre ao re-
ceber uma carga de impacto frontal de energia U
0
.
L
F
eq
, U
0
1 2
u
2
Figura 4.30. Viga submetida ao impacto
Solu c ao. Supondo a conserva cao de energia mecanica, na situacao de maxima
deformacao toda energia de impacto e transformada em energia de deformacao da
barra, ou seja:
U = U
0
(4.62)
Considere uma forca equivalente, F
eq
, conforme a Figura 4.30, que deforma a
barra ate o valor maximo u
2
. O trabalho de aplicacao desta for ca e igual `a energia
de deformacao armazenada. Logo:
4.10. O PRINC

IPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS 85


U =
1
2
F
eq
u
2
(4.63)
Por outro lado, a energia de deforma cao armazenada na barra e (vide Exemplo 4.5):
U =
F
2
eq
L
2EA
(4.64)
Combinando as equacoes 4.62, 4.63 e 4.64 resulta:
u
2
=
_
2LU
0
EA
(4.65)

4.10. O princpio dos trabalhos virtuais


O princpio dos trabalhos virtuais possibilita a determinacao dos deslocamentos
generalizados em qualquer ponto do solido. Sua aplicacao se presta tambem `a
formulacao do metodo dos elementos nitos em solidos.
F
1
P
L
v
x
F
2
p
M
r
P
Figura 4.31. Viga submetida ao carregamento real
F
P
P
L
v
x
Figura 4.32. Viga submetida `a forca virtual
A m de obter o princpio, considere, sem perda de generalidade, uma viga bi-
apoiada com um carregamento qualquer aplicado, denominado carregamento real,
conforme a Figura 4.31. Considere tambem uma forca qualquer,

F, aplicada no
ponto P do solido e denominada forca virtual, conforme a Figura 4.32. Primeiro
e aplicada a forca virtual. Depois sao aplicadas simultaneamente as for cas do car-
regamento real. Neste segundo instante, o trabalho realizado pela for ca virtual
e:
W
e
=

F r
P
(4.66)
e o trabalho realizado pelos esfor cos internos virtuais:
W
i
=
_
V
N
v
du +
_
V
M
v
d +
_
V
Q
v
d +
_
V
T
v
d (4.67)
86 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
onde N
v
, M
v
, Q
v
e T
v
sao a forca axial, o momento etor, a for ca cortante e
o momento torcor virtuais, respectivamente e du, d, d e estao mostradas na
Figura 4.33. Igualando os dois trabalhos, obtem-se o princpio dos trabalhos virtu-
ais:

F r
P
=
_
V
N
v
du +
_
V
M
v
d +
_
V
Q
v
d +
_
V
T
v
d (4.68)
N N
du
dx
du=
N
r
EA
dx
M
d
dx
M
d =
M
r
EI
dx
Q
d
dx
Q
d =
Q
r
GA
dx
d
x
d

T
T
d =
T
r
GI
p
dx
Figura 4.33. Deslocamentos generalizados para um elemento innitesimal
A Equacao 4.68 pode ter o segundo membro expresso em termos so dos esforcos
internos. Para tanto, observe a Figura 4.33. Substituindo du, d, d e d nesta,
resulta:
(4.69)

F r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx +
_
V
Q
v
Q
r
GA
dx +
_
V
T
v
T
r
GI
p
dx
onde N
r
, M
r
, Q
r
e T
r
sao a forca axial, o momento etor, a for ca cortante e o
momento tor cor reais, respectivamente.
Ao inves de uma for ca, pode-se empregar um momento virtual. Neste caso, o
princpio dos trabalhos virtuais se expressa como:
(4.70)

P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx +
_
V
Q
v
Q
r
GA
dx +
_
V
T
v
T
r
GI
p
dx
4.11. O metodo dos trabalhos virtuais (MTV)
Posto que a forca virtual e qualquer, ela pode ser tomada unitaria e orientada
segundo o deslocamento r
P
. Assim o primeiro membro da Equa cao 4.69 se torna
simplesmente r
P
(ou
P
, segundo o esforco virtual empregado), e resulta nalmente:
4.11. O M

ETODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (MTV) 87


(4.71)
r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx +
_
V
Q
v
Q
r
GA
dx +
_
V
T
v
T
r
GI
p
dx
Isto e, qualquer deslocamento generalizado pode ser determinado desde que se con-
hecam os esfor cos internos reais e virtuais ao longo da estrutura. O metodo dos tra-
balhos virtuais consiste pois em aplicar uma forca ou momento virtual unitario num
ponto onde se deseja conhecer respectivamente o deslocamento ou rotacao, determi-
nar os esforcos internos reais e virtuais na estrutura e substitu-los na Equa cao 4.71.
Ao aplicar a for ca ou momento virtual, deve-se atentar para que a dire cao deles co-
incida com a do deslocamento ou rotacao procurada.
Para maior clareza do exposto, vejam-se a seguir alguns exemplos.
Exemplo 4.12. Determine pelo metodo dos trabalhos virtuais o deslocamento
horizontal na extremidade livre da barra engastada da Figura 4.34.
L
F
1
2
x
Figura 4.34. Barra axialmente carregada
Solu c ao. Como se deseja conhecer o deslocamento horizontal em 2, deve-se
aplicar `a barra uma forca unitaria virtual horizontal no ponto 2, conforme ilustra
a Figura 4.35. Como se sabe, neste caso, tanto para o carregamento virtual como
para o real, so ha forca axial, respectivamente +1 e +F uniformes
3
. Levando isto
`a Equacao 4.71 resulta:
L
1
1
2
x
Figura 4.35. For ca virtual aplicada na extremidade 2 da barra
u
2
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx =
_
V
1 F
EA
dx =
FL
EA
(4.72)

Coment ario 4.13. Para uma trelica, todas as barras est ao sujeitas somente `a
forca axial. Logo os termos integrais em M, Q e T se anulam, e a Equacao 4.71
se reduz a:
r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx =
n

i=1
_
V
i
N
v
N
r
EA
dx =
n

i=1
N
v
i
N
r
i
L
i
E
i
A
i
(4.73)
onde n e o n umero total de barras.
3
Atente para o sinal da forca axial para uma correta aplica cao do metodo
88 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
Exemplo 4.13. Determine pelo metodo dos trabalhos virtuais o deslocamento
vertical e a rotacao na extremidade livre da viga em balanco da Figura 4.36.
L
1
2
x
a
q
Figura 4.36. Viga em balanco com carregamento uniformemente distribudo
Solu c ao. Suponha h sucientemente menor que L de modo que se possa de-
sprezar o efeito da forca cortante na Equacao 4.71. Para obter o deslocamento e a
rotacao pedidos, e necessario aplicar uma forca e um momento unitarios na extrem-
idade 2, conforme as Figuras 4.37 e 4.38. O carregamento real leva ao diagrama
de momento etor representado na Figura 4.39. Neste caso, N
r
= T
r
= 0, e a
Equacao 4.71 torna-se:
r
p
=
_
V
M
v
M
r
EI
dx (4.74)
L
1
1
2
x
+
M
1
Figura 4.37. Carregamento 1: momento etor
1
1
1
2
x
+
M
2
Figura 4.38. Carregamento 2: momento etor
Para determinar o deslocamento vertical em 2, o carregamento 1 (Figura 4.37)
faz o papel de forca virtual. Logo:
v
2
=
_
V
M
1
M
r
EI
dx =
1
EI
_
L
0
M
1
M
r
dx (4.75)
e, com o auxlio da tabela do Apendice C, obtem-se:
4.11. O M

ETODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (MTV) 89


L
1
2
x
a
q
-
qa
2
2
M
r
Figura 4.39. Carregamento real: momento etor
v
2
=
qa
3
(4L a)
24EI
(4.76)
Para determinar a rotacao em 2, o carregamento 2 (Figura 4.38) faz o papel de
momento virtual. Logo:

2
=
_
V
M
2
M
r
EI
dx =
1
EI
_
L
0
M
2
M
r
dx (4.77)
e, com o auxlio da tabela do Apendice C, obtem-se:

2
=
qa
3
6EI
(4.78)
Coment ario 4.14. O sinal negativo para o deslocamento e a rotacao tem um
signicado imediato: os sentidos do deslocamento e da rotacao sao opostos aos dos
respectivos esforcos virtuais, ou seja, para baixo e horario, respectivamente.
Exemplo 4.14. Determine o deslocamento vertical do ponto 3 do console da
Figura 4.40. O modulo de elasticidade do material e de 70 GPa e as propriedades
geometricas dos elementos estao indicadas na gura.
Figura 4.40. Console
Solu c ao. Suponha que a razao entre a altura e o comprimento da viga seja
sucientemente pequena para desprezar o efeito da forca cortante. Alem do mais,
nao ha momento torcor ao longo da estrutura, de modo que o correspondente termo
da Equacao 4.71 se cancela. Para o calculo do deslocamento vertical em 3, o metodo
dos trabalhos virtuais requer a aplica cao de uma forca virtual unitaria vertical nesse
mesmo ponto, conforme a Figura 4.41.
Observe que a forca real e F vezes a forca virtual. Logo, a for ca axial e
o momento etor real serao F vezes os virtuais, pelo princpio da superposicao.
Levando isto `a Equacao 4.71 obtem-se:
90 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
1
2
y
x
1
3
4
+4
-5
N
+4
+
M
Figura 4.41. Diagramas de forca axial e de momento etor para
a for ca unitaria em 3
(4.79)
v
3
=
3

i=1
N
v
i
N
r
i
L
i
EA
+
_
V
M
v
M
r
EI
dx = F
_
3

i=1
N
2
v
i
L
i
EA
+
_
L
0
M
v
M
v
EI
dx
_
Substituindo os valores na Equa cao 4.79, e empregando a tabela de integra cao do
Apendice C, resulta:
v
3
= 1.9
2
m = 19 mm (4.80)
Coment ario 4.15. Pelo sinal negativo da resposta, o deslocamento e contrario
ao sentido da forca virtual. Portanto o deslocamento e para baixo.
Exemplo 4.15. Determine os deslocamentos vertical do ponto 2 e horizontal de
3 da trelica mostrada na Figura 4.42, sendo que a area das barras em compressao
sao iguais a 30.0 cm
2
e as em tracao iguais a 15.0 cm
2
. O modulo de elasticidade
do material e de 200 GPa.
1 3
2
4
F=10 kN
2 m 2 m
1
,
5

m
(4) (5)
(2)
(1) (3)
Figura 4.42. Trelica
Solu c ao. Primeiramente, observe que a treli ca e estaticamente determinada,
pois o ndice de indetermina cao estatica e nulo. Para obter os dois deslocamentos, o
4.11. O M

ETODO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (MTV) 91


metodo dos trabalhos virtuais necessita de forcas virtuais apropriadas, apresentadas
nas Figuras 4.43 e 4.44 juntamente com os respectivas forcas axiais nas barras.
1 3
2
4
1
+0.833 +0.833
-1.000
-0.667 -0.667
Figura 4.43. Carregamento 1: for cas axiais
1
3
2
4
1
+0.000 +0.000
+0.000
+1.000 +1.000
Figura 4.44. Carregamento 2: for cas axiais
Por se tratar de uma trelica, a Equacao 4.71 se reduz a:
r
P
=
n

i=1
N
v
i
N
r
i
L
i
EA
i
=
1
E
n

i=1
N
v
i
N
r
i
L
i
A
i
(4.81)
As forcas axiais reais nas barras sao obtidas do princpio da superposicao apli-
cado ao carregamento 1, Figura 4.43. Com base nisto, as barras (1) e (3) estao sob
compressao e as demais sob tra cao. Levando isto `a Equa cao 4.81 resulta:
r
P
=
F
E
n

i=1
N
v
i
N
1
i
L
i
A
i
(4.82)
Para o calculo do deslocamento vertical em 2, o carregamento virtual e N
1
.
Substituindo-o na Equa cao 4.82 resulta:
v
2
=
F
E
n

i=1
N
2
1
i
L
i
A
i
Logo, substituindo os valores nesta ultima equa cao:
v
2
=
10 10
3
200 10
9

_
0.833
2
2.5
30.0 10
4
+
(1.000)
2
1.5
15.0 10
4
+
0.833
2
2.5
30.0 10
4
+
+
(0.667)
2
2.0
15.0 10
4
+
(0.667)
2
2.0
15.0 10
4
_
= 1.7 10
4
m = 0.17mm
92 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
Ja para o calculo do deslocamento horizontal em 3, o carregamento virtual e
N
2
. Substituindo-o na Equa cao 4.82 resulta:
u
3
=
F
E
n

i=1
N
2
i
N
1
i
L
i
A
i
Finalmente, substituindo os valores na equacao acima:
u
3
=
10 10
3
200 10
9

_
0.000 0.833 2.5
30.0 10
4
+
0.000 1.000 1.5
15.0 10
4
+
0.000 0.833 2.5
30.0 10
4
+
+
1.000 0.667 2.0
15.0 10
4
+
1.000 0.667 2.0
15.0 10
4
_
= 8.9 10
5
m = 0.089mm
Coment ario 4.16. Neste exemplo, o deslocamento vertical de 2 e para baixo
(contrario `a forca virtual) e o horizontal em 3 e para direita ( no sentido da forca
virtual).
4.12. O MTV na obtencao da matriz de exibilidade
Como o metodo dos trabalhos virtuais presta-se a determinar deslocamentos e
rotacoes em quaisquer pontos e direcoes de uma estrutura, ele pode ser facilmente
empregado na obten cao dos coecientes da matriz de exibilidade. Os exemplos a
seguir mostram como faze-lo.
Exemplo 4.16. Repita o Exemplo 1.2, utilizando o metodo dos trabalhos vir-
tuais.
Solu c ao. Novamente vai-se supor que a altura da viga seja sucientemente
menor que o seu comprimento, de forma a se desprezar o termo de for ca cortante.
Observe ainda a ausencia de momento torcor. Assim a Equacao 4.71 ca:
r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx =
N
v
N
r
L
EA
+
_
L
0
M
v
M
r
EI
dx (4.83)
Denam-se tres carregamentos unitarios (a seu tempo utilizados tambem como
esforcos virtuais): carregamento 1 (Figura 4.45), carregamento 2 (Figura 4.46) e
carregamento 3 (Figura 4.47).
1 2
1
+ 1
N
1
Figura 4.45. Carregamento 1 e forca axial
(1) Obten cao dos coecientes da primeira coluna da matriz de exibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 causados
pelo carregamento 1. Pelo metodo, requerem-se o os tres carregamentos
como esforcos virtuais, e, como for ca real, o carregamento 1. Portanto:
4.12. O MTV NA OBTEN C

AO DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 93
1 2
1
+
1
M
2
Figura 4.46. Carregamento 2 e momento etor
1 2
1
+ 1
M
3
Figura 4.47. Carregamento 3 e momento etor
a
11
= u
2
=
_
L
0
N
1
N
1
EA
dx +
_
L
0
M
1
M
1
EI
dx (4.84)
=
_
L
0
N
1
N
1
EA
dx =
L
EA
(4.85)
a
21
= v
2
=
_
L
0
N
2
N
1
EA
dx +
_
L
0
M
2
M
1
EI
dx = 0 (4.86)
a
31
=
2
=
_
L
0
N
3
N
1
EA
dx +
_
L
0
M
3
M
1
EI
dx = 0 (4.87)
(2) Obten cao dos coecientes da segunda coluna da matriz de exibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 causados
pelo carregamento 2. Pelo metodo, requerem-se o os tres carregamentos
como esforcos virtuais, e, como for ca real, o carregamento 2. Portanto:
a
22
= v
2
=
_
L
0
N
2
N
2
EA
dx +
_
L
0
M
2
M
2
EI
dx (4.88)
=
_
L
0
M
2
M
2
EI
dx =
L
3
3EI
a
32
=
2
=
_
L
0
N
3
N
2
EA
dx +
_
L
0
M
3
M
2
EI
dx (4.89)
=
_
L
0
M
3
M
2
EI
dx =
L
2
2EI
(3) Obten cao do coeciente da terceira coluna da matriz de exibilidade
94 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
Finalmente, deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2
causados pelo carregamento 3. Pelo metodo, requerem-se o os tres car-
regamentos como esfor cos virtuais, e, como for ca real, o carregamento 3.
Portanto:
a
32
=
2
=
_
L
0
N
3
N
3
EA
dx +
_
L
0
M
3
M
3
EI
dx (4.90)
=
_
L
0
M
3
M
3
EI
dx =
L
EI
Resultando na matriz de exibilidade, Equa cao 1.27.
Exemplo 4.17. Determine a matriz de exibilidade nos pontos 2 e 3 do portico
mostrado na Figura 4.48. As rigidezes axial e `a exao sao as mesmas ao longo de
toda a estrutura.
1
2
3
L
L
Figura 4.48. Portico
Solu c ao. Novamente vai-se supor que a altura da viga seja sucientemente
menor que o seu comprimento, de forma a se desprezar o termo de for ca cortante.
Observe ainda a ausencia de momento torcor. Assim a Equacao 4.71 ca:
(4.91)
r
P
=
_
V
N
v
N
r
EA
dx +
_
V
M
v
M
r
EI
dx =
2

i=1
_
N
v
i
N
r
i
L
i
EA
+
_
L
i
0
M
v
i
M
r
i
EI
dx
_
Para obter os coecientes da matriz de exibilidade pelo metodo dos trabalhos
virtuais, sao necessarios cinco esfor cos unitarios, apresentados nas Figuras 4.49 a
4.53.
1
2
3
1
+
1
N
1
Figura 4.49. Carregamento 1 e forcas axiais
4.12. O MTV NA OBTEN C

AO DA MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 95
1
2
3
1
+
1
N
2
Figura 4.50. Carregamento 2 e forcas axiais
1
2
3
1
+
1/L
N
3
+ 1
M
3
Figura 4.51. Carregamento 3 e forcas axiais e momentos etores
1
2
3
1
+ 1
N
4
+
L +
+
M
4
Figura 4.52. Carregamento 4 e forcas axiais e momentos etores
1
2
3
1
+
1/L
N
5
+ 1
+
M
5
Figura 4.53. Carregamento 5 e forcas axiais e momentos etores
(1) Obten cao dos coecientes da primeira coluna da matriz de exibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 e 3 causados
pelo carregamento 1, Figura 4.49. Pelo metodo, requerem-se os cinco
carregamentos como esforcos virtuais. Logo:
a
11
= u
2
=
_
V
N
1
N
1
EA
dx +
_
V
M
1
M
1
EI
dx =
_
L
1
0
N
1
N
1
EA
dx =
L
EA
(4.92)
a
21
= v
2
=
_
V
N
2
N
1
EA
dx +
_
V
M
2
M
1
EI
dx = 0 (4.93)
a
31
=
2
=
_
V
N
3
N
1
EA
dx +
_
V
M
3
M
1
EI
dx = 0 (4.94)
96 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
a
41
= u
3
=
_
V
N
4
N
1
EA
dx +
_
V
M
4
M
1
EI
dx =
_
L
1
0
N
4
N
1
EA
dx =
L
EA
(4.95)
a
51
=
3
=
_
V
N
5
N
1
EA
dx +
_
V
M
5
M
1
EI
dx = 0 (4.96)
(2) Obten cao dos coecientes da segunda coluna da matriz de exibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 e 3 causados
pelo carregamento 2, Figura 4.50. Pela simetria da matriz de exibili-
dade, requerem-se os quatro ultimos carregamentos como esfor cos virtuais.
Logo:
a
22
= v
2
=
_
V
N
2
N
2
EA
dx +
_
V
M
2
M
2
EI
dx =
_
L
2
0
N
2
N
2
EA
dx =
L
EA
(4.97)
a
32
=
2
=
_
V
N
3
N
2
EA
dx +
_
V
M
3
M
2
EI
dx =
_
L
2
0
N
3
N
2
EA
dx =
1
EA
(4.98)
a
42
= u
3
=
_
V
N
4
N
2
EA
dx +
_
V
M
4
M
2
EI
dx =
_
L
2
0
N
4
N
2
EA
dx =
L
EA
(4.99)
a
52
=
3
=
_
V
N
5
N
2
EA
dx +
_
V
M
5
M
2
EI
dx =
_
L
2
0
N
5
N
2
EA
dx =
1
EA
(4.100)
(3) Obten cao dos coecientes da terceira coluna da matriz de exibilidade
Deve-se determinar os deslocamentos generalizados em 2 e 3 causados
pelo carregamento 3, Figura 4.51. Pela simetria da matriz de exibilidade,
requerem-se os tres ultimos carregamentos como esforcos virtuais. Logo:
(4.101)
a
33
=
2
=
_
V
N
3
N
3
EA
dx +
_
V
M
3
M
3
EI
dx =
_
L
2
0
N
3
N
3
EA
dx +
_
L
1
0
M
3
M
3
EI
dx =
1
EAL
+
L
3EI
(4.102)
a
43
= u
3
=
_
V
N
4
N
3
EA
dx +
_
V
M
4
M
3
EI
dx =
_
L
2
0
N
4
N
3
EA
dx +
_
L
1
0
M
4
M
3
EI
dx =
1
EA
+
L
2
3EI
(4.103)
a
53
=
3
=
_
V
N
5
N
3
EA
dx +
_
V
M
5
M
3
EI
dx =
_
L
2
0
N
5
N
3
EA
dx +
_
L
1
0
M
5
M
3
EI
dx =
1
EAL
+
L
3EI
(4) Obten cao dos coecientes da quarta coluna da matriz de exibilidade
Deve-se determinar o deslocamento generalizado em 3 causado pelo
carregamento 4, Figura 4.52. Pela simetria da matriz de exibilidade,
requerem-se os dois ultimos carregamentos como esfor cos virtuais. Logo:
4.13. TRABALHO E ENERGIA COMPLEMENTARES 97
(4.104)
a
44
= u
3
=
_
V
N
4
N
4
EA
dx +
_
V
M
4
M
4
EI
dx
=
_
L
1
0
N
4
N
4
EA
dx +
_
L
2
0
N
4
N
4
EA
dx +
_
L
1
0
M
4
M
4
EI
dx +
_
L
2
0
M
4
M
4
EI
dx
=
2L
EA
+
2L
3
3EI
(4.105)
a
54
=
3
=
_
V
N
5
N
4
EA
dx +
_
V
M
5
M
4
EI
dx
=
_
L
2
0
N
5
N
4
EA
dx +
_
L
1
0
M
5
M
4
EI
dx +
_
L
2
0
M
5
M
4
EI
dx
=
1
EA
+
5L
2
6EI
(5) Obten cao do coeciente da quinta coluna da matriz de exibilidade
Deve-se determinar o deslocamento generalizado 3 causado pelo car-
regamento 5, Figura 4.53. Pela simetria da matriz de exibilidade, requer-
se so o carregamento 5 como esforco virtual. Logo:
(4.106)
a
55
=
3
=
_
V
N
5
N
5
EA
dx +
_
V
M
5
M
5
EI
dx
=
_
L
2
0
N
5
N
5
EA
dx +
_
L
1
0
M
5
M
5
EI
dx +
_
L
2
0
M
5
M
5
EI
dx
=
1
EAL
+
4L
3EI
Finalmente, tem-se a matriz de exibilidade nos pontos 2 e 3 e:
A =
_

_
L
EA

0
L
EA

0
1
EA
1
EAL
+
L
3EI

L
EA
L
EA
1
EA
+
L
2
3EI
2L
EA
+
2L
3
3EI

0
1
EA
1
EAL
+
L
3EI
1
EA
+
5L
2
6EI
1
EAL
+
4L
3EI
_

_
(4.107)

4.13. Trabalho e energia complementares


Considere, sem perda de generalidade, a forca aplicada na viga da Figura 4.54.
Se o deslocamento r
P
ocorre quando

F esta toda aplicada em P, entao o trabalho
realizado por ela e:

F r
P
(4.108)
J a, se o mesmo deslocamento r
P
ocorre quando

F e aplicada em P, o trabalho
realizado por ela, se o solido for linear, e:
98 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
P
F
r
P
Figura 4.54. For ca aplicada e correspondente deslocamento do
ponto de aplicacao
1
2

F r
P
(4.109)
Dene-se o trabalho complementar de

F como sendo a diferenca entre o trabalho
da forca ja aplicada e o de aplicacao dela, ou seja:
W

:=

F r
P
W (4.110)
No caso de estruturas lineares, o trabalho complementar e igual ao trabalho de
aplicacao, como ca evidente pelas Equa coes 4.109 e 4.110. Ou seja, nestes termos
tem-se:
W

= W (4.111)
Um resultado importante decorre da variacao innitesimal do trabalho comple-
mentar com o acrescimo innitesimal da for ca. Neste caso a forca se altera para

F +d

F e o deslocamento para r
P
+dr
P
, e nesse processo o trabalho complementar
innitesimal e pela deni cao:
W

+W

= (

F +d

F) (r
P
+dr
P
) (W +W) (4.112)
=

F r
P
+

F dr
P
+d

F r
P
+d

F dr
P
W W
Mas o trabalho complementar de

F e:
W

=

F r
P
W (4.113)
e o trabalho innitesimal de

F com o incremento dr
P
e:
W =

F dr
P
(4.114)
Logo, substituindo as Equacoes 4.113 e 4.114 na Equa cao 4.112 e eliminando o
termo de segunda ordem, resulta:
W

= r
P
d

F (4.115)
que e o trabalho complementar innitesimal do incremento de for ca d

F no desloca-
mento r
P
. Assim pois, o trabalho complementar pode ser redenido como:
W

=
_

r
P
d

F (4.116)
A Figura 4.55 ilustra o trabalho complementar da forca do incio ao m da aplicacao.
Dene-se a energia de deformacao complementar como sendo o trabalho com-
plementar de todas as forcas externas aplicadas ao solido nas condicoes idealizadas
para a obtencao da equivalencia entre trabalho e energia, isto e:
4.14. ENERGIA DE DEFORMA C

AO E ENERGIA DE DEFORMA C

AO COMPLEMENTAR 99
r
P
d

F

P
incio
fim
Figura 4.55. Trajetoria do ponto de aplicacao da for ca para o
calculo do trabalho complementar
U

= W

(4.117)
Coment ario 4.17. Para o caso de estruturas lineares a energia de deformacao
coincide com a complementar:
U

= U (4.118)
como se evidencia pelas Equacoes 4.111 e 4.117.
4.14. Energia de deformacao e energia de deformacao complementar
Considere, sem perda de generalidade, uma viga com m for cas aplicadas, con-
forme a Figura 4.56. O trabalho de aplica cao simultanea das m for cas sobre uma
estrutura linear e:
W = U =
1
2

F
1
r
1
+
1
2

F
2
r
2
+ +
1
2

F
m
r
m
(4.119)
1
F
1
r
1
2
r
2
m
r
3
F
2
F
m
Figura 4.56. Viga com um carregamento qualquer
Como visto para este caso, W

= W, e em consequencia U

= U.
A Equacao 4.119 pode ser rescrita, tendo em conta a nota cao de for ca e deslo-
camento generalizados, como:
W = U =
1
2
f
1
d
1
+
1
2
f
2
d
2
+ +
1
2
f
n
d
n
(4.120)
Dada a linearidade, as componentes de for ca generalizada podem ser expressas
em termos dos coecientes de rigidez, de forma geral, como:
f
i
= k
i1
d
1
+k
i2
d
2
+ +k
in
d
n
(4.121)
Levando isto `a Equacao 4.119 obtem-se a forma bilinear da energia de deformacao
ou energia de deforma cao complementar:
100 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
W = U =
1
2
k
11
d
1
d
1
+
1
2
k
12
d
2
d
1
+ +
1
2
k
1n
d
n
d
1
+ (4.122)
+
1
2
k
21
d
1
d
2
+
1
2
k
22
d
2
d
2
+ +
1
2
k
2n
d
n
d
2
+
+
+
1
2
k
n1
d
1
d
n
+
1
2
k
n2
d
2
d
n
+ +
1
2
k
nn
d
n
d
n
Observando que k
ij
=
1
2
(k
ij
+k
ji
), resulta para a Equacao 4.122:
W = U =
1
2
k
11
d
1
d
1
+k
12
d
1
d
2
+k
13
d
1
d
3
+ +k
1n
d
1
d
n
+ (4.123)
+
1
2
k
22
d
2
d
2
+k
23
d
2
d
3
+ +k
2n
d
2
d
n
+
+
+
1
2
k
nn
d
n
d
n
Por outro lado, as componentes do deslocamento generalizado podem ser ex-
pressas de forma geral em termos dos coecientes de exibilidade como:
d
i
= a
i1
f
1
+a
i2
f
2
+ +a
in
f
n
(4.124)
da qual, uma vez levada `a Equa cao 4.119, se obtem a outra forma bilinear da energia
de deformacao ou energia de deformacao complementar:
W = U =
1
2
a
11
f
1
f
1
+
1
2
a
12
f
2
f
1
+ +
1
2
a
1n
f
n
f
1
+ (4.125)
+
1
2
a
21
f
1
f
2
+
1
2
a
22
f
2
f
2
+ +
1
2
a
2n
f
n
f
2
+
+
+
1
2
a
n1
f
1
f
n
+
1
2
a
n2
f
2
f
n
+ +
1
2
a
nn
f
n
f
n
De igual forma, observando que a
ij
=
1
2
(a
ij
+a
ji
), resulta na Equa cao 4.125:
W = U =
1
2
a
11
f
1
f
1
+a
12
f
1
f
2
+ +a
13
f
1
f
3
+ +a
1n
f
1
f
n
+ (4.126)
+
1
2
a
22
f
2
f
2
+ +a
23
f
2
f
3
+ +a
2n
f
2
f
n
+
+
+
1
2
a
nn
f
n
f
n
4.15. O Primeiro Teorema de Castigliano
Da forma bilinear da energia de deformacao, Equa cao 4.123, verica-se que
U = U(d
1
, d
2
, . . . , d
n
). Logo o diferencial total de primeira ordem de U e:
dU =

(d
1
)
Ud(d
1
) +

(d
2
)
Ud(d
2
) + +

(d
n
)
Ud(d
n
) (4.127)
Portanto, a variacao de energia de deforma cao, quando so d
i
varia, e:
dU =

(d
i
)
Ud(d
i
) (4.128)
4.16. O PRIMEIRO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE RIGIDEZ 101
Da equivalencia trabalho-energia de deforma cao, a variacao de energia de de-
formacao neste caso e o trabalho da componente de for ca aplicado no ponto e na
dire cao da componente d
i
, ou seja:
dU = f
i
d(d
i
) (4.129)
Igualando as duas ultimas equa coes obtem-se:
f
i
d(d
i
) =

(d
i
)
Ud(d
i
) (4.130)
para qualquer d(d
i
) imposto `a estrutura. Logo:
f
i
=

(d
i
)
U (4.131)
que e a expressao do Primeiro Teorema de Castigliano.
Coment ario 4.18. Observe que f
i
e d
i
tem a mesma direcao, e que a primeira
e a componente da resultante de forca no ponto na direcao de d
i
, ou seja, e uma
equacao de equilbrio de forcas nesse ponto e direcao.
4.16. O Primeiro Teorema de Castigliano e a matriz de rigidez
Remontando `a Equa cao 4.122, a energia de deforma cao de estruturas lineares
tem uma forma bilinear em termos das componentes dos deslocamentos generaliza-
dos nos pontos de aplicacao de cada esfor co. Se se considera esta forma de expressar
a energia de deformacao no Primerio Teorema de Castigliano, chega-se a:
f
i
=

(d
i
)
U = k
i1
d
1
+k
i2
d
2
+ +k
in
d
n
(4.132)
Por outro lado, tem-se imediatamente da Equacao 4.132, acima, a seguinte
relacao diferencial:

(d
j
)
f
i
= k
ij
(4.133)
Finalmente, chega-se que os coecientes da matriz de rigidez de um solido
elastico linear sao dados em termos da energia de deformacao elastica por:
k
ij
=

2
(d
i
)(d
j
)
U (4.134)
Coment ario 4.19. Da Equacao 4.134 ca facil obter a simetria da matriz de
rigidez, pois:
k
ij
=

2
(d
i
)(d
j
)
U =

2
(d
j
)(d
i
)
U = k
ji
(4.135)
Coment ario 4.20. A matriz de rigidez assim obtida corresponde aos pontos
de aplicacao dos esforcos, tanto ativos como reativos.
Exemplo 4.18. Obtenha a matriz de rigidez da barra de rigidez axial EA e
comprimento L, conforme a Figura 4.57.
102 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
1 2
L
X
2
X
1
u
1
u
2
Figura 4.57. Barra axialmente carregada
Solu c ao. Observe que ha duas for cas axiais aplicadas `a barra, e que, portanto,
a matriz de rigidez correspondera `as duas forcas e aos dois deslocamentos horizontais
correspondentes. A energia de deforma cao da barra em termos dos deslocamentos
u
1
e u
2
indicados na Figura 4.57 e:
U =
_
V

UdV =
_
V
E
2
x
2
dV =
_
V
E(u
2
u
1
)
2
2L
2
dV =
EA(u
2
u
1
)
2
2L
(4.136)
Da Equacao 4.134 tem-se:
k
11
=

2
u
2
1
U =
EA
L
(4.137)
k
12
= k
21
=

2
u
1
u
2
U =
EA
L
(4.138)
k
22
=

2
u
2
2
U =
EA
L
(4.139)
Finalmente chega-se `a matriz de rigidez:
K =
_
EA
L

EA
L

EA
L
EA
L
_
(4.140)

Exemplo 4.19. Obtenha a matriz de rigidez da viga de rigidez `a exao EI e


comprimento L, conforme a Figura 4.58.
1
2
L
Y
2
Y
1
v
1
v
2

1

2
M
1
M
2
x
y
Figura 4.58. Barra axialmente carregada
Solu c ao. Agora ha quatro esforcos aplicados e outros tantos deslocamentos
generalizados na viga, o que leva a uma matriz de rigidez de dimensao 4 4.
Supondo que a altura da viga seja sucientemente menor que seu comprimento, a
energia de deformacao armazenada na viga e preponderantemente devida `a exao.
Portanto:
U =
_
L
0
M
2
2EI
dx (4.141)
Tendo em conta a equa cao diferencial da linha elastica de uma viga:
4.16. O PRIMEIRO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE RIGIDEZ 103
d
2
dx
2
v =
M
EI
(4.142)
e que o momento etor e dado por um polinomio do primeiro grau em x, a expressao
da linha elastica e de sua derivada serao, respectivamente, da forma:
v = a
0
+a
1
x +a
2
x
2
+a
3
x
3
(4.143)
=
d
dx
v = a
1
+ 2a
2
x + 3a
3
x
2
(4.144)
Os coecientes a
i
se obtem das condicoes de extremidade do elemento de viga:
v(0) = v
1
= a
0
(4.145)
(0) =
1
= a
1
(4.146)
v(L) = v
2
= v
1
+
1
L +a
2
L
2
+a
3
L
3
(4.147)
(L) =
2
=
1
+ 2a
2
L + 3a
3
L
2
(4.148)
Resolvendo o sistema acima obtem-se:
a
0
= v
1
(4.149)
a
1
=
1
(4.150)
a
2
= 3
v
2
v
1
L
2
2

1
L


2
L
(4.151)
a
3
=

1
L
2
+

2
L
2
2
v
2
v
1
L
3
(4.152)
Assim:
(4.153)
v = (1 3
x
2
L
2
+ 2
x
3
L
3
)v
1
+x(1 2
x
L
+
x
2
L
2
)
1
+
x
2
L
2
(3 2
x
L
)v
2
+
x
2
L
(
x
L
1)
2
e:
_
d
2
dx
2
v
_
2
= 4a
2
2
+ 24a
2
a
3
x + 36a
2
3
x
2
(4.154)
Levando a Equa cao 4.154 na Equacao 4.142 e o resultado disto na Equa cao 4.141,
resulta:
(4.155)
U =
2EI
L
3
_
3v
2
2
6v
2
v
1
+ 3v
2
1
+
2
1
L
2
+
2
2
L
2
3v
2

2
L +
+L
2

2
3Lv
2

1
+ 3Lv
1

2
+ 3Lv
1

1
_
Do Primeiro Teorema de Castigliano:
104 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
k
11
=

2
v
1
v
1
U =
12EI
L
3
k
21
=

2

1
v
1
U =
6EI
L
2
k
31
=

2
v
2
v
1
U =
12EI
L
3
k
41
=

2

2
v
1
U =
6EI
L
2
k
22
=

2

1
U =
4EI
L
k
32
=

2
v
2

1
U =
6EI
L
2
k
42
=

2

1
U =
2EI
L
k
33
=

2
v
2
v
2
U =
12EI
L
3
k
43
=

2

2
v
2
U =
6EI
L
2
k
44
=

2

2
U =
4EI
L
Logo, a matriz de rigidez e:
K =
EI
L
3
_

_
12 6L 12 6L
6L 4L
2
6L 2L
2
12 6L 12 6L
6L 2L
2
6L 4L
2
_

_
(4.156)

Exemplo 4.20. Determine a matriz de rigidez do sistema massa-mola mostrado


na Figura 4.59.
m
2m
2m
m
1 2
3
4
k k
k
k 2k
2k
5
6
Figura 4.59. Sistema massa-mola
Solu c ao. Em cada massa (no) ha dois graus de liberdade, conforme mostrado
na Figura 4.60. Considerando pequenos deslocamentos nodais, a energia de defor-
ma cao armazenada no sistema sera:
4.16. O PRIMEIRO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE RIGIDEZ 105
1
2
3
4
k k
k
k 2k
2k
5
6
u
1
u
2
u
4
u
3
v
1
v
2
v
4
v
3
Figura 4.60. Deslocamentos nodais do sistema de molas
(4.157)
U =
k(u
2
u
1
)
2
2
+
k(v
1
v
3
)
2
2
+
k(v
2
v
4
)
2
2
+
k(u
4
u
3
)
2
2
+
2kv
2
3
2
+
2ku
2
4
2
Logo:
k
11
=

2
u
1
u
1
U = k
k
21
=

2
v
1
u
1
U = 0
k
31
=

2
u
2
u
1
U = k
k
41
=

2
v
2
u
1
U = 0
k
51
=

2
u
3
u
1
U = 0
k
61
=

2
v
3
u
1
U = 0
k
71
=

2
u
4
u
1
U = 0
k
81
=

2
v
4
u
1
U = 0
106 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
k
22
=

2
v
1
v
1
U = k
k
32
=

2
u
2
v
1
U = 0
k
42
=

2
v
2
v
1
U = 0
k
52
=

2
u
3
v
1
U = 0
k
62
=

2
v
3
v
1
U = k
k
72
=

2
u
4
v
1
U = 0
k
82
=

2
v
4
v
1
U = 0
k
33
=

2
u
2
u
2
U = k
k
43
=

2
v
2
u
2
U = 0
k
53
=

2
u
3
u
2
U = 0
k
63
=

2
v
3
u
2
U = 0
k
73
=

2
u
4
u
2
U = 0
k
83
=

2
v
4
u
2
U = 0
k
44
=

2
v
2
v
2
U = k
k
54
=

2
u
3
v
2
U = 0
k
64
=

2
v
3
v
2
U = 0
k
74
=

2
u
4
v
2
U = 0
k
84
=

2
v
4
v
2
U = k
4.17. ENERGIA POTENCIAL 107
k
55
=

2
u
3
u
3
U = k
k
65
=

2
v
3
u
3
U = 0
k
75
=

2
u
4
u
3
U = k
k
85
=

2
v
4
u
3
U = 0
k
66
=

2
v
3
v
3
U = 3k
k
76
=

2
u
4
v
3
U = 0
k
86
=

2
v
4
v
3
U = 0
k
77
=

2
u
4
u
4
U = 3k
k
87
=

2
v
4
u
4
U = 0
k
88
=

2
v
4
v
4
U = k
Finalmente, a matriz de rigidez sera:
K = k
_

_
1 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 0 1 0 1 0
0 1 0 0 0 3 0 0
0 0 0 0 1 0 3 0
0 0 0 1 0 0 0 1
_

4.17. Energia potencial


A energia potencial e denida como o trabalho que deve ser realizado para levar
um solido carregado da conguracao de referencia ate uma conguracao qualquer.
Para obter a energia potencial de um solido carregado com um sistema de forcas
S =

F
i

m
i=1
, considere, sem perda de generalidade, um outro sistema de forcas,
S

m
i=1
=

F
i

m
i=1
, atuantes sobre a viga bi-apoiada nos mesmos pontos que
as do sistema S, conforme a Figura 4.61, de tal forma que a conguracao do solido
seja como se estivesse descarregado (conguracao de referencia). Se se permite
que o sistema S

varie enquanto S permanece constante, conforme a Figura 4.62,


o trabalho realizado por S

da conguracao de referencia ate uma congura cao


qualquer e por deni cao a energia potencial do solido nessa conguracao qualquer.
Tendo em conta isto, o trabalho total realizado neste ultimo processo por S e S

e:
108 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
m

i=1

F
i
r
i
+W

(4.158)
onde W

e o trabalho de aplicac ao de S

nesse processo. A ausencia do fator 1/2 na


expressao do trabalho do sistema S e devido a essas forcas ja estarem plenamente
aplicadas durante esse processo.
1
F
1
-F
1
2
-F
2
m
-F
m
F
2
F
m
...
Figura 4.61. Viga bi-apoiada na conguracao de referencia
(descarregada): linha contnua, sistema S, linha descontnua, sis-
tema S

F'
1
r
1 r
2
r
m
F'
2
F'
m
1
F
1
2 m
F
2
F
m
...
Figura 4.62. Aplicacao de S

a partir da congura cao de referencia


Por outro lado, o trabalho total e igual `a energia de deformacao do solido na
conguracao qualquer do sistema, U. Portanto:
m

i=1

F
i
r
i
+W

= U (4.159)
Finalmente, a energia potencial do conjunto e:
E
p
= W

= U
m

i=1

F
i
r
i
(4.160)
4.17.1. O Princpio da Energia Potencial Estacionaria. Rescrevendo o
produto escalar

F
i
r
i
na Equacao 4.160 como o produto entre as componentes de
for ca e deslocamento generalizados, resulta:
E
p
= U
n

i=1
f
i
d
i
(4.161)
A varia cao de energia potencial sobre o solido, em torno `a conguracao de
equilbrio e sob a a cao de S, e:
(4.162)
dE
p
=
n

i=1

(d
i
)
E
p
d(d
i
) =
n

i=1

(d
i
)
_
_
U
n

j=1
f
j
r
j
_
_
d(d
i
) =
n

i=1
_

(d
i
)
U f
i
_
d(d
i
)
4.18. O TEOREMA DE CROTTI-ENGESSER 109
O Primeiro Teorema de Castigliano, Equacao 4.131, aplicado em torno `a con-
guracao de equilbrio leva, nalmente, a escrever o Princpio da Energia Potencial
Estacion aria:
dE
p
=
n

i=1

(d
i
)
E
p
d(d
i
) = 0 (4.163)
Coment ario 4.21. O Princpio da Energia Potencial Estacionaria e empre-
gado numa das possveis formulacoes do metodo dos elementos nitos para solidos.
Isto signica que qualquer variacao innitesimal na conguracao de equilbrio do
conjunto solido-sistema de forcas representa nenhuma alteracao na energia poten-
cial (estacionariedade).
Coment ario 4.22. Para que o equilbrio do solido-sistema de forcas seja es-
tavel, requer-se um ponto de mnima energia potencial. Ao contrario, a instabilidade
ocorre sempre que a energia potencial na conguracao de equilbrio seja um ponto
de m aximo ou de sela. Este fato vai ser explorado quando se estudar a estabilidade
( ou ambagem) das estruturas.
4.18. O Teorema de Crotti-Engesser
Pode-se mostra que a energia complementar U

e funcao
4
das componentes
de forcas generalizadas sobre o solido. Isto e, U

= U

(f
1
, f
2
, , f
n
). Logo, a
varia cao innitesimal da energia complementar pode ser escrita da forma:
dU

=

f
1
U

df
1
+

f
2
U

df
2
+ +

f
n
U

df
n
(4.164)
A variacao da energia complementar quando se varia apenas f
i
, mantendo as
demais componentes inalteradas, e:
dU

i
=

f
i
U

df
i
(4.165)
Nesse processo, a componente f
i
realiza o trabalho complementar :
W

i
= d
i
df
i
(4.166)
Igualando a variacao de energia complementar ao trabalho de f
i
nesse processo,
obtem-se:

f
i
U

df
i
= d
i
df
i
(4.167)
para qualquer varia cao df
i
. Logo:
d
i
=

f
i
U

(4.168)
Este ultimo resultado e a expressao do Teorema de Crotti-Engesser.
4
Nao necessariamente linear.
110 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
4.19. O Segundo Teorema de Castigliano
Um caso particular do Teorema de Crotti-Engesser e o Segundo Teorema de
Castigliano. De fato, como visto, em estruturas lineares, a energia de deformacao
e igual `a complementar. A substituicao da energia complementar, U

, pela energia
de deforma cao, U, no Teorema de Crotti-Essenger permite escrever imediatamente:
d
i
=

f
i
U (4.169)
que e a expressao do Segundo Teorema de Castigliano.
O exemplo a seguir ilustra o Teorema.
Exemplo 4.21. Determine o deslocamento vertical e a rotacao na extremidade
livre da viga em balanco, conforme a Figura 4.63, de rigidez `a exao uniforme, EI.
1
2
L
P
M
0
x
y
Figura 4.63. Viga em balanco para o
Solu c ao. Como hipotese, admita que a estrutura e linear. Novamente vai-se
considerar que a altura da viga seja sucientemente menor que o seu comprimento
de forma a desprezar a parcela da energia de cisalhamento. Assim a energia de
deformacao se escreve como:
U =
_
L
0
M
2
2EI
dx (4.170)
O momento etor ao longo da viga e expresso por:
M = M
0
P(L x) (4.171)
Entao, substituindo o momento na Equacao 4.170, expressa-se a energia de defor-
ma cao em termos das componentes da for ca generalizada:
U =
_
L
0
(M
0
P(L x))
2
2EI
dx =
L
3
P
2
6EI

L
2
PM
0
2EI
+
LM
2
0
2EI
(4.172)
Do Segundo Teorema de Castigliano, onde f
1
= P (a for ca P tem o sentido
para baixo) e f
2
= M
0
, obtem-se:
v
2
=

f
1
U =

P
U
d
df
1
P =

P
U =
PL
3
3EI
+
M
0
L
2
2EI

2
=

f
2
U =

M
0
U =
PL
2
2EI
+
M
0
L
EI

4.20. O M

ETODO DA CARGA UNIT

ARIA 111
4.20. O Metodo da Carga Unitaria
Numa estrutura qualquer formada por m elementos de barra, de viga ou de
porticos, a energia de deforma cao total e a soma das energias em cada um dos
elementos. A energia de deformacao num elemento estrutural generico e:
U =
m

j=1
_
_
V
j
N
2
2EA
dx +
_
V
j
M
2
2EI
dx +
_
V
j
Q
2
2GA
dx +
_
V
j
T
2
2GI
p
_
(4.173)
Assim, a energia de deformacao ca expressa em termos dos esfor cos internos que,
por sua vez, sao funcao linear das for cas generalizadas sobre a estrutura, ou seja,
de f
1
, f
2
, , f
n
. Portanto, a aplica cao do Segundo Teorema de Castigliano e
apropriada para determinar o deslocamento generalizado, r
i
, correspondente a f
i
:
(4.174)
d
i
=

f
i
U
=
m

j=1
_
_
V
j
N
f
i
N
EA
dx +
_
V
j
M
f
i
M
EI
dx +
_
V
j
Q
f
i
Q
GA
dx +
_
V
j
T
f
i
T
GI
p
_
Como N, M, Q e T sao funcoes lineares das componentes de forca generalizada,
segue que
N
f
i
,
M
f
i
,
M
f
i
e
T
f
i
sao equivalentes aos esfor cos internos, N
u
, M
u
, Q
u
e
T
u
quando da aplicacao de f
i
= 1. O exemplo a seguir ilustra isto.
Exemplo 4.22. Determine o deslocamento vertical do ponto 3 da viga em bal-
anco da Figura 4.64.
1
3
L
F
x
y
2
a
Figura 4.64. Viga em balanco para o Exemplo 4.24
Solu c ao. Primeiro, para a correta aplicacao do Segundo Teorema de Cas-
tigliano torna-se necessario aplicar uma componente de forca generalizada vertical
em 3, conforme ilustrado na Figura 4.65. Neste caso, desprezando o efeito cortante,
so o momento etor entra na Equa cao 4.174. Este ca expresso ao longo da viga
para o novo carregamento (Figura 4.65) como:
M =
_
Y
3
(L x) +F(a x), 0 x a
Y
3
(L x), a < x L
(4.175)
Consequentemente:
M
Y
3
= L x (4.176)
Substituindo M e M/Y
3
na Equacao 4.174, obtem-se:
112 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
1
3
F
x
y
2
Y
3
Figura 4.65. Forca vertical ctcia, Y
3
, aplicada para obter o
deslocamento vertical em 3
v
3
=
_
L
0
M
Y
3
M
EI
dx (4.177)
=
_
a
0
Y
3
(L x)
2
+F(a x)(L x)
EI
dx +
_
L
a
Y
3
(L x)
2
EI
dx
= (
a
2
L
2

a
3
6
)
F
EI
+
L
3
Y
3
3EI
Finalmente, fazendo Y
3
= 0, para retornar ao problema original, resulta:
v
3
=
Fa
2
(3L a)
6EI
(4.178)

Coment ario 4.23. Observe que M/Y


3
e equivalente ao momento etor na
viga quando uma forca unitaria vertical para cima e aplicada em 3, conforme as
Figuras 4.66 e 4.67, ou seja:
M
Y
3
= M
u
(4.179)
1
3
x
y
1
Figura 4.66. Forca vertical unitaria aplicada em 3
1
3
x
y
Y
3
Figura 4.67. Forca vertical ctcia, Y
3
, aplicada para obter o
deslocamento vertical em 3
Sendo assim, pode-se escrever:
v
3
=
_
L
0
M
u
M
EI
dx (4.180)
ou seja, reproduz-se o metodo dos trabalhos virtuais.
4.21. O SEGUNDO TEOREMA DE CASTIGLIANO E A MATRIZ DE FLEXIBILIDADE 113
Isto se estende a qualquer problema abordado pelo Metodo da Carga Unitaria.
Na pratica a Equacao 4.174 e equivalente `a Equacao 4.71 do MTV.
4.21. O Segundo Teorema de Castigliano e a matriz de exibilidade
Os coecientes da matriz de exibilidade sao as componentes dos deslocamentos
generalizados quando da aplicacao individual de esforcos unitarios. A seguir vai-se
apresentar a obten cao destes coecientes a partir do Segundo Teorema de Cas-
tigliano, ja que ele permite obter deslocamentos generalizados em qualquer ponto e
dire cao.
Desde que a energia de deformacao numa estrutura elastica linear e dada pela
forma bilinear (Equacao 4.126) em termos das componentes de forcas generalizadas,
o Segundo Teorema de Castigliano garante a identidade dada pela Equacao 4.169.
Por outro lado, o deslocamento generalizado e dado em termos dos coecientes da
matriz de exibilidade por meio da expressao:
d
i
=
n

j=1
a
ij
f
j
(4.181)
que derivada relativamente a f
j
fornece:
a
ij
=
d
i
f
j
(4.182)
Finalmente, substituindo d
i
dado pela Equacao 4.169 na Equa cao 4.182 resulta:
a
ij
=

2
f
i
f
j
U (4.183)
Coment ario 4.24. A simetria da matriz de exibilidade e imediata tendo em
conta que:
a
ij
=

2
f
i
f
j
U =

2
f
j
f
i
U = a
ji
(4.184)
Exemplo 4.23. Obtenha a matriz de exibilidade para o ponto na extremidade
livre da viga em balanco (Figura 4.68), considerando a os tres graus de liberdade.
1
2
L
x
y
Figura 4.68. Viga em balanco para o Exemplo 4.23
Solu c ao. O Segundo Teorema de Castigliano requer neste caso expressar
a energia de deformacao em termos das componentes de for cas generalizadas na
extremidade 2, mostradas na Figura 4.69. Desprezando o efeito cortante, a energia
de deformacao se expressa so em termos da forca axial e do momento etor, dados
por f
1
e f
2
(Lx) +f
3
, respectivamente. Logo, a energia de deforma cao se escreve
como:
114 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
(4.185)
U =
_
L
0
N
2
2EA
dx +
_
L
0
M
2
2EI
dx =
_
L
0
f
2
1
2EA
dx +
_
L
0
(f
2
(L x) +f
3
)
2
2EI
dx
=
L
2EA
f
2
1
+
L
3
6EI
f
2
2
+
L
2
2EI
f
2
f
3
+
L
2EI
f
2
3
1
2
L
f
2
x
y
f
1
f
3
Figura 4.69. Componentes de forcas generalizadas aplicadas na
extremidade livre
Os coecientes da matriz de exibilidade sao entao obtidos pela Equacao 4.183:
a
11
=

2

2
f
1
U =
L
EA
a
12
=

2
f
1
f
2
U = 0
a
13
=

2
f
1
f
3
U = 0
a
22
=

2
f
2
2
U =
L
3
3EI
a
23
=

2
f
2
f
3
U =
L
2
2EI
a
33
=

2
f
2
3
U =
L
EI
Tem-se, nalmente, a matriz de exibilidade:
A =
_
_
L
EA
0 0
0
L
3
3EI
L
2
2EI
0
L
2
2EI
L
EI
_
_

4.22. Exerccios
4.22.1. Exerccios sobre calculo de trabalho e energia de deforma cao.
Exerccio 4.1. Determine o trabalho de aplicacao da forca de 20 kN sobre a
viga bi-apoiada da Figura 4.70. A rigidez `a exao da viga e igual a 4, 0 10
5
Nm
2
.
4.22. EXERC

ICIOS 115
100 mm 150 mm
20 kN
Figura 4.70. Do exerccio 4.1
Exerccio 4.2. Determine o trabalho de aplicacao simultanea das duas forcas
sobre a viga em balanco, Figura 4.71. As rigidezes axial e `a exao da viga s ao
iguais a 3, 0 10
4
N e 4, 0 10
5
Nm
2
, respectivamente.
1,80 m
7 kN
5 kN
4,50 m
Figura 4.71. Do exerccio 4.2
Exerccio 4.3. Determine o trabalho de aplicacao das duas forcas sobre a viga
bi-apoiada, Figura 4.72, nas seguintes ordens: a.) primeiro F
1
, depois F
2
; b.)
primeiro F
2
, depois F
1
; c.) as duas simultaneamente. A rigidez `a exao da viga e
igual a 5, 0 10
6
Nm
2
, respectivamente. O que se pode concluir a respeito da ordem
de aplicacao?
Exerccio 4.4. Determine a energia de deformacao armazenada na viga do
Exerccio 4.2.
Exerccio 4.5. Determine a energia de deformacao armazenada na viga do
Exerccio 4.3.
116 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
120 mm 200 mm
30 kN 40 kN
180 mm
Figura 4.72. Do exerccio 4.3
Exerccio 4.6. Uma viga amortecedora deve absorver a energia de impacto de
nal de curso de um veculo, conforme a Figura 4.73. Se a velocidade e a massa do
veculo sao conhecidas imediatamente antes da colisao, determine a tensao normal
maxima desenvolvida na viga amortecedora com o impacto. Despreze nos calculos
o volume do ressalto e admita que o impacto ocorra somente nele. Suponha a
conservacao da energia mecanica.
L
A
v
h
Seo A-A
b
h
g
A
Figura 4.73. Do exerccio 4.6
Exerccio 4.7. A massa de 10 kg e solta do repouso da altura de 20 m em
relacao `a face superior da viga, conforme mostra a Figura 4.74. A viga tem rigidez
`a exao igual a 5, 0 10
6
Nm
2
. Determine a m axima deexao da viga com o choque
da massa. Adote a aceleracao da gravidade igual a 10 m/s
2
.
Exerccio 4.8. Uma carga de impacto de 5 J incide verticalmente sobre uma
viga rgida que se apoia solta sobre duas colunas diferentes nas suas extremidades,
conforme a Figura 4.75 . Desprezando a massa dos elementos e a exao das colunas,
4.22. EXERC

ICIOS 117
1,0 m 1,0 m
2
0

m
g
Figura 4.74. Do exerccio 4.7
determine a tens ao normal maxima desenvolvida em cada coluna pelo impacto. As
colunas s ao de alumnio, cujo modulo de elasticidade e de 70 GPa.
1
2
300 mm
2
5 m
Impacto
5
0

m
m
2
0
0

m
m
1 m
100 mm
2
Figura 4.75. Do exerccio 4.8
Exerccio 4.9. Determine a energia de deformacao armazenada na viga do
Exerccio 2.4. Admita que a viga seja longa.
Exerccio 4.10. Determine a energia de deformacao armazenada na viga do
Exerccio 2.5 a.) pelo trabalho das forcas externas e b.) pela densidade de energia
de deformacao. Despreze o efeito do cisalhamento.
4.22.2. Exerccios sobre o Metodo dos Trabalhos Virtuais.
Exerccio 4.11. Refaca os Exerccios 1.1, 1.2 e 1.4 utilizando agora o Metodo
dos Trabalhos Virtuais.
Exerccio 4.12. A Figura 4.12 mostra um console carregado parcialmente por
uma carga distribuda. Determine os deslocamentos verticais em 1 e 2 e a rotacao
em 2. As rigidezes axial e `a exao da viga sao iguais a 6, 0 10
6
N e 8, 0 10
7
Nm
2
,
respectivamente, e a rigidez axial da barra e igual a 1, 0 10
7
N.
118 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
Figura 4.76. Do exerccio 4.12
Exerccio 4.13. Determine os deslocamentos horizontal e vertical do ponto 2
e a rotac ao sofrida pela barra vertical da estrutura mostrada na Figura 4.77. As
rigidezes axial e `a exao sao iguais a 5, 0 10
6
N e 5, 0 10
8
Nm
2
, respectivamente.
Figura 4.77. Do exerccio 4.13
Exerccio 4.14. Determine a energia de deformacao armazenada na estrutura
da Figura 4.78. As rigidezes axial e `a exao sao iguais a 4, 0 10
5
N e 7, 0 10
6
Nm
2
,
respectivamente. Como sugestao procure obter a matriz de exibilidade em 1 e 2 e
apos empregue a forma bilinear para o calculo da energia de deformacao.
Figura 4.78. Do exerccio 4.14
Exerccio 4.15. Determine os deslocamentos horizontal e vertical do ponto 4
e a rotacao da barra 2-3 da plataforma da Figura 4.79 que e mantida em repouso
por meio do bin ario M
1
. As rigidezes axial e `a exao sao iguais a 2, 0 10
5
N e
8, 0 10
6
Nm
2
, respectivamente.
4.22.3. Exerccios sobre o Metodo dos Trabalhos Virtuais aplicado
ao Metodo da Flexibilidade.
Exerccio 4.16. Obtenha as reacoes de apoio da estrutura da Figura 2.22.
Exerccio 4.17. Obtenha as reacoes de apoio da estrutura da Figura 2.23.
Exerccio 4.18. Obtenha as reacoes de apoio da estrutura da Figura 2.24.
4.22. EXERC

ICIOS 119
Figura 4.79. Do exerccio 4.15
4.22.4. Exerccios sobre o Primeiro Teorema de Castigliano.
Exerccio 4.19. Determine a matriz de rigidez do sistema massa-mola mostrado
na Figura 4.80. Assuma deslocamentos nodais sucientemente pequenos.
Figura 4.80. Do exerccio 4.19
Exerccio 4.20. Determine a matriz de rigidez do sistema massa-mola mostrado
na Figura 4.81. Assuma deslocamentos nodais sucientemente pequenos.
Figura 4.81. Do exerccio 4.20
Exerccio 4.21. Obtenha a matriz de rigidez de um elemento de portico pelo
Primeiro Teorema de Castigliano. Como sugestao, admita que o efeito da forca
cortante seja desprezvel e que a densidade de energia de deformacao ao longo do
elemento e dada por duas parcelas: a de estado uniaxial devido ao esforco axial
e a de estado axial devido `a exao. Escreva os deslocamentos axial e transversal
em termos das correspondentes componentes de deslocamento generalizado nos nos
extremos a m de expressar a energia de deformacao em termos dessas componentes
nodais.
120 4. M

ETODOS DE TRABALHO E DE ENERGIA DE DEFORMA C

AO
4.22.5. Exerccios sobre o Metodo da Carga Unitaria.
Exerccio 4.22. Refaca os Exerccios 4.12, 4.13, 4.14 e 4.15 pelo Metodo da
Carga Unitaria.
Exerccio 4.23. Obtenha a matriz de exibilidade nos nos 1 e 2 da viga bi-
apoiada da Figura 4.82 pelo Metodo da Carga Unitaria.
Figura 4.82. Do exerccio 4.23
Exerccio 4.24. Obtenha a matriz de exibilidade nos nos 1, 2 e 3 da viga
bi-engastada da Figura 4.83 pelo Metodo da Carga Unitaria. Como sugestao utilize
as tabelas do Apendice B da Apostila para determinar as reacoes nos apoios.
Figura 4.83. Do exerccio 4.24
CAPTULO 5
Instabilidade estrutural: o problema de ambagem
5.1. Introducao
O termo ambagem muitas vezes e empregado equivocadamente para signicar
a deexao de uma viga. A ambagem e um fenomeno de instabilidade estrutural
que no caso de uma coluna carregada sob compressao leva `a exao da coluna, da,
presume-se, a origem do sentido equvoco do termo.
No Captulo 4, foi feito um breve comentario sobre a instabilidade estrutural,
quando se estudou energia potencial. La se viu que se energia potencial observa um
ponto de mnimo em relacao `as componentes de deslocamento generalizado, entao
esse ponto corresponde a uma posicao de equilbrio estavel da estrutura submetida
ao especco carregamento. Caso o ponto seja de sela ou de maximo, o equilbrio
e instavel, isto e, qualquer pequena perturba cao (altera cao das componentes de
deslocamento generalizado) leva a estrutura a buscar outra posi cao de equilbrio, se
houver, o que, para uma coluna carregada sob compressao, leva a uma conguracao
exionada no novo ponto de equilbrio.
k
T

L
F
F
x
y
O
Lsin
L1cos
A
Figura 5.1. Coluna idealizada: energia potencial versus angulo
Veja-se um exemplo simples. Precisamente uma coluna rgida suportada na
base por uma mola de torcao, conforme ilustra a Figura 5.1. Para avaliar a energia
potencial do sistema, deve-se ter em conta que o ponto A de aplicacao da forca F
pode descrever uma trajetoria circular em torno do ponto O, ou seja, o deslocamento
de A tera componentes horizontal e vertical dadas respectivamente por:
u = Lsin (5.1)
v = L(1 cos ) (5.2)
121
122 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Considere uma conguracao qualquer da coluna, indicada pelo angulo na Figura 5.1.
A a energia potencial em rela cao `a conguracao de referencia (coluna na posicao
vertical) e expressa como (Equacao 4.162):
E
p
= U Fv =
k
T

2
2
FL(1 cos ) (5.3)
Logo, a energia potencial do sistema e fun cao de .
O sistema alcan ca o equilbrio no ponto de estacionariedade da energia poten-
cial, ou seja, onde:
d
d
E
p
= k
T

0
FLsin
0
= 0 (5.4)
Conclui-se, portanto, que o equilbrio ocorre em
0
= 0, como era de se esperar.
Convem agora investigar sobre a estabilidade do ponto de equilbrio, isto e,
vericar se
0
= 0 e um ponto de maximo, de mnimo ou de sela. Para tanto, faz-se
necessario observar o sinal da derivada de segunda ordem da energia potencial no
ponto de equilbrio:
d
2
d
2
E
p

=0
= (k
T
FLcos )

=0
= k
T
FL (5.5)
Da Equacao 5.5, observa-se que o sinal da derivada de segunda ordem de E
p
depende dos parametros k
T
, L e F. Supondo os dois primeiros xos, obtem-se duas
possibilidades para a for ca F, indicadas na Tabela 1. O graco da Figura 5.2 ilustra
o comportamento da energia potencial como fun cao do angulo de inclina cao para
F <
k
T
L
(estabilidade) e F
k
T
L
(instabilidade).
Condi cao
d
2
E
p
d
2
Topologia Tipo de sistema
1 F <
k
T
L
> 0 ponto de mnimo estavel
2 F
k
T
L
0 ponto de maximo instavel
Tabela 1. Condi coes de estabilidade para a coluna idealizada
5.2. A formula de Euler para colunas bi-apoiadas
Deixando de lado uma situa cao idealizada, vai-se considerar uma coluna bi-
apoiada, conforme a Figura 5.3. A energia de deformacao envolve neste caso a
parcela de for ca axial e a de exao. Quanto `a primeira, tem-se:
_
L
0
N
2
2EA
dx =
_
L
0
EA
2
(u

)
2
dx (5.6)
e quanto `a segunda:
_
L
0
M
2
2EI
dx =
_
L
0
EI
2
(v

)
2
dx (5.7)
de modo que a energia potencial da viga bi-apoiada e:
E
p
=
_
L
0
EA
2
(u

)
2
dx +
_
L
0
EI
2
(v

)
2
dx F h(0) (5.8)
onde h(0) e o deslocamento horizontal do ponto de aplica cao da for ca F.
5.2. A F

ORMULA DE EULER PARA COLUNAS BI-APOIADAS 123


Figura 5.2. Coluna idealizada: energia potencial versus angulo
L
F x
y
1
2
F
x
v
1
F
Fv
v
Figura 5.3. Coluna bi-apoiada
Sobre h(0), deve-se observar que ele e o resultado de dois efeitos sobrepostos,
quais sejam, os efeitos da deforma cao axial e da exao da viga. O primeiro e
simplesmente denotado por u(0). Ja o segundo requer o auxlio da Figura 5.4
que mostra o encurtamento axial sofrido pelo elemento innitesimal de coluna.
Portanto, oencurtamentoda coluna devido exclusivamente `a exao torna-se numa
aproxima cao de segunda ordem, tendo em conta que e sucientemente pequeno:
_
L
0
(1 cos ) dx

=
_
L
0

2
2
dx (5.9)
124 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
x
v
d
x
(1 - cos dx)

dx
cos dx
Figura 5.4. Detalhe da proje cao axial de um elemento innitesi-
mal da coluna
Desta forma, a energia potencial pode ser rescrita como:
E
p
= E
p
(u, v) =
_
L
0
_
EA
2
(u

)
2
+Fu

1
2
F (v

)
2

EI
2
(v

)
2
_
dx (5.10)
A primeira variacao da energia potencial e
1
:
E
p
=
_
L
0
(EAu

+ (EI v

Fv

)) dx Fu(0)
=
_
L
0
((EAu

+F) u

+ (EI v

Fv

)) dx (5.11)
na qual se empregou a seguinte relacao na passagem da primeira para a segunda
linha:
u(0) =
_
L
0
F
d
dx
udx (5.12)
E a sua segunda variacao:

2
E
p
=
_
L
0
_
EA (u

)
2
+EI (v

)
2
F (v

)
2
_
dx (5.13)
Retornando `a primeira variacao da energia potencial, Equa cao 5.11, a m de
estudar o ponto de equilbrio do sistema, ou seja, a estacionariedade da energia
potencial, E
p
= 0, integrando por partes duas vezes o primeiro termo e uma vez o
segundo termo do segundo parenteses, obtem-se:
E
p
=
_
L
0
(EAu

+F) u

dx +
_
L
0
(EIv

+Fv

) v dx +
+(EIv

)
L
0
(EIv

v)
L
0
(Fv

v)
L
0
(5.14)
No segundo membro da Equacao 5.14, no terceiro termo, EIv

e o momento
etor M, que e nulo em x = 0 e x = L; e v(0) = v(L) = 0 devido `as restri coes
dos apoios. Com isto, chega-se nalmente a:
1
Veja como obter o primeiro e o segundo variacionais de um funcional no Apendice F.
5.2. A F

ORMULA DE EULER PARA COLUNAS BI-APOIADAS 125


E
p
=
_
L
0
(EAu

+F) u

dx +
_
L
0
(EIv

+Fv

) vdx (5.15)
Como as variacoes u e v sao quaisquer, resulta da estacionariedade do varia-
cional da energia potencial no equilbrio do sistema (E
p
= 0):
EA
d
dx
u = F (5.16)
e:
d
4
dx
4
v +
F
EI
d
2
dx
2
v = 0 (5.17)
Apos duas sucessivas integracoes da Equacao 5.17 no intervalo [0, L] pode-se
chegar `a sua forma alternativa:
d
2
dx
2
v +
F
EI
d
dx
v = 0 (5.18)
que pode ser tambem obtida pela substituicao do momento etor F v na equacao
da linha elastica de uma viga de Bernoulli, conforme ilustra a Figura 5.3. A solucao
desta ultima e:
v = Asen (x) +Bcos(x) (5.19)
onde:
=
_
F
EI
(5.20)
Aplicando agora as condicoes de apoio `a Equacao 5.27, determinam-se a con-
stante B e o parametro :
v[
x=0
= 0 B = 0 (5.21)
v[
x=L
= 0 =
n
L
n = 1, 2, 3, . . . (5.22)
Logo, a expressao nal da linha elastica no equilbrio do sistema e:
v = Asen (n
x
L
) (5.23)
Resta agora vericar a estabilidade deste equilbrio. Para tanto, retornando
ao segundo variacional da energia potencial do sistema, Equacao 5.13, no ponto de
equilbrio do sistema, quando a rela cao entre a forca F e a rigidez `a exao EI e
bem denida, e fazendo, por exemplo, u = 0 e v = Asen (n
x
L
), resulta apos
substituicao que:

2
E
p
= n
4

4
A
2
EI
L
2
_
L
0
cos
_
2 n
x
L
_
dx = 0 (5.24)
Logo, ca mostrado que nesses pontos de equilbrio nao ha estabilidade do sistema.
Para se conhecer a forca crtica na iminencia da instabilidade requer-se umas
consideracoes sobre a razao F/EI nas situacoes de equilbrio, i. e.:
126 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
F = EI
n
2

2
L
2
(5.25)
Se n = 0, tem-se v 0 , E
p
= E
p
(u) e consequentemente o equilbrio seria es-
tavel, como se verica pela Equacao 5.13 ao se cancelarem os termos em v. Pela
Equacao 5.25, para o valor de n = 1 tem-se o menor valor da for ca F (primeira
crtica), excetuando-se a for ca nula, que nao tem sentido nesta analise. Portanto,
a for ca crtica de ambagem (ou instabilidade) da coluna e:
F
cr
=

2
EI
L
2
(5.26)
que e a chamada Formula de Euler para colunas concentricamente carregadas `a
compressao.
Fisicamente pode-se descrever o fenomeno do seguinte modo. Carregando-se a
coluna muito lentamente observa-se de incio nenhuma exao da mesma. Quando a
for ca atinge o valor dado pela Equacao E.20, a coluna admite exao, bastando para
tanto qualquer mnima perturba cao para que isso ocorra e o sistema se desestabilize
(ou se exione) para nao retornar mais `a congura cao nao exionada.
Coment ario 5.1. Abaixo da primeira crtica o sistema nao admite exao, con-
sequentemente a correspondente parcela da energia potencial e identicamente nula e
o equilbrio na conguracao reta da coluna e estavel. Uma pergunta que vem `a mente
aqui e sobre o que ocorre com o sistema se a forca for maior que a primeira crtica.
Primeiro deve-se observar que o carregamento da coluna e gradativo, partindo do
zero ate o valor nal da forca aplicada. Logo, se a forca nal aplicada for maior que
a primeira crtica, ela necessariamente deve passar pelo valor crtico que e quando
o sistema perde a estabilidade e adquire movimento, ou seja, uma dinamica propria
que pode afetar drasticamente o problema. O que se deve enfatizar e que o sistema
deixa o equilbrio estatico a partir da primeira crtica.
5.3. A formula de Euler para uma coluna submetida a outros apoios
Como visto na secao anterior, obteve-se a expressao da carga crtica de am-
bagem para uma coluna bi-apoiada. Pode-se mostrar que para diversas condicoes
de apoio a formula de Euler, Equacao 5.26, se repete a menos de um coeciente
dependente do modo como a coluna se apoia. Assim, a carga crtica de ambagem
de uma coluna qualquer submetida `a carga de compressao concentrica e dada pela
formula de Euler generalizada:
F
cr
=

2
EI
(KL)
2
(5.27)
onde K e o o fator de comprimento efetivo.
O quadro da Figura 5.5 relaciona o fator de comprimento efetivo, K, da formula
de Euler generalizada a cada condi cao de apoio da coluna.
Exemplo 5.1. Uma coluna de aco simplesmente engastada de 100 mm de
comprimento deve receber uma carga concentrica em compressao. O perl da coluna
e do tipo chato e tem suas dimens oes 4 20 mm
2
. Qual a carga crtica da coluna?
Admita o modulo de elasticidade do aco igual a 200 GPa.
Solu c ao.

E o caso de aplicacao quase que direta da formula de Euler. Porem,
alguns cuidados fazem-se necessarios. Primeiro, quanto ao emprego correto do
fator K. Por se tratar de uma coluna simplesmente engastada, este fator e igual a
2. Segundo, qual deve ser o momento de inercia a ser empregado em dita formula?
Sabe-se que ha tantos momentos de inercia de area quantos forem os eixos passantes
5.4. A F

ORMULA DE EULER RESCRITA 127


L
F
F
F
F
K = 1
K = 2
K = 0,7
K = 0,5
Figura 5.5. O coeciente K para diversas condicoes de apoio
pelo centroide. Obviamente aquele que leva a carga crtica ao valor mais baixo na
formula de Euler e o que deve ser empregado, logo, deve-se substituir a o momento
de inercia mnimo, que, por inspe cao da simetria do perl, e 1.07 10
10
m
4
.
Apos essas consideracoes, obtem-se a carga crtica `a ambagem da coluna:
F
cr
=

2
200 10
9
1.07 10
10
2
2
0.100
2
= 21 kN (5.28)

5.4. A formula de Euler rescrita


Para que se possa incluir no problema de ambagem a falha do material, requer-
se que a formula de Euler seja rescrita. A partir da sua forma generalizada, es-
crevendo o momento de inercia em termos da area e do raio de giracao da se cao
transversal da coluna tem-se:
F
cr
=

2
EAr
2
(KL)
2
(5.29)
ou, rearranjando os termos:

cr
=
F
cr
A
=

2
E
K
2
_
L
r
_
2
(5.30)
onde
cr
e a tensao normal crtica media na secao, K e o fator de comprimento
efetivo e L/r e o ndice de esbeltez da coluna. As Figuras 5.6 e 5.7 mostram o
comportamento da tensao crtica como funcao do ndice de esbeltez para diver-
sos valores do fator de esbeltez e tipos de materiais respectivamente. Observe o
comportamento da hiperbole de Euler `a medida que estes parametros variam.
A partir dos gracos das Figuras 5.6 e 5.7, pode-se comparar a tensao crtica
com a tensao de escoamento do material.
128 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.6. Graco de
cr
versus L/r para diversos valores de K
Figura 5.7. Graco de
cr
versus L/r para o a co e o alumnio
5.5. Correcao da formula de Euler para o regime plastico do material
A formula de Euler depende diretamente do modulo de elasticidade do material.
No regime elastico, ele nao varia. No entanto, no regime plastico, ele depende da
propria tensao normal, conforme ilustra o graco da tensao versus deforma cao da
Figura 5.8 (`a esquerda). Em consequencia, o comportamento da formula de Euler ja
nao e bem representado por uma hiperbole, mas segundo uma parabola, conforme
a mesma gura (`a direita).
5.6. DIMENSIONAMENTO DE COLUNAS CONCENTRICAMENTE CARREGADAS 129
B
A
E

cr
L
r

e
parbola
hiprbole
Figura 5.8.
`
A esquerda, o diagrama .
`
A direita, o diagrama
tensao versus ndice de esbeltez
5.6. Dimensionamento de colunas concentricamente carregadas
O comportamento da carga crtica `a ambagem apontado no graco da Figura 5.8
esclarece o que preconiza a Norma AISC quanto `a carga admissvel em colunas de
aco concentricamente carregadas. Assim, esta Norma estabelece a formula de Eu-
ler para colunas longas e uma f ormula quadratica para colunas curtas. O ndice de
esbeltez que dene a transi cao de um tipo a outro de coluna e denido como:
_
KL
r
_

= C
c
=

2
2
E

e
(5.31)
onde
e
e a tensao de escoamento do aco.
Para ndices de esbeltez compreendidos entre C
c
e 200, a Norma propoe:

adm
=

2
E
1.92
_
KL
r
_
2
(5.32)
J a para aqueles compreendidos entre 0 e C
c
:

adm
=

e
s
_
_
1 0.5
_
KL
r
C
c
_
2
_
_
(5.33)
onde s e o coeciente de seguranca dado como funcao do ndice de esbeltez:
s =
5
3
+
3
8
KL
r
C
c

1
8
_
KL
r
C
c
_
3
(5.34)
Ao dimensionar uma coluna de a co `a ambagem deve-se ter em conta, obvia-
mente, que nao se dispoe previamente dondice de esbeltez, o que obriga o projetista
a assumir a hipotese de que o ndice de esbeltez esteja entre C
c
e 200, obtenha as di-
mensoes da coluna, e, com estas, verique a hipotese. Caso ela se verique, a coluna
esta dimensionada. Do contrario, devera empregar a Equacao 5.33. Se ao dimen-
sionar a coluna, o ndice de esbeltez se encontrar acima de 200, o dimensionamento
segue da imposicao do ndice de esbeltez igual a 200.
Exemplo 5.2. Utilizando a Norma AISC, dimensione uma coluna bi-engastada
de 4.40 m para resistir a uma carga concentrica de 150 kN, conforme indicado na
130 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.9. Empregue um perl do tipo S. Sao dados para o aco o modulo de
elasticidade igual a 200 GPa e a tens ao limite de escoamento igual a 250 MPa.
4
,
4
0

m
150 kN
150 kN
Figura 5.9. Coluna em aco a ser dimensionada
Solu c ao. A coluna e bi-engastada, logo K = 0.5. O ndice de esbeltez de
transicao, C
c
, e dado por:
C
c
=

2
2
E

e
=
_
2
2
200.10
9
250.10
6
= 126 (5.35)
Para ondice de esbeltez nao exceda 200, e necessario que o raio de giracao obede ca:
r
KL
200
=
0.5 4400
200
= 11 mm (5.36)
Logo, todo perl S que tiver raio de giracao mnimo inferior a 11 mm e desprezado
na selecao.
Com o auxlio de uma tabela de pers S, monta-se uma planilha eletronica como
a que segue, Tabela 2, para a selecao do perl adequado `a coluna. Na referida
planilha, A
0
e a area nominal do perl, A e a area calculada a partir da tensao
admissvel fornecida pelas formulas da Norma AISC, s e o fator de seguran ca e
(A
0
A)/A(%) e o percentual de area nominal excedente relativamente `a calculada.
O perl que apresentar o menor valor deste ultimo e o escolhido, logo, para a coluna
em questao, seleciona-se o perl 150 18.6
Exemplo 5.3. A coluna abaixo, Figura 5.10, deve suportar uma carga con-
centrica de 100 kN. Dimensione para esta coluna um tubo cilndrico em aco com
razao entre espessura de parede e raio externo de 1/10. S ao dados para o aco o
modulo de elasticidade e a tensao de escoamento iguais a 200 GPa e 345 MPa,
respectivamente.
Solu c ao. A coluna e simplesmente engastada, logo K = 2. O ndice de
esbeltez de transicao, C
c
, e dado por:
5.6. DIMENSIONAMENTO DE COLUNAS CONCENTRICAMENTE CARREGADAS 131
Tabela 2. Planilha de calculo para selecao de perl de coluna
Perl S
A
0
(mm
2
)
r
min
(mm) C
c
KL
r
s

adm
(MPa)
A
(mm
2
)
AoA
A
(%)
610179 22770 39.2 125.66 56 1.82 123 1215 1774
610157.6 20060 40.3 125.66 55 1.82 124 1205 1564
610149 18970 32.4 125.66 68 1.85 115 1299 1360
610134 17100 33.1 125.66 66 1.85 116 1288 1228
610118.9 15160 34.1 125.66 65 1.84 118 1273 1091
510141 18000 33.9 125.66 65 1.84 118 1276 1311
510127 16130 34.5 125.66 64 1.84 118 1268 1172
510112 14260 29.4 125.66 75 1.86 110 1359 949
51097.3 12390 30.3 125.66 73 1.86 112 1339 825
460104 13290 27.5 125.66 80 1.87 106 1410 843
46081.4 10390 28.9 125.66 76 1.87 109 1371 658
38074 9480 26.3 125.66 84 1.88 104 1449 554
38064 8130 27.2 125.66 81 1.87 106 1419 473
31074 9480 26.3 125.66 84 1.88 104 1449 554
31060.7 7740 27.0 125.66 81 1.88 105 1425 443
31052 6640 24.9 125.66 88 1.89 100 1504 342
31047.3 6032 25.4 125.66 87 1.88 101 1483 307
25052 6640 22.9 125.66 96 1.90 93 1609 313
25037.8 4806 24.2 125.66 91 1.89 98 1536 213
20034 4368 20.3 125.66 108 1.91 82 1824 139
20027.4 3484 21.1 125.66 104 1.91 86 1744 100
18030 3794 18.7 125.66 118 1.92 73 2046 85
18022.8 2890 19.5 125.66 113 1.91 78 1923 50
15025.7 3271 17.1 125.66 129 1.92 62 2416 35
15018.6 2362 17.9 125.66 123 1.92 68 2204 7
13022 2800 15.8 125.66 139 1.91 50 2972 -6
13015 1884 16.4 125.66 134 1.91 56 2671 -29
10014.1 1800 14.5 125.66 152 1.90 36 4204 -57
10011.5 1452 14.8 125.66 149 1.90 39 3803 -62
7511.2 1426 13.1 125.66 168 1.87 14 10488 -86
758.5 1077 13.3 125.66 165 1.88 18 8421 -87
C
c
=

2
2
E

e
=
_
2
2
200.10
9
345.10
6
= 107 (5.37)
Para ondice de esbeltez nao exceder 200, e necessario que o raio de gira cao obede ca:
r
KL
200
=
2 200
200
= 2 mm (5.38)
A area da secao transversal do tubo pode ser escrita como:
A =
_
c
2
e
c
2
i
_
= c
2
e
_
1
c
2
i
c
2
e
_
= c
2
e
_
1
_
c
e
t
c
e
_
2
_
= c
2
e
_
1
_
1
t
c
e
_
2
_
(5.39)
132 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
2
0
0

m
m
100 kN
Figura 5.10. Coluna em aco a ser dimensionada
a qual, uma vez substituindo a razao entre espessura e raio, se torna A = 0.60c
2
e
.
O momento de inercia de area, de forma analoga, pode ser escrito como:
I =

4
_
c
4
e
c
4
i
_
=

4
c
4
e
_
1
c
4
i
c
4
e
_
=

4
c
4
e
_
1
_
c
e
t
c
e
_
4
_
=

4
c
4
e
_
1
_
1
t
c
e
_
4
_
(5.40)
que por sua vez, ao substituir a razao entre espessura e raio, se torna I = 0.27c
4
e
.
Finalmente, o raio de gira cao da secao se escreve:
r =
_
I
A
=
1
2
_
c
2
e
+c
2
i
=
c
e
2

1 +
c
2
i
c
2
e
=
c
e
2

1 +
_
c
e
t
c
e
_
2
=
c
e
2

1 +
_
1
t
c
e
_
2
(5.41)
que, uma vez substituda a razao entre espessura e raio, resulta r = 0.67c
e
.
Para o dimensionamento propriamente dito, primeiramente se admite C
c

KL
r
200 e se emprega a correspondente expressao proposta pela Norma AISC:

adm
=
P
A
=

2
E
1.92
K
2
L
2
r
2
=

2
EI
1.92K
2
L
2
A
(5.42)
o que implica:
I =
1.92PK
2
L
2

2
E
(5.43)
ou:
c
e
= 1.63
4
_
PK
2
L
2

2
E
(5.44)
5.7. COLUNAS EXCENTRICAMENTE CARREGADAS: A F

ORMULA DA SECANTE 133


que, uma vez substituindo os dados, resulta c
e
= 15 mm.

E necessario vericar se a hipotese assumida e valida. Para tanto, deve-se


calcular o ndice de esbeltez e compara-lo:
KL
r
=
2 200
0.67 15
= 40 < C
c
(5.45)
Portanto, a hipotese e invalida, devendo-se, pois, recorrer `a outra expressao sugerida
pela Norma. Antes de mais, o coeciente de seguranca sera estimado a partir do
ndice de esbeltez recem-obtido, ou seja:
s =
5
3
+
3
8
40
107

1
8
40
3
107
3
= 1.8 (5.46)
A expressao da tensao admissvel e:

adm
=
P
A
=

e
s
_
1
K
2
L
2
2C
2
c
r
2
_
(5.47)
Substituindo os termos na expressao acima e isolando o raio externo, obtem-se:
c
e
=

sP
0.60
e
+
K
2
L
2
0.90C
2
c
(5.48)
Levando os valores `a equacao acima, obtem-se c
e
= 30 mm. O novo ndice de
esbeltez e:
KL
r
=
2 200
0.67 30
= 20 (5.49)
E o novo coeciente de seguranca:
s =
5
3
+
3
8
20
107

1
8
20
3
107
3
= 1.7 (5.50)
Recorrendo novamente `a Equacao 5.48 obtem-se c
e
= 29 mm. Vericando os novos
ndice de esbeltez e coeciente de seguranca:
KL
r
=
2 200
0.67 29
= 21 (5.51)
s =
5
3
+
3
8
21
107

1
8
21
3
107
3
= 1.7 (5.52)
Logo, a solucao convergiu, e as dimensoes da se cao transversal sao c
e
= 29 mm
e t = 2.9 mm
5.7. Colunas excentricamente carregadas: a formula da secante
A formula de Euler supoe carregamento concentrico, isto e, a linha de a cao da
for ca em compressao coincidente com a linha de centroides das secoes transversais
da coluna. Na pratica nao e bem assim, pois ocorre excentricidade no carregamento.
Vai-se agora estudar este caso.
Considere uma coluna carregada excentricamente como ilustrado na Figura 5.11.
Nela e evidenciada a excentricidade, e, e, `a direita, sao mostrados os esfor cos in-
ternos numa secao qualquer identicada pela coordenada x. O momento que a
aparece ocorre no plano de excentricidade, formado pela linha de acao de F e a
linha de centroides da coluna. Tem-se, pois, a equacao diferencial da linha elastica
dada igualmente como:
134 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
F F
P
Pv
e
v
x
x
v
Figura 5.11. Coluna excentricamente carregada
d
2
dx
2
v +
F
EI
v = 0 (5.53)
Novamente, fazendo
2
= F/EI, a solucao e da forma:
v = Acos(x) +Bsin(x) (5.54)
e a rotacao ao longo da viga:
=
d
dx
v = Asin(x) +Bcos(x) (5.55)
As condicoes que determinam as constantes A e B sao impostas pelo apoio e
pela simetria do problema, a saber:
v(0) = A = e (5.56)
(
L
2
) = Bcos(
L
2
) esin(
L
2
) = 0 (5.57)
resultando:
A = e (5.58)
B = e tan(
L
2
) (5.59)
A expressao da linha elastica deformada torna-se:
v = e
_
tan(
L
2
) sin(x) + cos(x)
_
(5.60)
A deexao maxima, que ocorre em x = L/2, e:
5.7. COLUNAS EXCENTRICAMENTE CARREGADAS: A F

ORMULA DA SECANTE 135


v
m ax
= e sec(
L
2
) (5.61)
A maxima tensao, de compressao, tambem ocorre nessa mesma se cao, onde o mo-
mento etor e maximo e vale Fv
max
. Assim, tendo em conta a superposi cao da
carga axial com a exao:

m ax
=
F
A
+
M
m ax
c
I
=
F
A
+
Fv
m ax
c
r
2
A
= (5.62)
=
F
A
_
1 +
ec
r
2
sec(
L
2
)
_
=
F
A
_
1 +
ec
r
2
sec(
L
r
_
F
4EA
)
_
Nesta ultima expressao a forca axial aparece como argumento de secante, da o
nome formula da secante para colunas.
Para efeito do calculo de ambagem, a razao F/A que verica
max
=
e
na
formula da secante e a tensao crtica (aparente). Se ainda e desejavel trabalhar com
um coeciente de seguran ca, s, ou, o que e equivalente, com uma tensao admissvel,

adm
, basta substituir a tensao crtica na formula da secante por s
adm
. Resulta
entao:

e
= s
adm
_
1 +
ec
r
2
sec(
L
r
_
s
adm
4E
)
_
(5.63)
A solu cao da Equacao 5.63 requer o recurso a um metodo numerico, como o
metodo da secante apresentado no Apendice D. No entanto, algumas observacoes,
mesmo assim, sao benvindas para o correto emprego do metodo numerico e sao
apresentadas a seguir.
Antes de mais nada, seja f : f(), [0,
h
]:
f() = s
_
1 +
ec
r
2
sec(
L
r
_
s
4E
)
_

e
(5.64)
Onde o extremo direito do domnio de f,
h
, e aquele valor de que faz com que o
argumento da secante seja igual a /2. Os limites de f sao
e
, para tendendo a 0,
e , quando tende a
2
E/sK
2
_
L
r
_
2
(formula de Euler), ou quando o argumento
da secante tende a /2 pela esquerda.
Exemplo 5.4. A coluna mostrada na Figura 5.12 deve suportar uma carga de
100 kN com excentricidade de 50 mm. Dimensione um tubo cilndrico de razao
espessura-raio igual a 1/10 para um coeciente de seguranca igual a 2. Sao dados o
modulo de elasticidade e a tensao de escoamento do material 200 GPa e 250 MPa,
respectivamente.
Solu c ao. As expressoes da area e do raio de giracao da se cao transversal
podem ser aproveitados do Exemplo 5.3, ou seja, A = 0.60c
2
e
e r = 0.67c
e
. A
formula da secante, Equacao 5.63, pode ser rescrita a m de contemplar a carga e
a area da secao transversal:

e
=
sP
adm
A
_
1 +
ec
r
2
sec(
L
r
_
sP
adm
4EA
)
_
(5.65)
Substituindo os valores:
136 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.12. Coluna em aco a ser dimensionada
(5.66)
250 10
6
=
2 100 10
3
0.60c
2
e
_
1 +
0.050c
e
0.45c
2
e
sec
_
6
0.67c
e

2 100 10
3
4 200 10
9
0.60c
2
e
__
e rearranjando os termos obtem-se a equacao:
c
e
_
750c
2
e
1
_
0.11 sec
_
0.0058
c
2
e
_
= 0 (5.67)
Seja:
f(c) = c
_
750c
2
1
_
0.11 sec
_
0.0058
c
2
_
(5.68)
cujo graco se encontra na Figura 5.13. Suas assntotas sao:
c f(c) c
_
750c
2
1
_
0.11 (5.69)
c 0.061
+
m f(c) (5.70)
Para obter a raiz de f, vai-se empregar o metodo da secante descrito no
Apendice D. A Tabela 3 e o desenvolvimento deste metodo por meio de uma
planilha de calculo. Dela se obtem c
e
= 74 mm e t = 7.4 mm.
Exemplo 5.5. Determine a carga admissvel a ser aplicada com excentricidade
igual a 30 mm `a coluna, conforme a Figura 5.14. O perl empregado e o S25052
(tabelado). Sao dados o modulo de elasticidade e a tens ao de escoamento do ma-
terial iguais a 200 GPa e 250 MPa, respectivamente. Adote um coeciente de
seguranca igual a 2.
Solu c ao. Dados do perl S25052:
Como nao se sabe a priori em torno de que eixo a carga admissvel de ambagem
e menor, vai-se investigar a carga admissvel para cada eixo para entao decidir quais
delas e efetivamente admissvel para a coluna.
5.7. COLUNAS EXCENTRICAMENTE CARREGADAS: A F

ORMULA DA SECANTE 137


Figura 5.13. Gr aco de f e de sua assntota (c )
Tabela 3. Planilha de calculo: implementa cao do metodo da secante
n
c
n
(m)
f(c
n
)
adimensional
c
n+1
(m)
0 6.20E-02 -1.66E+00 6.30E-02
1 6.30E-02 -8.82E-01 6.41E-02
2 6.41E-02 -5.54E-01 6.60E-02
3 6.60E-02 -3.11E-01 6.85E-02
4 6.85E-02 -1.63E-01 7.12E-02
5 7.12E-02 -6.69E-02 7.31E-02
6 7.31E-02 -1.70E-02 7.37E-02
7 7.37E-02 -1.79E-03 7.38E-02
8 7.38E-02 -4.58E-05 7.38E-02

Area 6640 mm
2
Altura 254 mm
Largura 126 mm
r
y
22.9 mm
r
z
96.0 mm
(1) Carga admissvel segundo o eixo y (sem excentricidade):
Utilizando a formula de Euler:
P
adm
=

2
r
2
y
EA
sK
2
L
2
(5.71)
obtem-se por substituicao:
P
adm
=

2
0.0229
2
200 10
9
6640 10
6
2 1
2
4
2
= 220 kN (5.72)
138 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.14. Coluna excentricamente carregada e detalhe do perl
(2) Carga admissvel segundo o eixo de exao z (com excentricidade):
Empregando a formula da secante, Equacao 5.65, e substituindo nela
as expressoes e valores, obtem-se:
(5.73)
250 10
6
=
2P
adm
6640 10
6

_
1 +
0.03 0.127
0.096
2
sec
_
4
0.096
_
2P
adm
4 200 10
9
6640 10
6
__
Rearranjando os termos desta ultima expressao chega-se a:
P
adm
_
1 + 0.41 sec
_
8.1 10
4
_
P
adm
__
8.3 10
5
= 0 (5.74)
Seja f tal que:
f(P) = P
_
1 + 0.41 sec
_
8.1 10
4

P
__
8.3 10
5
(5.75)
Vai-se procurar a raiz de f no intervalo que compreende as seguintes as-
sntotas:
P 0 f(P) 8.3 10
5
N (5.76)
P 3.8 10
6
N f(P) + (5.77)
conforme ilustra o graco da Figura 5.15.
A Tabela 4 e o desenvolvimento do metodo da secante por meio de
uma planilha de calculo. Dela se obtem P
adm
= 550 kN.
Comparando os dois valores obtidos conclui-se que a carga admissvel deve ser
a menor dentre elas. Logo, P
adm
= 220 kN.
5.8. Exerccios
Exerccio 5.1. Obtenha a carga crtica de ambagem da coluna perfeitamente
rgida indicada na Figura 5.16.
5.8. EXERC

ICIOS 139
Figura 5.15. Graco de f[N] e de sua assntota (P 3.8 10
6
N)
Tabela 4. Planilha de calculo: implementa cao do metodo da secante
n
P
n
(N)
f(P
n
)
(N)
P
n+1
(N)
0 1,00E+06 7,65E+05 2,00E+06
1 2,00E+06 3,16E+06 6,80E+05
2 6,80E+05 2,06E+05 5,88E+05
3 5,88E+05 5,51E+04 5,55E+05
4 5,55E+05 9,78E+02 5,54E+05
5 5,54E+05 4,62E+00 5,54E+05
Figura 5.16. Do exerccio 5.1
Exerccio 5.2. Obtenha a carga crtica de ambagem da coluna perfeitamente
rgida indicada na Figura 5.17.
Exerccio 5.3. Dimensione em aco a coluna de sec ao circular da Figura 5.18
para suportar a carga concentrica de 200 kN. Sao dados o modulo de elasticidade
140 5. INSTABILIDADE ESTRUTURAL: O PROBLEMA DE FLAMBAGEM
Figura 5.17. Do exerccio 5.2
e tensao de escoamento do aco, 200 GPa e 345 MPa, respectivamente. Empregue
necessariamente a Norma AISC.
Figura 5.18. Do exerccio 5.3
Exerccio 5.4. A coluna bi-engastada da Figura 5.19 deve receber uma forca
de compressao de 2 kN concentrica. Ela devera ser constituda por um tubo de aco
de secao quadrada, conforme mostrada no detalhe. Se a razao entre a espessura de
parede e largura do perl deve ser de 1/10, dimensione-a para suportar dita carga.
Dados para o aco, modulo de elasticidade igual a 200 GPa e tensao de escoamento
igual a 250 MPa. Empregue necessariamente a Norma AISC.
Figura 5.19. Do exerccio 5.4
5.8. EXERC

ICIOS 141
Exerccio 5.5. A lanca de um guindaste e amparada por uma barra inclinada,
conforme a Figura 5.20. Qual deve ser a carga F admissvel no guindaste para um
fator de seguranca igual a 2? O material da lanca do guindaste e o aco, modulo de
elasticidade de 200 GPa, tensao de escoamento igual a 250 MPa. A secao transver-
sal da lanca tambem esta mostrada na gura. A area da secao e de 1, 3 10
3
mm
2
e os momentos de inercia sao 2, 9 10
5
mm
4
e 5, 8 10
5
mm
4
respectivamente em
relacao a y e a z. C e o centroide da secao. Suponha que a barra inclinada suporte
qualquer esforco.
Figura 5.20. Do exerccio 5.5
CAPTULO 6
Placas
6.1. Introducao
Placas sao elementos solidos caractersticos utilizados com a fun cao estrutural
ou de seguranca. No primeiro caso, empregam-se em reservatorios, cacambas, parte
do casco e paredes divisorias de navios, etc.; e ,no segundo, em cabines, paredes de
revestimento de maquinas, portas e janelas de inspecao de maquinas, etc.
Este captulo apresenta a teoria de Kirchho sobre placas. Sao abordados
desde a sua descri cao cinematica, passando pelos esforcos e tensoes internas, tipos
de condi coes de apoio, ate a equa cao que rege a deformacao da superfcie media sob
acao de carregamento transversal, tanto para o sistema de coordenadas cartesiano
como para o cilndrico. No nal, incluem-se alguns exemplos.
6.2. Denicoes basicas
Dene-se placa como um elemento plano de espessura pequena se comparada
`as demais dimensoes. A Figura 6.1 mostra uma placa de espessura t evidenciando
um segmento material mn disposto segundo o eixo ortogonal z. A superfcie plana
a meia espessura da placa e chamada de superfcie media. Nela se encontra o
ponto medio, A, do segmento mn. A Figura 6.2 mostra os cortes da placa pelo
ponto A segundo planos paralelos a xz e a yz para a placa descarregada (encima)
e deformada (embaixo). Nesta ultima situa cao a descri cao cinematica apresentada
supoe pequenas deformacoes. Na mesma gura evidenciam-se relativamente a A o
centro de curvatura O, os raios de curvatura
x
e
y
, a deexao w, os deslocamentos
u e v e as inclinacoes
x
e
y
.
t
t/2
z
y
x
A (x,y)
m
n
Figura 6.1. Placa de espessura t: segmento material mn e ponto
A sobre a superfcie media
A seguir listam-se algumas hipoteses e consideracoes relativas `a placa deformada
por efeito de carregamento transversal constitudo por forcas paralelas ao eixo z e
momentos paralelos ao plano xy.
(1) A deexao da superfcie e pequena se comparada `a espessura da placa
1
:
w t.
1
A notac ao signica muito menor que.
143
144 6. PLACAS
m'
n' n'
O
t/2
t/2
m
n
-z
z
x
A
A'
w
u

x

x
O
t/2
t/2
m
n
m'
-z
z
y
A
A'
w
v

y

y
Plano xz Plano yz
Superfcie
mdia
Figura 6.2. Cortes da placa pelo ponto A: `a esquerda, segundo
o plano xz; `a direita, segundo o plano yz
(2) A inclinacao da superfcie media deformada e muito pequena:
x
1 e

y
1.
(3) Segmentos materiais retos ortogonais `a superfcie media nao deformada
sao indeformaveis com o carregamento: segmento mn na Figura 6.2.
(4) Nenhum ponto sobre a superfcie media sofre deslocamento no plano xy.
(5) A tensao normal
z
em qualquer ponto e desprezvel:
z
1.
(6) O material e considerado isotropico, homogeneo e linearmente elastico.
Coment ario 6.1. Os itens 1 e 2 indicam que a deformacao da placa e inn-
itesimal. Os itens 3 e 4 sao uma hipotese cinematica que resulta da observacao
do carregamento de placas. O item 5 e o resultado da observacao cinematica e de
que a tens ao normal na face carregada da placa e muito pequena se comparada ` as
demais desenvolvidas na placa. O ultimo item permite considerar o material regido
pela lei de Hooke.
Das hipoteses cinematicas e com o auxlio da Figuras 6.2-6.5 pode-se escrever:
6.2. DEFINI C

OES B

ASICAS 145
dx
d
x
du
x
z
-
z
a b
c d
e f
g h
x
y
z
a
c
g
e
d
b
h
f
O
Figura 6.3. Detalhe da exao segundo o plano xz
dy
d
y
dv
y
z
-
z
b i
d j
f k
h l
i
j
l
k
d
b
h
f
O
x
y
z
Figura 6.4. Detalhe da exao segundo o plano yz

x
=

x
u (6.1)

y
=

y
v (6.2)

z
=

z
w = 0 (6.3)

xy
=

y
u +

x
v (6.4)

xz
=

x
w +

z
u = 0 (6.5)

yz
=

y
w +

z
v = 0 (6.6)
146 6. PLACAS
j
d
c
y
x
u
v
uu
, y
dy
vv
, y
dy
uu
, x
dx
vv
, x
dx
x
y
z
d
y
dx
m
c
d
m
j
Figura 6.5. Detalhe da tor cao segundo o plano xy
Como
z
= 0, pode-se concluir que:
w = f
1
(x, y) (6.7)
De
xz
=
yz
= 0 obtem-se:
u = z

x
w +f
2
(x, y) (6.8)
v = z

y
w +f
3
(x, y) (6.9)
Por outro lado, das Equa coes 6.8 e 6.9 e da quarta consideracao acima, tem-se ao
longo da superfcie media:
u(x, y, 0) = f
2
(x, y) = 0 (6.10)
v(x, y, 0) = f
3
(x, y) = 0 (6.11)
Logo:
u = z

x
w (6.12)
v = z

y
w (6.13)
onde

x
w e

y
w sao as declividades
x
e
y
, respectivamente, conforme ilustrado
nas Figuras 6.2-6.4.
Retornando `as deforma coes, uma vez conhecidas as expressoes de u e v, tem-se:
6.2. DEFINI C

OES B

ASICAS 147

x
= z

2
x
2
w (6.14)

y
= z

2
y
2
w (6.15)

xy
= 2z

2
xy
w (6.16)
d
x
x
z
a b
c d
e f
x
y
z
a
c
e
d
b
f
O

x
dx
Figura 6.6. Detalhe da exao segundo o plano xz: raio de cur-
vatura
x
As curvaturas da superfcie media, ou seja, o inverso do raio de curvatura, sao
imediatamente obtidos das Figuras 6.6 e 6.7, dos setores circulares, aOb e bOi,
respectivamente:

x
=
1

x
=

2
x
2
w (6.17)

y
=
1

y
=

2
y
2
w (6.18)

xy
=
1

xy
=

2
xy
w (6.19)
onde
x
,
y
sao os raios de curvatura num ponto qualquer da superfcie media
ilustrados nas Figuras 6.6 e 6.7 e a curvatura
xy
e responsavel pela torcao do
elemento innitesimal da superfcie media, dxdy, segundo os eixos x e y, a qual
encontra-se ilustrada na Figura 6.8.
As deformacoes e distorcoes segundo planos paralelos a xy podem ser escritas
em termos dos raios de curvatura como:
148 6. PLACAS
d
y
y
z
b i
d j
f k
O

y
i
j
k
d
b
f
x
y
z
dy
Figura 6.7. Detalhe da exao segundo o plano yz: raio de cur-
vatura
y
x
z
y
dy
d
x
Figura 6.8. A curvatura
xy
e responsavel pela torcao do ele-
mento innitesimal da superfcie media

x
=
z

x
(6.20)

y
=
z

y
(6.21)

xy
=
2z

xy
(6.22)
6.3. Relacoes entre tensao, curvatura e momento
Tendo por hipotese que as tensoes em planos orientados segundo a dire cao z
sao todas elas nulas, decorre que todos os pontos da placa estao sob estado plano
de tensao, ou seja, todas as tensoes ocorrem em direcoes paralelas a xy. Por outro
lado, considerando deformacoes innitesimais e o regime linear elastico do material,
6.3. RELA C

OES ENTRE TENS

AO, CURVATURA E MOMENTO 149


assumiu-se valida a lei de Hooke generalizada. Logo, pode-se escrever da classica
relacao constitutiva que:

x
=
E
1
2
(
x
+
y
) =
Ez
1
2
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
(6.23)

y
=
E
1
2
(
x
+
y
) =
Ez
1
2
_


2
x
2
w +

2
y
2
w
_
(6.24)

xy
=
E
2(1 +)

xy
=
Ez
1 +

2
xy
w (6.25)
Coment ario 6.2. As tensoes se anulam sobre a superfcie media e variam
linearmente ao longo da espessura. A primeira decorre da quarta hipotese, e a
segunda da terceira hip otese, inicialmente listadas.
Considere um elemento innitesimal em forma de paraleleppedo de secao re-
tangular de area dxdy e altura t, conforme ilustrado na Figura 6.9. Sobre o elemento
de area innitesimal dydz resulta a forca normal
x
dydz, cujo momento por unidade
de comprimento em y relativamente ao eixo y e:
dm
x
=
z
x
dydz
dy
= z
x
dz (6.26)
x
z
y
z
dy
d
x
x
dx
m
x

x
t
/
2
t
/
2
z
y
dy
m
y

y
dz

y
y x
-
z
Figura 6.9. Elemento em forma de paraleleppedo de secao
transversal innitesimal orientado segundo z e de comprimento t
(esquerda). Distribuic ao de tensao normal ao longo das faces de
normal x e y (centro e direita, respectivamente)
150 6. PLACAS
Integrando dm
x
na face de normal x do elemento ao longo do eixo z, obtem-se o
momento etor por unidade de comprimento, orientado segundo a dire cao y:
m
x
=
_
+t/2
t/2
z
x
dz (6.27)
De forma analoga, obtem-se o momento etor por unidade de comprimento em x
relativamente ao eixo x:
m
y
=
_
+t/2
t/2
z
y
dz (6.28)
x
z
y
z
dy
d
x
y
dx
m
yx

yx
t
/
2
t
/
2
dz

xy

y
x
x
z
y
dy
m
xy

xy
x
-
z
Figura 6.10. Elemento em forma de paraleleppedo de secao
transversal innitesimal orientado segundo z e de comprimento t
(esquerda). Distribuicao de tensao de cisalhamento ao longo das
faces de normal x e y (centro e direita, respectivamente)
Considere na Figura 6.10, hachurado, o elemento de area innitesimal dydz.
Sobre ele a forca resultante e
xy
dydz, cujo momento por unidade de comprimento
em y relativamente ao eixo x e:
dm
xy
=
z
xy
dydz
dy
= z
xy
dz (6.29)
Integrando dm
xy
na face de normal x do elemento ao longo do eixo z, obtem-se o
momento tor cor por unidade de comprimento em y, orientado segundo a dire cao x:
6.3. RELA C

OES ENTRE TENS

AO, CURVATURA E MOMENTO 151


m
xy
=
_
+t/2
t/2
z
xy
dz (6.30)
Analogamente, obtem-se o momento torcor por unidade de comprimento em x,
orientado segundo a dire cao y:
m
yx
=
_
+t/2
t/2
z
yx
dz (6.31)
Coment ario 6.3. Os momentos especcos m
x
e m
y
sao etores, enquanto
m
xy
e m
yx
sao momentos especcos torcores.
Substituindo agora a tensao dada pela Equa cao 6.23 na expressao do momento
especco m
x
, Equacao 6.27, obtem-se:
m
x
=
_
+t/2
t/2
Ez
2
1
2
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
dz (6.32)
Lembrando que w = w(x, y), resulta:
m
x
=
Et
3
12(1
2
)
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
= D
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
(6.33)
Onde:
D =
Et
3
12(1
2
)
(6.34)
e a rigidez `a exao da placa.
Por procedimentos analogos, substituindo a Equa cao 6.24 na Equacao 6.28, e
a Equacao 6.25 na Equa cao 6.30, obtem-se respectivamente:
m
y
=
Et
3
12(1
2
)
_


2
x
2
w +

2
y
2
w
_
= D
_


2
x
2
w +

2
y
2
w
_
(6.35)
m
xy
=
Et
3
12(1 +)

2
xy
w = D(1 )

2
xy
w (6.36)
Comparando as Equacoes 6.23-6.25 com as Equacoes 6.34-6.36, obtem-se nal-
mente as expressoes das tensoes ao longo da espessura em termos dos momentos
especcos:

x
=
12z
t
3
m
x
(6.37)

y
=
12z
t
3
m
y
(6.38)

xy
=
12z
t
3
m
xy
(6.39)
Logo, as tensoes maximas sao observadas nos pontos mais afastados da super-
fcie media, conforme ilustra a Figura 6.11. Assim:
152 6. PLACAS
Figura 6.11. Elemento em forma de paraleleppedo de secao
transversal innitesimal orientado segundo z e de comprimento t:
tensao de cisalhamento maxima (esquerda) e tensao normal max-
ima (direita)
(
x
)
max
= 6
m
x
t
2
(6.40)
(
y
)
max
= 6
m
y
t
2
(6.41)

max
= 6
m
xy
t
2
(6.42)
6.4. Transformacao de momentos especcos
Observe nas Equacoes 6.37-6.39 que os momentos especcos sao proporcionais
`as tensoes. Como estas tem natureza tensorial, isto e, relacionam-se de um plano
a outro segundo uma transformacao propria, e logico concluir que os momentos
especcos transformam-se de um eixo a outro de modo parecido. A Figura 6.12
ilustra o que se esta querendo expressar.
Logo, evocando esta analogia, pode-se escrever as seguintes equacoes de trans-
formacao de momentos especcos num ponto qualquer da placa:
m
x
=
m
x
+m
y
2
+
m
x
m
y
2
cos 2 +m
xy
sin 2 (6.43)
m
x

y
=
m
x
m
y
2
sin 2 +m
xy
cos 2 (6.44)
Como m
x
e fun cao da posi cao angular relativa , pode-se pensar em direcoes de
momentos maximo e mnimo no ponto. Estes sao obtidos impondo que a derivada
de m
x
seja nula nessas dire coes. Seja
1
o angulo correspondente a essas direcoes.
6.4. TRANSFORMA C

AO DE MOMENTOS ESPEC

IFICOS 153
x
z
y
dy
d
x
t
/
2
t
/
2
dz

xy

y
x

y
x
y

xy

yx
x
'
x
'
y
'

x
'y
'

x
'
x
y
m
y
m
x
m
xy
m
yx
x
'
x
'
y
'

m
x
'
m
x
'y
'
Figura 6.12. Analogia entre as transformacoes de tensao
(encima) e de momento especco (embaixo)
Logo:
d
d
m
x
= (m
x
m
y
) sin 2
1
+ 2m
xy
cos 2
1
= 0 (6.45)
Portanto,
1
e a solu cao da seguinte equacao trigonometrica:
tan 2
1
=
2m
xy
m
x
m
y
(6.46)
que admite duas razes:
1

e
1

=
1

+/2. Substituindo estas razes na equacao


de transforma cao de m
x
, Equacao 6.43, obtem-se:
m
1
=
m
x
+m
y
2
+

_
m
x
m
y
2
_
2
+m
xy
2
(6.47)
m
2
=
m
x
+m
y
2

_
m
x
m
y
2
_
2
+m
xy
2
(6.48)
onde m
1
e m
2
sao os momentos especcos maximo e mnimo, respectivamente.
Estas mesmas razes substitudas na expressao de transformacao m
x

y
, Equacao 6.44,
fornecem:
m
x

y
= m
x

y
= 0 (6.49)
154 6. PLACAS
Coment ario 6.4. Os momentos torcores especcos s ao nulos nas direcoes
dos momentos etores especcos maximo e mnimo, `a semelhanca do que ocorre
no estado de tensao.
Por meio de um procedimento analogo, obtem-se os angulos das dire coes dos
momentos torcores especcos maximo e mnimo da equa cao:
tan 2
2
=
m
x
m
y
2m
xy
(6.50)
que novamente admite duas razes,
2

e
2

=
2

+ /2. Levando estas razes na


expressao de m
x

y
, , Equacao 6.44, obtem-se:
(m
x

y
)
max
=(m
x

y
)
mn
=

_
m
x
m
y
2
_
2
+m
xy
2
=
m
1
m
2
2
(6.51)
A substituicao destas mesmas razes na expressao de m
x
, , Equa cao 6.43,
fornece:
m
x
= m
y
=
m
x
+m
y
2
=
m
1
+m
2
2
(6.52)
Coment ario 6.5. Nas direcoes de maximo e mnimo momentos torcores es-
peccos os momentos etores especcos sao iguais, `a semelhanca do que ocorre no
estado de tensao.
Multiplicando membro a membro as Equacoes 6.46 e 6.50 resulta:
tan 2
1
tan 2
2
= 1 (6.53)
de onde pode-se concluir que a defasagem entre as dire coes de momentos especcos
etores e tor cores extremos e de /4, conforme ilustra a Figura 6.13.
Figura 6.13. Defasagem de 45
o
entre as dire coes de momentos
especcos etores e torcores extremos
6.5. A EQUA C

AO DIFERENCIAL GOVERNANTE DA DEFLEX

AO DE UMA PLACA 155


Figura 6.14. Elemento innitesimal de placa em forma de par-
aleleppedo: forcas e momentos especcos nas faces
6.5. A equacao diferencial governante da deexao de uma placa
Considere na Figura 6.14 o elemento innitesimal de placa em forma de par-
aleleppedo orientado segundo as direcoes x, y e z. Nele, alem dos momentos espec-
cos, aparecem as for cas cortantes especcas q (for ca por unidade de comprimento)
e a for ca transversal por unidade de area p (orientada segundo z). Assumindo o
equilbrio estatico do elemento, tem-se que a componente da resultante de for cas
em z e:
(6.54)
R
z
=
_
q
x
+

x
q
x
dx
_
dy q
x
dy +
_
q
y
+

y
q
y
dy
_
dx q
y
dx pdxdy = 0
que simplicando e rearranjando os termos resulta:

x
q
x
+

y
q
y
= p (6.55)
Tomando o equilbrio de momentos em torno de y:

_
m
x
+

x
m
x
dx
_
dy +m
x
dy
_
m
xy
+

y
m
xy
dy
_
dx +m
xy
dx (6.56)

_
q
x
+

x
q
x
dx
_
dxdy

y
q
y
dx
2
2
dy +p
dx
2
2
dy = 0
que simplicando, rearranjando os termos, dividindo termo a termo por dxdy e
desprezando os termos de ordem superior, torna-se nalmente:
156 6. PLACAS

x
m
x
+

y
m
xy
= q
x
(6.57)
Tomando agora o equilbrio de momentos em torno do eixo x:
_
m
y
+

y
m
y
dy
_
dx m
y
dx +
_
m
xy
+

x
m
xy
dx
_
dy m
xy
dy +(6.58)
+
_
q
y
+

y
q
y
dy
_
dxdy +

x
q
x
dx
dy
2
2
pdx
dy
2
2
= 0
que simplicando, rearranjando os termos, dividindo termo a termo por dxdy e
desprezando os termos de ordem superior, torna-se:

y
m
y
+

x
m
xy
= q
y
(6.59)
Tendo em conta as expressoes dos momentos especcos em funcao da deexao
w, Equacoes 6.33, 6.35 e 6.36, e substituindo-as nas Equacoes 6.57 e 6.59, resultam:
q
x
= D

x
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
(6.60)
q
y
= D

y
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
(6.61)
que substitudas na equa cao de equilbrio de forcas, Equacao 6.55, fornecem a
equacao governante da deexao da placa:

4
x
4
w + 2

4
x
2
y
2
w +

4
y
4
w =
p
D
(6.62)
ou, em forma invariante:

4
w =
p
D
(6.63)
6.6. Condicoes de apoio
t
z
y
x
m
xy


y
m
xy
dydy
m
xy
dy
dy dy
t
m
xy


y
m
xy
dy
m
xy
dy dy

y
m
xy
dy
Figura 6.15. Placa seccionada por um plano x (esquerda): dois
elementos adjacentes. Binarios nos dois elementos adjacentes (cen-
tro). Forca resultante entre as arestas comuns (direita)
6.6.1. Forca de Kirchho. Considere no corte mostrado na Figura 6.15 os
dois elementos innitesimais adjacentes submetidos aos momentos torcores espec-
cos indicados. Estes podem ser substitudos pelos binarios apresentados no centro
6.6. CONDI C

OES DE APOIO 157


da gura. Consequentemente resulta na aresta comum deles a forca por unidade
de comprimento

y
m
xy
, que, somada `a forca cortante especca, fornece a forca de
Kirchho :
v
x
= q
x


y
m
xy
(6.64)
ou:
v
x
= D
_

3
x
3
w + (2 )

3
xy
2
w
_
(6.65)
De modo analogo:
v
y
= q
y


x
m
xy
(6.66)
ou:
v
y
= D
_

3
y
3
w + (2 )

3
x
2
y
w
_
(6.67)
Coment ario 6.6. Na obtencao da forca de Kirchho deve-se ter em conta que
o momento dos binarios e o momento torcor especco multiplicado por dx ou dy,
conforme o caso.
Coment ario 6.7. A convencao de sinal para a forca de Kirchho segue a
mesma da forca cortante, ou seja, positiva se circuita no sentido anti-horario e
negativo no sentido contrario.
6.6.2. Condicoes de apoio.
n
t

e
P z
Figura 6.16. Placa engastada (regiao hachurada
e
) e direcoes
normal e tangencial num ponto P
6.6.2.1. Borda engastada. Este tipo de apoio impede a translacao vertical e a
rotacao em torno do eixo tangencial `a fronteira engastada (vide a Figura 6.16). De
modo geral tem-se:
w[

e
= 0 (6.68)

n
w

e
= 0 (6.69)
onde /n signica a taxa de variacao no sentido da normal externa n.
158 6. PLACAS
n
t

s
P
z P
n
z

l
Figura 6.17. Placa simplesmente apoiada (regiao hachurada
s
)
e livre (regiao nao hachurada
l
) e direcoes normal, tangencial e
ortogonal num ponto P (esquerda). Detalhe do apoio segundo o
plano nz (direita).
6.6.2.2. Borda simplesmente apoiada. Este tipo de apoio impede a transla cao
vertical e permite a rota cao em torno do eixo tangencial `a fronteira do apoio (vide
a Figura 6.17), ou seja, impoe uma distribui cao de momento etor especco nula
ao longo do apoio. De modo geral tem-se:
w[

s
= 0 (6.70)
m
t
[

s
= 0 (6.71)
Para o caso em que
s
seja o plano x = a as condicoes de apoio tornam-se:
w[
x=a
= 0 (6.72)
m
x
[
x=a
= D
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
x=a
= 0 (6.73)
ou simplesmente:

2
x
2
w

x=a
= 0 (6.74)
6.6.2.3. Borda livre. Este tipo de apoio nao impede qualquer movimento junto
`a fronteira do apoio (vide novamente a Figura 6.17,
l
), ou seja, impoe que as
distribui coes de forca de Kirchho e de momento etor especco sejam nulas ao
longo do apoio. De modo geral tem-se:
v
n
[

l
= 0 (6.75)
m
t
[

l
= 0 (6.76)
Para o caso em que
l
seja o plano x = a as condicoes de apoio tornam-se:
v
x
[
x=a
= D
_

3
x
3
w + (2 )

3
xy
2
w
_
x=a
= 0 (6.77)
m
x
[
x=a
= D
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
x=a
= 0 (6.78)
ou simplesmente:
6.6. CONDI C

OES DE APOIO 159


_

3
x
3
w + (2 )

3
xy
2
w
_
x=a
= 0 (6.79)
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
x=a
= 0 (6.80)
Coment ario 6.8. Na borda orientada segundo y, quer seja simplesmente apoiada
ou livre, as expressoes das condic oes de apoio sao an alogas, bastando, no entanto,
substituir x por y e vice-versa.
Exemplo 6.1. Obtenha a expressao da deexao de uma placa retangular sim-
plesmente apoiada em arestas opostas e livre nas outras duas submetida ao car-
regamento p = p
0
sin(
y
b
) (u.f.a.)
2
, conforme mostrado na Figura 6.18. Obtenha
tambem os momentos especcos maximos, a forca cortante especca e a forca de
Kirchho nas bordas da placa.
t
z
y
x
y
z
p
b
a
Figura 6.18. Placa simplesmente apoiada em y = 0 e y = b, livre
em x = 0 e x = a e verticalmente carregada pelo carregamento p
Solu c ao. Tomando a equa cao diferencial da deexao, Equacao 6.62, e ad-
mitindo que w = w(y), devido ao carregamento e `as condicoes de apoio, resulta:
d
4
dy
4
w =
p
D
=
p
0
sin(
y
b
)
D
(6.81)
Integrando membro-a-membro sucessivamente quatro vezes a Equacao 6.81
obtem-se:
w =
p
0
b
4
D
4
sin(
y
b
) +w
0
+w
1
y +w
2
y
2
+w
3
y
3
(6.82)
onde as constantes de integrac ao w
i
, i = 0, 1, 2, 3, sao obtidas das condicoes de
apoio em y = 0 e y = b. Para tanto requer-se:
d
2
dy
2
w =
p
0
b
2
D
2
sin(
y
b
) + 2w
2
+ 6w
3
y (6.83)
2
u.f.a. signica unidade de forca por unidade de area.
160 6. PLACAS
Aplicando agora as condicoes de apoio adaptadas das Equa coes 6.72 e 6.74 para
as bordas orientadas segundo y:
w[
y=0
= w
0
= 0 (6.84)
w[
y=b
= bw
1
= 0 (6.85)
d
2
dy
2
w

y=0
= 2w
2
= 0 (6.86)
d
2
dy
2
w

y=b
= 6bw
3
= 0 (6.87)
O sistema algebrico resultante acima tem solu cao trivial, ou seja, w
0
= w
1
=
w
2
= w
3
= 0. Logo, pode-se escrever a expressao da deexao da placa em questao
como:
w =
p
0
b
4
D
4
sin(
y
b
) (6.88)
Os momentos especcos m
x
, m
y
e m
xy
obtem-se da substitui cao da deexao
apenas obtida nas Equacoes 6.33, 6.35 e 6.36:
m
x
= D
_

2
x
2
w +

2
y
2
w
_
= D
_

2
y
2
w
_
(6.89)
= p
0

b
2

2
sin(
y
b
) (6.90)
m
y
= D
_


2
x
2
w +

2
y
2
w
_
= D
_

2
y
2
w
_
(6.91)
= p
0
b
2

2
sin(
y
b
) (6.92)
m
xy
= D(1 )

2
xy
w = 0 (6.93)
Do obtido acima, conclui-se que x e y sao direcoes principais de momentos
etores especcos. O momento torcor especco maximo nesse ponto e portanto:
m
xy
(max)
= p
0
(1 )
b
2

2
sin(
y
b
) (6.94)
A Figura 6.19 ilustra os momentos especcos maximos num ponto qualquer da
placa.
Coment ario 6.9. Observe que para um material el astico linear isotropico:
1 < < 1/2, por razoes fsicas, e que, portanto, 1 > 0. Consequentemente
m
xy
(max)
> 0.
A analise do ponto mais criticamente solicitado da placa leva a investigar onde
m
1
e m
2
sao maximos em valor absoluto. Por inspecao conclui-se que tais pontos
sao os de ordenada y = b/2, ou seja, aqueles que se encontram na se cao central da
placa, conforme regiao hachurada na Figura 6.20. A tem-se:
6.6. CONDI C

OES DE APOIO 161


Figura 6.19. Placa simplesmente apoiada do Exemplo 6.1. De-
talhe do estado de momentos especcos num ponto qualquer (em-
baixo)
m
1
= m
x
= p
0
b
2

2
(6.95)
m
2
= m
y
= p
0

b
2

2
(6.96)
m
xy
(max)
= p
0
(1 )
b
2
2
2
(6.97)
z
y
x
b
a
Figura 6.20. Placa simplesmente apoiada do Exemplo 6.1. De-
talhe da se cao criticamente solicitada (hachura)
Pode-se ainda determinar as forcas cortantes especcas. Substituindo as ex-
pressoes dos momentos especcos nas Equacoes 6.57 e 6.59 obtem-se:
162 6. PLACAS
q
x
=

x
m
x


x
m
xy
= 0 (6.98)
q
y
=

y
m
y


y
m
xy
= p
0
b

cos(
y
b
) (6.99)
Coment ario 6.10. A forca cortante especca e nula em y = b/2 e maxima
em valor absoluto em y = 0 e y = b.
A for ca de Kirchho, v
y
, e:
v
y
= q
y


x
m
xy
= q
y
= p
0
b

cos(
y
b
) (6.100)
As forcas de Kirchho em y = 0 e y = b sao respectivamente:
v
y
[
y=0
= p
0
b

(6.101)
v
y
[
y=b
= +p
0
b

(6.102)
(6.103)
A Figura 6.30 mostra as distribui coes de forcas de Kirchho nas bordas y = 0
e y = b.
Figura 6.21. Distribuicoes de forcas de Kirchho nas bordas y =
0 e y = b
6.7. Placas retangulares simplesmente apoiadas
z
y
x
b
a
Figura 6.22. Placa retangular simplesmente apoiada
6.7. PLACAS RETANGULARES SIMPLESMENTE APOIADAS 163
Considere a placa simplesmente apoiada em todas a bordas, conforme a Figura 6.22,
e transversalmente carregada por uma for ca distribuda, p (f.u.a.). Supondo que
esta distribui cao verique p = 0 nas bordas da placa, ela pode ser expandida em
serie mpar de Fourier da forma:
p(x, y) =

m=1

n=1
p
mn
sin(m
x
a
) sin(n
y
b
) (6.104)
cujos coecientes p
mn
podem ser obtidos a partir da ortogonalidade do conjunto
sin(m
x
a
), sin(n
y
b
) no domnio = [0, a] [0, b], resultando:
p
mn
=
4
ab
_
a
0
_
b
0
p(x, y) sin(m
x
a
) sin(n
y
b
)dxdy (6.105)
Da linearidade da equacao governante da deexao da placa, Equacao 6.62, e
do desenvolvimento do Exemplo 6.1, conclui-se que a expressao da deexao para o
carregamento proposto e da forma:
w(x, y) =

m=1

n=1
w
mn
sin(m
x
a
) sin(n
y
b
) (6.106)
Substituindo w na equa cao governante da deexao da placa e explorando a
linearidade da mesma, obtem-se:
(6.107)

m=1

n=1
w
mn
_
m
4

4
a
4
+ 2
m
2

2
a
2
n
2

2
b
2
+
n
4

4
b
4
_
sin(m
x
a
) sin(n
y
b
) =
=
1
D

m=1

n=1
p
mn
sin(m
x
a
) sin(n
y
b
)
a qual, comparando termo a termo, fornece o coeciente w
mn
como:
w
mn
=
p
mn

4
D
_
m
2
a
2
+
n
2
b
2
_
2
(6.108)
Finalmente, substituindo w
mn
na Equacao 6.106 resulta:
w(x, y) =
1

4
D

m=1

n=1
p
mn
_
m
2
a
2
+
n
2
b
2
_
2
sin(m
x
a
) sin(n
y
b
) (6.109)
Exemplo 6.2. Considere uma placa de espessura t simplesmente apoiada e
uniformemente carregada com p
0
(f.u.a.), conforme a Figura 6.23. Determine a
deexao e os momentos especcos ao longo da placa. Se a = b, obtenha a deexao,
momentos especcos e tensoes na placa.
Solu c ao. Primeiramente faz-se necessario determinar os coecientes p
mn
da
forma expandida de p
0
. Da Equacao 6.105 tem-se:
p
mn
=
_
0, para m ou n pares
16
p
0

2
mn
, para m e n mpares
(6.110)
164 6. PLACAS
z
y
x
b
a
p
0
Figura 6.23. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada
Levando agora p
mn
na Equacao 6.109 obtem-se a deexao:
w(x, y) =
16p
0

6
D

m=0

n=0
sin((2m+ 1)
x
a
) sin((2n + 1)
y
b
)
(2m+ 1)(2n + 1)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
(6.111)
Dada a simetria do problema, a maxima deexao ocorre em x = a/2 e y = b/2.
Logo:
w
max
=
16p
0

6
D

m=0

n=0
(1)
m+n
(2m+ 1)(2n + 1)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
(6.112)
Os momentos especcos sao obtidos a partir da substituicao de w nas respec-
tivas expressoes. Assim:
(6.113)
m
x
=
16p
0

m=0

n=0
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
sin((2m+ 1)
x
a
) sin((2n + 1)
y
b
)
(2m+ 1)(2n + 1)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
m
y
=
16p
0

m=0

n=0
_

(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
sin((2m+ 1)
x
a
) sin((2n + 1)
y
b
)
(2m+ 1)(2n + 1)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
m
xy
=
16(1 )p
0

4
ab

m=0

n=0
cos((2m+ 1)
x
a
) cos((2n + 1)
y
b
)
_
(2m+1)
2
a
2
+
(2n+1)
2
b
2
_
2
Coment ario 6.11. No centro da placa, x = a/2 e y = b/2, o momento torcor
e nulo. Logo, m
x
e m
y
sao a momentos especcos principais.
A ttulo de ilustra cao, considere p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, = 0.25, t =
0.010 m e a = b = 1 m. A rigidez `a exao da placa torna-se:
D =
Et
3
12(1
2
)
=
200 10
9
0.010
3
12(1 0.25
2
)
= 1.8 10
4
Nm (6.114)
Desta forma, substituindo os valores:
6.7. PLACAS RETANGULARES SIMPLESMENTE APOIADAS 165
(6.115)
w(x, y) = 0.047

m=0

n=0
sin((2m+ 1)x) sin((2n + 1)y)
(2m+ 1)(2n + 1) ((2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
)
2
[m]
cujo graco se encontra representado na Figura 6.24. A deexao maxima e:
w
max
= 1.1 10
2
m (6.116)
Figura 6.24. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada para p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, = 0.25,
t = 0.010 m e a = b = 1 m: graco da deexao
Os momentos especcos tornam-se:
(6.117)
m
x
= 8.2 10
3

m=0

n=0
_
(2m+ 1)
2
+ 0.25(2n + 1)
2
_
sin((2m+ 1)x) sin((2n + 1)y)
(2m+ 1)(2n + 1) ((2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
)
2
[N]
(6.118)
m
y
= 8.2 10
3

m=0

n=0
_
0.25(2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
_
sin((2m+ 1)x) sin((2n + 1)y)
(2m+ 1)(2n + 1) ((2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
)
2
[N]
(6.119)
m
xy
= 6.2 10
3

m=0

n=0
cos((2m+ 1)x) cos((2n + 1)y)
((2m+ 1)
2
+ (2n + 1)
2
)
2
[N]
Por inspe cao, o ponto criticamente solicitado e o centro da placa, onde:
m
x
= m
y
= 2.3 kN (6.120)
m
xy
= 0.0 kN (6.121)
ou seja, m
x
e m
y
sao momentos especcos principais.
No centro da placa, no ponto inferior (z = 0.005 m), por exemplo, o estado
duplo de tensao e dado por:
166 6. PLACAS
Figura 6.25. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada para p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, = 0.25,
t = 0.010 m e a = b = 1 m: graco do momento etor especco
m
x
Figura 6.26. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada para p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, = 0.25,
t = 0.010 m e a = b = 1 m: graco do momento etor especco
m
y

x
=
12z
t
3
m
x
=
12 0.005
0.010
3
2.3 10
3
= +138 MPa (tracao)(6.122)

y
=
12z
t
3
m
y
=
12 0.005
0.010
3
2.3 10
3
= +138 MPa (tracao)(6.123)

xy
=
12z
t
3
m
xy
= 0 MPa (6.124)
Portanto, nao ha a absolutamente tensao de cisalhamento no plano xy.
6.8. PLACA CIRCULAR AXISSIMETRICAMENTE CARREGADA E APOIADA 167
Figura 6.27. Placa retangular simplesmente apoiada e uniforme-
mente carregada para p
0
= 50 kPa, E = 200 GPa, = 0.25,
t = 0.010 m e a = b = 1 m: graco do momento tor cor especco
m
xy
6.8. Placa circular axissimetricamente carregada e apoiada
a
O
r
w, z
t
p
Figura 6.28. Placa circular axissimetricamente carregada e apoiada
6.8.1. Consideracoes preliminares. Considere uma placa circular axissi-
metricamente carregada e apoiada, conforme a Figura 6.28. Alem disso, tendo em
conta a suposicao inicial de isotropia e homogeneidade materiais, pode-se armar
que a deexao sofrida pela placa e tambem axissimetrica, isto e, w = w(r).
Dada a axissimetria do problema, o emprego de coordenadas cartesianas ja
nao e mais conveniente, mas sim o de coordenadas cilndricas. Para tanto, faz-se
necessario rescrever as equacoes neste novo sistema. No Apendice F encontra-se o
desenvolvimento das equacoes de transformacao que sao empregadas na proxima
sub-secao para escrever as expressoes dos momentos e forcas cortantes especcos,
168 6. PLACAS
bem como a equacao diferencial que rege o comportamento da placa, em coorde-
nadas cilndricas.
Figura 6.29. Estado de momentos especcos: esquema de como
expressa-lo em coordenadas cilndricas
6.8.2. Momentos e forcas cortantes especcas no sistema de coorde-
nadas cilndricas. Optou-se aqui por obter as equacoes das forcas cortantes e dos
momentos especcos em coordenadas cilndricas para uma placa circular com car-
regamento axissimetrico por meio da aplica cao das equacoes de transformacao do
sistema cartesiano para o cilndrico de coordenadas nas correspondentes equacoes
de forcas cortantes e momentos obtidos anteriormente no sistema cartesiano. Um
caminho alternativo pode ser encontrado no Apendice G.
A Figura 6.29 ajuda a entender o procedimento para obten cao dos momentos
especcos no sistema de coordenadas cilndricas. No plano orientado segundo a
dire cao pode-se escrever da equacao de transformacao de momentos especcos
(Equacoes 6.43 e 6.44):
m
r
=
m
x
+m
y
2
+
m
x
m
y
2
cos 2 +m
xy
sin 2 (6.125)
m
r
=
m
x
m
y
2
sin 2 +m
xy
cos 2 (6.126)
Substituindo acima as expressoes dos momentos m
x
, m
y
e m
xy
, Equa coes 6.33,
6.35 e 6.36, e nestas as Equa coes F.13 do Apendice F, obtem-se:
m
r
= D
_
d
2
dr
2
w +

r
d
dr
w
_
(6.127)
m

= D
_

d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
(6.128)
m
r
= 0 (6.129)
De forma similar mostra-se que:
q
r
= D
d
dr
_
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
(6.130)
q

= 0 (6.131)
Coment ario 6.12. Observe que ja se esperava que m
r
e q

fossem nulos pela


simetria do problema.
Por substituicao sucessiva das Equa coes F.13 do Apendice F na Equa cao 6.62
obtem-se a equa cao diferencial governante da deexao no sistema de coordenadas
cilndricas:
6.8. PLACA CIRCULAR AXISSIMETRICAMENTE CARREGADA E APOIADA 169

4
w =
_
d
2
dr
2
+
1
r
d
dr
__
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
=
p
D
(6.132)
ou, alternativamente:
1
r
d
dr
_
r
d
dr
_
1
r
d
dr
_
r
d
dr
w
___
=
p
D
(6.133)
6.8.3. Condicoes de apoio. Deve-se observar antes de mais nada que na
borda da placa as forcas de Kirchho se identicam com as forcas cortantes espec-
cas, pois a m
r
= 0.
6.8.3.1. Placa engastada. Neste caso tanto a deexao como a rotacao tangencial
na borda (r = a) sao nulas:
w[
r=a
= 0 (6.134)

r
w

r=a
= 0 (6.135)
6.8.3.2. Placa simplesmente apoiada. Neste caso tanto a deexao como o mo-
mento etor especco na borda (r = a) sao nulos:
w[
r=a
= 0 (6.136)
m
r
[
r=a
= D
_
d
2
dr
2
w +

r
d
dr
w
_
r=a
= 0 (6.137)
6.8.3.3. Placa com borda livre. Neste caso tanto a for ca cortante especca como
o momento etor especco na borda (r = a) sao nulos:
q
r
[
r=a
= q
r
= D
d
dr
_
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_

r=a
= 0 (6.138)
m
r
[
r=a
= D
_
d
2
dr
2
w +

r
d
dr
w
_
r=a
= 0 (6.139)
Exemplo 6.3. Determine a tensao e a deexao ao longo de uma placa circu-
lar engastada de raio a sujeita a um carregamento uniformemente distribudo p
0
,
conforme a Figura 6.30.
Solu c ao. Para obter a expressao da deexao vai-se integrar sucessivamente a
equacao diferencial governante, Equacao 6.133:
w =
_
1
r
__
r
__
1
r
__

p
0
D
rdr
_
dr
_
dr
_
dr (6.140)
=
p
0
D
_
1
r
__
r
__ _
r
2
+
C
1
r
_
dr
_
dr
_
dr
=
p
0
D
_
1
r
__ _
r
3
4
+C
1
r ln r +C
2
r
_
dr
_
dr
=
p
0
D
_ _
r
3
16
+C
1
_
r
2
ln r
r
4
_
+
C
2
r
2
+
C
3
r
_
dr
=
p
0
D
_
r
4
64
+
C
1
r
2
4
(ln r 1) +
C
2
r
2
4
+C
3
ln r +C
4
_
170 6. PLACAS
a
O
r
w, z p
0
Figura 6.30. Placa circular engastada submetida ao carrega-
mento uniforme p
0
Tendo em conta que os termos em logaritmo levam a valores innitos da deexao
no centro da placa, sicamente incompatveis, entao:
C
1
= C
3
= 0 (6.141)
As condicoes de engastamento por sua vez fornecem:
w[
r=a
=
p
0
D
_
a
4
64
+
C
2
a
2
4
+C
4
_
= 0 (6.142)

r
w

r=a
=
p
0
D
_
a
3
16
+
aC
2
2
_
= 0 (6.143)
Resolvendo o sistema acima obtem-se:
C
2
=
a
2
8
(6.144)
C
4
=
a
4
64
(6.145)
Logo, substituindo de volta C
1
, C
2
, C
3
e C
4
na Equacao 6.140 resulta a ex-
pressao nal da deexao:
w =
p
0
64D
_
r
2
a
2
_
2
(6.146)
Como e obvio, a maxima deexao ocorre no centro da placa, e vale:
w
max
=
p
0
a
4
64D
(6.147)
Quanto `as expressoes dos momentos etores, substituindo w nas Equacoes 6.127
resultam:
m
r
=
p
0
16
_
(1 +)a
2
(3 +)r
2
_
(6.148)
m

=
p
0
16
_
(1 +)a
2
(1 + 3)r
2
_
(6.149)
6.9. EXERC

ICIOS 171
Portanto os momentos etores no centro sao:
m
r
[
r=0
= m

[
r=0
= (1 +)
p
0
a
2
16
(6.150)
e nas bordas:
m
r
[
r=a
=
p
0
a
2
8
(6.151)
m

[
r=a
=
p
0
a
2
8
(6.152)
Examinando os dois ultimos resultados, observa-se que os pontos mais critica-
mente solicitados sao aqueles junto `a borda. A a tensao normal maxima e:
(
r
)
max
= 6
m
r
t
2
=
3
4
p
0
a
2
t
2
(6.153)

6.9. Exerccios
Exerccio 6.1. A placa da Figura 6.31 se deforma com deexao:
w = 2, 0.10
3
x
2
y
2
(x 3)(y 2) [m].
Sao dados para o material da placa o modulo de elasticidade igual a 200 GPa e
o coeciente de Poisson igual a 0, 25. Determine os momento etor e torcor re-
sultantes na face y = 1 e a expressao das tensoes
y
e
xy
no centro da placa, e
esboce o seu graco ao longo da espessura indicando os valores maximos de tracao
ou compressao, conforme o caso.
Figura 6.31. Do exerccio 6.1
Exerccio 6.2. A placa da Figura 6.32 se deforma com deexao:
w = 5, 0.10
3
xy(x 1)
2
(y 2)
2
[m].
Sao dados para o material da placa o modulo de elasticidade igual a 200 GPa e o
coeciente de Poisson igual a 0, 25. Determine os pontos da placa onde ocorrem o
maximo momento etor e o maximo momento torcor e determine neles, respectiva-
mente, a maxima tensao normal e a maxima tensao de cisalhamento.
172 6. PLACAS
Figura 6.32. Do exerccio 6.2
Exerccio 6.3. A placa da Figura 6.33 esta sujeita a momentos especcos em
duas faces adjacentes e nas outras duas encontra-se engastada. Em x = 400 mm
tem-se 2, 010
3
kgf.mm/mm uniforme e em y = 500 mm tem-se 5, 010
3
kgf.mm/mm
tambem uniforme. Sao dados para a placa o modulo de elasticidade igual 21
10
3
kgf/mm
2
e o coeciente de Poisson igual a 0, 25. Determine a expressao da
deexao na placa.
Figura 6.33. Do exerccio 6.3
AP

ENDICE A
Deexoes e rotacoes de vigas
A.1. Vigas em balanco
v
x
v
L

L
L
x
v(x)
v e a deexao da linha elastica
= v

e a inclina cao da linha elastica


v
L
= v(L) e a deexao em x = L

L
= (L) e a inclina cao em x = L
1
q
v =
qx
2
24EI
_
6L
2
4Lx +x
2
_
=
qx
6EI
_
3L
2
3Lx +x
2
_
v
L
=
qL
4
8EI

L
=
qL
3
6EI
173
174 A. DEFLEX

OES E ROTA C

OES DE VIGAS
2
q
a b
v =
_

_
qx
2
24EI
_
6a
2
4ax +x
2
_
0 x a
qa
3
24EI
(4x a) a < x L
=
_

_
qx
6EI
_
3a
2
3ax +x
2
_
0 x a
qa
3
6EI
a < x L
v
L
=
qa
3
24EI
(4L a)

L
=
qa
3
6EI
3
q
a b
v =
_

_
qx
2
12EI
(3bL + 3ab 2bx) 0 x a
q
24EI
_
x
4
4Lx
3
+ 6L
2
x
2
4a
3
x +a
4
_
a < x L
=
_

_
qbx
2EI
(L +a x) 0 x a
q
6EI
_
x
3
3Lx
2
+ 3L
2
x a
3
_
a < x L
v
L
=
q
24EI
_
3L
4
4a
3
L +a
4
_

L
=
q
6EI
_
L
3
a
3
_
4
F
v =
Fx
2
6EI
(3L x)
=
Fx
2EI
(2L x)
v
L
=
FL
3
3EI

L
=
FL
2
2EI
A.1. VIGAS EM BALAN CO 175
5
F
a b
v =
_

_
Fx
2
6EI
(3a x) 0 x a
Fa
2
6EI
(3x a) a < x L
=
_

_
Fx
2EI
(2a x) 0 x a
Fa
2
2EI
a < x L
v
L
=
Fa
2
6EI
(3L a)

L
=
Fa
2
2EI
6
M
v =
Mx
2
2EI
=
Mx
EI
v
L
=
ML
2
2EI

L
=
ML
EI
7
M
a b
v =
_

_
Mx
2
2EI
0 x a
Ma
2EI
(2x a) a < x L
=
_

_
Mx
EI
0 x a
Ma
EI
a < x L
v
L
=
Ma
2EI
(2L a)

L
=
Ma
EI
176 A. DEFLEX

OES E ROTA C

OES DE VIGAS
8
q
0
v =
qx
2
120LEI
_
10L
3
10L
2
x + 5Lx
2
x
3
_
=
qx
24LEI
_
4L
3
6L
2
x + 4Lx
2
x
3
_
v
L
=
qL
4
30EI

L
=
qL
3
24EI
9
q
v =
qx
2
120LEI
_
20L
3
10L
2
x +x
3
_
=
qx
24LEI
_
8L
3
6L
2
x +x
3
_
v
L
=
11qL
4
120EI

L
=
qL
3
8EI
A.2. VIGAS BI-APOIADAS 177
A.2. Vigas bi-apoiadas
v
mx
x
v
v(x)

L

0
L
x
x
mx
v e a deexao da linha elastica
= v

e a inclina cao da linha elastica


x
max
e a coordenada x do ponto de maxima deexao
v
m ax
= v(x
m ax
) e a maxima deexao

0
= (0) e a inclina cao em x = 0

L
= (L) e inclina cao em x = L
1
q
v =
qx
24EI
_
L
3
2Lx
2
+x
3
_
=
q
24EI
_
L
3
6Lx
2
+ 4x
3
_
x
m ax
=
L
2
v
m ax
=
5qL
4
384EI

0
=
qL
3
24EI

L
=
qL
3
24EI
178 A. DEFLEX

OES E ROTA C

OES DE VIGAS
2
q
a
v =
_

_
qx
24LEI
_
a
4
4a
3
L + 4a
2
L
2
+ 2a
2
x
2
4aLx
2
+Lx
3
_
0 x a
qa
2
24LEI
_
2x
3
6Lx
2
+ 4L
2
x +a
2
x a
2
L
_
a < x L
=
_

_
q
24LEI
_
a
4
4a
3
L + 4a
2
L
2
+ 6a
2
x
2
12aLx
2
+ 4Lx
3
_
0 x a
qa
2
24LEI
_
6x
2
12Lx + 4L
2
+a
2
_
a < x L

0
=
qa
2
24LEI
_
a
2
4aL + 4L
2
_

L
=
qa
2
24LEI
_
2L
2
a
2
_
3
F
a b
v =
_

_
Fbx
6LEI
_
L
2
b
2
x
2
_
0 x a
Fa
6LEI
(x L)
_
x
2
2Lx +a
2
_
a < x L
=
_

_
Fb
6LEI
_
L
2
b
2
3x
2
_
0 x a
Fa
6LEI
_
3x
2
6Lx +a
2
+ 2L
2
_
a < x L

0
=
Fab
6LEI
(L +b)

L
=
Fab
6LEI
(L +a)
A.2. VIGAS BI-APOIADAS 179
4
F
L/2 L/2
v =
_

_
Fx
48EI
_
3L
2
4x
2
_
0 x
L
2
F
48EI
(x L)
_
4x
2
8Lx +L
2
_
L
2
< x L
=
_

_
F
16EI
_
L
2
4x
2
_
0 x
L
2
F
16EI
_
4x
2
8Lx + 3L
2
_
L
2
< x L
v
max
=
FL
3
48EI

0
=
FL
2
16EI

L
=
FL
2
16EI
5
F
a a
F
v =
_

_
Fx
6EI
_
3aL 3a
2
x
2
_
0 x a
Fa
6EI
_
3Lx 3x
2
a
2
_
a < x
L
2
=
_

_
F
2EI
_
aL a
2
x
2
_
0 x a
Fa
2EI
(L 2x) a < x
L
2
v
m ax
=
Fa
24EI
_
3L
2
4a
2
_

0
=
Fa
2EI
(L a)

L
=
Fa
2EI
(L a)
180 A. DEFLEX

OES E ROTA C

OES DE VIGAS
6
M
a b
v =
_

_
Mx
6LEI
_
x
2
+ 2L
2
+ 3a
2
6aL
_
0 x a
M
6LEI
(L x)
_
6bL 3b
2
3L
2
+ 2Lx x
2
_
a < x L
=
_

_
M
6LEI
_
3x
2
+ 2L
2
+ 3a
2
6aL
_
0 x a
M
6LEI
_
3x
2
6Lx + 5L
2
+ 3b
2
6bL
_
a < x L

0
=
M
6LEI
_
2L
2
+ 3a
2
6aL
_

L
=
M
6LEI
_
3a
2
L
2
_
7
L/2 L/2
M
v =
_

_
Mx
24LEI
_
4x
2
L
2
_
0 x
L
2
M
24LEI
(x L)
_
3L
2
8Lx + 4x
2
_
L
2
< x L
=
_

_
M
24LEI
_
12x
2
L
2
_
0 x
L
2
M
24LEI
_
11L
2
24Lx + 12x
2
_
L
2
< x L

0
=
ML
24EI

L
=
ML
24EI
A.2. VIGAS BI-APOIADAS 181
8
M
v =
Mx
6LEI
_
2L
2
3Lx +x
2
_
=
M
6LEI
_
2L
2
6Lx + 3x
2
_
x
m ax
= L
_
1

3
3
_
v
max
=
ML
2
9

3EI

0
=
ML
3EI

L
=
ML
6EI
9
q
v =
qx
360LEI
_
7L
4
10L
2
x
2
+ 3x
4
_
=
q
360LEI
_
7L
4
30L
2
x
2
+ 15x
4
_
x
m ax
=
_
225 30

30
15
L
v
m ax
=
qL
4
3375EI
_
375 + 20

30

0
=
7qL
3
360EI

L
=
qL
3
45EI
AP

ENDICE B
Forcas generalizadas reativas sobre elementos
bi-engastados
A seguir sao listadas as forcas generalizadas reativas sobre elementos bi-engasta-
dos submetidos a diversos carregamentos. Os sentidos indicados sao meramente
ilustrativos. Para conhecer corretamente o sentido, basta se ater ao sinal do resul-
tado da componente. Sinais positivos indicam sentidos conformes a orienta cao do
sistema xy.
B.1. Forca axial
i
j
y
x
y
'
x
'

a
F
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
Figura B.1. Item B.1: elemento submetido a for ca axial
X
i
= (1
a
L
)F cos
Y
i
= (1
a
L
)F sin
M
i
= 0
X
j
=
a
L
F cos
Y
j
=
a
L
F sin
M
j
= 0
183
184 B. FOR CAS GENERALIZADAS REATIVAS SOBRE ELEMENTOS BI-ENGASTADOS
i
j
y
x
y
'
x
'

a
F
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
M
j
M
i
Figura B.2. Item B.2: elemento submetido a for ca transversal
B.2. Forca transversal
X
i
= (1 +
2a
L
)(1
a
L
)
2
F sin
Y
i
= (1 +
2a
L
)(1
a
L
)
2
F cos
M
i
=
a
L
(1
a
L
)
2
FL
X
j
=
a
2
L
2
(3
2a
L
)F sin
Y
j
=
a
2
L
2
(3
2a
L
)F cos
M
j
=
a
L
(1
a
L
)Fa
B.3. Momento
i
j
y
x
y
'
x
'

a
M
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
M
j
M
i
Figura B.3. Item B.3: elemento submetido a momento
B.4. FOR CA UNIFORMEMENTE DISTRIBU

IDA 185
X
i
= 6
a
L
(1
a
L
)
M
L
sin
Y
i
= 6
a
L
(1
a
L
)
M
L
cos
M
i
= (1 4
a
L
+ 3
a
2
L
2
)M
X
j
= 6
a
L
(1
a
L
)
M
L
sin
Y
j
= 6
a
L
(1
a
L
)
M
L
cos
M
j
=
a
L
(2 3
a
L
)M
B.4. Forca uniformemente distribuda
i
j
y
x
y
'
x
'

q
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
M
j
M
i
Figura B.4. Item B.4: elemento submetido a for ca uniforme-
mente distribuda
X
i
=
qL
2
sin
Y
i
=
qL
2
cos
M
i
=
qL
2
12
X
j
=
qL
2
sin
Y
j
=
qL
2
cos
M
j
=
qL
2
12
186 B. FOR CAS GENERALIZADAS REATIVAS SOBRE ELEMENTOS BI-ENGASTADOS
i
j
y
x
y
'
x
'

q 0
L
X
i
Y
i
Y
j
X
j
M
j
M
i
Figura B.5. Item B.5: elemento submetido a for ca linearmente distribuda
B.5. Forca linearmente distribuda
X
i
=
3q
0
L
20
sin
Y
i
=
3q
0
L
20
cos
M
i
=
q
0
L
2
30
X
j
=
7q
0
L
20
sin
Y
j
=
7q
0
L
20
cos
M
j
=
q
0
L
2
20
AP

ENDICE C
Algumas integrais tpicas usadas nos metodos de
energia
187
188 C. ALGUMAS INTEGRAIS T

IPICAS USADAS NOS M

ETODOS DE ENERGIA
L
M
3
L
M
3
L
M
3
L
M
4
M
3
L
d
c
M
3
L
M
3
V L
M
3
L
M
1
L 2
M
1
M
3
L 3
M
1
M
3
L 6
M
1
M
3
L 6
M
1
(
M
3
+
2
M
4
)
L 6
_
1
+
c
L
_
M
1
M
3
L 3
M
1
M
3
L 4
M
1
M
3
L
M
2
M
1
L 2
(
M
1
+
M
2
)
M
3
L 6
(
M
1
+
2
M
2
)
M
3
L 6
(
2
M
1
+
M
2
)
M
3
L 6
(
M
1
(
2
M
3
+
M
4
)
+
M
2
(
M
3
+
2
M
4
)
)
M
3
6
(
(
L
+
d
)
M
1
+
(
L
+
c
)
M
2
)
L 3
(
M
1
+
M
2
)
M
3
L
1
2
(
M
1
+
3
M
2
)
M
3
L
a
b
M
1
L 2
M
1
M
3
L 6
_
1
+
a L
_
M
1
M
3
L 6
_
1
+
b
L
_
M
1
M
3
M
1
6
(
(
L
+
b
)
M
3
+
(
L
+
a
)
M
4
)
D
e
s
d
e
q
u
e
c

a
:
L 3
M
1
M
3
_
1

(
a

c
)
2
2
a
d
_
L 3
_
1
+
a
b
L
2
_
M
1
M
3
L
1
2
_
1
+
a L
+
a
2
L
2
_
M
1
M
3
L
M
1
V
2
L
3
M
1
M
3
L 3
M
1
M
3
L 3
M
1
M
3
L 3
M
1
(
M
3
+
M
4
)
L 3
_
1
+
c
d
L
2
_
M
1
M
3
8
L
1
5
M
1
M
3
L 5
M
1
M
3
AP

ENDICE D
O Metodo da Secante
O metodo da secante presta-se `a solucao de equacoes algebricas nao lineares e e
uma variante do metodo de Newton-Raphson. Enquanto neste se requer a derivada
da expressao da fun cao da qual se deseja conhecer o zero, o metodo da secante faz
uma estimativa da derivada a partir da inclinacao de uma reta secante ao graco
da fun cao, conforme indica a Figura D.1.
O metodo come ca denindo uma reta secante pelos pontos (x
1
, f(x
1
)) e (x
2
, f(x
2
))
do graco de f, onde x
1
e x
2
sao arbitrados. A intersecao desta reta com o eixo
x e uma aproximacao, x
3
, da raiz da equacao. Repete-se este procedimento para
o novo par (x
2
, f(x
2
)) e (x
3
, f(x
3
)) e para os sucessivos, conforme a Figura D.1.
Tem-se matematicamente:
x
i+1
= x
i
f(x
i
)
x
i
x
i1
f(x
i
) f(x
i1
)
, i = 2, 3, 4, . . .
A convergencia do metodo depende da localizacao de x
1
e x
2
em relacao ao
zero de f(x).
2
x
1
3
4
x
2
x
3
x
4
x
5
1
5
x
f(x)
Figura D.1. Caminho da solucao pelo metodo da secante
189
AP

ENDICE E
Os variacionais de primeira e segunda ordens de
um funcional
O funcional, a grosso modo, pode ser entendido como uma funcao de funcao
onde a cada funcao u | corresponde univocamente um n umero I(u) 1. Um
exemplo de funcional, proprio da mecanica dos solidos, e a energia potencial numa
barra axialmente carregada:
E
p
= E
p
(u, u

) =
_
L
0
EA
2
u

dx F u(0) (E.1)
na qual para cada campo de deslocamento u associa-se um unico valor de energia
potencial.

E comumente necessario obter a variacao de um funcional para uma determi-


nada variacao da funcao dependente, denotada aqui por , onde e um n umero
real estritamente positivo e sucientemente pequeno e e uma funcao qualquer
do mesmo espa co | geralmente condicionada a uma restricao como, por exemplo,
varia coes do deslocamento nulas num apoio.
Para esclarecer o conceito de variacional, considere um funcional dependente
de uma unica fun cao:
I = I(u) =
_
L
0
F(u)dx, u | (E.2)
Admitindo a expansao da fun cao F em serie de Taylor em torno da fun cao u,
pode-se escrever para um certo sucientemente pequeno e | qualquer:
F( u +) = F( u) +
d
du
F

u= u
+
d
2
du
2
F

u= u
()
2
2!
+O
_

3
_
(E.3)
Tem-se desta ultima equacao que a variacao do funcional I em torno de u e:
I( u +) I( u) =
_
L
0
(F( u +) F( u)) dx =
=
_
L
0
_
d
du
F

u= u
+
d
2
du
2
F

u= u
()
2
2
+O
_

3
_
_
dx
=
_
L
0
d
du
F

u= u
dx +
_
L
0
d
2
du
2
F

u= u
()
2
2
dx +O
_

3
_
(E.4)
O primeiro e segundo termos na ultima linha da Equacao E.4 sao respectivamente
os variacionais de primeira e segunda ordens do funcional I, ou seja:
I =
_
L
0
d
du
F

u= u
dx (E.5)
191
192 E. OS VARIACIONAIS DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDENS DE UM FUNCIONAL
e

2
I =
1
2
_
L
0
d
2
du
2
F

u= u
()
2
dx (E.6)
Ou, alternativamente, conforme uma notacao usual:
I =
_
L
0
d
du
F

u= u
udx (E.7)
e

2
I =
1
2
_
L
0
d
2
du
2
F

u= u
(u)
2
dx (E.8)
onde u = .
No caso em que F e multi-dependente:
F = F(u
1
, u
2
, , u
n
), u
i
|
i
(E.9)
a sua expansao em serie de Taylor em torno da n-upla de funcoes u = ( u
1
, u
2
, , u
n
)
ca:
F( u +u) =
= F( u) +

u
1
F

u= u
u
1
+

u
2
F

u= u
u
2
+ +

u
n
F

u= u
u
n
+
+

2
u
2
1
F

u= u
(u
1
)
2
2
+

2
u
1
u
2
F

u= u
u
1
u
2
2
+
+

2
u
n1
u
n
F

u= u
u
n1
u
n
2
+

2
u
2
n
F

u= u
(u
n
)
2
2
+
+O
_

3

3
_
(E.10)
e a variacao do funcional I em torno de u torna-se:
I( u +u) I( u) =
=
_
L
0
_

u
1
F

u= u
u
1
+

u
2
F

u= u
u
2
+ +

u
n
F

u= u
u
n
_
dx +
+
_
L
0
_

2
u
2
1
F

u= u
(u
1
)
2
2
+

2
u
1
u
2
F

u= u
u
1
u
2
2
+
+

2
u
n1
u
n
F

u= u
u
n1
u
n
2
+

2
u
2
n
F

u= u
(u
n
)
2
2
_
dx +
+ O
_

3
_
(E.11)
O primeiro e o segundo variacionais do funcional I sao respectivamente:
I =
_
L
0
_

u
1
F

u= u
u
1
+

u
2
F

u= u
u
2
+ +

u
n
F

u= u
u
n
_
dx (E.12)
e:
E. OS VARIACIONAIS DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDENS DE UM FUNCIONAL 193

2
I =
_
L
0
_

2
u
2
1
F

u= u
(u
1
)
2
2
+

2
u
1
u
2
F

u= u
u
1
u
2
2
+
+

2
u
n1
u
n
F

u= u
u
n1
u
n
2
+

2
u
2
n
F

u= u
(u
n
)
2
2
_
dx (E.13)
Como exemplo, considere a energia potencial do problema de ambagem na
Secao 5.2, Equa cao 5.10:
E
p
= E
p
(u

, v

, v

) =
_
L
0
_
EA
2
(u

)
2
+Fu

1
2
F (v

)
2

EI
2
(v

)
2
_
dx (E.14)
Seja G o integrando da Equa cao E.14. Entao:

G = EAu

+F (E.15)

G = Fv

(E.16)

G = EIv

(E.17)

2
u
2
G = EA (E.18)

2
v
2
G = F (E.19)

v
2
G = EI (E.20)

2
u

G =

2
u

G =

2
v

G = 0 (E.21)
Assim, substituindo os resultados acima na Equacao E.12 obtem-se o primeiro varia-
cional da energia potencial em torno da posicao de equilbrio:
E
p
=
_
L
0
((EA u

+F) u

F v

EI v

) dx (E.22)
E substituindo os mesmos na Equacao E.13 obtem-se o segundo variacional da
energia potencial:

2
E
p
=
_
L
0
_
EA(u

)
2
F(v

)
2
EI (v

)
2
_
dx (E.23)
AP

ENDICE F
Transformacao de coordenadas cartesianas para
cilndricas
x
O
y
z
P
r

Figura F.1. Sistema de coordenadas cilndricas


Com o auxlio da Figura F.1, pode-se escrever:
r =
_
x
2
+y
2
(F.1)
tan =
y
x
(F.2)
x = r cos (F.3)
y = r sin (F.4)
Assim

x
r e

y
r podem ser escritas como:

x
r =
x
_
x
2
+y
2
= cos (F.5)

y
r =
y
_
x
2
+y
2
= sin (F.6)
J a para obter

x
e

y
se requer o seguinte artifcio:

x
tan =
y
x
2
=
sin
r cos
2

=
d
d
tan

x
=
1
cos
2

x
(F.7)

y
tan =
1
x
=
1
r cos
=
d
d
tan

y
=
1
cos
2

y
(F.8)
o que fornece:
195
196 F. TRANSFORMA C

AO DE COORDENADAS CARTESIANAS PARA CIL

INDRICAS

x
=
sin
r
(F.9)

y
=
cos
r
(F.10)
As derivadas parciais de primeira ordem de w tornam-se, portanto:

x
w =
d
dr
w

x
r = cos
d
dr
w (F.11)

y
w =
d
dr
w

y
r = sin
d
dr
w (F.12)
e as de segunda ordem
1
:

2
x
2
w =

r
_

x
w
_

x
r +

_

x
w
_

x
= cos
2

d
2
dr
2
w +
sin
2

r
d
dr
w

2
y
2
w =

r
_

y
w
_

y
r +

_

y
w
_

y
= sin
2

d
2
dr
2
w +
cos
2

r
d
dr
w (F.13)

2
xy
w =

r
_

y
w
_

x
r +

_

y
w
_

x
=
sin 2
2
_
d
2
dr
2
w
1
r
d
dr
w
_
1
Observe que

x
w e

y
w dependem de r e de .
AP

ENDICE G
Equacoes cinematicas e de equilbrio de placa em
coordenadas cilndricas
No estudo de placas circulares e conveniente empregar um sistema de coorde-
nadas cilndricas. Em razao disto, as equa coes cinematicas e de equilbrio precisam
ser revistas. Ao longo do texto, algumas expressoes sao apresentadas sem mais
explicacoes quanto `a sua origem, pois do contrario tornaria o texto muito extenso
e tambem nao viria ao encontro do m deste apendice. Outras terao a sua origem
mais detalhada por serem mais ans ao proposito deste texto.
G.1. Deformacoes e distorcoes
As equa coes cinematicas equivalentes `as Equa coes 6.1 sao respectivamente:

r
=

r
u (G.1)

=
1
r
_

v +u
_
(G.2)

z
=

z
w = 0 (G.3)

r
=
1
r

u +

r
v
v
r
(G.4)

rz
=

r
w +

z
u = 0 (G.5)

z
=
1
r

w +

z
v = 0 (G.6)
Das Equa coes G.3, G.5 e G.6 resultam respectivamente:
w = f
1
(r, ) (G.7)
u = z

r
+f
2
(r, ) (G.8)
v = z

+f
3
(r, ) (G.9)
Da hipotese de que nao ha deslocamento no plano medio da placa pode-se
concluir que:
f
2
(r, ) = 0 (G.10)
f
3
(r, ) = 0 (G.11)
e, nalmente:
197
198 G. EQUA C

OES DE PLACA EM COORDENADAS CIL

INDRICAS
u = z

r
w (G.12)
v = z

w (G.13)
Retornando `as Equacoes G.1, G.2 e G.4 e substituindo nelas as expressoes de
u e v acima obtidas, tem-se:

r
= z

2
r
2
w (G.14)

=
z
r
_
1
r

2
w +

r
w
_
(G.15)

r
= 2
z
r
_

2
r
w
1
r

w
_
(G.16)
G.2. Tensoes
As tensoes podem ser obtidas das equacoes constitutivas (Lei de Hooke) para
um solido linear isotropico, tendo em conta tambem as expressoes das deforma coes
e distorcao ja obtidas:

r
=
E
1
2
_
z

2
r
2
w
z
r
_
1
r

2
w +

r
w
__
(G.17)

=
E
1
2
_
z

2
r
2
w
z
r
_
1
r

2
w +

r
w
__
(G.18)

r
=
Ez
1 +
_

2
r
w
1
r

w
_
(G.19)
G.3. Momentos especcos
Agora e a vez dos momentos especcos, uma vez que ja se tem as expressoes
das tensoes:
m
r
= D
_

2
r
2
w +

r

r
w +

r
2

2
w
_
(G.20)
m

= D
_


2
r
2
w +
1
r

r
w +
1
r
2

2
w
_
(G.21)
m
r
= D(1 )
_

2
r
w
1
r

w
_
(G.22)
No caso de placas circulares com carregamento axissimetrico, a deexao w
depende unicamente da posi cao radial, r, ou seja:
w = w(r) (G.23)
Desta forma os momentos especcos se simplicam e se tornam:
m
r
= D
_

2
r
2
w +

r

r
w
_
(G.24)
m

= D
_


2
r
2
w +
1
r

r
w
_
(G.25)
m
r
= 0 (G.26)
G.4. EQUA C

OES DE EQUIL

IBRIO 199
G.4. Equacoes de equilbrio
Antes de obter a equa cao de equilbrio, convem recordar que a varia cao dos
vetores unitarios e
r
e e

com a coordenada e:
Figura G.1. Ilustracao da varia cao innitesimal dos vetores e
r
e e

A Figura G.1 ilustra bem como chegar `as equacoes acima.


de
r
= e

d (G.27)
de

= e
r
d (G.28)
Para obter as equa coes de equilbrio faz-se necessario considerar o diagrama de
corpo livre do elemento innitesimal em coordenadas cilndricas representado na
Figura G.2. Assumindo o equilbrio do sistema de for cas sobre o elemento tem-se
que as for cas cortantes e as for cas de carregamento resultam nulas na direcao do
eixo z:
Figura G.2. Diagrama de corpo livre de um elemento (palito)
innitesimal em coordenadas cilndricas
_
q
r
+

r
q
r
_
(r +dr) d q
r
rd +
_
q

d q

_
dr prddr = 0 (G.29)
que simplicada torna-se:
200 G. EQUA C

OES DE PLACA EM COORDENADAS CIL

INDRICAS
1
r

=
1
r
q
r


r
q
r
+p (G.30)
Do equilbrio de momentos em relacao ao ponto O (vide Figura G.2) tem-se:
_
m

d
_
dr (e
r
+de
r
) m

dre
r

_
m
r
+

r
m
r
dr
_
(r +dr) de

+
+m
r
rdde

_
q

d
_
dr
_
r +
dr
2
_
(e

+de

) +q

dr
_
r +
dr
2
_
e

_
q
r
+

r
q
r
dr
_
(r +dr) d (r +dr)
_
e

+de
/2
_
+q
r
rdr
_
e

+de
/2
_
+
+prddr
_
r +
dr
2
_
_
e

+de
/2
_
=

0 (G.31)
que uma vez simplicada e desprezados os innitesimos de ordem superior resulta:
_
1
r
2

+
1
r
q

_
e
r
+
_
1
r
2
m

1
r
2
m
r

1
r

r
m
r

2
r
q
r


r
q
r
+p
_
e

0 (G.32)
ou seja:
q

=
1
r

(G.33)
1
r
2
m

1
r
2
m
r

1
r

r
m
r
=
2
r
q
r
+

r
q
r
p (G.34)
Como m

= m

(r), pela Equa cao G.25, conclui-se da Equacao G.33 que a for ca
cortante especca e:
q

= 0 (G.35)
Somando as Equa coes G.30 e G.34 e tendo em conta a Equacao G.35 obtem-se
a outra forca cortante especca:
q
r
=
m

m
r
r


r
m
r
(G.36)
Substituindo agora as Equacoes G.24 e G.25 na Equa cao G.36 tem-se:
q
r
= D
d
dr
_
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
(G.37)
Substituindo as Equa coes G.35 e G.38 na equacao de equilbrio de for cas,
Equacao G.30, obtem-se nalmente:
_
d
2
dr
2
+
1
r
d
dr
__
d
2
dr
2
w +
1
r
d
dr
w
_
=
p
D
(G.38)