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Teorias de Controle

Aula 6
Mdulo 7
Prof.a. Daniela Genovesi

Continuao de diagramas de Bode: Fatores quadrticos
Curvas para
resposta em
frequncia
2
2 1
1

,
_

,
_

+
n n
j j

ngulo de fase
1
1
1
1
1
]
1

,
_



2
1
1
2
tan
n
n


Frequncia de ressonncia
r
e o valor do pico de ressonncia M
r
Obtemos o mdulo de
( )
2
2 1
1

,
_

,
_

n n
j j
j G

Da seguihte forma:
( )
2 2
2
2
2 1
1

,
_

,
_

n n
j G

1
2

Quando G(j) apresenta um valor de pico para alguma frequncia, esta frequncia
denominada frequncia de ressonncia
Uma vez que o numerador de G(j) constante, ocorrer um valor de pico de G(j)
quando
( )
2 2
2
2
2 1

,
_

,
_


n n
g

um mnimo. Podemos reescrever a equao da seguinte forma:


( )
( )
( )
2 2
2
2
2 2 2
1 4
2 1


+
1
]
1

n
n
g
3
4

O valor mnimo de g() ocorre em
2
2 1
Sendo assim, a frequncia de ressonncia
2
2 1
n r
Para
707 , 0 0
5
6

medida que o coeficiente de amortecimento tende a zero, a frequncia de ressonncia
tender a
n
.
Para 0<0,707, a frequncia de ressonncia menor que a frequncia natural amortecida
2
1
n d
que exibida na resposta transitria. A partir da equao acima, possvel observar que,
para>0,707, no h pico de ressonncia.
O mdulo de G(j) decresce monotonicamente com o aumento de frequncia . (O
mdulo menor do que 0 dB para todos os valores de >0)
. bom lembrar que, para 0,7<<1, a resposta ao degrau oscilatria, porm as
oscilaes so bastante amortecidas e pouco perceptveis)
7

O mdulo do pico de ressonncia Mr pode ser determinado substituindo a equao 6 em 2
Para 0 0,707 ,
( ) ( )
2
max
1 2
1


r r
j G j G M
Para =0,707
M
r
= 1

medida que tende a zero, M
r
tende a infinito. Isto significa que se o
sistema no-amortecido for excitado em sua frequncia natural o mdulo
de G(j) se torna infinito. A relao entre M
r
e mostrada na figura a
segur:

Exemplo de diagrama de resposta em frequncia
1) Para um sistema dado por
Gs=
10 s10
s1 s100
Obtenha o diagrama de resposta em frequncia
Resposta: Passando a funo de transferncia na forma das constantes do tempo, temos
Gs=
10.101
s
10

1s.100.1
s
100

=
1
s
10
1s1
s
100


A resposta em frequncia deste sistema dada por
G j =
1 j

10

1j 1j

100

Diagrama de mdulo:aps a frequncia associada a um plo (ou zero), a inclinao do


diagrama de mdulo diminui (ou aumenta) em 20dB/dec
Diagrama de fase: as frequncias relevantes no desenho do diagrama de fase so 1 dcada
antes (x1/10) e uma dcada depois (x10) da frequncia associada ao plo (ou zero).
Entre estes 2 valores da frequncia a inclinao do diagram diminui (ou aumenta) 45/dec.

Aplicando esta metodologia na resoluo deste problema, temos:
Diagrama de mdulo:
1)Ganho esttico: valor do mdulo para frequncias muito baixas
=0 G(0) = 1 20 log G(0)=0dB
2)Frequncias e inclinao
0
+
-20 0 -20
1 10 100
(rad/s)
frequncia:
Inclinao
(dB/dec)

0dB
1 10 100
-20dB
-40dB
(rad/s)
G(j)(dB)

Diagrama de fase:
1)Fase a baixa frequncia (0)
G(0)=1 atan[G(0)]=0
2)Fase a alta frequncia (+)
G(j)
>>100

j

10
j x j

100
=
10
j
=j
10

atan(-j10/)=-90
1/10 1 10 100 1000
-45 +45
-45
+45 -45 +45
0 -45 0 0 -45
(rad/s)
frequncia
Inclinao
/dec

Fase (G(j))
0,1 1 10 100 1000
(rad/s)
45
90