Apuntes Neu Hid

Circuitos hidrulicos y neumticos.
Captulo 1. Introduccin.
2.1 Qu es un sistema neumtico / hidrulico? Los sistemas neumticos / hidrulicos son, junto con la electricidad y los dispositivos mecnicos, los tres sistemas primarios de transmisin de energa usados en la industria. En las instalaciones neumticas / hidrulicas, la energa del fluido comprimido se transforma en trabajo. El sistema neumtico se refiere al uso de fluidos compresibles, generalmente aire, mientras que el hidrulico se refiere a fluidos incompresibles (generalmente aceites derivados del petrleo, por eso es frecuente utilizar tambin el trmino sistemas oleohidrulicos para referirse a este tipo de sistemas).
2.2 Cules son los beneficios de los sistemas hidrulicos / neumticos? Los sistemas hidrulicos / neumticos proporcionan herramientas que, Tienen velocidad variable. Son reversibles. Estn protegidas de sobrecargas. Pueden desarrollar grandes potencias. Son pequeas tanto en peso como tamao. Pueden detenerse en una posicin arbitraria.
Aunque son conceptualmente similares, los sistemas neumticos tienen importantes diferencias con los hidrulicos y sus dominios de aplicacin normalmente estn bastante bien identificados. Debido a sus caractersticas particulares, que se vern ms adelante, los sistemas neumticos se aplicarn cuando se requiera una velocidad de respuesta rpida y una fuerza pequea, mientras que los sistemas hidrulicos se utilizarn cuando se requiera realizar grandes esfuerzos, pero a una velocidad ms lenta. En este curso se comenzar por el estudio de los circuitos neumticos y, posteriormente, se ampliar con las caractersticas especficas de los circuitos hidrulicos. Puesto que ambos sistemas son conceptualmente muy similares, se indicarn a lo largo del curso aquellos temas que sean aplicables a ambos.
Captulo 1
2.3 Cules son las partes de los sistemas hidrulicos / neumticos? En un sistema hidrulico / neumtico se pueden identificar bsicamente de tres partes o niveles: 1. Un equipamiento para la produccin del fluido comprimido. 2. Un sistema de distribucin. 3. Los actuadores y sensores. Lo que cada una de esas partes realiza se desprende de sus propios nombres. Es decir, la primera genera el aire o el aceite comprimido, la segunda lleva ese fluido a todos los componentes del circuito, y la tercera parte se refiere a los dispositivos o componentes que realizan las operaciones propias del circuito. En los siguientes captulos se vern con mas detalle lo que contiene cada una de esas partes. 2.4 Cmo se representa grficamente un circuito neumtico / hidrulico? Los esquemas de las instalaciones neumticas / hidrulicas se representan simblicamente de acuerdo a los niveles anteriores. En el nivel inferior se sitan los elementos para la produccin, almacenaje y tratamiento del fluido comprimido (compresores, acumuladores, filtros etc.); en el nivel intermedio se sitan los elementos de control (vlvulas) y en el nivel superior los actuadotes. En la figura que sigue se representa un circuito neumtico.
2.5 Cul es la aplicacin industrial de los sistemas neumticos e hidrulicos? A lo largo del curso se estudiarn varios casos prcticos segn proceda en la explicacin. Algunos ejemplos de aplicacin de los sistemas neumticos e hidrulicos son: - Sistemas neumticos: Es muy habitual su uso en cadenas de montaje para procesos como sujecin de piezas, remachado, estampacin de precisin, distribucin de piezas, apilado de piezas etc. La figura representa un TRANSFER donde un apilador, un taladro y un testador son accionados mediante un sistema neumtico.
Captulo 1
- Sistemas hidrulicos: Como ya se ha comentado anteriormente, los sistemas hidrulicos se usan cuando se requieren grandes potencias y velocidades controladas, tal es el caso de ascensores, sistemas de elevacin para gras, plataformas elevadoras, frenos de automvil etc. Las figuras representan, de izquierda a derecha y de arriba abajo, una excavadora, una mquina de inyectar, una mandrinadora, un ascensor y una mesa de operaciones.
Captulo 2. Cuestiones de repaso.

Este captulo est dedicado a realizar un repaso de los conceptos bsicos necesarios para desarrollar el temario de esta asignatura. stos son considerados como previamente adquiridos y por lo tanto no sern explicados sino simplemente utilizados a lo largo de este curso. 2.1 La Presin. La presin es la fuerza que un fluido ejerce por unidad de rea sobre cualquier superficie con la que aquel estuviese en contacto. Esta fuerza es perpendicular a la superficie sobre la que acta y est dirigida hacia la misma. Cuando la superficie en cuestin es perfectamente plana la fuerza total que el fluido ejerce sobre la superficie se obtiene como el producto de la presin por el rea, es decir F = p A.
Segn el Sistema Internacional de medidas, donde la unidad de fuerza es el Newton (N) y la superficie viene dada en metros cuadrados (m2), la presin, por lo tanto, se mide en Newton por metro cuadrado (N/m2). Esta magnitud se llama Pascal1 y se denota como Pa. As, por ejemplo, una presin de 10 Pa significa 10 Newton por cada metro cuadrado.
Figura 2-1 Cilindro neumtico alimentado con aire comprimido a Pc (presin absoluta). La fuerza ejercida por el vstago es igual al rea del pistn A, multiplicada por la presin manomtrica Pc Pa . Donde Pa es la presin atmosfrica.
Conviene recordar que una masa de un kilo tiene un peso (fuerza) de aproximadamente 10 N, y que la presin atmosfrica ejerce sobre cualquier superficie expuesta a ella una presin de aproximadamente 10 Newton por cada centmetro cuadrado. Por lo que, siendo que diez mil centmetros cuadrados en un metro cuadrados, la presin atmosfrica totaliza unos cien mil Newton por metros cuadrados, o 105 Pa. La presin es la base de los circuitos hidrulicos y neumticos, pues la fuerza que ejerce el fluido sobre las paredes es la que luego se aprovecha para transmitir energa a lo largo de las tuberas. Esa fuerza no slo sirve para realizar trabajos, sino tambin puede ser utilizada para operaciones de control como veremos ms adelante. Comnmente en hidrulica y neumtica la presin se mide en atmsferas o bares,
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En honor al fsico francs Blaise Pascal (1623-1662), quin estudi el origen de la presin atmosfrica.
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1 atm = 1 bar = 105 Pa = 14.5 psi (libras/pulgadas2) En vez de la presin absoluta, en neumtica e hidrulica se utiliza habitualmente la presin manomtrica (tambin llamada presin relativa). La primera se refiere a la presin en el sentido definido ms arriba mientras que la presin manomtrica es una presin relativa a la presin atmosfrica y se obtiene, por lo tanto, de restar a la presin absoluta la presin atmosfrica, presin manomtrica = presin absoluta - presin atmosfrica (1)
su significado es muy claro, pues cualquier dispositivo hidrulico o neumtico debe operar expuesto a la presin atmosfrica. De modo que el fluido hidro-neumtico debe tener una presin mayor que la atmosfrica si se quiere hacer algn trabajo con l. Tpicamente, los circuitos neumticos trabajan con presiones de unos 6 bar, mientras que los hidrulicos pueden llegan hasta los 70 bar. La razn de esto es econmica, pues con lquidos resulta menos costoso producir altas presiones que con gases.
Los instrumentos utilizados para medir la presin del fluido comprimido son llamados manmetros y, naturalmente, miden la presin relativa o manomtrica. Tpicamente, los manmetros tienen sus escalas expresadas en atmsferas, bares, MPa o eventualmente en psi, como es el caso de los manmetros utilizados para medir la presin de aire de las ruedas de los coches.
Figura 2-2 Smbolo de un manmetro.
En cualquier caso, es importante tener presente el significado de aquellas unidades pues son necesarias para calcular la fuerza que puede realizarse con un determinado actuador neumtico o hidrulico a partir de la presin de trabajo y la superficie del mismo, como veremos en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.1. Calcular la fuerza que puede ejercerse con un cilindro hidrulico si el pistn tiene un dimetro de 1.5 cm y la presin (manomtrica) de trabajo es de 8 atmsferas.
Como se indic en la Figura 2-1, la fuerza se obtiene multiplicando el rea del pistn por la presin manomtrica. De modo que F = Ap = (0.0075)2 8105 N = 141 N = 14 Kgf.
Ntese que se han pasado los centmetros a metros y las 8 atmsferas a Pa, para tener todas las unidades en el sistema internacional, y as el resultado sabemos que est en Newton.
2.2 La Temperatura.
La unidad de temperatura del Sistema Internacional es el Kelvin (K), pero se utilizan tambin el grado centgrado (oC) y el grado Fahrenheit (oF). Las equivalencias entre estas unidades son las siguientes:
K = oC + 273
F = 9/5 oC + 32
Ntese que en el Sistema Internacional la temperatura se mide en Kelvin. A diferencia de los grados Celsius o Fahrenheit, Kelvin nunca se precede de grado ni del smbolo: . Esto se debe a que no es una escala de medida como las otras, sino una unidad de medida.
2.3 Caudal y flujo en tuberas.

Una cantidad que veremos con mucha frecuencia es el caudal de aire o aceite que escurre por una tubera. El caudal, que generalmente se indica como Q, representa el volumen de fluido que pasa por la tubera por unidad de tiempo. Sus unidades son, por lo tanto, las de volumen sobre tiempo, m3/s, l/min, etc. En el caso de aire comprimido, donde el volumen cambia significativamente con la presin, el volumen se refiere al que tendra el aire a presin atmosfrica, y para recordar que esto es as, se suele agregar la palabra normal a continuacin de la unidad de volumen: 5 litros normales /minuto, aunque, en general se omite y, a menos que se indique lo contrario, se supone que el caudal est referido al volumen del aire a presin atmosfrica. Si conocemos el caudal, se puede calcular la velocidad v del fluido en la tubera utilizando la expresin:
v = Q/A
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Igualmente, esta ecuacin puede usarse para calcular el dimetro de la tubera cuando se conoce el caudal Q y se desea que la velocidad no supere un cierto valor. En ocasiones, esto es muy importante puesto que la cada de presin en una tubera aumenta rpidamente y se hace muy grande cuando la velocidad del fluido se aproxima a la velocidad del sonido.
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Ejemplo 2.2. Determinar el dimetro de una tubera que debe transportar aire a un ritmo de 12 l/s y, entonces, la velocidad del aire no debe superar los 9 m/seg.
A partir de la ecuacin (2) podemos calcular el rea de la tubera:
A = 0.012 m3/s 9 m/s = 0.00133 m2 ,

de modo que haciendo 2 /4 = 0.00133 m2, tenemos = 4.1 cm.
2.4 Potencia.
Una cantidad que veremos al estudiar los compresores es la potencia. La potencia es la energa por unidad de tiempo, o bien:
P=p.Q
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Donde p y Q son la presin y el caudal de fluido respectivamente. La unidad de potencia en el sistema internacional es el watio (W), que equivale a un Julio/segundo (J/s). En ocasiones, se utilizan tambin el kilowatio (kW) o el Cavallo de Vapor (CV):
kW = 1000 W
CV = 736 W
Ejemplo 2.3. Un compresor aspira cada hora un volumen de aire en condiciones normales (NOTA: Condiciones normales es T=0oC y presin atmosfrica) de 24 m3. Si el aire en el compresor se mantiene a una presin manomtrica de 6 kg/cm2, cul es la potencia del compresor considerando que tiene un rendimiento del 100%?
Para resolver, antes de calcular la potencia debemos conocer el caudal y transformarlo a unidades del sistema internacional, es decir:
Q=
V 24.m 3 m3 = = 0.0067 t 1h s
Asimismo, pasaremos la presin a unidades del sistema internacional, es decir:
p=6
kg 600000 Pa cm 2
Y por tanto la potencia ser igual a:
m3 P = p.Q = 600000 Pa.0.0067 = 4020W s La potencia del compresor considerando que tiene un rendimiento del 100% ser de 4020W.
2.5 Las Leyes de los gases ideales.

Para el caso del aire comprimido, es til recordar que la temperatura absoluta (T), la presin absoluta (p) y el volumen ocupado por el aire (V) no pueden, en general, variar arbitrariamente. Existen leyes que establecen cmo cambian esos parmetros durante los cambios de volumen o presin a que puede someterse el aire a lo largo del circuito neumtico. Conviene recordarlas y tener presente que stas tienen una validez limitada pues, estrictamente, solo se aplican a los llamados gases ideales. En todo caso, ellas son: 1. Ley de Boyle. Se aplica cuando la cantidad de gas (masa) y su temperatura se mantienen constantes, y establece que
pV = constante A procesos de este tipo se los llama isotrmicos, y aunque para que estos ocurran es necesario que sean realizados muy lentamente para que el gas se encuentre siempre a la misma temperatura, en los circuitos neumticos casi todos los procesos pueden considerarse isotrmicos porque, excepto por breves momentos, el aire alcanza al final la misma temperatura que tena al principio.
2. Ley de Charles. Si en cambio la cantidad de gas y la presin permanecen constantes, la ley de Charles dice que,
V = constante T Este proceso recibe el nombre de isobrico.
3. Ley general de los gases ideales. Se deriva de las dos anteriores, y establece que, si la cantidad de gas permanece constante, entonces, pV = cons tan te T
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Ms precisamente, la ecuacin general de los gases se escribe como pV = mRT donde R es una constante que depende del gas y m es la masa total de gas. Para el caso de aire tenemos R = 287 J/(KKg).
Ejemplo 2.4. Durante el da un recipiente de 0.1 m3 es llenado con aire comprimido a 600 kPa de presin manomtrica (6 bar o atmsferas) y a 40 C de temperatura. Calcular a cunto llega la presin manomtrica del recipiente por la noche si la temperatura baja a 20 C.
Para resolver usaremos la ecuacin general de los gases ideales, teniendo en cuenta que el volumen se mantiene constante, es decir, Vi = Vf, aunque, primero, hay que convertir las temperaturas de C a K, y pasar la presin manomtrica a la escala absoluta Es decir, 40 C (40 + 273) K = 313 K y 20 C = 293 K. En cuanto a la presin 600 kPa (manomtrica) = 700 kPa (absoluto). De modo que, p f = pi Tf Ti = 700kPa.(293 / 313) = 655.3kPa
Figura 2-3 Depsito con vlvula de cierre.
as pues, pf = 655.3 kPa. Lo que se traduce en 555.3 kPa 5.55 bar de presin manomtrica.
2.6 Procesos adiabticos.

Si un gas se expande o comprime rpidamente, ste no tiene tiempo de intercambiar calor con el exterior. En este caso el proceso recibe el nombre de adiabtico y la presin y el volumen se relacionan segn la expresin: p V = constante (5)
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donde es un nmero que depende del tipo de gas, para el aire = 1.4 . Como cabe esperar, la temperatura cambia durante estos procesos. As, si en un proceso adiabtico se lleva un cierto volumen Vi de aire a una temperatura Ti con presin pi hasta ocupar el volumen Vf y presin pf , entonces, la temperatura final Tf se puede obtenerse a partir de la ley general de los gases ideales: pf Vf T f = Ti , pi Vi y de la ecuacin piVi = pfVf . Con cierta frecuencia los circuitos neumticos contienen elementos en los que tienen lugar procesos que pueden considerase adiabticos. Esto se debe a que la expansin o compresin del aire tiene lugar con cierta rapidez, suficiente como para impedir el equilibrio trmico entre el aire y las paredes del dispositivo que lo contiene.
En la tabla que sigue, se ofrece una coleccin de frmulas que pueden aplicarse a un proceso adiabtico, segn sea que la incgnita sea la presin, la temperatura o el volumen. En cualquier otro caso, la respuesta a cualquier problema de este tipo puede obtenerse de aplicar las ecuaciones (4) y (5).
Vf
V p f = pi i V f V Tf = Ti i V f
1.4
p V f = Vi i p f
0.714
T V f = Vi i T f
1.4
pf
p Tf = Ti f p i
0.286
Tf p f = pi T i
3.5
0.4
Tf
Tabla 2-1 Relacin entre las presiones, volmenes y temperaturas iniciales y finales en un proceso adiabtico. (Estas expresiones son vlidas para el aire, las presiones debe ser absolutas y las temperaturas estar en la escala absoluta.)
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Ejemplo 2.5. El aire contenido en un cilindro se encuentra inicialmente a 200 kPa de presin manomtrica y a 25 C de temperatura. En un momento dado, este aire se comprime adiabticamente y su temperatura sube hasta alcanzar los 180 C. Qu presin tiene el aire en ese instante?
Esta vez debemos recurrir a las expresiones de la columna de la derecha de la tabla 2-1.
Figura 2-4 adiabtica. Calentamiento durante una compresin
Luego de convertir las temperaturas y la presin inicial a las unidades absolutas, tenemos: pf = pi (Tf / Ti) 3.5 = 300 kPa (453/298)3.5 = 1300 kPa. De modo que pf = 1300 kPa absoluta, o 12 bar de presin manomtrica.
PROBLEMAS
1. Un cilindro de 50 mm2 de seccin se alimenta desde una lnea de aire comprimido a 6 atm. de presin manomtrica. Calcular la fuerza que ejerce el pistn (ver Figura 2-1) . Re: 30 N. 2. Un cilindro neumtico ser usado para levantar una carga de 10 Kg . Si se dispone de una lnea de 4 atm (presin manomtrica) para alimentar el cilindro. Determinar cul es el mnimo dimetro que debe tener el cilindro para que pueda realizar esa tarea. Re: 18 mm. 3. Determinar el dimetro de la tubera si se quiere transportar aire a un ritmo de 16 litros/seg a una velocidad de 8 m/seg. Re: 5 cm. 4. Cul es la potencia de un compresor que absorbe 6000l/min de aire en condiciones normales y los comprime hasta 7 bar (presin manomtrica)? Re: 70kW
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5. Aire a 25 C con una presin absoluta de 700 kPa se expande adiabticamente hasta que su presin es de 140 kPa, Cul. es la temperatura al final de la expansin? Re: -85 C
6. Durante el da, cuando la temperatura en el depsito es 35 C, un depsito de aire comprimido tiene una presin manomtrica de 6 atm. Si el depsito permanece cerrado, calcular a qu valor cae la presin cuando llega la noche y la temperatura desciende a 15 C. Re: 5,54 atm. (Presin manomtrica)
7. Un compresor absorbe de la atmsfera 1m3 de aire a una temperatura de 15 C. La presin del exterior es de 1 atmsfera. Si el volumen final de aire es de 0.2 m3 y la presin absoluta alcanzada es de 6 bar, cul ser la temperatura final del aire? Re: 72.6 C
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Captulo 3. Produccin del fluido comprimido.

Esta parte del circuito es la responsable de producir el aire o el aceite comprimido que ser utilizado en todo el sistema hidrulico / neumtico. Debe no solamente entregar el fluido comprimido sino tambin en adecuadas condiciones de limpieza.
3.1 Bombas o compresores.

El dispositivo central en esta parte es la bomba o compresor, y los hay de diferentes tipos, a saber
1. De mbolo. 1.Alternativo 2. De membrana. 1. Con paletas. 2. Con lbulos (Roots) o engranaje. 3. De tornillo. 1. Flujo radial o centrfugo. 2. Flujo axial.
Tabla 3-1: Clasificacin de las bombas o compresores.
1. De desplazamiento 2.Rotativo
2. Continuos
Figura 3-1: Smbolo de la bomba neumtica.
Smbolo. La bomba neumtica se representa como se muestra en la Figura 3-1, donde el tringulo indica la direccin del fluido y la salida de alta presin. Mientras que la bomba hidrulica se representa usando el mismo smbolo pero con el tringulo que indica la salida lleno y de color negro, como se ve en la Figura 3-2. Si adems de un tringulo a la salida tuviera otro idntico a la entrada del fluido, se tratara de una bomba reversible. (Ver smbolos en el Apndice 2: Listado de los smbolos neumticos e hidrulicos.)
Figura 3-2: Smbolo de la bomba hidrulica.
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Figura 3-3: Conjunto de bomba hidrulica y motor.
Como es obvio, las bombas deben ser accionadas por un motor y todo el conjunto se representa como se ve en la Figura 3-3, donde tambin se indica que el motor tiene, o debe tener un solo sentido de giro. Esto ltimo es importante, pues el sentido de giro de los compresores debe ser respetado o stos no funcionarn correctamente.
Los compresores de desplazamiento aumentan la presin del fluido tomando una cantidad determinada de este ltimo y reduciendo su volumen. Este proceso puede realizarse siguiendo un mecanismo alternativo u otro rotativo. Mientras que los compresores continuos, el fluido es constantemente aspirado por la bomba sin que pueda identificarse un volumen inicial de compresin.
3.1.1 COMPRESORES DE DESPLAZAMIENTO ALTERNATIVO

Los compresores de mbolo son muy populares en los circuitos neumticos. En ellos el fluido es comprimido por un mbolo que se mueve dentro de un cilindro, que forma la cmara de compresin. Un sistema de biela-manivela permite transformar el movimiento de rotacin de un motor elctrico o de combustin interna, en el alternativo que requiere este compresor. La cmara de compresin lleva por el exterior unas aletas para disipar el calor que se genera durante el proceso de compresin del fluido.
Figura 3-4: Compresor de mbolo de una sola etapa.
Asimismo, la parte inferior del compresor contiene un depsito de aceite para lubricar y refrigerar el mecanismo de biela-manivela. En ocasiones, este tipo de compresores tienen dos cmaras de compresin conectadas en serie para aumentar la presin final de una manera ms eficiente. En tal caso se dice que tenemos un compresor de
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dos etapas. Para presiones de unos 4 bar una etapa es suficiente, pero compresores de 15 bar tpicamente llevan dos o ms etapas.
En un compresor de dos o ms etapas, el dimetro de un pistn es siempre menor que el del pistn de la etapa anterior, y, por tanto, el fluido comprimido que sale de una etapa se vuelve a comprimir en la siguiente y as sucesivamente. Al comprimir un gas se genera calor. Un Figura 3-5: Compresor compresor que comprima aire a una presin de mbolo de dos etapas. de 8 bar puede alcanzar una temperatura superior a 170OC en la zona de compresin. Este factor hace necesario recurrir a sistemas de refrigeracin los cuales, en funcin de tamao del equipo, irn desde unas simples aletas difusoras hasta la refrigeracin por agua o por ventilacin forzada. La ventilacin debe hacerse en todas y cada una de las etapas de la compresin. Por otra parte, un compresor comprime todo lo que aspira. Por tanto, cuanto ms limpio sea el aire aspirado, mayor ser la vida til del compresor y de la instalacin posterior. Podramos decir que el compresor de membrana resulta de una modificacin obvia del anterior: el mbolo es reemplazado por una membrana. As un ligero movimiento alternativo de la membrana, que lo realiza una biela montada a un eje excntrico, consigue aspirar y comprimir el fluido que se aloja en la cmara de compresin. La membrana evita que el aceite de lubricacin del pistn entre en contacto con el aire. Estos compresores proporcionan aire limpio, por lo que son habituales en Figura 3-6: Compresor de membrana industrias qumicas o alimentarias. Este tipo de compresor tambin puede disponer de dos o ms etapas, y puede proveer de caudales de hasta 200 litros-N/min. alcanzando presiones de hasta unos 7 bar.
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3.1.2 COMPRESORES DE DESPLAZAMIENTO ROTATIVO
El principio del funcionamiento del compresor rotativo con paletas se puede ver en la figura. El espacio que limita dos paletas contiguas que giran unidas a un rotor excntrico produce un volumen variable, que aspira y comprime el aire contenido. Al igual que el compresor de mbolo, para asegurar la estanqueidad de los compartimentos y lubricar los contactos mviles, este tipo de bomba debe contener aceite. Su campo de utilizacin ms frecuente est en instalaciones de menos de 150 m3/h y 7 bar, aunque existen equipos de varias etapas capaces de suministrar hasta 1400 m3/h y 10 bar de presin.
Figura 3-7: Bomba rotativa con paletas.
El compresor de lbulo es ms conocido por el nombre de su inventor Francis T. Root2 . No se trata de un compresor en el sentido estricto sino ms bien de un dispositivo que puede llevar un fluido desde una regin de baja a otra de ms alta presin. Estos compresores no modifican el volumen de aire aspirado, simplemente lo impulsan. De
Figura 3-8: Compresor Root o de lbulo.
Francis T. Roots naci en EEUU e invent la bomba que lleva su nombre en 1861.
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aqu que en ocasiones se lo conozca como el soplador de Roots. El efecto de compresin, en todo caso, se consigue en razn de que siendo el volumen de salida limitado el agregado continuo de aire lleva al consiguiente aumento de presin, es decir que la compresin se produce metiendo ms volumen de aire del que puede salir. En tal sentido la bomba Roots es reversible y puede usarse tambin para hacer vaco. Adems, la cmara de vaco no va lubricada, lo que permite producir aire comprimido sin aceite. Estas bombas puede manejar grandes caudales (500 m3/seg) pero no pueden generar presiones mayores que 1bar.
El compresor de tornillo es similar al compresor de lbulo. El fluido se conduce en la direccin de los ejes de dos tornillos cuyas roscas, una cncava y otra convexa, engranan perfectamente entre s, y como
Figura 3-9: Bomba de tornillo.
tienen helicidades opuestas ambos tornillos pueden girar simultneamente, uno en sentido contrario al otro. As, el espacio que queda dentro de las hlices de dos tornillos desplaza al volumen de fluido hacia uno de los extremos, de izquierda a derecha en el caso de la Figura 3-9. Este tipo de compresor admite tambin un gran caudal de bombeo. Es particularmente adecuado para condiciones de trabajo muy duras, tiene en general una larga vida y requiere poco mantenimiento.
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3.1.3 COMPRESORES CONTNUOS
El compresor continuo de flujo radial es relativamente muy comn en las aplicaciones industriales donde la presin no es un requerimiento importante y, eventualmente, s lo es el caudal. Tanto ste como el compresor siguiente, funcionan por los efectos dinmicos, de ah que en ocasiones se denominen tambin compresores dinmicos. En el compresor continuo de flujo radial, el fluido es impulsado por la fuerza Figura 3-10: Turbocompresor o bomba centrfuga. centrfuga que le proporciona el elemento giratorio o paletas giratorias (Ver Figura 3-10). Se consiguen caudales de unos 50 m3/seg, y un compresor de flujo radial de varias etapas puede llegar hasta unos 7 bar de presin de salida. De manera semejante, aprovechando la aceleracin axial que producen las aspas de una turbina o hlices se obtiene el compresor continuo de flujo axial. Alternando paletas giratorias y fijas se obtiene un compresor de flujo axial de varias etapas. Este compresor produce grandes caudales (50 m3/seg) pero relativamente bajas presiones de salida. Su rendimiento es particularmente alto. La Figura 3-11 muestra un compresor axial de dos etapas. Las paletas del los extremos estn solidarias con el eje y giran por lo tanto con l conduciendo el aire hacia la derecha. Las paletas fijas del centro dirigen el aire en contra del segundo conjunto de paletas mviles, Figura 3-11: Compresor axial. aumentando as la eficiencia del compresor.
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3.2 Eleccin del Compresor.

Los parmetros que determinan la eleccin de un compresor son fundamentalmente (1) el caudal y (2) la presin de salida. La presencia y caractersticas del depsito, si existe, son tambin importantes. Y no menos importantes son la duracin o vida til y el mantenimiento del compresor. En ocasiones las condiciones de trabajo deben ser tambin tenidas en cuenta, pues no es lo mismo un compresor que va a estar funcionando en el exterior, expuesto a la accin de la humedad y el fro, que aquel instalado en el interior de la planta. En todo caso y como veremos ms adelante, siendo que el compresor forma parte del sistema de produccin del aire comprimido, su eleccin se hace normalmente como parte de este ltimo. As pues seguiremos con los dems componentes del sistema de produccin del fluido comprimido antes de volver a tratar esta cuestin.
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Captulo 4. Preparacin y acondicionamiento del aire.

El aire comprimido presenta impurezas lquidas y slidas. Las primeras son principalmente restos de aceites procedentes del compresor y vapor de agua. Las segundas estn formadas por el polvo aspirado y las partculas slidas desprendidas en la instalacin por efecto de la oxidacin. Todas ellas reducen extraordinariamente la vida de los equipos neumticos.
4.1 Contenido de agua en el aire. Humedad relativa.

Cuando se trata de producir aire comprimido, no podemos dejar de tener en cuenta que el aire contiene una cierta cantidad de agua en forma de vapor. Dependiendo de la temperatura, el aire admite una cantidad mxima de vapor de agua por unidad de volumen (humedad de saturacin), esto se muestra en la figura de abajo. Superada esa cantidad, el agua se condensa y se deposita sobre las paredes del recipiente como agua lquida.
Figura 4-1: Contenido de agua en el aire.
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El cociente entre la cantidad de agua que tiene el aire a una temperatura dada y la mxima que podra tener a esa misma temperatura, recibe el nombre de humedad relativa, y usualmente se expresa en tantos por cien. En la Figura 4-1 se ve cul es el contenido mximo de agua que admite el aire en funcin de su temperatura. Ocasionalmente, esa figura tambin puede interpretarse como cul es la temperatura de saturacin o de roco en funcin del contenido de agua del aire. As, por ejemplo si se tiene aire a 20 grados centgrados con el 50% de humedad, esto significa, segn se deduce de la Figura 4-1, que el aire tiene aproximadamente 8.6 g/cm3, pues es justo la mitad (50%) de la mxima cantidad de agua que admite el aire a esa temperatura (17.2 g/cm3). Ahora bien, como el aire al ser comprimido ocupa un volumen menor que inicial y el contenido de vapor permanece constante, la cantidad de agua por unidad de volumen puede muy fcilmente superar aquel valor mximo previamente mencionado. As pues que el agua contenida en el aire entrante tiende a condensarse en el depsito del compresor, o en las tuberas que llevan el aire por la red de distribucin.
Figura 4-2: Condensacin de agua durante la compresin.
En el siguiente ejemplo se ver cmo se calcula la cantidad de agua que se produce por esta causa.
Ejemplo 4.1. Un compresor toma aire a 20C, una presin absoluta de 101 kPa y con una humedad relativa del 60%. El aire se entrega comprimido a 800 kPa de presin absoluta, 35C de temperatura y a un ritmo de 2 m3/min. Calcular la cantidad de agua que produce el compresor por minuto.
Segn la Figura 2-1, el aire a 20C admite como mximo 17.2 g/m3 de agua. De manera que con 60% se tienen 10.3 g/m3. El volumen que 1m3 de aire a 101 kPa a 20C ocupa luego de comprimirse a 800 kPa a 35C se obtiene a partir de la ley general de los gases, Vf = Vi pi Tf / (pf Ti) = 1m3.101kPa.308K / (800kPa.293K) = 0.13 m3 . Por otro lado, el aire a 35C admite como mximo 39.2 g/m3 de agua, de modo que para los 0.13 m3 recin calculados, se puede tener 39.2 g/m3. 0.13 m3 = 5.1 g de agua.
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De modo que, por cada metro cbico de aire aspirado, sobran 10.3 5.1 = 5.2 g de agua. Para el caudal mencionado, por lo tanto, se producen 5.2 g/m3. 2 m3/min = 10.4 g de agua por minuto. Por lo visto anteriormente resulta que, inevitablemente, un compresor de aire debe estar acompaado de un sistema que permita deshacerse del agua que se condensa durante el proceso de compresin por que si no, sta se ir acumulando a lo largo de los recipientes y las tuberas o, lo que es peor, podra llegar hasta algunos dispositivos para los que presencia de agua podra ser muy perjudicial (corrosin, obturacin, etc.).
4.2 Trampas de agua

Para impedir que el agua vaya ms all de la unidad de aire comprimido, es necesario utilizar trampas de agua con sus correspondientes purgadores o drenajes. Estos dispositivos usualmente se localizan en el punto ms bajos de la unidad, la instalacin o la porcin del circuito que se desee proteger. Pueden ser manuales o automticos. En los primeros, el purgador no es ms que una vlvula de paso que se acciona manualmente y expulsa el agua acumulada usando el propio aire comprimido para tal fin. Siempre estn presentes en la parte inferior de los depsitos de las unidades de aire comprimido, y deben abrirse con cierta frecuencia para evitar que el agua acumulada de lugar a la corrosin del interior del depsito.
Smbolos. Las figuras de la izquierda y la derecha muestran los smbolos utilizados para representar a las trampas de agua con drenajes manual y automtico, respectivamente.
Figura 4-3 Trampa de agua con drenaje manual.
Figura 4-4: Trampa de agua con drenaje automtico.
Como su nombre sugiere, los purgadores automticos realizan la expulsin del agua sin la intervencin de ningn operario. Tpicamente, estos dispositivos tienen un mecanismo que abre la vlvula cuando el agua acumulada supera una cierta cantidad. En ocasiones no es suficiente con simplemente purgar el agua producida durante la compresin del aire. Debe tenerse en cuenta que el aire comprimido tal y como sale de un compresor est casi saturado de agua, por lo que el ms ligero enfriamiento posterior llevar a una condensacin adicional de agua ms adelante, a lo largo de la lnea de distribucin del fluido comprimido. Por esta razn, a fin de eliminar esas posteriores
Captulo 4
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condensaciones, antes de enviar el aire a la lnea de distribucin debe agregarse un sistema de secado del aire.
4.3 Secadores de aire.

En general, los sistemas para secar el aire funcionan utilizando el principio de que, si se enfra al aire a temperaturas bastante menores que las de trabajo, entonces, all se libera el agua en exceso y el aire no podr a volver a estar saturado de agua en ningn otro punto de la instalacin. Hay que recordar aqu que la cantidad de agua que puede contener el aire por unidad de volumen crece con la temperatura. De modo que si se enfra el aire comprimido a, p. ej. 0 C, y se le deja que suelte todo el agua que excede al valor mximo permitido a esa temperatura, una vez en la red, a mayor temperatura, no podr volver a condensar pues, en definitiva, el aire est mucho ms seco que a la entrada. De modo que un secador de aire es bsicamente una unidad de refrigeracin. Su capacidad est determinada por el caudal del aire a secar y el grado de secado que se desee. Si los requerimientos no son muy severos, un refrigerador de agua puede ser suficiente, sobre todo si se puede garantizar que la temperatura del agua permanecer por debajo de la de trabajo en la instalacin neumtica. De otra manera, el secador deber contener una unidad refrigerante que asegure un nivel de fro suficiente.
Smbolo. El secador de aire se representa como muestra la Figura 4-5. La entrada y la salida aparecen como lneas horizontales y debe decirse que, aunque el dispositivo tendr claramente indicado cules son esas conexiones, el smbolo es sin embargo ambiguo en ese sentido.
Figura 4-5: Smbolo del secador.
Alternativamente, sin embargo, el aire puede ser secado por otros medios. Secadores qumicos pueden producir aire con punto de roco de unos 5 C. Los secadores qumicos funcionan gracias a la capacidad que tienen ciertas sustancias de absorber el agua del aire. Este proceso, conocido como secado del aire por absorcin, es ms simple que un refrigerador, pero lamentablemente la sustancia secadora se agota y debe renovarse transcurrido un tiempo. Ocasionalmente la sustancia secadora puede ser recuperada utilizando algn tratamiento. Por ltimo, es posible el secado del aire por adsorcin, que consiste en hacer pasar aire a travs de un material granuloso (normalmente slido) al que se conoce como gel. De este modo, el material adsorbente retiene la humedad del aire que pasa a travs de l en su superficie, a modo de esponja. Pero su
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capacidad de absorcin es limitada (pues llega un momento en que el gel adsorbedor se satura de agua) por lo que este sistema necesita dos secadores. Mientras uno est activo, el otro se regenera o seca utilizando para ello aire caliente.
4.4 Filtros de aire.

Smbolo. A la derecha se muestra el smbolo del filtro de aire. Las entrada y salida son la lneas horizontales a la derecha e izquierda del smbolo. Una vez ms, este smbolo es ambiguo en indicar esas conexiones, pero en el dispositivo estarn perfectamente sealadas.
Figura 4-6: Smbolo del filtro de aire.
Adems de agua, el aire contiene partculas en suspensin y muchos dispositivos, particularmente los neumticos, podran no funcionar correctamente si esas partculas llegasen hasta su interior. De modo que el aire debe ser debidamente filtrado antes de ser entregado a la red. Para esto es suficiente con intercalar un filtro de aire, cuya funcin es la de retener a las partculas mayores de un cierto tamao. As pues estos filtros estn caracterizados por el mnimo dimetro de las partculas que sern retenidas. Tpicamente, filtros de 10 a 500 m son comnmente utilizados en los circuitos neumticos. Est claro que filtros muy finos slo estarn puestos en la entrada de algn dispositivo que as lo requiera, pues stos ocasionan una cada de presin proporcional al caudal y no son, por lo tanto, adecuados para situarlos a lo largo de lneas de distribucin principales.
4.4 Lubricador.
Smbolo. El lubricador se representa como se muestra en la figura de la derecha.
Muchas vlvulas y actuadores requieren lubricacin. Para mantener esos componentes debidamente lubricados, se introduce un lubricante al aire bajo la forma de una fina suspensin en unas unidades llamadas Figura 4-7: Smbolo del lubricadores. El aceite que se utiliza para este fin es lubricador. normalmente especial y difiere de aquel que se utiliza en el compresor. De hecho, el aceite que puede traer el aire desde el compresor no es adecuado para muchos componentes, e incluso nocivo para muchos de ellos, por lo que debe eliminarse antes de ser introducido a la red y no pensar nunca que la necesidad de lubricacin mencionada pueda ser satisfecha con el aceite proveniente del compresor.
Captulo 4
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4.5 Reductor de presin.

Frecuentemente algunos dispositivos en particular, o la instalacin en general, requieren que la presin no supere un determinado valor. El regulador de presin es el elemento que realiza tal funcin, haciendo que la presin a su salida se mantenga alrededor de un valor aproximadamente constante y predeterminado. Por diseo, la presin se ajusta continuamente al valor prefijado y ocasionalmente puede cerrarse completamente si la demanda de fluido a la presin solicitada cesara. El reductor de presin est presente tanto en los circuitos neumticos como en los hidrulicos, sin embargo, como son en realidad una vlvulas, estos dispositivos sern analizados ms adelante, dentro del captulo dedicado a estos componentes.
4.6 Unidad de mantenimiento.

La unidad de mantenimiento incluye un filtro, un regulador de presin, un manmetro y un lubricador que se montan en conjunto con el fin de reunirlos en una sola unidad.
Smbolo. Si bien la unidad de mantenimiento se puede representar con los smbolos correspondientes a sus componentes, es ms habitual verla representada de forma simplificada tal y como muestra la figura de la derecha.
Figura 4-8: Smbolos simplificado y detallado de la unidad de mantenimiento
4.7 El depsito de aire (acumulador).
Smbolo. La representacin simblica del depsito es la misma que la de los llamados acumuladores, que en general cumplen con una funcin similar a la del depsito pero a menor escala. Tiene una sola conexin que funciona como entrada y salida indistintamente.
Figura 4-9: Smbolo del acumulador o depsito.
En los sistemas neumticos, el aire comprimido es acumulado en un tanque o depsito para asegurar una entrega continua de presin de aire con independencia del consumo en red. Esto permite que los picos de consumo no reduzcan la presin del aire pues, con mucha frecuencia en las instalaciones neumticas el consumo de aire vara considerablemente a lo largo del tiempo. Y as es que el consumo promedio
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es normalmente mucho menor que aquel que tiene lugar cuando varios elementos estn funcionando al mismo tiempo. Ese gran consumo instantneo se solventa muy fcilmente con el agregado del depsito, y as el compresor solo debe hacerse cargo del consumo medio y no del instantneo. Adems, el depsito sirve tambin para enfriar el aire y su presencia puede ser suficiente para evitar la utilizacin de un secador. Este es el caso de los compresores de aire pequeos en donde el depsito desempea el papel de secador. Para elegir el tamao del depsito debe tenerse en cuenta lo siguiente: 1. Caudal medio consumido por la red Qc (m3/hora). 2. Caudal entregado por la bomba o compresor Qb naturalmente, Qb debe ser mayor que Qc -. 3. Mxima cada de presin tolerada en la red p (bar). 4. Ciclo de encendido/hora deseado para el compresor Z. (m3/hora)
Con los datos de arriba, se puede utilizar la siguiente frmula para determinar el tamao adecuado del depsito.
Vdep
Q c (Q b Q c ) , Z p Q b
(6)
donde, si las unidades utilizadas son las mencionadas arriba, el volumen del depsito Vdep resulta en metros cbicos.
Ejemplo 4.2. Un sistema neumtico necesita un promedio de 20 m3/min de aire. Mientras que el compresor entrega 25 m3/min a 7 bar, controlado por un presostato que para el compresor cuando la presin alcanza los 7 bar y arranca cuando baja de 6 bar. Determinar el tamao del depsito que permita al compresor funcionar con 20 arranques por hora.
Para usar la frmula de arriba, debemos obtener las cantidades pertinentes en las unidades adecuadas. As pues Qb = 25 m3/min = 1500 m3/hora; Qc = 20 m3/min = 1200 m3/hora; Z = 20 enc./hora y p=1 bar. De manera que, Vdep = 1200(1500-1200) / (2011500) = 12 m3 De modo que un depsito de 12 m3 ser el adecuado para el sistema descrito arriba.
Captulo 4
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PROBLEMAS 1. Un compresor aspira aire a 15 C y 75 % de humedad a un ritmo de 5 m3/min y lo entrega a una red de distribucin de aire comprimido a 7 bar (8 bar de presin absoluta) y 25 C. Calcular la cantidad total de agua que de esta manera ingresa al sistema cada da. (Re: 47.8 kg/dia)
2. Una unidad de suministro de aire comprimido que debe alimentar un sistema que tiene (i) un consumo medio es de 20 m3/min, (ii) esta dotada de un compresor que entrega 35 m3/min, y (iii) un presostato ajustado para encender el compresor cuando en la lnea la presin baja a 5 atm y cortar cuando alcanza 6 atm. Calcular el volumen del depsito si se quiere que el compresor tenga 20 encendidos por hora. (Re: 25.7 m3)
3. Si un sistema neumtico consume, en promedio, 7 m3/min, tiene un depsito de 5 m3, una bomba que entrega 10 m3/min a 7 atm. y el presostato esta ajustado para que arranque el motor cuando la presin en depsito cae a 6 atm y pare cuando alcanza 7 atm. Calcular cuntos encendidos por hora tiene el compresor. (Re: 25.2 enc./hora) 4. Un compresor aspira aire de la atmsfera a razn de 200 litros/min. El aire aspirado se comprime a 6 atm de presin manomtrica, calcular cunta agua se produce en el compresor por cada hora si el aire a la entrada esta a 15 C y tiene 80% de humedad relativa y a la salida del compresor se tienen 25 C. (Re: 82 g/h )
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Captulo 5. Red de distribucin.

La distribucin del fluido comprimido desde los puntos de produccin hasta los puntos de consumo se realiza a travs de tuberas. En ellas, el fluido pierde parte de su presin.
Smbolos. Las tuberas que llevan presin a los distintos puntos de un circuito hidrulico o neumtico se representan por lnea continuas. Cuando dos lneas estn unidas esto se seala con un punto. Asimismo, cuando la tubera es usada para llevar presin a las entradas de pilotaje de las vlvulas (se ver en el captulo 6) stas se representan por lneas discontinuas y reciben el nombre de lneas de mando o control.
En la imagen se ven tambin los smbolos que se utilizan para las entradas de presin, un escape a la atmsfera y las lneas de retorno de los sistemas hidrulicos.
Figura 5-1: Smbolos de las lneas de presin.
El fluido comprimido se lleva a toda la instalacin por medio de tubos que forman la red de distribucin. En el caso de aire comprimido, debe tenerse en cuenta que, an cuando se haya instalado un secador y sus correspondientes trampas de agua, algo de condensacin siempre tiene lugar a lo largo de la red de distribucin. De modo que, como regla general, la tubera debe tener una cada o pendiente de aproximadamente 1-2 % en la direccin del fluido, es decir 1 o 2 cm por cada metro de tubera.
Figura 5-2: Lnea de distribucin de aire comprimido.
Captulo 5
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Igualmente, cada nueva conexin debe hacerse saliendo siempre hacia arriba como se muestra en la figura donde se ilustra adems que, de ser posible, debe incluirse un drenaje en los puntos donde se inicia un nueva conexin as como luego de un tramo largo de la lnea de distribucin. Es conveniente que la red forme un anillo y que, incluso, tenga interconexiones intermedias para que el fluido comprimido tenga varios caminos para llegar hasta sus ramas. De esta manera, se conseguir disminuir la cada de presin que se produce a lo largo de la tubera cuando la red suministra aire a la instalacin. El tamao de los tubos que se utilizarn para distribuir el aire comprimido se calcula a partir de (i) el caudal de aire que se desea entregar, (ii) la cada de presin tolerada y (iii) la presin de trabajo. Este clculo puede realizarse utilizando el nomograma que se muestra en la figura de abajo. Para esto se debe proceder como se muestra en el ejemplo que sigue.
Figura 5-3: Nomograma para el clculo de la cada de presin en una tubera.
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Ejemplo 5.1. Calcular el dimetro de la tubera para el caso en que se desee llevar aire comprimido a lo largo de una tubera de 10 m de longitud si la presin de trabajo es de 6 bar , el consumo mximo esperado para ese tramo del circuito es de unos 6 m3/min y se desea que la cada de presin no supere los 0.1 bar.
En primer lugar se obtiene la cada de presin por unidad de longitud, 0.1 bar / 10 m = 0.01 bar/m = 10 mbar/m, luego se convierte el caudal o flujo de aire a las unidades del nomograma: 6 m3/min = 61000 dm3 / 60 seg = 100 dm3/seg . Luego, se traza una lnea recta que pase por la presin del aire (6 bar) y la cada de presin por unidad de longitud (10 mbar/m), y que llegue hasta la lnea de referencia. Se marca el sitio donde esa lnea corta la lnea de referencia (X) y se traza una lnea que pase por ese punto y el flujo de aire (100 dm3/seg ), hasta cortar tambin la lnea de los dimetros de las tuberas. All se ve que el dimetro interno debera ser de unos 34 mm. La solucin al problema es, por lo tanto, utilizar una tubera de unos 34 mm de dimetro interno o mayor. Naturalmente, si la incgnita fuese otra, distinta que el dimetro de la tubera, se deber proceder de manera similar, partiendo de los puntos conocidos.
La presencia de otros elementos en la tubera, tales como codos, curvas, etc. aumentan la cada de presin. Estas cadas de presin adicionales, se obtienen siguiendo el procedimiento explicado ms arriba, aumentando la longitud de la tubera en cantidades que dependen del nmero y tipo de elementos encontrados a lo largo de la tubera. Las longitudes equivalentes de los elementos ms comunes se muestran en la Tabla 5-1. En el siguiente ejemplo se ver cmo se utiliza esta informacin para el clculo de la cada de presin en una tubera que incluye otros elementos adems de la propia tubera.
Captulo 5
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Elemento Codo 90 Curva 90 Vlvula de bola Vlvula compuerta "T" (tramo recto) "T" (salida lateral)
25 0.5 0.25 1.4 0.2 0.4 1.4
Dimetro interno (mm) 40 50 80 0.8 1.0 1.9 0.5 0.6 1.0 2.4 3.4 5.2 0.3 0.4 0.6 0.7 0.85 1.3 2.4 2.7 4.6
100 2.4 1.2 7.3 0.9 1.6 5.7
Tabla 5-1 Longitud equivalente (en metros) de varios elementos de una tubera.
Ejemplo 5.2. Calcular la cada de presin producida a lo largo de una tubera de 50 mm de dimetro que llevar aire comprimido a un cilindro desde una lnea de presin a 8 atm. El aire fluye a razn de 200 litros/s a lo largo de 5 m de tubera que contiene seis curvas de 90 y tres codos de 90.
Segn vemos en la Tabla 5-1, una curva de 90 y 50 mm, equivale a 0.6 m de tubera. De la misma manera, cada codo de 90 e igual dimetro agrega 1 m ms. As pues, las seis curvas y tres codos totalizan 6.6 m. Por cuanto, a los efectos del clculo de la cada de presin, se debe suponer que el aire fluye a lo largo de 11.6 m de tubera. De modo que utilizando el nomograma en la Figura 5-3, se obtiene una cada de presin de aproximadamente 3.75 mbar/m, por lo que, finalmente, se tiene una cada de 43.5 mbar. Otro factor que hay que tener en cuenta a la hora de disear la instalacin es la posibilidad de que el consumo de aire se incremente en un futuro. Para evitar la realizacin de una nueva instalacin es conveniente sobredimensionar la tubera, ya que el coste va a ser similar y aporta mltiples ventajas.
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PROBLEMAS 1. Suponga que tiene una tubera de 5 metros de longitud que lleva 150 litros/seg de aire comprimido desde una lnea en donde la presin de trabajo es de 4 atmsfera. Calcule qu dimetro debe tener la tubera para asegurar que a la salida la presin del aire no caiga ms de 50 mbares. (Re: 43 mm ) 2. Determine el dimetro de una tubera de 10 m de longitud que debe llevar aire con un caudal de 10 dm3/s desde un punto en que la presin es de 400 kPa y se desea que la presin no caiga ms de 6 kPa. (Re: 17 mm) 3. Calcule la longitud de tubera total equivalente que representan cinco curvas de 90, dos codos, tres T (salidas laterales) y dos vlvulas compuertas todas de 80 mm de dimetro interno. (Re: 23.8 m)
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Captulo 6. Vlvulas de control.

La denominacin genrica de vlvulas comprende a todos los elementos que controlan, regulan o distribuyen un fluido determinando su marcha, paro, sentido de circulacin, ... El principal propsito de las vlvulas en un circuito hidrulico o neumtico es el de controlar la accin de los actuadores, puesto que el comportamiento final de un automatismo depende del control adecuado de las variables (presin, caudal y direccin del fluido). Segn el tipo de control que realizan, las vlvulas pueden clasificarse en : 1. Vlvulas direccionales: influyen sobre el camino que seguir el fluido comprimido, interrumpiendo, dejando pasar o desviando un flujo, con caudal y presin definidos. Se dividen en:
a. Vlvulas distribuidoras b. Vlvulas de bloqueo c. Vlvulas especiales

2. Vlvulas de presin: actan sobre la presin del aire comprimido en circulacin, limitndola o mantenindola constante. La presin determina la fuerza que se obtendr de los elementos de trabajo (cilindros o motores neumticos). 3. Vlvulas de caudal: regulan la cantidad de fluido que las atraviesa por unidad de tiempo (caudal). Su funcin dentro del circuito neumtico ser influir sobre la velocidad final del elemento de trabajo o provocar retardos en los circuitos de mando (temporizadores).
1.a. Vlvulas distribuidoras.

Las vlvulas distribuidoras conducen el fluido comprimido hacia los cilindros y motores neumticos, o hacia otros elementos de control, dejndolo pasar en el momento oportuno y permitiendo el escape cuando se invierta el sentido de trabajo. Tpicamente, estas vlvulas se utilizan para (a) controlar el sentido del movimiento de los actuadores, (b) seleccionar caminos alternativos para el fluido hidrulico o neumtico,
Captulo 6
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(c) parar o iniciar el flujo hidrulico o neumtico, o (d) efectuar operaciones lgicas, necesarias para los automatismos.
Smbolos. El smbolo bsico de las vlvulas de control es un cuadrado. Las vlvulas de distribucin en particular constan de dos o ms cuadrados. Cada uno representa las posibles posiciones de conmutacin de la vlvula. Por ejemplo, la Figura 6-1 muestra una vlvula de dos posiciones (a) y (b).
Con unas lneas rectas se indica la direccin del fluido y con unas flechas el sentido de circulacin. Una lnea corta con forma de T indica una conexin cerrada al paso del fluido. Las conexiones de las tuberas se dibujan en la parte de afuera del cuadrado y estn puestas en la posicin de reposo o inicial de la vlvula. As pues, la vlvula de la derecha tiene dos posiciones y dos conexiones externas (a las que llamaremos vas), de ah su denominacin 2/2. El primer nmero indica el nmero Figura 6-1: Vlvula de de vas y el segundo el nmero de posiciones. En la distribuicin 2/2. posicin (a) las dos lneas externas estn cortadas mientras que en la (b) las dos lneas estn conectadas. Adems, se desprende del sentido en fue dibujada la flecha que la lnea inferior es la que lleva presin. Por otra parte, si en un circuito la vlvula estuviese dibujada como en (a) eso significara que en su posicin de reposo o inicial la lnea inferior tiene el paso cerrado a la superior.
SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO: Siendo que las vlvulas tienen la capacidad de cambiar de posicin, es evidente que de alguna manera se realiza tal operacin. Esto lleva al concepto de pilotaje, que no es sino el procedimiento seguido para conmutar la vlvula. As pues, existen bsicamente cuatro maneras de pilotar una vlvula: 1. 2. 3. 4. Accionamiento Manual. Accionamiento Mecnico. Accionamiento Elctrico. Por presin del fluido. (Accionamiento neumtico o hidrulico)
El tipo de pilotaje se indica a los costados de las de las vlvulas. En la Figura 6-2 se ven los ms importantes tipos de accionamientos o pilotajes,
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clasificados segn sean operados manual, mecnica, elctricamente o por presin. El principio de funcionamiento de cada uno de estos pilotajes es ms o menos evidente y no requiere mayores explicaciones. En todo caso, merece la pena aclarar que los accionamientos sealados como indirectos significan que el pilotaje es solamente iniciado por la seal externa pues, luego, la conmutacin de la vlvula es realizada por el fluido comprimido, que seguramente es recogido desde la entrada de presin. Tambin se muestra un caso de accionamiento doble, donde la vlvula puede pilotarse manualmente y elctricamente. De la misma manera, y como ya fuera mencionado anteriormente, debe observarse que las lneas de pilotaje se representan con lneas discontinuas.
Figura 6-2: Tipos de pilotajes.
Captulo 6
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VLVULAS BIESTABLES Y MONOESTABLES:

Monoestable y biestable. El accionamiento por muelle, cuando est presente, confiere a las vlvulas un carcter monoestable, pues slo cuando se accione por el otro extremo, podr la vlvula ocupar la posicin que corresponde al muelle comprimido. En todos los otros casos las vlvulas sern en general biestables. Las vlvulas biestables son aquellas que mantienen su posicin hasta que se acte sobre el sistema de accionamiento.
VLVULAS NORMALMENTE CERRADAS:
ABIERTAS
NORMALMENTE
Se dice que una vlvula es normalmente cerrada (y se denota como NC) cuando dicha vlvula, en posicin de reposo, no permite el paso del fluido comprimido hacia los elementos de trabajo. Una vlvula es normalmente abierta (y se denota como NC o bien como NO, por el ingls normally open) cuando, en su posicin de reposo, permite el paso del fluido comprimido hacia los elementos de trabajo. As pues, en la siguiente figura vemos algunos ejemplos de vlvulas y sus correspondientes denominaciones.
NOMENCLATURA: Las conexiones (o vas) en una vlvula, se codifican mediane una sistema de nmeros o letras, de acuerdo al siguiente cdigo: Conexin Entrada de presin Salida Conexin de seal Pilotaje (conecta 1 con 2) Pilotaje (conecta 1 con 4) Pilotaje de cierre Pilotaje auxiliar Sistema de numeracin 1 3 5,3 2,4 12 14 10 81,92 Sistema de letras P R R,S A,B X,Y,Z Z Z,Y Pz
Tabla 6-1: Cdigo de nomenclatura utilizado para las conexiones de las vlvulas.
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Smbolo Vlvula 2/2 manualmente.
Descripcin monoestable, accionada
Vlvula 3/2 monoestable, de accionamiento neumtico.
Vlvula 5/2, monoestable, con accionamiento neumtico y manual.
Vlvula 5/2, biestable, con accionamiento neumtico.
Tabla 6-2: Smbolos y sistema de numeracin o letras para diferentes tipos de vlvulas distribuidoras.
PRINCIPIOS CONSTRUCTIVOS: En cuanto a su construccin, las vlvulas de distribucin pueden ser de (i) (ii) (iii)
Vlvulas de corredera o de pistn. Vlvulas de asiento o de bola . Vlvulas giratorias.
Captulo 6
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En las de corredera o pistn la distribucin se efecta desplazando unos pistones que, solidarios con el vstago, permiten abrir, a la vez que cerrar el paso del fluido desde y hacia las diferentes conexiones de la vlvula. La figura de la derecha muestra un corte de una vlvula de corredera 3/2, monoestable accionada por un vstago, en el momento de ser actuada y desplazada de su posicin de equilibrio. Arriba, en la misma figura, se muestra el smbolo correspondiente.
En cambio, en una vlvula de asiento o de bola se utiliza una esfera, un cono o un disco para Figura 6-3: Vlvula 3/2 de pistn. controlar el flujo del fluido. Tpicamente estas vlvulas son de menor precio, aseguran un mejor cierre y sufren menos desgaste que las de pistn. Pero tienen una desventaja, y sta es que en general requieren una fuerza mayor para ser actuadas o pilotadas. En la Figura 6-4 vemos de manera esquemtica los detalles de la construccin una vlvula 2/2 de bola monoestable, normalmente cerrada y de accionamiento manual. All se ve tambin que para efectuar la apertura de la vlvula debe vencerse, al menos por instante, a la presin del fluido comprimido. De aqu la fuerza ms Figura 6-4: Vlvula de bola 2/2. grande para actuarlas. Una vlvula giratoria consta de un cilindro o robinete, que encaja con precisin en un agujero tambin cilndrico hecho en el cuerpo de la vlvula. All el primero puede girar y conectar o cerrar los diferentes caminos concebidos para el fluido. Este tipo de vlvula es en general de accionamiento manual o mecnico. Operan a baja presin y por lo tanto se utilizan fundamentalmente para la distribucin en lneas de pilotaje. A la derecha se muestra una vlvula giratoria 3/2, biestable de accionamiento manual.
Figura 6-5: Vlvula giratoria 3/2.
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1.b. Vlvulas de bloqueo.

VLVULA DE CIERRE: La vlvula de cierre tiene la misin de interrumpir totalmente el paso de aire en ambos sentidos. VLVULA ANTIRRETORNO: La vlvula antirretorno permite que el fluido fluya libremente en un sentido pero bloquea el paso del mismo en el otro. Su presencia permite inhabilitar ciertos componentes de un circuito cuando la diferencia de presin entre sus extremos tiene un sentido y habilitarlos en el otro caso.
Smbolo. Su representacin simblica es la que se muestra a la izquierda (segn se trate de una vlvula antirretorno sin o con resorte respectivamente). Ambas vlvulas representadas en la imagen, dejarn pasar el fluido comprimido de izquierda a derecha, pero impedirn el paso del mismo en el sentido contrario.
Figura 6-6: Vlvulas antirretorno.
El principio de funcionamiento de una vlvula antirretorno es el siguiente: Cuando el fluido comprimido intenta pasar en el sentido de cierre (de derecha a izquierda en la imagen), el dispositivo de bloqueo (bola, cono, disco...) es empujado y tapa el orificio, impidiendo la circulacin. La presin del aire refuerza el efecto de cierre. En sentido contrario, el aire circular libremente. En el caso de una vlvula antirretorno con resorte, el fluido circular libremente en sentido contrario al de cierre cuando su presin origine una fuerza superior a la del resorte.
1.c. Vlvulas especiales

Llamaremos vlvulas especiales, o tambin vlvulas lgicas, a aquellas vlvulas que realizan las funciones lgicas O e Y, como se ver a continuacin. VLVULA SELECTORA DE CIRCUITOS: Aparte de la funcin mencionada, una combinacin ms elaborada de dos vlvulas antirretorno da lugar a la vlvula selectora de circuitos que permite realizar la operacin lgica o.
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Esta vlvula dispone de dos entradas (E1 y E2) y una sola salida (A). Como se puede uno fcilmente imaginar por el funcionamiento de las vlvulas antirretorno anteriormente explicado, la salida A estar conectada a cualquiera de las entradas que tenga presin. Adems, A quedar aislada de cualquiera de las dos entradas que no Figura 6-7: Vlvula tenga presin. Tambin es importante saber que selectora de circuitos. si, por ejemplo, inicialmente E1 tiene presin mientras que E2 no la tiene, como cabe esperar E1 queda conectada a la salida A. Pero si ms adelante E2 adquiere presin esta entrada seguir desconectada de A hasta tanto E1 descargue su presin. VLVULA DE SIMULTANEIDAD: Igualmente, existe una vlvula de simultaneidad que provee la funcin lgica y. Esta vlvula conecta las entradas E1 y E2 con A solamente si hay presin en las dos entradas a la vez. En el interior de la vlvula de simultaneidad se desplaza un cursor con dos discos de obturacin. La salida A slo tendr Figura 6-8: Vlvula de seal en el caso de que las dos entradas estn simultaneidad. activadas puesto que as el cursor alcanza el equilibrio y se coloca en posicin central. Si el fluido a presin slo llega desde una entrada, el disco correspondiente se desplaza cerrndole el paso. Sin embargo, cuando empiece a entrar aire a presin por la otra entrada, el cursor de la vlvula se centrar dejando pasar el fluido.
2. Vlvulas reguladoras de caudal

En ocasiones, es importante limitar el caudal del fluido que accede a un determinado componente del circuito, por ejemplo para que una cierta accin se realice con una velocidad controlada. Esta funcin es realizada por una vlvula de estrangulamiento o control de flujo. Se trata de una vlvula que produce un estrechamiento en la conduccin, de forma que origina una disminucin del caudal que la atraviesa. El estrechamiento puede ser constante o variable. En este ltimo caso, la regulacin de la vlvula se realiza manualmente. La construccin de esta vlvula es muy sencilla. Consiste bsicamente en un tornillo con punta cnica que se introduce en el camino del fluido comprimido y limita su paso en la medida deseada.
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Smbolo. En la Figura 6-9 (a), se muestra el smbolo de una vlvula reguladora de caudal ajustable y bidireccional. Estas vlvulas son muy habituales en circuitos hidrulicos y neumticos.
Figura 6-9: Vlvula reguladora de caudal ajustable bidireccional (a) y unidireccional (b).
Sin embargo, para dotar a estas vlvulas de monodireccionalidad, se conectan en paralelo con una vlvula antirretorno como se ve en (b) y as, el flujo est controlado slo si el fluido circula en un sentido determinado, de derecha a izquierda para el caso de la figura, y pasar a travs del antirretorno cuando circule en sentido contrario, ya que es el camino que ofrece menor resistencia.
5. Vlvulas de escape rpido

Esta vlvula se utiliza en circuitos neumticos para reducir el tiempo de evacuacin del aire y, por tanto, aumentar la velocidad del mbolo de un cilindro. Tambin se emplea en los expulsores neumticos. Dispone de tres orificios. En funcionamiento normal, el aire circula de P hacia A y empuja el obturador para cerrar R. El aire Figura 6-10: Vlvula de escape rpido deforma los bordes del obturador y sale por A hacia el cilindro. Al poner el circuito a escape, el aire empuja el obturador hacia el orificio P y permite la comunicacin libre entre A y R. Para facilitar el escape, la seccin de R suele ser 3 veces mayor que la de P. Estas vlvulas son muy ruidosas y es conveniente que dispongan de un silenciador de gran paso que no provoque retenciones de aire.
Ejemplo. Uso del escape rpido en regulacin de velocidad.
Un problema que se nos puede plantear en neumtica es la necesidad de reducir la presin en la cmara de descarga de un cilindro con el fin de aumentar su velocidad. Para resolver esta cuestin recurrimos al escape rpido.
Captulo 6
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SILENCIADOR
VLVULA DE ESCAPE RPIDO
Figura 6-11: Aplicacin de vlvula de escape rpido
Cuando el vstago retrocede, el aire sale a gran velocidad a travs del escape rpido y el silenciador, por lo que el vstago del cilindro se recoge rpidamente.
4. Vlvulas reguladoras de presin

Podra decirse que las vlvulas de control de presin son un caso particular de las vlvulas distribuidoras, dnde el pilotaje se realiza toda vez que la presin alcanza o supera un determinado valor. Por su funcin o propsito dentro de un circuito, estas vlvulas pueden agruparse fundamentalmente en tres categoras: Vlvulas limitadoras de presin. Vlvulas reductoras de presin. Vlvulas secuenciadoras de presin.
VLVULAS LIMITADORAS DE PRESIN:
Figura 6-12: Vlvula limitadora de presin
Limitadoras de presin. Destinadas a asegurar que la presin no supere un predeterminado valor en una parte del circuito. Son fundamentalmente vlvulas de seguridad, y se montan en derivacin con la conduccin o con el elemento que protegen.
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Su funcionamiento es el siguiente: Cuando la presin del fluido comprimido est por debajo del valor de calibracin del resorte, el paso a travs de la vlvula permanece cerrado. En el momento en que la presin supera dicho valor, el limitador se abre y permite el escape de aire hasta que se alcance la presin de trabajo o nominal.
VLVULAS REDUCTORAS DE PRESIN:
Reductoras de presin. Su funcin es la de mantener la presin de una parte del circuito por debajo de un determinado valor, aunque se produzcan fluctuaciones en la red. Se montan en lnea con el resto de la instalacin y funcionan de tal forma que, cuando la presin secundaria (detrs de la vlvula) supera la mxima deseada para el sistema, se cierra la conexin de la entrada. En la figura se muestran las dos opciones ms comnmente encontradas para este tipo de vlvula: (a) sin y (b) con escape a la atmsfera. En (a), cuando se acta la vlvula, el circuito de la derecha queda aislado.
Figura 6-13: Vlvulas reductoras de presin, sin (a) y con (b) salida a la atmsfera.
VLVULAS SECUENCIADORAS DE PRESIN:

Secuenciadoras de presin. El papel de esta vlvula es el de conectar o desconectar dos partes de un circuito toda vez que la presin de la entrada, o una tercera lnea, alcance o supere un predeterminado valor.
Su nombre se debe a que en ocasiones, en una secuencia, no se debe iniciar una operacin hasta que la presin en una lnea no supere un determinado valor. Como por ejemplo en la secuencia de fijacin y maquinado. All, una pieza debe primero sujetarse y luego, otra parte del circuito, debe realizar sobre ella un determinado trabajo: colocar un remache, hacer un agujero, etc. Obviamente, el maquinado no puede iniciarse antes que la presin de fijacin haya alcanzado un determinado valor.
Figura 6-14: Vlvulas secuenciadoras.
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5. Temporizadores neumticos
Este circuito est diseado para conectar la lnea de presin P con la salida A despus de un cierto tiempo de haberse actuado el pilotaje Z. Esto se logra agregando una vlvula reguladora de flujo seguida de un depsito en la lnea de pilotaje. As, cuando se habilita Z la presin no alcanza rpidamente el nivel Figura 6-15: Temporizador a la conexin. necesario para conmutar la vlvula 3/2 que conecta P con A, sino que sta demora un tiempo que depende de la abertura de la vlvula de control de caudal y de la capacidad del depsito. La vlvula se acciona cuando se alcanza la presin de mando, es decir, despus que la capacidad del depsito est llena.
Una variante del circuito anterior se consigue cambiando la vlvula 3/2 normalmente cerrada por otra normalmente abierta como se muestra en la figura de la derecha. As, se tiene un temporizador normalmente abierto, conocido como anulador de seal, cuya funcin es la de desconectar la lnea de presin y A luego de un cierto tiempo de haber actuado la lnea de pilotaje Z.
Figura 6-16: Temporizador a la desconexin.
La funcin de los anuladores de seal es la de acortar la duracin de las seales para que no haya interferencias. Debe mencionarse que estos dos circuitos normalmente se fabrican como una sola vlvula llamadas temporizadora a la conexin o desconexin, respectivamente. Tal y como se indican en las figuras de arriba, estas vlvulas tienen tres conexiones: P, A y Z. El escape R normalmente no est disponible como conexin externa.
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Figura 6-17: Temporizador neumtico con retardo a la conexin (izq) y anulador de seal (dcha)
Ejemplo: Un cilindro sale por orden de un pulsador y a los 5 segundos entra.
Una posible solucin al problema propuesto sera la que muestra el esquema siguiente:
5seg.
Cuando el cilindro llega al final del recorrido, el vstago acciona el final de carrera a1. El aire comienza a circular hacia el temporizador, pero hasta que no se llene la capacidad, no permitir el accionamiento de la vlvula 4/2, que ordenar la entrada del cilindro.
6. Vlvulas de secuencia
Hemos visto que una vlvula de pilotaje neumtico se acciona cuando la presin de pilotaje es capaz de vencer a las fuerzas que se le oponen (fuerza de accionamiento del muelle, asiento etc). Dado que la presin del aire en la
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lnea ser siempre la misma, entonces ocurre que graduando la presin del resorte podemos seleccionar la presin mnima de pilotaje de la vlvula. Hasta que la presin del aire que pilota la vlvula no alcance un determinado valor, la vlvula permanecer en reposo. Esta vlvula con presin del resorte graduable recibe el nombre de vlvula de secuencia.
Figura 6-18: Vlvula de secuencia.
Ejemplo: Un cilindro asegura una pieza para cortarla. Cuando la pieza est debidamente sujeta, otro cilindro empieza a mover la sierra.
7 bar
Cuando el circuito funciona correctamente, al accionar la palanca el vstago del cilindro de la izquierda sale, y el cilindro sujeta la pieza al llegar al final del recorrido (presin mxima en la cmara de impulsin del cilindro). Cuando esta presin alcanza el valor de 7 bar, la vlvula de secuencia mandar al otro cilindro comenzar a serrar. Cuando se vuelve a actuar sobre la palanca, la sierra deja de serrar, el vstago que acta la sierra se retrae, seguido del vstago del cilindro de la izquierda, que sujeta la pieza. En este circuito vemos que la vlvula de secuencia garantiza la presin de fijacin y un antirretorno evita el escape accidental de aire de la mordaza.
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CADA DE PRESIN EN UNA VLVULA. La cada de presin en una vlvula se calcula de una manera diferente al procedimiento ya tratado para las tuberas u otros componentes de un circuito tales como los codos, curvas, etc. Para las vlvulas se usa el concepto de seccin equivalente que permite calcular la cada de presin para cualquier tipo de vlvula, usando un grafico cmo el que se muestra en la figura de abajo en el que se muestra la presin a la salida de una vlvula como funcin del caudal que pasa por ella. Veamos esto con un ejemplo.
Ejemplo 1. Segn las especificaciones del fabricante, una vlvula 5/2 tiene una seccin equivalente de 10 mm2. Si va a ser utilizada con aire comprimido a 6 atm. y va a pasar por ella un caudal de 550 litros/min, la cada de presin se calcula de la siguiente manera:
Primero se divide el caudal por la seccin equivalente: 550 l/min /10 mm2 = 55 lt/min /mm2 . Luego vamos a la grfica de abajo y observamos que hay un conjunto de curvas que empiezan sobre el eje de la izquierda a distintos valores de la presin. Identificamos aquella que empieza en 6 atm. y la seguimos hasta localizar el punto en que esa curva corte la vertical que pasa por 55 l/min. Como ese punto esta ubicado sobre la horizontal que pasa por 5 atm. concluimos que la cada de presin en esta vlvula ser de 1 atm.
Figura 6-19 Seccin equivalente.
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Ejemplo 2. Se nos pide que elijamos una vlvula que no produzca una cada de presin superior a 1 atm. mientras que entrega un caudal de 190 l/min y se alimenta de una lnea de presin de 8 atm. Segn el grfico de arriba, si vamos por la curva que corresponde a una entrada de 8 atm. vemos que sta corta la horizontal que pasa por 7 atm. en, aproximadamente, Q = 63 lt/min. As pues, como 63 lt/min corresponde a 1 mm2 , entonces a 190 lt/min le corresponde 190/63 3 mm2 . Es decir, tendremos que conseguir una vlvula, cuyo fabricante diga que tiene 3 (o ms) mm2 de seccin equivalente.
Es importante observar que para cada presin de entrada existe un cierto caudal a partir del cual la cada de presin crece considerablemente, al punto que la vlvula se muestra incapaz de entregar algo de presin a la salida. Esto se debe a que se entra en lo que se conoce como el rgimen snico, que tiene lugar cuando la velocidad del fluido es comparable a la del sonido, y all la resistencia al pasaje del aire se hace muy grande.
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Captulo 7. Actuadores.
El actuador es el dispositivo utilizado para aplicar una fuerza a un objeto. Existen bsicamente dos tipos de actuadores: lineales y giratorios.
1. El actuador lineal permite aplicar una fuerza a lo largo de una direccin, dentro de un cierto rango de distancias. El actuador lineal bsico es el llamado cilindro. Como se muestra en la figura de la derecha, este actuador consta de un cilindro y un pistn que desliza dentro del primero, y admiten dos versiones: (a) de simple o (b) doble efecto. El cilindro de simple efecto est preparado para que el fluido realice trabajo en un solo sentido, en general para extraer el pistn, quedando a cargo de un resorte o una fuerza externa la restitucin del pistn a su posicin retrada. En el cilindro de doble efecto en cambio hay dos entradas, pues el fluido Figura 7-1: Cilindros de (a) puede ser usado para extraer o retraer el vstago simple, y (b) doble efecto. indistintamente. En este caso, se pueden realizar los dos movimientos y aplicar as fuerzas en los dos sentidos.
2. El actuador giratorio aplica un torque o par sobre un eje y, en este caso, puede estar o no limitado a ciertos ngulos de giro. En particular, cuando no tiene limitaciones de giro, el actuador es bsicamente un motor neumtico o hidrulico. En la figura de la izquierda, vemos los smbolos que se utilizan para designar a los actuadores o motores neumticos. As (a) muestra un motor de un solo sentido, mientras que (b) representa un motor que puede girar en los dos sentidos. Igualmente (c) ensea un actuador giratorio apto para girar en ambos sentidos pero con limitacin en ngulo.
Figura 7-2: Actuadores giratorios neumticos.
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7.1 Actuadores lineales.
La neumtica e hidrulica tienen su mayor aplicacin en la produccin de movimiento lineal. Sus ventajas con relacin a la electricidad son evidentes: Movimiento directo: Los sistemas elctricos ofrecen un movimiento rotativo que, en ocasiones, es preciso transformar en lineal. Con los sistemas neumticos e hidrulicos no son precisas estas transformaciones. Fcil control de la velocidad: Para controlar la velocidad slo es preciso actuar sobre el caudal, de forma sencilla. Este factor permite regular la velocidad dentro de un amplio margen de valores y sin escalonamientos. Fcil control de la fuerza: Si regulamos la presin de alimentacin, podemos regular la fuerza transmitida. Insensibilidad a las sobrecargas: La detencin por efecto de una carga excesiva no causa daos al sistema, que reanudar su movimiento tan pronto desaparezca la carga que lo detiene.
El dispositivo que transmite el movimiento lineal es el cilindro. Sus aplicaciones son muy variadas y van desde el ensamblaje, marcado, indexado etc en una lnea de produccin hasta la elevacin de grandes cargas o el movimiento de grandes compuertas. Los cilindros neumticos e hidrulicos transforman la energa del fluido en energa mecnica, que se traduce en un movimiento lineal. Como ya se ha apuntado anteriormente estos cilindros pueden ser: Cilindros de simple efecto Cilindros de doble efecto
7.1.1 Cilindros de simple efecto.

Los cilindros de simple efecto son los que realizan trabajo en un solo sentido, bien sea durante el avance o el retroceso del vstago. Un cilindro de simple efecto est formado por un recipiente estanco por el que se introduce el fluido a presin, que provoca el desplazamiento de la pieza encargada de transmitir el movimiento (mbolo).
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La siguiente figura muestra la seccin de un cilindro de simple efecto haciendo referencia a cada una de sus partes constructivas, as como su representacin grfica normalizada.
Figura 7-3: Componentes de un cilindro de simple efecto.
Debido a las limitaciones fsicas que presenta el alojamiento de un muelle para recorridos muy largos, estos cilindros no suelen superar los 100 mm de desplazamiento o carrera. Se conoce por tanto con el nombre de carrera a la longitud de trabajo de un cilindro, que es el espacio que recorre el vstago en su movimiento. Existen cilindros de simple efecto que no poseen muelle, sino que aprovechan la accin de las fuerzas externas para su recuperacin. Por ejemplo, los cilindros que trabajan elevando una plataforma aprovechan en ocasiones el peso de la misma para el retorno. FUERZA EJERCIDA POR UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO. La mxima fuerza (F) que puede realizarse con el cilindro depende de las siguientes fuerzas que intervienen al unsono: Fuerza del fluido: El fluido comprimido acta sobre el mbolo y ejerce un presin sobre l. La fuerza resultante depende del valor de la presin manomtrica del fluido (p) y del rea del pistn (A) sobre la cual acta el fluido:
F fluido = A p
-
(1)
Fuerza del muelle: La fuerza del muelle se opone al movimiento de avance y es la encargada de la recuperacin cuando desaparezca la presin.
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Fuerza de rozamiento: El mbolo, al moverse, roza contra la pared interior del cilindro. Este rozamiento se opone tanto al movimiento de avance como al de retroceso.
La figura anterior muestra las fuerzas que intervienen en un cilindro neumtico de simple efecto. La fuerza total que el cilindro ejerce en el avance ser la resultante de las fuerzas que lo hacen avanzar (las del fluido) menos las que se oponen a este movimiento (fuerza del muelle y fuerza de rozamiento), por tanto: Favance = Ffluido - Fmuelle - Frozamiento (2)
La fuerza de retroceso del cilindro vendr dada por la diferencia entre la fuerza ejercida por el muelle y la fuerza de rozamiento, es decir: Fretroceso = Fmuelle - Frozamiento (3)
En ocasiones se habla de la fuerza terica de avance para referirse a la fuerza del fluido comprimido. Se define entonces un nuevo concepto, el de la eficiencia del actuador como el cociente entre la fuerza realmente aplicada por el fluido Favance y el valor terico dado por el fluido comprimido segn la frmula de arriba,
=
por lo tanto,
Favance , Ap
(4)
Favance = A p
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Muchos cilindros alcanzan una eficiencia del 95%, de manera que la fuerza se reduce apenas un 5% del valor terico. Sin embargo, como depende tambin de la rapidez del actuador, para aquellos procesos donde se requieren picos de alta potencia, es decir, desarrollar grandes fuerzas en un corto intervalo de tiempo, el desempeo del cilindro podra verse negativamente afectado.
Ejemplo. Determinar las fuerzas de avance y la eficiencia de un cilindro de simple efecto con un dimetro de mbolo de 100 mm. Considerar para el ejemplo que la fuerza del muelle es de 100N y la de rozamiento, de 6N. La presin de alimentacin es de 6 bar.
Lo primero, pasaremos todas las unidades al S.I.
= 100mm = 0.1m r = 0.05 m p = 6 bar = 6.105 Pa

Ahora, calculamos la fuerza que el aire ejerce sobre el cilindro. Faire = .r2.p Faire = 3,14 . 0,052 . 6 . 105 = 4712,39 N Favance = Ffluido - Fmuelle - Frozamiento Favance = 4712,39 100 6 = 4606,39 N
Favance 4606.39 = = 0.977 = 98% F fluido 4712.39
CILINDROS DE SIMPLE EFECTO ESPECIALES. -
Cilindros de fuelle: Los cilindros de fuelle se utilizan para transmitir grandes fuerzas en cortos desplazamientos. Estn constituidos por un cuerpo de goma con uno o varios fuelles, limitado por tapas de acero y sin piezas mecnicas mviles.
- Cilindros de membrana: Son cilindros dispuestos para controlar la apertura de las vlvulas de caudal. Su recorrido es pequeo y no trabajan a pleno recorrido. Con la variacin de la presin de alimentacin del cilindro (que es la presin de control y, por tanto, es muy pequea),se ajusta la
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posicin del vstago hasta lograr el porcentaje de apertura de vlvula que se precise. La membrana tiene una gran superficie por lo que es capaz de transmitir una gran fuerza an con una presin muy pequea (F = p.A)
7.1.2 Cilindros de doble efecto.

Los cilindros de doble efecto son aquellos que aprovechan la energa del fluido comprimido tanto para el avance como para el retroceso, es decir, realizan trabajo en ambos sentidos. Su construccin es muy similar a la de los cilindros de simple efecto si bien, y debido a que en este caso el fluido comprimido acta a ambos lados del mbolo, se precisa estanqueidad en ambas cmaras. Se diferencian de los de simple efecto en lo siguiente. Carecen de muelle de recuperacin. La cmara del vstago, debido a que est alimentada con presin, necesita una toma de fluido, que sustituye a la conexin atmosfrica de los cilindros de simple efecto. El desplazamiento o carrera de estos cilindros slo se ve afectado por problemas de pandeo (curvamiento del vstago).
La siguiente imagen muestra la seccin de un cilindro de doble efecto y su representacin grfica normalizada.
Figura 7-4: Seccin de un cilindro de doble efecto.
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FUERZA EJERCIDA POR UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO. La fuerza del fluido comprimido acta alternativamente a ambos lados del mbolo o pistn. Sin embargo, las secciones son distintas, ya que es necesario restar la seccin del vstago en la cmara correspondiente, es decir: Favance = p..R2 - Frozamiento Fretroceso = p..( R2 r2 )-Frozamiento Siendo R el radio de la seccin total del mbolo, r el radio del vstago y p, la presin manomtrica del fluido de alimentacin. Al igual que ocurra con los cilindros de simple efecto, en ocasiones se habla de la fuerza terica de avance o de retroceso para referirse a la fuerza del fluido comprimido. Se define entonces la eficiencia del actuador como el cociente entre la fuerza realmente aplicada por el fluido en cada caso Favance o Fretroceso y el valor terico dado por el fluido comprimido segn las frmulas de arriba, es decir:
avance =
Favance , .R 2 p
retroceso =
Fretroceso .( R 2 r 2 ) p
normalmente avance retroceso, y se habla entonces de un nico valor para la eficiencia del cilindro.
Ejemplo. Calcula la fuerza ejercida por el cilindro de la figura para una presin de 6 bar, suponiendo que el rozamiento es despreciable y que el cilindro tiene una eficiencia del 100%
Lo primero, pasaremos todas las unidades al S.I.
1 = 50mm = 0.05m r1 = 0.025 m 2 = 20mm = 0.02 r1 = 0.01 m

p = 6 bar = 6.105 Pa
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Ahora, calculamos la fuerza que el aire ejerce sobre el cilindro. Favance = p..R2 - Frozamiento 6 .105 . 3,14 . 0,0252 0 = 1177,5 N Fretroceso = p..( R2 r2 )-Frozam 6 .105. 3,14 .(0,0252 0,0012) 0 = 989,1 N
Ejemplo. Un actuador lineal neumtico debe levantar muy lentamente una plataforma que soporta una carga. La masa total de plataforma + carga es de 660 kg. La friccin interna del actuador (prdida debida a la eficiencia, es decir, eficiencia = 88%) es del 12%, y la mnima presin del aire comprimido en el sistema es de 6 bar. Calcular el dimetro mnimo del pistn (mbolo) para esta carga y seleccionar el menor dimetro de pistn standard vlido. Ulizar para ello el siguiente cuadro extraido de un catlogo de actuadores BOSCH.
Como la carga avanzar muy consideramos Favance = m.g, por tanto:
lentamente,
avance =
Favance m.g m.g = R= 2 2 avance . . p .R p .R . p
Sustituyen do : 660 kg .9,8m / s 2 = 0.06247 m d = 0,12494 m 0,88.3,14.6.10 5 Pa
R=
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En la tabla de amortiguadores BOSCH, elegimos el cilindro que, para una presin de 6 bar, nos devuelva una fuerza inmediatamente superior al peso a levantar, que es de 6474N (660kg.9,8m/s2=6474N). Elegimos por tanto el cilindro con un pistn de 125 mm de dimetro, cuya fuerza efectiva es de 6479 N, y que por tanto permitir levantar la carga estudiada.
AMORTIGUACIN: Algunos cilindros disponen de amortiguacin en los extremos para evitar que, durante una extraccin o retraccin en vaco, el mbolo golpee con fuerza la culata correspondiente. Esto es muy importante, pues como consecuencia de aquellos golpes el cilindro puede acabar dandose irreparablemente. Una solucin fcil consiste en recurrir a una amortiguacin elstica, para lo cual basta con recubrir el extremo del vstago con un tope de goma que reducir los efectos de estos choques. En algunos cilindros, sin embargo, se utilizar la propia energa del fluido comprimido para reducir y absorber la energa de impacto. As, esta amortiguacin puede ser controlada. La figura siguiente muestra un ejemplo en que el vstago del cilindro se hace ms grueso en las zonas de unin con el mbolo entonces, cuando el mbolo llega cerca del final de su recorrido, el aumento de grosor interrumpe la salida central de fluido de que dispona. A partir de ese momento, slo puede salir el fluido comprimido a travs del paso que le permita un tornillo de regulacin. Se obtiene un colchn de fluido que permite la detencin suave y sin impacto. Si cambiara el sentido de movimiento, el fluido a presin que entre en el cilindro por la izquierda pasar libremente hacia la cmara del cilindro a travs de la vlvula unidireccional.
Figura 7-5: Amortiguacin neumtica
La amortiguacin controlada permite poner o quitar la amortiguacin segn se requiera ya que, en ocasiones, la actuacin del cilindro puede estar controlada por un final de carrera y, entonces, la amortiguacin puede ser
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innecesaria, e incluso indeseable sobre todo si una gran velocidad de actuacin es requerida al final del recorrido. ELECCIN DEL CILINDRO ADECUADO: Existe una gran variedad de cilindros de simple y doble efecto. Prcticamente, se puede encontrar uno para cada aplicacin. En todo caso, a manera de ejemplo, podemos mencionar algunas de las caractersticas ms importantes de los cilindros ms frecuentemente utilizados.
Presin de trabajo. Al igual que todos los componentes de un circuito hidrulico / neumtico, los actuadores han de estar preparados para operar dentro de un determinado intervalo de presiones. As, si se debe elegir un cilindro para reemplazar a otro o ampliar un circuito previamente montado, habr que buscar uno que funcione a la presin del fluido del mencionado circuito. Dimetro del cilindro. Como se vio arriba, la fuerza que se puede realizar con el cilindro depende de la presin p y del rea del pistn A. Como A, a su vez, depende del dimetro del cilindro d, entonces el dimetro y la mxima fuerza que puede desarrollar el cilindro estn relacionados y son parmetros a tener en cuenta para la eleccin del mismo. Tpicamente los dimetros disponibles estn determinados por el fabricante, y si no se dispone de uno que iguale al que se desea reemplazar o al valor calculado, lo aconsejable es elegir el ms prximo que sobrepase el dimetro requerido. Dimetro del vstago. Segn se extrae el vstago, la fuerza aplicada en su extremo podra doblarlo y quedar expuesto entonces a deformaciones permanentes o, lo que es ms grave, a la rotura del mismo. Existe por lo tanto una relacin entre el dimetro del vstago, la fuerza aplicada y la longitud de extraccin del mismo. Esta relacin depende tambin de la manera en que tanto el cilindro como el extremo del vstago estn sujetos. En todo los casos, el fabricante provee de informacin suficiente como para determinar el dimetro del vstago apropiado para el uso que se le dar al cilindro y estos datos debern ser tenidos en cuenta, muy especialmente all donde reglas de seguridad as lo determinen.
En conexin con lo de arriba, los cilindros pueden sujetarse de muchas maneras: por un solo extremo o por los dos. Pueden tener sujeciones fijas o articuladas. Tambin el extremo del vstago puede fijarse, o no, a una pieza que adapte el actuador a la forma y dimensiones del objeto de la actuacin. Como siempre, en estas cuestiones habr que hacer un balance entre el tamao que proporciona ms seguridad y el costo del actuador que aumenta en general con sus dimensiones.
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7.1.3 Cilindros especiales

Como se dijo arriba, existe una variedad enorme de cilindros y prcticamente para cada aplicacin puede encontrarse uno que se adapte a ella razonablemente bien. Adems de los cilindros de simple y doble efecto ya estudiales, existen los llamados cilindros especiales, dentro de los cuales pueden mencionarse los siguientes: -
Cilindros de doble vstago: Son una variante de los cilindros de doble efecto. El vstago sobresale a ambos lados del mbolo, de modo que el cilindro puede realizar su trabajo a ambos lados. Sus aplicaciones son limitadas y su mayor inconveniente es el espacio que precisan, que es superior al triple de su recorrido (el cuerpo ms el recorrido de los dos vstagos)
Cilindros tndem: Ocasionalmente puede ocurrir que un cilindro convencional no pueda proporcionar la fuerza que necesitamos, y uno de dimetro superior presente problemas de alojamiento. En estas condiciones se suele recurrir a un cilindro tandem.
Como muestra la figura, se trata de un cilindro con doble pistn, de modo que la fuerza ejercida por el fluido sobre cada pistn se suma. La fuerza transmitida es casi el doble que la de un cilindro convencional. La alimentacin se conecta a dos cmaras para el avance y a otras dos para el retroceso.
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Cilindros multiposicionales: A veces se necesita que un cilindro efecte paradas a lo largo de su recorrido. Para ello se recurre a un cilindro multiposicional, que est formado por dos cilindros, unidos por la culata posterior. Eligiendo los recorridos adecuadamente, se dispondr de cuatro paradas exactas, en funcin de que los vstagos estn retrados o expandidos independientemente. Su control ser el mismo que utilizaramos para dos cilindros independientes.
Cilindros de giro: Movimientos giratorios pueden obtenerse a partir de cilindros lineales usando sistemas mecnicos para convertir desplazamientos en rotacin. De hecho, tales procedimientos son utilizados con frecuencia. Sin embargo, los engranajes limitan significativamente la eficiencia de estos sistemas y los motores neumticos o hidrulicos constituyen los mejores actuadores giratorios que se disponen.
Cilindros sin vstago: El gran inconveniente que plantea el espacio preciso para la actuacin de los cilindros, sobre todo en caso de carreras grandes, ha propiciado el desarrollo de cilindros sin vstago que, atendiendo a su construccin, pueden clasificarse en cuatro grupos:
(a) Cilindros de cable o fleje: Un cable o fleje transmite el movimiento del mbolo a un cursor exterior.
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(b)
Cilindros magnticos. El mbolo va dotado de un imn que arrastra, en su desplazamiento, al cursor exterior, el cual se desplaza a lo largo de la camisa.
(c)
Cilindros de camisa ranurada: Presentan una ranura a lo largo de la camisa para permitir el desplazamiento del mbolo solidario al cursor exterior. Dos juntas de acero proporcionan estanqueidad a estas ranuras
Adems de la reduccin de espacio, estos cilindros no presentan problemas de pandeo.
Cilindros de impacto: En estos cilindros se consigue una velocidad de desplazamiento muy elevada (de hasta 10 m/s), hasta siete veces ms que la velocidad que se consigue con un cilindro convencional. De esta forma se aprovecha la energa cintica para producir trabajo. El cilindro dispone de un depsito reserva en la parte posterior. Al introducir fluido a presin por la parte posterior del cilindro, el depsito se llena sin que se produzca movimiento, ya que la seccin til de empuje es muy pequea. Simultneamente, se opone la presin de la cmara delantera, actuando sobre su mbolo. Cuando la presin a escape baje lo suficiente, el mbolo cede, e instantneamente, la presin de alimentacin acta sobre toda la superficie del mbolo provocando su salida inmediata.
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7.2 Actuadores giratorios.
Como ya se ha apuntado anteriormente, los motores neumticos o hidrulicos constituyen los mejores actuadores giratorios que se disponen. Entre las caractersticas ms destacables de los motores neumticos o hidrulicos se puede mencionar, 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Alta relacin potencia / peso. Son reversibles. Velocidad de rotacin fcilmente controlada. Puede detenerse sin riesgo de dao. Torque relativamente independiente de la velocidad de rotacin. Alcanzan altas velocidades de rotacin. Fiables, y pueden usarse en ambientes hostiles. Fciles de instalar. Requieren poco mantenimiento.
Las formas constructivas de los actuadores giratorios son muy variadas, y varias de ellas ya han sido explicadas con anterioridad. Un ejemplo de actuador giratorio, donde el giro est restringido a un mximo de 310o, es el que se muestra en la figura siguiente. Este actuador, est accionado por un sistema de compuerta, es decir, por una compuerta que gira solidaria al vstago, transmitiendo el giro a travs de ste. El producto de la fuerza que proporciona el fluido por la distancia al centro de giro, nos da el par de giro de estos actuadores.
Figura 7-6: Actuador giratorio de paletas
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Un motor neumtico, como los representados en la figura de la izquierda, est diseado para devolver un par continuo a travs de su eje de giro. No obstante la presin del fluido para conseguir el par requerido en el momento inicial (arranque del motor) es bastante mayor que la presin requerida para producir el mismo par una vez el motor est en movimiento.
Figura 7-7: Motores hidrulicos/neumticos Izquierda); Circuito para el accionamiento de un motor neumtico (derecha)
La figura de la derecha muestra un ejemplo de circuito neumtico en el que, para minimizar este problema, un motor neumtico es inicialmente alimentado con aire a una presin de 8 bar y, una vez estabilizado, la presin de alimentacin pasa a 6 bar.
Captulo 8
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Problema 1. Un cilindro neumtico de doble efecto se utiliza para sujetar una pieza en una mquina para su posterior mecanizado. El actuador del que se dispone tiene un pistn de 125 mm de dimetro y la fuerza requerida para la sujecin de la pieza es de 6000N. Cul ser la presin mnima del sistema para poder alcanzar dicha fuerza?. Asumir una eficiencia del 95%. Respuesta: p = 5.1 bar Problema 2. Calcular las fuerzas de avance y retroceso de un cilindro de doble efecto que posee un mbolo de dimetro 100 mm y un vstago de dimetro 25 mm. La presin mnima del aire en el sistema es de 5 bar y las prdidas del actuador son del 12% (es decir, eficiencia del 88%). Respuesta: Favance = 3455 N, F retroceso = 3240N.
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Captulo 8. Sensores.
Los sensores son componentes indispensables en un circuito hidrulico / neumtico en tanto que ellos permiten recoger informacin desde el exterior del circuito, y convertirlos en seales que pueden usarse para controlar los actuadores y responder as a esas presencias externas al circuito. Por ejemplo, en el simple proceso de remachado el actuador que fija y remacha las piezas debe cerciorarse primero que ellas estn en efecto presentes. Para este fin, uno o ms sensores informan al circuito cuando la pieza llega a la posicin correcta y entonces el actuador encargado de fijarla es primeramente activado para proceder seguidamente al remachado. Igualmente, otros sensores debern informar que la pieza fue retirada del lugar antes de repetir esta operacin. Los sensores pueden ser de contacto fsico o no-contacto (sensores de proximidad). As mismo, los sensores pueden producir una seal hidrulica o neumtica, o elctrica.
8.1 Sensores de contacto fsico
Los sensores de contacto ms comnmente utilizados consisten en vlvulas monoestables que abren o cierran una lnea de presin al ser presionados directa, o indirectamente por la pieza a detectar. Varias maneras de ser actuados ofrecen diferentes alternativas. Sensores de contacto fsico operados con levas o ruedas responden al posicionamiento de un objeto o un actuador como se muestra en la figura de la derecha. En la Figura 8-2, en cambio, se ve una vlvula pilotada por un rodillo abatible que puede informar del paso de un objeto en un sentido e ignorar cuando pasa en el otro.
Figura 8-1: Vlvula 3/2 con una leva como sensor de proximidad por contacto.
Las vlvulas 3/2 pilotadas por rodillo, suelen estar dispuestas en un circuito para informar que un cilindro ha llegado al final de su recorrido durante la extraccin o la retraccin del vstago. En estos casos estas vlvulas reciben el nombre de final de carrera, y como se ver ms adelante son un componente muy comn en un circuito hidrulico o neumtico.
Captulo 8
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Figura 8-2: Vlvula 3/2 con rodillo abatible como sensor de proximidad sensible al sentido del movimiento.
Existe otro tipo de sensores de contacto, si bien no son tan comnmente utilizados, a los que se conoce como detectores por obturacin de fuga. Su principio de funcionamiento es muy sencillo. Consisten en una nica pieza que dispone de un orificio de alimentacin de presin (P), una salida a escape libre y una salida de seal de pilotaje (A), tal y como se muestra en la Figura 8-3 El aire que alimenta esta vlvula circula libremente a travs de ella, mientras no exista ningn elemento que tape la salida. Cuando una pieza impide la circulacin normal del aire, ste retrocede, y manda una seal de pilotaje que es captada por A.
Figura 8-3: Esquema simplificado y smbolo del detector por obturacin de fuga.
8.2 Captadores de informacin por presencia fsica (o sensores de proximidad)

Los detectores de proximidad pueden informar sobre la presencia de un cuerpo sin necesidad de tocarlo, es decir, sin necesidad de que exista contacto fsico entre el sensor y la pieza. Los detectores neumticos de proximidad suelen estar constituidos por dos partes: un emisor y un colector. El emisor arroja un fino chorro de aire comprimido y el colector est dispuesto para recibir ese chorro de aire y enviarlo como seal de pilotaje a otra vlvula.
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Obviamente, dos opciones son posibles: la deteccin puede establecerse o interrumpirse cuando un objeto se sita en las proximidades del detector, dando por lo tanto una seal positiva o negativa cuando se aproxima un objeto. En las figuras de la izquierda se ve un detector de proximidad que acusa una seal a la salida A cuando un objeto se sita delante de la vlvula. A este tipo de sensor se le conoce con el nombre de detector por reflexin. Otro ejemplo de detector por proximidad es el representado en la figura siguiente.
Figura 8-4: Esquema simplificado de un detector por reflexin.
En l, cuando el aire circula normalmente desde un emisor hasta un receptor (ambos montados sobre un mismo cuerpo), se emite una seal de ausencia de pieza. En el momento Figura 8-5: Esquema simplificado de un en que una pieza interrumpe la detector de horquilla. barrera de aire, desaparece la seal y se transmite la informacin de presencia de pieza. A este tipo de detector de proximidad se le conoce con el nombre de detector de horquilla.
Un tercer tipo de sensores de proximidad son los llamados sensores de gap. En estos, una boquilla emisora y otra receptora, emiten ambas un chorro de aire simultneamente, formando una barrera que se mantiene mientras que no haya nada que la interrumpa. En el cuerpo de la tobera receptora existe una salida (X) que enva una seal de ausencia de pieza durante el tiempo que permanece la barrera. En el momento en que la barrera se interrumpe, el elemento receptor deja de enviar la seal de ausencia de pieza, informacin que ser recibida por el dispositivo adecuado.
Figura 8-6: Esquema simplificado de un sensor de gap.
Captulo 8
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8.3 Amplificadores de seal

Tpicamente, el fabricante de un sensor de proximidad, provee con las curvas caractersticas de respuesta del detector, indicando la presin de salida en funcin de la distancia del cuerpo a la vlvula. No obstante, en muchas ocasiones estos sensores deben ir acompaados de una vlvula amplificadora, pues la seal, tanto cuando se establece o interrumpe la presin, no alcanza un nivel que pueda ser usada para pilotar otra vlvula. El amplificador de presin es una vlvula 3/2 que tiene una membrana de gran superficie en el mbolo de mando de forma que, en la posicin de reposo, la vlvula est cerrada, y al entrar una seal por X (pilotaje), la membrana recibe directamente la presin. Debido a su gran superficie, la fuerza ejercida por esta seal de baja presin es bastante grande (pues depende tanto de la presin del aire de pilotaje como de la superficie del mbolo), siendo capaz de cambiar la vlvula de posicin. Al cesar la seal, la vlvula vuelve a su posicin de reposo, ponindose a escape a travs de R.
Figura 8-7: Amplificador de seal de una etapa.
En algunas ocasiones, la presin de pilotaje es tan pequea que un amplificador como el descrito no es suficiente. En tales casos, es necesario recurrir a un amplificador de dos etapas (con dos membranas). El siguiente circuito neumtico muestra la aplicacin de un sensor de proximidad por reflexin. A su salida se encuentra conectada una vlvula amplificadora de dos etapas.
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Figura 8-8: Aplicacin de un sensor de proximidad por reflexin.
Cuando la pieza empujada por el vstago se acerca lo suficiente al sensor de proximidad (1), ste devuelve una seal de aire que, a su vez, pilota la vlvula amplificadora de dos etapas (2). Esto permite el cambio de sentido en el movimiento del vstago.
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Captulo 9. Circuitos hidrulicos / neumticos bsicos.

2. Cilindro de doble efecto manualmente pilotado. El circuito No.1 muestra un circuito simple en el que se puede ver el funcionamiento de un cilindro de doble efecto (1A), una vlvula de distribucin 5/2 biestable (2V2) y dos 3/2 monoestables (1V1 y 1V3).
Figura 9-1: Circuito No.1
Actuando la vlvula 3/2 de la izquierda se puede iniciar la extraccin del cilindro, pues sta suministra presin a la lnea de control X, que a su vez acta sobre la vlvula 5/2 y la lleva a la posicin que conecta la lnea de presin con la entrada que extrae el cilindro en 1A. Obsrvese que no es necesario mantener pulsada 1V1 para extraer 1A, pues 1V2 es biestable y una vez conmutada permanece en la nueva posicin indefinidamente. De hecho, no es conveniente que 1V1 permanezca pulsada, pues as la lnea X recibe presin slo por un momento y la 5/2 queda preparada para volver a su posicin anterior tan pronto se active la lnea Y, como en efecto ocurre cuando se pulsa 1V3. Pues, si habilita Y la vlvula 1V2 vuelve a la posicin y se lleva presin a la entrada de retraccin del cilindro 1A.
Se podra pensar que las vlvulas 1V1 y 1V3 son innecesarias, pues en principio pueden ser quitadas y actuar directamente sobre 1V2. Sin embargo, la actuacin de 1V2 puede requerir el ejercicio de fuerzas
Captulo 9.
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considerables porque el actuador 1A est all posiblemente para desarrollar grandes potencias. As, como regla general, la conmutacin de las vlvulas que alimentan los actuadores estn indirectamente pilotadas.
Operacin automtica. Si se quisiera que la retraccin del cilindro fuese automtica debera reemplazarse la vlvula 1V3 por un final de carrera
Figura 9-2: Circuito No.2 Retraccin del vstago automtica.
como se muestra en el circuito No.2. As, cuando el vstago de 1A presiona el final de carrera, ste activa la lnea Y se conmuta la vlvula 1V2 y se
Figura 9-3: Circuito No. 3. Control de arranque, paro y rearme de ciclo.
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produce la retraccin de 1A.
Un completo automatismo se puede an conseguir poniendo dos finales de carrera: uno en cada extremo del actuador 1A como se muestra en la de abajo. En donde, adems, el circuito se completa con una vlvula de paro y otra de rearme o reset.
Figura 9-4: Circuito No. 4.
Incluso, puede optarse por una vlvula de inicio de un solo ciclo y otra de ciclos sin fin, como se muestra abajo en el circuito No. 4.
Frecuentemente, las vlvulas de fin de carrera no representan exactamente en las posiciones que les corresponde junto al cilindro correspondiente, sino que las posiciones extremas del vstago se indican con unas letras, que luego se indican junto a las vlvulas que sern actuadas o pilotadas cuando el vstago llegue a tales posiciones. En esos casos, la vlvula que est inicialmente actuada debe estar correctamente indicada. En el circuito 5 se muestra el resultado de dibujar el circuito 4 con las vlvulas 1V3 y 1V4 fuera de sus sitios.
Captulo 9.
78
Diagrama de desplazamientos. El movimiento cclico que realiza el cilindro de los circuitos 3 y 4 se puede representar en un diagrama de espaciotiempo, espacio-evento o simplemente diagrama de desplazamientos como aparece en la figura de la derecha. En la lnea horizontal se representa el tiempo o los eventos ms destacados del proceso numerados segn el orden con el que se suceden, y en la vertical se indica de manera aproximada la posicin del vstago del cilindro. As por ejemplo, en 0 el vstago de 1A est totalmente retrado y Figura 9-6: Diagrama de desplazamientos. entonces se inicia la extraccin. Luego, en 1
alcanza el mximo de la extraccin y se inicia el retraimiento del vstago. Y finalmente en 2 vuelve el vstago a estar totalmente retrado y se inicia el ciclo otra vez.
Figura 9-7: Secuencia 1A+,2A+,1A-,2A- .
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En la figura de la izquierda se ve lo que se llama una secuencia de dos cilindros, en donde el vstago de 1A sale primero y cuando alcanza el final de su carrera se inicia la extraccin de 2A. 1A permanece extrado y cuando 2A completa su extraccin se inicia el retraimiento de 1A y 2A. Cuando 2A se retrae completamente se inicia el ciclo otra vez, lo que se indica ponindose 3=0.
La secuencia de arriba se realiza con el circuito 6 que se muestra abajo.
Figura 9-8: Circuito No. 6
Es importante notar cmo se numeran los componentes del circuito: se inicia con un nmero que relaciona el componente con el actuador, en este caso cilindro, con el que est relacionado. Luego, para las vlvulas se utiliza la letra V, para los actuadores la letra A, y el siguiente nmero identifica a cada componente dentro del grupo de trabajo. Las lneas de pilotaje se indican como siempre con las letras X , Y Z. Igualmente, las posiciones extremas de los actuadores se indican con letras minsculas, empezando con el nmero que corresponde al actuador. Esos identificadores aparecen tambin al lado del piloto de la vlvula correspondiente, en donde, adems, se debe dejar indicado si est o no inicialmente pisado .
Captulo 9.
80
Secuencia sujecin-remachado. Uno de los ms tpicos procesos que puede requerirse de un sistema neumtico / hidrulico es aquel que se refiere a la secuencia sujecin-remachado.
El diagrama de desplazamientos de este proceso se ilustra en la figura de la izquierda.
Como es de esperar, hay que utilizar dos cilindros: uno para sujetar la pieza (1A) y otro para realizar el remachado (2A). 1A debe iniciar la sujecin, y cuando la Figura 9-9: Secuencia "sujecin-remachado". pieza est debidamente asegurada 2A procede al remachado. Seguidamente, cuando 2A finaliza su tarea, 1A suelta la pieza y se puede repetir el ciclo otra vez.
Uno de los problemas que plantea esta secuencia se puede ver en la figura de arriba. All se ha montado un circuito siguiendo las tcnicas utilizadas
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anteriormente. Este circuito sin embargo tiene un defecto, y no puede realizar la secuencia prevista. Ms an, ni siquiera puede arrancar. La razn de esto procede del hecho que cuando se quiere extraer 1A y se habilita la lnea 1X, la vlvula 1V3 est pisada, pues 2A inicialmente est retrada, y por lo tanto, como 1Y est activa an cuando se active 1X la vlvula 1V2 no conmutar. Esta dificultad se debe a que en 1Y encontramos lo que se da a llamar una seal permanente.
Conexin en cascada. La manera ms sencilla y segura para eliminar las seales permanentes es echar mano del mtodo de cascada. Esta consiste en alimentar las vlvulas de control al travs de lneas especialmente creadas para evitar seales permanentes. Estas lneas de grupo, como se ven en la figura de abajo, se habilitan y desactivan con los finales de carrera.
Para encontrar el nmero de tales lneas se escriben los procesos de la secuencia exactamente en el orden en que stos se producen. En el presente ejemplo, se tiene 1A+, 2A+, 2A-, 1A- . Luego se forman grupos tratando que un mismo cilindro no aparezca dos veces en un grupo dado. Es decir,
Captulo 9.
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1A+, 2A+ / 2A-, 1A- / . El primer / separa 2A+ de 2A- y luego el ltimo separa 1A- de 1A+ pues el ciclo se repite. As tenemos que la mencionada secuencia requiere dos lneas de grupo. Lo siguiente es cmo conectar las vlvulas. La receta es simple: en primer lugar debe tenerse en cuenta que se necesitan N-1 vlvulas para habilitar / deshabilitar las N lneas de grupo. stas se llaman vlvulas de cascada. En el ejemplo elegido, con dos lneas de grupo, se tendr un vlvula de cascada. Los finales de carrera se alimentarn exclusivamente de esas lneas, y aqullos que se activen con el ltimo evento del grupo son los finales de carrera que pilotar(n) la(s) vlvula(s) de cascada. En el circuito 8, vemos como se realiza esto y la vlvula de cambio de grupo 2V2 es activada a travs de 2V3 que es a su vez habilitada por el final de carrera 2a, que corresponde a la ltima fase antes del cambio de grupo (A+). Igualmente, la lnea I vuelve a ser activada por 1V4 en el momento que 1A pisa 1a.
PROBLEMAS
Problema 1: Analice el siguiente circuito, y a continuacin dibuje los diagramas de desplazamiento-fase que cabe esperar para el cilindro (1) a partir del momento en que el vstago del cilindro esta retrado, y para los casos en que el control manual (6) est casi cerrado o muy abierto.
Problema 2: Analice el circuito que aparece ms abajo y suponiendo que los vstagos estn inicialmente retrados y todas las vlvulas se encuentran en las posiciones indicadas en el esquema de arriba, haga el diagrama de desplazamiento-fase a partir del instante en que se pulsa SB1:
83
Problema 3: Analice el siguiente circuito. Suponiendo que los vstagos estn inicialmente retrados y todas las vlvulas se encuentran en las posiciones indicadas en el esquema, haga el diagrama de desplazamientofase a partir del instante en que se pulsa 1S3.
Captulo 10.
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Captulo 10. bsicos.
Circuitos
electro-neumticos/hidrulicos
Aunque conceptualmente no existe una sustancial diferencia entre los circuitos gobernados por fluidos neumticos o hidrulicos y los elctricos, estos ltimos tienen componentes que le son propios y, adems poseen una simbologa tambin diferente que justifica que sean estudiadas separadamente. De modo que para comenzar debemos recordar algunos componentes elctricos y sus correspondientes simbologa. Como se mencion en el captulo 3, las electrovlvulas funcionan gracias a la accin de electroimanes que directa, o indirectamente, realizan la conmutacin de las vlvulas. Los smbolos fueron vistos ms arriba y, tpicamente, estos solenoides deben ser alimentados por tensin continua de unos 24 V con un consumo que se sita entre algunas pocas decenas de mA. Las lneas que llevan tensin a las electrovlvulas tienen por lo tanto una lnea de tensin de +24V otra de 0V, y ocasionalmente una de tierra separada.
Interruptores. Un componente necesario en cualquier circuito son los interruptores. Existen una gran variedad de ellos y lo ms importante es que pueden presentarse en dos versiones: normalmente abierto y normalmente cerrado.
Figura 10-1: Interruptores.
En la figura de la derecha vemos los smbolos y la numeracin utilizados para los interruptores. Mientras que abajo, a la izquierda, tenemos unos interruptores accionados por el mismo elemento de mando, y en donde se disponen de dos contactos normalmente abiertos y uno normalmente cerrado. Ntese el sistema de numeracin utilizado: el primer numero identifica al orden del contacto y el segundo el tipo de contacto.
Figura 10-2: Interruptores con elemento de mando comn.
El tipo de accionamiento tambin est reflejado en los smbolos. En la figura de abajo, por ejemplo, vemos algunos de ellos: (1) palanquilla con
Figura 10-3: Algunos tipos de accionamiento.
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traba en dos posiciones a y b; (2) pulsador: (3) rotativo y (4) rodillo.
Contactores auxiliares o rels. Los contactores auxiliares simplemente rels, no son otra cosa que unos interruptores o llaves elctricas actuadas por un electroimn y que normalmente tienen varios contactos, alguno de los cuales pueden estar normalmente abiertos y otros normalmente cerrados.
A la derecha vemos el smbolo utilizado para representar a un rel: (a) muestra al electroimn y los contactos agrupados en la misma figura, mientras que (b) la forma alternativa de indicar un rel con el electroimn y los contactos separados. Ntese que los contactos del electroimn se indican con las letras A1 y A2, y al rel se lo ha llamado KA1, nombre que luego debe indicarse al lado de cada contacto. A la izquierda tenemos dos tipos de rel muy utilizados en los circuitos neumticos / hidrulicos. Estos son los rels temporizados a la conexin (a) y a la desconexin (b). Tpicamente, estos rels permiten ajustar el tiempo de conexin o desconexin de manera arbitraria.
Figura 10-4 Detalles constructivos de un rel .
Figura 10-5: Smbolos de los rels.
Figura 10-6: Rel temporizado.
Ms abajo se muestra un circuito neumtico gobernado por sistema elctrico. El diagrama de desplazamientos es muy simple y se indica en (c):
Captulo 10.
86
el cilindro de doble efecto 1A realiza una salida luego de presionarse el pulsador SB2, y una vez que alcanza el extremo 1S1, se interrumpe la alimentacin del rel KA1 y se inicia la retraccin del vstago. Al final el cilindro se para y no se inicia . Obsrvese que el interruptor SB1 sirve como parada de emergencia, y pulsndolo se retrae el vstago y el cilindro se para. otra salida hasta que no se vuelve a presionar SB2 Por si ha pasado inadvertido, es interesante analizar el funcionamiento del pulsador SB2 en su conexin en paralelo con uno de los contactos normalmente cerrados del rel KA1. Pues as, cuando se pulsa SB2 se conecta 13 con 14 (KA1) y el rel queda encendido an despus de abrirse SB2. Obsrvese tambin que el circuito utiliza una electrovlvula 5/2 monoestable y por lo tanto para extraer 1A la seal Y debe permanecer habilitada todo el tiempo.
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PROBLEMAS
Problema 1: analice el siguiente circuito y suponiendo que los vstagos estn inicialmente retrados, y todas las vlvulas y contactos se encuentran en las posiciones indicadas en el esquema de abajo, haga el diagrama de desplazamiento-fase a partir del instante en que se pulsa SB1.
Captulo 10.
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Problema 2: analice el siguiente circuito y como es usual, suponga que los vstagos estn inicialmente retrados, y todas las vlvulas y contactos se encuentran en las posiciones indicadas en el esquema de arriba, hacer el diagrama de desplazamiento-fase a partir del instante en que se pulsa SB1:
89
RESPUESTAS Problema 1:
91
BIBLIOGRAFA
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Hydraulic
Systems.
Butterworth-
2. Deppert, W. y Stoll, K. Aplicaciones de la Neumtica. Marcombo, Boixareu Editores. Barcelona-Mexico (1991). 3. Lladonosa, Vicent. Ciclos neumticos. Marcombo, Boixareu Editores. Barcelona-Mexico (1997). 4. Lladonosa, Vicent. Circuitos Bsicos de Electroneumtica. Marcombo, Boixareu Editores. Barcelona-Mexico (1997). 5. Pelez Vara, Jess y Garca Mat, Esteban. Neumtica Industrial. Diseo, seleccin y estudio de elementos neumticos. Cie Inversiones Editoriales Dossat 2000 S.L. (2002). 6. SMC, International Training. Neumtica Learning (2000). Paraninfo, Thompson
7. Turner, Ian C. Engineering Applications of Pneumatics and Hydraulics. Butterworth-Heinemann, Oxford (2001). 8. Valentn Labarta, Jos Lus. 1-N Introduccin a los circuitos neumticos. Editorial Donostiarra, S.A. San Sebastin. 9. Valentn Labarta, Jos Lus. 2-N Introduccin a los circuitos neumticos. Editorial Donostiarra, S.A. San Sebastin.
93
Captulo 11.
Apndices.
Apndice 1: Contenido de agua en el punto de saturacin.

Temperatura (C) -40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 agua (g/m3) 0.15 0.25 0.40 0.64 1.00 1.52 2.28 3.36 4.98 6.99 9.86 13.76 18.99 25.94 35.12 47.19 63.03
Tabla 11-1 Cantidad de agua para aire saturado en funcin de la temperatura.
Apndices
94
Apndice 2: Listado de los smbolos neumticos e hidrulicos.

A continuacin se ofrece un resumen los componentes que con ms frecuencia aparecen en los circuitos hidrulicos y neumticos. Smbolo Denominacin Depsito o acumulador Filtro Descripcin Es el tanque que tpicamente acompaa los compresores neumticos (Ver pg. 28)
Es muy importante que est presente en la entrada de los equipos de precisin. Se especifica por el tamao de las partculas que filtra, p.ej. 10 micras. (Ver pg. 27) Drenaje con Los drenajes de agua estn casi purga manual siempre presente a la entrada de casi todos los equipos industriales o en las tomas de aire de uso general. Drenaje con Su funcin es permitir la salida del purga agua condensada a lo largo de la automtica tubera, ya sea por accin manual o automtica. Filtro con purga En ocasiones, el filtro y los drenajes van juntos en un solo componente. Secador o Quita la humedad del aire por (i) deshumidificad adsorcin, (ii) absorcin o (iii) or refrigeracin. Lubricador Agrega aceite al aire para facilitar el deslizamiento de otros componentes neumticos tales como los cilindros, las vlvulas de corredera, etc. Generalmente, circuito formado por un filtro, un drenaje, una vlvula reductora,, un manmetro y un lubricador, como se muestra en (b), se presenta como un solo componente y se representa por el smbolo que se aparece en (a).
Unidad de mantenimiento y servicio
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Smbolo
Denominacin Compresor o Bomba neumtica Bomba hidrulica
Descripcin Convierte la energa mecnica en neumtica
Motores neumticos. (a) de un solo sentido de giro, (b) de doble sentido de giro o reversible y (c) de ngulo de giro limitado en ambos sentidos.
Convierten la energa neumtica en mecnica. Los motores hidrulicos tienen los mismos smbolos pero en estos casos los tringulos aparecen llenos.
Cilindros (a) de Aplican una fuerza a lo largo de simple y (b) una direccin determinada. En el doble efecto. caso del cilindro de simple efecto la fuerza se aplica en un solo sentido, mientras que en el de doble efecto se aplica en los dos.
Cilindro con amortiguacin regulable.
Debido a la velocidad que adquieren durante la extraccin o retraccin del vstago, la amortiguacin en los finales de carrera del cilindro evita los golpes del pistn contra el cilindro que pueden acabar por destruir al mismo.
Apndices
96
Smbolo
Denominacin Vlvula antirretorno
Descripcin De inestimable importancia en un circuito, pues permite mantener aisladas dos partes de un circuito si la presin a la derecha es mayor que a la izquierda. Pulsador, normalmente cerrado monoestable y de accionamiento manual Muy comnmente usada en lugar de una 2/2 pues sta permite que la lnea de trabajo no quede aislada cuando no est accionada. sta vlvula permite llevar presin a dos lneas de manera alternativa, al tiempo que la otra queda unida a una lnea de retorno. Ntese que esta vlvula permite el accionamiento manual o elctrico, pero la conmutacin finalmente se realiza por medios neumticos.
Vlvula 2/2 NC monoestable.
Vlvula 3/2, monoestable de accionamiento neumtico. Vlvula 5/2, biestable de accionamiento neumtico. Vlvula 3/2, monoestable de accionamiento elctrico o manual, y neumticamente asistida.
97
Apndice 3: Cada de presin en funcin del caudal para una vlvula de 1 mm2 de seccin equivalente .
10 9 8
S = 1 mm
Presion (atm.)
7 6 5 4 3 2 1 0 0 20 40 60 80 100 120
Q (Nl/min)
Apndices
98
Apndice 4: Nomograma para el clculo de la cada de presin en tuberas.
99
INDICE
Actuadores................................ 57 Adiabticos, procesos ............... 14 Agua ......................................... 27 Aire........................................... 30 Aire comprimido ...................... 19 Amortiguacin.......................... 65 Boyle, ley de............................. 13 Cada de presin ....................... 36 en una vlvula ....................... 55 Charles, ley de .......................... 13 Cilindro de doble efecto ..... 52, 77 Circuitos hidrulicos / neumticos ............................................... 77 Compresor ................................ 25 axial....................................... 24 de mbolo .............................. 20 de lbulo o Root.................... 22 de membrana ......................... 21 de tornillo. ............................. 23 radial o turbocompresor. ....... 24 rotativo con paletas. .............. 22 Conexin en cascada ........... Vase Mtodo de cascada Control...................................... 41 Depsito.................................... 32 Diagrama de desplazamientos. . 80 Dimetro del cilindro................ 66 Distribucin .............................. 35 Eficiencia............................ 60, 63 Filtros ........................................31 Final de carrera..........................72 Gases ideales .............................13 Ley de los...............................13 Interruptores. .............................86 Isobrico, proceso. ....................13 Lneas de grupo.........................83 Lubricador.................................31 Manmetro ................................10 Mtodo de cascada ....................83 Motor neumtico o hidrulico...57 Pascal ..........................................9 Pilotaje ......................................42 Presin...................................9, 11 Presin absoluta ..................10, 13 Presin baromtrica ..................10 Presin de trabajo......................66 Purgador ....................................29 Regulador ..................................32 Rel ...........................................87 temporizado ...........................87 Secuencia ..................................81 sujecin-remachado ...............82 Sensores ....................................72 Seal permanente ......................83 Temperatura absoluta................13 Temporizadores.........................52 Vstago .....................................66

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Circuitos hidrulicos y neumticos.

Circuitos hidrulicos y neumticos.

Circuitos hidrulicos y neumticos.

Captulo 2. Cuestiones de repaso.

Figura 2-2 Smbolo de un manmetro.

Circuitos hidrulicos y neumticos.

2.3 Caudal y flujo en tuberas.

A = 0.012 m3/s 9 m/s = 0.00133 m2 ,

Asimismo, pasaremos la presin a unidades del sistema internacional, es decir:

Y por tanto la potencia ser igual a:

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2.5 Las Leyes de los gases ideales.

Figura 2-3 Depsito con vlvula de cierre.

2.6 Procesos adiabticos.

Circuitos hidrulicos y neumticos.

Circuitos hidrulicos y neumticos.

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Captulo 3. Produccin del fluido comprimido.

3.1 Bombas o compresores.

Figura 3-1: Smbolo de la bomba neumtica.

Figura 3-2: Smbolo de la bomba hidrulica.

Figura 3-3: Conjunto de bomba hidrulica y motor.

3.1.1 COMPRESORES DE DESPLAZAMIENTO ALTERNATIVO

Figura 3-4: Compresor de mbolo de una sola etapa.

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3.1.2 COMPRESORES DE DESPLAZAMIENTO ROTATIVO

Figura 3-7: Bomba rotativa con paletas.

Figura 3-8: Compresor Root o de lbulo.

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Figura 3-9: Bomba de tornillo.

3.1.3 COMPRESORES CONTNUOS

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3.2 Eleccin del Compresor.

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Captulo 4. Preparacin y acondicionamiento del aire.

4.1 Contenido de agua en el aire. Humedad relativa.

Figura 4-1: Contenido de agua en el aire.

Figura 4-2: Condensacin de agua durante la compresin.

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4.2 Trampas de agua

Figura 4-3 Trampa de agua con drenaje manual.

Figura 4-4: Trampa de agua con drenaje automtico.

4.3 Secadores de aire.

Figura 4-5: Smbolo del secador.

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4.4 Filtros de aire.

4.5 Reductor de presin.

4.6 Unidad de mantenimiento.

Figura 4-8: Smbolos simplificado y detallado de la unidad de mantenimiento

4.7 El depsito de aire (acumulador).

Figura 4-9: Smbolo del acumulador o depsito.

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Captulo 5. Red de distribucin.

Figura 5-1: Smbolos de las lneas de presin.

Figura 5-2: Lnea de distribucin de aire comprimido.

Figura 5-3: Nomograma para el clculo de la cada de presin en una tubera.

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25 0.5 0.25 1.4 0.2 0.4 1.4

100 2.4 1.2 7.3 0.9 1.6 5.7

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Captulo 6. Vlvulas de control.

a. Vlvulas distribuidoras b. Vlvulas de bloqueo c. Vlvulas especiales