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Third Edition
J. N. Reddy
Department of Mechanical Engineering Texas A&M University College Station, Texas, USA 778433123
D. K. Gartling
Engineering Sciences Center Sandia National Laboratories Albuquerque, New Mexico, USA 87185
CRC Press
Boca Raton London New York Washington, D.C.
vii
Contents
Preface to the Third Edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xvii Preface to the Second Edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xix Preface to the First Edition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .xxi About the Authors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiii 1. Equations of Heat Transfer and Fluid Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 1.1.1 Heat Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.1.2 Fluid Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.2 Present Study . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.3 Mathematical Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.3.1 Vectors and Tensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.3.2 Index Notation and Summation Convention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.3.3 The Del Operator and Calculus of Vectors and Tensors . . . . . . . . . . . . 7 1.4 Governing Equations of a Continuum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.2 Conservation of Mass; the Continuity Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.4.3 Conservation of Momenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.4.4 Conservation of Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.4.5 Equation of State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.4.6 Constitutive Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14 1.4.7 Divergence and Advection Forms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.5 Governing Equations in Terms of Primitive Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.5.1 Vector Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.5.2 Cartesian Component Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.5.3 Cylindrical Component Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.5.4 Closure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.6 Porous Flow Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.7 Low-Speed Compressible Flow Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.8 Auxiliary Transport Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 1.9 Chemically Reacting Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.10 Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.10.1 Viscous Flow Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1.10.2 Porous Flow Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 1.10.3 Thermal and Transport Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 1.10.4 Initial Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
viii
CONTENTS
1.11 Change of Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 1.12 Enclosure Radiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 1.13 Summary of Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 References for Additional Reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
CONTENTS
ix
2.13.2 Example 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 2.13.3 Example 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 References for Additional Reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 3. Conduction Heat Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 3.2 Semidiscrete Finite Element Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 3.3 Interpolation Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 3.3.1 Preliminary Comments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90 3.3.2 Hexahedral (Brick) Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 3.3.3 Tetrahedral Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 3.3.4 Prism Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 3.3.5 Pyramid Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 3.4 Numerical Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 3.5 Computation of Surface Flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 3.6 Semidiscrete Finite Element Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 3.7 Solution of Nonlinear Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 3.7.1 Preliminary Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 3.7.2 Steady-State Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 3.7.3 Transient Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 3.7.3.1 General formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 3.7.3.2 Predictor-corrector methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 3.7.3.3 Time step control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 3.7.3.4 Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 3.7.3.5 Linear multi-step methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 3.7.3.6 Convergence and stability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 3.7.3.7 Mode superposition methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 3.8 Radiation Solution Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 3.9 Variable Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 3.9.1 Temperature-Dependent Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 3.9.2 Phase Change Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 3.9.3 Anisotropic Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 3.10 Post-Processing Operations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122 3.10.1 Heat Flux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 3.10.2 Heat Flow Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 3.11 Advanced Topics in Conduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 3.11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 3.11.2 Specialty Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 3.11.3 Computational Boundary Conditions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129 3.11.3.1 Contact boundary conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 3.11.3.2 Multipoint constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 3.11.3.3 Partially covered surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 3.11.4 Bulk Nodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 3.11.5 Reactive Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
CONTENTS
3.11.6 Material Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 3.12 Example Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 3.12.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 3.12.2 Element Convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 3.12.3 Conduction/Radiation Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 3.12.4 Temperature-Dependent Conductivity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143 3.12.5 Anisotropic Conductivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 3.12.6 One-Dimensional Stefan Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 3.12.7 Drag Bit Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 3.12.8 Brazing and Welding Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 3.12.9 Investment Casting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 References for Additional Reading. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155 4. Flows of Viscous Incompressible Fluids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 4.1.1 Background. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161 4.1.2 Governing Equations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161 4.2 Mixed Finite Element Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 4.2.1 Weak Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 4.2.2 Finite Element Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 4.3 Penalty Finite Element Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 4.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167 4.3.2 Penalty Function Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 4.3.3 Reduced Integration Penalty Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 4.3.4 Consistent Penalty Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 4.4 Finite Element Models of Porous Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 4.5 Computational Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 4.5.1 Properties of the Matrix Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .174 4.5.2 Choice of Interpolation Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 4.5.2.1 Quadrilateral elements (2-D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 4.5.2.2 Triangular elements (2-D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 4.5.2.3 Hexahedral elements (3-D). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .179 4.5.2.4 Tetrahedral elements (3-D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 4.5.3 Evaluation of Element Matrices in Penalty Models . . . . . . . . . . . . . . 180 4.5.4 Pressure Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 4.5.5 Traction Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 4.6 Solution of Nonlinear Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 4.6.1 General Discussion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .186 4.6.2 Fully Coupled Solution Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 4.6.2.1 Picard method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 4.6.2.2 Newtons method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 4.6.2.3 Modied and quasiNewton methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 4.6.2.4 Continuation methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 4.6.3 Pressure Correction/Projection Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
CONTENTS
xi
4.7 Time-Approximation Schemes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 4.7.1 Preliminary Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 4.7.2 Forward/Backward Euler Schemes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 4.7.3 AdamsBashforth/Trapezoid Rule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 4.7.4 Implicit Integration and Time Step Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 4.7.5 Explicit Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 4.8 Stabilized Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 4.8.1 Preliminary Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 4.8.2 Galerkin/Least-Squares Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202 4.8.3 Polynomial Pressure Projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 4.8.4 Variational Multiscale Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205 4.9 Least-Squares Finite Element Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 4.9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 4.9.2 Governing Equations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .215 4.9.3 Least-Squares Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216 4.9.4 Finite Element Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 4.9.5 Computational Aspects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 4.10 Post-Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219 4.10.1 Stress Computation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219 4.10.2 Stream Function Computation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 4.10.3 Particle Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223 4.11 Free Surface Flows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 4.11.1 Preliminary Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 4.11.2 Time-Independent Free Surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 4.11.3 Time-Dependent Free Surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 4.12 Turbulence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 4.12.1 Preliminary Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 4.12.2 Governing Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236 4.12.3 General Turbulence Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 4.12.3.1 Correlations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 4.12.3.2 Integral methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 4.12.3.3 One-point closure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 4.12.3.4 Two-point closure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 4.12.3.5 Large eddy simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 4.12.3.6 Direct numerical simulations (DNS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 4.12.4 One-Point Closure Turbulence Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 4.12.4.1 Zero-equation model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 4.12.4.2 One-equation model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 4.12.4.3 Two-equation model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241 4.12.5 Finite Element Modeling of Turbulence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 4.12.5.1 Zero-equation model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 4.12.5.2 Two-equation model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 4.12.6 Variational Multiscale (VMS) Turbulence Modeling . . . . . . . . . . . . 244 4.13 Numerical Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 4.13.1 Preliminary Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 4.13.2 Fluid Squeezed between Parallel Plates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
xii
CONTENTS
4.13.3 Flow of a Viscous Lubricant in a Slider Bearing . . . . . . . . . . . . . . . . 250 4.13.4 Wall-Driven 2-D Cavity Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 4.13.5 Wall-Driven 3-D Cavity Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 4.13.6 Evaluation of the EBE Iterative Solvers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 4.13.7 Backward Facing Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 4.13.8 Flow Past a Submarine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260 4.13.9 Crystal Growth from the Melt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 4.13.10 Mold Filling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 4.13.11 Examples Using Least-Squares Finite Element Models . . . . . . . . . 267 4.13.11.1 Kovasznay ow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 4.13.11.2 Flow over a backward-facing step. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .269 4.13.11.3 Flow past a cylinder at low Reynolds number. . . . . . . .270 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 References for Additional Reading. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .275
CONTENTS
xiii
5.13.3 Tube Flow with Change of Phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313 5.13.4 Heated Cavity Boussinesq Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314 5.13.5 Heated Cavity Acoustically Filtered Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 5.13.6 Solar Receiver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317 5.13.7 Tube Bundle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 5.13.8 Volumetrically Heated Fluid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322 5.13.9 Porous/Fluid Layer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322 5.13.10 Curing of an Epoxy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .326 5.13.11 Heated Channel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329 5.13.12 Closure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331 References for Additional Reading. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331
xiv
CONTENTS
6.9.3 Uniqueness and Existence of Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370 6.9.4 Numerical Algorithm Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370 6.9.5 Equation Change of Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371 6.9.6 Closure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 6.10 Numerical Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 6.10.1 Preliminary Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 6.10.2 Buoyancy Driven Flow in a Cavity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 6.10.3 Driven Cavity Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374 6.10.4 Squeeze Film Flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .374 6.10.5 Time-Dependent Poiseuille Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 6.10.6 Four-to-One Contraction Problem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .380 Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381 References for Additional Reading. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .382 7. Multiphysics Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387 7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387 7.2 Coupled Boundary Value Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387 7.3 Fluid Mechanics and Heat Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388 7.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388 7.3.2 Continuum Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388 7.3.3 Finite Element Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390 7.4 Solid Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390 7.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390 7.4.2 Kinematics of Deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .391 7.4.2.1 Descriptions of motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 7.4.2.2 Displacement vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 7.4.2.3 Deformation gradient tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 7.4.2.4 Green strain tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394 7.4.3 Kinetics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 7.4.3.1 Stress measures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 7.4.3.2 Equilibrium statements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 7.4.4 Constitutive Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396 7.4.5 Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397 7.4.6 Finite Element Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397 7.4.7 Solution Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399 7.5 Electromagnetics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399 7.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399 7.5.2 Maxwells Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400 7.5.2.1 Constitutive relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400 7.5.2.2 Electromagnetic forces and volume heating . . . . . . . . . . . . . . . 402 7.5.2.3 Quasi-static approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402 7.5.3 Electromagnetic Potentials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403 7.5.4 Boundary and Interface Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405 7.5.5 Gauge Conditions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .407
CONTENTS
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7.5.6 Static Field Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408 7.5.6.1 Electrostatics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408 7.5.6.2 Steady current ow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409 7.5.6.3 Magnetostatics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409 7.5.7 Finite Element Models for EM Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409 7.5.7.1 Quasi-static potential equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409 7.5.7.2 Gauge condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412 7.5.7.3 Static eld equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413 7.5.8 Solution Methods EM Fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414 7.6 Coupled Problems in Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415 7.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415 7.6.2 Heat Conduction Viscous Fluid Interactions 1&2. . . . . . . . . . . . . .416 7.6.3 Heat Conduction Quasi-Static Solid Interactions 1&3 . . . . . . . . . 416 7.6.4 Heat Conduction Electric Field Interactions 1&4 . . . . . . . . . . . . . . 418 7.6.5 Heat Conduction Electromagnetic Field Interactions 1&4&5. . .418 7.6.6 Viscous Flow Quasi-Static Solid Interactions 2&3 . . . . . . . . . . . . . 420 7.6.7 Viscous Flow Electric Field Interactions 2&4. . . . . . . . . . . . . . . . . .421 7.6.8 Viscous Flow Electromagnetic Field Interactions 2&4&5 . . . . . . 422 7.6.9 Quasi-Static Solid Electromagnetic Field Interactions 3&4&5 . . 423 7.7 Implementation of Coupled Algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424 7.8 Numerical Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 7.8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 7.8.2 Thermal-Stress Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 7.8.3 Thermal-Electromagnetic Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428 7.8.4 Fluid-Solid Interaction Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .431 7.8.5 Fluid-Electromagnetic Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432 References for Additional Reading. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .436 8. Parallel Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439 8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439 8.2 Parallel Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440 8.2.1 Classication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440 8.2.1.1 Granularity of the processing elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440 8.2.1.2 Topology of interconnections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440 8.2.1.3 Distribution of control across the processing elements . . . . 441 8.2.1.4 Memory access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442 8.2.2 Languages and Communication Utilities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442 8.2.3 Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443 8.2.3.1 Algorithmic eciency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443 8.2.3.2 Actual/Benecial eciency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443 8.2.3.3 Scalability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444 8.3 FEM and Parallel Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444 8.3.1 Preliminary Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444 8.3.2 Generic FEM Steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445 8.3.3 External Preprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445 8.3.4 Internal Preprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
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CONTENTS
8.3.5 Solution Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447 8.3.5.1 Element matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .447 8.3.5.2 Matrix solvers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448 8.3.5.3 Solution control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450 8.3.6 Internal Postprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451 8.3.7 External Postprocessing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .451 8.3.8 Other Parallel Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451 8.3.8.1 Nonlocal data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452 8.3.8.2 Multiphysics simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452 8.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454 References for Additional Reading. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .454
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PREFACE
The authors thank the publisher for the opportunity to prepare this third edition. The rst author thanks colleagues Drs. Vinu Unnikrishnan and Ginu Unnikrishnan for their help with the scanning of gures from the rst two editions and preparing the subject index, and Feifei Cheng for proofreading of the manuscript. The second author again thanks his numerous present and former colleagues at Sandia National Laboratories who continue to present challenging engineering applications in applied and computational mechanics. Specic acknowledgments must go to Drs. Mike Glass, Rick Givler, Charles Hickox, Roy Hogan, Mario Martinez and Phil Sackinger for collaboration and assistance in much of the algorithm development and demonstration simulations cited in this work. Portions of this book are taken from research work performed at Sandia National Laboratories under Contract No. DEAC0494AL85000 awarded by the U.S. Department of Energy and are used with permission. The authors dedicate this book to their wives, Aruna and Laura, who have graciously tolerated the authors preoccupation with the writing of the book. J. N. Reddy College Station, Texas jnreddy@tamu.edu D. K. Gartling Albuquerque, New Mexico dkgartl@sandia.gov
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PREFACE
and is essentially unchanged. The thermal conduction and radiation problem is discussed in great detail in Chapter 3, and it has new sections covering specialized nite elements and advanced topics in thermal analysis. The advanced topics section includes descriptions of dicult boundary conditions, such as multipoint constraints, contact and bulk nodes, material motion and kinematics, and methods for chemically reactive solids. The isothermal, viscous ow problem is the topic of Chapter 4. New sections in this chapter cover stabilized nite element methods and a general discussion of methods for free surface problems; the section on turbulence modeling has also been moved to this chapter. Chapter 5 extends the nite element method to non-isothermal ows and is largely unchanged. Non-Newtonian ow problems, both inelastic and viscoelastic, are now included in a revised and updated Chapter 6. A completely new Chapter 7 is focused on formulations and algorithms for multidisciplinary problems involving uid mechanics, heat transfer, solid mechanics, and electromagnetics. This chapter outlines many of the possible types of coupling, describes the nite element equations for each mechanics area, and presents a number of realistic numerical examples. The last chapter on advanced topics is now devoted exclusively to a discussion of parallel computing including some general discussion of the parallel architecture and sections on parallel implementation of nite element models. Organization of the text, equation numbering, references, and symbols retain the same style as used in the rst edition. The second author thanks his numerous present and former colleagues at Sandia National Laboratories who continue to provide a wealth of challenging problems in applied and computational mechanics. Specic acknowledgments must go to Drs. Mike Glass, Rick Givler, Charles Hickox, Roy Hogan and Phil Sackinger for collaboration and assistance in much of the algorithm development and demonstration simulations cited in this work. Portions of this book are adapted from work performed at Sandia National Laboratories under Contract No. DE AC0494AL85000 awarded by the U.S. Department of Energy and are used with permission. The authors dedicate this book to their wives, Aruna and Laura, who have graciously tolerated the authors preoccupation with the writing of the book. J. N. Reddy College Station, Texas D. K. Gartling Albuquerque, New Mexico
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PREFACE
introduces the nite element method by application to a simplied, two-dimensional heat conduction problem. All of the necessary machinery for constructing weak forms of a partial dierential equation and building a nite element model are introduced here and demonstrated by application. Chapter 3 recaps parts of Chapter 2 and extends the nite element method to three dimensions, time dependence, and practical applications in conduction heat transfer. Isothermal viscous uid mechanics formulations are described in Chapter 4 along with a signicant section on the solution of nonlinear equations developed from the ow problem. Chapter 5 extends the viscous ow problem to consider convective heat transfer formulations and applications. Inelastic non-Newtonian ows and free surface problems are covered in Chapter 6. The complex topic of viscoelastic ow simulation is surveyed in Chapter 7. The last chapter concludes the text with a survey of several advanced topics, including turbulence modeling. The coverage of each topic is sucient to allow the reader to understand the basic methodology, use existing simulation software with condence, and allow development of some simpler, special purpose computer codes. Example problems ranging from simple benchmarks to practical engineering solutions are included with each topical area. Adequate references to the relevant literature have also been included for those desiring a more encyclopedic coverage of a specic topic. The text is organized into major sections within each chapter. Equations are numbered consecutively within each major section. Within a section, reference to an equation is by its sequential number; references to equations outside the current section have a full section, equation number citation. Vectors, tensors, and matrices are denoted by boldface letters. The vectors of interpolation (shape) functions in this book are denoted by Greek symbols (, , ). Bibliographic information for literature cited in the text is numbered sequentially within each chapter and collected at the end of the chapter. The rst author would like to thank M. S. Ravisankar for his help with Chapter 8 topics and Praveen Gramma for reading the manuscript. The second author would like to thank his numerous present and former colleagues at Sandia National Laboratories who have provided a seemingly endless stream of challenging problems and taught him much about the practice of computational mechanics. Specic acknowledgments must go to Drs. Charles Hickox, Rick Givler, Roy Hogan, Phil Sackinger, Randy Schunk, Rekha Rao, and Steve Rottler for their suggestions and comments on early versions of the text. Portions of this book are adapted from work performed at Sandia National Laboratories under Contract No. DE AC0476DP00789 awarded by the U.S. Department of Energy and are used with permission. J. N. Reddy College Station, Texas D. K. Gartling Albuquerque, New Mexico
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