Manual Plantsim Plant Connect

Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales de Vigo
Dpto. de Ingeniera de Sistemas y Automtica
PROYECTO FIN DE CARRERA
Realizacin de un entorno de simulacin de procesos discretos. Control por medio de autmatas del S7-PLCSIM de Siemens y del TwinCAT de Beckhoff a travs de una interfaz independiente de comunicaciones.
Autor: Director del Proyecto:
Csar Gonzlez Represas Jos Ignacio Armesto Quiroga
Vigo, Mayo de 2007
PlantSim y PlantConnect Entorno de simulacin de procesos discretos e interfaz de comunicaciones con autmatas.
RESUMEN:
En este Proyecto Fin de Carrera se presentan una serie de plantas e instalaciones industriales, que contienen procesos discretos y binarios, simuladas en un PC (PlantSim) que puedan ser controladas y respondan a las posibles eventualidades del mismo modo en que lo hara el sistema real y que nos permita aplicar la reingeniera de control, metodologa de mejora basada en la recogida y visualizacin de datos, el anlisis y el rediseo. Asimismo tambin se presenta una interfaz de comunicaciones independiente para la automatizacin de dichas plantas e instalaciones industriales con autmatas simuladores de autmatas. Todas las plantas e instalaciones industriales diseadas en este proyecto se basan en instalaciones reales; algunas de las cuales se encuentran ubicadas en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales de Vigo. El software de simulacin se utilizar para profundizar en el manejo y programacin de PLCs: se visualizar el control realizado para cada una de las plantas, de modo que tanto el aprendizaje como la depuracin de errores tengan una mayor carga de motivacin y resulten ms intuitivos.
Palabras clave (mximo de 5):

Procesos, simulacin, comunicaciones, automatizacin, independencia.
Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas
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NDICE DE LA MEMORIA
1. INTRODUCCION 2. PROPSITO DEL PROYECTO 2.1. Objetivo del proyecto 2.2. Razn del proyecto 3. INTRODUCCION A PLANTSIM Y PLANTCONNECT 3.1. Descripcin General 3.2. Introduccin a PlantSim 3.3. Introduccin a PlantConnect 4. INSTALACIN DE LAS APLICACIONES 4.1. Instalacin individual 4.2. Instalacin conjunta 4.3. Desinstalacin de la aplicacin 5. EL SIMULADOR DE PLANTAS: 5.1. Introduccin 5.2. Estructura General 5.2.1. Zona 1: Entradas 5.2.2. Zona 2: Salidas 5.2.3. Zona 3: Planta fsica 5.2.3.1.Cuadro elctrico 5.2.3.2.Consolas y mandos 5.2.3.3.Planta 5.3. Elementos comunes 5.3.1. Barra de mens 5.3.1.1.Men Seales
1 2 2 3 5 5 6 7 8 8 9 10 PlantSim 11 11 12 13 13 13 13 14 14 15 16 16
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5.3.1.1.1.
Ventana Definir Conexiones
17 21 23 24 26 27 27 28 28 29 29 31 31 32 33 34 35 35 36 37 38 38 39 39 40
5.3.1.2.Men Comunicacin con PlantConnect 5.3.1.3.Men Ayuda 5.3.2. Barra de herramientas 5.3.3. Barra de estado 6. PLANTA n 1: PUERTA DE UN GARAJE 6.1. Descripcin 6.2. Entradas 6.3. Salidas 6.4. Cuadro elctrico 6.5. Propuesta de automatizacin 7. PLANTA n 2: CONTROL DEL NIVEL DE UN DEPSITO 7.1. Descripcin 7.2. Entradas 7.3. Salidas 7.4. Propuesta de automatizacin 8. PLANTA n 3: ASCENSOR DE UN EDIFICIO 8.1. Descripcin 8.2. Entradas 8.3. Salidas 8.4. Cuadro elctrico 8.5. Propuesta de automatizacin 9. PLANTA n 4: SISTEMA DE CINTAS TRANSPORTADORAS 9.1. Descripcin 9.2. Entradas
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9.3. Salidas 9.4. Interfaz Hombre-Maquina (IHM) 9.5. Cuadro elctrico 9.6. Propuesta de automatizacin 10. PLANTA n 5: MANIPULADOR INDUSTRIAL 10.1. Descripcin 10.2. Entradas 10.3. Salidas 10.4. Cuadro elctrico 10.5. Consola de mando IHM 10.6. Propuesta de automatizacin 11. PLANTA n 6: ASCENSOR INDUSTRIAL 11.1. Descripcin 11.2. Entradas 11.3. Salidas 11.4. Variador 11.5. Interfaz hombre-mquina (IHM) 11.6. Propuesta de automatizacin 12. PLANTCONNECT. La interfaz de comunicaciones 12.1. Introduccin 12.2. Estructura general 12.3. Barra de mens 12.3.1. Men Archivo 12.3.2. Men Conectar con 12.3.2.1.
43 46 46 47 48 48 49 51 52 52 53 54 54 55 57 58 59 60 61 61 62 63 63 69 69
Men Conectar con PLANTA
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12.3.2.2. 12.3.2.3.
Men Conectar con AUTOMATA Men de ayuda ?
71 73 74 75 76 76 76 78 78 78 80 80 80 81 82 83 84 84 85 86 86 87 92 115 124
12.4. Barra de herramientas 12.5. Barra de estado 13. S7-PLCSIM : EL PRODUCTO DE SIEMENS 13.1. Introduccin 13.2. Realizacin de un proyecto en el S7-PLCSIM 14. TwinCAT PLC: EL PRODUCTO DE BECKHOFF 14.1. Introduccin 14.2. Realizacin de un proyecto en el TwinCAT PLC 15. SOLUCIONES AL CONTROL DE PLANTAS 15.1. Generacin sistemtica de programas de autmata 15.1.1. Redes de Petri 15.1.2. Realizacin programada 15.2. Control de la puerta de un garaje 15.2.1. Asignacin de Entradas, Salidas y Marcas 15.2.2. Activacin del marcado inicial 15.2.3. Comprobacin de las condiciones de disparo 15.2.4. Disparo de las transiciones 15.2.5. Gestin de salidas 15.2.6. Ejecucin del programa 15.3. Control del nivel de un deposito 15.4. Automatizacin de un ascensor 15.5. Automatizacin de un manipulador industrial 15.6. Automatizacin de un ascensor industrial
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16. RESULTADOS Y CONCLUSIONES 16.1. Resultados 16.2. Conclusiones 17. LNEAS FUTURAS 18. PRESUPUESTO
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PlantSim y PlantConnect Pgina 1 de 132 Entorno de simulacin de procesos discretos e interfaz de comunicaciones con autmatas.
1. INTRODUCCION
Es un hecho comprobado que actualmente el mundo de la automatizacin est adquiriendo cada vez ms trascendencia y no solamente a nivel industrial debido a las nuevas tecnologas y mtodos de trabajo, sino tambin por abarcar un mbito mayor en nuestra sociedad. Dicha evolucin tiene su base en la adaptabilidad a las nuevas tecnologas y en la eficiencia de su uso, lo que nos lleva a buscar la mejora del propio sistema de control, actuando sobre los mtodos de programacin y visualizacin, subrayando aspectos como la reduccin de tiempos de respuesta, optimizacin de recursos, eliminacin de errores, Para la consecucin de estas caractersticas es necesario tener en cuenta no solo los elementos fsicos del que consta el sistema, sino tambin del entorno del mismo y de sus interrelaciones, es decir, de cmo se ha de comportar el sistema en cada instante y ante cualquier contingencia que surja. De este modo, a partir la obtencin, tratamiento y evaluacin de la informacin adquirida se proceder a elaborar las acciones oportunas. Respondiendo a esta necesidad nace la idea de desarrollar un sistema que facilite el aprendizaje en el manejo de PLCs que permita una mayor interaccin con el sistema a controlar. Lo que se proyecta es la presentacin de una serie de plantas e instalaciones industriales simuladas en un PC (PlantSim) que puedan ser controladas y respondan a las posibles eventualidades del mismo modo en que lo hara el sistema real y que nos permita aplicar la reingeniera de control, metodologa de mejora basada en la recogida y visualizacin de datos, el anlisis y el rediseo.
2. PROPSITO DEL PROYECTO 2.1. Objetivo del proyecto

El objetivo de este proyecto es el desarrollo e implantacin de un sistema de simulacin de plantas e instalaciones industriales que contienen procesos discretos y binarios, y de una interfaz de comunicaciones para su automatizacin con autmatas o simuladores de autmatas. Dichas plantas simuladas se basan en instalaciones reales, algunas de las cuales se encuentran ubicadas en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales de Vigo. El software de simulacin y comunicaciones se utilizar para profundizar en el manejo y programacin de PLCs (autmatas): se visualizar el control realizado por cada una de las plantas, de modo que tanto el aprendizaje como la depuracin de errores tengan una mayor carga de motivacin y resulten ms intuitivos.
2.2. Razn del proyecto

A continuacin se procede a exponer varios de los argumentos que avalan la solucin proyectada como la solucin ms eficaz:
Coste econmico reducido Resulta ms econmico dotar los laboratorios de este software de simulacin que la construccin y puesta en marcha de plantas reales maquetas que simulen este tipo de procesos. Mantenimiento mnimo El cual incluye el ahorro econmico debido a la exclusin de la compra de cada una de los elementos que forman la instalacin: sensores, vlvulas, motores, Adems del ahorro del tiempo necesario para las labores de conservacin traducido en disponibilidad de la planta y reduccin de costes, de mantenimiento y de paro de la planta debido al trabajo del mismo. Ahorro de espacio La eliminacin de la maqueta y/o la planta real, y por tanto de todos sus componentes, lleva consigo la eliminacin del espacio que ocuparan dichas instalaciones. Factor determinante en la mayora de los centros de formacin. Portabilidad Permite que el usuario practique con los modelos fuera de los laboratorios, al ser un producto software y fcilmente instalable en cualquier ordenador personal. Flexibilidad Puesto que los ordenadores pueden utilizarse para otras actividades Mayor realismo Con este software se pretende alcanzar un alto nivel de realismo en las simulaciones de las plantas. Mayor motivacin Al enfrentarse con problemas reales en un entorno cuyo mando resulta fcil e intuitivo. Mayor interaccin Mayor interaccin entre el usuario y el ejercicio a realizar. Evita la abstraccin Evita la abstraccin que actualmente debe realizar el programador, imaginando qu estara pasando en la planta, sino que puede verse el
efecto que su automatizacin provoca en la planta, con errores y despistes incluidos. Personalizacin Posibilidad de que muchos usuarios simultneamente un mismo ejercicio.
realicen
individual
Aumento de la seguridad Se evitan sobrecargas en la red por culpa de un manejo inadecuado de elementos elctricos de potencia elevada, con el posterior deterioro o destruccin de los elementos que componen el sistema. Se elimina tambin el riesgo de electrocucin accidente mecnico. Disponibilidad Se evita el tener que contratar personal tanto para la seguridad de la planta como de los usuarios de la misma lo que tambin repercutira en los horarios de disponibilidad de la misma.
3. INTRODUCCION A PLANTSIM Y PLANTCONNECT 3.1. Descripcin General

El software de simulacin objeto del proyecto consta de dos partes diferenciadas: PlantSim : Es el simulador de las instalaciones o plantas industriales PlantConnect : Es la interfaz encargada de conectar las plantas con el PLC
En la siguiente figura se puede observar un esquema de los programas y las comunicaciones necesarios para el correcto funcionamiento: PlantSim PlantConnect
Autmata
Figura 3.1: Descripcin general.
3.2. Introduccin a PlantSim

PlantSim es el software encargado de la simulacin de las instalaciones y plantas industriales con una interfaz amable e interactiva a travs del cual el usuario interacta con la planta como si estuviera en la misma. Las diversas plantas del software PlantSim pueden controlarse interactuando en la propia planta, manipulando los valores de las entradas y salidas de las mismas (pulsando sobre los botones que las definen) o por medio del software de comunicacin PlantConnect, que ser explicado mas adelante. En total se dispone de seis tipos de instalaciones independientes que permiten un aprendizaje rpido y la realizacin de diversos ejercicios. Las instalaciones contempladas en el PlantSim son las siguientes:
Puerta de un garaje Automatizacin de la puerta de un garaje Deposito Control del nivel de un depsito, tratando de mantener el nivel entre dos cotas definidas en funcin de la demanda. Ascensor Automatizacin del ascensor de un edificio de cuatro plantas Cintas transportadoras Control de un sistema industrial con zonas de llenado y vaciado de cajas. Dispone de dos cintas transportadoras y dos ascensores con sus respectivos sensores y actuadores. Manipulador industrial Automatizacin de la recogida de distintos tipos de piezas por parte de un brazo robot. Ascensor industrial Automatizacin de un ascensor industrial encargado de llevar carros a dos zonas distintas en un sistema de desplazamiento areo.
3.3. Introduccin a PlantConnect

PlantConnect es la interfaz que la comunicacin de las instalaciones y plantas industriales simuladas por PlantSim con distintos autmatas. Actualmente, los autmatas definidos en PlantConnect son los de cualquier autmata simulado de la gamma de Siemens en su producto S7-PLCSIM, los de cualquier autmata de la gamma de Beckhoff en su producto Twincat o los de cualquier autmata a travs de cualquiera de estos productos actuando como repicador de seal hacia los mismos. Esta interfaz tiene diversos modos de funcionamiento: conectado a la planta, conectado al autmata o conectado a ambos. La interfaz puede estar ejecutndose en el mismo equipo que la planta (PlantSim) y el autmata o bien en equipos separados, con la condicin de que la conexin entre los distintos equipos sea establecida segn el protocolo de comunicaciones TCP/IP, puesto que las conexiones entre PlantSim y PlantConnect, y entre PlantConnect y el autmata han sido realizadas siguiendo dicho protocolo.
4. INSTALACIN DE LAS APLICACIONES

Para ejecutar el programa, primero debe instalarse en el ordenador que va a ser utilizado, y si va a ser utilizado en ms de un equipo deber ser instalado en cada uno. El trabajo de instalacin puede ser tedioso y confuso, para evitar que se produzcan errores que den lugar a futuros malfuncionamientos de las aplicaciones se ha programado la instalacin automtica de cada uno de los componentes (cada una de las plantas del PlantSim y el PlantConnect) del proyecto. Por tanto, cada componente est empaquetado en un ejecutable que permite su instalacin independiente. Tambin se ha creado un ejecutable que facilita la instalacin conjunta, ofreciendo la posibilidad de seleccionar los componentes que se desean instalar.
4.1. Instalacin individual

En cada uno de los instaladores individuales se instala el componente con los archivos necesarios para su ejecucin en la carpeta que seleccionada. El programa de instalacin se encarga de copiar los archivos necesarios dentro de las rutas especificadas, en el directorio de sistema de Windows por defecto, y de la creacin de los archivos del men de inicio. Los pasos a seguir son para la instalacin individual son: Como cada planta dispone de un paquete individual de instalacin se debe ejecutar el fichero de instalacin denominado Instalar_XXX, donde XXX es el nombre de la planta que deseamos instalar. Despus de la pantalla de bienvenida se seleccionar el idioma en que deseamos que se realice la instalacin. Acto seguido se escoger la carpeta en la que se pretende instalar el componente. A continuacin se decidir el grupo de programas donde se crearn los accesos directos del men de inicio de Windows. Luego se seleccionarn los iconos que se crearn. Permite crear tanto iconos en el escritorio del usuario actual como en la barra de inicio rpido del explorador. Despus de comprobar que las opciones escogidas son las correctas se procede a la instalacin del componente.
Una vez instalado el componente, el programa instalador permite ejecutarlo para comprobar que funciona correctamente, o para su uso inmediato, no siendo necesario reiniciar el sistema para que el sistema funcione correctamente como con otros instaladores.
4.2. Instalacin conjunta

En este instalador se han incluido varias opciones de instalacin: Instalacin completa : Instala todas la plantas del proyecto y el PlantConnect Instalacin compacta : Instala nicamente el PlantConnect y la planta garaje Instalacin personalizada : Se mostrarn un men con las opciones de marcado de cada una de las plantas del PlantSim y el PlantConnect y se deber marcar las que el usuario desea instalar.
Los pasos a seguir para la instalacin conjunta son los siguientes: Ejecutar el archivo Instalar PlantSimPlantConnect.exe Despus de la pantalla de bienvenida se seleccionar el idioma en que deseamos que se realice la instalacin. Acto seguido se escoger la carpeta en la que se pretende instalar el componente. Seleccionar la opcin de instalacin entre las opciones anteriormente citadas: completa, compacta y personalizada. Si la opcin es personalizada, escoger los componentes que se instalarn A continuacin se decidir el grupo de programas donde se crearn los accesos directos del men de inicio de Windows. Luego se seleccionarn los iconos que se crearn. Permite crear tanto iconos en el escritorio del usuario actual como en la barra de inicio rpido del explorador. Despus de comprobar que las opciones escogidas son las correctas dar comienzo la instalacin.
4.3. Desinstalacin de la aplicacin

Para la desinstalacin del programa tambin se dispone de varias alternativas. Una de ellas sera desinstalar uno a uno los componentes mediante su desinstalador. Pero si para la instalacin se ha utilizado el instalador general, es conveniente utilizar el desinstalador generado por ste, ya que se desinstalar completamente y se borrarn todas las carpetas que haban sido creadas y que ya no son necesarias. Este desinstalador sigue una secuencia similar a la del instalador general. Una vez confirmado que se pretende quitar por completo la aplicacin, ejecutar los desinstaladores de cada uno de los componentes. Cabe resaltar que dichos desinstaladores pueden encontrarse conjuntamente con el grupo de programas y con el grupo de accesos directos creados por el instalador, o bien acudiendo a Agregar o quitar programas en el Panel de control.
5. EL SIMULADOR DE PLANTAS: 5.1. Introduccin
PlantSim
PlantSim es el software encargado de la simulacin de las instalaciones y plantas industriales con una interfaz amable e interactiva a travs del cual el usuario interacta con la planta como si estuviera en la misma. Las diversas plantas del software PlantSim pueden controlarse interactuando en la propia planta, manipulando los valores de las entradas y salidas de las mismas (pulsando sobre los botones que las definen) o por medio del software de comunicacin PlantConnect. Los sensores y actuadores de las diferentes plantas se comunicarn con el autmata a travs del software de comunicacin PlantConnect. De modo que el cambio producido en un sensor (Ej. Sensor Pieza En Pinza) de una planta determinada, aparecer reflejado en el panel correspondiente del PlantConnect por un cambio anlogo en la iluminacin del la bombilla correspondiente a dicha entrada y cuyo nombre aparece cuando se coloca el cursor sobre la misma. Asimismo, el cambio producido en un actuador (Ej. Motor Ascensor Arriba) ser transmitida desde el PlantConnect hacia la planta recibiendo un cambio anlogo en la iluminacin del la bombilla correspondiente a dicha entrada. Antes de entrar de lleno en la descripcin del PlantSim conviene realizar una aclaracin en cuanto a los trminos entradasy salidas. En todo el proyecto, tanto en el PlantSim como en el PlantConnect, cuando se hace una referencia a una variable de entrada o de salida, sta se nombra con respecto al autmata. Esta nomenclatura se ha llevado a cabo con el fin de no aumentar la confusin del usuario. En un sentido estricto, una variable de salida del autmata (Ej. Motor Ascensor Arriba) sera una variable de entrada en la planta, ya que la planta leera el valor de la salida del autmata y generara el movimiento en la planta. Pero como en el enunciado de la automatizacin llamaremos a dicha variable Salida_MotorAscensorArriba si en la planta la llamamos entrada estaramos introduciendo unan fuente de confusin. Para que no se produzcan errores de comprensin se establece la nomenclatura anteriormente citada, y de este modo, Motor Ascensor Arriba ser una variable de salida y Sensor Pieza En Pinza una variable de entrada tanto en el autmata como en el PlantSim correspondiente y como en el PlantConnect. La misin del usuario ser disear para cada una de las instalaciones un programa que permita el funcionamiento automtico de la planta. En este captulo se describirn las distintas plantas que forman parte de este software, as como el funcionamiento de las mismas.
5.2. Estructura General

Todas las plantas pertenecientes al PlantSim tienen una estructura similar. Se ha tomado como ejemplo la planta Manipulador Industrial. A continuacin se procede a explicar el funcionamiento de cada una de las partes que componen la estructura general del PlantSim y que sern indicadas en la siguiente figura. Para una mejor comprensin de la estructura general que compone cada planta se muestra cada zona numerada y contenida en un recuadro oscurecido y delimitado con un borde coloreado, tal como se muestra en la siguiente figura:
Figura 5.2 Estructura general del PlantSim
5.2.1. Zona 1: Entradas

En este recuadro se muestran los valores actuales de las variables de entrada en la planta. Dichos valores junto con sus nombres, canal y bit de entrada al que pertenecen sern enviados al autmata a travs del PlantConnect una vez se hayan realizado las comunicaciones pertinentes. Los valores binarios se muestran por medio de una bombilla o led que estar encendido en el caso de que el valor sea verdadero (igual a uno) o apagado si es falso (igual a cero). Cabe destacar que los valores del canal y el bit asociado a cada entrada pueden ser modificados o bien a travs de las opciones del men Seales, o bien a travs de los botones de acceso directo de la barra de herramientas, como se explicar mas adelante
5.2.2. Zona 2: Salidas

En este recuadro se muestran los valores actuales de las variables de salida en la planta. Dichos valores son recogidos del autmata a travs del PlantConnect si han sido establecidas las conexiones entre los mismos, Los valores binarios se muestran por medio de una bombilla o led que estar encendido en el caso de que el valor sea verdadero (igual a uno) o apagado si es falso (igual a cero). Al igual que las entradas es preciso subrayar que los valores del canal y el bit asociado a cada salida pueden ser modificados o bien a travs de las opciones del men Seales, o bien a travs de los botones de acceso directo de la barra de herramientas, como se explicar con ms profundidad en el apartado a la susodicha.
5.2.3. Zona 3: Planta fsica

En esta zona podemos observar tres reas bien diferenciadas Planta Consolas y mandos Cuadro elctrico
5.2.3.1. Cuadro elctrico

Contiene los rels magnticos y los rels trmicos encargados de la administracin de la energa elctrica a la instalacin o a algn componente de la misma.
5.2.3.2. Consolas y mandos

En esta zona se representan las consolas y mandos ubicados en la planta o en las inmediaciones de la misma y cuyo uso puede ser utilizado por un operario de la instalacin ya sea para su correcto funcionamiento, para la visualizacin del estado de la instalacin, para la eleccin del modo manual frente al automtico y su posterior uso manual por el operario con la consola, o como un sistema de seguridad de la planta.
5.2.3.3. Planta
Esta zona muestra la planta objeto de la automatizacin. En ella se representa el funcionamiento de la instalacin asociado a las salidas recibidas. Esto es, los niveles de los depsitos, los movimientos de los elementos, los sonidos correspondientes, Dependiendo de la planta, tambin se puede modificar el funcionamiento de la instalacin en esta zona, mediante acciones que conllevan el cambio de alguna seal de entrada o realizando acciones que modifican algn actuador de la planta. Otras se encontrarn en la zona de consolas y mandos.
5.3. Elementos comunes

Del mismo modo que la estructura en la ventana principal del PlantSim es similar en todas las plantas, existen muchas equivalencias en el comportamiento de stas. Las funciones de la planta se encuentran situadas en la barra de mens, si bien se puede acceder a algunas de ellas por medio de los botones situados en la barra de herramientas para una utilizacin ms cmoda y agradable. Algunas de las funciones de la planta abren una ventana nueva aparte para hacer la tarea ms simple y ms intuitiva. As pues, se pueden distinguir 3 zonas de elementos comunes 1. Barra de mens 2. Barra de herramientas 3. Barra de estado
Figura 5.3 Elementos comunes del PlantSim
5.3.1. Barra de mens

La barra de mens de cada una de las instalaciones tiene el siguiente aspecto:
Figura 5.3.1 Barra de mens del PlantSim En el men Archivo tan solo se dispone de la opcin Salir que refleja la accin de cerrar la aplicacin y todos los procesos y subprocesos abiertos durante la ejecucin de la planta, ya sean de comunicaciones o propios de la instalacin, por lo que no entraremos a analizar con mas profundidad en dicha opcin ya que a nivel de usuario seria semejante a cerrar cualquier otra ventana de Windows.
5.3.1.1. Men Seales

Si se despliega el men Seales se nos aparece una serie de opciones tales como:
Figura 5.3.1.1 Men Seales del PlantSim. En este men se tendr la posibilidad de cambiar la configuracin de las seales, esto es, cambiar el canal y el bit de cada una de las seales, tanto de entrada como de salida. Las opciones Cargar conexiones, Guardar conexiones y Conexiones por defecto son las mismas que aparecen en la ventana que se despliega al seleccionar la opcin Definir conexiones por lo que sern explicadas a continuacin en la descripcin de esta ventana.
Por defecto al iniciar la planta se cargan las conexiones por defecto, aunque por medio de este men tendremos acceso a otra ventana donde se podr definir otra configuracin, as como guardar dicha configuracin o cargar alguna anteriormente guardada.
5.3.1.1.1. Ventana Definir Conexiones

Al seleccionar la opcin Definir conexiones del men Seales se abre la siguiente ventana:
Figura 5.3.1.1.1 Ventana Definir Conexiones del PlantSim En cada una de las plantas existe una ventana con la que se puede cambiar la direccin de las variables que maneja. Como podemos apreciar en la imagen, la ventana se divide en dos pestaas que agrupan las seales de la instalacin en: Entradas Binarias y Salidas Binarias. Para conectar una variable a una direccin es suficiente con arrastrar con el ratn el nombre de la variable hacia el nombre de la direccin. Si la conexin es posible el cursor mostrar la apariencia del cursor de Windows para este efecto, consistente en el una flecha con un recuadro debajo al lado del signo +. En caso contrario mostrar una seal de prohibido. Si soltamos el botn el nombre de la direccin se resaltar en verde y el nombre de la variable se situar debajo, y el nombre de la
variable en la lista de variable se resaltar en rosa, quedando desactivado con el fin de que la misma seal no se conecte a dos entradas.
Figura 5.3.1.1.1 Especificando conexiones Del mismo modo podemos deshacer cada una de las asignaciones realizadas sin ms que hacer doble click en la conexin establecida, restaurndose el texto y el color inicial de las etiquetas direccin y variable que componan la conexin. Para que dichas conexiones sean aplicadas en la planta tienen que estar todas las variables, tanto de entrada como de salida, asignadas a una direccin determinada y haber pulsado el botn Aceptar. En caso de que exista alguna seal sin ninguna direccin asignada, al pulsar el botn Aceptar, surgir un mensaje de alerta advirtindonos del error. Esto es vlido para ambas pestaas, la de seales de entrada y la de seales de salida Como se puede observar en las anteriores figuras existe un men denominado Conexiones que se explicar a continuacin. En el men Conexiones se encuentran siete funciones para desenvolverse con mayor facilidad en la ventana.
Figura 5.3.1.1.1 Men Conexiones de la Ventana Definir conexiones La funcin Conexiones por defecto permite conectar todas las variables de la planta en las direcciones predeterminadas. En un principio se establecen las conexiones por defecto al cargar la planta para una mayor comodidad del usuario. La funcin Cargar conexiones permite cargar una configuracin de conexiones de entrada y de salida anteriormente guardadas. La funcin Guardar conexiones permite guardar la configuracin establecida en ese momento en la ventana de Definir conexiones. La funcin Mantener el viejo valor de la entrada cambiada hace referencia al suceso de cambiar una entrada de direccin habiendo iniciado ya la planta. Si se encuentra activada, como sucede por defecto, al cambiar una conexin el valor de la antigua direccin permanece sino se le es asignada una nueva entrada. Esta opcin resulta interesante para reflejar que sucedera en la instalacin en nuestro programa de automatizacin en el caso real de que algn operario cambiase accidentalmente alguna conexin. La funcin Desconectar entradas realiza la desconexin global de todas las seales de entrada para que el usuario pueda conectarlas a su antojo, desde cero. Esto sera semejante a hacer doble click sobre todas las seales de entrada. La funcin Desconectar salidas realiza la desconexin global de todas las seales de salida para que el usuario pueda conectarlas a su antojo, desde cero. Esto sera semejante a hacer doble click sobre todas las seales de salida. La funcin Cancelar cierra la ventana sin aplicar ningn cambio en las conexiones.
Los botones Conexiones por defecto y Cancelar realizan la misma funcin que la opcin homnima del men Conexiones. El botn Aceptar cerrar la ventana Conexiones y aplicar los cambios realizados en las conexiones, en el caso de no exista ninguna seal sin direccin asignada, devolvindonos un mensaje de alerta advirtindonos del error en caso contrario.
5.3.1.2. Men Comunicacin con PlantConnect

Si se despliega el men Comunicacin con PlantConnect se nos aparece una serie de opciones tales como:
Figura 5.3.1.2 Men Comunicacin con PlantConnect del PlantSim Para llevar a cabo la comunicacin con el software PlantConnect es necesario que el PlantSim est a la espera de la llamada de inicio de conversacin al igual que si quisisemos hablar por telfono con alguien sera necesario que dicha persona estuviera a la espera de dicha llamada. Esta accin tendr lugar cuando se seleccin la opcin Iniciar la comunicacin con el PlantConnect (Modo Escucha), reflejndose que dicha accin ha tenido lugar y se ha realizado correctamente visualizando en la barra de estado el mensaje Esperando Conexin. Para finalizar la conexin se seleccionar la opcin Finalizar la comunicacin con el PlantConnect. Por continuar con la analoga anterior, esto sera como si el interlocutor llamante decide terminar con la comunicacin y cuelga el telfono. Se ha de tener en cuenta que la comunicacin que tendr lugar entre PlantSim y PlantConnect se ha diseado siguiendo el protocolo de comunicaciones TCP/IP, por lo que los equipos en los que se pretenda establecer dicha comunicacin han de tener configurada esta conexin La comunicacin TCP/IP se caracteriza por establecer la direccin de comunicacin basndose en las direcciones IP de los equipos y un mismo puerto de comunicacin. Este puerto se ha configurado por defecto en el 8050, pero puede ser modificado con la opcin Cambiar el puerto de comunicaciones con el PlantConnect. Esto es de gran utilidad puesto que dicho puerto puede no estar disponible, por ejemplo, si dicho puerto esta siendo utilizado por otra aplicacin, o si el cortafuegos (Firewall) posee una configuracin que no permite la utilizacin de dicho puerto.
Para realizar el cambio de puerto se abre una nueva ventana que muestra el puerto actual y un recuadro donde se indicar el nuevo puerto de comunicaciones, como podemos observar en la siguiente figura.
Figura 5.3.1.2 Ventana Cambiar Puerto
5.3.1.3. Men Ayuda

El men Ayuda despliega el siguiente submen.
Figura 5.3.1.3 Men Ayuda del PlantSim En este men se agrupan las funciones de apoyo al usuario. La funcin Acerca de abrir una ventana donde se mostrar la informacin acerca de los creadores del PlantSim. Acudiendo a la funcin Ayuda se acceder al manual del usuario del PlantSim. La funcin Info del Equipo abre la siguiente ventana mostrando la IP y el nombre del equipo en el que se haya ejecutando la aplicacin, as como el puerto de conexin que se ha seleccionado para la conexin TCP/IP
Figura 5.3.1.3 Ventana Info del Equipo men Ayuda del PlantSim La funcin Siempre encima permite mantener la ventana del PlantSim por encima del resto de aplicaciones abiertas. Esta funcionalidad es de gran utilidad cuando deseamos seguir observando el estado de la instalacin a pesar de estar accediendo a otras aplicaciones, como pueden ser el PlantConnect o el autmata al que se conecta el PlantConnect.
5.3.2. Barra de herramientas

La mayora de las funciones anteriormente mencionadas, aparte de poder ejecutarse desde el men, tambin son accesibles mediante los botones situados en la barra de herramientas.
Figura 5.3.2 Barra de herramientas del PlantSim A continuacin se muestra una pequea descripcin de cada uno de los botones de acceso de la barra de herramientas.
5.3.2.1. Botn
: Ejecuta la funcin Cargar conexiones
5.3.2.2. Botn
: Ejecuta la funcin Guardar conexiones
5.3.2.3. Botn
: Ejecuta la funcin Definir conexiones
5.3.2.4. Botn
: Ejecuta la funcin Conexiones por defecto
5.3.2.5. Botn
: Ejecuta la funcin Guardar conexiones
Todos estos botones abren la ventana Definir conexiones del PlantSim y, a excepcin de Definir conexiones, todos ellos ejecutan su funcin correspondiente al men Conexiones.
: Ejecuta la funcin Iniciar la comunicacin con 5.3.2.6. Botn el PlantConnect (Modo Escucha)
: Ejecuta la funcin Finalizar la comunicacin 5.3.2.7. Botn con el PlantConnect
5.3.3. Barra de estado

Todas las plantas presentan una barra de estado en la parte inferior de la ventana principal. Esta barra de estado es idntica en todas las plantas, y muestra los mismos mensajes. Dicha barra se utiliza para informar al usuario del estado de la conexin con el PlantConnect. Los mensajes que se muestran se referirn a esta conexin: Sin Conexin: En este estado se encuentra a la espera de que el usuario quiera ponerse en contacto con el PlantConnect. El primer paso para la conexin con el PlantConnect sera poner en modo escucha el PlantSim, lo cual dara lugar al siguiente estado Esperando conexin
Figura 5.3.3 Estado de la Conexin = Sin Conexin Esperando Conexin: Al poner en modo escucha el PlantSim se queda esperando que el PlantConnect enva una seal indicando que tambin quiere ponerse en contacto con el PlantSim. Este estado queda reflejado en la barra de estado con el mensaje Esperando conexin.
Figura 5.3.3 Estado de la Conexin = Esperando Conexin Conectado: Al enviar la seal el PlantConnect de su intencin de comunicarse con el PlantSim se establece la comunicacin entre ambos, comenzando a enviarse datos de modo cclico como se explicar mas adelante en el apartado del PlantConnect. Cuando el PlantConnect se encuentre conectado al PlantConnect se mostrar el mensaje de conexin indicando tambin la IP y el puerto con el que se ha realizado dicha conexin.
Figura 5.3.3 Estado de la Conexin = Conectado
6. PLANTA n 1: PUERTA DE UN GARAJE 6.1. Descripcin

Continuamente nos encontramos a nuestro alrededor infinidad de automatizaciones que pasan completamente desapercibidas debido a que se han integrado totalmente en nuestra vida. Esta planta es un claro ejemplo de ello, la automatizacin de la puerta de un garaje.
Figura 6.1 Automatizacin de la puerta de un garaje Como se infiere de la imagen anterior se trata de la apertura y cierre de la puerta de un garaje, as como de su sealizacin mediante un semforo, a partir de una serie de seales tanto de indicacin de la accin deseada como del estado de la puerta. Por tratarse de la primera planta, se ha implementado un botn denominado Funcionamiento modo DEMO que al activarse simula el proceso de la automatizacin como si un programa fuera cargado en el autmata y se estuviese ejecutando, posibilitando el manejo de la puerta del garaje como si fuera un usuario del mismo
6.2. Entradas
Si se enva el puntero del ratn a la parte baja del dibujo, es decir a la parte de la imagen representativa de la calle, se observar que este se transforma en un mando a distancia, el cual, cuando se pulsa en el botn de apertura, es decir, cuando se hace click en el ratn, se ilumina el led rojo que posee indicando la realizacin de dicha accin. Cuando se encuentre pulsado el botn del mando a distancia se activar la entrada de la planta Mando a distancia, iluminndose el led verde que se encuentra a su lado. Asimismo, cuando no se encuentre pulsado retornar a su estado desactivado. Si se sita el puntero del ratn sobre la cerradura de la puerta del garaje, ubicada en la pared lateral izquierda de la misma, este se convierte en la mano del usuario con la llave del garaje. Si se pulsa con el ratn sobre la cerradura, la mano con la llave girar, activando la entrada de la planta Llave apertura manual Si se coloca el puntero del ratn sobre la lnea roja que simboliza el rayo infrarrojo correspondiente a la fotoclula, el puntero cambiar a la forma de una mano, que representar la posibilidad del paso de algo alguien por la puerta del garaje. Al pulsar sobre la lnea roja se evidenciar dicho paso observando como se interrumpe el rayo en el punto en el que se ha situado el puntero, adems de activar la entrada Clula fotoelctrica Las otras entradas hacen referencia al estado de la puerta corredera, correspondindose a los fines de carrera. Cuando la puerta est completamente abierta se activar la entrada Fin Carrera Apertura y cuando est completamente cerrada se activar la entrada Fin Carrera Cierra
6.3. Salidas
Las salidas correspondientes a esta planta son cuatro, dos actuadores del movimiento de la puerta y dos de sealizacin del semforo. El movimiento de la puerta se controlar con las seales del motor, abrindose en el caso de estar activada la seal Motor Apertura y cerrndose en el supuesto de estar activada la seal Motor Cierre. En el caso de que ambas seales se encuentren activadas al mismo tiempo esto provocara el salto del magntico del cuadro elctrico, como indicaremos mas adelante en el apartado referido al cuadro elctrico de la planta. Respecto a las seales del semforo solo cabe decir que la luz verde se iluminar cuando la seal Semforo Verde est activada y la luz roja se iluminar cuando la seal Semforo Rojo est activada. La activacin de una no implica la desactivacin de la otra, ni que salte ninguno de los rels del cuadro elctrico
6.4. Cuadro elctrico

En la parte superior derecha de la planta podemos distinguir el cuadro elctrico de la planta, referido en este caso al motor de la puerta del garaje. El cuadro elctrico contiene dos rels, un trmico y un magntico. Como se observa a simple vista el trmico se haya situado a la izquierda y el magntico a la derecha. El rel trmico saltar cuando exista una sobrecarga en el motor. Es decir, cuando se d la orden de subir la puerta del garaje, el motor comenzar a girar en un sentido y una vez la puerta haya llegado al final de su recorrido, si se sigue alimentando al motor se provocar una sobrecarga que har saltar el rel trmico. El rel magntico saltar cuando se provoque un cortocircuito. Cuando se activa la seal de subir la puerta del garaje el motor adquiere una configuracin elctrica que le permite girar en un sentido y, de modo anlogo cuando se activa la seal de bajar la puerta del garaje el motor adquiere una configuracin elctrica distinta que le deja girar en el sentido contrario. Es por ello, que cuando se activen simultneamente el motor en ambos sentidos se provocar un cortocircuito que har saltar el rel magntico. Una vez haya saltado alguno de ellos, el circuito elctrico de la planta estar abierto, interrumpindose el suministro de corriente, por lo que para que esta vuelva a funcionar se ha de colocar los rels automticos en su posicin original. Para ello se pulsar sobre el rel que haya saltado. Si la situacin que ha motivado el salto contina, el rel volver a saltar como es de suponer.
6.5. Propuesta de automatizacin

La propuesta para la automatizacin de esta planta es, que una vez escrito y cargado el programa en el autmata, estando este a Run, cuando se gire la llave de apertura manual o se pulse el botn de apertura del mando a distancia, se abra la puerta del garaje hasta el extremo superior. Una vez ah se disparar un temporizador de, por ejemplo, diez segundos. Transcurrido este tiempo la puerta del garaje comenzar a bajar hasta quedar completamente cerrada. Como medida de seguridad si durante el cierre de la puerta, algo alguien interrumpe el rayo infrarrojo de la clula fotoelctrica la puerta volver a subir, reiniciando de nuevo el proceso. Esto mismo suceder si durante el cierre de la puerta se gire la llave de apertura manual o se pulse el botn de apertura del mando a distancia.
La luz roja del semforo estar activada durante la apertura y cierre de la puerta, y la luz verde permanecer encendida durante el tiempo que dure la temporizacin, indicando la posibilidad de poder pasar por la puerta con seguridad.
Se ha de tener en cuenta que esta propuesta de funcionamiento es solo una gua y que la aplicacin ha sido diseada precisamente para permitir complicar la automatizacin tanto como se desee (Por ejemplo, bajando la puerta una vez se haya abierto completamente y atravesado algo alguien el infrarrojo de la clula fotoelctrica).
7. PLANTA n 2: CONTROL DEL NIVEL DE UN DEPSITO 7.1. Descripcin

En una determinada zona industrial se desea garantizar el suministro de un lquido especfico, regulando el nivel del mismo en el depsito contenedor. De igual modo, tambin se desea controlar el nivel del lquido con un sistema de seguridad en el que ya sea por que el nivel del depsito sea demasiado grande, corriendo el riesgo de un desbordamiento, o demasiado pequeo, con el consecuente peligro de no abastecer a la instalacin, se gestione el nivel del depsito y las alarmas de las que se disponen en relacin al compromiso de seguridad establecido.
Figura 7.1 Automatizacin de un depsito. En la imagen de la instalacin podemos observar el lquido a travs de un corte transversal del depsito y la ubicacin de los sensores detectores de lquido que actuarn como indicadores de nivel. Asimismo la planta dispone de un indicador del nivel actual del lquido, expresado en tanto por ciento de llenado del depsito, tal y como lo observara un operario de la planta.
La vlvula de salida se corresponde con una llave de paso sealada en la parte inferior de la instalacin, con la cual se podr indicar si existe o no la demanda del lquido por la planta, abriendo cerrando dicha llave. Al no depender del operario la demanda del lquido sino de la propia planta a la que se lo suministramos, solo se podr actuar sobre la demanda de modo manual. La demanda del lquido puede ser modificada en cualquier momento pulsando el botn derecho del ratn sobre la llave de demanda indicada en la parte inferior de la instalacin. De este modo se mostrar un panel sobre el cual podremos establecer el tipo demanda deseada, ya sea una de las predefinidas o una determinada por el propio usuario.
Figura 7.1 Demanda del lquido del depsito.
7.2. Entradas
La planta dispone de seis entradas. Las cuatro primeras hacen referencia a unos sensores ubicados en el depsito y las otras dos se corresponden con las seales de la consola de mando. Las cuatro primeras entradas se corresponden con los sensores de lquido citados anteriormente y que nos indican la altura alcanzada en cada instante el nivel de lquido en el depsito. La activacin de cada una de ellas indicar que la altura del lquido en el depsito ha alcanzada rebasado ese nivel. En el cuadro de mando se encuentran Manual/Automtico y el pulsador de Rearme. ubicados el interruptor
La entrada Manual/Automtico permite determinar el modo de funcionamiento de la planta. Interaccionando con dicho interruptor ubicado en el cuadro de mando se podr cambiar de uno a otro estado. Se ha de controlar la planta de manera que cuando se est en modo Manual se podr actuar sobre la vlvula de entrada haciendo caso omiso de la actuacin del autmata sobre la vlvula de entrada. De igual manera, en el modo Automtico ser imposible actuar manualmente sobre la vlvula de entrada, que estar siendo controlada directamente por el PLC. La entrada Rearme se corresponde con el pulsador de seguridad situada en la consola de mando. Como medida de seguridad, las alarmas de la instalacin saltan cuando los niveles de lquido no se encuentran entre los parmetros deseados. Mediante la activacin de esta entrada se apagarn dichas alarmas aunque todava se encuentre en una zona crtica de funcionamiento.
7.3. Salidas
La planta posee 4 salidas, un actuador sobre la vlvula de entrada y tres seales de alarma. La seal Vlvula de entrada aparece representada en la instalacin por una llave de paso en la tubera de entrada de lquido al depsito que se desea controlar. Actuando sobre ella se podr determinar si entra o no lquido en el depsito, siendo el flujo de entrada constante. Como se ha mencionado anteriormente se podr controlar esta vlvula pulsando sobre la misma nicamente cuando el interruptor de estado se encuentre en el modo manual. Cuando se encuentre en modo automtico slo se podr controlar con las seales recibidas por el PlantConnect forzando dicho valor en el panel de las seales de salida. Las tres siguientes seales se relacionan con seales de alarma, dos se corresponden con luces de aviso y la ltima con una sirena acstica. Tanto la seal Depsito desbordando como Depsito vaco iluminarn las luces de la sirena (sin sonido) indicando la situacin de peligro existente, mediante este avisador luminoso. Del mismo modo la seal Sirena se ocupa del aspecto acstico de la sirena produciendo un nivel de alarma mayor.

Un posible ejercicio de automatizacin con esta planta consistira en tratar de mantener el nivel de lquido del depsito entre los niveles Alto y Bajo. Si por alguna razn nos salisemos del intervalo deseado se activar la correspondiente alarma visual de desbordamiento. Si adems de salirse del nivel de seguridad de buen funcionamiento, comprendido entre los niveles Alto y Bajo, se rebasa el nivel Mximo no llega al nivel Mnimo, se pasar a otro nivel de seguridad donde se activar la seal acstica de la sirena. Dicho avisador acstico slo se apagar si al volver a estar el lquido en el anterior nivel de seguridad (intervalo entre nivel Mximo y Mnimo) se pulsa el botn rearme situado en la consola de mando
8. PLANTA n 3: ASCENSOR DE UN EDIFICIO 8.1. Descripcin

Esta instalacin es otro ejemplo de la infinidad de automatizaciones que pasan completamente desapercibidas en nuestro entorno. En esta instalacin se muestra un edificio de cuatro pisos que dispone de un ascensor accionado por un motor elctrico. Como se ve esta instalacin podra ser perfectamente su ascensor, el de un edificio de viviendas, el de un edificio de oficinas, hospital,
Figura 8.1 Automatizacin de un ascensor. Como se puede observar en la figura anterior, esta instalacin posee veintiocho seales: diecisis seales de entrada y doce seales de salida. Tanto el alto nmero de seales como la mayor complejidad de la instalacin permitirn un mayor nmero de posibles ejercicios diferentes as como un aumento en el nivel de dificultad de su control.
8.2. Entradas
Las diecisis seales de entrada de la instalacin se pueden dividir en cuatro grandes grupos: las seales de llamada al ascensor, las seales que indican al piso al que se desea ir, las seales que muestran la posicin del ascensor, las seales de seguridad y las que muestran la posicin fin de carrera de las puertas del ascensor. Las cuatro primeras entradas pueden reunirse en el grupo de seales de llamada al ascensor: Botn de llamada al piso 3, Botn de llamada al piso 2, Botn de llamada al piso 1 y Botn de llamada al piso B (Planta Baja). El usuario del ascensor puede acceder a estas entradas situando el puntero del ratn sobre el botn de llamada colocado al lado de la puerta del ascensor de cada uno de los pisos. El usuario de la aplicacin notar que al pasar por encima de los mismos se agrandar el panel de llamada donde se ubica dicho botn, mostrando de este modo la posibilidad de interactuaccin y facilitando el manejo del panel. En el panel de llamada se encuentra el botn de llamada y un led. Pulsando sobre el botn de llamada se activar la seal de entrada correspondiente al piso donde se encuentra el panel. Las cuatro siguiente hacen referencia al grupo de seales que indican al piso al que se desea ir: Botn ir a piso 3, Botn ir a piso 2, Botn ir a piso 1 y Botn ir a piso B (Planta Baja). Estas seales se corresponden con el grupo de botones ubicados en el cuadro de mando de la cabina del ascensor. Situando el cursor dentro de la cabina del ascensor en el cuadro de mando se observar que dicho cuadro aumentar su imagen, mostrando su interactuaccin, de modo anlogo a lo que sucede con el panel de llamada. Este cuadro de mando de la cabina del ascensor es accesible o bien desde dentro de ascensor, cuando este se encuentre parado y con las puertas abiertas, o bien desde la consola mostrada en el lado derecho de la aplicacin posibilitando de este modo su manejo cuando se encuentren las puertas del ascensor cerradas. De este modo se posibilita la situacin del marcado del piso deseado una vez dentro del ascensor y con este en movimiento, lo cual nos permite un mayor abanico de posibilidades en su automatizacin. En el cuadro de mando de la cabina del ascensor se encuentra, adems del grupo de botones anteriormente citados, el botn de parada Botn Stop que inhabilita al ascensor ha realizar ningn movimiento como medida de seguridad mientras se encuentre activado. Este botn se mostrar iluminado con una luz roja cuando se halle activado El siguiente grupo de seales muestra la posicin del ascensor en el edificio. Este grupo contiene las siguientes seales: Sensor ascensor en 3, Sensor ascensor en 2, Sensor ascensor en 1 y Sensor ascensor en B (Planta Baja). Son cuatro entradas que nos informan de que el ascensor, en su movimiento vertical, se encuentra en alguna de las cuatro plantas existentes en el edificio. Cuando el ascensor est en movimiento se podr observar como estos detectores se activan desactivan en funcin de donde se encuentre el ascensor.
La seal de entrada Clula fotoelctrica se encuentra representada en la instalacin por una fina lnea roja que simboliza el rayo infrarrojo de la misma y que se podr observar cuando la puerta del ascensor no se encuentre cerrada. Al situar el puntero del ratn sobre el rayo infrarrojo se ver como el icono del ratn se transforma en una mano simbolizando la posible interferencia del mismo por alguien o algo. Con ello se pretende representar la entrada de un usuario del ascensor o la accin de tapar el rayo mientras se cierra la puerta para volver a abrir la puerta del ascensor y permitir la entrada la salida de alguien ms. La cabina dispone adems de dos detectores de fin de carrera de las puertas del ascensor: Sensor puertas abiertas y Sensor puertas cerradas. Activndose una u otra segn se encuentre el ascensor con las puertas completamente abiertas completamente cerradas y produciendo el sonido caracterstico cuando se alcance por primera vez dicho fin. Cuando el ascensor alcance el destino deseado tambin se producir otro sonido caracterstico indicando que se ha llegado al piso solicitado.
8.3. Salidas
Al igual que las seales de entrada, las seales de salida se pueden dividir en cuatro grandes grupos: las seales de iluminacin del led de llamada, las seales de iluminacin de los botones de la cabina, las seales del movimiento del ascensor y las seales del movimiento de las puertas de ascensor. El grupo de las cuatro primeras seales se corresponden a la iluminacin del led de los paneles de llamada de cada uno de los pisos: Luz botn piso 3, Luz botn piso 2, Luz botn piso 1 y Luz botn piso B (Planta Baja). En nuestra propuesta de automatizacin se expondr una posible utilizacin de las mismas. Las cuatro siguientes pertenecen al grupo encargado de la iluminacin de los botones de la cabina del ascensor: Luz botn cabina 3, Luz botn cabina 2, Luz botn cabina 1 y Luz botn cabina B (Planta Baja). Al igual que en el grupo anterior se dejar a la propuesta de automatizacin su utilizacin. Tanto la seal Motor ascensor arriba como Motor ascensor abajo rigen el comportamiento del movimiento vertical del ascensor, subiendo o bajando segn qu seal se halle activada. El movimiento de las puertas se controla con las seales Abrir puerta ascensor y Cerrar puerta ascensor que establecen la configuracin adecuada del motor de la puerta. Al lado de cada una de las seales de estas cuatro ltimas seales hay un botn que permite accionar manualmente el movimiento descrito por la seal correspondiente, pudiendo situar el ascensor en cualquier posicin que se desee y as poder comprobar el comportamiento del ascensor ante una situacin particular.

El cuadro elctrico de la instalacin establece la seguridad de la instalacin en tres sectores bien diferenciados: seguridad del movimiento vertical del ascensor, seguridad de las puertas del ascensor y seguridad del usuario. En relacin tanto a la seguridad del movimiento vertical del ascensor como de las puertas del mismo se dispone de varios rels trmicos y magnticos que saltarn cuando en alguno de los motores se provoque una sobrecarga o un cortocircuito respectivamente. Para restaurar el funcionamiento del motor asociado se han de situar los rels en su posicin original. En cuanto al rel de seguridad del usuario, saltar cuando se d alguna circunstancia peligrosa, tanto para los usuarios como para los tcnicos de mantenimiento. Como, por ejemplo: el accionar los motores del ascensor cuando la puerta est abierta intentar abrir la puerta del ascensor cuando la cabina se encuentre en una zona entre pisos.

Como se explic en la descripcin de la instalacin, el abanico de posibilidades en esta instalacin es tan amplio y variado que se deja al usuario de la aplicacin y a su experiencia con dichos mecanismos el modo de control de esta instalacin, proponiendo una de las mltiples posibilidades que se ofrece. La idea bsica para la automatizacin de esta planta es que en el momento en el que algn usuario realice una llamada al ascensor se llame al ascensor al piso en el que se halle situado y se iluminen todos los led del edificio indicando el estado de ocupado del ascensor que ha resuelto responder a dicha llamada. As mismo, cuando el ascensor se encuentre en movimiento se iluminarn los botones de la cabina indicando el piso intervalo de pisos en el que se halle. Del mismo modo se interrumpir la llamada o indicacin del destino del ascensor si encontrndose este en el proceso de cierre de las puertas del ascensor se interrumpe el rayo de infrarrojos de la clula fotoelctrica, pudiendo ser reemplazado el destino del ascensor, reflejando as la posibilidad de la llegada de un nuevo usuario con un destino mas cercano que su predecesor. El proceso de apertura cierre de las puertas del ascensor tendr lugar una vez se halla indicado la llamada del mismo se halla alcanzado el piso destino del usuario del ascensor. Como medida de seguridad cesar todo movimiento en el caso de que usuario haya pulsado el botn Stop de emergencia.
9. PLANTA n 4: SISTEMA DE CINTAS TRANSPORTADORAS 9.1. Descripcin

Esta instalacin, perteneciente a un entorno claramente industrial, contiene un sistema de llenado y vaciado de piezas, en el que adems se tiene que realizar el control del transporte de las cajas desde un sistema a otro.
Figura 9.1 Automatizacin de un sistema de cintas transportadoras. Como excepcin propia de esta planta, se puede observar una particularidad aadida a la descripcin general de la estructura de las plantas. Esta particularidad en el diseo se haya situada entre los grupos de seales de entrada y salida y consiste en dos paneles. En uno de ellos se hayan ubicados dos cuadros de texto referidos a los tiempos de fabricacin de la pieza y de disponibilidad del robot que ser comentados mas tarde cuando se trate el tema de las seales referidas al mismo.
El otro panel contiene dos botones y una casilla de marcado que se pasar a explicar a continuacin. El botn Caja Nueva permitir introducir, sin lmite de cajas, una nueva caja en el ascensor 2, al que tambin se denominar ascensor de vaciado. La razn de dicha nomenclatura se haya en el botn Quitar Piezas, el cual permitir al operario retirar las piezas de las cajas cuando se halle situada en el ascensor 2 ascensor de vaciado. Estas acciones solo se podrn llevar a cabo cuando el ascensor 2 ascensor de vaciado se encuentre en su posicin inferior. La casilla de marcado permite al usuario que las cajas que lleguen al ascensor de vaciado les extraigan las piezas contenidas por un operario automtico que a su vez, al trmino de la extraccin apriete el pulsador verde de validacin que informa que una caja con piezas ha sido vaciada. De este modo el usuario de la aplicacin tiene la posibilidad de ejercer de operario en la instalacin de delegar dicho puesto en otra persona, realizndose de modo automtico para el usuario. Si se pulsa sobre el botn situado al lado del interfaz hombre-maquina se abrir una nueva ventana donde se mostrarn las piezas retiradas por el operario, exponiendo a su vez una estadstica del nmero de cajas a las que se les han extrado piezas, el nmero de piezas extradas, cuantas de las mismas eran defectuosas y cuantas no. Otra de las posibilidades de esta planta, hace referencia al hecho de que algn operario de la instalacin coja una caja cualquiera y la emplace en otro lugar, para ello el usuario slo tiene que situar el puntero del ratn en la caja que desea mover y pulsar botn izquierdo sobre ella. Como se observar, al mantener el botn izquierdo pulsado el icono del puntero del ratn cambia y se muestra como el perfil de la caja que se desea trasladar. Para dejarla su nueva ubicacin slo hace falta dejar de mantener pulsado el botn. Si la nueva ubicacin no es posible retornar a su estado anterior. Si se pretende que un operario retire una caja cualquiera de la instalacin, con las piezas que contiene, slo hace falta situar el puntero del ratn sobre ella y pulsar el botn derecho. De este modo el operario desechar dicha caja con todo lo que contiene.
9.2. Entradas
Al haber diecisis seales de entrada y para un mejor anlisis de las entradas de la instalacin se dividen las seales en 7 grupos: las seales referidas a la posicin del ascensor uno, las seales de posicin del ascensor 2, los detectores de presencia en cada ascensor, los detectores de presencia y saturacin ubicados en las cintas transportadoras, los sensores indicadores de las piezas en la caja en el ascensor de llenado, las seales correspondientes al interfaz hombre-maquina (IHM) y la seal de manipulador preparado.
Las tres primeras entradas son: Posicin Superior Ascensor 1, Posicin Media Ascensor 1 y Posicin Inferior Ascensor 1. Como se puede deducir, todos estos sensores son detectores de posicin correspondientes al ascensor uno, que se encuentra situado en la parte izquierda de la imagen. Debido a que es en este ascensor donde se realiza el proceso de carga de piezas en las cajas tambin se le denominar ascensor de llenado, cuyo movimiento es vertical.
Figura 9.2 Lista de seales de entrada de la planta Cintas Transportadoras. Como se puede apreciar mediante unos cortes en el bloque por el que se mueve el ascensor de llenado hay tres sensores de posicin de perfil que se pueden observar en dichos cortes por una pirmide ladeada de base gris y punta blanca. Cuando el ascensor de llenado se encuentre en alguna de las tres posiciones mencionadas se activar el sensor correspondiente y desactivndose tras su paso. Las dos siguientes entradas tienen funciones anlogas a las mencionadas, pero en referencia al ascensor dos de vaciado, el cual se encuentra a la derecha de la instalacin. En este caso slo se dispone de dos niveles de deteccin de la posicin del ascensor: Posicin Superior Ascensor 2 y Posicin Inferior Ascensor 2. El grupo de seales Detector de Presencia en Ascensor 2 y Detector de Presencia en Ascensor 1 tienen la misin de indicar si ha llegado alguna caja al ascensor correspondiente y si permanece en el mismo. El siguiente grupo de seales de entrada al que se har referencia examinar la posicin de las cajas en las cintas transportadoras, tanto la superior como la inferior. Los detectores de presencia indicarn cuando una caja ha entrado completamente en una cinta, mientras que los detectores de saturacin nos mostrarn cuando una caja se dispone a salir de la cinta transportadora hacia uno de
los ascensores. De este modo es fcil distinguir que detectores mostrados en la instalacin son de presencia y cuales de saturacin. La seal Detector Presencia Tramo Sup hace referencia al detector de presencia del tramo superior situado en la parte derecha de la cinta superior, el cual se activar cuando una caja pase por la zona de entrada de la cinta transportadora superior, teniendo en cuenta el sentido en el que se desplazan las cajas sobre dicha cinta. Mientras que la seal Detector Saturacin Tramo Sup situada en el lado izquierdo de cinta transportadora superior indicar cuando una caja est pasando por la zona de salida de la cinta transportadora superior. La cinta transportadora inferior tambin dispone de sendos detectores, con funciones anlogas a las anteriores, denominados Detector Presencia Tramo Inf y Detector Saturacin Tramo Inf, que hacen referencia al detector de presencia y al detector de saturacin de la cinta inferior, correspondientemente. El detector de presencia se encuentra situado en el lado izquierdo de la cinta inferior mientras que el de saturacin en el lado derecho de la misma. El siguiente grupo de seales de entrada se corresponden con los detectores de piezas del ascensor de llenado. En el ascensor uno de llenado se disponen una serie de sensores que indican si hay piezas o no en la caja. En cada caja entran ocho piezas dispuestas en dos niveles de cuatro piezas cada nivel. Por cada pieza de la caja hay un sensor de presencia. En cada nivel de piezas se encuentran los sensores de presencia conectados en serie, por lo que slo se activar la seal Nivel Inferior Piezas Completo cuando las cuatro piezas inferiores se hallen colocadas. Los cuatro detectores de presencia de las cuatro piezas superiores tambin se encuentran conectados en serie y, por tanto, funcionarn de modo anlogo. Es decir, cuando una caja est en el ascensor de llenado y la fila superior de piezas se halle completa se activar la seal Nivel Superior Piezas Completo. Las siguientes seales de entrada pertenecen al interfaz hombre-mquina (IHM). La seal de entrada Seta de Emergencia indicar si est o no pulsado dicha seta en el interfaz hombre-mquina situado a la izquierda de la imagen de la instalacin. Al activar dicho elemento de seguridad se abrir el circuito de alimentacin de la instalacin con lo que se detendrn todas las mquinas elctricas del sistema. En el IHM tambin se halla situada la seal de entrada Pulsador Verde representada por un botn de color verde al lado de una etiqueta con el texto OK. Como se ha citado anteriormente, cada vez que se pulse la seta de emergencia se abrir el circuito de alimentacin de la planta. Como medida de seguridad para restaurar la fuente de energa, volviendo a cerrar el circuito elctrico, se ha de accionar el pulsador verde tras desactivar la seta de emergencia.
Otra particularidad de la instalacin con respecto al resto de planta es la existencia de un proceso externo que no se permite controlar y con el que solo se puede comunicar por medio de unas seales. Dicha particularidad a la que se hace referencia es el brazo robot tambin llamado manipulador o pinza, situado a la izquierda del ascensor de llenado. Dicho de otro modo, el brazo robot interacta con la planta, ya que es el brazo robot el encargado de llenar las cajas con las piezas correspondientes, pero no es el usuario el que controla el movimiento del brazo y las funciones de la pinza. El usuario no controlar los movimientos del brazo pero se comunicar con el por medio de unas seales para que este reaccione de la forma deseada. Del brazo robot se recibir una seal, Manipulador preparado, la cual estar activada cuando el brazo robot se encuentre agarrando una pieza y en posicin de espera. Cuando el brazo robot reciba la seal correspondiente de nuestro sistema, este se mover para dejar la pieza en la posicin programada por el que correspondera a una caja sobre el ascensor de llenado en la posicin intermedia. Si el brazo robot chocase con algn elemento, como por ejemplo el ascensor, se volvera de color rojo, indicando que se ha daado la pieza, y retornara a la zona de recogida de piezas para coger una nueva, una vez fabricada, y regresar a su posicin de espera. Si se soltase la pieza cuando el ascensor de llenado est por debajo de la posicin intermedia y cayese en la caja desde una altura considerable quedara defectuosa, indicando este estado de la pieza, mediante un cambio en el color a rojo.
9.3. Salidas
La seal de salida Activar Manipulador ser la encargada de dar permiso al brazo robot para que inicie su proceso. Una vez el brazo robot halla colocado una pieza esta vuelve retorna a su posicin de recogida de piezas donde desaparece de la imagen de nuestra planta. Es entonces cuando la planta a la que pertenece el robot se dispone a fabricar una pieza nueva. Para una mayor versatilidad se ha incluido la posibilidad de modificar el tiempo de fabricacin de la pieza a incorporar en nuestra caja. Para ello se disponen de dos cuadros de texto, anteriormente citados en la descripcin de la planta, situados entre los grupos de seales de entrada y salida. Para poder modificar el tiempo de fabricacin, basta con pulsar sobre el cuadro de texto, ubicado bajo la etiqueta que le describe como tal, y escribir el tiempo deseado. Cuando la pieza est siendo fabricada se dispone de un cronmetro que indica el tiempo restante para la finalizacin del proceso de fabricacin. Terminada la fabricacin de la pieza, el brazo robot volver a su posicin de espera con la pieza fabricada en su pinza, y depositar la pieza en una caja cuando le sea transmitida la seal de salida Activar Manipulador activada.
El brazo robot ha sido programado para seguir el siguiente orden de colocacin: colocar las piezas de izquierda a derecha, es decir, si ha colocado la pieza que se encuentra ms a la izquierda, la siguiente ser la segunda ms a la izquierda y as continuamente hasta terminar el nivel que ser cuando reanudar el mismo proceso pero en el siguiente nivel hasta terminarlo y volver a reanudar el ciclo. Esta programacin es interna al robot, por lo que no se puede actuar sobre ella en esta planta, as que se ha de tener especial cuidado al realizar el control para que no queden cajas semivacas.
Figura 9.3 Lista de seales de salida de la planta Cintas Transportadoras. Adems de la seal de salida Activar Manipulador, que ya se ha comentado, existen trece seales ms que hacen referencia a los movimientos verticales de los ascensores, al movimiento de las cintas de los ascensores, al movimiento de las cintas superior e inferior, a las posiciones de las balancelas y a las lmparas de la interfaz hombre-mquina. La seal Cilindro Ascensor 2 est conectada al circuito de mando de un cilindro neumtico que permite mover verticalmente el ascensor 2. Cuando esta seal se encuentre desactivada, el cilindro tendr su pistn en la posicin inferior y, por tanto, el ascensor estar abajo. Cuando activemos la seal del pistn se desplazar hasta el otro extremo del cilindro y el ascensor subir hasta la posicin superior. Que el cilindro neumtico disponga de tan solo dos posiciones de reposo provoca que el ascensor solo pueda estar parado en dos posiciones. Las seales Motor Entra en Ascensor 2 y Motor Sale de Ascensor 2 permiten controlar el funcionamiento de la cinta transportadora de rodillos que hay
en el ascensor. Activando una u otra se conseguir desplazar horizontalmente cualquier caja situada sobre dicho ascensor en el sentido indicado por la seal, es decir, izquierda o derecha segn sea salir o entrar correspondientemente. Los dos grupos siguientes de seales que contienen las cuatros siguientes seales de salida tiene funciones anlogas a las anteriores, pero respecto al ascensor 1. Las seales Cilindro 1 Ascensor 1 y Cilindro 2 Ascensor 1 controlan el movimiento vertical del ascensor. Como se puede observar en este caso, se disponen de dos cilindros neumticos conectados en serie, lo cual nos permite disponer de tres posiciones distintas en el ascensor de llenado. De este modo, si ninguna de estas dos seales se halla activada el ascensor 1 estar en la posicin inferior, si slo una de estas seales se encuentra activada el ascensor se encontrar en la posicin media, y cuando ambas seales estn activadas el ascensor se hallar en la posicin superior. Las seales Motor Entra en Ascensor 1 y Motor Sale de Ascensor 1 actuarn de modo anlogo a las del ascensor 2, pero sobre los rodillos del ascensor 1 ascensor de llenado. La seal de salida Motor Cinta Tramo Superior activa la cinta transportadora del tramo superior. Esta cinta solo dispone de una seal debido a que, al contrario que en las cintas de los ascensores, esta solo desplaza las cajas que hay sobre ella en un sentido: de derecha a izquierda, es decir desde el ascensor de vaciado al ascensor de llenado. De modo anlogo se comporta la seal Motor Cinta Tramo Inferior, desplazando las cajas desde el ascensor de llenado al ascensor de vaciado, es decir de izquierda a derecha. Cada una de las cintas posee unos elementos denominados balancelas cuya misin es la de retener la caja en una posicin determinada en espera de la seal correspondiente para su liberacin. Dicha balancela consiste en una pieza metlica con forma de U, sujetada en su vrtice a la estructura de soporte de la cinta por un eje con rodamientos, y que se haya controlada mediante un cilindro neumtico de dos posiciones de modo que tan solo sobresalga uno de los ganchos de la misma en cada posicin. La seal Balancela Tramo Superior controla el cilindro neumtico de dicha balancela. Si se encuentra desactivada sobresaldr el tope del extremo mientras que el otro quedar oculto, de modo que las cajas podrn ir hasta la entrada del ascensor, pero sin entrar en l. Si se activa la seal bajar el tope del final y subir el que se encuentra ms a la derecha. As se conseguir que la caja que se encuentre en el extremo pueda entrar en el ascensor mientras que las cajas que estn detrs no puedan desplazarse, debido a que el tope se lo impide. Es decir, activando y desactivando esta seal se consigue que las cajas puedan entrar en el ascensor de llenado de una en una.
De modo anlogo se comporta la seal Balancela Tramo Inferior, con respecto al ascensor de vaciado. Se ha de tener en cuenta que si se activa alguna de estas balancelas cuando la caja se encuentre pasando por encima del tope que se va a subir, la caja quedar un poco levantada por lo que no podr avanzar, interrumpiendo adems el trfico del resto de cajas que circulan por la cinta. Este evento se representa con un cambio en el fondo del color de la caja levantada a un color rojo. Para volver a su estado original tan solo tiene que cesar la situacin que le provoca este cambio, ya sea tornando la balancela a su anterior posicin simulando que un operario decide coger dicha caja y ponerla en otro lugar, como ya se ha mencionado anteriormente, pulsando con el ratn sobre dicha caja y soltarla en el lugar deseado y permitido. Las dos siguientes salidas hacen referencia a las lmparas del interfaz hombremquina (IHM). Las seales Lmpara Verde y Lmpara Roja controlan las luces verde y roja respectivamente del IHM.
9.4. Interfaz Hombre-Maquina (IHM)
Figura 9.4 Interfaz Hombre-Mquina (IHM) La interfaz hombre-mquina se establece como una medida de seguridad y dispone de una seta de emergencia, un pulsador y dos luces indicadoras. Si se activa la Seta de Emergencia, debido por ejemplo a una situacin poco segura, se abre el circuito de alimentacin de la instalacin. Para volver a cerrar el circuito y tornar a la situacin anterior es necesario desactivar la seta de emergencia y presionar el Pulsador Verde. Las dos luces, Lmpara Verde y Lmpara Roja, facilitan el manejo del IHM, indicando cuando se puede pulsar, por ejemplo, el botn verde o cuando la seta.

El cuadro elctrico dispone de dos rels que protegen a la instalacin elctrica de los cortocircuitos que puedan aparecer en los motores elctricos que controlan el sentido del movimiento de las cintas de los rodillos de los ascensores.

Para esta instalacin se propone el siguiente enunciado. Las cajas llenas se vacan cuando llegan al ascensor 2, estando este en la posicin inferior. Una vez vaca, el operario pulsa el botn verde del IHM y el ascensor comienza a subir hasta la posicin superior. Se desplaza la caja a lo largo de la cinta transportadora superior hacia el ascensor de llenado. Una vez all se lleva el ascensor de llenado a la posicin media, donde se darn las rdenes de llenado al brazo robot. Finalizado el proceso de llenado de piezas, se lleva la caja al ascensor de vaciado, por medio de la cinta transportadora inferior, donde ser de nuevo vaciada por el operario.
10. PLANTA n 5: MANIPULADOR INDUSTRIAL 10.1. Descripcin

Esta instalacin propone como ejercicio automatizar un manipulador industrial. Al ejecutar el programa se abrir una ventana como la que se muestra a continuacin.
Figura 10.1 Automatizacin de un manipulador industrial. A simple vista se observa que el manipulador dispone de varios sensores detectores de presencia, dos fines de carrera y una pinza que se puede mover a lo largo del manipulador, gracias a un motor elctrico y verticalmente gracias a electrovlvulas. En total hay diecisis seales de entrada y nueve seales de salida, las cuales se explicarn en el apartado correspondiente. Tambin se puede observar en la parte superior de la aplicacin dos paneles bien diferenciados. Por una parte, hay un botn con el texto Muestra salida que abrir una ventana mostrndonos las piezas que han sido retiradas en el mismo orden en el han sido depositadas. Y por otra parte hay un panel con dos etiquetas y dos series de tres botones, cada uno de un color, que posibilitan la accin de reponer quitar la pieza de dicho color de los cajetines del manipulador.
10.2. Entradas
La lista de las diecisis seales de entrada, que se muestran en la parte izquierda, se pueden agrupar en siete grupos bien definidos: las seales de fin de carrera vertical de la pinza, los sensores de la pinza, los fines de carrera horizontal del manipulador, la seal de corriente, las seales de la consola y los sensores de posicin de la pinza en el manipulador.
Figura 10.2 Seales de entrada del manipulador industrial Las seales Fin de carrera vertical arriba y Fin de carrera vertical abajo indican las cotas mximas del movimiento vertical de la pinza. De este modo, cuando la pinza se encuentre completamente recogida, como sucede al iniciar la aplicacin, se encontrar activada la entrada Fin de carrera vertical arriba y cuando se encuentre completamente extendido estar activada la seal Fin de carrera vertical abajo.
El manipulador posee en su extremo una pinza para atrapar las piezas y poder transportarlas. Las dos siguientes seales nos indican si la pinza se encuentra abierta o cerrada, respectivamente: Sensor pinza cerrada y Sensor pinza abierta La pinza posee tambin un detector de presencia denominado Sensor pieza en pinza que permite determinar si el manipulador ha atrapado o no una pieza. Cuando el motor elctrico que permite el movimiento horizontal del manipulador se encuentra en uno de los dos extremos del rail se activar la correspondiente seal: Fin carrera horizontal izqda Fin carrera horizontal drcha La seal OK-Variador indica el correcto funcionamiento del variador de frecuencia que controla al motor elctrico. Es decir, dicha seal slo se apagar cuando se interrumpa la alimentacin elctrica de la instalacin, lo cual puede ser provocado por el salto de alguno de los rels del cuadro elctrico. Otra razn por la que se interrumpa el suministro de energa elctrica en la instalacin puede ser el haber pulsado la seta de emergencia del IHM. Cuando la seta de emergencia se encuentre pulsada, la seal Seta de emergencia se activar, desactivndose cuando retorne a su posicin original, lo que reestablecer el suministro de energa elctrica. La seal Manual/Automtico determina el estado en que se encuentra la correspondiente llave de la consola de mando y, segn se encuentre en Man (manual) Aut (automtico) se encontrar desactivada activada respectivamente. En funcin del estado de esta seal as ser el modo en el se podrn activar los distintos actuadores, prevaleciendo o no los actuadores de la consola de mando sobre las seales del autmata. El ltimo grupo de seales de entrada contiene los sensores de posicin del manipulador en el rail: Sensor de posicin 1, Sensor de posicin 2, Sensor de posicin 3, Sensor de posicin 4, Sensor de posicin 5 y Sensor de posicin 6. El manipulador puede desplazarse horizontalmente por el rail donde se encuentran dichos sensores, activando y desactivando cada uno de ellos cuando este pasa por encima de ellos Coincidentes con los sensores de posicin 4, 5 y 6 se encuentran las zonas de recogida de piezas azules, rojas y verdes, respectivamente, las cuales han de ser repuestas manualmente mediante el panel de botones situado encima de la consola de mando Bajo el sensor de posicin 1 se encuentra la zona donde se depositarn las piezas. Como ya se ha mencionado en el apartado de descripcin de la instalacin, en cualquier momento se puede observar las piezas recogidas, en el orden en que han sido recogidas, simplemente pulsando el botn situado al lado del panel de botones mencionado.
10.3. Salidas
Las seales de salida se corresponden con los actuadores del movimiento del manipulador en el rail, del movimiento vertical de la pinza, as como tambin de la apertura cierre de la misma y la iluminacin de los pilotos de la consola de mando. Las dos primeras, Motor derecha y Motor izquierda, se encargan del funcionamiento del motor elctrico en uno u otro sentido, de modo que el manipulador se desplazar horizontalmente sobre el ral hacia la derecha hacia la izquierda. La seal Motor rpido/lento, permite elegir entre dos frecuencias de alimentacin del motor anterior, pudiendo por tanto, seleccionar una de las dos velocidades para el movimiento horizontal.
Figura 10.3 Seales de salida del manipulador industrial El movimiento vertical de la cinta se controla por medio de las seales Electrovlvula arriba y Electrovlvula abajo, haciendo que esta suba o baje segn cual de las dos se encuentre activada. Las seales Electrovlvula abre pinza y Electrovlvula cierra pinza determinan el estado de la pinza, dependiendo de si se desea atrapar una pieza o depositarla en su lugar correspondiente.
Piloto En Servicio se corresponde con la luz verde del IHM, mientras que Piloto Alarma se corresponde con la luz roja. Ambas se encuentran situadas encima de la seta de emergencia del IHM.

El cuadro elctrico consta de dos rels; uno trmico y otro magntico, que servirn de sistema de seguridad al motor elctrico que rige el movimiento del manipulador sobre el rail, saltando cuando se encuentre en una situacin de sobrecarga elctrica en un cortocircuito respectivamente.
10.5. Consola de mando IHM
Figura 10.5 Consola de mando IHM. Como se puede observar en la figura, se puede dividir el IHM en dos partes bien diferenciadas: la derecha, correspondindose con el sistema de seguridad, y la izquierda, donde se agrupan las diferentes llaves de control de la pinza y el manipulador. En la parte de la derecha se encuentran situados los pilotos en servicio y alarma y la seta de emergencia, todos ellos ya mencionados en el apartado correspondiente de las seales de salida y tambin de entrada. En la parte de la izquierda estn ubicadas las llaves para el control del motor del manipulador, el control del movimiento y la apertura cierre de la electrovlvula de la pinza y para la seleccin del tipo de control que se desea efectuar, esto es, manual automtico. Esta ltima llave determinar si el resto de llaves se encuentran operativas o no. Si la llave se encuentra en posicin Manual el resto de llaves se encontrarn operativas y sern las que controlen la instalacin, en caso de que la llave se halle en
posicin Automtico sern las seales del autmata las que definan los movimientos del manipulador. El resto de llaves definirn, cuando estn operativas, el movimiento del motor hacia la derecha hacia la izquierda, el movimiento vertical del manipulador y la apertura cierre de la pinza. Cada una de estas selecciones se encuentra representada en su etiqueta correspondiente con el dibujo que define cada accin.

Viendo las posibilidades de esta planta, uno de los controles posibles a realizar puede ser el que el manipulador vaya cogiendo piezas de un determinado color, o en una secuencia determinada e irlas depositando en la zona de vaciado.
11.PLANTA n 6: ASCENSOR INDUSTRIAL 11.1. Descripcin

Esta es la ltima de las plantas contenidas en este paquete de software. Se trata de un ascensor perteneciente a un almacn areo, que ha de llevar carros entre dos carriles situados a diferentes alturas. Los rales por los que circulan los carritos tienes una pequea inclinacin respecto a la horizontal, por lo que estos se mueven por gravedad.
Figura 11.1 Automatizacin de un ascensor industrial. El funcionamiento de esta instalacin es el siguiente. En la parte inferior izquierda se encuentra el carril de entrada. En el hay una balancela, que determina si un carro pasa o no al siguiente tramo y de un detector de presencia de carro en el extremo. En la parte superior derecha se encuentra el carril de salida, el cual dispone de un detector de presencia, que se activar cuando un carro pase por l.
En el medio de ambos carriles se encuentra el ascensor, cuyo carril dispone de balancela y sensor de presencia. Tambin hay en el ascensor, dos fines de carrera y cuatro sensores inductivos, adems del motor elctrico que es el responsable del movimiento vertical del ascensor
11.2. Entradas
Las diecisis seales de entrada pueden ser divididas en 4 grupos: los fines de carrera del ascensor, los sensores inductivos del ascensor, los sensores de presencia de los carros en los rales, las seales provenientes del IHM y las seales correspondientes a la corriente elctrica de la instalacin.
Figura 11.2 Seales de entrada. Las dos primeras seales de entrada Fin carrera abajo y Fin carrera arriba son los fines de carrera del ascensor en su movimiento vertical y se encuentran situados en los extremos del eje vertical del ascensor. Cabe destacar que cuando se activa alguno de estos fines de carrera acta como si se pulsase la seta de emergencia, es decir, se abre el circuito de alimentacin de la instalacin y la planta
deja de funcionar, volviendo a estar operativa cuando se pulsa el botn de rearme que hay en el IHM. El grupo formado por los seales: Sensor inductivo 1, Sensor inductivo 2, Sensor inductivo 3 y Sensor inductivo 4 hace referencia a los cuatros sensores que se activarn al paso del ascensor por cada uno de ellos, desactivndose cuando el ascensor ya no se encuentre sobre ellos. Los sensores se encuentran situados de modo que cuando el carril del ascensor se halle alineado con el carril de entrada se encontrarn activados los sensores 3 y 4. De igual modo, los sensores 1 y 2 estarn activados cuando el carril del ascensor y el carril de salida estn alineados. La seal Sensor carril entrada es tambin un sensor inductivo. Este se encuentra sobre el carril de entrada de los carros, de modo que cuando la balancela impida pasar un carro, este se encontrar activando el detector. Otro sensor inductivo es el Sensor carril salida, cuya misin ser la de informar cuando un carro pasa por el carril de salida, abandonando por completo el carril del ascensor. De igual modo que el sensor carril entrada, cuando un carro est en el carril del ascensor, un poco antes de la balancela, se encontrar el Sensor presencia ascensor, cuya naturaleza y finalidad son las mismas que las del sensor carril entrada. Las siguientes cinco seales hacen referencia a las seales recibidas del IHM. La entrada Manual/Automtico se activa desde una llave situada en la parte central del IHM. Al arrancar la aplicacin, la planta se encontrar, por defecto en estado manual, lo que significa que dicha entrada se hallar desactivada. Y si se gira la llave se pasar a modo automtico, con lo que se activar la seal. Se ha de realizar el control de modo que slo se pueda actuar sobre la planta en el modo manual desde el IHM, pasndole el control al autmata cuando se gire la llave al modo automtico. La Seta de emergencia tambin se encuentra en el IHM. Cuando se pulse, se abrir el circuito de alimentacin de la planta, la cual se restablecer cuando, tras desactivar la seta de emergencia, se pulse el botn de Rearme La seal Rearme indicar cuando se ha pulsado dicho botn, cerrando los interruptores del circuito de alimentacin cuando esta se encuentre activada. Las entradas Subir y Bajar se activan cuando se pulsan sus correspondientes botones en el IHM. El control ha de ser tal, que estando la planta en modo manual se pueda controlar el movimiento del ascensor desde IHM. La seal OK-Variador indica si llega o no corriente al variador. Para que esto suceda ha de estar encendida la seal de salida Activar Potencia y tras unos segundos se activar dicha entrada, momento a partir del cual el variador de
frecuencia, y por tanto el motor, estarn operativos. Cuando se pulse la seta de emergencia u cuando el circuito de alimentacin se abra por cualquier otra circunstancia, se desactivar dicha entrada. La seal Magnetotrmico de potencia tiene como finalidad informar de que la causa de la apertura del circuito de alimentacin es un salto en alguno de los rels del cuadro elctrico de la instalacin, cuando esta se halle activada, en caso contrario informa de que ninguno de los rels ha saltado.
11.3. Salidas
Las once seales de salida se pueden agrupar en 4 tipos de seales: las relacionadas con el movimiento vertical del ascensor, la seal de activacin de la fuente de alimentacin de la instalacin, las relacionadas con las balancelas y las relacionadas con la iluminacin del interfaz hombre-mquina (IHM)
Figura 11.3 Seales de salida. Las seales Motor arriba y Motor abajo establecen una configuracin elctrica al motor del ascensor de modo que se activa el movimiento del ascensor, subiendo bajando respectivamente. La seal Velocidad ascensor determinar el tipo de velocidad a alcanzar, mediante el variador de velocidad, habiendo definido con anterioridad la velocidad lenta y la rpida. Si dicha seal se encuentra desactivada, la velocidad aplicada al ascensor es la lenta, y en el caso de encontrarse activada ser la rpida.
Tanto el valor de las velocidades rpida y lenta, como el paso de una a otra velocidad se producen en el tiempo que se haya definido a las velocidades mxima, mnima, y rampas de aceleracin y deceleracin en el variador de velocidad. La seal Activar potencia suministrar energa elctrica a la instalacin cuando se encuentre activada. Las seales Balancela carril entrada y Balancela carril salida son las dos balancelas que hay en el sistema, una en el carril de entrada y la otra en el carril del ascensor. La misin de estas balancelas es la de impedir el paso de los carros de dicha posicin mientras se encuentren desactivadas dichas seales. Al activar las seales, las balancelas permitirn el paso del primer carro atrapado, impidiendo que pasen el resto de los carros situados detrs de las balancelas. Las seales Lmpara verde y Lmpara roja activarn o desactivarn la iluminacin de las respectivas luces situadas sobre el IHM, indicando de este modo el funcionamiento normal de la instalacin una situacin de emergencia respectivamente. Las resto de seales tambin hacen referencia a la iluminacin del IHM, aunque en este caso se correspondern con las luces de los botones del mismo: Luz botn subir, Luz botn bajar y Luz botn rearme. Se pueden controlar de modo que las dos primeras se enciendan cuando se activen dichos pulsadores estando la planta en modo manual y la tercera que se encienda cuando en el sistema se ha producido una parada de emergencia, indicando que todava no se ha pulsado el botn de rearme.
11.4. Variador
La velocidad del ascensor vendr definida por la frecuencia de la corriente que le llega al motor elctrico del mismo. De este modo se puede controlar la velocidad del ascensor a travs de un variador de frecuencia situado entre el autmata y el motor.
Figura 11.4 Variador de frecuencia. Dicho elemento posee una interfaz de cuatro botones y una pequea pantalla. Actuando sobre los dos primeros botones se puede mover en el men por los cuatro parmetros que se pasan a definir.
ACC y DEC representan la frecuencia mxima y la frecuencia mnima de la corriente respectivamente, expresada en Hertzios. HSP y LSP representan la rampa de subida y la de bajada respectivamente. Pulsando sobre el botn DAT aparece el valor del parmetro en ese instante en la pantalla para su modificacin. Para poder aumentar o decrementar el valor dicho parmetro se utilizarn los dos primeros botones de la interfaz. Si se desea que el nuevo valor quede grabado se ha de pulsar el botn ENT, en caso contrario bastar con salir de la opcin de modificacin del valor simplemente volviendo a pulsar el botn DAT. El motor del ascensor es un motor de corriente continua de cuatro polos, por lo que la relacin entre la frecuencia y las revoluciones por minuto vendr dada por la siguiente expresin: f = (n*p) /60 Donde f es la frecuencia expresada en Hz, p es el nmero de pares de polos y n son las revoluciones por minuto.
11.5. Interfaz hombre-mquina (IHM)
Figura 11.5 Interfaz hombre-mquina (IHM). La interfaz hombre-mquina est compuesta por tres partes bien diferenciadas: una lmpara con dos luces que nos indican el estado de la planta, una botonera para el funcionamiento de la planta y una seta y dos botones como sistema de seguridad.
Como ya se mencion en el apartado de las seales de salida, las luces de lmpara nos indicarn el estado de la planta. La luz verde nos indicar el correcto funcionamiento de la misma, mientras que la roja una parada de emergencia. La llave Man-Aut establecer el modo de funcionamiento de la planta, pudiendo de esta forma ser controlado de modo manual o de modo automtico a travs del PLC. Cuando la llave se encuentre en modo manual el movimiento del ascensor ser controlado por lo botones subir y bajar. El botn Test realizar un chequeo de todas las luces, iluminndolas mientras se encuentre pulsado, para comprobar el perfecto funcionamiento de los mismos. El sistema de seguridad de la planta en el IHM lo realiza el botn Rearme y la Seta de emergencia. Cuando se pulse la seta, se abrir el circuito de alimentacin de la planta, la cual se restablecer cuando, tras desactivar la seta de emergencia, se pulse el botn de Rearme.

Como en el resto de las instalaciones, se pueden realizar diversos y muy variados sistemas de automatizacin. El control que se propone como ejemplo es el siguiente. Cada vez que el ascensor, sin ningn carro en su interior, est alienado con el tramo de entrada, se activar la balancela de entrada permitiendo el paso de un carro. Una vez el sensor de presencia del ascensor detecte el carro, se sube el ascensor hasta alinearlo con el carril de salida. En este movimiento vertical se establecer la velocidad mxima permitida en el tramo comprendido entre los sensores 2 y 3. Una vez se halle el ascensor alineado con el carril de salida se activar la balancela permitiendo el paso del carro por el carril de salida. Cuando este abandonado completamente el ascensor, este bajar hasta encontrarse alineado su carril con el de entrada e iniciando de nuevo el proceso.
12. PLANTCONNECT. La interfaz de comunicaciones 12.1. Introduccin

Tal y como ya se ha comentado en la anterior introduccin al PlantConnect, PlantConnect es la interfaz que la comunicacin de las instalaciones y plantas industriales simuladas por PlantSim con distintos autmatas. Esta interfaz tiene diversos modos de funcionamiento: conectado a la planta, conectado al autmata o conectado a ambos. Actualmente, los autmatas definidos en PlantConnect son los de cualquier autmata simulado de la gamma de Siemens en su producto S7-PLCSIM, los de cualquier autmata de la gamma de Beckhoff en su producto Twincat o los de cualquier autmata a travs de cualquiera de estos productos actuando como repicador de seal hacia los mismos. PlantSim PlantConnect
Autmata
Figura 12.1 Interconexiones del PlantConnect.
12.2. Estructura general

A continuacin se procede a explicar el funcionamiento de cada una de las partes que componen la estructura general del PlantConnect. Para una mejor comprensin de la estructura general se muestra cada zona numerada y contenida en un recuadro delimitado con un borde coloreado, tal como se muestra en la siguiente figura.
Figura 12.2 Estructura general del PlantConnect. Como se puede observar en la figura la zona 1 y 2 se corresponden con la barra de mens y la barra de herramientas respectivamente que se pasar a estudiar en profundidad mas adelante.
La zona 3 contiene las botoneras de las seales de entrada y de salida. Cabe comentar al respecto de esta zona, que cualquiera de los valores que poseen cada una de las seales puede ser modificada en cualquier momento simplemente pulsando sobre la seal deseada. Hay que tener en cuenta que cuando el PlantConnect se encuentra conectado tanto a la planta como al autmata, estos provocan que el PlantConnect est continuamente refrescando los valores de las seales de entrada y salida respectivamente, por lo que a la hora de modificar los valores en el PlantConnect de modo manual, como si de falsear una seal se tratase, hay que tener en cuenta este hecho para que dicha modificacin no sea inmediatamente restablecida. La zona 4 se corresponde con la barra de estado, que, como su nombre indica, muestra el estado de las conexiones del PlantConnect.
12.3. Barra de mens

Ya que la funcin principal de esta aplicacin es la de servir de interfaz entre las instalaciones y el autmata, la mayora de las funciones contenidas en los mens estarn relacionadas con este cometido.
Figura 12.3 Barra de mens. Las funciones ms bsicas tambin sern accesibles desde la barra de herramientas para un uso ms visual e intuitivo. A continuacin se muestra una pequea descripcin de los mens y las tareas que ejecuta cada funcin.
12.3.1. Men Archivo

En el men Archivo se mostrarn las opciones de representacin de las seales del PlantConnect, independientemente del estado de conexin con las instalaciones con el autmata, adems de la opcin Salir que posibilita el cierra de la aplicacin de modo que desconecta todas las conexiones establecidas con anterioridad tanto con la instalacin como con el autmata. Mediante las opciones de representacin de las seales del PlantConnect se podr observar las causas y consecuencias de la activacin o desactivacin de las seales deseadas, as como enfrentar las grficas de cada seal para la observacin de un hecho especfico.
Figura 12.3.1 Men Archivo Como se puede observar en la figura que muestra las funciones existentes en el men Archivo, hay dos modos de observacin de las seales, a travs de la observacin directa de las seales que en ese momento se estn produciendo mediante un histrico de seales que graba los valores de las mismas y permite guardarlos para su posterior representacin y anlisis del mismo. Mediante la opcin Grabar Histrico del submen Mediante Grabacin del men Histrico se da comienzo a la grabacin de las seales producidas a partir de ese instante hasta la detencin de la misma con la opcin Detener Grabacin Histrico. Una vez realizado dicha grabacin se puede continuar en cualquier momento con la grabacin de datos, repitiendo el mismo ciclo. Otra opcin ser la de desechar los datos adquiridos sin mas que pulsar la opcin Borrar Histrico. Si por el contrario se desea guardar los datos adquiridos para su posterior anlisis se proceder a guardarlos en un archivo de texto mediante la opcin Guardar Histrico, la cual abrir la siguiente ventana para facilitar el guardado.
Figura 12.3.1 Ventana Guardar Histrico Si el objetivo del histrico es el de monitorizar unas determinadas seales en tiempo real se deber seleccionar el submen Iniciar Histrico del submen
En Tiempo Real para la grabacin de las seales en un archivo de texto en tiempo real. De este modo se podr monitorizar las seales en tiempo real por otra aplicacin accediendo a este histrico que se actualiza en tiempo real Si se desea abrir el histrico para su anlisis se abrir una ventana semejante a la anterior donde se deber seleccionar el archivo de texto del histrico guardado con anterioridad. Al seleccionarlo se abrir la ventana de representacin de seales, de igual modo que si se seleccionase la opcin Ver Grfico de Seales.
Figura 12.3.1 Ventana Grafica del histrico En el men Archivo se encuentran las opciones para definir las seales que se desean mostrar en el cuadro de representacin de grficas y la opcin para grabar el histrico de las mismas la congelacin de la representacin de las seales en un formato grfico, as como la opcin de Salir que cerrar esta aplicacin.
Figura 12.3.1 Men Archivo de la ventana Grafica del histrico
La opcin Grabar en Imagen abrir una ventana de exploracin similar a la de guardar histrico que permitir guardar la representacin de seales que posea la ventana en un formato grfico (.jpg, .bmp).
Cuando se abre la ventana de Ver Grfico de Seales aparece por defecto sin ninguna seal que representar. Para definir qu seales se deben representar y en qu orden es necesario seleccionar la opcin Definir Seales.
Figura 12.3.1 Ventana Definir seales a mostrar Como se puede observar en la figura esta ventana se divide en dos partes. La parte izquierda representa el cuadro de representacin de grficas que se mostrar en la ventana Ver Grfico de Seales y la parte derecha muestra todas las seales de entrada y salida del PlantConnect. Mediante el arrastre de cada etiqueta representativa de cada seal a la zona de la izquierda se selecciona qu seales se quieren mostrar y en qu orden. Es importante recalcar que cualquier seal se puede representar en ms de una ocasin. Esto se ha llevado a cabo para que el usuario tenga la posibilidad de contrastar en una misma grfica varias seales enfrentadas para la observacin de alguna correlacin entre ellas. Tambin, y como ayuda al usuario, existe un botn denominado Desconectar Todo, que, como su nombre indica, desaloja todas las seal del
cuadro de representacin. Si se desea deseleccionar alguna seal en particular se puede llevar a cabo simplemente haciendo doble click sobre la misma.
Figura 12.3.1 Men Herramientas de la ventana Grafica del histrico En el men Herramientas se encuentran las opciones para definir el tipo de representacin que se desea realizar. Si esta ventana se ha abierto al seleccionar la opcin Abrir Histrico, del submen Histrico del men Archivo, tanto la opcin Parar como Avanzar aparecern desactivadas, puesto que no tiene sentido su uso en esta opcin. En su lugar, antes de ejecutar la ventana de Grafica del histrico se abrir la siguiente ventana donde se definirn las opciones de representacin de los datos guardados en el archivo del histrico que se desea abrir.
Figura 12.3.1 Ventana Configuracin de la imagen del histrico Si la ventana Grafica del histrico ha sido abierta por la opcin Ver Grfico de Seales del men Archivo del PlantConnect se mostrarn los valores de las seales definidas en el men de representacin, permitiendo la observacin de las mismas en tiempo real. Las opciones Parar y Avanzar se encontrarn habilitadas para permitir su uso y poder as congelar la imagen en cualquier momento y si se desea guardar la imagen a travs de la opcin correspondiente del men Archivo.
Cabe destacar que aunque la representacin de los valores de las seales se halle parada por la opcin Parar no sern asimismo congelados los valores de las mismas, sino que simplemente ser congelada la imagen. De este modo cuando se desee continuar observando los valores en tiempo real se pulsar la opcin Avanzar, actualizando los valores a representar y continuando con dicho proceso de representacin. Como ejemplo de lo anteriormente citado se muestra la ventana de representacin de seales del PlantConnect con algunas seales representadas, creadas mediante la pulsacin de las mismas en el PlantConnect.
Figura 12.3.1 Ventana Grafica del histrico con seales representadas.
12.3.2. Men Conectar con

En el men Conectar con se mostrarn las opciones de comunicacin tanto con el PlantSim como con los autmatas. Las funciones ms bsicas de comunicacin tambin sern accesibles desde la barra de herramientas para un uso ms visual e intuitivo
Figura 12.3.2 Men Conectar con Como se puede observar en la figura el men Conectar con desemboca en dos submens de comunicaciones con plantas y autmatas
12.3.2.1. Men Conectar con PLANTA

El submen Planta del men Conectar con muestra las posibilidades de conexin con la Planta.
Figura 12.3.2.1 Submen Planta del men Conectar con. Como se puede observar en la figura existe la posibilidad de conectar el PlantSim y el PlantConnect en equipos distintos, siempre y cuando el tipo de red de conexin establecida entre ellos contenga el protocolo de comunicaciones TCP/IP. De este modo se puede conectar con el PlantSim en el propio equipo simplemente pulsando la opcin En Equipo Local. En caso de que la conexin a establecer sea en equipos distintos conectados a una misma red, se establecer la conexin entre ellos pulsando la opcin En Equipo Remoto e indicando la IP del equipo donde se ejecuta
el PlantSim. Para ello, al pulsar dicha opcin se abrir la ventana de dialogo que se muestra a continuacin.
Figura 12.3.2.1 Ventana de comunicaciones con equipo remoto. En ella se muestran dos paneles. Uno en el que se muestra la informacin de la IP del equipo local y del nombre del equipo local y otro con cuadro de texto donde se ha de escribir la IP del equipo donde se ejecuta el PlantSim. Como ya se ha mencionado con anterioridad, en el PlantSim existe la opcin de visualizar dichos datos. En el caso de pulsar el botn Conectar se realizar dicha conexin. Si en lugar de pulsar Conectar se pulsa el botn Aceptar se aceptarn dichos parmetros para la conexin y se queda a la espera de que el usuario seleccione la opcin conectar, tanto de este men como de la misma opcin en la barra de herramientas, que se explicar mas adelante. Tambin existe la opcin de especificar el puerto de conexin con el PlantSim. Aunque se ha establecido por defecto como puerto de conexin el 8050, este puede ser modificado a travs de esta opcin. La razn de dicho cambio puede residir en la utilizacin de dicho puerto por otra aplicacin o la inhabilitacin del mismo por parte del cortafuegos instalado como medida de seguridad en nuestro equipo. Al seleccionar la opcin Cambiar Puerto se abrir la siguiente ventana donde se mostrar el puerto definido actualmente y un cuadro de texto donde se ha de escribir el puerto al que se desea cambiar. En el caso de que se desee cambiar el puerto de conexin, dicho cambio se ha de efectuar tanto en el PlantSim como en el PlantConnect.
Figura 12.3.2.1 Ventana para el cambio del puerto de comunicaciones. Una vez establecida la comunicacin con el PlantSim, si se desea la finalizacin de las conexiones con el mismo se ha seleccionar la opcin Desconectar planta del submen Planta. De este modo se lograr el cese de la comunicacin establecida con anterioridad.
12.3.2.2. Men Conectar con AUTOMATA

El submen Autmata del men Conectar con muestra las posibilidades de conexin con los autmatas.
Figura 12.3.2.2 Submen Autmata del men Conectar con. Actualmente, los autmatas definidos en PlantConnect para su interconexin son los de cualquier autmata simulado de la gamma de Siemens en su producto S7-PLCSIM, los de cualquier autmata de la gamma de Beckhoff en su producto Twincat o los de cualquier autmata a travs de cualquiera de estos productos actuando como repicador de seal hacia los mismos.
La conexin con el S7-PLCSIM de Siemens se realizar en el mismo equipo donde se halla el PlantConnect, debido al funcionamiento del propio programa de Siemens. La conexin con el mismo se realizar, estando marcada la seleccin de Siemens, al pulsar la opcin Conectar del submen Autmata el correspondiente botn de la barra de herramientas. La conexin con el Twincat de Beckhoff que permite tambin la conexin con cualquier autmata de Rockwell, tiene la posibilidad de poder ejecutarse en un equipo remoto, esto es, en un equipo distinto al que utiliza el PlantConnect. Para ello se debe seleccionar Configuracin de la conexin con el Twincat que abrir la siguiente ventana, donde, adems de mostrar la informacin donde del equipo donde se ejecuta el PlantConnect se muestran las posibilidades de conexin y los consecuentes cuadros de texto para definir las caractersticas de la conexin remota. Para una mejor compresin de la misma se ha seleccionado por defecto el tipo de Conexin Local y se muestra desactivado la conexin con el autmata en el equipo remoto, con el AMSNetId del equipo local.
Figura 12.3.2.2 Conexin remota con el Twincat.
Una vez seleccionado y configurado el autmata con el que se desea la comunicacin, se proceder a su conexin sin ms que pulsar sobre la opcin Conectar en su equivalente de la barra de herramientas. Para su desconexin se ha de actuar de modo anlogo con la opcin Desconectar todo.
12.3.3. Men de ayuda ?

En el men de ayuda se encontrarn las funciones de informacin de equipo en que reside el PlantConnect y las opciones Acerca de, Ayuda y Siempre encima existentes tambin en el PlantSim con iguales caractersticas. Siempre encima permite el acceso a otras aplicaciones mientras el PlantConnect se muestra al frente de la pantalla.
Figura 12.3.3 Men de ayuda ? La opcin Info del Equipo nos muestra la informacin del equipo donde se est ejecutando el PlantConnect mediante la siguiente ventana.
Figura 12.3.3 Informacin del equipo donde se ejecuta el PlantConnect
12.4. Barra de herramientas

Ya que la funcin principal de esta aplicacin es la de servir de interfaz entre las instalaciones y el autmata, las funciones ms bsicas de comunicaciones, aparte de poder ejecutarse desde el men, tambin son accesibles desde la barra de herramientas para un uso ms visual e intuitivo.
Figura 12.4 Barra de herramientas del PlantConnect. A continuacin se muestra una descripcin de cada una de las funciones de los botones de acceso de la barra de herramientas.
12.4.1. Botn : Ejecuta la funcin conectar con el PlantSim con los parmetros establecidos por defecto definidos por el usuario.
12.4.2. Botn
: Realiza la desconexin con el PlantSim.
12.4.3. Botn : Ejecuta la funcin conectar con el autmata seleccionado con los parmetros establecidos por defecto definidos por el usuario.
12.4.4. Botn
: Realiza la desconexin con el autmata.
12.5. Barra de estado

El PlantConnect presenta una barra de estado en la parte inferior. Esta barra de estado se utiliza para informar al usuario del estado de la conexin del PlantConnect con el PlantSim y con el autmata.
Figura 12.5 Barra de estado del PlantConnect Como se observa en la figura la barra de estado se encuentra dividida en dos zonas. En el recuadro de la izquierda se mostrar el estado de la conexin del PlantConnect con el PlantSim, mientras que en el recuadro de la derecha se mostrar el estado de la conexin del PlantConnect con el autmata.
La imagen con el PlantSim.
informa que el PlantConnect se halla conectado
La imagen informa que el PlantConnect se encuentra desconectado del PlantSim.
La imagen autmata.
informa que el PlantConnect est conectado con el
informa que el PlantConnect se encuentra La imagen desconectado del autmata.
13. S7-PLCSIM : EL PRODUCTO DE SIEMENS 13.1. Introduccin

El S7-PLCSSIM no pertenece a este paquete de software, sino que es un mdulo independiente que se puede obtener de la empresa Siemens dedicado a la simulacin de los controladores lgicos programables de la serie S7. Gracias a dicho mdulo se podr editar el programa de PLC en KOP, FUP AWL y as resolver el problema de automatizacin de las plantas diseadas. Una vez editado y puesto en marcha el programa se podr conocer no solo el estado de las entradas, salidas y marcas temporizadores o contadores que hay en el programa, sino que tambin se tendr acceso, mientras se ejecuta el programa, al resultado lgico de cada una de las lneas de cdigo o utilizar smbolos que faciliten la edicin, comprensin y correccin del programa.
13.2. Realizacin de un proyecto en el S7-PLCSIM

Lo primero que se ha de hacer es abrir el administrador de SIMATIC, tras lo cual aparecer una ventana con el ttulo SIMATIC Manager. En el men Archivo se pulsar sobre la opcin Asistente-Nuevo Proyecto, y aparecer una ventana. Esta es una ventana de introduccin, por lo que se pulsar siguiente y se continuar con la configuracin. En la siguiente ventana se definir la CPU del autmata que estamos configurando. De toda la lista mostrada se seleccionar el que mejor se adapte a nuestras necesidades. Para este ejemplo se selecciona la 315-2DP y se pulsar el botn siguiente. En la siguiente ventana se definirn los bloques que se desean insertar para la programacin del autmata. Para ello se marcarn las casillas que hay al lado de cada uno de los bloques. En este ejemplo se seleccionarn los bloques OB1 y OB100. Tambin ser necesario especificar en qu lenguaje se va a editar el programa: AWL, KOP, FUP. Tras ello, se pulsar el botn siguiente. Como ltimo paso se ha de dar un nombre a nuestro proyecto y tras esto se pulsa en Finalizar. Pasados unos segundos de espera se habr creado el proyecto abrindose una ventana en la que aparecern todos los elementos anteriormente especificados. En cualquier momento de la programacin se puede aadir un bloque. Para ello se ha de situar el puntero del ratn sobre Bloques y pulsar el botn derecho del ratn. Se mostrar una lista de opciones en la cual se seleccionar Insertar nuevo objeto y a continuacin el tipo de bloque deseado: funcin, programa,
Una vez se tenga todos los bloques necesarios, obtenidos en la etapa de diseo del control de la planta, se har doble click sobre el primero de ellos. Actuando de este modo se abrir una nueva ventana llamada KOP/FUP/AWL seguido del nombre del bloque y del nombre del proyecto. Es aqu donde se deber escribir el contenido de dicho bloque. Una vez escrito, se ha de grabar y cerrar dicha ventana. Se har lo mismo con el resto de bloques del proyecto. De este modo se ha realizado la programacin del PLC. Para abrir el S7-PLCSIM se ha de volver a la ventana principal SIMATIC Manager y en el men Herramientas se pulsa sobre la opcin Simular mdulos. Tras unos segundos de espera se abrir una ventana con el simulador del PLC diseado. En la parte izquierda de dicha ventana se podr encontrar unas casillas en las que se determinar el estado del PLC: RUN, RUN-P O STOP. Si se desea la visualizacin de los valores lgicos de las entradas, salidas, marcas, temporizadores o contadores utilizados en la automatizacin se ha de ir al men Insertar y seleccionar el tipo deseado. Por ejemplo, se podran insertar el EB0, EB1, AB4, y el AB5 puesto que son los que se utilizarn en los proyectos que hemos creado. En cada una de las pequeas ventanas de estos bytes aparecer una casilla correspondiente a cada bit y nos indicar si est o no activado. Para finalizar, se ha de cargar el proyecto en el PLC, para ello se acude otra vez al SIMATIC Manager y seleccionar Sistema de destino. En dicha columna se elige la opcin Cargar y tras unos segundos de espera y unas cuantas preguntas de seguridad el PLC ya puede realizar el control diseado. En este proceso de carga se ha de tener especial cuidado en no caer en dos errores muy comunes. El primero de ellos se debe a que no se puede cargar el proyecto si el PLC est en el modo Run. Cuando se quiera realizar este proceso se ha de estar en modo Stop. El segundo error comn se basa en que no se puede tener seleccionado ninguno de los bloques al cargar el proyecto, ya que en este caso solo se cargara dicho bloque y no el proyecto completo Con el programa cargado en el autmata y puesto en el estado RUN, si se conecta al PlantConnect se observar lo siguiente. Si se activa la casilla 4, por ejemplo, de AB4 se ver que se activa A4.4 en la columna de Salidas del PlantConnect, verificndose la comunicacin entre ambos elementos. De igual modo se observar que si hay una planta conectada al PlantConnect y se activa alguna seal de entrada en la Planta, esta activar su correspondiente en el PlantConnect y consecuentemente tambin en el PLC, mostrndose activada la casilla correspondiente a dicha entrada en el PLC-SIM.
14. TwinCAT PLC: EL PRODUCTO DE BECKHOFF 14.1. Introduccin

El TwinCAT PLC no pertenece a este paquete de software, sino que es un PLC en tiempo real con un sistema multi-PLC que se puede obtener de la empresa BeckHoff dedicado a la los controladores lgicos programables. Gracias a este PLC se resolver el problema de automatizacin de las plantas diseadas. Una vez editado y puesto en marcha el programa se podr conocer no solo el estado de las entradas, salidas y marcas temporizadores o contadores que hay en el programa, sino que tambin se tendr acceso, mientras se ejecuta el programa, al resultado lgico de cada una de las lneas de cdigo o utilizar smbolos que faciliten la edicin, comprensin y correccin del programa, as como la representacin de dichas seales e informacin on-line de los productos que componen el equipo.
14.2. Realizacin de un proyecto en el TwinCAT PLC

Al principio se trabajar con la aplicacin PLC Control para la realizacin del programa del PLC. Nada mas ejecutar el PLC-Control se abrir una ventana donde nos mostrar la posibilidad de crear el Main, equivalente al OB1 en la versin de Siemens, que ser el programa principal que ejecutar el PLC. En esta ventana se deber definir tanto el nombre de dicho programa principal como el tipo de bloque, como el lenguaje en el que se trabajar. En nuestro ejemplo se definir el tipo Program y el tipo de lenguaje IL. Se recomienda el uso de este bloque para la realizacin de llamadas a otros bloques. Para la insercin de nuevos bloques se ha de situar el puntero del ratn, en el explorador del proyecto, en el bloque Main y pulsar el botn derecho. Se abrir una lista de opciones de la que se seleccionar Add Object. Al realizar dicha accin se abrir una ventana similar a la del Main donde se definirn las caractersticas del nuevo bloque a insertar. Cabe destacar que el TwinCAT permite los lenguajes segn la norma IEC611313: IL, LD, FBD, SFC, ST Y CFC. Para un uso mucho ms fcil y cmodo se proceder a declarar las variables de entradas/salida en nuestro programa de la siguiente forma asignando a la variable que se desee su correspondiente entrada salida, aunque se puede trabajar apuntando directamente a la entrada salida deseada. Una vez creados los bloques y realizada su programacin en el lenguaje definido se proceder a su compilacin para el anlisis de errores. Para ello se seleccionar la
opcin Rebuild all del men Proyect. En el caso de existir algn error aparece una ventana en la parte inferior de la aplicacin mostrando el error junto a las caractersticas del mismo, para facilitar su depuracin. Una vez compilado y sin ningn error existente el siguiente paso ser la carga del programa en el PLC, para ello se proceder del siguiente modo. Se pulsar sobre Login del men Online y tras un mensaje de seguridad se habr cargado el programa en el PLC. Solo falta cambiar el modo de ejecucin del PLC al estado de Run para la ejecucin del mismo. En cualquier momento se puede forzar el valor las variables sin ms que pulsar sobre ella manteniendo presionada la tecla Ctrl. Con esto se logra la seleccin de la modificacin del valor, pero para forzar la variable seleccionada a dicho valor se ha de pulsar F7. Una vez forzada la variable permanece con este valor hasta que se el usuario desee forzarla a otro valor permitir que vare segn el programa, seleccionando dicha opcin del mismo modo. Esto es, pulsando sobre ella con la tecla Ctrl presionada y admitiendo el cambio con F7. Desde el System Manager del TwinCAT se puede revisar el programa, pero primero se ha de agregar al proyecto pulsando sobre la PLC-Configuracin y seleccionando la opcin Agregar a proyecto IEC.
15. SOLUCIONES AL CONTROL DE PLANTAS 15.1. Generacin sistemtica de programas de autmata 15.1.1. Redes de Petri
El mtodo que aqu se propone para llevar a cabo las distintas soluciones al control de las diversas plantas se basa en la realizacin de un estudio de sistemas lgicos secuenciales desde el punto de vista funcional, es decir, se basa en las Redes de Petri como modelos de descripcin de los sistemas. Una Red de Petri (RdP) es una herramienta matemtica (con representacin grfica asociada) que permite modelar el comportamiento de sistemas de muchos tipos, estando especialmente indicada para la descripcin de sistemas lgicos secuenciales y concurrentes. Una Red de Petri consiste en un grafo orientado, con dos clases de nudos (Lugares y Transiciones) unidos alternativamente por Arcos. Los Lugares se representan grficamente con crculos, las transiciones con segmentos. Los arcos son orientados y unen Lugares con Transiciones o viceversa, pero nunca unen dos lugares o dos Transiciones. Las Redes de Petri permiten modelar y analizar el subsistema de control de sistemas discretos con evoluciones concurrentes. Para emplearlas en el modelado de una aplicacin hay que dotarlas de interpretacin, es decir, asociar su significado fsico a las condiciones de evolucin de la red y definir las acciones generadas por dicha evolucin. Un lugar puede contener un nmero de Marcas positivo o nulo (cada Marca se representa grficamente por un punto en el Lugar). El conjunto de Marcas asociado, en un instante dado, a los lugares, constituye un marcado de la Red de Petri. La dinmica de comportamiento se representa mediante la evolucin del marcado de la RdP.
15.1.2. Realizacin programada

Una vez estudiada cada planta y teniendo claro como ha de ser el control a realizar, diseamos la RdP que ms se adecue a dicho control. Se ha de tener en cuenta que dicho modelado del sistema a de cumplir las reglas referentes a las Redes de Petri, tanto estructurales como las referentes a las reglas de evolucin del marcado. El mtodo descrito a continuacin est inicialmente indicado para Redes de Petri binarias, pero es fcilmente extensible a otros tipos de redes. La generacin del cdigo tendr tres fases distintas: Activacin del marcado inicial Anlisis de las transiciones Comprobacin de las condiciones de disparo Disparo de las transiciones Gestin de las salidas
Se utilizar un bit de la memoria (marcas) del autmata por cada lugar de la Red de Petri, para representar su marcado. Se utiliza un bit de la memoria del autmata por cada transicin de la RdP, para evaluar su posible disparo. La prioridad con la cual se disparan las transiciones que tienen un lugar de entrada en comn, viene determinada por el orden de codificacin de las mismas en el programa.
15.2. Control de la puerta de un garaje

La idea bsica para la automatizacin de esta instalacin es, que una vez escrito y cargado el programa de autmata, estando este a Run, cuando pulsemos la Llave de apertura manual o el Mando a distancia se abrir la puerta hasta el extremo superior. Una vez ah se disparar una temporizacin, de por ejemplo diez segundos. Transcurrida esta comenzar a bajar la puerta del garaje hasta cerrarse completamente. Si durante el cierre se interrumpe el rayo de la clula fotoelctrica la puerta volver a subir, inicindose de nuevo el proceso. La luz roja del semforo estar activada durante la apertura y cierre de la puerta. Y la luz verde permanecer encendida durante el tiempo que dure la temporizacin. El diseo sobre el papel del control de esta planta nos dar como resultado la siguiente RdP:
Figura 15.2 Red de Petri de la Planta n 1.
15.2.1. Asignacin de Entradas, Salidas y Marcas

Se asignar a cada uno de los lugares y transiciones una marca. Del mismo modo, se asociar a cada sensor una entrada y a cada actuador una salida (en este caso lo se har teniendo en cuenta las entradas y salidas de autmata que les corresponderan en la opcin Conexiones por defecto correspondiente a cada planta). Ahora la RdP tendr el siguiente aspecto:
Figura 15.2.1 Red de Petri de la Planta n 1 con sus entradas y salidas.
15.2.2. Activacin del marcado inicial

Una vez definidas las entradas, salidas y marcas se ha de establecer cual ser el marcado inicial de la Red de Petri, es decir, cuales de los lugares tendrn su correspondiente marca activada al iniciarse el funcionamiento del control. La activacin del marcado inicial se realiza tpicamente en el arranque del sistema, que en los autmatas Simatic S7 se corresponde con el mdulo OB100. De modo que nos quedar del siguiente modo: OB100 U ON S R R R R BE M M M M M M M 100.0 100.0 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4
15.2.3. Comprobacin de las condiciones de disparo

En esta fase evaluaremos para cada transicin, si se dan las condiciones de disparo: FC1 U U( O O ) = U U = M E E M M E M 0.0 0.0 0.4 1.0 0.1 0.2 1.1 0.2 0 1.2 0.3
U M UN T = M U M U(
O O O ) = U U = BE
E E E M M E M
0.3 0.0 0.4 1.3 0.3 0.1 1.4
15.2.4. Disparo de las transiciones

En esta fase se comprueba nuevamente el marcado para evitar conflictos, adems, las acciones impulsionales se programan en esta fase. FC2 U U R S U U R S L SV U U R S U U R S U U R S BE M M M M 0.0 1.0 0.0 0.1
M 0.1 M 1.1 M 0.1 M 0.2 S5T#6S T 0 M M M M M M M M M M M M 0.2 1.2 0.2 0.3 0.3 1.3 0.3 0.1 0.3 1.4 0.3 0.0
15.2.5. Gestin de salidas

La programacin de este bloque se orienta a las salidas. Si algn lugar marcado la incluye (y la condicin asociada se verifica), se activa. En caso contrario, no se activa. FC3 U = U = U = M A M A M A 0.3 4.0 0.1 4.1 0.2 4.2 0.1 0.3 4.3
U M O( U M ) = A BE
15.2.6. Ejecucin del programa

Para que se ejecuten de forma efectiva las fases anteriores en el autmata Simatic S7, es preciso llamarlas cclicamente desde el mdulo de programa principal (OB1). El mdulo de inicializacin OB100 es ejecutado de forma automtica por el sistema operativo del Simatic S7 en cada arranque. OB1 CALL FC1 CALL FC2 CALL FC3 BE
15.3. Control del nivel de un deposito

Un posible ejercicio de automatizacin con esta planta consistira en tratar de mantener el nivel de lquido del depsito entre el Nivel Alto y el Nivel Bajo. Si por alguna razn se saliera de estas cotas se activara la correspondiente alarma de desbordamiento. Si adems, se sale de los lmites marcados por Nivel mximo y Nivel mnimo se activar la seal acstica de la Sirena. Esta solo se apagara si al volver al estar el lquido entre el Nivel Alto y el Nivel Bajo pulsamos el botn de Rearme. La Red de Petri diseada en respuesta a llevar a cabo este control ser:
Figura 8.3: Red de Petri de la Planta n.2
Teniendo en cuenta la metodologa aplicada para generar a partir de Redes de Petri programas de autmata, el listado del programa obtenido ser el siguiente: OB100 U ON S R M 100.0 M 100.0 M 0.0 M 0.1
R R R R R BE
M M M M M
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
FC1 U U = U UN U U = U UN U U = U UN U U = U UN U = U U = U U = U U = M E M M E E E M M E E E M M E E E M M E E M M E M M E M M E M 0.0 0.0 1.0 0.0 0.0 0.1 0.4 1.2 0.0 0.1 0.2 0.4 1.4 0.0 0.2 0.3 0.4 1.6 0.0 0.3 0.4 2.0 0.1 0.4 1.1 0.2 0.4 1.3 0.3 0.4 1.5
U U = U U = U U =
M E M M E M M E M
0.4 0.4 1.7 0.5 0.4 2.1 0.0 0.5 2.2 0.6 0.5 2.3
U M UN E = M BE FC2 U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M
0.0 1.0 0.0 0.1 0.0 1.2 0.0 0.2 0.0 1.4 0.0 0.3 0.0 1.6 0.0 0.4 0.0 2.0 0.0 0.5 0.1 1.1
R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S BE
M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M
0.1 0.0 0.2 1.3 0.2 0.0 0.3 1.5 0.3 0.0 0.4 1.7 0.4 0.0 0.5 2.1 0.5 0.0 0.0 2.2 0.0 0.6 0.6 2.3 0.6 0.0
FC3 U( O M O M ) S A U( O M O M ) R A
0.4 0.5 4.0
0.1 0.2 4.0
U( O M O M ) S A U( O M O M ) S A U( O O ) UN S U R R U R BE
0.1 0.2 4.1
0.4 0.5 4.2
M M
0.1 0.5
E 0.5 A 4.3 M A A E A 0.3 4.2 4.1 0.5 4.3
OB1 CALL FC CALL FC CALL FC BE 1 2 3
15.4. Automatizacin de un ascensor

El control que se propone para esta planta tendr como finalidad responder a los eventos tales como ir a un piso en el cual se ha pulsado el botn de llamada, llevar a un usuario hasta el piso que desee y controlar las luces existentes en los distintos botones. De este modo, la Red de Petri resultante ser:
Figura 15.4: Red de Petri General de la planta n.3
Figura 15.4: SubRed de Petri 1 de la planta n.3
OB100 U ON S R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R R BE M 100.0 M 100.0 M 0.0 M 0.1 M 0.2 M 0.3 M 0.4 M 0.5 M 0.6 M 0.7 M 1.0 M 1.1 M 1.2 M 1.3 M 1.4 M 1.5 M 1.6 M 1.7 M 2.0 M 2.1 M 2.2 M 2.3 M 2.4 M 2.5 M 2.6 M 2.7 M 3.0 M 3.1 M 3.2 M 3.3 M 3.4 M 3.5 M 3.6 M 3.7 M 4.0 M 4.1 M 4.2 M 4.3
FC1 U UN U UN UN UN UN U = U U = U U = U U = U UN U UN UN UN UN U = U U = U U = U U = U U M 0.0 E 1.5 E 1.6 A 4.0 A 4.1 A 4.2 A 4.3 E 0.0 M 5.0 M E M M E M M E M 0.1 1.7 5.1 0.2 1.1 5.2 0.3 1.6 5.3
M 0.0 E 1.5 E 1.6 A 4.0 A 4.1 A 4.2 A 4.3 E 0.1 M 5.4 M E M M E M M E M M E 0.4 1.7 5.5 0.5 1.1 5.6 4.1 1.2 5.7 0.6 1.6
6.0 0.5 1.1 6.1 4.2 1.2 6.2 4.3 1.6 6.3
U M UN E = M U U = U U = U UN U UN UN UN UN U = U U = U U( O O ) = U U = U U = M E M M E M
M 0.0 E 1.5 E 1.6 A 4.0 A 4.1 A 4.2 A 4.3 E 0.2 M 6.4 M E M M E E M M E M M E M 0.7 1.7 6.5 1.0 1.1 1.2 6.6 1.1 1.3 6.7 1.2 1.6 7.0 1.0 1.4 1.3
U M U( O E O E )
= U U = U U = U UN U UN UN UN UN U = U U = U U = U U = U UN U UN UN UN UN U = U U = U U
M M E M M E M
7.1 1.3 1.3 7.2 1.4 1.6 7.3
M 0.0 E 1.5 E 1.6 A 4.0 A 4.1 A 4.2 A 4.3 E 0.3 M 7.4 M E M M E M M E M 1.5 1.7 7.5 1.6 1.4 7.6 1.7 1.6 7.7
M 0.0 E 1.5 E 1.6 A 4.0 A 4.1 A 4.2 A 4.3 E 0.7 M 8.0 M E M M E 2.0 1.7 8.1 2.1 1.4
= U U = U U = U UN U UN UN UN UN U = U U U = U U = U U = U U = U U UN = U U =
M M E M M E M
8.2 2.2 1.6 8.3 2.3 1.5 8.4
M 0.0 E 1.5 E 1.6 A 4.0 A 4.1 A 4.2 A 4.3 E 0.6 M 8.5 M E E M M E M M E M M E M M E E M M E M 2.4 1.7 1.4 8.6 2.5 1.3 8.7 2.7 1.6 9.0 3.0 1.5 9.1 2.4 1.7 1.4 9.2 2.6 1.3 9.3 0.0 1.5
U M UN E
U UN UN UN UN U = U U U = U U = U U = U U = U U UN = U U = U U = U UN U UN UN UN UN U =
E 1.6 A 4.0 A 4.1 A 4.2 A 4.3 E 0.5 M 9.4 M E E M M E M M E M M E M 3.1 1.7 1.1 9.5 3.2 1.2 9.6 3.3 1.6 9.7 3.4 1.5 10.0
M 3.1 E 1.7 E 1.1 M 10.1 M E M M E M 4.4 1.2 10.2 4.5 1.6 10.3
M 0.0 E 1.5 E 1.6 A 4.0 A 4.1 A 4.2 A 4.3 E 0.4 M 10.4
U U = U U = U U = U U = BE
M E M M E M M E M M E M
3.5 1.7 10.5 3.6 1.1 10.6 3.7 1.6 10.7 4.0 1.5 11.0
FC2 U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M 0.0 5.0 0.0 0.1 0.1 5.1 0.1 0.2 0.2 5.2 0.2 0.3 0.3 5.3 0.3 0.0 0.0 5.4 0.0 0.4 0.4 5.5 0.4 0.5 0.5 5.6 0.5 4.1 4.1 5.7 4.1 0.6 0.6 6.0 0.6 0.0 0.5
U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S
M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M
6.1 0.5 4.2 4.2 6.2 4.2 4.3 4.3 6.3 4.3 0.0 0.0 6.4 0.0 0.7 0.7 6.5 0.7 1.0 1.0 6.6 1.0 1.1 1.1 6.7 1.1 1.2 1.2 7.0 1.2 0.0 1.0 7.1 1.0 1.3 1.3 7.2 1.3 1.4
U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U
M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M
1.4 7.3 1.4 0.0 0.0 7.4 0.0 1.5 1.5 7.5 1.5 1.6 1.6 7.6 1.6 1.7 1.7 7.7 1.7 0.0 0.0 8.0 0.0 2.0 2.0 8.1 2.0 2.1 2.1 8.2 2.1 2.2 2.2 8.3 2.2 2.3 2.3 8.4
R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S
M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M
2.3 0.0 0.0 8.5 0.0 2.4 2.4 8.6 2.4 2.5 2.5 8.7 2.5 2.7 2.7 9.0 2.7 3.0 3.0 9.1 3.0 0.0 2.4 9.2 2.4 2.6 2.6 9.3 2.6 2.7 0.0 9.4 0.0 3.1 3.1 9.5 3.1 3.2
U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R
3.2 9.6 3.2 3.3 3.3 9.7 3.3 3.4 3.4 10.0 3.4 0.0 3.1 10.1 3.1 4.4 4.4 10.2 4.4 4.5 4.5 10.3 4.5 3.4 0.0 10.4 0.0 3.5 3.5 10.5 3.5 3.6 3.6 10.6 3.6 3.7 3.7 10.7 3.7
S U U R S BE
M M M M M
4.0 4.0 11.0 4.0 0.0
FC3 U( O O O O O O ) = U( O O O O O O ) = U( O O O O O O O O O O O ) = U( O O O O O O O O ) = BE M M M M M M A 0.2 4.2 1.3 2.5 4.4 3.6 5.0
M M M M M M A
4.1 1.1 1.6 2.1 2.6 3.2 5.1
M M M M M M M M M M M A
0.3 0.6 4.3 1.2 1.4 1.7 2.2 2.7 3.3 3.7 4.5 5.2
M M M M M M M M A
0.1 0.4 0.7 1.5 2.0 2.4 3.1 3.5 5.3
En esta solucin se ha incluido una funcin ms, la FC4, en la que se gestiona el encendido y apagado de las luces controladas por el autmata, as como el evento Ascensor ocupado. FC4 U S R R R U S R R R U S R R R U S R R R U( O O O O ) = = = = E A A A A E A A A A E A A A A E A A A A 1.1 4.4 4.5 4.6 4.7 1.2 4.5 4.4 4.6 4.7 1.3 4.6 4.4 4.5 4.7 1.4 4.7 4.4 4.5 4.6
A A A A A A A A
5.0 5.1 5.2 5.3 4.0 4.1 4.2 4.3
OB1 CALL FC1 CALL FC2 CALL FC3 CALL FC4 BE
15.5. Automatizacin de un manipulador industrial

Observando las posibilidades de esta planta, uno de los controles posibles puede ser el ir cogiendo piezas de un determinado color, o en una secuencia determinada e irlas depositando en la zona de vaciado. Por ejemplo, se atrapa una roja y la depositamos en la zona de vaciado, despus una azul y luego una amarilla, volvindose a iniciar otra vez la secuencia de un modo cclico. De este modo, la Red de Petri resultante ser:
Figura 15.5 Red de Petri 1 de la planta n.5
Figura 15.5 Red de Petri 2 de la planta n.5
OB100 U ON S S R R R R R R R R R R R R R R BE En este ejercicio hemos introducido unas marcas auxiliares: M4.0, M5.0 y M6.0 las cuales nos darn la secuencia deseada de piezas retiradas. FC1 U U = U U U = U U = U U = U U = M E M M E E M M E M M E M M E M 0.0 0.5 2.0 0.1 0.4 1.2 2.1 0.1 1.3 2.3 0.2 0.0 2.2 0.3 1.4 2.4 M M M M M M M M M M M M M M M M M M 100.0 100.0 0.0 4.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
U UN U U = U UN U U = U UN U U = U U = U U = U U = U U = U U = U U = U U = U
M E E M M M E E M M M E E M M M E M M E M M E M M E M M E M M E M M E M M
0.4 0.4 1.5 4.0 2.5 0.4 0.4 1.6 5.0 2.6 0.4 0.4 1.7 6.0 2.7 0.5 0.0 3.0 0.6 0.0 3.1 0.7 0.0 3.2 1.0 0.4 3.3 1.1 0.1 3.4 1.2 1.4 3.5 1.3 1.3 3.6 1.4
U = U U =
E M M E M
1.2 3.7 1.5 0.0 4.1 1.6 0.4 4.2 1.7 0.1 4.3
U M UN E = M U U = BE M E M
FC2 U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M 0.0 2.0 0.0 0.1 0.1 2.1 0.1 0.2 0.1 2.3 0.1 0.3 0.2 2.2 0.2 1.6 0.3 2.4 0.3 0.4 0.4 2.5 0.4 0.5 0.4 2.6 0.4 0.6 0.4 2.7 0.4 0.7 0.5 3.0 0.5 1.0 0.6
U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S
3.1 0.6 1.0 0.7 3.2 0.7 1.0 1.0 3.3 1.0 1.1 1.1 3.4 1.1 1.2 1.2 3.5 1.2 1.3 1.3 3.6 1.3 1.4 1.4 3.7 1.4 1.5 1.5 4.1 1.5 1.6 1.6 4.2 1.6 1.7 1.7 4.3 1.7 0.1
BE FC3 U O O = U O O = U O = U O = U O O O O = U = U = U S R U S R U S R M M M A M M M A M M A M M A M M M M M A M A M A M M M M M M M M M 0.1 0.3 0.4 4.0 1.2 1.3 1.4 4.1 0.3 1.3 4.2 1.1 1.7 4.3 0.2 0.5 0.6 0.7 1.5 4.4 1.6 4.5 1.0 4.6 0.5 5.0 4.0 0.6 6.0 5.0 0.7 4.0 6.0
BE FC4 U = U = BE E A E A 0.7 4.7 1.0 5.0
OB1 CALL FC1 CALL FC2 CALL FC3 CALL FC4 BE
15.6. Automatizacin de un ascensor industrial

El funcionamiento de esta planta es muy simple, por lo que tambin lo ser su programacin y control por PLC. Cada vez que el ascensor, sin ningn carrito en l, est alineado con el tramo de entrada, activamos la balancela de entrada. Una vez el sensor de presencia del ascensor detecte el carrito subimos el ascensor hasta alinearlo con el carril de salida y la activacin del detector situado en dicho tramo nos indicar que el carrito ya ha abandonado el ascensor, inicindose de nuevo el proceso.
Figura 15.6 Red de Petri de la planta n.6
OB100 U ON S S R R R R R R BE FC1 U U = U U = U U = U U U = U U = U U = U U U = BE M E M M E M M E M M E E M M E M M E M M E E M 0.0 0.6 1.0 0.1 1.0 1.1 0.2 0.3 1.2 0.3 0.2 0.3 1.3 0.4 0.7 1.4 0.5 0.4 1.5 0.6 0.4 0.5 1.6 M M M A M M M M M M 100.0 100.0 0.0 4.3 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
FC2 U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S U U R S BE M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M M 0.0 1.0 0.0 0.1 0.1 1.1 0.1 0.2 0.2 1.2 0.2 0.3 0.3 1.3 0.3 0.4 0.4 1.4 0.4 0.5 0.5 1.5 0.5 0.6 0.6 1.6 0.6 0.0
FC3 U( O M O M ) = A U( O M O M ) = A U( O M O M ) = A U = U = BE FC4 U( O O O ) S U UN UN UN R M A M A
0.2 0.3 4.0
0.2 0.5 4.2
0.6 0.5 4.1 0.1 4.4 0.4 4.5
E E E A E E E E A
1.2 0.0 0.1 5.2 1.3 1.2 0.0 0.1 5.2 1.4 1.1 5.0 1.5
U E UN E = A U E
UN E = A U = U = BE OB1 A A A A
1.1 5.1 5.2 4.7 5.2 4.6
CALL FC1 CALL FC2 CALL FC3 CALL FC4 BE
16. RESULTADOS Y CONCLUSIONES 16.1. Resultados

En este proyecto se han planteado las herramientas necesarias para contemplar la simulacin de varios sistemas automticos y, adems se han definido los mecanismos y formatos adecuados para que sea posible el intercambio de la informacin entre los distintos mdulos y componentes de cada uno de los sistemas. Se ha especificado y desarrollado un mtodo de simulacin y manipulacin de instalaciones industriales que permite su manejo y control en tiempo real con las ventajas argumentadas en el apartado 2.2 (razn del proyecto). Se ha especificado y desarrollado una interfaz de comunicaciones con diversos modos de funcionamiento en la que adems se puede realizar un seguimiento de las seales y su posterior representacin. Se ha especificado y desarrollado mecanismos y herramientas para el aprendizaje en el manejo de PLCs que permiten una mayor implicacin e interaccin con el control a realizar en cada sistema, principalmente en los procesos de diseo, funcionamiento y rediseo del control
16.2. Conclusiones
Finalmente, como conclusiones de este proyecto se pueden enumerar los siguientes puntos: En sistemas industriales actuales conocer el manejo de los autmatas tiene una importancia fundamental. Disponer de mtodos que nos acerquen al manejo de estos sistemas y de sus elementos aparece como objetivo prioritario a la hora de mejorar la formacin. Por ello, es importante disponer de un sistema de aprendizaje que incluya la posibilidad de redisear y hacer nuevos planteamientos y modificaciones que mejoren el control. La posibilidad de interconexin con los autmatas de PC no solo permite una mayor portabilidad del material de aprendizaje sino que posibilita el aprendizaje con un nmero de electos mnimos. La adaptacin del proyecto en dos mdulos claramente diferenciados, PlantSim y PlantConnect, permite su adaptacin a una futura evolucin de nuevos autmatas y simuladores de los mismos. La representacin grfica de las seales en el PlantConnect posibilita el posterior anlisis de las mismas con el consecuente perfeccionamiento y depuracin de errores.
17. LNEAS FUTURAS

El objetivo del presente proyecto, que ha sido alcanzado, era desarrollar un sistema de simulacin de plantas e instalaciones industriales discretas con objeto de conseguir una mejor asimilacin de los conceptos que rodean a la programacin de PLCs por parte de aquellos que se inician en el mundo de la automatizacin. Por otro lado, la elaboracin de este proyecto permite observar cuales podran ser las lneas futuras que deberan seguir la simulacin de plantas industriales controladas por PLCs: Para poder tomar las decisiones ms acertadas referentes a la mejora de la simulacin es necesario conocer fielmente cules son las ltimas tecnologas aplicadas al control de sistemas, as como las nuevas metodologas aplicadas. Por ello, es necesario prever el diseo de plantas de mayor complejidad y que posean un trfico mayor de seales. Para ampliar los conocimientos obtenidos con este paquete de software se debera ampliar el entorno de simulacin a procesos industriales que posean dispositivos analgicos. Si bien este proyecto se ha centrado en la aplicacin de la simulacin a plantas de carcter industrial, una lnea futura puede plantear su aplicacin en otros sistemas automticos como son las instalaciones domticas. Al haber sido realizado este proyecto con tecnologa .Net y al encontrarnos en la era de las comunicaciones se hace necesario llevar a cabo una pgina Web en la que ubicar este proyecto y poder ser utilizado por todo aquel que tenga acceso a la misma.
18. PRESUPUESTO
Este proyecto ha sido realizado en la E.TS.I.I de la Universidad de Vigo para el desarrollo de un nuevo producto educacional. Para evaluar la inversin se han tenido en cuenta los siguientes apartados Salarios. Teniendo en cuenta el salario de un ingeniero industrial que disee el programa y aportase los conocimientos necesarios sobre automatizacin de plantas e instalaciones industriales, programacin estructurada en entorno Windows y en la instalacin y redistribucin del programa. Material utilizado Tiempo de pruebas y depuracin
El efectivo empleado para el desarrollo del proyecto es el especificado en la siguiente tabla: Desarrollo Recopilacin de informacin Retoque fotogrfico Planta n 1 Diseo y programacin Planta n 1 Retoque fotogrfico Planta n 2 Diseo y programacin Planta n 2 Retoque fotogrfico Planta n 3 Diseo y programacin Planta n 3 Retoque fotogrfico Planta n 4 Diseo y programacin Planta n 4 Retoque fotogrfico Planta n 5 Diseo y programacin Planta n 5 Retoque fotogrfico Planta n 6 Diseo y programacin Planta n 6 Soluciones a la automatizacin Escribir memoria Pruebas y depuracin Total Tiempo 4 semanas 1 semana 4 semanas 1 semana 4 semanas 2 semanas 7 semanas 5 semanas 7 semanas 5 semanas 5 semanas 2 semanas 7 semanas 1 semana 2 semanas 5 semanas 62 semanas
Considerando jornadas laborales de 40 horas semanales y el coste de un ingeniero por hora como 18 euros/hora, resulta: Coste Total del ingeniero = 44640 euros
Material utilizado Visual Studio .Net Ordenador de sobremesa con pantalla Cmara digital CDs y DVDs Papel A4 y bolgrafos Cartucho impresora Total
Coste 2123 euros 968 euros 120 euros 40 euros 12 euros 50 euros 3313 euros
Cabe destacar que si la empresa, en este caso ya posee alguno de estos materiales sera necesario modificar el coste del mismo por el de su uso.
Inversin Total Salarios Material Total
Coste 44640 euros 3313 euros 47953 euros
El valor total de la inversin realizada para el completo desarrollo del proyecto asciende a la cantidad de cuarenta y siete mil novecientos cincuenta y tres euros

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Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales de Vigo

Dpto. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

PROYECTO FIN DE CARRERA

Autor: Director del Proyecto:

Csar Gonzlez Represas Jos Ignacio Armesto Quiroga

Vigo, Mayo de 2007

Palabras clave (mximo de 5):

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

Ventana Definir Conexiones

Men Conectar con PLANTA

Men Conectar con AUTOMATA Men de ayuda ?

129 129 129 130 131

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

2. PROPSITO DEL PROYECTO 2.1. Objetivo del proyecto

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

2.2. Razn del proyecto

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

3. INTRODUCCION A PLANTSIM Y PLANTCONNECT 3.1. Descripcin General

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

3.2. Introduccin a PlantSim

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

3.3. Introduccin a PlantConnect

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

4. INSTALACIN DE LAS APLICACIONES

4.1. Instalacin individual

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

4.2. Instalacin conjunta

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

4.3. Desinstalacin de la aplicacin

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5. EL SIMULADOR DE PLANTAS: 5.1. Introduccin

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5.2. Estructura General

Figura 5.2 Estructura general del PlantSim

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5.2.1. Zona 1: Entradas

5.2.2. Zona 2: Salidas

5.2.3. Zona 3: Planta fsica

5.2.3.1. Cuadro elctrico

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5.2.3.2. Consolas y mandos

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5.3. Elementos comunes

Figura 5.3 Elementos comunes del PlantSim

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5.3.1. Barra de mens

5.3.1.1. Men Seales

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5.3.1.1.1. Ventana Definir Conexiones

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5.3.1.2. Men Comunicacin con PlantConnect

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

Figura 5.3.1.2 Ventana Cambiar Puerto

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5.3.1.3. Men Ayuda

Proyecto fin de carrera Csar Gonzlez Represas

5.3.2. Barra de herramientas

: Ejecuta la funcin Cargar conexiones

: Ejecuta la funcin Guardar conexiones

: Ejecuta la funcin Definir conexiones