Introduccin Hay muchos trabajos que las personas no les gusta hacer, sea ya por ser aburrido o bien

peligroso, siempre se va a tratar de evitar para no hacerlo. La solucin ms prctica era obligar a alguien para que hiciera el trabajo, esto se le llama esclavitud y se usaba prcticamente en todo el mundo bajo la poltica de que el fuerte y el poder dominan al dbil. Ahora los robots son ideales para trabajos que requieren movimientos repetitivos y precisos. Una ventaja para las empresas es que los humanos necesitan descansos, salarios, comida, dormir, y una rea segura para trabajar, los robots no. La fatiga y aburrimiento de los humanos afectan directamente a la produccin de una compaa, los robots nunca se aburren por lo tanto su trabajo va a ser el mismo desde que abra la compaa a las 8:00 AM hasta las 6:00PM. El noventa por ciento de robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad hacen automviles. Las compaas de carros son tan altamente automatizadas que la mayora de los humanos supervisan o mantienen los robots y otras mquinas. Otro tipo de trabajo para un robot es barajar, dividir, hacer, etc. en fbricas de comidas. Por ejemplo, en una fbrica de chocolates los robots arman las cajas de chocolates. Cmo lo hacen? Son guiados por un sistema de visin, un brazo robtico que localiza cada pieza de chocolate y de forma gentil sin daar al producto lo separa y divide La Robtica Industrial constituye hoy una de las ms importantes reas de investigacin y desarrollo tecnolgico. Marco terico Antecedentes y Definiciones El trmino ROBOTICA fue introducido a nuestro vocabulario por el escritor checo Karel Capek (1890-1938) en su obra Rossums Universal Robots, en 1920. La palabra proviene del verbo eslavo Robotat cuyo significado es trabajar. No obstante, este trmino ha formado parte, durante decenios, del vocabulario de la ciencia-ficcin. Como antecedente de estos sistemas automticos se pueden encontrar gran nmero de dispositivos ingeniosos, dotados de elementos mecnicos, que les permiten realizar movimientos similares a los humanos. El nacimiento del robot se debe a la fusin de dos tecnologas: los teleoperadores y el control numrico. Los teleoperadores fueron desarrollados tras la segunda guerra mundial y su aplicacin inicial fue en el manejo de sustancias radioactivas sin riesgo para el operario. Estos consistan de un servo que, mediante dispositivos mecnicos, repeta las acciones que el operador realizaba simultneamente. Robot Industrial Existen varias definiciones formuladas por diversas asociaciones, lo cual ha creado una confusin en la limitacin del trmino. Sin embargo en los ltimos aos la definicin dada por el RIA es la adoptada por la mayora de los expertos en el tema: Un robot es un manipulador reprogramable y m ult,incional. diseado para mover cargas, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn variadas trayectorias, programadas para realizar diferentes trabajos. Esta definicin excluye a los manipuladores manuales o secuenciales (considerados en el concepto japons como robots) que si bien pueden efectuar distintas tareas, stas solo pueden ser cambiadas mediante alteraciones de su estructura mecnica, no teniendo la capacidad de programar movimientos segn variadas trayectorias. Ventajas
Se destacan cuatro ventajas principales de los sistemas robotizados: Productividad: La introduccin de robots en operaciones tales como soldadura, manipulacin de productos, pintura, ensamblado, almacenaje o control de calidad, permite reducir sustancialmente el tiempo de las operaciones, aumentando la productividad y reduciendo los costes.

 Flexibilidad: Los sistemas robotizados actuales destacan por ser mquinas y sistemas flexibles que pueden adaptarse a la fabricacin de una familia de productos sin la necesidad de que se modifique o se detenga la cadena de produccin. Calidad: La repetitividad de las tareas realizadas por los robots y el control de productividad en todos los mbitos de la factora permiten asegurar un alto nivel de calidad del producto final. Adems, los sistemas robotizados no solamente se emplean para la fabricacin, sino tambin para medir la calidad del producto final mediante sistemas mecnicos (palpadores) u pticos (lser). Seguridad laboral: La introduccin de robots en operaciones tales como soldadura y pintura o manipulados de sustancias peligrosas o de materiales a altas temperaturas permiten la eliminacin de tareas laborales penosas y la disminucin de accidentes laborales.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo. 1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto. 2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. 3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin. 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. 5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas. La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan. 1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. 2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados.

3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son mplementadas en este nivel. En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases : 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

Bibliografa
Lewis, Frank L. Abdallah, C. T. Dawson, D. M. (1993). Control of robot manipulators ANGULO, Jos. Robtica, tecnologa aplicaciones. Barcelona, 1995, p 53. Robtica Industrial: Tecnologa, Programacin y Aplicaciones. McGraw Hill, 1990. p. 600. http://www.fanucrobotics.es/es/Products/A_IndustrialRobots/LR%20Mate%20Series/LR%20Mate%20200iC.aspx#tab_tech_data