Apunte UChile - Problemas Propuestos y Resueltos de Mecanica (Kim Hauser)

Problemas Propuestos y Resueltos
Mecanica-FI2001
Kim Hauser Vavra
1
Version Abril, 2010
1
e-mail: kimsanrimpoche@gmail.com
Indice
1. Cinematica 5
1.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Dinamica 14
2.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.1. Dinamica de Varias Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3. Trabajo y Energa 37
3.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4. Equilibrio y Oscilaciones 53
4.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.1.1. Oscilaciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.1.2. Oscilaciones acopladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.1.3. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5. Fuerzas Centrales 65
5.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6. Movimiento Relativo: Sistemas No Inerciales 74
6.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2
6.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7. S olido Rgido y Sistemas de Partculas 88
7.1. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.2. Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8. Lista de Respuestas 102
3
Pr
ologo
Lo que usted encontrara en estas p aginas es una colecci on de problemas de Fsica que
comprenden la utilizacion de las herramientas del calculo innitesimal y algebra lineal, funda-
mentalmente. La gran mayora de estos problemas han sido extrados de evaluaciones del curso
Mec anica (actualmente, c odigo FI2001, del 3
o
semestre de Ingeniera y Ciencias, Plan com un,
F.C.F.M., de la Universidad de Chile) en el cual he desarrollado el cargo de Profesor Auxiliar.
Hay dos puntos que representan bien mis intenciones: 1
o
, que mediante la ejercitaci on con
estos problemas, escogidos con mucha atencion, el lector encuentre comprensi on de las materias
involucradas, y 2
o
, que, en la medida de lo posible, estos representen la clase de problemas a los
que, como alumno, uno podra verse enfrentado. As es que el prop osito es facilitar el estudio de
cualquier estudiante de estas materias, pero este escrito podra resultar particularmente util a
los alumnos de la F.C.F.M. de la U. de Chile.
Este texto cuenta con las soluciones de algunos de los problemas que presenta.

Estas han
sido redactadas por m, algunas veces bas andome en resoluciones de otras personas (profesores
de catedra, auxiliares, etc). Pese a que he buscado ser explicativo, muchas veces, al redactar,
me pareci o que una lectura liviana y poco profunda por parte del lector no sera suciente para
comprender su contenido; creo que es inherente al proceso del aprendizaje la necesidad de una
lectura activa. En particular, si el lector encuentra partes del desarrollo que no comprende o que
no son explicadas con suciente detalle, ser a de gran benecio desentra narlas, por su cuenta o
con ayuda.
Los problemas con solucion en el texto son menos que los que se dejan propuestos. Esto
responde a mi convicci on de que una buena forma de aprender a resolver problemas de Fsica
de este nivel es abordar los problemas, en primera instancia, sin mirar las pautas de soluci on.
De todas formas, al nal se agrega una secci on de respuestas de los problemas, lo que a veces
ayuda a orientarse. De cualquier manera, recomiendo enfaticamente resolver o tratar de resolver
por cuenta propia los problemas que tienen pauta antes de mirar la pauta.
En la mayora de las soluciones, usted encontrara zonas de desarrollo algebraico que
explcita e intencionalmente he dejado como trabajo personal, pues considero que esto es una
forma concreta de no inhibir la ejercitaci on; no quisiera que el texto se vuelva un compendio
de c alculos de integrales, derivadas, productos cruz, etc. Busco, mas bien, mostrar las lneas de
razonamiento que llevan a entender y resolver los problemas.
Con el paso del tiempo, he ido encontrando diversos errores en las respuestas a los proble-
mas y/o en la redaccion de sus soluciones. He hecho el esfuerzo de corregirlos, pero no tengo du-
das: siempre quedaran errores escondidos a mis ojos. Usted, probablemente, los encontrara antes
que yo.
Buena suerte!!!
4
1 CINEM
ATICA
1. Cinematica
1.1. Problemas
P.1.1
Una partcula se mueve con rapidez
0
constante, sobre un riel circular de radio 1 colocado
en posicion horizontal sobre una supercie tambien horizontal. La partcula se encuentra atada
mediante una cuerda inextensible a un bloque que cuelga debajo de un agujero localizado a una
distancia 1,2 del centro del riel. Suponga que
c
es sucientemente peque no para que la cuerda
no se destense.
(a) Determine la rapidez del bloque en funcion del angulo o.
(b) Obtenga la rapidez maxima del bloque.
(c) Determine la aceleraci on c del bloque cuando la partcula que se mueve sobre el riel pasa
por la posici on o = 0.
o
g
c
1
Fig. P.1.1
21
.
c
c
Fig. P.1.2
P.1.2
Una partcula se mueve por el interior de un tubo de largo 21 que gira con una velocidad angular
constante .
c
. La partcula inicia su movimiento desde el punto medio del tubo, desplaz andose
por su interior con una rapidez constante
c
respecto al mismo. Determine:
(a) El radio de curvatura de la trayectoria descrita, en funcion del tiempo.
5
1.1 Problemas 1 CINEM
ATICA
(b) La distancia recorrida por la partcula desde que inicia su movimiento hasta que llega al
extremo del tubo.
P.1.3
Se observa una partcula en movimiento con respecto a un sistema de referencia inercial. La
trayectoria est a dada por las siguientes funciones:
j = c
I0
. . = j
donde j, o y . son las respectivas coordenadas cilndricas (con , /, positivos). Suponiendo
que su rapidez es constante (
c
) y conocida:
(a) Calcule la velocidad de la partcula en funci on de o, , /, y
c
.
(b) Encuentre su aceleraci on c en funcion de los mismos par ametros.
(c) Pruebe que c.
(d) Encuentre una expresi on para o(t).
P.1.4
Considere una curva espiral descrita en coordenadas esfericas por las ecuaciones:
: = 1. o = `o.
donde 1 y ` son constantes conocidas (` entero par). Una partcula se mueve sobre la espi-
ral partiendo desde el extremo superior (o = 0) y manteniendo una velocidad angular zenital
constante y conocida,

o = .
0
. Se pide:
(a) Utilizando coordenadas esfericas, escriba los vectores velocidad y aceleracion para una
posicion arbitraria de la partcula sobre su trayectoria.
(b) Determine el valor del radio de curvatura de la trayectoria en el ecuador (o = 90
o
).
(c) Encuentre una expresi on para la longitud total de la espiral y para el tiempo que la
partcula tarda en recorrerla. Indicaci on: De ser difcil de calcular, puede dejar expresada
la integral.
6
ATICA
Fig. P.1.4
P.1.5
La trayectoria de un punto 1, en coordenadas cilndricas, se dene con:
j(t) = j
0
. o(t) =?. .(t) = 1o(t)
Se sabe que o(t) es una funci on mon otona, o(0) = 0 y que

o(0) = .
0
y donde , 1 y .
0
son
cantidades positivas conocidas.
(a) Obtenga las expresiones para los vectores velocidad y aceleracion en este ejemplo.
(b) Obtenga una expresi on para el vector tangente

t y para la rapidez de 1. Comente sobre
los signos de estas cantidades.
(c) Obtenga expresiones para las aceleraciones centrpeta y tangencial:
c(t) =c
cca|
(t) +c
|j
(t)
(d) Cual es la funci on o(t) si se sabe que la aceleraci on apunta todo el tiempo perpendicular
al eje Z?
P.1.6
Una barra rgida de largo 1 se mueve apoyada en dos paredes rgidas que forman un angulo
recto entre ellas.
Suponga que el angulo o = o(t) es una funci on arbitraria del tiempo.
(a) Determine el vector posicion :(t), velocidad (t) y aceleraci on c(t) del punto medio de la
barra.
(b) El radio de curvatura de una trayectoria se dene como j =
3
, c. Calcule el radio
de curvatura de esta trayectoria. Interprete el resultado y dibuje la trayectoria.
7
ATICA
(c) Suponga ahora que el apoyo inferior de la barra se mueve con rapidez constante
c
a partir
del momento en que la barra est a en la posici on vertical. Encuentre la funci on o(t) que da
lugar a ese movimiento.
Fig. P.1.6
o
1
P.1.7
Considere una curva espiral c onica descrita en coordenadas esfericas por las ecuaciones:
o = 45
o
.
o = 2
:
1
.
donde 1 es una constante conocida. Una partcula se mueve sobre la espiral partiendo desde el
origen manteniendo una velocidad radial constante y conocida, : = c. Se pide:
(a) Determine la distancia radial del punto 1 en el cual la rapidez de la partcula es 3c.
(b) Encuentre una expresi on para la longitud total de la espiral y para el tiempo que la
partcula tarda en recorrerla. Nota: Est a bien si deja su soluci on en terminos de una
integral muy complicada.
(c) Determine el valor del radio de curvatura de la trayectoria en el punto 1.
Fig. P.1.7
45
c
Fig. P.1.8
r
o
C
1
1
1
.
8
ATICA
P.1.8
El punto de uni on 1 entre un pist on y una biela de largo 1 se mueve a lo largo del eje r debido
a que el cig ue nal (disco), de radio 1 y centro en un punto jo C, rota a velocidad angular
constante .. En el instante t = 0 la biela est a horizontal (o = 0, r = 1 + 1).
(a) Encuentre una expresi on para la distancia r(t) entre 1 y C como funcion del tiempo t.
(b) Encuentre la velocidad (t) de 1.
(c) En la expresi on para (t) considere el caso 1 1 y luego encuentre una expresion
aproximada para la aceleraci on de 1. Como se compara la magnitud de la aceleraci on
m axima del pist on con la aceleracion del punto ?
P.1.9
Suponga que es posible excavar un t unel entre dos puntos y 1 de la Tierra. La aceleracion de
gravedad (que apunta hacia el centro de la Tierra) al interior del tunel tiene una magnitud que
es proporcional a la distancia : desde el centro de la Tierra:
c =
p
1
:
donde p es la aceleraci on de gravedad en la supercie de la Tierra y 1 es el radio de la Tierra.
Asumiendo que un vehculo parte del reposo en el punto y se mueve sin roce en el interior del
t unel, bajo el efecto de la gravedad, calcule:
(a) El tiempo que requiere para llegar al punto 1, que est a a una distancia 1 del punto , en
lnea recta.
(b) La rapidez m axima del movimiento resultante.
1
1
:
Fig. P.1.9
9
1.2 Soluciones 1 CINEM
ATICA
1.2. Soluciones
S.1.3
(a) Dado que estamos describiendo la posicion de la partcula en coordenadas cilndricas, el
vector posicion es, por denici on:
: = j j + .
/ = c
I0
j + c
I0

: = /c
I0

o j + c
I0

o
o + /c
I0

o

: = c
I0

o(/ j +

o + /
/)
No conocemos a un el valor de

o, pero sabemos que la rapidez de la partcula vale siempre
c
, esto es:
: =
c

: =
oc
I0
/
2
+ 1 +
2
/
2
=
c

oc
I0
=

c
/
2
+ 1 +
2
/
2
()

: =

c
/
2
+ 1 +
2
/
2
(/ j+
o+/
/)
(b) Con el resultado anterior, calculamos c =

::
c =

c
/
2
+ 1 +
2
/
2
(/
o

o j)
=

c

o
/
2
+ 1 +
2
/
2
(/
o j)
Pero de ():

o =
o
c
I0
I
2
+1+
2
I
2
()
c =

c
2
c
I0
(/
2
+ 1 +
2
/
2
)
(/
o j)
(c) Denamos primero, para simplicar la notaci on, 1
c
,
/
2
+ 1 +
2
/
2
.
Demostrar que c se puede hacer de dos formas, pero ambas para concluir que c = 0.
La primera, m as simple, es considerar que =
c
2
. As:
d
dt
( ) =c + c = 2c = 0
La otra es calcular directamente c :
c =
1
3
c
I0
(/
o j)(/ j +

o + /
/)
=
1
3
c
I0
(/ /) = 0
c
10
ATICA
(d) Por ultimo, de () tenemos que:
o =
do
dt
=
1
c
I0
c
I0
do =
1
dt ,
c
I0
do =
dt
c
I0
/
=
1
t + c depende de las condiciones iniciales, que no tenemos.

Despejando o y reemplazando el valor de 1 obtenemos:
o(t) =
1
/
ln
_
/
c
/
2
+ 1 +
2
/
2
t + /c
_
S.1.5
(a) El vector posicion en coordenadas cilndricas es : = j
c
j + .
/.
Pero . = 1o. As:
= j
c

o
o 1

o
/. c = j
c

o
2
j + j
o 1
/
(b)

t =

y =
j
2
c
o
2
+ 1
2
o
2
=
j
2
c
+ 1
2
.
Como o(t) es mon otona y en t = 0 [o = 0

o 0] entonces [
o(t) 0, t]
=

o
j
2
c
+ 1
2
=

t =
j
c
j
2
c
+ 1
2
o
1
j
2
c
+ 1
2
/ y =

o
j
2
c
+ 1
2
(c) Como =
t (coordenadas intrnsecas), c =
t +
d
t
dt
. Ahora, =

o
j
2
c
+ 1
2
y
d
t
dt
=
j
c
j
2
c
+ 1
2
o j
= c = j
c

o
2
. .
oocuI
j +

o
j
2
+ 1
2
. .
oIuug
t
11
ATICA
(d) Si c apunta perpendicularmente al eje z, entonces c
/ = 0. Pero c
/ =
o1 = 0

o = 0 pues 1 = 0. Con esto:
o = C
|c
y como

o(0) = .
c

o(t) = .
c
. Esto ultimo implica que o(t) = .
c
t + c, pero
o(0) = 0, por lo tanto
o(t) = .
c
t .
S.1.7
Las coordenadas que denen la posici on de la partcula (en el caso de conos suele ser muy util
el uso de coordenadas esfericas) cumplen con:
o = ,4; o =
2:
1
; : = c.
(a) La velocidad en esfericas es = : :+:
o+:

osen o
o. Ahora:

o =
2 :
1
=
2c
1
y sen o =
2,2
= c : + :
2c
21
o.
Entonces =
c
2
+ :
2
2
2
c
2
1
2
= 3c (|c n|ti:c ipnc|dcd :c cn:j|c c: c| jn:to 1)
9 = 1 +
2:
2
2
1
2
, de donde:
: =
21
(b) Se pide una expresi on para la longitud y el tiempo transcurrido desde t = 0 hasta que
llega al punto 1.
1
=
|
2
|
1
_
_
_
_
d:
dt
_
_
_
_
dt =
|
2
|
1
dt =
|
2
|
1
c
1 + :
2
2
2
1
2
dt.
Pero : = c, y como :(t = 0) = 0 (parte del origen) entonces : = ct. As:
1
=
|
2
|
1
c
1 + t
2
2
2
c
2
1
2
dt.
12
ATICA
Este resultado es completo (salvo la resoluci on de la integral) si se conoce el tiempo t
2
en
que la partcula llega a 1. Como escogimos t
1
= 0, entonces:
t
2
=
|
2
|
1
dt =
1
dt
d:
d:.
El teorema de la funcion inversa respalda entonces que: t
2
=
1
d:
o
o|
=
21
z
0
d:
c
=
21
c
.
t
2
=
21
c
.
(c) Para usar la f ormula del radio de curvatura j
c
=

3
c
, debemos calcular el vector
aceleraci on en el punto 1, pues la velocidad ya la tenemos. De reemplazar las coordenadas
y sus derivadas en la formula para la aceleracion en coordenadas esfericas, se obtiene que:
c
1
=
4c
2
1
:
4c
2
1
o +
2
2c
2
1
o.
1
= c : + 2
2c
o, y
1
=
1
= 3c.
Al hacer el producto cruz y calcular la norma se obtiene:
1
c
1
=
2
86c
3
1
. Con esto,
el radio de curvatura en el punto 1 es:
j
c
=
271
2
86
.
13
2 DIN
AMICA
2. Dinamica
2.1. Problemas
P.2.1
Para pasar un bulto 1 de masa : de un lado al otro de un ro de ancho 1 se utiliza el metodo
que sigue. 1 se ata a una cuerda de largo 1 que est a unida al extremo de una vara de largo
1. La barra se hace girar desde su posici on horizontal con velocidad angular .
0
en torno a una
r otula que une la orilla del ro con el otro extremo de la vara. Despreciando todo roce:
(a) Demuestre que mientras la carga va por tierra rme la tensi on de la cuerda es constante.
Determine su valor.
(b) Determine el valor de .
0
para que 1 se despegue del suelo justo antes de llegar al ro.
1 1
1
p
.
c
Fig. P.2.1
p
c
Fig. P.2.2
P.2.2
Una partcula 1 de masa : se lanza por el interior de un recipiente cilndrico con eje vertical,
radio 1 y altura . El roce de 1 con la pared cilndrica es despreciable; domina el roce viscoso
1
..
= c de 1 con el uido que llena el recipiente. La partcula es lanzada en contacto con la
supercie cilndrica, con velocidad horizontal de magnitud
0
. Determine:
(a) La velocidad vertical
:
como funcion del tiempo y la funcion .(t).
(b) La velocidad angular de 1 como funcion del tiempo.
(c) Valor que debe tener el coeciente c para que 1 alcance justo a dar una sola vuelta,
suponiendo que el recipiente es innitamente alto ( ).
14
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
P.2.3
Considere un tubo con forma de L dentro del cual puede deslizar una cuenta de masa :.
Escogiendo un sistema de coordenadas cilndricas, un brazo del tubo coincide con el eje z. El
otro se mueve girando con velocidad angular constante .
0
, contenido siempre en el plano x-y
(. = 0). La cuenta es desplazada por el interior de este ultimo brazo hacia el eje z, gracias a
la acci on de una cuerda que recorre el interior del tubo y es tirada en el extremo opuesto. La
tracci on es tal que la cuenta adquiere una velocidad constante
0
. Considerando que inicialmente
la cuenta esta a una distancia 1 del eje z:
(a) Determine la velocidad y aceleraci on de la cuenta en funci on de su distancia al eje de
rotaci on j.
(b) Calcule el radio de curvatura j
c
de la trayectoria de la cuenta en funcion de j.
Es importante hacer un gr aco de esta funci on j
c
(j), precisando su valor para j = 0 y su
comportamiento para j . Considere en este caso
0
= `.
0
1, con ` una constante.
(c) Determine la tension de la cuerda en funci on de j y la fuerza normal que la pared interior
del tubo ejerce sobre la cuenta.
c
x-y
.
c
Fig. P.2.3
Fig. P.2.4
1
o
:
p
P.2.4
Una partcula de masa : puede deslizar sin roce por el interior de una circunferencia de radio 1
y eje horizontal. Se suelta desde la posicion mas baja, o(0) = 0, con velocidad angular

o(0) = .
0
.
Los datos son: :, 1, p y .
0
.
(a) Escriba la ecuaci on de movimiento (2da ley) y separela en ecuaciones escalares. Una de
estas ecuaciones puede ser integrada una vez en forma inmediata.
15
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
(b) Integrando tal ecuacion se obtiene

o
2
= algo que tiene que ser positivo. Obtenga una
desigualdad para cos o. Fsicamente que ocurrira si la desigualdad se hiciera igualdad?
(c) Encuentre una expresion para la fuerza normal en funci on de los datos y de o(t). Im-
poniendo que la fuerza normal apunte hacia el centro obtenga una desigualdad para cos o.
Fsicamente que podra ocurrir si la desigualdad se hiciera igualdad?
(d) Para que valor de .
0
ambas desigualdades coinciden?
(e) Si el dibujo representa a una partcula que desliza apoyada en el interior de un cilindro
de eje horizontal, bajo que condiciones la partcula oscila respecto al punto m as bajo sin
despegarse jamas?
(f) Bajo que condiciones desliza girando en un solo sentido sin despegarse jamas?
P.2.5
Considere una supercie c onica como la indicada en la gura, que se encuentra en un ambiente
sin gravedad. En un cierto instante se impulsa una partcula de masa : sobre la supercie
interior del cono, con una velocidad inicial
c
en direcci on perpendicular a su eje. En ese momento
la partcula est a a una distancia :
c
del vertice del cono. El roce entre la partcula y la supercie
es despreciable. El angulo entre el eje del cono y la generatriz es c.
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento de la partcula en un sistema de coordenadas que le
parezca adecuado.
(b) Determine la fuerza que la supercie conica ejerce sobre la partcula cuando esta se ha
alejado hasta una distancia : = 2:
c
del vertice del cono. Determine la rapidez de la
partcula en ese momento.
c
:
c
:
c
Fig. P.2.5
j
c
. j
o
|
0
Fig. P.2.6
r
16
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
P.2.6
Considere un sistema compuesto por un resorte y una masa que se encuentran al borde de una
piscina muy profunda, como se indica en la gura. El resorte es de largo natural |
0
y constante
el astica /. A este se ja una pared m ovil de masa despreciable. El sistema se prepara de tal modo
que la partcula puntual de masa : se coloca junto a esta pared en su posicion de compresi on
m axima, es decir en r = |
0
, seg un el sistema de coordenadas que se muestra en la gura, y se
suelta desde el reposo. Se pide:
(a) Cual es la condici on que asegura que la masa : se mover a desde r = |
0
?
(b) Encuentre el valor m aximo de j
o
que permita a la masa llegar al borde de la piscina
(r = 0) con velocidad no nula. Entregue el valor de esta velocidad no nula.
(c) Considere que la masa entra a la piscina inmediatamente cuando r 0. Una vez que entra,
la masa experimenta una fuerza de roce viscoso lineal, de constante . Suponga adem as
que no hay fuerza de empuje (la masa es puntual). Determine entonces el alcance m aximo
que alcanzara la masa y su velocidad lmite.
P.2.7
Una partcula de masa : est a ubicada sobre la supercie de una esfera de radio 1, en presencia
de gravedad. En el instante inicial, se lanza la partcula con una velocidad horizontal
0
=
0
o,
tangente a la supercie, y con un angulo o(t = 0) = ,3.
(a) Encuentre la velocidad y aceleracion de la partcula en funci on de o.
(b) Determine el valor del angulo o
en que la partcula se despega de la supercie.

o
0
p

0
1
Fig. P.2.7
17
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
P.2.8
Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro de radio 1. En la punta del hilo hay un cuerpo
de masa : que se suelta, cuando o = 0, con velocidad inicial (t = 0) =
0
j, perpendicular al
hilo, lo que determina que el hilo se comienza a enrollar. La distancia inicial entre el cuerpo y
el punto 1 de tangencia del hilo con el cilindro es 1
0
.
No hay gravedad.
Nota: Las coordenadas cilndricas en este problema persiguen al punto de tangencia 1, y es
conveniente escribir el vector posicion como: : = 1 j + 1(t)
o.
(a) Determine la ecuaci on de movimiento para la distancia 1(t) correspondiente a la longitud
de hilo que queda por enrollar en el tiempo t (distancia entre los puntos 1 y la posicion
de la masa).
(b) Obtenga la velocidad angular

o en funcion de o.
(c) Suponiendo que el hilo se corta si la tension sobrepasa el valor 1
noa
, obtenga el valor de
o en el momento del corte.
r
t = 0
Fig. P.2.8a
t = 0
1
1
1
0
0
o
o
1(t)
r
t 0
Fig. P.2.8b
1
1
18
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
P.2.9
Una partcula 1 de masa : puede moverse solo por un riel horizontal circunferencial de radio
1, en ausencia de gravedad.
El unico tipo de roce que hay es roce viscoso lineal,

1
..
= c.
(a) Determine el valor que debe tener
0
para que 1 se detenga justo cuando ha avanzado
media vuelta.
o
z
y
x
Fig. P.2.9
.
c
:
Fig. P.2.10
P.2.10
Considere una bolita de masa : ensartada en una barra de manera que puede deslizar sin roce
por ella. La masa esta atada mediante un resorte, de constante el astica / y largo natural |
c
, a un
extremo de la barra, y esta ultima, a su vez, gira c/r al mismo extremo en un plano horizontal
con velocidad angular . constante. En t = 0 la bolita se suelta con el resorte comprimido en
|
c
,2 y j(0) = 0:
(a) Que relacion deben cumplir :, / y . para que la bolita realice un movimiento armonico
simple a lo largo de la barra?
(b) Determine la compresi on del resorte como funcion del tiempo.
P.2.11
Un bloque 1 de masa : est a apoyado en una supercie plana con la cual tiene coecientes de
roce estatico y dinamico j
c
y j
o
. El bloque esta adem as unido a un resorte (constante el astica
/ y largo natural |
c
) cuyo otro extremo est a jo a la supercie (gura). Inicialmente el resorte
est a con su largo natural. La supercie se va inclinando muy lentamente a partir de la posici on
horizontal (c = 0). Siempre es cierto que j
c
j
o
.
(a) Cual es el angulo m aximo c antes que 1 deslice?
19
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
(b) Suponiendo que cuando c = c, se deja de mover la supercie plana y el bloque comienza
a deslizar, determine el m aximo estiramiento del resorte y determine la maxima rapidez
que alcanza 1 durante el movimiento.
(c) Determine si, una vez alcanzado el estiramiento maximo, 1 permanece en reposo o si se
debiera satisfacer una condici on especial para que eso ocurra.
c
p
Fig. P.2.11 Fig P.2.12
1
c
p
P.2.12
Un anillo de masa : desciende, debido a su propio peso, por un alambre de forma helicoidal de
radio 1
c
y paso tal que . = o1
1
. No hay roce anillo-alambre, pero s hay roce viscoso: el
anillo es frenado por un roce viscoso lineal

1
|
= c.
La condicion inicial es o(0) = 0, .(0) = y

o(0) = 0 y la aceleracion de gravedad es p.
(a) Obtenga el vector unitario tangente

t de la trayectoria y la expresi on m as general posible
para la fuerza normal

`.
(b) Descomponga la ecuacion (vectorial) de movimiento en ecuaciones escalares.
(c) De las ecuaciones anteriores obtenga la forma explcita de .(t) =

o(t) en funcion de los
datos: :, 1
c
, 1
1
, c y p.
P.2.13
Una partcula de masa : est a atada a 2 cuerdas independientes de igual largo, cuyos otros
extremos est an jos a los puntos y 1, separados entre s una distancia H (ver gura). La
partcula rota en torno al eje vertical 1, manteniendose en el plano horizontal ubicado a media
distancia entre ambos puntos.
(a) Determine el mnimo valor de la velocidad angular . que le permite a la partcula mantener
un movimiento circular uniforme con ambas cuerdas tensas (Datos: :, p, H).
20
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
Importante: En las partes b) y c) los puntos y 1 se transforman en oricios a traves
de los cuales las 2 cuerdas pueden ser recogidas en forma controlada.
(b) Si ambas cuerdas son recogidas a una tasa igual y constante,

1 =
c
, muestre que
: :
3
. Obtenga la constante de proporcionalidad.
(c) Si en el recogimiento de las cuerdas se observa que, cuando : = H, la velocidad angular de
la partcula es 2
j
1
, determine la velocidad angular y la tension de cada cuerda cuando
: = H,2.
1
1
:
1
p
.
:
c
H,2
H,2
Fig. P.2.13
Fig P.2.14
4/
p
P.2.14
Una partcula 1 es lanzada hacia arriba deslizando, en ausencia de roce, por la lnea helicoidal
denida en coordenadas cilndricas por
j = 4/. . = 3/o.
En t=0, la partcula 1 est a en o = 0, . = 0 y con

o(0) = ..
(a) Obtenga y escriba expresiones para el vector posicion, velocidad y aceleraci on de 1.
(b) Obtenga la rapidez y el vector unitario tangente a la trayectoria.
(c) Escriba la ecuaci on de movimiento y usela para deducir de ella el tiempo que 1 tarda en
detenerse.
(b) Escriba la fuerza normal como una funcion vectorial explcita en el tiempo.
21
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
P.2.15
Si la partcula de la gura parte desde el punto o = 0 con rapidez inicial
c
, determine el angulo
o m aximo que alcanza en el semi-cilindro estando contnuamente adherida a el. Considere que
no existe roce.
Fig P.2.15
p
c
o
1
P.2.16
Considere una partcula de masa : que desliza sin roce por el interior de una supercie c onica,
en presencia de gravedad. En coordenadas esfericas, la supercie queda denida por:
:
c
2
: 2:
c
. o = c. 0 o < 2.
c
c
2:
c
p
:
c
,2
:
c
Fig. P.2.16
La partcula es lanzada con una velocidad inicial horizontal
c
=
c
o, cuando : = :
c
.
Se desea conocer las condiciones que debe cumplir
c
para que la partcula nunca se salga de la
supercie del cono (en efecto, podra salirse por abajo o por arriba).
22
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
(a) Escriba la ecuaci on de movimiento y sep arela en las ecuaciones escalares. Encuentre

o en
funci on de :.
(b) Encuentre :
2
en funcion de :.
(c) Cual es el m aximo valor de
c
tal que la partcula no se escape por arriba?
(d) Cual es el mnimo valor de
c
tal que la partcula no se escape por abajo?
De, entonces, el rango de valores que puede tomar
c
para que la partcula nunca se escape de
la supercie c onica.
23
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
2.1.1. Dinamica de Varias Partculas
P.2.17
Tres varas ideales (perfectamente rgidas y de masa despreciable) forman un tri angulo equil atero
de lado 1. El vertice C est a jo en el techo mientras que los otros dos vertices tienen partculas
de masa :. El sistema oscila, en el plano del dibujo, en torno al punto jo C. La condici on
inicial es o(0) = o
c
y

o(0) = 0. En lo que sigue puede usar, por cada fuerza

1 que desconozca,
la forma

1 = )

), donde ) es un escalar desconocido y

) s debiera ser conocido.
(a) Obtenga las expresiones para los momentos angulares

O
,

(G)
O
y

G
sin hacer uso de la
relaci on que existe entre estos tres vectores.
(b) Obtenga los torques t
O
, t
(G)
O
y t
G
sin hacer uso de la relacion que existe entre estos tres
vectores y escriba las ecuaciones a las que conduce cada una de las tres ecuaciones del tipo
= t.
(c) Encuentre la(s) condicion(es) para que las ecuaciones anteriores sean consistentes entre s.
(d) Integre una vez la ecuacion a la que todas se redujeron.
(e) Escriba la ecuaci on de movimiento (2
oo
ley) del centro de masa y, usando esto con todo lo
anterior, obtenga en forma totalmente explcita la fuerza externa total. Escriba ademas,
la fuerza (funcion de o) que el techo ejerce para mantener jo al punto C.
o
1
p
Fig. P.2.17
C
Fig P.2.18
c
/
o
p
C
:
1
:
2
P.2.18
Una barra rgida ideal sin masa de largo 1 = c + / puede girar en un plano vertical en torno a
un punto jo C que separa a la barra en un brazo de largo c y otro de largo /. En los extremos
de la barra hay partculas de masas :
1
y :
2
.
24
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
(a) Determine el momento angular y el torque, con respecto a C, del sistema.
(b) De lo anterior obtenga la ecuaci on dinamica para el angulo o , e integrela una vez.
(c) Si el sistema es soltado desde el reposo con o 0, este se acerca o se aleja de o = 0?
P.2.19
Dos partculas, de masas :
1
y :
2
, que estan unidas por una cuerda de largo d, se mueven sin
roce por el interior de un tubo. El tubo est a unido de manera perpendicular a un eje que gira
con velocidad angular constante . Inicialmente se suelta al sistema con movimiento nulo con
respecto al tubo y con la masa :
1
a una distancia 1 del eje.
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento y sep arelas en ecuaciones escalares.
(b) Resuelva estas ecuaciones y encuentre las distancias de las partculas al eje, j
1
y j
2
, como
funciones explcitas del tiempo.
(c) Calcule el valor de la tensi on de la cuerda.
Fig. P.2.19
d
:
2
:
1
Fig. P.2.20

c
:
2:
1
p
P.2.20
Considere un sistema de dos masas : y 2:, respectivamente, unidas por una cuerda inextensible
de largo 1 y colocadas sobre una supercie horizontal entre dos paredes paralelas, como se inca
n la gura. El roce con la duperccie es despreciable. Inicialmente, la lnea que une a las dos
partculas es perpendicular a las 2 paredes. Se da un impulso a la partcula de masa 2:, de
modo que su velocidad inicial es
c
, paralela a las paredes. Determine:
(a) el tiempo que transcurre antes de que alguna de las dos masas choque con una de las
paredes, y
25
2.1 Problemas 2 DIN
AMICA
(b) la tensi on de la cuerda justo antes del impacto.
P.2.21
Considere dos partculas de masa : cada una, unidas por una barra de largo 1. El sistema se
encuentra en equilibrio en la posici on vertical, en el borde de una supercie horizontal ubicada
en . = 0, como se indica en la gura. En t = 0 la partcula 1 (inferior) se impulsa en forma
horizontal con rapidez
c
.
(a) Determine el angulo o que la barra forma con la vertical y la velocidad vertical del centro
de masa ( .
CA
) en funci on del tiempo.
(b) Determine la velocidad vertical de la partcula 1 ( .
1
) en funci on del tiempo. Para que condi-
ci on de
c
la partcula 1 puede en alg un momento ascender (es decir, tener .
1
0)?
(c) Determine la magnitud de la fuerza que la barra ejerce sobre las partculas mientras el
sistema cae.
Fig. P.2.21
.
:
:
1
2
c
. = 0
p
26
2.2 Soluciones 2 DIN
AMICA
2.2. Soluciones
S.2.2
(a)
Fig. S.2.2
Comenzamos por elegir un sistema de coordenadas cilndri-
cas con origen tal que la coordenada . sea nula en el fon-
do del cilindro. Con esto el vector posici on inicialmente que-
da: : = 1 j +
/. La posici on, velocidad y aceleracion para

cualquier instante esta determinada entonces por los vectores:
: = 1 j + .
/. = 1
o + .
/. c = 1
o
2
j + 1
o + .
/
Las fuerzas existentes son el roce viscoso, de la forma

1
..
= c, la normal

` = ` j, y
el peso :p = :p
/. Reemplazando en la expresion para el roce viscoso, las ecuaciones

escalares de movimiento quedan:
j) :1
o
2
= `
o) :1
o = c1
o 1:tcp:c/|c
/) : . = :p c . 1:tcp:c/|c
Buscamos
:
(t) = .(t)
/, que sale de integrar la ecuaci on

/):
d .
dt
= (p +
c
:
.)
d .
p +
c
n
.
= dt /
:(|)
:o=0
.
|
|o=0
:
c
ln(1 +
c
:p
.) = t
.(t) =
:p
c
_
c
o
r
|
1
Para encontrar .(t) integramos .(t):

d. =
:p
c
_
c
o
r
|
1
dt /
:(|)
:o=
.
|
|o=0
.(t) =
_
:
2
p
c
2
c
o
r
|
_
|
0
:p
c
t
.(t) =
:p
c
t
:
2
p
c
2
_
c
o
r
|
1
27
AMICA
(b) Para calcular la velocidad angular

o, integramos

o):
d
o
=
c
:
dt /
0o=
ro
1
.
|
|o=0
ln
_
1
c
_
=
c
:
t

o(t) =

c
1
c
o
r
|
()
(c) La condicion a imponer para que de s olo una vuelta (o
)
o
i
= 2), suponiendo que
( ), es que tambien el tiempo que demora en caer hasta el fondo del cilindro
ser a innito (t ). As, podemos integrar la ecuaci on ():
do =

c
1
c
o
r
|
dt /
0=2
0=0
.
|=
|=c
2 =
c
:
1c
_
c
o
r
|
0
= 0 +
:
c
1c
c =
:
c
21
S.2.11
(a)
:
,
p
c
Fig. S.2.11
Comenzamos por denir un sistema de referencia como el
que se muestra en la gura, con origen en la posici on
inicial del bloque. Seg un eso, p = p sen c: p cos c , y
la fuerza total sobre el bloque (mientras este bajando o en
reposo) se escribir a como:
1 = :p + ` , /r:

)
j
:.
donde j ser a el coeciente de roce est atico o din amico dependiendo de la situacion. Si el
bloque va cuesta arriba,

)
j
u
= +)
j
u
:.
Recordemos entonces las condiciones del problema: resorte inicialmente en su largo natural
(r = 0), y el bloque sin velocidad inicial. Act ua el roce est atico con el plano, i.e, a un no
se ha sobrepasado el lmite en el que el bloque desliza. El plano se va inclinando MUY
lentamente: eso quiere decir (quiz as el enunciado debe ser m as explcito en esto) que
podemos asumir que c y c son tan peque nos que cada instante se puede considerar como
una situacion est atica en que el plano no se inclina.
28
AMICA
Ya con estas consideraciones, podemos hacer suma de fuerzas, en la situaci on est atica para
el bloque en r = 0, y para un angulo c arbitrario. Entonces:
1
: :p cos c + ` = 0
1
a
: :p sen c )
jc
= 0
Usando ambas ecuaciones y recordando que )
jc
j
c
` = j
c
:p cos c, obtenemos que:
:p sen c j
c
:p cos c
La condici on de estar a punto de deslizar corresponde a la igualdad en la ecuaci on
anterior, pues la fuerza de roce est atico estara a un paso de ceder. Para ese instante lmite,
se tendra que el angulo de deslizamiento c
cumple con
c
= arctan j
c
.
(b) Ahora la situaci on es que el bloque ha comenzado a deslizar sobre la supercie, que se
mantendr a desde ahora con una inclinacion c
.
Es fundamental en este punto
2
replantear la ecuacion de movimiento. Ahora:
:) : r = /r )
j
u
+ :p sen c
,) :p cos c
= `
co: )
j
u
= j
o
:p cos c
r =
d r
dr
r =
/
:
r + p(sen c
j
o
cos c
0
rd r =
a
0
_
/
:
r + p(sen c
j
o
cos c
)
_
dr
r
2
2
=
/
2:
r
2
+ p(sen c
j
o
cos c
)r
Antes de seguir, recordare que c
es un valor que cumple la ecuacion sen c
= j
c
cos c
, y
por lo tanto:
r
2
2
=
/
2:
r
2
+ p cos c
(j
c
j
o
)r. ()
Como queremos buscar para que valor de r el bloque se detiene, i.e, r = 0,
_
/
2:
r + p cos c
(j
c
j
o
)
_
r = 0
2
En general, para jar ideas, he intentado representar como una discontinuidad este cambio cualitativo en
el estado de un sistema, en cuanto a la intuicion que nos llevara realmente a cuestionar si podemos seguir usando
o no la ecuacion de movimiento que escribimos en la parte (a). Este analisis es en general necesario cuando, en
presencia de friccion, ocurre un cambio de sentido en el movimiento.
29
AMICA
La solucion nula indica el primer instante con velocidad nula (al momento de partir). La
otra solucion da:
r
noa
=
2:p
/
(j
c
j
o
) cos c
.
Este valor es positivo gracias a que j
c
j
o
(hasta donde conzco, esto ocurre en la gran
mayora de los casos).
Por ultimo, como conocemos r en funcion de r, para calcular la velocidad m axima du-
rante el movimiento descendiente volvamos a la ecuacion r =
/
:
r + p cos c
(j
c
j
o
),
y calculemos para que valor r se cumple r( r) = 0 (que es la condici on para que r sea
m aximo).
0 =
/
:
r + p cos c
(j
c
j
o
) r =
:p
/
cos c
(j
c
j
o
)
Finalmente reemplazamos r en (), para obtener:
r
noa
=
:
/
p cos c
(j
c
j
o
) .
(c) Queremos saber si es necesaria alguna condicion para que, una vez que se alcanza r
noa
, el
bloque permanezca en reposo. Responder esto de manera rigurosa requiere de un an alisis
bastante complejo. Si bien es largo, el mejor argumento que he encontrado es el que sigue.
Calcularemos cual es el maximo valor de o tal que el bloque no se mueva si es
dejado en reposo con un estiramiento del resorte r = o (siempre con c = c
),
para nalmente comparar o
noa
con r
noa
.
En este punto hagamos el siguiente an alisis: supongamos, solo por un momento, que
no existiera roce en la situaci on. La unica posicion de equilibrio posible (es decir, si dejo
el bloque en reposo, permanece en reposo) sera aquella en que:
r(o
cq
) = 0 :p sen c
/o
cq
= 0 o
cq
=
:p
/
sen c
=
:p
/
j
c
cos c
Luego, volviendo a nuestra situaci on con roce, si se deja al bloque en r = o

cq
y en resposo,
se tendra que )
jc
= 0 (por decirlo as, no hace falta fuerza de roce).
Entonces ahora debemos hacer un an alisis que consta de tres casos, poniendo atenci on en
el sentido en el que act ua

)
jc
:
caso (i) o = o
cq
. Es el caso trivial.

)
jc
= 0. El bloque permanece en reposo sin restriccion
alguna; es m as, ni siquiera es necesaria la existencia de una fuerza de roce est atico.
caso (ii) o < o
cq
. En este caso, el resorte a un intenta tirar al bloque cuesta arriba, pero la
componente del peso que apunta cuesta abajo es mayor, por lo tanto el roce est atico
30
AMICA
debe apuntar cuesta arriba para lograr el equilibrio.

)
jc
= )
jc
:. Entonces si queremos que se quede en reposo en r = o, i.e., r = 0:
0 = /o+:p sen c
)
jc
= /o+:pj
c
cos c
)
jc
)
jc
= :pj
c
cos c
/o
Como o 0, en este caso siempre se tendr a que )
jc
j
c
` = :p cos c
j
c
.
No hace falta ninguna condici on para que permanezca en reposo.
caso (iii) o o
cq
. En este caso la componente del peso, cuesta abajo, es menor que la
fuerza del resorte, cuesta arriba, entonces para mantener el equilibrio, el roce estatico
debe apuntar cuesta abajo.

)
jc
= +)
jc
:. Luego, para que r(r = o) = 0:
0 = /o+:p sen c
+)
jc
= /o+:pj
c
cos c
+)
jc
)
jc
= /o:pj
c
cos c
Entonces, que se cumpla )

jc
j
c
:p cos c
o
2nj
I
j
c
cos c
.
o
noa
=
2:p
/
j
c
cos c
Este o
noa
es el m aximo estiramiento posible para el cual, si se deja el bloque en
reposo, se mantendra en reposo.
Los casos (i) y (ii) no exigen condiciones. En cambio, el caso (iii) exige que r
noa
< o
noa
para que el bloque permanezca en resposo. Y de la parte (b) obtuvimos:
r
noa
=
2:p
/
(j
c
j
o
) cos c
< o
noa
No hace falta ninguna condici on (en ninguno de los 3 casos) para que el bloque
permanezca en reposo si se detiene en r = r
noa
.
31
AMICA
S.2.12
(a)

1
c
:
,
/
Fig. S.2.12
Lo primero que se debe hacer es denir un sistema de re-
ferencia (indicado en la gura) al cual le asociamos un
sistema de coordenadas cilndricas, y escribimos el vec-
tor posici on que cumple la restriccion fsica del anillo: este
desliza por la helice.
: = 1
c
j + ( o1
1
)
/
Entonces:
= 1
c

o
o

o1
1
t =

=
1
c
1
2
c
+ 1
2
1
o
1
1
1
2
c
+ 1
2
1
/ .
La normal, como siempre, debe ser perpendicular al alambre helicoidal, y esto que para
muchas personas es difcil de visualizar signica que la normal tiene componentes en j,
o y

/:

` = `
j
j + `
c
o + `
I
/.
Sin embargo, la unica forma de escribir una normal realmente factible, es decir, perpen-
dicular al alambre, es que se cumpla la ecuaci on dada por

`
t = 0,
`
c
1
c
1
2
c
+ 1
2
1
`
I
1
1
1
2
c
+ 1
2
1
= 0 `
c
=
1
1
1
c
`
I
.
(b) La aceleraci on y la fuerza total son: c = 1
c
o 1
c

o
2
j 1
1
/ y

1 = :p
/ + `
j
j +
1
1
1o
`
I
o + `
I
/ c1
c

o
o + c1
1

o
/.
Separado en ecuaciones escalares, queda:
j) :1
c

o
2
= `
j
o) :1
c
o =
`
I
1
1
1
c
c1
c

o
/) :1
1
o = :p + `
I
+ c1
1

o
(c) Como debemos calcular

o(t), entonces debemos buscar una ecuaci on integrable en la que
no tengamos coecientes desconocidos. M as explcitamente, no podemos integrar ninguna
de estas ecuaciones pues no sabemos como varan `
j
y `
I
en funci on de las coordenadas
o del tiempo. Buscamos una ecuaci on integrable despejando `
I
de la ecuacion

/) y reem-
plaz andola en

o), lo que d a:
o =
p1
1
1
2
c
+ 1
2
1
c
:
o
32
AMICA
d

o
dt
=
p1
1
1
2
c
+ 1
2
1
c
:
0
d

o
1
1
1
2
o
+1
2
1
p
c
n
o
=
|
0
dt
:
c
0
d

o
1
1
1
2
o
+1
2
1
nj
c

o
= t

:
c
ln
_
1
1
1
2
c
+ 1
2
1
:p
c

o
_
c
0
= t
ln
_
1
1
2
c
+ 1
2
1
p1
1
c
:
o
_
=
c
:
t
1
1
2
c
+ 1
2
1
p1
1
c
:
o = c
o
r
|
o(t) =
:
c
p1
1
1
2
c
+ 1
2
1
_
1 c
o
r
|
.
33
AMICA
S.2.17
(a)
o
2
p
1
j
o
C
1
1
1
2
Fig. S.2.17
En este problema ser a muy util tener denidas las co-
ordenadas polares que se muestran en la gura, aso-
ciadas al angulo o que dene cualquier posicion del
sistema. Bajo este sistema de coordenadas, podemos
descomponer p y escribir la posici on de las masas 1 y
2 desde el origen C.
p = cos o j sen o
o
:
1
C
=
3
2
1 j
1
2
1
o. :
2
C
=
3
2
1 j +
1
2
1
o
Tambien tendremos que tener la posicion del centro de masa G y la posici on de cada
partcula vista desde G como origen:
:
G
=
3
2
1 j. :
1
C
=
1
2
o. :
2
C
=
1
2
o.
Dejo al estudiante el c alculo explcito de

O
,

(G)
O
y

G
, advirtiendo con enfasis que es
necesario conocer a cabalidad su signicado: el subndice indica con respecto a que punto
estoy midiento los vectores posici on de las partculas. El superndice (G) quiere decir que
se calcula como si el sistema fuera una sola partcula en G con la masa de todo el sistema
(en este caso 2:). Estos c alculos entregan:
O
= ::
i
C

i
C
= 2:1
2

o
(G)
O
= 2:1
2
3
4
/ =
3
2
:1
2

o
G
=
1
2
:1
2

o
/
(b) t
O
= :
i
C

1
ca|(i)
, t
G
O
= :
G

1
ca|
, t
G
= :
i
C

1
ca|(i)
.
Debe notarse en este punto que la tension de la barra que une las dos masas es una fuerza
interna, que no altera la dinamica del sistema; comprobar lo anterior puede ser de gran
utilidad para la comprensi on del lector.
Lo que a un nos falta escribir son las tensiones 1
1
y 1
2
seg un las coordenadas que estamos
usando.
1
1
= 1
1
cos(,6) j + 1
1
sen(,6)
o.

1
2
= 1
2
cos(,6) j 1
2
sen(,6)
o.
34
AMICA
De esta manera, las fuerzas externas sobre la partcula i (omitiendo el aporte de la tensi on
interna) y la fuerza total externa son:
1
ca|(i)
= :p +

1
i
.

1
ca|
=

1
ca|(1)
+

1
ca|(2)
y, por lo tanto, los torques resultan:
t
O
=
31:p sen o
/
t
(G)
O
= (
31:p sen o +
3
4
1(1
1
1
2
))
/
t
G
=
3
4
1(1
2
1
1
)
/
Haciendo

= t () para cada caso:

()
O
2:1
2
o =
31:p sen o
()
(G)
O
3
2
:1
2
o = (
31:p sen o +
3
4
1(1
1
1
2
))
()
G
1
2
:1
2
o =
3
4
1(1
2
1
1
)
(c) De las ecuaciones anteriores se deduce que, para cualquier valor de o, 1
1
1
2
= :p sen o .
(d) Con la ecuaci on anterior, las 3 ecuaciones son equivalentes a la primera:

o =
3
2
p
1
sen o.
Entonces,
o
d

o
do
=
3
2
p
1
sen o
co
od

o =
3
2
p
1
c
co
sen odo.
lo que con las condiciones iniciales

o(0) =

o
c
= 0 y o(0) = o
c
implica:
o
2
=
p
3
1
(cos o cos o
c
)
(e) La 2
a
ley de Newton para el centro de masa G es:

1
1AT
= `

G
, donde, en este caso,
` = 2: y

G
=

:
G
=
1
3
2
o
2
j +
1
3
2
o.
La fuerza externa total sobre el sistema son las tensiones

1
1
y

1
2
y la gravedad que act ua
35
AMICA
sobre cada masa,

1
1AT
=

1
1
+

1
2
+ 2:p.
Separada ya en ecuaciones escalares seg un j y

o la ecuacion de movimiento es:
j)
3
2
(1
1
+ 1
2
) + 2:p cos o = 1
3:

o
2
o)
1
2
(1
1
1
2
) 2:p sen o = 1
3:
o
La ecuaci on

o) es equivalente a la ecuaci on ()
(G)
O
. Si miramos la parte (d), podemos
reemplazar

o
2
en j), y junto con la ecuaci on de la parte (c), tendremos el sistema de
ecuaciones para 1
1
y 1
2
, cuya solucion es:
1
1
=
:p
2
sen o +
5
3:p
3
cos o
3:p cos o
c
1
2
=
:p
2
sen o +
5
3:p
3
cos o
3:p cos o
c
Bajo la asumida suposicion de que las barras transmiten la tension de manera instantanea,
tendremos que la reacci on del techo debe ser, simplemente

1
T
=
1
1

1
2
.
36
3 TRABAJO Y ENERG
IA
3. Trabajo y Energa
3.1. Problemas
P.3.1
Un anillo de masa : se encuentra inserto en una barra vertical. El anillo est a unido mediante
un resorte ideal de constante el astica / y largo natural nulo a un punto jo 1 ubicado a una
distancia 1 de la barra. El anillo esta inicialmente en reposo en el punto C, tal que el resorte
se encuentra horizontal (ver gura). La rugosidad de la barra aumenta desde el punto C hacia
abajo, lo que se modela con un coeciente de roce din amico variable en la forma j
o
= c donde
c es una constante conocida e es la distancia a lo largo de la barra medida desde el punto C
hacia abajo.
(a) Muestre que la normal ejercida por la barra sobre el anillo es constante y determine su
valor.
(b) Determine hasta que distancia
noa
desciende el anillo.
(c) Indique el trabajo realizado por cada una de las fuerzas que act uan sobre el anillo en el
recorrido descrito en la parte (b).
/
p
C
1
1
j = c
Fig. P.3.1
o
:
4
Fig. P.3.2
P.3.2
Una partcula 1 de masa : se mueve sin roce sobre la supercie exterior de un cono de angulo
,4. El sistema est a muy lejos de la Tierra, no hay peso. 1 comienza su movimiento a distancia :
c
del vertice (ver gura P.3.2), con velocidad perpendicular al eje 2 y velocidad angular

o(0) = .
c
.
37
3.1 Problemas 3 TRABAJO Y ENERG
IA
Aparte de la normal, hay una fuerza de atracci on que el eje 2 ejerce sobre la partcula. En
coordenadas cilndricas esta fuerza es
) = 1
j
j
2
(1)
donde B es una constante conocida sucientemente grande para que, dadas las condiciones
iniciales, 1 no pueda despegarse del cono.
(a) Encuentre la velocidad angular

o de 1 en funcion de la coordenada esferica :.
(b) Determine si

) es o no conservativa.
(c) Escriba la energa mec anica total en terminos de : y :.
(d) Existen soluciones en que la coordenada esferica : est a acotada entre dos valores, :
nia
y
:
noa
?
P.3.3
Una masa puntual : se encuentra bajo la accion de un campo gravitatorio de una esfera de
radio 1, la cual tiene un t unel que la atraviesa como se indica en la gura. La esfera tiene una
masa ` conocida y, por lo tanto, una densidad j = 3`,(41
3
) tambien conocida. Considere
que se cumple ` : y que no hay fuerzas externas. Suponga ademas que la masa : parte
desde el reposo en : = .
(a) Determine la magnitud y direci on de la fuerza gravitacional que ejerce la masa ` sobre
la masa puntual : en funci on de la distancia : entre la masa : y el centro C de la esfera,
para ambos casos : 1 y : 1.
Nota: Para : 1 considere que solamente la masa `
c
(:) al interior de una esfera de
radio : act ua sobre la masa puntual. Adem as, puede considerar que esta masa efectiva se
comporta como una masa puntual que se ubica en el centro C.
(b) Cual es la rapidez
-
de la masa : cuando pasa por la supercie de la masa `?
(c) Cual es la rapidez
c
de la masa : cuando pasa por el centro C de la esfera de masa `?
Fig. P.3.3
1
:
:
`
j /
p
d
1
r
Fig. P.3.4
38
IA
P.3.4
Una partcula de masa : desliza sin roce por una rampa cuya forma esta denida por la ecuaci on:
_
r c
c
_
2
+
_
/
/
_
2
= 1
La partcula parte desde el reposo en el punto A y al alcanzar el punto B sigue deslizando sobre
una supercie horizontal rugosa de largo d para nalmente chocar con la plataforma de masa
despreciable que est a ja a dos resortes, como se indica en la gura. Como resultado del impacto,
la partcula se detiene cuando los resortes de comprimen una distancia o. Considerando que la
constante el astica de ambos resortes es /, calcule el coeciente de roce cinetico j que debe existir
entre la partcula y la supercie horizontal.
P.3.5
Una partcula puntual que se mueve por una circunferencia de radio c es atrada por un punto C
de la misma, por una fuerza de m odulo 1 = /,:
2
, donde : es la distancia al punto C. Determine
el trabajo de la fuerza al ir la partcula del punto , diametralmente opuesto a C, a un punto
1 ubicado a medio camino entre C y , tambien en la circunferencia.
Fig. P.3.5
1
C
/
p
j
c
o
noa
c
Fig. P.3.6
P.3.6
Un bloque de masa : se lanza por una supercie horizontal rugosa con una velocidad inicial
c
.
El bloque est a atado al extremo de un resorte de largo natural 1
c
y constante el astica /, como se
muestra en la gura. En el instante inicial, el resorte se encuentra sin elongacion ni compresion
(en su largo natural).
Determine el coeciente de roce cinetico j
c
, si se sabe que el bloque se detiene luego de avanzar
una distancia o
noa
.
39
IA
P.3.7
Sobre un plano horizontal liso desliza una partcula de masa :, empujada por una barra que
gira con respecto a un punto jo con velocidad angular .
c
con respecto a uno de sus extremos.
La partcula tiene roce solo con la barra, y est a caracterizado por coecientes de roce estatico
j
c
y din amico j
o
. En la condici on inicial la partcula se encuentra a una distancia j
c
del eje de
rotaci on y en reposo relativo respecto de la barra.
(a) Encuentre una expresi on para la distancia de la partcula al eje de rotaci on, en funci on
del tiempo, j(t).
(b) Determine el trabajo que realiza la fuerza normal desde el momento inicial hasta que la
partcula alcanza una distancia j
1
con respecto al centro de giro.
p .
c
j
o
Fig. P.3.7
p
o
1
21
1
Fig. P.3.8
P.3.8
Dos partculas de igual masa : est an unidas por una cuerda ideal de largo 21. El sistema se
suelta a partir del reposo, con la cuerda en posicion horizontal, estirada y sin tension. En ese
instante el tope 1, jo con respecto al suelo, se encuentra a una distancia 1 por debajo del
punto medio de la cuerda. Se sabe que el tope puede soportar una fuerza m axima de (7,2):p.
Determime el angulo en el instante que se rompe el tope.
P.3.9
Una partcula 1 de masa : desliza sin roce por el interior de un cono invertido. El cono tiene
eje vertical, vertice abajo y angulo caracterstico o = ,3. La partcula est a unida a un hilo,
siempre tenso, que pasa por el vertice del cono. La tensi on 1 es tal que la distancia entre la
partcula y el vertice disminuye en la forma: :
c
c
t. En el instante inicial 1 est a a distancia :
c
del vertice girando de modo que

o(0) = .
c
, en torno al eje central.
40
IA
(a) Reduzca la segunda ley de Newton a tres ecuaciones escalares e indique la dependencia
explcita en t de cada una de las coordenadas de 1.
(b) Obtenga la condici on que debe cumplirse para que el hilo este tenso en el instante inicial.
(c) Obtenga el trabajo \
T
de la tensi on 1 desde el momento inicial hasta el instante t
1
en
que la distancia de 1 al vertice es la mitad de la inicial. Explique el signicado fsico del
signo de este trabajo.
(d) Obtenga la energa cinetica en un instante t arbitrario y de ah obtenga la diferencia 1
1
1
0
entre la energa cinetica nal (t = t
1
) y la inicial (t = 0). Cuanto vale 1
1
1
0
\
T
?
Por que?
p
c
1
o
Fig. P.3.9
Fig. P.3.10
p 1
c
C
C
P.3.10
Una partcula de masa : se mueve con rapidez constante
c
por el exterior de un semicilindro
horizontal de radio 1. Ademas del peso y la fuerza normal que ejerce la supercie, la partcula
est a sometida a otras dos fuerzas. La primera es una fuerza

1
1
que esta descrita por la expresi on:
1
1
= c(r.
2
: + r
2
.
/)
donde c es una constante conocida y las coordenadas r, . se miden respecto al origen C. La
otra fuerza,

1
2
, para la cual no se cuenta con una expresion explcita, es la que permite que la
partcula se mueva con rapidez constante en su trayectoria desde el origen C a la c uspide C. Se
pide:
(a) Mostrar que la fuerza

1
1
es conservativa.
(b) Determinar una expresi on para el potencial asociado a

1
1
.
(c) Determinar el trabajo efectuado por la fuerza

1
2
en el trayecto de C hasta la c uspide C.
41
IA
P.3.11
Considere un cuerpo con la forma de un anillo de radio 1, cuya masa total ` se encuentra
uniformemente distribuida en toda su extensi on. Una partcula de masa : se encuentra atrapada
por la fuerza de atraccion gravitacional que ejerce este cuerpo, moviendose a lo largo de la lnea
recta perpendicular al plano del anillo y que pasa por su centro (ver gura). Suponga que
` :, de modo que el anillo no es afectado por la prescencia de la masa peque na :.
(a) Mostrar que la fuerza de atracci on sobre la partcula tiene la expresi on:
1(.) =
G`:.
(.
2
+ 1
2
)
3
2
/.
donde la coordenada . y

/ se indican en la gura.
(b) Si la partcula esta inicialmente en reposo en . = 1, calcule su velocidad cuando cruza el
plano del anillo (. = 0).
(c) Suponga que ademas de la fuerza de gravitaci on existe una fuerza no conservativa
1
ac
= c1
ac
(.)
/.
donde 1
ac
(.) 0 y c es el signo de .. Esta fuerza se opone entonces al movimiento de la
masa :. Dada la misma condici on inicial que en la parte (b), determine la funcion 1
ac
(.)
de modo que la masa : llega al plano del anillo (. = 0) con velocidad nula.
Indicaci on. Para la parte (a), calcule la componente de la fuerza de atracci on en la
direcci on

/ generada por un elemento d` del anillo, y luego integre sobre el anillo para conocer
la fuerza total de atraccion.
.
1
C
/
Fig. P.3.11 Fig. P.3.12
1
p
r
P.3.12
Considere un carro de funicular de masa : que se mueve desde el punto , de m axima velocidad
de descenso, hasta el punto 1 en que se detiene. El movimiento ocurre sobre un riel recto de
42
IA
largo 1 que forma un angulo con la horizontal. El carro cuenta con un motor que le ejerce
una fuerza paralela al riel, tal que su posici on a lo largo del riel sea r(t) = 1sen(
|
2T
), donde 1
es una constante conocida.
Se deben considerar, adicionalmente, los efectos de un roce din amico entre el carro y el riel, cuyo
coeciente es j, y una fuerza de roce viscoso con el aire, que apunta en direccion contraria al
movimiento, con la forma

1
= c, donde c es una constante conocida.

Calcule el trabajo efectuado por el motor en el descenso del carro desde a 1. Puede
ser nulo este trabajo? Explique su respuesta.
P.3.13
Considere un sistema con dos bloques, de masa : cada uno, unidos por cuerda ideal que pasa
por una polea tambien ideal ubicada en el borde de una supercie horizontal de largo d. Uno
de los bloques puede deslizar sobre la supercie, con la cual tiene un coeciente de roce cinetico
variable, de la forma j
c
= cr. En la expresi on anterior, c es una constante desconocida.
Inicialmente, se deja sobre la supercie al bloque, en reposo y en la posici on r = 0, donde
comienza su movimiento (ver gura). Determine el valor de la constante c tal que el bloque se
detenga justo en el borde opuesto de la supercie.
j
c
= cr
r
:
p
:
d
Fig. P.3.13
P.3.14
En el instante inicial se tiene un bloque de masa : deslizando por un plano horizontal con veloci-
dad
c
. Hay dos fuerzas que van frenando al bloque: una fuerza de roce deslizante (bloque-plano),
caracterizada por un coeciente de roce j, y el roce viscoso lineal (bloque-aire), caracterizado
por un coeciente de roce c. Para hacer mas sencillas las expresiones, suponga que
c
est a dado
por
c
=
j:p
c
,
donde p es la aceleraci on de gravedad.
43
IA
(a) Determine la velocidad (t) como funci on explcita del tiempo y de ella obtenga el instante
t
noa
en que el bloque se detiene.
(b) Determine la distancia que alcanza a recorrer el bloque hasta detenerse.
(c) Determine separadamente el trabajo que hace cada una de las dos fuerzas de roce desde
el instante inicial hasta que el bloque se detiene. Comente sobre el signicado de la suma
de estos dos trabajos.
P.3.15
Considere un bloque de masa : que circula por el interior de una supercie cilndrica de radio
1 y eje vertical. El bloque tambien se encuentra apoyado en el suelo, con el cual no tiene roce.
Sin embargo, el contacto del bloque con la pared cilndrica est a caracterizado por un coeciente
de roce cinetico j. Inicialmente, el bloque se lanza con una rapidez
c
, como lo indica la gura.
Se pide determinar:
(a) La velocidad angular del bloque en funcion del angulo recorrido,

o(o).
(b) La velocidad angular del bloque en funcion del tiempo,

o(t).
(c) Cuanto tiempo tarda el bloque en detenerse? Que angulo recorre entre el instante inicial
y el instante nal en que se detiene?
(d) Calcule, por denicion, el trabajo realizado por la fuerza de roce cinetico entre el instante
inicial y el instante en que el bloque se detiene.
p
c
Fig. P.3.15
P.3.16
Una partcula de masa : desliza sin roce sobre un plano horizontal innito. En alg un punto del
plano hay un oricio por el cual pasa una cuerda ideal, que recoge a la partcula hacia el oricio.
El recogimiento se realiza externamente a velocidad constante,
c
(ver gura). En el instante
inicial, la partcula se encuentra a una distancia j
0
del oricio y con una velocidad angular o
c
.
44
IA
(a) Considerando coordenadas polares en el plano, calcule

o(j). Hint: exprese jc
c
como una
derivada total con respecto al tiempo.
(b) Calcule la tensi on de la cuerda en funcion de la distancia de la partcula al oricio, 1(j).
Que ocurre con el valor de la tensi on a medida que la cuerda es recogida y la partcula
se acerca al oricio?
(c) Calcule, por dos caminos distintos, el trabajo que realiza la tensi on de la cuerda entre el
instante inicial y el instante en el cual la partcula se encuentra a una distancia j
1
del
oricio.
p
:
1
c
Fig. P.3.16
45
3.2 Soluciones 3 TRABAJO Y ENERG
IA
3.2. Soluciones
S.3.2
(a) Para encontrar la velocidad angular

o en funci on de : hay que ver que, ya sea escribiendo
la fuerza

) en coordenadas cilndricas (como est a dada en el enunciado) o en coordenadas
esfericas, se tendr a que la componente seg un

o es cero. Entonces, por la 2
a
ley de Newton,
c
c
= 0 =
1
: sen o
d
dt
(:
2

osen
2
o)
y como o = 3,4 :
2

o = co::tc:tc = :
2
c
o
c
= :
2
c
.
c
. De lo anterior:
o =
:
2
c
.
c
:
2
.
(b) Hay varias formas de demostrar que esta fuerza es conservativa. La primera es calcular las
derivadas cruzadas, para lo cual debemos escribir la fuerza en coordenadas cartesianas
3
.
Para hacerlo, notemos que

) =
1
j
2
j =
1
j
3
j, donde estamos deniendo j j j = r: + ,.
Tomando en cuenta que j =
r
2
+
2
, se obtiene:
)
a
=
1r
r
2
+
2
3
. )
=
1
r
2
+
2
3
. )
:
= 0
Es directo demostrar que
)
i
r
)
=
)
)
r
i
.
Eso signica que existe un potencial escalar l tal que

) =
l. Ahora, en coordenadas
cartesianas,

l =
l
a
: +
l
, +
l
:
/. Para llegar a la funci on l se puede hacer una

integraci on, poniendo atenci on en que las derivadas son parciales, sin embargo, es muy
util tratar de adivinar lo que uno imagina que debera ser l, y luego corroborar que es la
funci on correcta. En este caso, se comprueba facilmente que
l =
1
r
2
+
2
=
1
j
.
Es importante notar que encontrar el potencial escalar l es suciente para demostrar
que ) es conservativa, y que tiene la ventaja evidente de que, valga la redundancia, se
encuentra el potencial, cosa que no se logra mostrando que las derivadas cruzadas de

)
3
La razon de que esto no sea valido para cualquier sistema de coordenadas tiene que ver con el operador
(). La condicion para que exista una funcion escalar l tal que

) =
l es que

) = 0, lo que en
coordenadas cartesianas se escribe (
}z

}
:
)i (
}z
i

}u
:
) , +(
}
i

}u
/ = 0; en otras coordenadas, el rotor

es distinto y no se puede extender el concepto de las derivadas cruzadas.
Se demuestra que para cualquier funcion escalar A,

(
) = 0
46
IA
son iguales.
He dejado una ultima alternativa la m as simple al nal s olo porque en un curso de
mec anica no es necesariamente conocido que, en coordenadas cilndricas, el gradiente se
escribe

l =
l
j
j +
1
j
l
c
o +
l
:
/.
Como

) =
1
j
2
j =
l l = l(j), es decir, l s olo depende de la coordenada j.

Luego,
l
j
=
1
j
2
l =
1
j
.
(c) La energa total (constante, pues la normal no hace trabajo) sera entonces 1 = 1 + l,
donde 1 =
1
2
: , y l es el potencial escalar asociado a

), que ya encontramos. En
coordenadas esfericas, = : : + :
o + :

osen o
o = : : + :

o
2
2
o.
Reemplazando la expresion que se tiene para

o y recordando que, en este caso, j = :,
2,
1 =
1
2
: :
2
+
::
4
c
.
2
c
4:
2

21
:
.
(d) Si existen, los valores :
nia
y :
noa
que acotan a la coordenada : son, en general, denomi-
nados puntos de retorno. Y por razones que debieran ser obvias, la coordenada : alcanza
mnimos o m aximos cuando su derivada se anula. Buscamos, por lo tanto, valores de :
para los cuales : = 0.
Para esto, tengamos en cuenta dos cosas con respecto a la ultima expresion para la energa:
1. Dado que la energa se conserva (la unica fuerza no conservativa,

`, no realiza tra-
bajo), y como inicialmente : = 0 y : = :
c
, la energa vale siempre:
1 =
::
4
c
.
2
c
4:
2
c
21
:
c
2. Cualquier punto de retorno : hace que : = 0, es decir:
1 =
::
4
c
.
2
c
4:
2

21
:
Entonces, de estas dos ecuaciones,
::
4
c
.
2
c
4:
2
c
21
:
c
=
::
4
c
.
2
c
4:
2

21
:
::
4
c
.
2
c
4
_
1
:
2
c
1
:
2
_
21
_
1
:
c
1
:
_
= 0
_
1
:
c
1
:
__
::
4
c
.
2
c
4
_
1
:
c
+
1
:
_
21
_
= 0
47
IA
De esta ultima ecuacion, se desprenden las soluciones:
:
1
= :
c
:
2
=
:
c
4
21
n
3
o
.
2
o
1
Se concluye lo siguiente:
La primera solucion tena que ser :
c
. La segunda tiene sentido fsico (:
2
0) solo si se
cumple:
1
::
3
c
.
2
c
4
2
.
S.3.5
Usaremos las coordenadas polares para un sistema de referencia con origen en el centro de la
circunferencia. El angulo o crece en el sentido en que se mueve la partcula, y vale cero cuando
la partcula se encuentra en el punto . Ademas, j = c.
La magnitud de la fuerza atractiva est a dada en el enunciado, 1 = /,:
2
, donde : es la distancia
entre C y la partcula. Del dibujo debemos encontrar, entonces, la direccion de la fuerza atrac-
tiva y el valor de : en funcion de o y de los datos.
j
o
o
C

1
:
1
Fig. S.3.5
Para el valor de : usamos el teorema del coseno, notando que el
angulo correspondiente es o:
:
2
= c
2
+ c
2
2c
2
cos( o) = 2c
2
(1 + cos o)
La proyecci on de la fuerza

1 en el sistema polar elegido queda:
1 =
/
:
2
cos(o,2) j +
/
:
2
sen(o,2)
o
El desarrollo que estamos haciendo tiene sentido si queremos calcular el trabajo entre el
punto y el 1 por la denicion de trabajo (\
1
1 d:). Debe notarse que la fuerza en

cuesti on es conservativa, pues es una fuerza central (con centro de atracci on en C) y depende
explcitamente s olo de la coordenada :, por lo tanto si se busca la funcion potencial correspon-
diente, el trabajo de

1 entre y 1 se obtiene con la f ormula \
|c|o|
= 1, pues como 1 = c
|c
,
1 = l. El trabajo pedido ES el trabajo total porque la fuerza normal no trabaja (
`d:).
Para calcular la integral de trabajo, noten que el radio es siempre constante. Por eso, dj = 0.
Luego, al diferenciar : = j j, se obtiene d: = c
odo. As:
1 d: =
c/
:
2
sen(o,2)do =
c/ sen(o,2)
2c
2
(1 + cos o)
do
48
IA
\
1
=
/
2c
2
0
sen(o,2)
1 + cos o
do
S olo falta notar que:
cos o = 2 cos
2
(o,2) 1 1 + cos o = 2 cos
2
(o,2)
y que
sen(o,2)
2 cos
2
(o,2)
=
d
do
_
1
cos(o,2)
_
\
1
=
/
2c
_
1
cos(o,2)
_
2
0
=
/
2c
_
2 1
_
\
1
=
/
2c
_
2 1
_
S.3.9
(a) La geometra del problema nos permite elegir coordenadas esfericas para la descripci on
del movimiento. Las fuerzas actuando sobre la partcula son como lo muestra la gura.
o
:
1
o
o
:p
Fig. S.3.9
` = `
1 = 1 :
:p = :p cos o : + :p sen o
o
Por otra parte, la aceleraci on en coordenadas esfericas
es c = ( : :
o
2
:

o
2
sen
2
o) :
+(:
o + 2 :
o :

o
2
sen o cos o)
o +
1
sen 0
o
o|
(:
2

osen
2
o)
o.
Con respecto a las coordenadas, del enunciado tenemos directamente que
: = :
c
c
t : =
c
. : = 0, y o = ,3

o =

o = 0.
De esa forma la ecuacion de movimiento, separada en ecuaciones escalares, queda:
49
IA
:) 1 = :(:
c
c
t)

o
2
3
4

:p
2
o) ` =
3
2
:p + :(:
c
c
t)

o
2
3
4
o)
d
dt
(:
2

osen
2
o) = 0
De la ecuaci on

o) obtenemos que, como el termino dentro de la derivada debe ser constante,
entonces en particular se puede evaluar en t = 0:
(:
c
c
t)
2

o = :
2
c
.
c

o =
:
2
c
.
c
(:
c
c
t)
2
Por lo tanto, si escogemos que o(t = 0) = 0,
o(t) =
:
2
c
.
c
c
1
(:
c
c
t)

:
c
.
c
c
(b) Si evaluamos la ecuacion :) para t = 0, obtenemos que: 1(0) =
3
4
::
c
.
2
c

:p
2
. Luego,
si se desea que en el instante inicial el hilo este tenso, debe imponerse que 1(0) 0, lo
que entrega la condici on:
:
c
.
2
c

2
3
p .
(c) A grandes rasgos, siempre hay dos formas de calcular el trabajo que realiza una fuerza: (i)
por denici on
_
\
1
=

1 d:
_
, y (ii) a traves de los teoremas [\
|c|o|
= 1
)
1
i
. \
ac
= 1
)
1
i
].
En ocasiones ser a util deducir tambien lo siguiente a partir de los teoremas:
\
|c|o|
= \
c
+ \
ac
\
c
= \
|c|o|
\
ac
= 1
)
1
i
(1
)
1
i
)
\
c
= l
i
l
)
.
donde \
c
es el trabajo de todas las fuerzas conservativas y l es la suma de los potenciales
asociados a cada fuerza conservativa.
Forma (i): Para calcular el trabajo por denici on, debemos primero conocer d:. Para esto, no-
tamos que, en coordenadas esfericas:
d:
dt
=
d:
dt
: + :
do
dt
o + :
do
dt
sen o
o
50
IA
Esto lo se nalo como ayuda intuitiva para entender que:
d: = d: : + :do
o + :dosen o
o
Ahora, como o = ,3 se mantiene constante, do = 0. As,
d: = d: : + :dosen o
o.
Por otro lado, debemos recordar, de la parte (a), que : = :
c

c
t, y

o =

2
o
.o
2
.
Entonces, de la ecuaci on ( :), la tensi on es:
1 =
:::
4
c
.
2
c
:
4
3
4

:p
2
=
::
4
c
.
2
c
:
3
3
4

:p
2

1 =
_
::
4
c
.
2
c
:
3
3
4

:p
2
_
:
\
T
=

1 d: =
o2
o
_
::
4
c
.
2
c
:
3
3
4

:p
2
_
d:
\
T
=
9
8
::
2
c
.
2
c

:p:
c
4
.
Notar que si se cumple la condicion de la parte (b), este trabajo es positivo, como
tiene que ser.
Forma (ii): En este problema, tenemos 3 fuerzas actuando sobre la partcula. Entonces,
\
|c|o|
= \
nj
+ \
T
+ \
.
.
Pero

`d: \
.
= 0.
As, calcularemos \
T
= \
|c|o|
\
nj
, con \
|c|o|
= 1
)
1
i
y \
nj
= l
i
l
)
, donde
l es la energa potencial gravitacional.
Dado que p = p
/, salvo una constante aditiva, l(.) = :p., con . = 0 en el vertice

del cono. Recordando la relaci on entre coordenadas esfericas y cartesianas, . = : cos o,
para :
i
= :
c
y :
)
= :
c
,2, tendremos .
i
= :
c
,2 y .
)
= :
c
,4 respectivamente. Entonces,
\
nj
= l(.
i
) l(.
)
) = :p(:
c
,2 :
c
,4) \
nj
=
:p:
c
4
.
Ahora, para el trabajo total necesitamos la energa cinetica, y para ello la velocidad.
= : : + :
o + :

osen o
o =
c
: +
:
2
c
.
c
:
sen o
o
51
IA
As,
1
i
=
1
2
:
2
i
=
1
2
:(
2
c
+ :
2
c
.
2
c
3
4
)
1
)
=
1
2
:
2
)
=
1
2
:(
2
c
+ 3:
2
c
.
2
c
)
\
|c|o|
=
9
8
::
2
c
.
2
c
y por lo tanto,
\
T
=
9
8
::
2
c
.
2
c

:p:
c
4
.
(d) Al responder de ambas formas la parte (c) hemos respondido parte de la (d).
Ya escribimos la velocidad para un : cualquiera, por lo que s olo basta reemplazar : =
:
c
c
t, para obtener que:
1(t) =
1
2
:
_
2
c
+
3
4
:
4
c
.
2
c
(:
c
c
t)
2
_
.
Tambien obtuvimos ya la diferencia de energa cinetica, que corresponde al trabajo total:
1
)
1
i
=
9
8
::
2
c
.
2
c
.
Con todo lo dicho, incluso sin hacer c alculos el alumno debe ser capaz de reconocer que,
en virtud de que \
.
= 0, 1
)
1
i
\
T
corresponde al trabajo del peso \
nj
.
52
4 EQUILIBRIO Y OSCILACIONES
4. Equilibrio y Oscilaciones
4.1. Problemas
P.4.1
Un resorte de constante elastica / y largo natural / tiene una partcula de masa : en un
extremo, mientras que el otro extremo esta jo a una pared en un punto Q. Una barra ideal
(masa despreciable) de largo
2/ est a sujeta en un extremo a una r otula, a distancia
2/ bajo
Q como lo indica la gura. En el otro extremo la barra esta ja a la partcula de masa :.
(a) Cuanto debe valer : para que o = ,2 se un punto de equilibrio estable del sistema?
(b) Obtenga la frecuencia angular de peque nas oscilaciones en torno a ese punto de equilibrio.
Fig. P.4.1
2/
2/
/, /
Q
p
o
Fig. P.4.2
1
1
1
1
/, |
c
C
P.4.2
Se tiene una barra sin masa que puede rotar libremente en torno a su punto medio, jo en C. En
los extremos de la barra hay dos masas :, las cuales a su vez est an unidas a resortes identicos
de constante elastica / y largo natural |
c
. Considere que 1 = 4|
c
y 1 = 2|
c
. El movimiento
ocurre en ausencia de gravedad.
(a) Determine los puntos de equilibrio del sistema y su estabilidad.
(b) Si el sistema es soltado desde una conguraci on cercana al unico equilibrio estable, calcule
la frecuencia de peque nas oscilaciones.
53
4.1 Problemas 4 EQUILIBRIO Y OSCILACIONES
(c) Considere, por ultimo, que el sistema es sumergido en un medio viscoso de manera tal
que la masa inferior experimenta una fuerza del tipo

1 = , con <
:/, mientras
que la superior se sigue moviendo libremente. Determine el movimiento (para peque nas
perturbaciones) que sigue el sistema en tal caso.
Indicaci on: Escriba la energa en aproximaci on de peque nas oscilaciones y obtenga la ecuaci on
de movimiento:
d1
dt
=

1
ac

P.4.3
Considere un anillo de masa : que desliza sin roce a lo largo de una barra horizontal. El anillo
est a atado a un resorte (1
c
, /) cuyo otro extremo est a jo, a una distancia 1 de la barra.
Determine puntos de equilibrio y perodo de peque nas oscilaciones.
p
r
1
1
c
, /
Fig. P.4.3
p
1 o
o
d
Fig. P.4.4
2:
:
P.4.4
Por un alambre semicircunferencial de radio 1 desliza el extremo de una barra ideal de masa nula
que puede girar libremente en torno a un eje jo en el centro de curvatura C del alambre. Los
extremos de la barra poseen masas : y 2:, como se muestra, y a esta ultima est an unidos los
extremos de dos resortes iguales de largo natural |
c
= 1 y constante el astica / =
2:p
1
2
(21 d),
con 21 d, que van a lo largo del alambre.
(a) Encontrar los puntos de equilibrio y analizar estabilidad.
(b) Demostrar que en este caso, la frecuencia de peq. osc. en torno al punto de equilibrio
estable es: .
2
=
2
_
2

1
2
_
21 d
21
2
+ d
2
p
54
P.4.5
Un hilo de largo 1 que esta sujeto a un punto pasa por una masa libre : (puede deslizar por
el hilo sin roce), pasa por una polea ja 1 y luego termina vertical, teniendo en su otro extremo
otra partcula de masa :. La parte vertical del hilo tiene un largo variable, como sugiere la
gura. La masa libre se mantiene siempre equidistante de los puntos y 1 pero puede subir o
bajar, de modo que los tres puntos siempre forman un tri angulo is osceles. La distancia entre
y 1 es 1.
(a) Obtenga una relaci on entre la posici on vertical de la masa de la izquierda y la posicion
vertical r de la masa central para luego obtener la energa potencial asociada a este sistema.
Obtenga valor(es) de r para posicion(es) de equilibrio. Describa su estabilidad.
(b) Escriba la energa cinetica 1 del sistema en funci on de r y de r.
(c) Obtenga la expresi on aproximada para 1 en torno a la(s) posicion(es) de equilibrio y
obtenga la(s) frecuencia(s) de peque nas oscilaciones.
p
1
r
:
:
1

Fig. P.4.5
.
c
p
/, |
c
:
Fig. P.4.6
4.1.1. Oscilaciones amortiguadas
P.4.6
Una esfera de masa : tiene un agujero que le permite deslizar sin roce a lo largo de una
barra rgida dispuesta horizontalmente que rota con velocidad angular .
c
constante. La esfera
est a unida al eje de rotaci on mediante un resorte (/, |
c
).
Por alguna razon, se ejerce sobre la esfera una fuerza de roce viscoso, de la forma

1
= c j j.
La esfera se libera en reposo relativo a la barra con el resorte no deformado.
Determine j(t) para todos los valores posibles de c. Suponga que
I
n
.
2
c
.
55
4.1.2. Oscilaciones acopladas
P.4.7
Dos partculas de igual masa : est an unidas por un resorte de constante elastica /. Una de las
partculas est a unida al techo por otro resorte identico, tambien de constante el astica /, y la
otra partcula cuelga libremente. Considere movimiento vertical solamente.
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento para este sistema.
(b) Calcule las frecuencias propias del sistema.
(c) Determine los modos normales del sistema y descrbalos cualitativamente.
p
/
/
:
:
Fig. P.4.7
p
/, |
c
/, |
c
1
o
1
o
2
:
:
Fig. P.4.8
P.4.8
Dos masas iguales que deslizan sin roce por un riel circunferencial de radio 1, se encuentran
acopladas por dos resortes iguales, de constante el astica / y largo natural |
c
. Suponga que el
plano denido por el crculo es perpendicular a la gravedad, de modo que esta no afecta la
din amica de las masas.
(a) Determine la conguraci on de equilibrio.
(b) Calcule las frecuencias propias de oscilaci on.
(c) Determine los modos propios de oscilaci on. A que tipo de movimiento corresponde cada
uno?
56
P.4.9
Una cuerda de largo 3c y de masa despreciable tiene adosadas dos masas iguales :, una en la
posicion c y la otra en 2c a partir de la pared (ver gura). No hay gravedad.
Suponga que la componente horizontal de la tensi on de la cuerda, t, es constante, y que solo
hay desplazamientos transversales, es decir, s olo hay movimiento en el eje vertical del dibujo, y
las posiciones horizontales permanecen constantes.
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento aproximadas para las dos masas.
(b) Calcule las frecuencias propias de oscilaci on.
(c) Determine los modos normales y descrbalos cualitativamente.
:
:
Fig. P.4.9
:
1
p
/, |
c
Fig. P.4.10
4.1.3. Oscilaciones forzadas
P.4.10
Considere un bloque de masa : que est a apoyado sobre un resorte de constante / y largo natural
|
c
, bajo la acci on de la gravedad. El punto 1 de donde se sostiene el resorte se encuentra en
t = 0 al nivel de la mesa.
(a) Encuentre la altura de equilibrio de la masa.
(b) En t = 0, cuando la masa esta quieta y en la posici on de equilibrio, el punto 1 comienza
a oscilar verticalmente. El movimiento de 1 puede ser descrito como :
1
(t) =
c
sin(.t) ,.
Encuentre la ecuacion que describe el movimiento de la masa.
(c) Resuelva la ecuaci on de movimiento para las condiciones iniciales dadas.
(d) Manteniendo la amplitud
c
ja, considere que la frecuencia . es menor que la frecuencia
de resonancia. Cu al es la frecuencia m axima para que la masa nunca choque con la mesa?
57
P.4.11
Un carro de largo 2|
c
y masa ` puede deslizar sin roce por un riel de largo 1. El carro tiene
jo, a cada lado, uno de los extremos de un resorte ideal (masa nula), de constante el astica / y
largo natural |
c
. El extremo libre de cada resorte se ja a dos paredes ubicadas en los extremos
del riel. Se tiene, as, un sistema resorte-carro-resorte.
Sobre el carro se monta un motor, capaz de hacer girar con velocidad angular un brazo de masa
despreciable y largo 1 en cuyo extremo hay una masa : (ver gura). En la practica, puede ser
controlada conectando el motor a una fuente de voltaje variable, pero para sus c alculos considere
que es constante. Puede suponer que inicialmente el brazo-masa se encuentra horizontal y hacia
la derecha.
(a) Encuentre la posici on del centro de masa del sistema, en funci on de la coordenada r del
centro del carro, medida desde la pared izquierda del riel. Escriba la 2
o
ley de Newton
para el centro de masa.
(b) Resuelva la E.D.O. resultante para r(t), usando como condiciones iniciales que r(0) = 0
y que el sistema parte en el punto de equilibrio r(0) = 1,2.
(c) Tome el lmite de r(t) cuando tiende a la frecuencia de resonancia .
c
, que usted debe
identicar. Puede serle util la Regla de LHopital.
/, |
c
/, |
c
1
:
`
2|
c
1
p
Fig. P.4.11
58
4.2 Soluciones 4 EQUILIBRIO Y OSCILACIONES
4.2. Soluciones
S.4.5
(a) La relaci on para r e viene del hecho suponer que el hilo es ideal (inextensible y sin masa).
As, a partir de la geometra, observamos que r, y el largo total del hilo, 1, cumplen la
relaci on:
p
1
r
:
:
Fig. S.4.5
1 = + 2
1
2
4
+ r
2
= 1
1
2
+ 4r
2
.
Con la relacion anterior, podemos escribir el potencial gravitacional de ambas masas solo
en funcion de r:
l(r) = :pr :p
l(r) = :p(r + 1
1
2
+ 4r
2
) .
Las posiciones de equilibrio se buscan haciendo
dl
dr
(r
cq
) = 0,
dl
dr
(r
cq
) = :p +
4:pr
cq
1
2
+ 4r
2
cq
= 0
r
cq
=
1
2
3
Es claro que r
cq
=
1
2
3
no es una soluci on fsica factible, pues en esa posici on la cuerda
no puede estar tensa. As:
r
cq
=
1
2
3
.
Para la estabilidad evaluamos r
cq
en
o
2
l
oa
2
:
d
2
l
dr
2
(r
cq
) =
4:p1
2
(1
2
+ 4r
2
cq
)
32

d
2
l
dr
2
(r
cq
) =
3
3:p
21
.
59
Como
o
2
l
oa
2
(r
cq
) 0, entonces r
cq
es una posici on de equilibrio estable.
(b) La energa cinetica es la suma de las energas cineticas de cada masa:
1 =
1
2
: r
2
+
1
2
:
2
Para encontrar en funci on de r y r volvemos a la relaci on encontrada en la parte (a).
Derivando esa relaci on c/r al tiempo obtenemos:
=
4r r
1
2
+ 4r
2

2
=
_
16r
2
1
2
+ 4r
2
_
r
2
1 =
1
2
:
_
1
2
+ 20r
2
1
2
+ 4r
2
_
r
2
.
(c) Este es un problema atpico en que la energa cinetica no depende unicamente de la deriva-
da temporal de la coordenada ( r en este caso), sino tambien de la coordenada misma (r
en este caso).
Cuando se tiene un sistema con un grado de libertad (es decir, descriptible por una sola
coordenada, digamos o) y la energa mecanica total queda escrita como: 1 =
1
2
c

o
2
+l(o).
En particular, la energa cinetica queda 1 =
1
2
c

o
2
, con c =constante. En tal caso, la fre-
cuencia de peque nas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio estable, o
cq
, se escribe
como:
.
2
j.c.
=
o
2
l
oc
2
(o
cq
)
c
Este es un caso en que c no es una constante, pues depende de la coordenada r. En
esta soluci on se propone como aceptable usar como aproximaci on c(r) c(r
cq
), para
luego aplicar la f ormula anterior. Sin embargo, se deja constancia de que existe un metodo
mejor para resolver el problema. Quien escribe reconoce no manejar de manera correcta
tal metodo, y es s olo por eso que, en esta versi on, se mantendra lo propuesto m as arriba.
La aproximaci on simple mencionada pide evaluar c(r
cq
) :
c(r) = :
_
1
2
+ 20r
2
1
2
+ 4r
2
_
c(r
cq
) = 2:.
por lo tanto, usando el valor de
o
2
l
oa
2
(r
cq
) encontrado en la parte (a):
.
2
j.c.
=
3
3p
41
.
60
S.4.7
(a) Comenzamos deniendo las coordenadas r
1
y r
2
que representan la posici on vertical, a
partir del techo, de las masas 1 y 2, respectivamente. Entonces, si se dene : seg un el
sentido en que apunta la gravedad, la ecuaci on de movimiento seg un : queda, para cada
masa:
p
r
1
r
2
1
2
Fig. S.4.7
:c:c 1 : : r
1
= :p /(r
1
|
c
) +/(r
2
r
1
|o)
:c:c 2 : : r
2
= :p /(r
2
r
1
|o)
(b) Notemos que, con un poco mas de trabajo, las ecuaciones anteriores quedan como sigue:
r
1
=
/
:
(r
2
2r
1
) + p. r
2
= /(r
2
r
1
) + p +
/|
c
:
As, estas ecuaciones acopladas se pueden escribir en la forma matricial:
_
r
1
r
2
_
=
/
:
_
2 1
1 1
_ _
r
1
r
2
_
+
_
p
p +
I|o
n
_
Este sistema lineal, luego de denir

A =
_
r
1
r
2
_
, lo expresamos de la forma:
A = `

A +

C.
y as podemos remarcar lo siguiente: toda la informacion de este sistema relaciona-
da con los modos y frecuencias propias de oscilacion esta contenida en la
matriz `, siendo, en este aspecto, totalmente irrelevante el vector constante
C =
_
p
p +
I|o
n
_
.
4
4
Gracias a que las ecuaciones para las masas son |.i. (no son redundantes), entonces las las de la matriz `
son |.i., y por lo tanto ` es invertible. Entonces es claro que una solucion particular del sistema inhomogeneo
A = `

A+

C es la solucion constante

A
= `
1
C. De esta forma, la solucion general para este sistema sera la

solucion de la ecuacion homogenea,

A
, mas una solucion particular constante. Es por eso que, en terminos de

las oscilaciones cuyas frecuencias propias y modos normales buscamos, solo nos interesa la ecuacion homogenea.
61
Buscar frecuencias propias de oscilacion signica buscar soluciones en que todas las co-
ordenadas del sistema oscilan con la misma frecuencia (r
1
y r
2
en este caso), lo que se
expresa como

A = c
i.|

A
c
. Entonces se prueba esta solucion en la ecuaci on homogenea:
A = (i.)
2
c
i.|

A
c
.
2

A
c
= `

A
c
Esta es la ecuacion de valores y vectores propios de la matriz `, donde =

A
c
es un
vector propio asociado al valor propio ` = .
2
.
5
Se busca entonces los valores de ` tales que dct(` `1) = 0:
(
2/
:
+ `)(
/
:
+ `) (
/
:
)
2
= 0
`
2
+
3/
:
` + (
/
:
)
2
= 0
` =
3
5
2
/
:
.
2
1
=
3 +
5
2
/
:
, .
2
2
=
3
5
2
/
:
(c) Para obtener los modos normales de oscilacion, buscamos los vectores propios
i
asociados
a los valores propios `
i
= .
2
i
, a traves de la ecuaci on (` `
i
1)
i
= 0. Realizando el
algebra correspondiente, se llega a los siguientes vectores propios (no normalizados):

1
=
_
1
1
5
2
_
,
2
=
_
1
1+
5
2
_
.
Notar que la segunda componente de
1
,
1
5
2
, es negativa, y la primera es positiva, por lo
tanto, para la frecuencia propia .
1
, el sistema oscila en contrafase, es decir, mientras una
masa sube, la otra baja o viceversa. Para
2
, ambas componentes tienen igual signo, lo que
signica que si el sistema oscila con frecuencia .
2
, ambas masas suben o ambas bajan.
5
En general, la ecuacion de valores y vectores propios se expresa ` = `, y por lo tanto, la condicion para
encontrar soluciones no triviales para es que dct(` `1) = 0, pues de esa forma, ` `1 es una matriz
no invertible y as se descarta la solucion = 0. En terminos de .
2
, la ecuacion caracterstica esta dada por
dct(` +.
2
1) = 0.
62
S.4.10
(a) Denamos la altura del bloque, medida desde el suelo, como . Para calcular la altura de
equilibrio se puede hacer suma de fuerzas igual a cero, o a traves de la energa potencial
total. Por el segundo metodo,
l() = :p +
1
2
/( |o)
2
Para encontrar el de equilibrio,
dl
d
(
cq
) = 0
cq
= |
c
:p
/
.
(b) Considerando ahora que la base se mueve de acuerdo a
1
=
c
sen(.t), la ecuaci on de
movimiento para el bloque queda:
: = /((
1
) |
c
) :p : + / = /(|
c
:p
/
) + /
c
sen(.t) .
(c) Si denimos .
2
c
=
I
n
, y recordando que
cq
= |
c

nj
I
, la ecuaci on anterior la podemos
escribir como:
+ .
2
c
(
cq
) = .
2
c
c
sen(.t)
La resolucion de esta ecuaci on es menos trabajosa si se hace el cambio de variables:
=
cq

= .
de manera que la ecuacion queda:
+ .
2
c
= .
2
c
c
sen(.t)
Sabemos que la solucion general de esta 1.1.C. es igual a la soluci on de la ecuacion
homogenea m as una soluci on particular.
Ec. homogenea:

+ .
2
c
= 0
(t) =
c
sen(.
c
t + o)
Por su parte, la particular se encuentra intentando una soluci on de la forma:
j
(t) = 1sen(.t),
lo que se reemplaza en la ecuaci on inhomogenea para conocer el valor de 1:
.
2
1sen(.t) + .
2
c
1sen(.t) = .
2
c
c
sen(.t) 1 =
.
2
c
c
.
2
c
.
2
63

j
(t) =
.
2
c
c
.
2
c
.
2
sen(.t)
Con todo, la soluci on general de la ecuaci on inhomogenea es:
(t) =
(t) +
j
(t) =
c
sen(.
c
t + o) +
.
2
c
c
.
2
c
.
2
sen(.t)
Ahora debemos aplicar las condiciones iniciales para conocer
c
y o. Hay que ser cuidadosos
pues las C.I. las conocemos para la variable , por lo tanto es necesario reescribirlas para
la variable :
(0) =
cq
(0) = 0 o = 0
(0) = 0

(0) = 0
c
=
.
c
.
c
.
2
c
.
2
(t) =
.
c
c
.
2
c
.
2
[.
c
sen(.t) . sen(.
c
t)]
Finalmente, (t) = (t) +
cq
(t) =
.
c
c
.
2
c
.
2
[.
c
sen(.t) . sen(.
c
t)] + |
c
:p
/
.
(d) La condicion para que el bloque no choque con la mesa es equivalente a preguntarse si
puede ocurrir que = 0, e imponer una restricci on a partir de eso. En nuestro problema
hemos supuesto implcitamente que la altura de equilibrio est a sobre el suelo (logico), es
decir, que |
c
nj
I
0. Por otra parte, el enunciado nos dice que . < .
c
, luego .
2
c
.
2
0.
As, tenemos que poner atencion en la funci on )(t) = [.
c
sen(.t) . sen(.
c
t)]: el maximo
valor que toma esta funcion es )(t
+
) = .
c
+., mientras que el mnimo es )(t
) = (.
c
+.).
Nos preocupa que )(t) sea muy negativa, pues de ser as, (t) podra anularse. El peor
caso es, justamente, que )(t
) = (.
c
+ .).
Imponemos, entonces, que (t
) = 0:
.
c
c
.
2
c
.
2
[.
c
+ .] + |
c
:p
/
= 0
.
c
c
.
c
.
= |
c
:p
/
De donde se despeja que el m aximo valor, menor que .
c
, que puede tomar . de manera
que el bloque no choque con el suelo es:
.
noa
= .
c
_
1

c
|
c
nj
I
_
.
De este resultado se observa que si
c
|
c
nj
I
, no es posible evitar que el bloque choque.
Esto tiene mucho sentido, pues
c
es la amplitud con que oscila el punto 1.
64
5 FUERZAS CENTRALES
5. Fuerzas Centrales
5.1. Problemas
P.5.1
Considere una partcula de masa : que se mueve en un campo de fuerza de atracci on central
1 = c :, donde c es una constante positiva (note que la magnitud de la fuerza es constante).

(a) Demuestre que la partcula no puede escapar de este campo de atracci on.
(b) Si se verica que la partcula se encuentra en una orbita circular de radio : = :
c
, determine
el perodo de peque nas oscilaciones que experimenta la distancia entre la partcula y el
centro de atraccion cuando la partcula sufre una peque na perturbaci on radial.
(c) Suponga que la partcula se encuentra en la orbita circunferencial de la parte (b) y, como
resultado de un impulso radial, en direcci on opuesta al centro de atracci on, la partcula
queda en una orbita tal que su distancia maxima al centro de atraccion es 2:
c
. Determine
cu anto aumenta la energa mec anica total de la partcula como resultado de este impulso.
P.5.2
Desde la tierra se desea lanzar un satelite en orbita parab olica y para ello se procede como sigue.
Primero se coloca en una orbita circunferencial de radio 1. En un punto 1 de esta orbita se
dispara sus cohetes tangencialmente y queda en una orbita elptica cuyo radio mnimo es 1. Al
alcanzar su radio maximo (punto ), se dispara nuevamente en forma tangencial sus cohetes,
alcanzando la rapidez que obtuvo en 1 y queda en orbita parabolica. Se pide determinar:
(a) La rapidez del satelite en su orbita circunferencial.
(b) Excentricidad de la orbita elptica (o sencillamente el cuociente entre los radios m aximo y
mnimo).
(c) Velocidades en y 1 en el caso de la orbita elptica.
Puede considerar como datos: G, la masa ` de la tierra y el radio 1.
65
5.1 Problemas 5 FUERZAS CENTRALES
1
Tierra
Fig. P.5.2
Fig. P.5.3
P.5.3
Por un plano horizontal desliza sin roce una parcula de masa : unida a un hilo.

Este pasa
por un agujero y termina unido a un resorte de constante el astica / verticalmente debajo del
agujero. Cuando el resorte est a en su largo natural, la partcula esta justo en el agujero. En lo
que sigue se pide estudiar la din amica de la partcula cuando es soltada a una distancia j
c
del
agujero y con una velocidad perpendicular al hilo, de magnitud
c
.
(a) Determine la ecuaci on de movimiento.
(b) Encuentre la relaci on entre j
c
y
c
para que la orbita sea circunferencial.
(c) Obtenga la frecuencia de peque nas oscilaciones en torno a esta orbita circunferencial.
(d) Determine si en aproximaci on de peque nas oscilaciones la orbita es cerrada.
P.5.4
Una partcula de masa : est a sometida a la fuerza central que proviene de la energa potencial:
l(:) = c
2
ln
:
:
c
(a) Determine el radio :
c
de la orbita circunferencial caracterizada por una velocidad angular
.
c
conocida y no nula. Determine tambien el momento angular |
c
asociado a ella.
(b) Determine la frecuencia .
j.c.
de las peque nas oscilaciones del valor de :(t) en torno a : = :
c
cuando la orbita es levemente no circunferencial pero tiene el mismo valor |
c
del momento
angular. Cuanto vale .
c
/.
j.c.
?Se trata de una orbita cerrada?
66
P.5.5
(Nota: Si bien la fuerza total en este problema no es una fuerza central, conviene resolverlo
haciendo uso de los mismos conceptos de potencial efectivo y energa que los usados en los pro-
blemas de fuerzas centrales.)
Una partcula de masa : desliza sin roce por el interior de un embudo de eje vertical, cuya
supercie se puede representar con la expresi on .(j) = 1
2
,j, donde 1 es una constante cono-
cida y j es la coordenada radial cilndrica. Si en la condicion inicial la partcula esta a distancia
1 del eje del embudo (ver gura), y tiene una velocidad tangente a la supercie, horizontal de
magnitud
c
, se pide:
(a) Determinar el valor de
c
tal que la partcula se mantenga rotando siempre a la misma
altura.
(b) Si
c
tiene un valor igual a la mitad del encontrado en (a) determine la altura mnima a
la que llega la partcula en su movimiento.
p
C
2
j
.(j) = 1
2
,j
Fig. P.5.5
C 1
`c:tc
Fig. P.5.6
P.5.6
Una nave de masa : se aproxima a Marte (de masa `) en una orbita 1 parab olica. Cuando
la nave alcanza el punto 1 de mnima distancia a Marte, frena usando sus cohetes y pasa a una
orbita elptica tan bien calculada que amartiza en un punto C, opuesto a 1, en forma tangencial.
Los datos son :, `, :
1
y el radio 1
A
de Marte. Obtenga:
(a) La velocidad de la nave en 1 justo antes de frenar.
(b) La energa cuando la nave est a en su orbita elptica.
67
(c) La velocidad con que llega a C.
P.5.7
Considere una partcula de masa : que se mueve en orbita circular de radio j
c
alrededor de un
punto desde el cual se ejerce una fuerza de atraccion de magnitud:
)(j) = /,j
3
(a) Si en un cierto instante se le da un impulso radial a la partcula de modo que adquiere
instant aneamente una velocidad radial j =
1
, determine a que valor tiende la rapidez de
la partcula cuando el tiempo tiende a innito.
(b) Si a partir de la situacion descrita inicialmente (la partcula se mueve en orbita circular) se
acelera instant aneamente la partcula en su direcci on de movimiento, de modo de duplicar
la rapidez que tena en orbita circular, dibuje un diagrama esquem atico del potencial
efectivo resultante despues del impulso y calcule a que valor tiende la rapidez de la partcula
en la medida que se aleja del origen (en otras palabras, cuando j tiende a innito).
P.5.8
Considere el movimiento de una partcula de masa : bajo la accion de una fuerza central del
tipo:
1 = c:
a
c 0
El valor del momentum angular = ::
2

o es conocido.
(a) Obtenga el potencial efectivo asociado a esta fuerza y grafquelo para el caso : 0.
(b) Calcule el radio de la orbita circular y determine el perodo de peque nas oscilaciones en
torno a esa orbita.
(c) Determine para que valores de : se obtienen orbitas cerradas, es decir, el cociente entre
el perodo de la orbita circular y el perodo de peque nas oscilaciones en torno a esa orbita
circular debe ser un n umero racional. Grafque una de estas orbitas.
P.5.9
Una masa puntual :, que yace sobre un plano, esta conectada a un punto jo en el plano C a
traves de un resorte de constante el astica / y largo natural nulo.
(a) Usando coordenadas polares en el plano, encuentre las ecuaciones de movimiento.
(b) Encuentre el potencial efectivo y grafquelo.
68
(c) Obtenga los puntos de equilibrio del potencial efectivo y estudie las peque nas oscilaciones
en torno a esos puntos, dando las frecuencias propias de oscilaci on. Dibuje la orbita que
hace la partcula en el plano.
C
/
:
Fig. P.5.9
69
5.2 Soluciones 5 FUERZAS CENTRALES
5.2. Soluciones
S.5.1
(a) La fuerza central atractiva del problema tiene un potencial asociado que debiera ser f acil
adivinar:
1 = c : =
(c:)
:
: =
(c:) l(:) = c:
Ya con esto, hay dos cosas muy utiles que podemos armar:
La fuerza total

1 es conservativa -pues proviene de un potencial- y, por lo tanto, la
energa mec anica total 1 se conserva.
La fuerza total

1 es central -no hace torque- y, por lo tanto, el momentum angular
= :: = ::
2

o
/ es constante
6
.
Con las anteriores dos caractersticas de este sistema, se busca el potencial efectivo, que
se dene a partir de la ecuaci on de la energa mec anica 1 = 1 + l(:). En coordenadas
polares:
1 =
1
2
:
2
=
1
2
:( :
2
+ :
2

o
2
)
Sin embargo, como la fuerza es central, = ctc = ::
2

o, por lo que, despejando

o y
reemplazando en 1, se obtiene:
1 =
1
2
: :
2
+

2
2::
2
+ l(:)
Hay que notar que este procedimiento, valido para cualquier fuerza central con un po-
tencial l(:) asociado, permite transformar un problema bidimensional (:, o) en
uno unidimensional
7
(solo :).
Se dene entonces, el potencial efectivo l
c)
(:) =

2
2n
2
+l(:). El primer termino es cono-
cido como barrera centrfuga. Referidas a este nuevo potencial, existen 3 propiedades
importantes que destacar:
(i) Los mnimos o m aximos de l
c)
(:
c
), corresponden a puntos de equilibrio para la
coordenada :: si se deja orbitando un cuerpo en : = :
c
, con : = 0, entonces
permanecer a en ese estado, describiendo una orbita circunferencial de radio :
c
.
6
Por denicion, si una fuerza es central, se escribe como

1 = 1(:) : t = :

1 = : : 1 : = 0. Por lo
tanto,
J
J|
= t = 0. As,

es constante, lo que signica que el movimiento esta siempre contenido en un plano.
De ah que se escogen las coordenadas polares : y c para la descripcion del movimiento.
7
Se dice que el problema queda unidimensional porque la ecuacion resultante es una ecuacion para : y :, es
decir, solo aparece la funcion :(t) y ya no aparece c(t).
70
(ii) Si se hace una peque na perurbaci on radial de la orbita circunferencial de un cuerpo,
este oscilar a radialmente en torno a : = :
c
siempre y cuando
o
2
o
2
l
c)
(:
c
) 0 (estable
en :
c
). En ese caso, la frecuencia angular de peque nas oscilaciones radiales se calcula
como .
2
j.c.
=
u
2
ur
2
l
c]
(o)
n
.
(iii) (Lea con atencion y paciencia, y ay udese del gr aco que sigue) Si de la ecuaci on de
la energa mec anica se despeja :
2
, se obtiene :
2
=
2
n
[1 l
c)
(:)]. Aqu se ve que
siempre debe cumplirse 1 l
c)
(:); de otra manera se tendra :
2
< 0.
Los puntos para los cuales 1 = l
c)
(:
) (que no siempre existen!!) son llamados pun-

tos de retorno, pues hacen que : cambie de signo (pasando por cero cuando : = :
).
Si para una orbita particular (1, , : y l(:)) existen dos puntos de retorno, :
y
:
+
, entonces se dira que la orbita es ligada, y el cuerpo orbitante siempre se man-
tendr a con : [:
. :
+
].

Orbitas que no poseen dos puntos de retorno son llamadas,
por mas obvio que sea, orbitas no ligadas.
Volviendo de este peque no resumen a nuestro problema, tenemos el potencial efectivo
l
c)
(:) =

2
2n
2
+ c:. Se graca l
c)
(:), para concluir:
2
2::
2
l
c)
(:)
l
c)
(:)
1
1=l
c]
(
)
=0
l(:) = c:
:
+
:
:
Fig. S.5.1
A partir del gr aco vemos que, en este
problema, para cualquier valor de 1, siem-
pre existir an dos puntos de retorno :
y :
+
.
Por lo tanto, las orbitas son ligadas, o lo que
es lo mismo, la partcula no puede escapar de
este campo de atracci on.
(b) La orbita circunferencial es de radio :
c
si
dl
c)
d:
(:
c
) =

2
::
3
c
+ c = 0
2
= c::
3
c
As, reemplazamos
2
en
o
2
o
2
l
c)
(:
c
) para obtener:
d
2
d:
2
l
c)
(:
c
) =
3
2
::
4
c
=
3c
:
c
71
.
2
j.c.
=
3c
::
c
(c) Queremos calcular el aumento de energa mecanica total. Para ello, primero calculemos la
energa inicial de la orbita circunferencial ( : = 0):
1
i
=

2
2::
2
c
+ c:
c
=
c:
c
2
+ c:
c
1
i
=
3
2
c:
c
Para conocer el valor de la energa nal, lo unico que hace falta es notar que el impulso
es radial, y esto quiere decir que el momentum angular | no cambia despues del impulso
(para mayor claridad, recuerde que un impulso es una fuerza aplicada por un t, y si esa
fuerza act ua radialmente, entonces no realiza torque!!).
Finalmente, evaluamos nuestra energa nal en el momento de maximo radio 2:
c
, es decir,
cuando : = 0:
1
)
=

2
2:(2:
c
)
2
+ 2c:
c
=
c:
c
8
+ 2c:
c
=
17
8
c:
c
Por lo tanto, el aumento de energa total es
1
)
1
i
=
17
8
c:
c
3
2
c:
c
1
)
1
i
=
5
8
c:
c
S.5.6
(a) La trayectoria inicial 1 es parab olica, por lo tanto, c
2
= 1, o, lo que es lo mismo, 1 = 0.
Por otra parte, la energa mec anica total es
1 =
1
2
:
2
G`:
:
= 0
As, la velocidad en 1 se despeja evaluando : = :
1
, lo que d a:
2
1
=
2G`
:
1
.
(b) Para continuar, hay que tener claro que:
La energa total cambia pues, de un momento a otro -es decir, para un mismo radio
:-, la rapidez cambia.
72
Como el frenado es un impulso tangencial, el momentum angular cambia; no se puede
calcular usando
1
de la parte (a).
Para la orbita elptica resultante, es decir, entre 1 y C, la energa y el momentum angular
se mantendr an constantes.
Recordemos que, gracias a que la fuerza total es central, podemos escribir la energa
mec anica total nueva como:
1
=
1
2
: :
2
+

2
2::
2

G`:
:
Ac a es imprescindible notar que en los puntos 1 y C, : = 0. As, tenemos la siguiente
igualdad:
1
=

2
2::
2
1
G`:
:
1
=

2
2:1
2
A
G`:
1
A
.
donde se ha usado que :
C
= 1
A
. A partir de la igualdad anterior, es facil despejar
2
, lo
que entrega:
2
=
1
A
:
1
1
A
+ :
1
2G`:
2
Reemplazando
2
en la expresi on 1
=

2
2n
2

GAn
, con : = :
1
o : = 1
A
, se obtiene que:
1
=
G`:
1
A
+ :
1
.
(c) La velocidad en C se puede obtener directamente de la ecuaci on 1
=
1
2
:
2
C

GAn
1
1
. Sin
embargo, existe otra manera, que muestro aca como complemento:
En los puntos en que la velocidad es perpendicular al vector posicion (1 y C en particular),
o equivalentemente, en los puntos en que : = 0 , se cumple que = ::. As:
2
= :
2
1
2
A
2
C
=
1
A
:
1
1
A
+ :
1
2G`:
2

2
C
=
:
1
1
A
2G`
(1
A
+ :
1
)
.
73
6 MOVIMIENTO RELATIVO: SISTEMAS NO INERCIALES
6. Movimiento Relativo: Sistemas No Inerciales
6.1. Problemas
P.6.1
Una plataforma de ancho 21, rota en el plano de la gura con velocidad angular constante .
alrededor de un punto C, mediante un brazo de largo 1, de modo que el piso de la plataforma se
mantiene siempre horizontal. Al centro de la plataforma se deposita un bloque de masa : -que
tiene roce nulo con la plataforma- en un momento en que el brazo de largo 1 est a en posici on
horizontal.
Suponga 1 sucientemente peque no como para que el bloque no choque contra los extremos de
la plataforma.
(a) Encuentre el desplazamiento m aximo que experimenta el bloque sobre la plataforma (dis-
tancia maxima al centro de la plataforma).
(b) Determine cual es el valor maximo de la velocidad angular . para que el bloque no se
despegue de la plataforma.
1 1
p
C
1
Fig. P.6.1
c
c
1
p
o
Fig. P.6.2
P.6.2
Considere un pendulo simple de largo 1 y masa : que cuelga de un anillo que se puede mover
libremente a lo largo de una barra horizontal. Estando el pendulo en reposo, se impulsa el anillo
con una aceleracion c
c
constante a lo largo de la barra. Determine:
(a) M axima desviacion del pendulo con respecto a la vertical.
74
6.1 Problemas 6 MOVIMIENTO RELATIVO: SISTEMAS NO INERCIALES
(b) Tensi on m axima que experimenta la cuerda y el angulo con respecto a la vertical donde
esta se alcanza.
P.6.3
Considere el sistema Sol-Tierra, con la masa del Sol mucho mayor a la de la Tierra, ` :,
ambos sujetos unicamente a la fuerza de gravitaci on mutua. Dena un sistema de referencia
inercial o con origen en el centro del Sol, de vectores unitarios (
i,

,,

/). Dena tambien un
sistema de referencia no inercial o
, con el mismo origen pero con vectores unitarios (
,

,
,

/
)
(por simplicidad los vectores

/ y

/
no estan indicados en la gura). El sistema de referencia o
es tal que su eje r
est a jo a la Tierra y por lo tanto rota con respecto a los ejes coordenados
del sistema o seg un . =

o(t)
/.
Demuestre que usando la ecuacion de movimiento en el sistema de referencia no inercial o
, se
pueden deducir las ecuaciones diferenciales del problema de gravitacion del sistema Sol-Tierra,
esto es:
d
dt
(::
2

o) = 0
: : =
G`:
:
2
+
|
2
::
3
o
:
,
,
:
Tierra
Sol
Fig. P.6.3 Fig. P.6.4
1
C
c
p
1
1
1
/
P.6.4
Un anillo de masa : se encuentra inserto en un aro circular vertical de radio 1. El aro se
encuentra soldado a una barra horizontal C1 de largo 1 que lo hace girar con velocidad angular
constante

c
respecto a un eje vertical que pasa por C. Un resorte ideal de constante elastica /
y largo natural nulo liga, a traves del aro, al anillo con el punto 1. Se pide:
(a) Determinar la magnitud de la velocidad angular
c
si el anillo permanece en reposo relativo
al aro cuando se encuentra ubicado en el punto (el punto mas alto del aro).
75
(b) Determinar la rapidez relativa al aro mnima que el anillo debe tener en el punto para
que, en su movimiento, alcance a llegar al punto 1 (punto opuesto a 1).
(c) Para la condicion de (b), determinar la(s) fuerza(s) que el aro ejerce sobre el anillo en los
puntos y 1.
P.6.5
Una circunferencia de radio j
c
, en un plano vertical, gira en torno a un eje jo con velocidad
angular .. El centro de la cicunferencia describe, en su giro, una circunferencia de radio 1.
El plano de la circunferencia se mantiene siempre perpendicular al vector

1 de la gura. Una
partcula de masa : puede deslizar sin roce por la circunferencia de radio j
c
.
El problema es describir la ecuacion de movimiento para esta partcula y sus propiedades. Para
hacerlo puede escoger el sistema de referencia o
que desee.
(a) Dena claramente el sistema o
escogido y calcule las fuerzas centrfuga, de Coriolis y

transversal que act uan sobre la partcula.
(b) Obtenga la ecuaci on de movimiento completa y de ella obtenga una ecuacion -sin coe-
cientes desconocidos- para el angulo o de la forma:
o = )(o) (2)
(c) Discuta bajo que condiciones la posicion o = 0 es estable/inestable y, en los casos en que
o = 0 sea estable, obtenga la frecuencia de peque nas oscilaciones en torno a ese angulo.
Fig. P.6.5
p
o
j
c
1
.
Fig. P.6.6
1
c
p
.
c
76
P.6.6
Un aro de radio 1 se hace girar con velocidad angular constante .
c
en un plano horizontal
alrededor de un eje vertical que pasa por un punto del aro. Un anillo de masa : puede deslizar
sin roce a lo largo del aro. Estando el anillo en una posici on diametralmente opuesta al eje de
rotaci on, se le da una velocidad
c
relativa al aro, en la misma direccion de giro.
Determine el valor mnimo de la rapidez
c
para que el anillo llegue hasta el eje.
P.6.7
Un anillo puntual de masa : puede deslizar sin roce sobre un aro de radio c de masa despreciable.
Este aro gira con velocidad angular . = .
/ en torno a un eje que se encuentra a una distancia

d del eje contenido en el plano del aro que pasa por su centro (estos ejes tienen asociados
direcciones

/ y

/
respectivamente, como se muestra en la gura).

(a) Encuentre la ecuaci on que describe el movimiento de la masa como tambien las ecuaciones
que determinan las reacciones del aro sobre la masa.
(b) Determine los puntos de equilibrio de la masa con respecto al sistema movil.
(c) Para aquellos puntos de equilibrio estable, determine la frecuencia de peque nas oscila-
ciones.
Fig. P.6.7
c
d
/
.
Fig. P.6.8
1
C
p
1
C
1
77
P.6.8
Una partcula 1 de masa : se mueve sin roce por el borde exterior de un cilindro de radio
1 y eje vertical. El cilindro y la partcula estan sobre una plataforma horizontal que rota con
velocidad angular constante

=
/ ( 0) en torno a un punto jo C ubicado a una distancia

21 del centro del cilindro (punto C). Si se designa o al angulo CC
1, la partcula inicia su
movimiento en la posici on o = 0, con una velocidad angular inicial positiva, pero muy peque na.
Se pide:
(a) Encontrar una expresi on para la velocidad angular

o (para cualquier instante previo a la
separaci on).
(b) Determinar una ecuaci on para el angulo o
-
en que la partcula se separa del cilindro.
P.6.9
En un ambiente sin gravedad considere un anillo de masa : que desliza sin roce a lo largo de
una barra. El anillo esta unido a una partcula de masa :, a traves de una cuerda de largo 1,
como se muestra en la gura. En el instante inicial, con la cuerda completamente extendida y
la partcula colocada junto a la barra, se imprime una velocidad
c
a esta ultima, en direcci on
perpendicular a la barra.
(a) Determine la velocidad angular

o de la cuerda, en funcion del angulo o que forma con la
barra.
(b) Determine la fuerza que la barra ejerce sobre el anillo cuando el angulo que forma la cuerda
con la barra es igual a

2
.
Fig P.6.9
o
1
c
:
:
Fig. P.6.10
.
c
1
1
p
78
P.6.10
Considere una estructura horizontal formada por un tubo de largo 21, y una barra de largo 1,
que gira con velocidad angular constante .
c
con respecto a un eje vertical, en la forma indicada
en la gura. En el interior del tubo se encuentran dos partculas de masa : cada una, unidas
por una cuerda de largo 1, y en equilibrio respecto al tubo. No hay roce.
(a) Determine la tensi on de la cuerda.
(b) Si en un cierto instante la cuerda se rompe, calcule la velocidad de ambas partculas,
relativas al tubo, en el instante que escapan de el.
(c) Calcule la velocidad absoluta de ambas partculas en ese instante.
P.6.11
En un sitio de latitud c sobre la Tierra, una partcula se mueve libremente, sin roce, sobre un
plano horizontal. Las unicas fuerzas que act uan sobre ella en el sistema de referencia Tierra son
su peso (gravedad local, es decir, p
|cco|
plano), la fuerza normal y la fuerza de Coriolis. Suponga
que el movimiento ocurre de modo que se pueda despreciar que la latitud cambia. (Latitud es el
angulo entre el vector posicion y el plano ecuatorial. En este problema c se expresa en radianes.)
(a) Explique que se entiende por p
|cco|
y el papel de la fuerza centrfuga descrita en el sistema
de referencia o
jo a la Tierra. Puesto que en unidades MKS 1

T
= 6 10
6
y
T
= 7 10
5
,
determine si la correccion a p = 9.8 en el ecuador es aproximadamente: (i) 3 por ciento,
(ii) 1 por ciento, (iii) 3 por mil o (iv) 1 por mil. Esta correcci on es mayor o menor en
latitudes mayores? En las preguntas que siguen, suponga que este efecto es despreciable:
que la gravedad apunta hacia el centro de la tierra y que nuestro planeta es una esfera.
(b) Escriba la ecuaci on de movimiento de la partcula y de ella obtenga c omo vara
2

en el tiempo.
(c) Usando coordenadas cartesianas sobre el plano de movimiento la velocidad se puede escribir
= (t)(:
cos + ,
sin ). A partir de la respuesta de (b) debiera saber sobre (t).

Encuentre una ecuacion para (t). En particular encuentre una expresion para

donde
debe aparecer al menos
T
y la latitud.
(d) Si se conoce la rapidez inicial
c
= (0), describa la orbita de la partcula, en particular
su radio de curvatura en cada punto.
79
Fig P.6.11
c
1ic::c
plano localmente
horizontal
P.6.12
Considere una caja de base rectangular (lados 2|
c
y 4|
c
) que rota con velocidad angular constante
c
respecto de un eje vertical (la base de la caja est a en posici on horizontal) que pasa por su
vertice , como muestra la gura. Por el interior de la caja una partcula de masa : se mueve
con roce despreciable, atada a un resorte ideal de constante elastica / y largo natural |
c
, cuyo
otro extremo est a jo al vertice 1.
(a) Determine la velocidad angular de la caja (
c
=?) tal que la partcula tenga un punto de
equilibrio estable en el punto 1, ubicado en el punto medio entre los vertices 1 y C. En
este caso, determine la frecuencia de las peque nas oscilaciones en torno a 1.
(b) Si la partcula es liberada desde el reposo (relativo a la caja) en el vertice C, determine a
que distancia de 1 ella se separa de la pared 1C (considere para
c
el valor determinado
en (a)).
Fig. P.6.12
c
/, |
c
2|
c
2|
c
4|
c
1
1
C
p
80
6.2 Soluciones 6 MOVIMIENTO RELATIVO: SISTEMAS NO INERCIALES
6.2. Soluciones
Notacion
Se usara la siguiente notacion y nomenclatura para este captulo:
S.R. sistema de referencia.
S.I. sistema de referencia inercial.
S.N.I. sistema de referencia no inercial
Los S.I. son denotados por o (con origen C) mientras que un S.N.I. se denotar a por o
(con origen C
).
:
y c
vector posicion y sus derivadas temporales en el sistema o

1 vector de posicion de C
c/r a o.

vector velocidad angular de los ejes cartesianos de o
c/r a los ejes cartesianos de

o.

1 suma de todas las fuerzas inerciales.
Con lo anterior la ecuaci on de movimiento para sistemas no inerciales se expresa:
:c
=

1 :
1 :
_
2:
Nota. Es muy sano aclarar la diferencia entre sistema de referencia y sistema de coordenadas.
Un sistema de referencia se dene a partir de un origen, digamos C, y de sus 3 ejes cartesianos
( r. . .). Un sistema de coordenadas esta siempre asociado a los ejes cartesianos de alg un
S.R. Pero un sistema de coordenadas no es un S.R. Por lo tanto, la pregunta un sistema de
coordenadas es inercial o no?, simplemente, carece de sentido.
81
S.6.1
(a) Una buena elecci on de S.R. es denir uno en el centro C de la circunferencia descrita por
el movimiento (este es inercial) y otro no inercial con origen en C
, punto medio de la
plataforma, como se muestra en la gura. As,
Fig. S.6.1
o
O
O
:
,
:
: = :
. , = ,
1 = 1 j = 1(cos o: + sen o ,)
1 = c
O
= 1
o
2
j
= 1.
2
(cos o: + sen o ,)
Con esta elecci on de S.R:
= 0. :
= r
= r
: c
= r
:.
Notando ademas que

1 = ` , :p ,, la ec. de mov. para S.N.I. resulta:
: r: = (` :p) , + :1.
2
cos o: + :1.
2
sen o ,
:) : r = :1.
2
cos o
,) ` = :p :1.
2
sin o
La ecuaci on :) se puede integrar dos veces, con las condiciones iniciales r
= 0 y r
= 0 (y
usando tambien que o(0) = 0), obteniendose:
r
= 1. sen o
r
= 1(1 cos o)
De lo anterior se desprende que r
noa
= 21 .
Nota. Este resultado tiene tanto de correcto como de obvio. En el S.I., la velocidad inicial
en el eje r es nula, y no hay fuerzas actuando en el eje r (no hay roce). Entonces la posicion
r (en o) es constante, y por lo tanto el desplazamiento total DEBE ser 21.
(b) Para que la partcula no se despegue se debe imponer que `(o) 0, o. La situacion mas
restrictiva ocurre cuando sen o = 1, luego la condici on resulta:
:p :1.
2
0 .
2
<
p
1
82
S.6.2
(a) La eleccion de o y o
se muestra en la gura. Ademas, para una descripci on sana de la

partcula en el sistema o
, denimos coordenadas polares en o
, tal como se muestra. Con

estas deniciones (:. ,) = (:
. ,
) y adem as:
Fig. S.6.2
o
j
o
o o
,
: ,
= 0.

1 = c
c
:
:
= 1 j.
= 1
o. c
= 1
o
2
j + 1
1 = 1 j :p ,
Dado que necesitamos dejar todo expresado
en un solo sistema de coordenadas, debemos
expresar :( j.

o) y ,( j.

o):
: = sen o j cos o
o
, = cos o j + sen o
o
La ecuacion para sistemas no inerciales resulta:
:1
o
2
j + :1
o = 1 j + :p cos o j :p sen o
o + :c
c
sen o j + :c
c
cos o
o
j) :1
o
2
= :c
c
sen o 1 + :p cos o
o) :1
o = :c
c
cos o :p sen o
Escribiendo

o =

o
o
0
o0
, al integrar la ecuaci on

o) obtenemos:
o
2
=
2c
c
1
sen o +
2p
1
(cos o 1)
, donde se us o las C.I. o(0) =

o(0) = 0. Para un angulo de desviaci on m aximo se ten-
dr a velocidad angular nula, esto es,

o
2
= 0 o
noa
, lo que entrega la ecuacion para o:
c
c
sen o = p p cos o
c
c
p
sen o 1 = cos o ,()
2
sen
2
o(1 +
c
2
c
p
2
) =
2c
c
p
sen o
Dos soluciones de esta ecuaci on son o = 0 (ciertamente no es la que buscamos) y o =
(infactible, pues hace que

o
2
< 0). La unica solucion restante es sen o
noa
=
2ooj
j
2
+o
2
o
.
83
(b) Si se reemplazaa

o
2
en la ecuaci on j) se obtiene:
1(o) = :p cos o + :c
c
sen o + 2:(c
c
sen o + p cos o p)
= 3:c
c
sen o + 3:p cos o 2:p
d1
do
= 0 tan o
=
c
c
p
o
= arctan(
oo
j
)
1
noa
= 3:c
c
sen
_
arctan(
oo
j
)
_
+ 3:p cos
_
arctan(
oo
j
)
_
2:p
S.6.3
Con la elecci on de S.R. propuesta en el enunciado, tenemos:

=

o(t)
=

o(t)

1 = 0

1 = 0
:
= ::
= ::
. c
= ::

1 =
G`:
:
2
:
Calculemos ahora las fuerzas Centrfuga, de Coriolis y transversal:
) =

o
(

o
::
) = :

o
2
:
= 2(

o
::
) = 2 :

o ,
=

o
::
= :
o ,
Con todo, la ec. de mov. para S.N.I. resulta:

: ::
=
G`:
:
2
:
+ ::

o
2
: 2: :

o ,
::
o ,
) 2: :

o + ::
o = 0
1
:
d
dt
_
::
2

o
_
= 0
d
dt
_
::
2

o
_
= 0
::
2

o = :

o
2
=

2
:
2
:
3
:
) : : =
G`:
:
2
+ ::

o
2
=
G`:
:
2
+

2
::
3
: : =
G`:
:
2
+

2
::
3
84
S.6.11
(a) La gravedad local se entiende como el valor y direcci on efectiva de la fuerza que siente un
cuerpo en la tierra debido a la suma del efecto de la gravedad p y de la fuerza centrfuga
(cuales fuerzas no inerciales?) que aparece gracias a la rotaci on de la Tierra en torno a su
eje,

. Debido a que, en el caso de la Tierra, el segundo termino es mucho m as peque no,
la fuerza gravitatoria solo se desva un peque no angulo, dando origen as a la forma liger-
amente ovalada que posee el planeta.
Para comparar la magnitud de las fuerzas mencionadas, se debe comparar p con
2
T
1
T
. A
partir del enunciado:
p = 9. 8
:
:
2
;
2
T
1
T
= 49 10
10
6 10
6
0. 03
:
:
2
.
As,
2
T
1
T
p

0. 03
9. 8

3
1000
,
es decir, esta correcci on es aproximadamente de un 0,3 % o 3 por mil.
(b) Recuerde que, tal como se nala el enunciado, consideraremos que la Tierra es una esfera y
que no hay tal diferencia entre p y p
|cco|
. El S.N.I. que usaremos es el plano del movimiento
que, no debe olvidarse, es solidario a la tierra. El origen del S.I. es el centro de la Tierra,
el cual se supone en reposo.
:

/

/

/
c
c
Fig. S.6.11
La ecuacion general de movimiento en un S.N.I. es:
85
:c
=

1 :
1 :
) 2:
Pero los terminos :
1 y :
) son despreciables, ya que:
1 = 1
T
cos c
2
T
j, donde j =

/
cos c ,
sen c, por lo tanto :
1 es despreciable
comparado con :p (n otese que la correcci on es a un menor para latitudes mayores,
pues cos

2
= 0).
) es tanto menor que el otro termino, puesto que es proporcional a :
2
T
<<
1
T
2
T
, ya que, para que la aproximacion de que la partcula se mueve en un plano
sea valida, debe cumplirse que :
<< 1
T
.
Adem as,

= 0 y

1 = :p
+ `
, por lo tanto la ecuaci on de movimiento queda:

:c
= :p
+ `
2:
.
Si en esta ecuaci on hacemos producto punto con
, recordando que este vector est a con-

tenido en el plano del movimiento, i.e.,
, obtenemos:
:c
= 0
:
2
d
dt
(
) = 0
2
= ctc .
(c) Ahora que sabemos que
2
= ctc, si escribimos
= (t)(:
cos + ,
sen ) entonces se
debe cumplir que (t) = (0) =
c
(estamos usando ya lo que nos proponen en la parte
(d)).
Entonces tendremos que: c
=
c
(:
sen + ,
cos )

. Por otra parte, podemos calcular
el termino de coriolis, notando que

=
T
/ y

/ = ,
cos c +

/
sen c (ver Figura S.6.11).

As:
=
T
c
( ,
cos c +

/
sen c) (:
cos + ,
sen )
=
T
c
(
cos ccos + ,
sen ccos :
sen csen ).
Si reemplazamos todo esto en la ecuaci on de movimiento, y separando en ecuaciones es-
calares:
:
) :
c

sen = 2:
T
c
sen csen
,
) :
c

cos = 2:
T
c
sen ccos
) 0 = :p + ` + 2:
T
c
cos ccos
Notemos, para concluir, que las dos primeras ecuaciones son equivalentes a

= 2
T
sen c .
86
(d) Del resultado anterior, se concluye que (t) = (2
T
sen c)t +
c
. Entonces, ahora cono-
cemos la velocidad para cada instante de tiempo:
=
c
(:
cos (t) + ,
sen (t)), o bien,

r
=
c
cos (t)

=
c
sen (t)
Integrando las velocidades, obtenemos las posiciones:
r(t) =

c
2
T
sen c
sen (t) + r
c
(t) =

c
2
T
sen c
cos (t) +
c
Ac a, r
c
e
c
salen de las condiciones iniciales (r
c
= r(0) pero
c
= (0)). Se concluye que
corresponde a una trayectoria circunferencial con radio de curvatura j
c
=

c
2
T
sen c
. Si
escogemos
c
= r
c
=
c
= 0, el centro de la circunferencia es el punto (0,0) y el punto de
partida de la partcula es (0.

c
2
T
sen c
). Si el plano se mira desde arriba (desde afuera de
la Tierra), el movimiento es en sentido horario.
87
7 S
OLIDO R
IGIDO Y SISTEMAS DE PART
ICULAS
7. Solido Rgido y Sistemas de Partculas
7.1. Problemas
P.7.1
Considere una l amina cuadrada homogenea de lado c y masa ` que puede girar sin roce
alrederor de un eje horizontal jo y perpendicular a la lamina, que pasa por uno de sus vertices
(C). Inicialmente, la lamina se encuentra en reposo sujeta por un hilo, como se indica en la
gura adjunta.
(a) Calcule la tensi on del hilo.
(b) En cierto instante se corta el hilo y la l amina comienza a girar alrededor del eje C. Deter-
mine la m axima velocidad angular que alcanza la l amina.
(c) Si la lamina cuelga libremente del eje, determine el perodo de peque nas oscilaciones alrede-
dor de la posicion de equilibrio.
Nota: El momento de inercia de la l amina alrededor de un eje paralelo a C, pero que pasa por
el centro de la l amina es: 1
G
=
Ao
2
6
.
Fig. P.7.1
p
c
c
`
C
Fig. P.7.2
o
1
c
:
:
P.7.2
En un ambiente sin gravedad considere un anillo de masa : que desliza sin roce a lo largo de
una barra. El anillo esta unido a una partcula de masa :, a traves de una cuerda de largo 1,
como se muestra en la gura. En el instante inicial, con la cuerda completamente extendida y
la partcula colocada junto a la barra, se imprime una velocidad
c
a esta ultima, en direcci on
perpendicular a la barra.
88
7.1 Problemas 7 S
OLIDO R
ICULAS
(a) Determine la velocidad angular

o de la cuerda, en funcion del angulo o que forma con la
barra.
(b) Determine la fuerza que la barra ejerce sobre el anillo cuando el angulo que forma la cuerda
con la barra es igual a

2
.
P.7.3
Tres partculas de masa : est an en los vertices de un rectangulo de c/, con c =
3/, formado
por varas ideales de masa despreciable. El cuarto vertice est a jo a un punto 1 (ver gura). El
rect angulo puede girar en torno a un eje que pasa por 1 y es perpendicular a la gura.
(a) Obtenga el momento de inercia 1
1, a
del sistema donde : es un vector unitario perpendicular
al plano del rect angulo.
(b) Usando 1
1, a
escriba la energa cinetica y el momento angular del sistema.
(c) Obtenga la energa potencial l(c) debido al peso y determine el valor c
c
par el cual l
tiene un mnimo. Dena o c c
c
y reescriba l como funcion de o en la forma m as
simplicada posible.
(d) Determine la frecuencia de peque nas oscilaciones del sistema.
Nota: 1
1, a
es el momento de inercia de un s olido con respecto a un eje : que pasa por el punto
1, es decir, cuando

= :. En su forma discreta, se escribe como 1
1, a
=
o
:
o
(:
2
o
(:
o
:)
2
);
tambien se puede usar (es equivalente) 1
1, a
=
o
:
o
(:
o
:) (:
o
:).
Fig. P.7.3
p
:
1
:
:
c
/
c
Fig. P.7.4
o
p
1
89
7.1 Problemas 7 S
OLIDO R
ICULAS
P.7.4
Un disco de radio 1, masa total ` y momento de inercia 1 =
`1
2
c
con respecto al punto de
apoyo 1 (c < 1), cae, sin deslizar, desde el borde 1 de una mesa, como lo sugiere la gura. En
el instante inicial, o = 0 y

o = 0.
(a) Determine

o en funcion de o.
(b) Determine las componentes de la fuerza de contacto como funci on de o (es decir, la reaccion
en el punto 1, en sus componentes, Normal y Roce).
(c) Si se sabe que comienza a deslizar cuando o = 30
o
, obtenga el valor del coeciente de roce
est atico. Aseg urese de que para ese valor de o a un el cuerpo no se despega.
P.7.5
Se tiene un alambre ideal (unidimensional) con forma de semicircunferencia de radio 1 y den-
sidad lineal uniforme ` = `,1, donde 1 = 1 es el largo del alambre y ` es su masa.
El alambre esta limitado a moverse manteniendo jos sus extremos (y todos los puntos de la
linea (eje A) que los une).
(a) Calcule la matriz de inercia 1
i)
= `
1
0
(:
2
o
i)
r
i
r
)
)d: con respecto al centro de curvatura
1. El d: es el elemento de arco.
(b) Determine el momento angular generico de este sistema que rota en torno al eje A = A
.
(c) Determine el torque debido al peso (p = p
/, de acuerdo a la gura) y escriba la ecuaci on

din amica que rige el movimiento de este cuerpo que oscila rotando en torno al eje A.
Obtenga la frecuencia angular de las peque nas oscilaciones.
Fig. P.7.5a
A
1
2
1
Fig. P.7.5b
2
2
1
c|c:/:c dc
jc:)i|
1
o
p
P.7.6
Una l amina circular de radio 1, densidad homogenea y masa total ` puede moverse en su
propio plano, en torno a un punto jo 1 de su permetro.
90
7.1 Problemas 7 S
OLIDO R
ICULAS
(a) Obtenga el momento de inercia de la l amina con respecto al eje, perpendicular a la l amina,
que pasa por el centro del crculo.
(b) Obtenga el momento de inercia de la l amina con respecto al eje, perpendicular a la l amina,
que pasa por el punto 1.
(c) Determine la frecuencia de peque nas oscilaciones del pendulo que tiene su punto jo en
1, como lo se nala la gura.
Fig. P.7.6
`,1
p
1
Fig. P.7.7
c
c
p
P.7.7
Obtenga las ecuaciones de movimiento para los dos casos de la gura: un cuadrado de lado c y
densidad uniforme o =
A
o
2
, que oscila en ambos casos en torno al eje indicado en la gura
por una lnea cortada (hay gravedad):
(a) En torno a una de sus aristas.
(b) Con tan solo un vertice jo.
P.7.8
Considere una semiesfera de masa ` y radio 1 que inicialmente est a en reposo, con su base
vertical y apoyada sobre una pared y un piso horizontal liso como se muestra en la primera
gura. La semiesfera, sometida a la gravedad, se libera y comienza a acelerar angularmente
debido al torque producido por el peso. Note que mientras la semiesfera permanezca apoyada
sobre la pared, el centro de la base C permanece en reposo. Despues de haber rotado cierto
angulo, la semiesfera pierde el contacto con la pared y continuar a deslizando y oscilando como
se muestra en la tercera gura. Se pide:
(a) Determinar el angulo o de la segunda gura donde se pierde el contacto.
(b) La rapidez de G (centro de masa) en ese instante.
(c)

o en ese instante, que es el valor inicial para el movimiento siguiente.
91
7.1 Problemas 7 S
OLIDO R
ICULAS
(d) Considerando que despues del despegue la componente horizontal de la velocidad de G es
constante igual al valor calculado en (b), escriba la expresion para la energa constante y
su valor y de all demuestre que los extremos de o de la tercera gura satisfacen la ecuacion
cos o =
45
128
.
Datos: CG =
3
8
1, 1
C
=
2
5
`1
2
, 1
G
=
83
320
`1
2
Fig. P.7.8
G
C
G
C G C
o
o
r r r
P.7.9
Un cilindro de radio c y masa : se encuentra en el punto m as alto de un semicilindro de radio
1, con la cual tiene un coeciente de roce estatico j
c
. En cierto instante, el cilindro es
sacado de su punto de equilibrio y comienza a rodar sin resbalar sobre el semicilindro.
(a) Plantee las ecuaciones de movimiento del centro de masa del cilindro mientras que este
rueda sin resbalar.
(b) Encuentre la velocidad del centro del cilindro en funcion de o mientras que rueda sin
resbalar.
(c) Determine una ecuaci on para el angulo crtico o
c
donde el cilindro empieza a resbalar.
Fig. P.7.9
c
1
:
o
p
92
7.1 Problemas 7 S
OLIDO R
ICULAS
P.7.10
Considere un conjunto de tres partculas de masas :, 2: y 2: formando un tri angulo equil atero.
Las partculas est an unidas por barras de masa despreciable y largo /. Este sistema, inicialmente
en reposo, es impactado por una cuarta partcula de masa : que se mueve, en el instante del
choque, con una velocidad
c
horizontal. Por efecto del choque, las dos partculas de masa :
quedan pegadas y el sistema tiende a volcarse de forma tal que la partcula basal en el punto 1
no desliza debido al roce est atico con la supercie.
(a) La velocidad angular y la aceleraci on angular del sistema justo despues del choque.
(b) Determine el valor m aximo de
c
para que el sistema no alcance a volcarse.
Fig. P.7.10
1
/ /
/
: :
c
2: 2:
p
Fig. P.7.11
c 1
`
p
P.7.11
Un disco homogeneo de radio c y masa ` rueda sin resbalar sobre una supercie cilndrica de
eje horizontal y radio 1, como se muestra en la gura.
(a) Escriba las ecuaciones de movimiento para el centro de masa del disco.
(b) Determine el perodo de las peque nas oscilaciones en torno a la posicion de equilibrio
estable.
93
7.2 Soluciones 7 S
OLIDO R
ICULAS
7.2. Soluciones
S.7.6
Se presentan ac a dos formas de resolver este problema. La primera de ellas, podra decirse, es
una forma particular y directa de solucion, mientras que la segunda es mas general y se adjunta
ac a debido a que, pese a que es bastante mas larga que la primera, permite una comprensi on m as
profunda del signicado y utilidad de la matriz de inercia y otros conceptos relacionados, co-
mo momento angular, velocidad angular de un cuerpo rgido y el Teorema de Steiner, entre otros.
Valga como pre ambulo para ambas soluciones lo siguiente:
Que la densidad de la lamina circular sea homogenea (notar que se trata de una densidad
supercial o, con unidades de masa por unidad de area), signica que hay una relaci on
unvoca entre la masa ` de la lamina y su area = 1
2
, a saber, si el area aumenta una
cantidad innitesimal d, la cantidad, tambien innitesimal, en que aumenta la masa de la
l amina est a dada por
on
o
=
A
= o. Esto sirve para el c alculo de momentos de inercia y de

componentes de la matriz de inercia, pues el diferencial de masa cumple con: d: = od.
El Teorema de Steiner o de ejes paralelos, tiene una forma particular y una general.
Si hablamos de momentos de inercia (la forma particular), se tendr a que:
1
1
= 1
G
+ `d
2
,
donde 1
G
es el momento de inercia del cuerpo rgido calculado con respecto a un eje
c que pasa por el centro de masa G del cuerpo. 1
1
es el momento de inercia calculado
con respecto a un eje c
paralelo a c que pasa por un punto 1 del cuerpo (notar que el

punto 1 no esta necesariamente dentro del cuerpo). d es la distancia perpendicular
entre el eje c y c
, y ` es la masa total del cuerpo.

Si hablamos de matriz de inercia (la forma general), que siempre se calcula con
respecto a un sistema de referencia o (C. r. . .) necesariamente determinado (la
primera componente en esta notaci on indica que el origen de tal sistema o es el punto
C), entonces se tendr a que:
1
1
i)
= 1
G
i)
+ `(1
2
G
o
i)
1
Gi
1
G)
) con i. , = {1. 2. 3}.
Ac a, 1
G
i)
es la componente de la la i y columna , de la matriz de inercia del cuerpo
rgido, calculada con respecto a un sistema de referencia o (G. r. . .), con G =
centro de masa. 1
1
i)
es an alogo, pero calculada para el sistema o
(1. r
. .
), y se
debe cumplir que r r
y . .
. El vector

1
G
=
1G = (1
G1
. 1
G2
. 1
G3
) y `
es la masa total del cuerpo. La delta de Kronecker, o
i)
vale 0 si i = , y 1 si i = ,.
94
7.2 Soluciones 7 S
OLIDO R
ICULAS
El momento angular de un cuerpo rgido, calculado con respecto a un sistema cualquiera
o (1. r. . .), si se conoce la matriz de inercia 1
1
calculada en ese sistema, es sim-
plemente

1
= 1
1
, donde

es la velocidad angular del cuerpo rgido con respecto al
sistema o (tiene el mismo signicado que en el captulo anterior de Sistemas no Inerciales
y Movimiento Relativo).
Forma (i)
(a) Para calcular el momento de inercia de la l amina con respecto al eje perpendicular a la
l amina, que pasa por su centro, usamos coordenadas polares en el plano de la l amina.
El momento de inercia se calcula entonces como:
1
G
=
j
2
d:, y tal como se se nala en el pre ambulo,
d: =
`
1
2
d, donde, ya que trabajamos en polares, d = jdodj
Por supuesto, se debe integrar sobre toda la lamina, por lo tanto:
1
G
=
`
1
2
1
0
2
0
j
3
dodj
1
G
=
`1
2
2
.
(b) Usamos el teorema de Steiner para momentos de inercia:
1
1
= 1
G
+ `d
2
=
`1
2
2
+ `1
2
1
1
=
3
2
`1
2
.
(c) Para calcular la frecuencia de peque nas oscilaciones, podemos recordar que, siempre que
tengamos una ecuaci on diferencial de la forma

o = )(o), si o
cq
es una posicion de equili-
brio (es decir, si )(o
cq
) = 0), y si ademas es una posici on de equilibrio estable, lo que se
determina con la condici on
d)
do
(o
cq
) < 0, entonces la frecuencia de peque nas oscilaciones
en torno a ese punto de equilibrio estable es .
2
=
d)
do
(o
cq
).
Lo que hemos de ser capaces de reconocer es que podemos obtener una ecuaci on diferencial
de esa forma usando la ecuacion de torque y momento angular con respecto al punto 1.
95
7.2 Soluciones 7 S
OLIDO R
ICULAS
o
`p
Fig. S.7.6.(i)
Si consideramos el vector unitario

/ saliendo del plano
del dibujo, perpendicular a la l amina, entonces pode-
mos escribir que:
t
1
= `p1sen o
1
= 1
1

o
3
2
`1
2
o = `p1sen o

o =
2
3
p
1
sen o.
As, de acuerdo a lo dicho, y dado que corresponde usar o = 0 como el punto de equilibrio
estable,
.
2
=
2
3
p
1
.
Forma (ii)
Al resolver el problema de una forma m as general, lo que haremos es calcular la matriz
de inercia de la l amina con respecto al centro de masa, 1
G
. Luego usaremos la forma general del
teorema de Steiner para trasladarnos al punto 1 y obtener 1
1
.
En primer lugar, recordemos que la matriz de inercia depende del sistema de referencia que
se use. Esto debe tenerse denido con la mayor claridad al momento de calcular. Entonces,
nuestros c alculos los haremos considerando los sistemas de referencia que se muestran en la
siguiente gura:
r

r
1
1
o
o
G
Fig. S.7.6.(ii)
La matriz de inercia se calcula, para cada componente, como:
96
7.2 Soluciones 7 S
OLIDO R
ICULAS
1
i)
=
(:
2
o
i)
r
i
r
)
)d:, donde r
1
= r, r
2
= y r
3
= .; :
2
= r
2
+
2
+ .
2
.
Tal como dijimos, en este caso d: =
A
1
2
d. Y es muy util hacer la integracion en coordenadas
polares, por lo que vale la pena recordar las relaciones:
r = j cos o, = j sen o y en este caso particular, . = 0.
Adem as, en este caso calculamos para el sistema o, con origen en G. As:
1
G
11
=
`
1
2
1
0
2
0
(j
2
j
2
cos
2
o)jdodj =
`
1
2
1
0
2
0
j
3
sen
2
ododj 1
G
11
=
`1
2
4
.
1
G
22
=
`
1
2
1
0
2
0
(j
2
j
2
sen
2
o)jdodj =
`
1
2
1
0
2
0
j
3
cos
2
ododj = 1
G
11
1
G
22
=
`1
2
4
.
1
G
33
=
`
1
2
1
0
2
0
(j
2
0)jdodj =
`
1
2
1
0
2
0
j
3
dodj 1
G
33
=
`1
2
2
.
Para el calculo de las componentes que no est an en la diagonal, primero hay que recordar que
la matriz de inercia es simetrica. As, s olo hace falta calcular 3 componentes (1
12
, 1
13
y 1
23
).
Por otra parte, para estas componentes no diagonales, o
i)
= 0, pues en estos casos i = ,. De
manera que es directo que 1
13
e 1
23
se anulan pues en ambas el integrando esta multiplicado por
r
3
= . = 0. Para 1
12
, que tambien se anula, la raz on es distinta:
1
G
12
=
`
1
2
1
0
2
0
(0 j
2
sen ocos o)jdodj =
`1
2
4
2
0
sen ocos odo = 0, porque sen o y cos o
son ortogonales en el intervalo [0,2]
8
1
G
12
= 1
G
13
= 1
G
23
= 0 .
Por lo tanto,
1
G
i)
=
A1
2
4
0 0
0
A1
2
4
0
0 0
A1
2
2
.
8
Es facil hacer el calculo si se recuerda que sen ccos c =
sen 2
2
.
97
7.2 Soluciones 7 S
OLIDO R
ICULAS
Entonces el teorema general de Steiner dice: 1
1
i)
= 1
G
i)
+ `(1
2
G
o
i)
1
Gi
1
G)
), y en este caso,
1
G
=
1G = (0. 1. 0), as:

`(1
2
G
o
i)
1
Gi
1
G)
) =
`1
2
0 0
0 0 0
0 0 `1
2
1
1
i)
=
5
4
`1
2
0 0
0
1
4
`1
2
0
0 0
3
2
`1
2
.
Para obtener la ecuacion din amica de la cual obtenemos la frecuencia de peque nas oscilaciones
pedida en (c), de nuevo usamos que

1
= t
1
. El torque esta calculado en la Forma (i). Ahora
el momento angular se calcula como

1
= 1
1
, y

=

o
/, as:
1
=
5
4
`1
2
0 0
0
1
4
`1
2
0
0 0
3
2
`1
2
0
0
=
3
2
`1
2

o
/.
Este resultado es el mismo que el obtenido en la Forma (i).
S.7.9
(a) En primer lugar, por la geometra de las fuerzas que act uan sobre el cilindro, sera natural
escoger las coordenadas cilndricas asociadas al semicilindro mayor, haciendo corresponder
el angulo polar con el angulo o mostrado en la gura.
Las ecuaciones para el centro de masa G son:
1
ca|cao-
= :
G
()
t
G
=
d
dt
_
1
G
_
()
En nuestro caso, debemos considerar la Normal, el Roce y el Peso como fuerzas externas:
1
ca|cao-
= ` j + )
jc
o + :p(sen o
o cos o j) y adem as,

G
= (1 + c)
o
2
j + (1 + c)
o
As, las ecuaciones escalares correspondientes a () quedan:
j) ` :p cos o = :(1 + c)
o
2
o) )
jc
+ :p sen o = :(1 + c)
o
98
7.2 Soluciones 7 S
OLIDO R
ICULAS
Ahora usamos la ecuaci on de torque con respecto al centro de masa, con lo que entramos
en un punto muy relevante:

. A primera vista, es com un pensar que

=

o
/, simplemente.
Pero eso no es correcto. Para aclararlo, vale la pena denir el contexto en el cual se puede
usar la ecuaci on de torque con respecto al centro de masa ():
El punto centro de masa G puede estar acelerado y a un as la f ormula es correcta.
Cualquier rotacion del s olido (
) debe ser medida en relaci on a un sistema de refe-

rencia cuyos ejes cartesianos NO ROTAN.
El siguiente es un razonamiento que permite estbalecer la relacion entre

o y la velocidad
angular del cilindro con respecto a su centro, cuyo m odulo designaremos por

o, de tal
manera que

=

o
/ (ver Figura 7.9). Tal relacion se conoce como Condici on de Rodar Sin
Resbalar (C.R.S.R.).
Consideremos un sistema de referen-
cia con origen en el centro del cilin-
dro y que NO rota solidariamente
al cilindro, sino que mantiene la ori-
entaci on de sus ejes sin variar con
respecto a un sistema jo al lab-
oratorio. Este sistema cumplira,
entonces, con las condiciones para
poder aplicar la formula ().
Considere ahora un punto jo al
cilindro (marcado como un punto
negro en la Figura 7.9), que ini-
cialmente se encuentra en contac-
to con el semicilindro. A medida
que el cilindro rota, y el centro del
cilindro se traslada un angulo o, el
punto en cuesti on gira un angulo o
con respecto al sistema jo al cen-
tro del cilindro. As,

o es la veloci-
dad angular del cilindro con respec-
to al sistema de referencia descrito
al comienzo de esta explicacion (jo
al centro del cilindro, pero sin rotar
solidario a el).
1
o
c
o
o
Fig. S.7.9: Condicion de Rodar sin Resbalar
Ahora, mientras el cilindro rueda sin resbalar, debe cumplirse que los tramos marcados
con lnea gruesa en la gura dentro del recuadro son iguales. De manera que la relacion
entre o y o queda:
99
7.2 Soluciones 7 S
OLIDO R
ICULAS
1o = c(o o)
o =
1
c
(1 + c)o (C.R.S.R.)
Derivando dos veces la relaci on anterior, se obtiene:
o =
1
c
(1 + c)
o
Ahora podemos usar la ecuaci on (), primero notando que, con respecto al centro de
masa, la unica fuerza que hace torque es el roce y, segundo, recordando que en la ecuacion
() pusimos que )
jc
apunta en el sentido de

o y que, por lo tanto, el torque que hace el roce
apunta contrariamente al sentido en que

o es positivo. Ademas, se sabe que 1
G
=
1
2
:c
2
,
as:
)
jc
c =
1
2
:c
2
o
)
jc
c =
1
2
:c(1 + c)
o
Despejando )
jc
y reemplazando en la ecuaci on

o), se obtiene:
1
2
:(1 + c)
o + :p sen o = :(1 + c)

o =
2
3
p
(1 + c)
sen o
(b) La ultima ecuaci on se puede integrar directamente, considerando para los lmites de inte-
graci on que el cilindro es levemente perturbado desde el reposo desde la posici on en que
o = 0.
od
o =
0
0
2
3
p
(1 + c)
sen odo

o
2
=
4
3
p
(1 + c)
(1 cos o)
La velocidad del centro del cilindro es, por lo tanto, (o) =
4
3
p(1 + c)(1 cos o) .
(c) Ahora, para que el cilindro comience a resbalar sabemos que debe alcanzarse un angulo o
c
para el cual se cumpla que )
jc
= j
c
`.
Entonces volvemos a utilizar las ecuaciones j) y

o) pero ahora, al reves que antes, reem-
plazando

o(o) y

o
2
(o) obtenidos en las partes (a) y (b).
100
7.2 Soluciones 7 S
OLIDO R
ICULAS
j) ` :p cos o =
4
3
:p(1 cos o)
o) )
jc
+ :p sen o =
2
3
:p sen o
Reemplazando )
jc
por j
c
` y despejando ` de ambas ecuaciones, se obtiene:
7 cos o
c
1
j
c
sen o
c
4 = 0 .
Usted se preguntara si no podra ocurrir que el angulo para el cual la normal se anula,
es decir, cuando el cilindro se despega de la supercie del semicilindro, sea menor que
el angulo que satisface la relaci on encontrada antes; de esta manera el cilindro nunca
resbalara. Pero usted puede concluir que el angulo o en el cual se despega es mayor que
el angulo o
c
para el cual resbala. Basta imponer `(o
) = 0 en la ultima ecuacion j) y
comparar.
101
8 LISTA DE RESPUESTAS
8. Lista de Respuestas
La pulcritud de esta lista de respuestas no tiene mas garantas que la especial atencion con que he resuelto los
problemas para encontrar sus soluciones. Ya he corregido bastantes errores y seguro hay mas.
1. Cinematica
R.1.1 (a) (0) =
sen 0
5+4 cos 0
o
; (b)
noi
=
+
uo
2
/; (c) o(0 = 0) =
u
2
o
31
/;
R.1.2 (a) j
t
=
uo
.o
(1+(
T
ro
+|)
2
.
2
o
)
32
2+(
T
ro
+|)
2
.
2
o
; (b) 1 = 1
=
|2=
T
ro
1 + (
1
uo
+t)
2
.
2
o
dt;
R.1.3 (a)

: =
uo
|
2
+1+
2
|
2
(/ j +

0 +/
/); (b) o =
uo
2
.c
!0
(|
2
+1+
2
|
2
)
(/
0 j); (c)...
(d) 0(t) =
1
|
ln
_
|uo
.
|
2
+1+
2
|
2
t +/c
_
;
R.1.4 (a) = 1.
o
(
0 + sen 0
c), o = 1.
2
o
(1 +
2
sen
2
0) : 1.
2
o
2
sen 0 cos 0
0 + 21.
2
o
cos 0
c;
(b) j
t
(0 = ,2) = 1; (c) 1
= 1
t
1 +
2
sen
2
0d0, t
}
= ,.
o
;
R.1.5 (a) = j
o

0
0 1

0
/, o = j
o

0
2
j +j
o
0 1
/ (b)

t =
o
2
o
+1
2
0
1
2
o
+1
2
/, (t) =

0
j
2
o
+1
2
; (c)
o =

0
j
2
o
+1
2
t j
o

0
2
j ; (d) 0(t) = .
o
t;
R.1.6 (b) j
t
= 1,2; (c) 0(t) = arc sen(
uo
J
t);
R.1.7 (a) :
=
21
t
; (b) 1
=
|2=
2T
c
0
c
1 +t
2
2t
2
t
2
1
2
dt, t
2
=
21
tt
; (c) j
t
=
271
2
86t
;
R.1.8 (a) r(t) = 1cos(.t) +
1
2
1
2
sen
2
(.t); (b) (t) = 1. sen(.t)
_
1 +
1cos(.|)
1
2
1
2
sen
2
(.|)
_
;
(c) (t) 1. sen(.t), o(t) 1.
2
cos(.t);
R.1.9 (a) T =
1,p; (b) r
noi
=
1p,2;
2. Dinamica
R.2.1 (a) T = 2:1.
2
o
; (b) .
2
o
=

31
;
R.2.2 (a) .(t) =
n
t
_
c
c
r
|
1
; (b)

0(t) =
uo
1
c
c
r
|
; (c) c =
nuo
2t1
;
R.2.3 (a) =
o
j +j.
o
0, o = j.
2
o
j 2
o
.
o
0; (b) j
t
=
[X
2
1
2
+
2
]
32
2X
2
1
2
+
2
;
(c) T = :j.
2
o
, = 2:
o
.
o
;
R.2.4 (b) cos 0 1
1.
2
o
2
; (c) (0) = 3:p cos 0 2:p + :1.
2
o
, cos 0
2
3

1.
2
o
3
; (d) .
o
=
2
1
; (e)
.
2
o

2
1
; (f ) .
2
o

5
1
;
R.2.5 (b)

=
nu
2
o
8:o tan o
0, =
o
;
R.2.6 (a) j <
|lo
n
; (b) r
2
}
=
|
n
|
2
o
2j
J
p|
o
, con j
J
<
|lo
2n
; (c) r
noi
=
n i
j
;
,
l.n
= j
l.n
=
n
;
;
102
R.2.7 (a) = 1
0 +
3uo
2 sen 0
c, o
:
=
3u
2
o
41sen
2
0
1
0
2
, o
0
= p sen 0, o
= 0,
donde

0 =
3u
2
o
41
2
(
4
3

1
sen
2
0
) +

1
(1 2 cos 0); (b) cos 0
=
1
3
(1 +
u
2
o
1
);
R.2.8 (a)

1 =
uo1
J
; (b)

c =
uo
Jo1
; (c) c
=
1
1
(1
o
nu
2
o
Trdu
);
R.2.9 (a)
o
= 1
t
n
;
R.2.10 (a) .
2
<
|
n
; (b) j(t) =
lo
2
|+n.
2
|n.
2
cos(.t) +
|lo
|n.
2
, compresion= |
o
j(t);
R.2.11 (a) c
= arctan j
c
;(b) r
noi
=
2n
|
(j
c
j
J
) cos c
, r
noi
=
n
|
p cos c
(j
c
j
J
); (c) No hace falta
ninguna condicion para que se mantenga en r
noi
;
R.2.12 (a)

t =
1o
1
2
o
+1
2
1
c
11
1
2
o
+1
2
1
/,

=
j +
11
1o
c +
|
/; (c)

c(t) =
n
t
11
1
2
o
+1
2
1
_
1 c
c
r
|
;
R.2.13 (a) . =
2
J
; (b) : =
J
2
u
2
o
:
3
; (c)

c(: = H,2) = 8

J
, T
.
= 4
2:[
u
2
o
J
+ 4p],
T
1
= 4
2:[
u
2
o
J
+ 4p]
2
2
:p;
R.2.14 (a) : = 4/ j 3/c
/, = 4/

c
c 3/

c
/, o = 4/

c
2
j + 4/
c + 3/
/; (b) = 5/

c,

t =
4
5
c +
3
5
/; (c)
t
=
25
3
b
. ; (d)

= 4:/(.
3
25
b
t)
2
j
12
25
:p
c +
16
25
:p
/;
R.2.15 0
= arc cos(
2
3

u
2
o
31
);
R.2.16 (a)

c(:) =
:ouo
:
2
sin o
; (b) :
2
(:) = (:
o
o
)
2
(
1
:
2
o
1
:
2
) 2p cos c(: :
o
); (c)
onoi
=
8
3
:
o
p cos c; (d)
on.n
=
1
3
:
o
p cos c;
R.2.17 (a)

O
= 2:1
2
c
/,

(C)
O
=
3
2
:1
2
c
/,

C
=
1
2
:1
2
c
/; (b) t
O
=
31:p sen c
/, t
(C)
O
= (
31:p sen c+
3
4
1(T
1
T
2
))
/, t
C
=
3
4
1(T
2
T
1
)
/; (c) T
1
T
2
= :p sen c; (d)

c
2
=

3
1
(cos c cos c
o
); (e)
T
1
=
n
2
sen c+
5
3n
3
cos c
3:p cos c
o
, T
2
=
n
2
sen c+
5
3n
3
cos c
3:p cos c
o
,

1
T
=
T
1
T
2
;
R.2.18 (a)

1
O
=

c(o:
1
+/:
2
)
/, t
O
= p sen c(/:
2
o:
1
)
/;
(b)

c = (
on1bn2
on1+bn2
)p sen c,

c
2
=

c
2
o
2(
on1bn2
on1+bn2
)p(cos c
o
cos c); (c) Se acerca si o:
1
/:
2
, y se
aleja si no;
R.2.19 (b) j
1
(t) = (1 +
n2
1
d) cosh(t)
n2
1
d; j
2
(t) = j
1
(t) +d; (c) T =
n1n2J
n
2
1
+n
2
2
2
;
R.2.20 (a) t
=
2tJ
3uo
; (b) T =
2
3
nu
2
o
J
;
R.2.21 (a) 0(t) =
uo
J
t;

7
C1
= pt; (b) .
1
(t) = pt +
uo
2
sen(
uo
J
t); condicion:
2
o
21p; (c) T =
nu
2
o
2J
;
3. Trabajo y Energa
R.3.1 (a) = /1; (b) j
noi
=
2n
|(o1+1)
; (c) \
= 0, \
}rocc
=
2o1n
2
2
|(o1+1)
2
, \
:cs
=
2n
2
2
|(o1+1)
2
, \
n
=
2n
2
2
|(o1+1)
2
;
R.3.2 (a)

c =
:
2
o
.o
:
2
; (b) l =
1
; (c) 1 =
1
2
: :
2
+
n:
4
o
.
2
o
4:
2

21
:
; (d) :
1
= :
o
, :
2
=
:o
4
21
rr
3
o
.
2
o
1
;
R.3.3 (a)

1(:) =
C1n
:
2
: si : 1
C1n
1
3
: : si : 1
; (b)
s
=
2C1
1
; (c)
o
=
3C1
1
;
103
R.3.4 (a) j =
b
J

|o
2
nJ
;
R.3.5 (a) \
1
.
=
|
2o
_
2 1
;
R.3.6 (a) j
t
=
nu
2
o
|o
2
rdu
2nordu
;
R.3.7 (a) j(t) =
X2
X1X2
j
o
c
X1|
+
X1
X1X2
j
o
c
X2|
,
donde `
1
= j
J
.
o
+.
o
1 +j
2
J
, `
2
= j
J
.
o
.
o
1 +j
2
J
; (b) \
= :.
2
o
(j
2
1
j
2
o
);
R.3.8 (a) c
= ,6;
R.3.9 (a) : = :
o
o
t, 0 = ,3, c(t) =
:
2
o
.o
uo
1
(:ouo|)

:o.o
uo
; (b) :
o
.
2
o

2
3
p; (c) \
T
=
9
8
::
2
o
.
2
o
n:o
4
; (d)
1(t) =
1
2
:(
2
o
+
3
4
:
4
o
.
2
o
(:ouo|)
2
), 1
}
1
.
=
9
8
::
2
o
.
2
o
, 1
}
1
.
\
T
= \
n
;
R.3.10 (b) l
1
(r, .) =
ti
2
:
2
2
; (c) \
J2
=
t1
4
2
+:p1;
R.3.11 (b) (. = 0) =
C1
1
(2
2)
/;
R.3.12 \
no|o:
= :p1sen a +j:p1cos a +
tt
2
J
2
8T

nt
2
J
2
8T
2
;
R.3.13 o =
2
J
;
R.3.14 (a) (t) =
n
t
[2 exp(
t
n
t) 1], t
noi
=
n
t
ln 2; (b) r
noi
=
n
2
t
2
[1 ln 2]; (c) \
= :(
n
t
)
2
[1
ln 2], \
t
= :(
n
t
)
2
[
1
2
ln 2], la suma de estos trabajos es la perdida total de energa del
sistema;
R.3.15 (a)

c(c) =
uo
1
c
; (b)

c(t) =
1
|+
T
ro
; (c) El bloque tarda un tiempo innito en detenerse y
recurre un angulo tambien innito; (d) \
=
nu
2
o
2
(se debe calcular a partir de la denicion
de trabajo \ =

1 d:);
R.3.16 (a)

c(j) =

2
o
2
; (b) T(j) =
n
4
o
2
o
3
; (c) \
T
=
n
4
o
2
o
2
(
1
2
1
2
o
), se puede calcular por denicion
y a partir del trabajo de las fuerzas no conservativas: \
T
= 1;
4. Equilibrio y Oscilaciones
R.4.1 (a) : =
|b
2
; (b) .
2
0.o.
=
|
4n
;
R.4.2 (a) 0
1
= 0 Estable, 0
2
= Inestable; (b) .
2
.o.
[0
1
] =
|
n
;
(c) 0(t) = c

2r
|
[cos(
|
n
(
;
2n
)
2
t +c)] sub-amortiguamiento;
R.4.3 Si |
o
< 1: r
cg
= 0 Estable; .
2
.o.
=
|
n
(1
lo
1
); Si |
o
1: r
cg
= 0 Inestable, r
cg
=
|
2
o
1
2
Estable; .
2
.o.
=
|
n
(1
1
2
l
2
o
);
R.4.4 (a) 0
1
= 0 Inestable; 0
2
=
t
4
Estables;
R.4.5 (a) r
cg
=
1
2
3
; (b) 1 =
1
2
:
_
1
2
+20i
2
1
2
+4i
2
_
r
2
; (c) .
2
.o.
=
3
3
41
;
R.4.6 ;
R.4.7 (a) : r
1
= :p/(r
1
|
o
)+/(r
2
r
1
|o), : r
2
= :p/(r
2
r
1
|o); (b) .
2
1
=
3+
5
2
|
n
, .
2
2
=
3
5
2
|
n
;
(c)
1
= (1,
1
5
2
)
2
= (1,
1+
5
2
);
104
R.4.8 (a) Equilibrio: 0
1
= 0
2
; (b) .
2
1
= 0, .
2
2
=
4|
n
; (c)
1
= (1, 1),
2
= (1, 1);
R.4.9 (a) : j
1
= 2
r
o
j
1
+
r
o
j
2
, : j
2
= 2
r
o
j
2
+
r
o
j
1
; (b) .
2
1
=
3r
no
, .
2
2
=
r
no
; (c)
1
= (1, 1),
2
= (1, 1);
R.4.10 (a) j
cg
= |
o
n
|
; (b) j +
|
n
(j j
cg
) =
|
n
o
sen(.t), .
o
=
|
n
;
(c) j(t) =
.o.o
.
2
o
.
2
[.
o
sen(.t) . sen(.
o
t)] +j
cg
; (d) .
noi
= .
o
(1
.o
lo
r
!
);
R.4.11 (a) A
C1
= r +
n
1+n
1cos(t), Y
C1
=
n
1+n
1sen(t),
r +
2|
1+n
r =
|J
1+n
+
n
1+n
1
2
cos(t);
(b) r(t) =
n
1+n
1
2
(
2
o
2
)
(cos(t) cos(
o
t)) +
J
2
,
o

2|
1+n
; (c) r[ =
o
] =
n1o
2(1+n)
t sen(
o
t) +
J
2
;
5. Fuerzas Centrales
R.5.1 (b) .
2
.o.
=
3t
n:o
; (c) 1 =
5
8
c:
o
;
R.5.2 (a)
o
=
G`,1; (b)
:rdu
1
=
1+
5
2
;
(c)
2
.
=
16C1
1(1+
5)
3
;
2
1
=
4C1
1(1+
5)
;
R.5.3 (a) j =

2
o
u
2
o
3

|
n
j; (b) j
o
=
nu
2
o
|
; (c) .
.o.
=
4|
n
; (d)
.o
.o
=
1
2
es cerrada;
R.5.4 (a) :
t
=
o
.o
n
,
o
=
o
2
.o
; (b) .
2
.o.
= 2.
2
o
,
.o
.o
=
1
2
no es una orbita cerrada;
R.5.5 (a)
o
=
p1; (b) .
n.n
= 71;
R.5.6 (a)
2
1
=
2C1
:
1
; (b) 1
=
C1n
1
f
+:
1
; (c)
2
C
=
:
1
1
f
2C1
(1
f
+:
1
)
;
R.5.7 (a)
|

1
; (b)
|
1
o
|
n
;
R.5.8 (a) l
c}
(:) =

2
2n:
2
+
o
n+1
:
n+1
; (b) :
t
=
r+3

2
on
, .
2
.o.
=
3l
2
n
2
(
on
2
)
4
r+3
+
no
n
(

2
on
)
r1
r+3
;
(c) n
|
= n
|1
+ 2
(|1)
+ 5, n
o
= 1; n
|
= 1, 6, 13, 22, 33, 46...;
R.5.9 (a) :( j j

c
2
) = /j, 1
= 0

c =

n
2
; (b) l
c}
(j) =

2
2n
2
+
1
2
/j
2
;
(c) j
t
=
4

2
n|
, .
2
.o.
=
4|
n
;
6. Movimiento Relativo: Sistemas No Inerciales
R.6.1 (a) 21; (b) .
2
<

1
;
R.6.2 (a) sen 0
noi
=
2oo
2
+o
2
o
; (b) 0
= arctan(
oo
); T
noi
= 3:o
o
sen(arctan(
oo
))+3:p cos(arctan(
oo
))2:p;
R.6.3 .
R.6.4 (a)
2
o
=
|t
4n
; (b)

0
2
.
=
3|t
2
4n

2
1
5
2
o
; (c)
.
= (3:p +5:1
2
o
3|1t
2
4
) : +2:1
2
o
[
3|t
2
4n

2
1

5
2
o
]
12
/
1
= 3:1
2
o
:;
R.6.5 (b)

c = sen c(.
2
cos c

o
); (c) c = 0 es pto. de equilibrio estable si .
2
<

o
. En ese caso:
.
2
.o.
=

o
.
2
;
R.6.6
o
= 2.1;
105
R.6.7 (a) :o
= :.
2
cos 0
(o sen 0
+ d); (b) 0
1,2
= ,2, estables, 0
3
= arcsin(
J
o
), inestable; (c)
.
2
.o.
[0
1
] = .
2
(1 +
J
o
), .
2
.o.
[0
2
] = .
2
(1
J
o
);
R.6.8 (a)

c
2
= 4
2
(1 cos c); (b)
3
2
cos c
s
5
4

1 cos c
s
= 0;
R.6.9 (a)

c(c) =
uo
J
2
2sen
2
; (b) (,2) =
2nu
2
o
J
;
R.6.10 (a) T =
nJ.
2
o
2
; (b) La rapidez relativa (modulo) es
3.oJ
2
, para ambas partculas; (c)
1
=
.oJ
2
(2 +
3)
0 .
o
1 j,
2
=
.oJ
2
(2
3)
0 +.
o
1 j, donde se ha denotado por (1) a la patcula
de la izquierda (ver gura).
R.6.11 (a) 3 por mil, la correcion es menor en latitudes mayores; (b) :o
= :p
2:
2
= ctc; (c)

a = 2
T
sen c; (d) La trayectoria es una circunferencia con radio de curvatura
j
t
=
uo
2
J
sen o
.
R.6.12 (a)
2
o
=
|
2n
; .
2
.o.
=
|
2n
; (b) Se separa cuando llega a una distancia r
= (2 +
3)|
o
del punto
1;
7. Solido Rgido y Sistemas de partculas
R.7.1 (a) T =
1
2
; (b)

c
2
noi
= 2.
2
(1 +
2
2
), donde se ha denido .
2
=
3
2
4o
; (c) T
.o.
=
2t
.
;
R.7.2 (a)

c(c) =
uo
J
2
2sen
2
; (b) (,2) =
2nu
2
o
J
;
R.7.3 (a) 1
1, n
= 8:/
2
; (b) 1 = 4:/
2
c
2
, |
1
= 8:/
2
c; (c) l(c) = 2:/p(
3 sin c + cos c), c

o
= ,3,
l(c) = 4:/p cos c; (d) .
2
=

2b
;
R.7.4 (c)

0 =
4
t1
sen 0; .
2
.o.
=
4
t1
;
R.7.5 (a) 1
.
=
11
2
2
0 0
0 `1
2
0
0 0
11
2
2
; (b)

1
o
=
11
2
2
0 r
; (c) t
o
= `p
21
t
sen 0 r
,

0 =
4
t
1
sen 0;
R.7.6 (a) 1
C
=
11
2
2
; (b) 1
1
=
311
2
2
; (c) .
2
=
2
31
;
R.7.7 (a)

c =
3
2
o
sen c; (b)

c =
6
2
|
o
sen c;
R.7.8 (a) 0 =
t
2
; (b) \
C
=
31
8
15
81
; (c)

0 =
15
81
; (d) 1 =
1
2
`(\
2
Ci
+\
2
C
) +
1
2
1
C

0
2
`p
3
8
1cos 0;
R.7.9 (a) j) :(1+o)
0
2
= :p cos 0,

0) :(1+o)
0 = )
+:p sen 0; (b) (0) =
4
3
p(1 +o)(1 cos 0);
(c) 7 cos 0
t
1
c
sen 0
t
4 = 0;
R.7.10 (a)

0
o
=
3
8
uo
b
,

0
o
=
3
4
b
; (b)
2
o
=
32
3
p/;
R.7.11 (a) j) :(1 o)
0
2
= + :p cos 0,

0) :(1 o)
0 = )
:p sen 0 ; (b)

0 =
2
3
(1o)
sen 0,
.
2
.o.
=
2
3
(1o)
.
106

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Problemas Propuestos y Resueltos

t + c depende de las condiciones iniciales, que no tenemos.

en que la partcula se despega de la supercie.

/. La posici on, velocidad y aceleracion para

/. Reemplazando en la expresion para el roce viscoso, las ecuaciones

/, que sale de integrar la ecuaci on

Para encontrar .(t) integramos .(t):

es un valor que cumple la ecuacion sen c

Luego, volviendo a nuestra situaci on con roce, si se deja al bloque en r = o

Entonces, que se cumpla )

= t () para cada caso:

= c, donde c es una constante conocida.

/. Para llegar a la funci on l se puede hacer una

/ = 0; en otras coordenadas, el rotor

l l = l(j), es decir, l s olo depende de la coordenada j.

1 d:). Debe notarse que la fuerza en

/, salvo una constante aditiva, l(.) = :p., con . = 0 en el vertice

2/ est a sujeta en un extremo a una r otula, a distancia

C. De esta forma, la solucion general para este sistema sera la

, mas una solucion particular constante. Es por eso que, en terminos de

1 = c :, donde c es una constante positiva (note que la magnitud de la fuerza es constante).

) (que no siempre existen!!) son llamados pun-

, con el mismo origen pero con vectores unitarios (

no estan indicados en la gura). El sistema de referencia o

es tal que su eje r

escogido y calcule las fuerzas centrfuga, de Coriolis y

/ en torno a un eje que se encuentra a una distancia

respectivamente, como se muestra en la gura).

/ ( 0) en torno a un punto jo C ubicado a una distancia

jo a la Tierra. Puesto que en unidades MKS 1

sin ). A partir de la respuesta de (b) debiera saber sobre (t).

vector posicion y sus derivadas temporales en el sistema o

c/r a los ejes cartesianos de

se muestra en la gura. Ademas, para una descripci on sana de la

, denimos coordenadas polares en o

, tal como se muestra. Con

Calculemos ahora las fuerzas Centrfuga, de Coriolis y transversal:

Con todo, la ec. de mov. para S.N.I. resulta:

Pero los terminos :

) son despreciables, ya que:

sen c, por lo tanto :

) es tanto menor que el otro termino, puesto que es proporcional a :

, por lo tanto la ecuaci on de movimiento queda:

, recordando que este vector est a con-

sen c (ver Figura S.6.11).

sen (t)), o bien,

IGIDO Y SISTEMAS DE PART

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/, de acuerdo a la gura) y escriba la ecuaci on

IGIDO Y SISTEMAS DE PART

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= o. Esto sirve para el c alculo de momentos de inercia y de

paralelo a c que pasa por un punto 1 del cuerpo (notar que el

, y ` es la masa total del cuerpo.

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1G = (0. 1. 0), as:

o cos o j) y adem as,

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