SISTEMAS DE CONTROLE VIA REDES: UMA NOVA ABORDAGEM PARA UTILIZAO DE REDES INDUSTRIAIS

Godoy, Eduardo Pacincia*, Porto, Arthur Jos Vieira*, Inamasu, Ricardo Yassushi * Departamento de Engenharia Mecnica, Escola de Engenharia de So Carlos, USP Universidade de So Paulo, Av. Trabalhador So carlense, 400 CEP 13566-590, So Carlos, So Paulo, Brasil EMBRAPA Instrumentao Agropecuria, Rua XV de Novembro, 1452 CEP 13560-970, So Carlos, So Paulo, Brasil * epgodoy@yahoo.com.br, ajvporto@sc.usp.br ricardo@cnpdia.embrapa.br RESUMO Uma grande tendncia nos sistemas industriais atuais a integrao de comunicao e controle em diferentes nveis de processos de manufatura e informao. A introduo nesses sistemas de arquiteturas de redes industriais baseadas em barramento ou fieldbus podem melhorar a eficincia, a flexibilidade, e a confiabilidade do sistema como um todo, reduzindo o tempo e os custos de instalao e manuteno. Aplicaes recentes de sistemas de controle distribudo demonstram o surgimento de uma nova abordagem para a utilizao de redes industriais, como o DeviceNet (CAN), Profibus, Foundation Fieldbus e Modbus. Nessa abordagem, o controlador e a planta ficam fisicamente separados e so conectados por uma rede de comunicao. Este tipo de implementao, onde as malhas de controle so fechadas sob uma rede industrial tem sido denominada de Sistema de Controle via Redes (NCS - Networked Control Systems). Os principais desafios no projeto e desenvolvimento de um NCS so os efeitos degenerativos causados pela incluso da rede de comunicao no sistema de controle em malha fechada. O desempenho e a estabilidade do NCS acabam sendo deteriorados pela presena dos atrasos de comunicao (delay) entre os sensores, atuadores e controladores e pela discretizao dos sinais no sistema de controle. Buscando minimizar esses efeitos degenerativos, metodologias de controle tm sido desenvolvidas especificamente para NCSs, bem como ferramentas de simulao para suporte ao projeto destes sistemas. Este trabalho apresenta uma reviso sobre a pesquisa e o desenvolvimento de NCSs, enfatizando os principais conceitos e assuntos relacionados. Uma descrio dos atrasos de comunicao existentes em NCS, suas caractersticas e efeitos sobre o desempenho e estabilidade do sistema de controle realizada. Busca-se a partir da sistematizao das informaes deste trabalho, gerar uma documentao de referncia para orientar trabalhos de pesquisa e desenvolvimento sob o tema. PALAVRAS CHAVE: Sistemas de controle via redes - NCS, atrasos de comunicao, redes industriais, automao e controle.

1. INTRODUO As arquiteturas tradicionais de comunicao e controle ponto-a-ponto, implementadas nos sistemas de manufatura industriais nos ltimos tempos, so compostas por cabeamento conectando o computador ou dispositivo central de controle a cada sensor e atuador do sistema. Este tipo de controle tradicional e centralizado, no entanto no fornece os novos requisitos de desenvolvimento de sistemas de controle como modularidade, controle descentralizado, facilidade de diagnstico e baixo custo (YANG, 2006).

Nos sistemas de manufatura atuais, a introduo de arquiteturas de redes baseadas em barramento ou fieldbus podem melhorar a eficincia, a flexibilidade e a confiabilidade do sistema, reduzindo o tempo e os custos de instalao e manuteno (MOYNE & TILBURY, 2007). Essa tecnologia de redes industriais, com suas vantagens, foi rapidamente absorvida para satisfazer as necessidades de comunicao entre sistemas e equipamentos aplicados em automao e controle (HUO, FANG & MA, 2004). No entanto, desenvolvimentos recentes nesse tipo de sistema de controle distribudo, onde sensores, atuadores e controladores so interconectados atravs de uma rede de comunicao, demonstram o surgimento de uma nova abordagem para a utilizao de redes industriais. Nessa nova abordagem, o controlador e a planta ficam fisicamente alocados em locais separados e so conectados diretamente por uma rede de comunicao formando uma malha de controle remota. O sinal de controle enviado para o atuador atravs de uma mensagem encaminhada via rede, enquanto o sensor amostra a sada da planta e retorna a informao para o controlador tambm transmitindo a informao atravs da rede. Este tipo de implementao em sistemas industriais, onde as malhas de controle so fechadas sob uma rede de comunicao, como mostrado na Figura 1, tem sido denominada de Sistema de Controle via Redes (NCS - Networked Control System) (YANG, 2006).

Processo 1

Processo n

Atuadores 1
msg

Sensores 1
msg

Atuadores n
msg

Sensores n
msg

Rede de Controle

Controlador 1

Controlador n

Figura 1. Estrutura de um sistema de controle via redes (NCS) Nos NCSs, os dispositivos conectados tm que compartilhar da melhor maneira possvel o meio disponvel para a troca de informaes e ainda cumprir com requisitos temporais de transmisso de dados. Como soluo para este problema, diversos protocolos de comunicao para NCSs tm sido pesquisados e desenvolvidos como o CAN (Controller Area Network), Profibus, Foundation Fieldbus e Modbus (MOYNE & TILBURY, 2007). No importando o tipo de protocolo de comunicao utilizado, o desempenho e a estabilidade de um NCS sempre so afetados pela presena da rede de comunicao e de fatores degenerativos como a discretizao e os atrasos de comunicao (delay) entre os sensores, atuadores e controladores do sistema (BAILLIEUL & ANTSAKLIS, 2007). Esses atrasos de comunicao so resultados do compartilhamento do meio de comunicao com outras malhas de controle como tambm do tempo de processamento requerido para codificao dos sinais e computao dos dados (LIAN, MOYNE & TILBURY, 2002). As pesquisas atuais em NCSs tm focado principalmente duas linhas de trabalho. Uma relacionada com a anlise da influncia dos atrasos de comunicao no desempenho e estabilidade do sistema, bem como o desenvolvimento de ferramentas para simulao desses sistemas (CERVIN, OHLIN & HENRIKSSON, 2007; TORNGREN et al., 2006). E outra no desenvolvimento de metodologias de projeto e controle de NCSs para compensar os efeitos dos atrasos melhorando o desempenho e garantindo a estabilidade do sistema (ZHANG, BRANICKY & PHILLIPS, 2001; TIPSUWAN & CHOW, 2003; HESPANHA, NAGHSHTABRIZI & XU, 2007).

Percebe-se, portanto que em torno do tema de NCS se desenvolve uma nova rea de pesquisa multidisciplinar, relacionando conhecimentos de sistemas de controle, sistemas de tempo real e redes de comunicao (SANTOS, 2004). Sob este contexto e diante da necessidade de se difundir a pesquisa e o desenvolvimento da tecnologia de NCSs no meio acadmico e industrial brasileiro, este trabalho apresenta uma reviso sobre o desenvolvimento de NCSs. 2. REVISO DE SISTEMA DE CONTROLE VIA REDES - NCS 2.1 Estruturas de NCSs De acordo com Tipsuwan e Chow (2003), os NCSs podem ser classificados em dois grupos: estrutura direta e estrutura hierrquica. Na estrutura direta, mostrada na Figura 2, o controlador e a planta ficam fisicamente alocados em locais separados e so conectados diretamente por uma rede de comunicao formando uma malha de controle remota. O sinal de controle enviado para o atuador atravs de uma mensagem encaminhada via rede, enquanto o sensor amostra a sada da planta e retorna a informao para o controlador tambm transmitindo a informao atravs da rede.

Figura 2. NCS com Estrutura Direta (Modificado de Tipsuwan e Chow, 2003) J a estrutura hierrquica, mostrada na Figura 3, consiste de um controlador principal e um sistema de controle em malha fechada remoto. Periodicamente, o controlador principal calcula e envia uma mensagem com o sinal de referncia atravs da rede para o sistema remoto. O sistema remoto processa o sinal de referncia e executa localmente o controle em malha fechada.

Figura 3. NCS com Estrutura Hierrquica (Modificado de Tipsuwan e Chow, 2003) Segundo Perez (2006), os critrios para escolha de uma das duas estruturas para o desenvolvimento de NCSs dependem das restries de projeto e das preferncias do projetista. Normalmente, NCSs que utilizam a Internet utilizam a estrutura hierrquica, pelo fato do tempo de transmisso das mensagens variarem consideravelmente e sua

estimao ser consideravelmente difcil. J NCSs implementados atravs de redes industriais ou locais, utilizam a estrutura direta, por possurem tempos de transmisso menores e tempos de resposta mais previsveis. 2.2 Composio dos Atrasos de Comunicao em NCSs A troca de informaes pela rede de comunicao, entre as ECUs (Unidade de controle eletrnico) dos dispositivos componentes de um NCS acaba induzindo atrasos de comunicao na transmisso das mensagens. Esse atraso de comunicao entre a transmisso de mensagens em um NCS apresenta a seguinte composio: Tempo de espera: atraso relacionado com a espera da ECU pela disponibilidade da rede para transmisso Tempo de processamento: atraso relacionado com o tempo de processamento (codificao e Propagao: atraso relacionado ao tempo de transmisso das mensagens na rede industrial. de mensagens; decodificao) dos pacotes de dados ou mensagens na rede pela ECUs;

A Figura 4 mostra um exemplo dos atrasos encontrados em uma transmisso de mensagem por uma rede de comunicao industrial, desde sua inicializao ou o comeo da transmisso por uma ECU de origem at o trmino da recepo da mensagem por parte da ECU de destino.

Incio Mensagem

Entra Fila

Sai Fila

Envia 1 Bit

Recebe 1 Bit

Envia Ultimo Bit

Fim Mensagem Recebe Ultimo Bit

Tframe Tscomp Tscode Tqueue Tblock Tprop Tframe

Tdcode Tdcomp

Tpre ECU de Origem

Twait

Tbus Rede de Comunicao Industrial

Tpost ECU de Destino

Tempo

Figura 4. Composio do Atraso de Comunicao em NCS (Modificado de Lian, 2001) O atraso da ECU de origem caracterizado pelo tempo de pr-processamento, Tpre, que a soma do tempo de computao, Tscomp, com o tempo de codificao, Tscode, realizado no inicio de cada mensagem. O tempo de espera total, Twait, caracterizado pela soma do tempo de espera na fila, Tqueue, com o tempo de bloqueio, Tblock. O tempo de espera na fila, Tqueue, o tempo que uma mensagem espera no buffer do ECU de origem enquanto outra mensagem da fila est sendo transmitida. Esse valor depende do tempo de bloqueio das outras mensagens na fila, do perodo de amostragem das mensagens e da carga de dados a ser processada. O tempo de atraso da rede industrial, Tbus, caracterizado pela soma do tempo total de transmisso da mensagem no barramento, Tframe, com o atraso de propagao da rede, Tprop. Esse valor depende do tamanho da mensagem, da velocidade de transmisso e do tamanho do barramento de comunicao. O atraso na ECU de destino caracterizado pelo tempo de psprocessamento, Tpost, que a soma do tempo de decodificao, Tdcode, com o tempo de computao, Tdcomp, realizado no final da transmisso de cada mensagem.

Lian, Moyne & Tilbury (2002) afirmam que os atrasos de comunicao encontrados em NCSs dependem do protocolo de comunicao escolhido e de parmetros de configurao da rede de comunicao. Entre esses parmetros podem ser citados a velocidade de transmisso (largura de banda), o tamanho das mensagens de dados, os perodos de amostragem dos dispositivos e a porcentagem de mensagens perdidas. Outro critrio muito importante em relao NCSs diz respeito ao cumprimento do requisito temporal de cada mensagem (deadline), ou seja, as mensagens tm que ser transmitidas corretamente em um tempo limitado e menor que seu perodo de amostragem. Caso isso no ocorra, sobreposio e perdas de mensagens podem ocorrer deteriorando o desempenho do sistema. 2.3 Fatores que exercem Influncia no Desempenho e Estabilidade de um NCSs Com a incluso da rede de comunicao no sistema de controle em malha fechada, fatores degenerativos (PEREZ, 2006) como os atrasos de comunicao e a discretizao do sinal (ou amostragem) acabam exercendo grande influncia sobre o comportamento do sistema. Esses fatores acabam deteriorando o desempenho do NCS, podendo torn-lo instvel. O trabalho de Tipsuwan e Chow (2003) apresenta dois grficos, mostrados na Figura 5, que relacionam a influncia de um atraso de comunicao () no desempenho e estabilidade de um NCS.

Figura 5. Efeito do Atraso de Comunicao () no Desempenho e Estabilidade de um NCS (Tipsuwan & Chow, 2003) De acordo com os grficos da Figura 5, percebe-se que o aumento do atraso de comunicao no NCS provoca uma deteriorao do desempenho do sistema (oscilao e aumento do tempo acomodao e valor mximo de pico ou overshoot) e um atraso inicial na resposta do sistema, visto no primeiro grfico referente resposta a um degrau de entrada do NCS. Tal aumento acarreta tambm uma diminuio da margem de estabilidade do sistema, visto no segundo grfico referente ao lugar das razes do NCS. A Figura 6 apresenta um diagrama que relaciona o perodo de amostragem dos sinais com o desempenho do sistema de controle implementado sob diferentes formas, demonstrando a grande influencia da discretizao no comportamento de um NCS. Os critrios de classificao do desempenho de controle podem ser estabelecidos de forma a refletirem especificaes do NCS projetado, tais como margem de fase, tempo de acomodao, valor mximo de pico e erro em regime permanente.

Figura 6. Efeito da Discretizao do Sinal no Desempenho de um NCS (Modificado de Lian et al., 2006) 3. PESQUISA E DESENVOLVIMENTO DE NCS O desenvolvimento de NCSs tem sido baseado em duas etapas, sendo uma relacionada com a utilizao de ferramentas de simulao (CERVIN, OHLIN & HENRIKSSON, 2007; TORNGREN et al., 2006) baseadas em softwares como Matlab, que tm sido desenvolvidas para facilitar a anlise de parmetros de configurao e dar suporte ao projeto desses sistemas. A segunda etapa diz respeito aplicao de metodologias de controle especificamente implementadas para NCSs, a partir de tcnicas de controle (TIPSUWAN & CHOW, 2003; HESPANHA, NAGHSHTABRIZI & XU, 2007) que buscam minimizar os efeitos causados pela presena da rede de comunicao. A figura 7 sintetiza essa metodologia de pesquisa e desenvolvimento de NCS.

Anlise, Modelagem e Simulao

Metodologias de Controle e Projeto

Sistema de Controle via Rede (NCS)

Desempenho e Estabilidade

Rede de Comunicao

Tcnicas de Controle

Sistemas de Tempo Real

Figura 7. Metodologia de Pesquisa e Desenvolvimento de NCS (Modificado de Lian, 2001) De acordo com a Figura 7, a pesquisa em NCS tem focado no estudo de trs componentes: redes de comunicao industrial, tcnicas de controle e sistemas de tempo real. Assim primeiramente se torna necessrio a pesquisa das caractersticas da rede de comunicao e do protocolo escolhido, a anlise dos fatores e parmetros relacionados a redes industriais e sistemas de tempo real que exercem influncia no sistema de controle proposto e um estudo das tcnicas de controle que podem ser aplicadas ao sistema. J o desenvolvimento de NCS tem apresentado dois componentes principais: ferramentas para anlise, modelagem e simulao de NCS e metodologias de projeto e controle de NCS. O objetivo analisar e simular o NCS atravs das ferramentas desenvolvidas e aplicar as metodologias de controle e projeto existentes de forma a se garantir um bom desempenho e estabilidade para o

NCS proposto. A Tabela 1 apresenta um resumo de alguns assuntos relacionados a cada um dos componentes utilizados na pesquisa e desenvolvimento de NCS. Tabela 1. Utilizao dos Componentes da Metodologia de Pesquisa e Desenvolvimento de NCS Rede de Comunicao Sistemas de Tempo Real Tcnicas de Controle Ferramentas de Anlise, Modelagem e Simulao Metodologias de Projeto e Controle Definio do Protocolo de comunicao Requisitos temporais (deadline) Convencionais: PID, adaptativo, robusto Anlise da influncia da rede e do atraso Minimizar efeitos degenerativos da incluso da rede no NCS Anlise do atraso de comunicao (delay) Tempo de resposta, Jitter Compensao e realimentao de informao de atraso Dimensionamento de parmetros de configurao Facilitar a tarefa de projeto de controladores Parmetros: velocidade, tamanho da mensagem, acesso ao meio de transmisso Taxa de mensagens perdidas, sobreposio de mensagens Avanados: fuzzy, redes neurais, algoritmos genticos Modelagem e simulao do funcionamento do NCS Garantir desempenho e estabilidade do NCS num nvel desejado

4. CONCLUSES Este trabalho apresentou uma reviso geral sobre a pesquisa e o desenvolvimento de uma nova abordagem de utilizao de redes industriais em sistemas de controle. Nessa abordagem, chamada de sistema de controle via rede NCS, o controlador e a planta ou processo controlado ficam fisicamente alocados em locais separados e so conectados diretamente por uma rede de comunicao industrial formando uma malha de controle fechada e remota. Foi demonstrado que a incluso da rede de comunicao em um sistema de controle em malha fechada, acaba por originar fatores degenerativos como os atrasos de comunicao entre os dispositivos e a discretizao do sinal. A presena desses fatores exercem grande influncia sobre o sistema de controle, deteriorando seu desempenho e podendo-o levar a instabilidade. Uma descrio dos atrasos de comunicao existentes em NCSs, bem como suas caractersticas e composio foi apresentada e representa uma grande contribuio deste trabalho. Outra contribuio foi a reviso sobre a tecnologia de NCSs realizada, que evidenciou os principais conceitos e assuntos relacionados pesquisa e desenvolvimento de NCS que vm sendo estudado atualmente. Entre esses assuntos esto a utilizao de ferramentas de anlise e simulao e a aplicao de metodologias de projeto e controle que tm como objetivo minimizar os efeitos degenerativos introduzidos pela rede industrial no sistema de controle e garantir um desempenho e estabilidade satisfatrios para o NCS. A sistematizao das informaes permitiu criar uma documentao de referncia para orientar trabalhos de pesquisa e desenvolvimento sob o tema de NCS e constituir uma base para promover o desenvolvimento de grupos nacionais de pesquisa nesta rea, que se encontra atualmente pouco difundida nacionalmente. 5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS BAILLIEUL, J.; ANTSAKLIS, P.J. (2007). Control and Communication Challenges in Networked Real-Time Systems. In: Proceedings of the IEEE TECHNOLOGY OF NETWORKED CONTROL SYSTEMS, v. 95, n. 1, p. 9-28, January. CERVIN, A.; OHLIN, M.; HENRIKSSON, D. (2007). Simulation of Networked Control Systems Using TrueTime. In: Proceedings of the 3rd International Workshop on Networked Control Systems: Tolerant to Faults, Nancy, France, June.

HESPANHA, J. P.; NAGHSHTABRIZI, P.; XU, Y. (2007). A Survey of Recent Results in Networked Control Systems, IEEE Proceedings of the Technology of Networked Control Systems, v. 95, n. 1, p. 138-162, January. HUO, Z.; FANG, H.; MA, C. (2004). Networked control system: state of the art. In: Proceedings of the 50th World Congress on Intelligent Control and Automation, WCICA 2004, v. 2, p. 1319- 1322, June. LIAN, F. L. (2001). Analysis, Design, Modeling, and Control of Networked Control Systems. Doctor of Philosophy Thesis, University of Michigan, 194p. LIAN, F. L.; MOYNE, J. R; TILBURY, D. M. (2002). Network Design Consideration for Distributed Control Systems. IEEE Transactions on Control Systems Technology, v. 10(2), p. 297-307, March. LIAN, F. L.; YOOK, J. K.; TILBURY, D. M.; MOYNE, J. R. (2006). Network architecture and communication modules for guaranteeing acceptable control and communication performance for networked multi-agent systems. IEEE Transactions on Industrial Informatics, v. 2(1), p. 12-24. MOYNE, J. R.; TILBURY, D. M. (2007). The Emergence of Industrial Control Networks for Manufacturing Control, Diagnostics, and Safety Data, IEEE Proceedings of Technology of Networked Control Systems, v. 95, n. 1, p. 29-47, January. PEREZ, D. A. (2006). Propostas de Co-Projeto para Sistemas de Controle via Rede. Dissertao de Mestrado. Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis, 104p. SANTOS, M. M. D. (2004). Metodologias de Projeto para Sistemas de Controle via Redes. Tese de Doutorado. Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis, 110p. TIPSUWAN, Y.; CHOW, M. Y. (2003). Control Methodologies in Networked Control Systems. Control Engineering Practice, v. 11, n. 3, p. 1099-1111. TORNGREN, M.; HENRIKSSON, D.; REDELL, O.; KIRSCH, C.; EL-KHOURY, J.; SIMON, D.; SOREL, Y.; HANZALEK, Z.; ARZEN, K. E. (2006). Co-design of Control Systems and their real-time implementation A Tool Survey. Technical Report, Mechatronics Lab, Department of Machine Design, Royal Institute of Technology, Sweden. YANG, T. C. (2006). Networked control system: a brief survey. IEEE Proceedings of Control Theory and Applications, v. 153, n 4, July, p. 403412. ZHANG, W.; BRANICKY, M. S.; PHILLIPS, S. M. (2001). Stability of Networked Control Systems. IEEE Control System Magazine, v. 21(1) p. 8499, February.