Blm 1 : ALGILAYICILAR (SENSRLER)

1.1 GR
Alglayclar ("duyarga" da denmektedir) fiziksel ortam ile endstriyel amal elektrik-
elektronik cihazlar birbirine balayan bir kpr grevi grrler. Bu cihazlar endstriyel proses
srecinde kontrol, koruma ve grntleme gibi ok geni bir kullanm alanna sahiptirler.
Gnmzde retilmi yzlerce tip alglaycdan sz edilebilir. Mikro elektronik
teknolojisindeki inanlmaz hzl gelimeler bu konuda her gn yeni bir bulu yada yeni
bir uygulama tipi gelitirilmesine olanak salamaktadr. Teknik terminolojide sensr ve
Transducer terimleri birbirlerinin yerine sk sk kullanlan terimlerdir. Transducer genel
olarak enerji dntrc olarak tanmlanr. Sensr ise eitli enerji biimlerini elektriksel
enerjiye dntren cihazlardr. Ancak 1969 ylnda ISA ( Instrument Society of America)
bu iki terimi e anlaml olarak kabul etmi ve "llen fiziksel zellik, miktar ve koullarn
kullanlabilir elektriksel miktara dntren bir ara" olarak tanmlanmtr.
1.2. Alglayclarn Snflandrlmas
Alglayclar birbirinden farkl birok snfa ayrmak mmkn. llen bykle gre,
k byklne gre, besleme ihtiyacna gre vb. Aada bu snflardan bazlarna
deinilecektir.
1.2.1 Giri Byklklerine Gre
Alglayclarla llen byklkler 6 gruba ayrlabilir. Bunlar;
1. Mekanik : Uzunluk, alan, miktar, ktlesel ak, kuvvet, tork (moment), basn, hz
ivme, pozisyon, ses dalga boyu ve younluu.
2. Termal : Scaklk, s ak.

1
3. Elektriksel : Voltaj, akm, arj, diren, endktans, kapasitans, dielektrik katsays,
polarizasyon, elektrik alan ve frekans.
4. Manyetik : Alan younluu, ak younluu, manyetik moment, geirgenlik.
5. Ima :Younluk, dalga boyu, polarizasyon, faz, yanstma, gnderme.
6. Kimyasal :Younlama, ierik, oksidasyon/redaksiyon, reaksiyon hz, pH miktar.
1.2.2 k Byklklerine Gre
te yandan analog klara alternatif olan dijital klar ise bilgisayarlarla dorudan
iletiim kurabilirler. Bu iletiimler kurulurken belli baz protokoller kullanlr. Bunlardan seri
iletiim_protokollerine,_aada_ksaca_deinilmitir.
RS232C: Bu protokol balangta telefon veri iletiimi iin tasarlanmtr . Daha sonra
birok bilgisayar sistemi bunu ska kullanmaya balam ve sonuta RS232 standart bir iletiim
protokol haline gelmitir. RS232C'nin almas tek sonlamaldr(single ended).
Lojik 1 = -15,-3 arasnda ve lojik 0 = +3,+15 arasndadr. Alglayclar verileri bitler halinde
ve seri iletiim protokoluna uygun olarak bilgisayara gnderir. RS232C bir single ended ara yze
olduundan alc ve gnderici arasndaki uzaklk d evreden gelen olumsuz faktrlerin
azaltlmas asndan ksa tutulmaldr.
RS422A : Bu protokol differantial ended bir ara yze sahiptir. Alc verici arasndaki
uzaklk yeterince en uzak seviyededir. Hatlarda bu mesafe sebebiyle olabilecek zayflama 200mV
seviyesine kadar azalsa da sistem iletiime devam eder . Diferansiyel ara birim sayesinde
sinyaldeki zayflama ihmal edilebilir dzeye ekilir ve olduka yksek veri hzyla haberleme
salanabilir. Alglayc ve bilgisayar arasndaki iletiimde Twisted Pair ( Bklm kablo )
kullanldndan d etkilerden etkileim azdr.
RS485 : Standart 422A protokolu geniletilerek oluturulmu bir protokoldr. Bu protokol ile
birlikte alabilen 32 adet alc vericinin tek bir kabloyla veri iletiimi salanabilir. RS485
protokol kablodaki iletiim problemlerini ortadan kaldrmaktadr.
2
Seri iletiim protokollerinin karlatrlmas:
k Ara Birim Tipi Max .Kablo Uzunluu Max. veri hz letiim tipi
RS232C Single Ended Voltage 15 mt 20Kbps Point to point
RS422A Differantial Voltage 1,2 km 10Mbps Point to point
RS485A Differantial Voltage 1,2 km 10Mbps MultiDrop (32 Node)
1.2.3 Besleme htiyacna Gre
Alglayclar besleme ihtiyacna gre iki snfa ayrlabilir. Bunlar ; Pasif Alglayclar ve
Aktif alglayclardr.
1.2.3.1 Pasif Alglayclar
Hibir ekilde dardan harici enerji almadan ( besleme gerilimine ihtiya duymadan)
fiziksel yada kimyasal deerleri bir baka bykle evirirler. Bu alglayc tipine rnek olarak
Termocouple (T/C) yada anahtar gsterilebilir. T/C aada etraflca anlatlacaktr. Anahtar ise
bilindii gibi mekanik bir hareketi elektriksel bir kontaa dntrmektedir.
1.2.3.2 Aktif Alglayclar
almalar iin harici bir enerji beslenmesine ihtiya duyarlar. Bu alglayclar tipik olarak
zayf sinyalleri lmek iin kullanlrlar. Aktif alglayclarda dikkat edilmesi gereken nokta giri
ve klardr. Bu tip alglayclar dijital yada analog formatta elektriksel k sinyali retirler.
Analog kllarda, k bykl gerilim ya da akmdr. Gerilim k genellikle 0-5 V
aralnda olduka yaygn kullanlmaktadr. Ancak 4-20 mA akm k da artk endstride
standart haline gelmitir. Baz durumlarda 0-20 mA akm evrimi kullanlmaktadr . Ancak
endstride ou zaman hatlarda meydana gelen bozulma kopma gibi durumlarda sistemin bu
durumu kolay alglamas ve veri iletiiminin salkl yaplabilmesi iin 4-20mA daha yaygn
kullanlr. ok eski alglayclar 10-50 mA akm klarna sahiptirler. Endstride en yaygn
kullanlan 4-20 mA evrim tipinin kullanm baz zel durumlar gerektirmektedir. Bu noktalar;
3
Alglayclarn yerletirildii uzak noktalarda elektrik besleme geriliminin olmamas
gereklidir.
Alglayclar gerilim sinyalinin snrl olabilecei durumlarda tehlikeli uygulamalarda
kullanlmaldr.
Alglaycya giden kablolar iki ile snrlanmaldr.
Akm evrim sinyali greceli olarak grlt geriliminin ani sramalarna kar
korumaldr. Ancak bunu uzun mesafe veri aktarmnda yapamaz.
Alglayclar, lm sisteminden elektriksel olarak izole edilmelidir.
1.3. YER DEM VE HAREKET ALGILAYICILARI
Mekanikteki en temel l uzunluk lsdr. Konum, hareket, yer deiimi terimleri
birbirine ok yakn durmaktadr. Konum alglayc (Position Sensor) yada hareket transdseri
(Motion Transducer) terimlerine sk sk rastlanmaktadr. Yer deiimi transdseri (Displacement
Transducer), teknik olarak en doru ifade saylabilir. Temel olarak lineer ve asal yer deiimi
alglayc olarak ikiye ayrlrlar.
Yer deiim alglayclar lme teknikleri asndan aadaki gibi snflandrlabilir.
1. Kapasitif
2. Endktif
3. Relktans
4. Potansiyometrik
5. Strain-Gage
6. Elektro-Optik
7. Asal ve Dogrusal Enkoderler
8. Ultrasonik
9. Konum alterleri
4
BLM 2 : ULTRASONK SENSRLER
2.1 Giri :


Ultrasonik kelime anlam olarak insan kulann duyabildii frekansta yer alan
sesin hemen stnde bulunan yksek frekanslardaki sese verilen isimdir. Bu frekans aral 20
- 500 kHz arasndaki bir baka deyile genlik modlasyon bandnn hemen altndaki
frekanslarda yer almaktadr. Ultrasonik alglayclarn temel alma mant bu frekans
aralnda bulunan bir ses dalgasnn, ultrasonik verici tarafndan retilerek gnderilmesi ve
uzaktaki bir nesneden yansyan ses dalgasnn alc tarafndan alnarak tekrar elektriksel iarete
evrilmesi esasna dayanr. Sadece varlk alglamas bu ekilde yaplabilecei gibi ultrasonik
alglayclar yardmyla uzaklk lmleri de yaplabilmektedir.
Uzaklk lm iin gnderilen ve alnan ses dalgas arasnda geen zaman llrse, bu
sre sesin aradaki mesafeyi bir gidi ve bir geli iin geirdii sreye eittir. Sesin hz sabit
olduundan (25 C de 340m/s ) hedefin uzakl basit bir arpma sonucunda bulunabilir. Sesin
gidi ve geli sresi t ile ifade edilsin. Bu durumda hedef ile ses dalgasnn k noktas
arasndaki mesafe x ile ifade edilecek olursa :

sn
m
t
V
t
X
SES
2 2

5
olarak hesaplanabilmektedir. Sre ikiye blnmelidir nk arada geen sre bir gidi ve bir
geli zaman iin geen sredir.
Ultrasonik sensrler genellikle robotlarda engellerden kamak, navigasyon ve
bulunan yerin haritasn karmak amacyla kullanlmaktadr . Bu trden almalar ilk
olarak,Polaroid firmas ultrasonik sensr kullanarak ve bunu bir aletin iine koyup kamera
uzakln anlayan sistem gelitirmitir.

2.2 alma Prensibi:
Ultrasonik uzaklk sensr, piezoelektrik transducerden gelen 40 KHz ultrasonik
sesin ksa darbelerini yayarak almaktadr. Ses enerjisinin kk bir ksm sensrn nndeki
cisimlerden yansyarak dedektre yani farkl bir piezoelektrik transducere gelir.
Alc ykselteci yansyan iareti ( ekolar ) sinyal dedeksiyon sistemine veya
mikro denetleyiciye gnderir. Sinyalin havadaki hzna bal olarak mikro denetleyici
cisimlerin ne kadar uzakta olduklarn_zamanlama_prosessi_koarak_belirler.
Ultrasonik uzaklk sensrleri fiziksel olarak iki eitte piyasada
bulunmaktadr.Buna ramen temel ilevleri ayndr.
Polaroid sensr tip i : Ultrasonik ses dalgalarnn yaylmas ve alglanmas tek bir
piezoelektrik transducer tarafndan yaplr.
Hitechnic sensr tipi: Ultrasonik ses dalgalarnn yaylmas verici transducer, dalgalarn
alglanmas ise alc transducer tarafndan yaplr.Bu tipteki uzaklk dedeksiyon ileminde 2 tane
transducer kullanlr.
Ultrasonik sensrlerde yansyan iaretin dnme sre bilgisine gre ilem
yapldnda baz anlalmazlktan kaynaklanan yorum hatas yaplabilmektedir . rnein
sensrn yz kendine daha yakn dz bir cisim ile paralel olsun.Bu cismin arkasnda ise
yanstc yzeyi olan ok geni bir duvar olduunda, sensr tarafndan alglanan bilgi sensrn
nnde bulunan yakn cisme gre yorumlanr.Buna ramen bazen yansyan iaretin dnme sre
6
bilgisi anlaml cismi alglamamzda bizi yanltabilir.Eer cismin bulunduu yzey, sensrn
gerek yzeyi ile asal olarak leklendirilirse, informasyon bilgisi 30 derece konisi iinde
bulunan en yakn noktaya gre kaydedilir.

ekil:2 Hiteknik sensr tipi ekil:3 Polaroid sensr tipi
2.3 Teknik ve Fiziksel Bilgiler:


Teknik Bilgiler
Rezonans Frekans (KHz) 40
Ses Basn Dzeyi (dB) 115<
Hassasiyet(dB) -64<
ller
(mm)
Yarap 16,2
Ykseklik 12,2
Terminal
Aral
10,0
7

ekil: 4 Ultrasonik sensrn i yaps

ekil:5 Ultrasonik sensrn tipik ma paterni

8
2.4 Ultrasonik Uzaklk Sensrnn Kullanm Avantajlar:
Kontaksz lm

Hedef cismi dokunmadan havay kullanarak nispeden geni mesafelerden ler.
Cisim Menzilleme
Cisim mesafesini ounlukla grn veya yaknlk analizine gre lebilir.

Uzaklkla Orantl k
Sensrn elektriksel klar llen hedef uzaklyla orantl veya bu uzakla
bamldr.
Yksek znrlk
Ultrasonik sensrler hedef cisimle ilgili informasyonu doru ve ince farklar
gsterebilme yeteneine sahiptir.
Hedefin Optik Karakteristiklerinden Etkilenmeme
Ultrasonik sensrler alglamas ortamn k seviyesinden, hedefin renginden veya
hedefin optik geirgenlik/yanstclk zelliklerinden etkilenmez.
Hassasiyet
Byk veya kk cisimleri alglayabilir.
9

2.5 Tipik Baz Uygulama Alanlar:

2.5.a Yaklam Uygulamas:
Cisimlerin belirli bir yerde bulunmalarn alglayp, sayma ilemi yaplarak veya
hareketlerini kontrol etmek amacyla endstride kullanlrlar.


ekil:6
2.5.b Boyutlandrma:

Cisimlerin l bilgilerini, cisimlerin geniliklerine veya hacimlerine gre belirmekte
kullanlrlar.


ekil:7
10
2.5.c Seviye lm:
Enventr ve diziler iin tanklarn veya kutularn ierisindeki svlarn veya sv halde
bulunan malzemelerin seviyesini lmek iin endstride kullanlmaktadr.

ekil:8
2.5.d Rulo ap lm:

Endstride rulolarn kontrol gerginliini veya hzn, veya dolu - bo durumunu lmek
iin kullanlrlar.

ekil:9

11
2.5.e Snflandrma / Seme :
Cisimlerin snflandrlmas veya seimi ilemi cisimlerin fiziksel llerine farkllklarna
bal olarak llmektedir.

ekil:10
2.5.f Balant Kopma Belirlenmesi / Dng Kontrol :
Matbaaclkta, kat makinelerinin kopan a balantlarnn prosesin hzlca devam etmesi iin
hzlca ve alglanmasnda kullanlmaktadr.

ekil:11
12
Bu uygulamalara ek olarak ultrasonik sensrler;
Ara alarm sistemleri

Iklandrma kontrol

Park destek sistemleri

Otomatik kap kontrol gibi endstriyel uygulamalarda da ska
kullanlmaktadr.

2.5.g Ultrasonik Alglayclarn Farkl Uygulama Alanlar :
1- Herhangi bir nesnenin varlnn tespit ilemi. rnein bir retim bandndaki eit aralkl
geen mallarn tespiti.
2- Farkl nesneleri birbirinden ayrma ilemi
3- erit eklinde yaplan retimlerde boluk denetimi. rnein bir gazete bask ilemi
srasnda rulonun srekliliinin kontrol.
4- Yine erit eklinde retilen ilemlerde eim kontrol.
5- Kalnlk lm. rnein bir rulo iin kalnlk lme ilemi.
6- Fotoraf makinelerinde otomatik odaklama ilemi.
Bunun yannda otomatik kap sistemleri, alarm sistemleri ve robot uygulamalarnda da
ska kullanlmaktadrlar.

Bu kadar geni kullanm alanna sahip olmalarnn nedenleri aada belirtilen
zellikleridir.
13

1- Temassz lm : Uzak saylabilecek mesafelerde bile cisme temas etmeden lm
yapabilmektedirler.
2- Oran yapabilme zellii : Bir cismin sadece varln tespit edebilmesinin yannda ses
hznn bilinmesi dolaysyla nesnenin uzakl da hesaplanabilmektedir.
3- Yksek znrlk : llen uzaklkla ilgili yksek znrlk verebilmektedir.
4- Duyarllk : Nesne byk de olsa kk de olsa alglama yeteneklerinin olmas .
5- Optik karakterlerden etkilenmeme : Optik alglayclar kontrol yaplan nesnenin
renginden,optik yanstma zelliklerinden ve ortamdaki ktan etkilenebilmektedirler.
Fakat ultrasonik alglayclar bu optik zelliklerden etkilenmezler.
6- Geni frekans bandnda kullanlabilme zellii. (20 kHz ile 500 kHz arasnda ).



14
BLM 3 :
ULTRASONK SENSRLERN ROBOT UYGULAMALARI

3.1 Giri :
Bu blmde ultrasonik sensrlerin takip ve robotlarda ki kullanmn ve bu robotlarn
mekanik yapsn aklayacaz. Bunu yaparken gerekletirilmi olan robot projelerini dikkate
alacak ve teorik olarak bu robotlarn alma prensiplerini mekanik ve elektronik temelleriyle
aktaracaz. Ultrasonik sensrlerin alma prensiplerinden yukarda bahsetmitik. imdi bu
sensrlerin kullanlarak yapld birka robot projesini ele alalm.
3.2 Ultrasonik Alglayc Devresi Projesi
Bu projede ilk olarak, ticari bir firmann rettii modl incelenmi ve bu modl
kullanlarak bir ultrasonik lm devresi,tasarm yaplarak gerekletirilmitir. Gerilim
karlatrc ilemsel kuvvetlendirici ve zamanlayc tmleik devreleri kullanlarak dier bir
ultrasonik uzaklk lm devresi gerekletirilmitir. Her iki tasarm daha sonra
mikrodenetleyici temelli sistem ile desteklenerek gelitirilmi ve gerekletirilmitir.
3.2.1 Modl le Gerekletirilen Devre
Herhangi bir cismin hareketine gre genlii deien 40 kHz ultrasonik iaret
yardmyla
hareket ilemini alglamakta kullanlan bu mobil ince film teknolojisiyle yaplm ve bu zellii
sebebiyle kararl elektriksel karakteristikler gstermektedir. Esas kullanm alan hareket ilemini
alglamaktr. Blok diagramda grld gibi bu devre ultrasonik osilatr blou i yapsndaki
kristal yardmyla frekans sabit 40 kHz , genlii 0 V ile kullanlan besleme gerilimi arasnda
deimekte olan dzgn kare dalgalar retmektedir. Bu kare dalgalar devrenin 14 numaral
15
bacana balanan ultrasonik vericiye gnderiliyor. Bylece ultrasonik verici gelen kare dalgann
genlii ile orantl kuvvette bir ses dalgas retiyor ve bu ses iaretleri bolua gnderiliyor.


ekil 3.2.1 Modln blok diyagram ve balant ular
1 RXC Ultrasonic alc ucu 9 TP2 Test noktas
2 Cext Besleme gerilimi d kapasitesi 10 INS Kullanlmyor
3 TRM1 D tetikleme ucu 11 VCC Ana besleme
4 OND Toprak 12 DIL Led kapatma
5 TRM2 D tetikleme ucu 13 LED Led
6 TP1 Test noktas 14 TXC Ultrasonik verici ucu
7 VCC3 D besleme 15 OUT k nesne hareketli
8 VCC2 besleme ise U a dser
16
Gnderilen bu iaretler uzaktaki bu cisimden yansyp geri geldii zaman 1 numaral
bacaa balanm olan ultrasonik alc geri yansyan ses dalgasn alyor ve geri gelen sesin
genliiyle orantl olan bir elektriksel iarete dntryor. Elde edilen bu iaret blok
diyagramda grlen kuvvetlendirici katna aktarlyor . Kuvvetlendirici katnda
kuvvetlendirilen bu iaret 3 numaral bacaktan darya veriliyor. k olarak kullanlacak
iaret de bu aamada elde edilmi oluyor. nk burada elde edilen iaret uzaktaki cismin
uzaklyla doru orantl olarak elde edilmi olan bir rneksel gerilim iaretidir. Modln
esas k olan ve herhangi bir cismin hareket etmesiyle birlikte 0 V. seviyesine den 15
numaral bacaktan baskl devre zerinde k alnyor bylece eer hareket alglama
ilemi yaplmak istenirse bunun iinde uygun bir k bulunmaktadr. Bu ekilde balantlar
yaplan ve baskl devre zerinde yeri bulunan modln 3. bacandan alnan iaret elektronik
denetim kartna, oradan da seri olarak kiisel bilgisayara aktarlmaktadr. Bylece bilgisayarda
cismin uzakl belirlenebilmekte ve elektronik denetim yazlmna gsterilebilmektedir.
Mikrodenetleyici Temelli Sistem le Gerekletirilen Devre
Birinci devrede kullanlan modl ve bir mikroilemci eitim seti olan DIGIAC2000
sisteminin uygulama modlnde bulunan ultrasonik uzaklk lme donanm, yazlmn yaps,
alma ekli baz alnm ve buradan elde edilen bilgiler kullanlarak mikrodenetleyici PIC16F84
temelli sistem destekli gerilim karlatrc kullanlarak ikinci ve daha gelimi bir sistem
tasarlanm ve gerekletirilmitir. Bu sistem 80 cm ye kadar lm yapabilmektedir.

17


ekil 3.2.2.1 Modl ile gerekletirilen devrenin balant emas
Bu sistemde ultrasonik verici ksm + 12 V ile beslenen ve yaklak 40 kHz frekansa sahip
kare dalga reten bir zamanlayc tmleik devresi ( 555 ) ile gerekletirilmitir. Tmleik
devrenin knda elde edilen 40 kHz frekansndaki kare dalga vericiye gnderilmitir. Bu ilem
srasnda 555 in sfrlama giriinin kontrol de PIC16F84 vastas ile yaplmaktadr. Bylece 16
tane darbeden oluan kare dalga dizisi gnderildii anda PIC16F84 n TMR0 zamanlaycs da
almaya balatlmaktadr.Alc katta ise vericiye gelen yansyan dalga sebebiyle oluan ok
kk genlikteki iaret nce iki admdan oluan bir kuvvetlendirici katndan geirilmektedir.
Kuvvetlendirme katlarnn ikisi de TL074 tmleik devresi iinde yer alan 4 adet ilemsel
ykselte ile gerekletirilmitir. Birinci kat normal bir eviren kuvvetlendirirci kat eklinde ve
kazanc 60 civarndadr. kinci katta yine eviren kuvvetlendirici eklinde fakat bu sefer kazancn
deitirilmesine imkan tanmak amacyla ile direncin deeri sabit 10 K iken k ile 1. ilemsel
ykseltgecin negatif ucu arasnda 100 K deerinde bir ayarlanabilir diren bulunmaktadr.
Bylece kazan 60 ile 600 arasnda ayarlanabilir. Daha sonra bu kuvvetlendirilen iaret
gerilim karlatrc LM311 e aktarlp istenilen eik deerini aan iaretler iin kta TTL
lojik 1 seviyesinde bir iaret elde edilmektedir. Bu iaret de PIC16F84 e aktarlmaktadr.
18
Mikrodenetleyicinin zamanlaycs darbe dizisinin gnderildii anda balatlyor ve
yansmann alndnda deiecek olan LM311 in k baca taranmaya balanmaktadr.
Yansma alnd anda zamanlayc durdurulmakta, bylece ses dalgasnn uzaktaki cisme gidip
gelmesi arasnda geen sre llm olmaktadr. llen bu sre deeri saysal olarak PortB
den k olarak verilmektedir. PortB ye aktarlan bu iaret MAX505 DAC ile saysaldan
rneksele evrilmekte,RC yaps eklinde oluturulmu bir filitre ile szlerek elektronik denetim
kartna aktarlmaktadr.
19
ekil 3.2.2.2 Ultrasonik uzaklk alglama devresinin ak devre emas
20


ekil 3.2.2.3 Gerekletirilen devrenin resmi
3.2.2 SONU
Modl ile yaplan lmlerde elde edilmi olan sonular aadaki grafiklerde
grlmektedir. Elde edilen bu grafikte llen gerilim deerlerinin bir aralk iinde deitii
grlmektedir. Bu araln ortalamasna gre bal hatann, 0 ile 80 cm arasndaki eksenden % 4
ile % 20 arasnda deitii grlebilir. Uzaklk arttka hata artmaktadr. 60 cm uzaklk % 20
bal hata sonucunda 54 cm ile 66 cm arasnda bir deer olarak llecektir. llecek mesafe
kullanlan ultrasonik alc vericinin kalitesi ve besleme gerilimi ile dorudan orantldr.
Mikrodenetleyici temelli sistem ile 5 cm ile 75cm arasnda hatasz lm yapan ikinci devrenin
sonular ise ikinci grafikte grlmektedir.
21


ekil 3.2.2.4 Modl ile llen deerler


ekil 3.2.2.5 Mikrodenetleyici sistem ile llen deerler
Ultrasonik vericinin kullanm alan robot elektronii olduundan ve beslenme, byklk,
arlk gibi baz konularda kstl kalmak gerektiinden gerekletirilen devreler alternatifleri
arasnda kayda deer bir yere sahiptir.
22
3.3 MOBL ARA PROJES
3.3.1 Giri

Bu proje iki ksmdan olumaktadr :
I. Mobil aracn uzaktan kumanda ile kontrol
II. Mobil aracn denetleyici ile otomatik kontrol
Aracn uzaktan kumanda ile kontrol ksm, mobil araca 27 Mhz 4 kanall R/C
uzaktan kumanda kontrol devresinin uyarlanmasn kapsamaktadr.Bu ksmda elle kumanda
edilen R/C
verici sayesinde aracn hareket etmesi ve ynlendirilmesi salanmaktadr.
Aracn otomatik kontrol ksm ise mikrodenetleyici (PIC16F877) ile ultrasonik
sensrlerden alnan sinyallere gre aracn evresinde bulunan cisimlere arpmadan
istenilen program
dorultusunda otomatik hareket etmesi salanmaya allmtr.
3.3.2 MOBL ARACIN MEKANK YAPISI
Ara, ekilden de grld gibi 3 tekerlekli bir sistemdir. Araca hareket veren ve
aracn ynlendirilmesini salayan motorlar birbirinden bamsz kontrol edilmektedir .nde
bulunan teker ise aracn dinamik dengesini salamak amacyla kullanlmtr ve bu tekere
motor baldeildir.
Bu mimarinin en byk avantaj araca dar alanlarda stn hareket ve manevra
kabiliyeti salamasdr. rnein sol tarafa dnlmek istendiinde, sol tekerin geri ynde,sa
tekerinde ileri ynde tahriki ile kendi ekseninde sol yne dnme ilemi gerekleir. leri ynde
hareket etmesi istendiinde ise iki teker ileri ynde tahriklenerek aracn ileri istikamette gitmesi
salanr.
23
ekil 3.3.2.1 Aracn ematik gsterimi
1- Kendi ekseninde 360 derece dnebilen bamsz tekerlek
2- ten tahrikli redktrl silecek motoru
3- 14cm apnda tekerlek
4- Ultrasonik sensrler
5- Elektrik ve kontrol kutusu (Ak, kontrol kartlar vs)
6- Anten
7- MDF plaka
24
3.3.3 TEN TAHRKL REDKTRL MOTOR
3.3.3.1 Genel zellikler
I. Arka cam silecei koluna ve sprgeye direkt hareket verir.
II. Fral tipli, daimi mknatsl DC motor.
III. Redktr, tek dili invoulit vida ve helisel dili.
IV. Tahrik: braketle uyumlu dahili biyel
V. k mili : sa sol hareketli mil dorudan gvdeden kl.
VI. Ar ykte koruma ile donatlabilir.
3.3.3.2 Teknik deerler
Nominal voltaj: 12V
Motor : 12 oluklu endvi;2 kutuplu self bobinli, sinter ferrit mknatsl, endvi
mili 2 kresel yatakl,eksenel boluk vida ile ayarl.
Redktr : zamak braket, plastik dili, tek azl sonsuz vida, redktr oran 1/85.
Tahrik : sinter sektr dilileri ile 115den175ye kadar silme alar,mekanizma sistemi ile
115 ye kadar silme alar.
25
Arlk : 1,1 kg.
3.3.3.3 Performans tablosu
TGE 422
(int.35)
TGE 423
(int.31)
TGE 424
(int.31)
Birimler Y.devir A.devir Y.devir A.devir Tek hz
1 Nm tork ile hz (dv/dk) 75 5 t 5 55 t 5 75 t 5 55 t 5 68 t
1 Nm tork ile ekilen akm (A) <=3,2 <=2,2 <=3,5 <=2,5 <=2,5
4 Nm tork ile hz (dv/dk) 5 60 t 5 45 t 5 70 t 5 45 t 5 65 t
4 Nm tork ile akm (A) <=6,5 <=4,5 <=6,5 <=4,7 <=5,5
lk hareket torku (Nm) >=26 >=30 <=22 >=24 >=20
Fasla frekans (dv/dk) min 2 10 t
max 2 30 t
10/18 10/18
ekil 3.3.3.1 : Fren testi : Test voltaj :13,5 V Test scakl : 20/25 C
3.3.3.4 Elektrik emas :
ekil 3.3.3.2 Silecek motorunun elektrik emas
26
Elektrik emasnda A: 2. hz B: 1. hz C: Fasla D: Reosta E: Kapal olarak ifade
edilmektedirler.
3.3.3.5 ller


ekil 3.3.3.3 ten tahrikli redktrl motor
27
3.3.4 UZAKTAN KUMANDA KONTROL SSTEM

ekil 3.3.3.4 Uzaktan kumanda kontrol sistemi blok emas
Radyo kontrol ( R/C ) vericisindeki ynlendirme ubuklar sayesinde aracn hangi motorlar
altrlmak isteniyorsa o motorlara ilikin ynlendirme yaplr. R/C alc vericinin gnderdii
27 Mhz li FM iareti demodle ederek 5V kl 4 tane terminalden uygun olanlar
yetkilendirmektedir
Ykselte sisteminde R / C alcnn her bir k ilemsel ykselteler tarafndan
kuvvetlenerek 12 V rle anahtarlama sisteminin almas salanmaktadr.Motorlarn 12Vluk
akler tarafndan srlmesi 12V rle anahtarlama sistemi tarafndan yaplmaktadr.
28
3.3.5 RADYO KONTROL SSTEM
Radyo kontroll (R/C) aralar veya cihazlar; uzun mesafeden kontrol salamak iin radyo
frekans kullanlarak kablosuz, verici vastasyla aracn kumandas salanr. Radyo kontroll
aralar, araca monte edilmemi elde tanabilir verici vastasyla kontrol edilir.R/C kontrol dier
uzaktan kontrol sistemlerinden ayran fark budur . Radyo kontrol cihazlar , radyo frekans
kullanarak ve tanabilir verici ile arala haberleirler.Bu yzden radyo kontrol cihazlarnn dier
uzaktan kumanda cihazlarna nazaran daha geni yayn menzili ve esneklii mevcuttur.
Radyo kontroll kumanda sisteminin kullanm iin nemli parametreler:
I. Frekans
II. lev
III. Menzil
IV. Ynlendirme(manevra)
V. Batarya gereksinimi
VI. Kullanm sresi

29
I. Frekans:
Klasik radyo sistemine benzer bir teknikle, oyuncaklar iin retilen tipik R/C kumanda
sistemin de de radyo istasyonu uygun ve belirli bir radyo frekansnda yayn yapar. R/C verici,
alcnn kontrol ettii aracn ne ekilde hareket edecei konusunda radyo sinyalleri yollar.Bu
sinyaller, oyuncak kullanm amal aralarda kullanm uygun grlm R/C kumanda sistemleri
iin belirlenen frekanslarn birisi olmak zorundadr. R / C kumanda sistemlerinin alma
frekanslar 27Mhz ve 49Mhzdir.
ki veya daha fazla R/C kontroll aracn ayn anda ve ayn alanda altrlmas gerekiyorsa,
aralar farkl frekanslarda altrlmas gereklidir.Bu yzden oyuncak aralar iin kullanlan bu
tr R / C kumanda sistemlerinde portatif (deitirilebilir) frekans band kristali mevcuttur.Bu
sayede aralar 27Mhz band snrlar iinde 6 farkl frekans bandnda alabilmektedir.
II. lev:
R/C kumanda sistemleri genellikle ya tam fonksiyonlu yada multi-fonksiyonlu olmak zere
iki farl ilevli olarak retilmektedirler. Tam fonksiyonlu yer veya deniz aralarnda ileri, geri
verme durma ilevlerinin yan sra sa ve sol dnlerle ayn anda geri veya ileri ynde hareket
edebilmektedir. Bu zelliklerin yan sra, Multi-fonksiyonlu R/C aralarnda iyi eki iin
diferansiyel vites, uygun yneltim iin dzen ayar, siren veya far ama, kapama gibi ekstra
zellikler_mevcuttur.
III. Menzil:
Bir R / C kontroll cihazn menzili, vericinin yollad radyo frekans sinyalinin alcnn
alabilecei alanla snrldr.Genellikle oyuncaklar iin kulanm amal R/C sistemlerin menzili
kullanlan sisteme gre 50 ile 1500 feet arasnda degiir. Uaklarn mthi kontrol menzili vardr.
R/C deniz aralarnn menzili genellikle R/C kara aralarnkinden daha byktr.
30
Zayf verici bataryas kullanm, ayn frekans kullanan dier R/C cihazlarndan,CB
radyolar, telsiz telefonlar, yksek gerilim trafolar gibi dier cihazlardan oluan
giriim ,menzili etkileyebilmektedir. En iyi menzil performansn alabilmek iin ve oluan
giriim olayn azaltmak iin, verici dikey konumda ve olabildiince arataki alc
antene doru ynlendirilerek allmaldr.
IV. Ynlendirme (Manevra):
R/C kontroll aralar dzgn ynlendirmeye sahiptir.Bir pozisyon sa dnler iin ve
bir pozisyon da sol dnler iindir.Dnme yarap her zaman ayndr.Baz yeni nesil aralar
dijital orantl ynlendirmeye sahiptir ki bu gerek arabalara ok benzer. Dijital
ynlendirmenin doruluu daha iyidir ve keskin ve geni alarda dnlere imkan verir. Bu
hassas manevra sistemi, geni ve yksek performansl aralarda kontrol
kaybn_nlemek_iin_gereklidir.
V. Batarya Gereksinimi:
R/C kontroll aralar ve cihazlar llerine, ilevine ve performansna gre farkl batarya
gereksinimleri mevcuttur . Genellikle kk boyutlardaki R / C aralarda AA kalem pil
kullanlmaktadr. Daha kompleks ve ilevsel aralarda arj edilebilir. Ni-Cd (nickel cadminyum)
batarya paketleri kullanlr. R / C kontrol sisteminin verici ksmnda ise genellikle 9Vluk_pil
kullanlr.
VI. Kullanm Sresi
Kullanm sresi; bataryalarn tipine, bataryalarn yana,aracn boyutlarna,aracn
performans seviyesine ve kullanm durumlarna bal olarak deimektedir.Ara ne kadar byk
lekli ise kullanm sresi de o kadar ksalmaktadr.
R/C kontroll aralarn ortalama kullanm sreleri aada verilmitir :
4.8Vluk aralar: 30 ile 45 dakika
6.0Vluk aralar: 20 ile 25 dakika
9.6Vluk aralar: 15 ile 20 dakika
7.2Vluk aralar: 10 ile 15 dakika
31
3.3.6 OTOMATK KONTROL SSTEM

ekil 3.3.3.6 Otomatik kontrol sistemi blok emas
PIC srekli olarak sensrleri kontrol eder.Sensrlerden alnan uzaklk bilgisi belli bir referans
deerin altndaysa ( rnein 10 cm ) PIC, sensr yazlm sayesinde motorlarn hangi ynde
dneceklerini yani mobil aracn hangi istikamete gideceini belirler ve bu duruma ilikin
motorlarn kontrolnden sorumlu porta k retir. Bunun yannda PIC sensrlerden okunan
mesafe bilgisi e zamanl olarak displayde gsterimini de salar.
ekil 3.3.3.7 Otomatik kontrol sistemi durum gstergesi
32
3.4 BLGSAYAR KONTROLL GEZGN ROBOT UYGULAMASI
3.4.1 Giri
Gezgin robot; verilen bir yn ve konum boyunca otomatik olarak hareket edebilen , serbest
programlanabilir, zerk veya uzaktan iletilen bir aratr.
Bu almada gerekletirilen gezgin robot bir teleoperated ( uzaktan iletilen ) robottur.
Bu robot, operayr tarafndan uzaktan gnderilen komutlar yerine getirir. Kullancnn kiisel
bilgisayar ( PC ) yardmyla girdii karmak komutlar temel hareket komutlarna dntrlr
ve elektronik denetim kartna iletilir. PC ile mekanik sistem arasnda bir arayz ilevi gren
elektronik denetim kart, PC den ald verileri mekanik sistem iin gerekli elektriksel iaretlere
dntrr. Denetim kart, komut biimini ve daha sonra da komutlar ayrt ederek, hareket
organlarn komutlarn gerektirdii ekilde hareket ettirir.



ekil 3.1 : Tasarlanan gezgin robot sistemi
Gezgin robot sistemi drt ana blmden olumaktadr :
1. Gezgin taban
2. Operatr ( komuta ) birimi
3. letim ve denetim donanm
4. Haberleme birimi

33
3.4.2 ROBOT MEKAN
Robotun mekaniini, gezgin taban ve hareket aksamlar oluturmaktadr. Robotun hareketini
salayan birim, sr mekanizmas, g nitesi, haberleme nitesi ve denetim birimini
tayabilecek kadar gl olmaldr. Gezgin taban, manevra kabiliyeti ve hz bakmndan
alma ortamna uygunluk gstermelidir.
Bu almada kullanlan gezgin mekanik sistem drt tekerlek zerinde hareket etmektedir.Bir
DC motor yardmyla arka iki tekerlekten srlen bu sistemde robotun yn deitirmesi n
tekerleklere bal dmen mekanizmas sayesinde salanmtr. Dmen mekanizmasnn hareketini
ise bir servo motor salar.


ekil 3.2 : Gerekletirilen gezgin robot iin dn yarap
Robotun dn hareketi srasnda tekerlekler birbirinden farkl uzunluklarda yaylar izer.
Ancak, sr ve dmen tekerlekleri akslar zerinde birer diferansiyel dili sistemi tamaktadr ki,
bu ekilde ayn aksa bal tekerlekler birbirinden farkl hz ve ynlerde hareket etme
serbestliine sahip olurlar. Bu nedenle hesaplarn yalnz bir tekerlek iin yaplmasnda bir
saknca yoktur.
34
Robot PC den komutlar sra ile almakta ve bir sonraki komutu alncaya kadar eski komutu
ilemektedir. Bu nedenle komutlarn gnderilmeleri arasnda geen sre uygun mesafe ve
ynlenmenin salanabilmesi iin nemlidir.Dn komutlar iin bu sre robotun ynlenme as
Dn yarap ve izgisel hz cinsinden hesaplanabilir. Ynlenme as ve yarap ile robotun
zerinde hareket edecei yayn uzunluu belirlenecek ve belirlenen hzda bu yayn ne kadar
srede izilecei de bize komutun ilenme sresini saniye cinsinden verecektir.

komutun ilenme sresi=yuvarla

,
_

sr
dnen
v
r
180

.(1)
Robot farkl yaraplarda yaylar izerek ayn ynlenme asn salayabilmektedir. Farkl
yaraplar izebilmek iin ise tekerleklerinin farkl alarda ynlenmesi gerekmektedir. Bu a

dmen
olarak adlandrlmtr.
dmen
derece cinsinden aadaki ekilde hesaplanr.

,
_

1
1
]
1

,
_

180
tan
r
L
Arc
g
dnen
(2)
Dmen tekerlekleri bir servo motor yardmyla hareket ettirilir. Gerekli dmen asn (

dmen
) salamak amacyla servo motorun hangi konuma geleceini saptamak iin bir dnm
yaplr. Bu dnm dmen mekanizmasnn yapsna baldr. Kullandmz yap iin

servo
derece cinsinden aadaki ekilde hesaplanr.

3
servo

yuvarla
( )
dnen

.(3)

Denetim kart servo motoru uygun konuma getirebilmek iin PWM modlasyonlu bir iaret
kullanmaktadr. Bu nedenle, servo as PC den denetim kartna a olarak deil, darbe boluk
oran olarak gnderilir. Servo kontrol iaretinin periyodu 20 ms dir. Ancak darbenin uzunluu 0.75
ile 2.25 ms arasnda dorusal bir ekilde deimektedir. Bu aralkta bir darbe uzunluu servo
35
asndan 90 lik bir aralkta deiime denk der. Buradan hareketle, servo asnn darbe
boluk oran karl PC tarafndan adaki ekilde hesaplanmaktadr.
Komut kelimesi= 64 yuvarla
( )
1
1
1
1
]
1

,
_

+
4
180
1625
90 750
servo

(4)
Robot dmen mekanizmal olduundan belli bir yarap ile dnecektir. Bu nedenle, kullancnn
ayrca yarap bilgisini girmesi gerekmektedir. Bu bilgi PCnin servo asn ve komut ileme
sresini hesaplamasnda kullanlacaktr. Fakat robotun boyutlarndan dolay, kullancnn
girebilecei bir minimum deeri vardr. L
u
robotun sr ve dmen tekerlekleri aras uzunluklar
olmak zere ( r
min
), almada kullanlan mekanik yap iin aadaki ekilde hesaplanr.
r
( )
max
min
tan
dnen
g
L
r

..(5)

dmen
en fazla 30
0

lik konum alabilmektedir. Robotun sr ve dmen tekerlekleri aras
uzunluu ( L
u
), 26 cm olduundan, dnme yarap ( r
min
) denkleminden en az yaklak 46 cm
olmaktadr.

Gezgin robotun ald dorusal yol mesafe olarak alnrsa, robotun ileri veya geri hareket
ettii durumlarda komutun ilenme sresi saniye cinsinden aadaki ekilde hesaplanr.
Komut lenme sresi=
sr
v
mesafe
(6)

3.4.3 LETM VE DENETM DONANIMI
36
Gezgin robot iletim ve denetim donanm, robot mekaniinin operatr bakmndan verilen
komutlar gerekletirmesini salar. Operatr birimi ve mekanik sistem arasnda bir arayz
oluturur ve komutlarn doru bir ekilde gerekletirilmesinden sorumludur. Operatrn, robotun
durumundan haberdar olmasn da bu birim salar. Operatre iletilmesi gereken verileri,
haberleme birimi yardmyla gnderir.

Gelitirilen gezgin robot donanm, bir gezgin robotun gezinim iin gerekli temel ihtiyalarn
karlayacak ekilde tasarlanmtr. Bu donanmn u zellikleri tamas gerekmektedir.
Kiisel bilgisayarla haberlemeyi salamak,
Gezgin robot mekaniinin hareketlilii iin gerekli elektriksel iaretleri retmek,
Alglayclardan gelen bilgileri derlemek.
Bu zellikleri tamas amalanan donanmda bir Mcrochp PIC 16F877 mikrodenetleyici
kullanlmtr.Denetim kart, bir DC motor ve iki servo motoru srecek ekilde tasarlanmtr. Be
rneksel ve sekiz saysal giriin yansra DC motora bal drt durumlu mil kodlayc bilgisini
kontrol girii olarak alr. Mikrodenetleyici rneksel/saysal dntrc girilerinden biri ile pilin
gerilimini kontrol ederek yetersiz gerilim deerlerine dlmesi halinde kullancy uyarr.
rneksel/saysal dnm iin kullanlan dntrc, kullanlan mikrodenetleyicinin bir evre
birimidir. Program ve veri bellei olarak mikrodenetleyicinin tmleik RAM ve Flash ROMu seri
haberleme iin mikrodenetliyicinin USART evre birimi k ulanlmaktadr.
Gezgin robot mekaniinin hareketini salayan iki gncelleyici sr iin kullanlan DC motor
ve dmen mekanizmasn hareket ettiren servo motordur. DC motor iki ynde ve on ayr hzda
alabilmektedir. Motorun farkl hzlarda almas darbe genilik modlasyonlu (PWM) iaretle
srlmesiyle salanmtr. Ancak bu iaret yn bilgisi tamaz. Hzn sfr olmas da gezgin robotun
durgun olduunu garanti edememektedir. Bu nedenle DC motor src katna PWM iaretiyle
birlikte gnderilecek olan yn ve fren bilgisi taya iki iaret daha retilmektedir. Servo motorun
farkl alarda konum almas da PWM iaretiyle salanr. 50 Hz de % 3,75 - 11.25 arsnda deien
37
darbe boluk oranna sahip bir kontrol iaretiyle servo motor -90
0
-- + 90
0
arasnda istenen konuma
getirilebilmektedir. Bu iaretin retimi iin mikrodenetleyicinin kendi PWM reteci kullanlmtr.
Bu ekilde servo motor 10 bitlik bir znrlkte istenen konuma getirilebilmektedir. Gezgin
robotun gelitirilebilecei dnlerek donanm ikinci bir servo motorun balanabilecei ekilde
tasarlanmtr.
Donanm almas srasnda, sahip olduu sekiz saysal girii srekli kontrol ederek
durumlarnda herhangi bir deiim olmas halinde PC yi yeni durumdan haberdar etmektedir.
Yaplan uygulamada bu girilerden altsna , robot zerine eitli ynlerde yerletirilmi olan
dokunma alglayclar balanarak robotun herhangi bir engele arpp arpmad kontrol edlmitir.
Ayrca donanm, sahip olduu be rneksel girii de sra ile 10 bit znrlkte saysal deere
evirerek saklamaktadr. Bylece donanma rneksel kl alglayclarn da balanmas mmkn
klnmtr. Bu girilerden biri pil gerilim seviyesinin kontrol iin kullanlmaktadr.
Denetim kartnn yazlm makine dilinde yazlmtr. Program, donanmn gerekli n
artlamalarn yapmak, PC ile haberlemeyi salamak, hareket iin gerekli elektriksel iaretleri
retmek ve alglayclardan alnan bilgileri ilemek gibi grevlerin yan sra PC den alnan
komutlar da zmleyerek hareket bilgisine dntrr. ok grevli anlayla oluturulan yazlm,
tm donanmn gerek zamanda alabilmesine olanak salar.
3.4.4 OPERATR BRM
Operatr birimi, mimari hiyerarinin en stnde yer almaktadr. Robotun kumandas bu
birimden yaplr. Operatr, robotun gerekletirmesini istedii komutlar bu birimden girer. Birim,
kullanc dostu grsel bir arayze sahiptir ve karmak olmayan anlalr komutlarla
altrlabilmektedir.
Program Borland Delphi 3 de gelitirilmi olup Windows iletim sistemi altnda
almaktadr. Seri haberleme iin, MS Visual Basic kontrol olan Microsoft Comm Control 6.0
( Srm 1.1 ) TMSC omm Activex kontrol kullanlmtr.
38
Yazlm, robotu iki ayr moda altrabilecek ekilde tasarlanmtr. Kullanc bu modlar
altr mensnden seerek altrabilmektedir. Bunlar dorudan alma modu ve kayttan
alma modudur.
Dorudan alma modunda komutlar robota direkt olarak verilmektedir. Robot,
kullancnn grsel ara birimdeki kontroller zerinde yapt her deiiklie hemen cevap
verebilmektedir. Fakat bu modda komutlarn herhangi bir yere yazlmas, kaydedilmesi veya
saklanmas sz konusu deildir. Komutlar anlk olarak ilenir ve cevap alnr. Bu mod denetim kolu
( joystick ) Kontrolne benzemektedir.
Kayttan alma modunda ise komutlar, robota kayttan verilmektedir. Bunun iin
programda bir grev listesi mevcuttur. Kullanc, nce grev listesine, kaydedilmi bir komut dizisi
ykleyeceine yoksa yeni bir komut dizisi mi gireceine karar verecektir. Sonuta grev listesine
girilen veya yklenen komutlar srayla altrlp robota gnderilir. Kullanc programdan kmak
istediinde ise program , yaratlan komut dizisinin kaydetme sorgusunu yapar.

Genel olarak yazlm ileri git, geri git, saa dn, sola dn gibi temel basit ve
kullancnn kolay anlayabilecei komutlardan olumutur. Program bu temel komutlarn
grntlenebilecei bir editre sahiptir.
3.4.5 HABERLEME BRM
Haberleme birimi, komuta birimi ile denetim birimi arasnda bilgi al-veriini salar.
Robotun alaca ortama ve komuta biriminin robottan uzaklna uygun sistemler seilir.
Bu almada operatr komuta birimi ile iletiim ve denetim birimi arasndaki haberleme,
RS232 portu zerinden kablo balantsyla yaplmaktadr. Haberleme seimini drt ayr hzda 1
bala 1 dur biti ile eliksiz 8 bit veri biiminde yaplmaktadr.
39
PC ve denetim kart asenkron seri veri biiminde haberlemektedir. Her temel komut ve
denetim kartndan PC ye gnderilen alglayc durum bilgisi 1 byte veri eklindedir. Komutlar ve
alglayc durum bilgileri, gnderilen birim tarafndan dzenlendikten sonra alc birim tarafndan
zmlenerek deerlendirilir.
3.4.6 KOMUT YAPISI
Gezgin robotun istenilen ekilde hareket etmesi, sr motorunun hz ve dn ynyle
dmen mekanizmasn hareket ettiren servo motor asnn kontrol edilmesi ile salanr. Bu nedenle
operatrn verdii komutlarn; DC motor hz ve yn, dnn olup olmad, dn varsa servo
as bilgilerini tamas gerekmektedir. Dn yn servo a bilgisinin iine gmlmtr.

Servo as, komut uzunluunu etkileyen bir faktrdr. Bu durumda oluturulan
komut dizgesine, gezgin robot uzunluklar; dn yoksa 1 byte, yoksa 3 byte olmaktadr.


Bit 0 :Kullanlmyor,0 okunur .
Bit1 :Kullanlmyor,0 okunur.
Bit2 :Yn gstergesi(1 ise ileri, 0 ise geri ynde hareket var)
Bit3 : Dn gstergesi(1 ise dn var, 0 ise dn yok)
Bit4-7: DC motor iin hz kademesi
Robot, on ayr hz kademesinde hareket edebilmektedir. Komutlarda bu hz deerleri, kademe
numaralaryla belirtildiinden 4bitlik bir blge yeterli olmutur. Kontrol kart motora gnderecei
hz bilgisini, ald hz kademe verisinden hesaplayacaktr.
bit 7 bit6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
A9 A8 A7 A6 A5 A4 A3 A2
bit 7 bit6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
0 0 A1 A0 0 0 0 0
bit 7 bit6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0
hz3 hz2 hz1 hz0 D Y 0 0
40

Denetleyici kart; ileyecei komutu alnca ilk olarak bit 3 kontrol ederek bunun bir dn
komutu olup olmadn belirler. Eer ilenecek komut dn komutu deilse (bit:3:0) ; PC, yn
artlamas ve hz ayarlamasn ieren 1 byte lk temel komut kelimesini gnderir. Sevo a verisi
daha hassas bir dn salamak amacyla 10 bit olarak belirlenmitir. Bu 10 bitin, en arlkl 8 biti
ikinci boyutta, arlksz 2 biti ise nc byten 4 ve 5. bitlerine yerletirilir. Bunun nedeni
denetim kartnda bu bitlerin bir kontrol yazmacnn ayn numaral bitlerine yazlmasdr.
3.4.7 SONU
Bu alma kapsamnda gerekletirilen donanm ile farkl elektriksel klara sahip
alglayclarn balanabilecei bir ara yz oluturulmutur. Bu donanm, yazlmda yaplacak
gelitirmelere, optik, kzl tesi ve ses st alglayclardan gelecek bilgileri deerlendirebilecek
yapya sahiptir. Gerekletirilen gezgin robot elektronik denetim donanm, evrimii olarak gerek
zamanda almaktadr. Alg komutlar annda ileyebilmekte ve planlama birimine hareket
ortamnda oluan deiikliklerden annda haberdar edebilmektedir. Elektronik denetim
donanmnn bu zellikleri gezgin robot iin belirsizliklere uyum gsterecek planlama ve denetim
yazlmnn gelitirilebilmesine olanak salar.

Gelitirilen elektronik denetim donanm, seviyeli planlama birimine balanmaktadr. Bu
planlama biriminin varl sisteme serbest programlanabilirlik zellii,esneklik kazandrmaktadr.
Bu esneklik gezgin robotun farkl uygulamalarda kullanlabilmesini salar.
Bu almada planlama birimi olarak PC seilmitir. Bunun sebebi, PC nin robot kontrol
algoritmalarnn gelitirilmesinde yazlm destei salamas kullanc iin monitr, klavye ve
mouse gibi birimlerle kullanlmas kolay ve bilindik bir ortam sunmasdr. Hzl ileyen
potansiyeliyle algoritmalarn uygulanmasna da imkan salamaktadr. Grnt ileme gibi youn
ilem gerektiren uygulamalarda da PC kullanlmas kanlmazdr. Ayrca PC, robot-kullanc
ilikisini salayacak grsel bir ara birim oluturulmasna izin verir. Kontrol edilebilmesi iin
robotun hemen her yerde bulunabilen bir PCye balanabilmesi sistemin maliyetini drmektedir.
41
almada, kullanc hatalarna izin vermeyen yapsyla kullanmas kolay bir robot yazlm
gerekletirilmitir. ncelenen almalarla, gelitirilen gezgin robot program karlatrldnda;
programn dierleri gibi kullanc robot ilikisini salayan bir grsel kullanc ara birimine sahip
olduu grlr. Ayrca program, gezgin tabann srayla komutlar alp ileyebilecei ve
kullancnn robotun o an hangi komutu ilediini grp, gerektiinde mdahale edebilecei bir
komut listesine sahiptir. Gezgin robotlarda kontrol algoritmalarnn retilebilmesi iin
alglayclardan gelen geri besleme verilerine ihtiya vardr. Dokunma alglayclar da basit
kullanmlar nedeniyle daha nce yaplan gezgin robot almalarnn hemen hepsinde yer almtr.
Gsterilen yazlmda dier almalarda olduu gibi dokunma alglayclar iin alglayc kontrol
yapmaktadr.

3.5. BR GEZGN ROBOT N YAZILIMIN TASARIMI VE UYGULAMASI
3.5.1. GR
Teknolojinin hzla ilerledii amzda tasarlanan ve retilen sistemlerdeki yazlmn oran
donanmn oranndan daha fazladr. Bunun sonucunda yapay zeka olarak adlandrlan yazlmlar,
nceleri yalnz insanlarn, sonralar insan ve makinenin beraber yapt ileri yapan sistemlerin
beyninde yer almtr. Gnmzde aratrma, eitim, ticari, endstriyel, veya deiik amalar iin
42
gezgin robot sistemleri tasarlanmaktadr. Kara, deniz, hava ve uzay gibi deiik ortamlarda hareket
etmek zere tasarlanm gezgin robot sistemleri vardr. Robot tasarm mekanik, elektronik, bilgisayar
donanm ve yazlmn ieren birden ok konuda uzmanlk gerektirir. Bu sistemler; elektronik
denetleyici, iletiim sistemi, ortam alglayclar, hareket denetimi iin ek devreler, yn bulucu ve
bilgisayar program ile operatr giri/k yazlm ve donanmn iermektedir. Bu almada bir
gezgin robot iin elektronik denetim sistemi donanmnn tasarm ve uygulamas yaplmtr.
Tasarlanan gezgin robotun mekanik sistemi, diferansiyel sisteme sahip drt tekerlek zerine bulunan
gezgin taban ve bu taban zerine yerletirilmi be veya alt eksenli robot kolundan meydana
gelmektedir. Robot kolu, kol hareketi dnda basit toplama veya yerletirme uygulamalarn da yerine
getirmek iin kullanlabilir. Mekanik sistem, elektronik denetim sistemiyle denetlenir. Elektronik
denetim sisteminin donanm, srasyla alglayclarn balanabilmesi iin saysal ve rneksel giri ve
mekanik sistemdeki motorlar denetlemek iin servo motor src k arabirimlerine sahip bir
mikrodenetleyici temelli sistemden meydana gelir. RS-232 radyo-modem, robot ile bilgisayar arasndaki
uzaktan iletiimi salar. Oransal hz denetleyici gezgin tabann hareket etmesini salar. Robotun
nndeki nesnelerin alglanmas iin ultrasonik alglayc kullanlr. Batarya, btn bu birimlerin
gerek duyduu gc salar. Gezgin robot sisteminin yazlm, kiisel bilgisayar zerinde alr ve
robot programlama dili (RPL) olarak adlandrlr. Ayrca gezgin robot zerindeki elektronik denetim
donanmn oluturan mikrodenetleyici temelli sistem iindeki yazlm, bilgisayardan gelen komutlar
alan gezgin robotun fiziksel hareketini salayan makine dili yazlmdr.
3.5.2. Gezgin Robot Sistemi
Tasarlanarak gerekletirilen elektronik denetim donanmnn uygulamas hazr olarak
alnm profesyonel lekli model mekanii kullanlarak yaplmtr. Elde edilen radyo kontroll
model tat; 4 lastik tekerlekli, sspansiyonlu, minyatr doru akm motoru ile sr salayan arka ve
n diferansiyel dili sistemine sahip ve konum kontroll motor ile dmen kontroln
salayan bir elektro mekanik sistemden olumaktadr. Ayrca aracn hzn ve ynn denetlemek
iin motor hz ve yn kontrol devreleri, uzaktan kumanday salamak ve birden ok aracn
kontroln ayn ortamda birbirine kartrmadan yapmay ve 3 tane servo kontroll birimi srmeyi
43
salamak zere frekans ayarlanabilir alc devresi ve buna 3 deiik kontrol bilgisini gndermek zere
verici devresi bulunmaktadr.


ekil 3.5.1. Uygulamada kullanlan gezgin taban ve elektronik devreler
Byle bir elektro mekanik sistemi temel alarak bir gezgin robot denetim sistemini tasarlamak
iin 5 ana konu oluturulmutur. Bunlar:
1. Gezgin robotun sr ve Servo motorlarn denetleyen, alglayclardan gelen bilgileri
derleyen, robotun g ynetim devresi ile haberleen ve uzaktaki bilgisayar ile iletiim kurmay
salayan genel amal elektronik denetirn devresi.
2. Gezgin robotu, elektronik denetim sistemini bilgisayar kullanarak
uzaktan kontrol etmek ve izlemek iin denetim program.
3. Gezgin robotun yapaca hareketten nce hareket alanndaki nesnelerin yerini
belirlemek iin alglayc olarak ultrasonik uzaklk alglayc devresi.
4. Telsiz uzaktan kumanda iin gezgin robotun uzaktaki ana bilgisayar ile saysal veri
iletiimini salayan RF Radyo MODEM devresi.
5. Gezgin robot sistemini hareket ettirmek iin ihtiya duyduu gc salayan
batarya bloklarnn denetimi ve izlenmesi iin g ynetim devresi. Yukarda sralanan konularn her biri
bal bana bir inceleme, aratrma, tasarm, uygulama ve uzmanlk gerektiren konulardr. Bu yazda,
konulardan ikincisi, bir gezgin robot iin elektronik denetim sistemini bilgisayar kullanarak uzaktan
kontrol etmek ve izlemek iin denetim program tasarm ve uygulamas anlatlacaktr. Dier konular
44
ayr yazlar eklinde anlatlmtr. Bu genel amal olarak tasarlanmas dnlm olan bir gezgin
robotun modler yapsn salamak asndan nemli bir zelliktir ve gereklidir. Tasarlanarak
gerekletirilen donanmn daha gl bir bilgisayar sistemine kontrol amal bir yazlm ile
balanmas, gezgin robot sistemine grev, hareket, denetim ve yeniden programlanma gibi ek ve
stn yetenekler kazandrmtr.
3.5.3. Gerekletirilen Gezgin Robot Denetim Yazlm
Gezgin Robot Denetim Yazlm Microsoft Visual Basic programlama dilinde
yazlmtr. Bilgisayarn istenen herhangi bir seri veri yolunu kullanarak robotu
denetlemek zere tasarlanmtr. Kullanc istedii veri ak hznda, veri biti, elik, dur biti,
yank ve ak denetim ayarlarn deitirebilir. Bu da kullancya kullanmda geni bir serbestlik
getirir. Denetim ilemi, yazlmla otomatik veya kullancnn program ekranndaki sanal dme,
kaydrma ubuklar, giri listeleri, alan menleri klavye veya fareyi kullanmasyla el ile yaplabilir.
Programda robotu kendi tasarladnz programlama dilinde programlayabileceiniz
bir editr bulunmaktadr. Robot programlama dili, dier robot programlama dilleri baz alnarak, basit
yaps ve kolay kullanml, kullanc dostu fakat bir o kadar da efektif ve gl olacak ekilde
tasarlanmtr.
3.5.3.1. Program Fonksiyonlar
Editr penceresinde yazlan kodu derleyen, gl bir derleyicisi olan gezgin kontrol
yazlm, kullancya adm adm program takibi (dcbugging) olana da sunar. Kullanc
program istedii yerde durdurarak kalan kodu adm adm altrabilir. Programdan ayn
anda drt tane farkl robot kontrol edilebilir. Gezgin robot denetim yazlm kullancya drt
tane farkl robota isim (label) verebilme serbestlii de tanmtr.
Programda iki tane alma Biimi vardr. Bunlar "Normal ekil (Normal Mode)"
ve "Srekli ekil (Continuous Mode)" dr. Programda iki tane denetim biimi
bulunmakladr. Bunlar "Tasarm (Design Mode)" ve "Kayt (Record Mode)" dr.
Program iinden herhangi bir anda robota veya dorudan giri/k ularna komut
veya veri yollama imkan vardr. Programda bulunan bir "Batarya Seviye Gstergesi"
45
sayesinde kullanc srekli olarak robotun batarya durumunu kontrol altnda tutabilir.
arj belli bir seviyenin altna derse program uyar verir.
Robot bilgisayara balanacak herhangi bir Joystick ile de kontrol edilebilir. Bu
zellik ise kullancya robota annda, rahat ve esnek bir mdahale imkan salar. Robotun tekerlek
as, dmen ve hz kontrol ayarlan ana kontrol ekranndaki kaydrma ubuklar aracl ile
yaplr. Robot zerindeki sekiz konum denetimli motor "Servos" mensnden alan
pencereden ayr ayr kontrol edilebilir.
Program 4 saysal giri, 4 saysal k ve 6 tane rneksel girii kontrol edebilmektedir.
Ultrasonik uzaklk alglaycs tarafndan alglanan mesafeyi kullancya ana ekranda
gsterir. Kullanc robotun ultrasonik alglaycsnn gr menzilindeki isimlere en fazla
ne kadar yaklalacan belirtebilir ve kullancya sesli uyar verilmesini salayabilir.
Programda bulunan "Keif Biimi (Wonder Mode")programcya robotu kendi
kendine dolamas, keif yapmas iin brakma imkan verir. Bu alma eklinde robot
kendi kendine dolar ve bilgi toplar ve toplad bilgileri annda uzaktaki ana bilgisayara
gnderir.
Gezgin robotun motorlarnda kan sorunlar yazlm tarafndan alglanp nedeni
kullancya bildirilir.
3.5.3.2. Menlerin Tantlmas
Program bir kere altrdktan sonra pencere pozisyonu, port ve alma
ayarlar gibi verileri kendi ierisinde saklayarak bir dahaki altrmada bu ayarlar kullanr.
Programn ana mensnde,
1. Editr
2. El ile denetim birimi
3. Dmen denetimi .
4. Hz denetimi
46
5. alma biimi seim blm
6. Kontrol biimi seim blm
7. Uzaklk gstergesi
8. Ik kontrol blm
9. Oyun ubuu (Joystick ) izin dmesi
10. Aktif robot seme kutusu
11. Batarya seviye gstergesi
12. Komut ve argman tablosu
Dmen kontrol tekerlekleri saa ve sola dndrmeye yarar. Hz kontrol ise aracn
hareket ynn ve hzn ayarlar.
alma biimi, editr penceresine yazlan program altrlrken programn srekli
olarak baa dnp dnmeyeceini belirler. alma biimi, normal ekilde ise o zaman
program bir kere batan sona altktan sonra durur. Eer srekli ekilde ise o zaman
program srekli olarak kullanc program kesene kadar sondan baa dnerek alr.
Kontrol Biimi blmnde ise kullancya iki seenek sunulmutur. Bunlar: Tasarm
(Design Mode) ve kayt (Record Mode) seenekleridir. Program kayt seeneinde alt
srece robota yaptrlan her trl hareket editr penceresine yanstlarak kaydedilir.
Tasarm seeneinde ise yaplan ilemler gerekletirilir fakat kaydedilmez. Uzaklk
gstergesi robot zerindeki ultrasonik uzaklk alglaycsndan gelen verileri deerlendirerek
kullancya robotun nnde menzili iinde cisim olup olmadn varsa ne kadar yaknda
olduu bilgisini gsterir.
Ik kontrol blm'nde kullancya robot zerinde bulunan klar ap kapama
tercihi sunulmutur. Oyun ubuu (joystick) dmesi kullancya gezgin robotu oyun
ubuu ile kontrol etme olana verir. Eer oyun ubuu seenei seili ise robot dmen ve hz
kontrolleri oyun ubuu ile yaplabilir.
47
Aktif Robot Seme Kutusu, kullancya kontrol etmek istedii robotu seme ans
verir. komutlar o srada aktif olan robota gnderilmek zere kodlanrlar. Batarya seviye
gstergesi sayesinde kullanc robot zerinde bulunan aklerin, bataryalarn durumunu
srekli olarak gzlem altnda tutabilir. Ayrca program, batarya seviyesi belli bir
seviyenin altna dt zaman otomatik olarak sesli uyan verir.
Komut ve argman Tablosunda, kullanc editrde yazd program altrd
zaman program tarafndan alglanan komut ve argmanlar ayr ayr grlebilir. Program
kullancya zel olarak, programn istenmeyen bir kullanc tarafndan
kullanlmasn engellemek iin ifre konmasna izin verir. Programn manuel kontrol panelinde
yapacanz deiiklikler hemen aktif olan robota gnderilir. Joystick kontrolnn aktif
olmas manuel kontrol kapatmaz.
"Seenekler (Options)" blmnde, seri veri iletiim ayarlan bulunmaktadr.
Ayarlanabilir zellikler :
1. Seri veri iletiim portu
2. Veri transfer hz
3. Ak kontrol
4. Yank
5. Veri Biti, Elik ve Dur Biti Bu mende yaplan deiiklikler Uygula yada Tamam
tuuna basldnda annda programa yansr. Servo Kontrol Menusu, robotun zerinde bulunan 7 tane
servo motoru kontrol etmek amac ile kullanlr. Kullanc bu denetim ilemini isterse fare ile kontrol
ubuklarn ayarlayarak veya oyun ubuu ile kontrol edebilir.
Programda Kontrol menusu, servolar, I/O portlar, ses st (ultrasonik) uzaklk
alglayc, kamera ve ka gnder (Send output) seeneklerini ierir. Programdaki l/O Ports
mensnde analog girilerin deerleri saysal ve grafiksel olarak grlebilir. Ayrca 8 tane saysal
giri/ktan istenilenler giri ve istenilenlerde k olarak ayarlanabilir. Saysal klar bu menden
rahatlkla deitirilebilir. "Write Output Data" komut penceresi, kullancya seri veri iletiim portunu
serbest kullanmna olanak salar. Kullanc isterse dorudan seri veri portuna bir veri yazabilecei
gibi isterse gezgin robota robot programlama dilini kullanarak tek satrlk bir komut gnderebilir.
48
Kullanc eer dorudan porta bir veri yazmak istiyorsa komutun bana ">" iaretini koymaldr. Bu
sayede kullancnn byktr iaretinden sonra yazd veri olduu gibi seri veri portuna aktarlr.
Aksi halde, kullancnn yazd bir satrlk bilgi programn derleyicisinden geirilerek bir komutmu
gibi ilem grr ve o komuta ait ilem kodu (opkod) gezgin robota gnderilir. Gezgin robotun "Keif
ekli (Wonder Modc)" en gelimi ve nemli zelliklerden biridir. Gelitirilmi yorumlama
algoritmas sayesinde Gezgin Robotu her hangi bir alana brakp keif eklinde altrdnz zaman
robot kendi kendine btn alan dolaacaktr. Bu sayede kontroln zor olduu ve gezgin robotun
gzle grlemeyecei durumlarda robot kendi kendisinin bann aresine bakabilir.
Programn "altr (Run)" mensnden editrde yazlan program kodunun derlenmesi ve
altrlmas salanabilir. Ayrca "Bekle (Pause)" ve "Adm (Step) komutlar kullancya program
istenilen bir noktada durdurma ve adm adm altrma olanan sunar. Bu sayede tasarm
aamasnda program kodunun almas kullanc tarafndan rahatlkla denetlenip kontrol altnda
tutulabilir.
"Ultrasonik uzaklk alglayc (Ultrasonic Distance sensor) kontrol penceresi, kullanc
tarafndan bu alglaycya ait ayarlarn yazlmasn salar. "Uzaklk snr (Distance Limit)" bir
uyarnn olumas iin minimum uzaklk snrn belirler. "Sesli uyar (Beep Warning On)"
seenei uzaklk snrna 3 santim kala kullancya sesli uyar verilip verilmeyeceini belirler. Eer
uyar ak ise, uzaklk snrna 3 santim kala kullancya srekli tekrarlanan bir ses sinyali verilmeye
balar ve bu sesin tekrarlanma hz, yaknlk arttka giderek sklar ve uzaklk snr geildiinde
artk dz bir sinyal olur. "leri hareket kesildi (Block Forward Movement)" ayr uzaklk snrnn
almas halinde robotun otomatik olarak program tarafndan durdurulmasn salar. Kullanc
robota ileriye doru bir hareket yaptramaz robotun sadece geriye doru ilerlemesine izin verilir.
3.5.3.3. Robot Programlama Dili (RPL)
49
Tasarlanan yazlmda kullanlan komutlar ve ksa aklamalar aada verilen
ekildedir.
HOME
Robotu balang pozisyonuna dndrr.
STOP
Robotun yapmakta olduu btn ileri iptal eder ve
durdurur.
SPEED
Robotun gezinti hzn ayarlar.
FORWARDD
leriye doru uzaklk kontroll ilerleme.
FORWARDS
leriye doru hz kontroll ilerleme.
BACKWARDD
Geriye doru uzaklk kontroll ilerleme.
BACKWARDS
Geriye doru hz kontroll ilerleme.
TRIGHT
Lastii saa doru istenen ada dndrme.
TLEFT
Lastii sola doru istenen ada dndrme.
TANGLE
Lastii istenen aya getirir.
DELAY
Gecikme salar.
Delay komutu robotun durumunu ne kadar sreyle koruyacan belirler.
SMOVE
Servo motorlar hareket ettirir.
COMPORT
stenen seri iletiim portunu ap kapatr.
DSTWARN
50
Uzaklk uyarsnn ap kapatr,
DSTLIMIT
Uzaklk uyars snrlarn belirler.
OUTPUT
Saysal klarn ayarlanmasn salar.
BEEP
Buzzer tarafndan ses retilmesini salar.
3.5.3.4. Sonu
Gnmzde kullanlan eitim, ticari, endstriyel vb. gibi deiik amalar iin tasarlanm
ve retilmi gezgin robot, robot kol denetim yazlmlar aratrlmas ve incelenmesi sonucunda, bu
programlarda bulunan ve gezgin robot denetimi iin gerekli grlen temel ilevler yapsal olarak
korunmakla birlikte tasarlanarak gerekletirilen Gezgin robot sistemi iin yeniden tasarlanarak
gelitirildikten sonra gerekletirilmitir. Ayrca bu programlarda grlmeyen yeni ve zgn
tasarmlar eklenmi ve gereken zellikleri yeterli dzeyde salayan bir gezgin kontrol yazlm
oluturulmay allmtr. Gezgin robot iin elektronik sistem donanm ve yazlm konusunda
bilimsel ve teknolojik bilgi birikiminin oluturulmas amacna yaklalmtr Bu konuda yaplan
almalar ile karlatrldnda ksa srede amalanan donanm ve yazlm alt yap hedefine
ulalm, problemin zmne kar gelitirilen zgn dnce ve alma yntem asndan
nemli sonular elde edilmitir. Bunun sonucunda genel amal modler yapda bir gezgin robot
denetim yazlm tasarm baarlm gerekletirilmitir. nsan zekasnn yaratcl ve icat etme
duygusu ve mkemmele erime istei nedeniyle yazlmn tasarm ve geliimi devan edecektir.
3.6. BR GEZGN ROBOT N ELEKTRONK DENETM TASARIMI VE
UYGULAMASI
3.6.1. Giri
51
Gnmzde aratrma, eitim, ticari, endstriyel, veya deiik amalar iin gezgin robot
sistemleri tasarlanmaktadr. Kara, deniz, hava ve uzay gibi deiik ortamlarda hareket etmek zere
tasarlanm gezgin robot sistemleri vardr. Robot tasarm mekanik, elektronik, bilgisayar donanm ve
yazlmn ieren birden ok konuda uzmanlk gerektirir. Bu sistemler; elektronik denetleyici, iletiim
sistemi, ortam alglayclar, hareket denetimi iin ek devreler, yn bulucu ve bilgisayar program ile
operatr giri/k yazlm ve donanmn iermektedir. Bu almada bir gezgin robot iin
elektronik denetim sistemi donanmnn tasarm ve uygulamas yaplmtr. Tasarlanan gezgin robotun
mekanik sistemi, diferansiyel sisteme sahip drt tekerlek zerine bulunan gezgin taban ve bu taban
zerine yerletirilmi be veya alt eksenli robot kolundan meydana gelmektedir. Robot kolu,
kol hareketi dnda basit toplama veya yerletirme uygulamalarn da yerine getirmek iin
kullanlabilir. Mekanik sistem, elektronik denetim sistemiyle denetlenir. Elektronik denetim sisteminin
donanm, srasyla alglayclarn balanabilmesi iin saysal ve rneksel giri ve mekanik sistemdeki
motorlar denetlemek iin servo motor src k arabirimlerine sahip bir mikrodenetleyici temelli
sistemden meydana gelir. RS-232 radyo-modem, robot ile bilgisayar arasndaki uzaktan iletiimi salar.
Oransal hz denetleyici gezgin tabann hareket etmesini salar. Robotun nndeki nesnelerin
alglanmas iin ultrasonik alglayc kullanlr. Batarya, btn bu birimlerin gerek duyduu gc
salar. Gezgin robot sisteminin yazlm, kiisel bilgisayar zerinde alr ve robot programlama dili
(RPL) olarak adlandrlr. Ayrca gezgin robot zerindeki elektronik denetim donanmn oluturan
mikrodenetleyici temelli sistem iindeki yazlm, bilgisayardan gelen komutlar alan gezgin robotun
fiziksel hareketini salayan makine dili yazlmdr.
3.6.2 GEZGN ROBOT SSTEM
Tasarlanarak gerekletirilen elektronik denetim donanmnn uygulamas hazr olarak
alnm profesyonel lekli model mekanii kullanlarak yaplmtr. Elde edilen radyo kontroll
model tat; 4 lastik tekerlekli, sspansiyonlu, minyatr doru akm motoru ile sr salayan arka
ve n diferansiyel
dili sistemine sahip ve konum kontroll motor ile dmen kontroln salayan bir elektro
mekanik
sistemden olumaktadr.
Ayrca aracn hzn ve ynn denetlemek iin motor hz ve yn kontrol devreleri, uzaktan
52
kumanday salamak ve birden ok aracn kontroln ayn ortamda birbirine kartrmadan yapmay
ve 3 tane servo kontroll birimi srmeyi salamak zere frekans ayarlanabilir alc devresi ve buna
3 deiik kontrol bilgisini gndermek zere verici devresi bulunmaktadr.
Byle bir elektro mekanik sistemi temel alarak bir gezgin robot denetim sistemini tasarlamak
iin 5 ana konu oluturulmutur. Bunlar:
1. Gezgin robotun sr ve Servo motorlarn denetleyen, alglayclardan gelen bilgileri
derleyen, robotun g ynetim devresi ile haberleen ve uzaktaki bilgisayar ile iletiim kurmay
salayan genel amal elektronik denetim devresi.
2. Gezgin robotu, elektronik denetim sistemini bilgisayar kullanarak
uzaktan kontrol etmek ve izlemek iin denetim program.
3. Gezgin robotun yapaca hareketten nce hareket alanndaki nesnelerin yerini
belirlemek iin alglayc olarak ultrasonik uzaklk alglayc devresi.
4. Telsiz uzaktan kumanda iin gezgin robotun uzaktaki ana bilgisayar ile saysal veri
iletiimini salayan RF Radyo MODEM devresi.
5. Gezgin robot sistemini hareket ettirmek iin ihtiya duyduu gc salayan
batarya bloklarnn denetimi ve izlenmesi iin g ynetim devresi. Yukarda sralanan konularn nen
biri bal bana bir inceleme, aratrma, tasarm, uygulama ve uzmanlk gerektiren konulardr. Bu
yazda, konulardan birincisi, sr ve servo motor denetim donanmnn tasarm ve uygulamas
anlatlacaktr. Dier konular ayr yazlar eklinde anlatlmtr. Bu genel amal olarak tasarlanmas
dnlm olan bir gezgin robotun modler yapsn salamak asndan nemli bir zelliktir ve
gereklidir. Tasarlanarak gerekletirilen donanmn daha gl bir bilgisayar sistemine kontrol amal
bir yazlm ile balanmas, gezgin robot sistemine grev, hareket, denetim ve yeniden programlanma
gibi ek ve stn yetenekler kazandrmtr.
3.6.3 Elektronik Denetim Donanm
53
Tasarlanan elektronik denetim donanm 8 adet servo denetim olana, 8 adet
rneksel lm olana ve serbest seimli saysal giri/k ucu salamaktadr. Ayrca
gezinme motorunu srmek iin tmleik H-kprs denetleyici ile birlikte alarak hz
kontroln salamaktadr, l adet E1A RS-232 asenkron seri veri iletiim pottu bilgisayar ile veya
platform zerine monte edilerek, RF radyo MODEM ile haberleebilir. Mikrodcnctlcyici, Microchip
firmasnn 14 bit RISC temelli mimariye sahip 16F877 PIC mikrodenetleyicisidir.
Gelitirme devresi modler yapda ve mmkn olduunca az eleman kullanlarak
yaplmtr. Devrenin gelitirilmesi ve devreye seimlik zellikler kazandrmas iin hazrlanacak
kk kartlar ana devrenin 8 adet genileme yuvasna yerletirilerek kullancya seim olana
salar ve bunun yan sra gelimeye ak olmasn da salar. Bu genileme yuvalarna muhtelif
saysal ve rneksel balantlar ve bir de ikinci bir darbe genilii modlasyonlu (PWM) iaret
ulatrlmtr. Bu yuvalara taklacak kartlar muhtelif srme devreleri yada rneksel iaretler iin
pencere tipi karlatrma devreleri olarak da alabilir.


ekil 3.6.3.1. Gezgin robot elektronik denetim sisteminin blok diyagram
54
ekil 3.6.3.2. Gezgin robot elektronik denetim donanmnn ak devre emas
55

3.6.4 Gezinme Motoru ve Kontrol Devresi
Gezinme motoru sabit mknatsl (Permanent Magnet) minyatr bir DC motordur.
Motor bir dili sistemine balanarak devir kazanc salanmtr ayrca hareketin arka dingilden
alnp n dingile ulatrlmas da bu dili sistemine balanan aft yardmyla yaplmaktadr.
Motorun gc minyatr bir MOS H kprsyle salanmtr, sabit frekans ve kuantize edilmi
gerilim seviyeleriyle PWM motor denetimi uygulanmtr; H kprs motorun hznn yan sra
dn ynn deitirme ve ani durdurma imkan salamaktadr. Gezinme motoru bir H-kprs
tmleik devresiyle srlmektedir, mikrodenetleyicinin PWM k ucu ve bir de saysal k olarak
atanm ularndan birisi srasyla hz ve yn denetimi salamaktadr, ayrca bu tmleik devrenin
durum gsteren ular mikrodenetleyicinin harici kesme ucuna ve dier bir saysal giri ise dier
durum gstergesi olarak mikrodenetleyiciye balanmtr, mikrodenetleyici harici kesme aldnda
btn saysal giri deerlerini gncelleyip ana bilgisayara aktarmaktadr. H-kprsnn atanm bir
PWM ucu yoktu ancak bir ayrcal veya kapsyla bylesi bir u yaratlmtr. Ayn zelliklere sahip
dier bir tmleik devrenin PWM ucu bulunmasna karn dolam akmlarn harcayacak zel yapya
sahip olmay, skunet akmnn greceli olarak ok oluu, kullanlan src devresinin seilmesine
neden olmutur. Ayrca emsallerine oranla ok daha hafif ve kk hacimli olmas nedeniyle tercih
edilmitir.
3.6.5 Servo Motor Kontrol Devresi
Devrede 8 adet l ulu balayc servolar devreye balanmaktadr. Ayrca, deiik
tip ve zellikte servo motorlarn beslenebilmesi iin ayr bir besleme girii salanmtr. ulu
balantlarn bir ucu iaret k olup birer diren zerinden mikrodenetleyiciye ulatrlmaktadr;
dier iki ucu ise motor ve iindeki denetim devrelerini altrmak amacyla besleme ular olarak
kullanlr. Balant noktalarnn ilevleri sabit tutulmamtr. stenen eklem motoru herhangi birinden
kontrol edilebilecei gibi gezinme motorunun denetimini salamak zere de atanm bir elektronik
yada elektro mekanik sistem kullanlarak hz denetimi de salanabilir. Bu sadece bir programlama
meselesidir ve sanal hareket girilerinin ilev atamalar deitirilebilir.
56
Servolarn ihtiya duyduu iaretler paralel ileme ve srayla azaltma mant ile
gerekletirilmektedir, bu sayede programn baka iler gerekletirilmesine imkan salanmaktadr.
Denetim devresi ve bilgisayar arasnda bir protokol gelitirilmi ve uygulanmtr. Bu protokol
uyarnca temel fonksiyonlara hem insan algsna hitap edecek hem de iletiimde sorun yaratmayacak
komut kodlan (OP-CODK) verilmitir. Servolar alta bilgisayar tarafndan enerjisiz klnabilir bu
esnada bulunmalar istenen a deerleri gnderilip hepsinin birden ayn anda ayarlanm konumlarna
gitmeleri salanabilir. Bunun iin SERVO-OFF k bir rleyi kontrol ederek servolarn enerjisini
keser yada aar.
3.6.6 Seri Veri letiim Devresi ve Protokol
Devre bilgisayar yada modemle RS-232 standardnda haberleme yapmaktadr,
iletiim hz deneme amal mmkn olduunca yksek seilmitir modem bu hz
destekleyemezse hz azaltlabilir ve bu yavalamadan doabilecek sorunlar belirlenen mantk
erevesinde giderilebilmektedir. Devre u anda 38400 baud hznda, eliksiz, 8-bit, l dur biti
kullanarak null-modem balantsyla dorudan bilgisayara balanarak altrlmaktadr.
Gelecekte yaplmas dnlen ok ilemcili robot iin devrede Robot Programlama Dili evirici
(RPL interpreter) ile almas da bu balant noktasyla mmkndr. Bilgisayar her komut
gnderiinde komut ilem kodlarndan nce gnderme isteinde bulunmakta ve robot
denetleyicisinden onay beklemektedir bunun iin, veri den nce "ACK" ASCII karakterini
gndermekte ve onay beklemektedir yani robota ulatrlan her bir komut ve ona ait parametre bu
karakter ile balar. Robot denetleyici,
onay verdikten sonra protokol uyarnca her biri iki byte uzunluunda olan komutu yollar.
Komutlar bir ilem kodu ve ona ait parametreden olumaktadr. Anlamsz, hatal komutlar
ilenmeyecektir. Robot denetleyicisi elenater 15 farkl komut ileyebilmededir. Fakat bilgisayar
programnda komut says ok daha fazladr ve seviyesi ykseltilmi olarak bakabileceimiz
programlama dili, denetim elenanter komutlarndan ve ald saysal ya da rneksel girilerden
yararlanp yksek seviyeli komutlar biiminde tasarlanmtr.
3.6.7. Yazlm
Robot iletim sistemi "ACK" karakterinin daha nce alnp alnmadn bir bayrak
57
vastasyla denetleyip ona gre alnacak veriyi bir gnderim istei yada bir veri diye ayrt
etmektedir. Hi bir gnderim istei almamas durumunda ACK dnda bir veri gelirse, veriyi
anlamsz diye niteleyip pe atar. Zaman asndan nemli olan ileri yrten devreyi kt
durumda brakmamak iin veriler arasnda boluk bulunmaldr. rnek olarak, 1ms' lik servo
darbeleri, alnan uzun veriler nedeniyle bir miktar uzayp servonun titremesine neden olabilir. Bu
soruna dier bir zm ise baz kesmeleri bu durumda yetkisiz klmaktr. Bu yzden de byle bir
gnderme istei ile allyor ve gnderme isteine karlk devre uygun olduunda ACK ile
yant verip, verinin tamamn almaktadr. Servolar yenileme darbelerine ve zel yenileme
aralklarna ihtiya duymaktadr. Servo saysnn fazlal nedeniyle bu ilem uzun zaman
almaktayd ama yazlmla salanan paralel ykleme ve srayla sre tutma prosedr ile programa
yeterli zaman salanmtr.
3.6.8 Sonu
Yukarda zellikleri ve yaps aklanan gezgin robotun elektronik denetim sisteminin
donanm ve yazlm tasarlanm ve gerekletirilmitir. Gezgin robot sisteminin dier ksmlar ise
elektronik denetim sistemi ile uyumlu olarak kullanlmtr. Bu alma sonucunda gelitirmeye ak,
yazlm ve donanm zgn olarak tasarlanm eitim amal bir gezgin robot iin elektronik
denetim donanm gerekletirilmitir. Bu gezgin robot denetleyicisine seimlik zellikler kazandran
bu sistem kk ve orta lekli robotlarda kullanlabilir, Kiisel bilgisayar (PC) ile uzaktan altrma,
kullancya yksek seviyeli grev programlama ve denetim imkan salamtr. Bu alanda gelitirilen
gezgin robotlarn tasarm ve gerekletirilmesinde kullanlabilecek temel kavram ve yntemler elde
edilmitir. Bu konudaki dier almalar ile karlatrldnda zgn ve yeterli grlebilecek
seviyede bir alma ortaya karlmtr.



58
KAYNAKA
Arrick Robotics Mobile Robot FAQ ( www. Robotics.com )
Arthur Ed Bouthiller, ( 1998 ) Structured Light Vision,
Robot Bulider Magazine , Febuary 1998

Balikesir niversitesi Fen-Ed. Fak. Fizik Blm Aratrma-Gelitirme Laboratuvar
( Yrd. Do.Dr. Mustafa GKTEPE )
Elektronik Denetim Yazlmnn Tasarm ve Uygulamas, Yldz Teknik niversitesi F.B.E
Elektronik ve Haberleme Mh. Yksek Lisans Tezi , Temmuz 2000 ( Seil ZEN )
Yldz Teknik niversitesi F.B.E Yldz Teknik niversitesi F.B.E Elektronik Anabilim Dal
80750 Beikta / stanbul ( Yrd. Do. Dr. Tuncay UZUN )

Yldz Teknik niversitesi F.B.E Yldz Teknik niversitesi F.B.E Devreler ve Sistemler
Anabilim Dal 80750 Beikta / stanbul ( Yrd. Do. Dr. Tuncay UZUN )
Digital Control Applications with the TMS320 Family Selected Application Notes 1991
Elektrik-Elektronik Mhendisliinin Temelleri ( Prof. Dr. Ergun BAYRAKI )

Intelligent Power ICS Data Book Harris Semiconductor
Micrrochip Technology Inc.( 1999 ), 28/ 40-pin CMOS FLASH Microchip PIC 16F87x
59

Micronteller CDROM Data book , Microchiop Theknology Inc. 2000
MPLAP , MPASM and MPLINK usess Guide , Microchip Technology nc. 2000
Modern Control Engineering , Katsuhiko Ogata Prentice-Hall Int. 1990
MPSAM and MPLINK Users Guide , Microchip Technology Inc. 1999
MSDN Libary October 1998 , Visual Basic Documentadion , MSComm Component
PIC 16F877 Micro Controoler Data Book CDROM , Microchip Technology Inc. 2000
POWER MOSFET Haris Semiconductor 1994
Rankin Art,(1998)Autonomous Vechile Path Following,Robot Builder Magazine,Junuary
1998
Robot Links & Answers ( www.icenter.net )
Ultrasonik Park Etme Sonar Devresi Elektor Nisan 1998
Ultrasonik Uzaklk lme-Elektor , Ekim 1982
UTR-2 Ultrasonik Alc / Verici Modl Devresi ( Tuncay UZUN )



60