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UNICAMP FACULDADE DE TECNOLOGIA CURSO DE TECNOLOGIA EM TELECOMUNICAES

CIRCUITOS DIGITAIS (TT302B) PROFESSOR TALIA SIMES

RELATORIO IV MOTOR DE PASSO

DANILO DA SILVA HIPOLITO SOELENE BOMFIM DA SILVA

RA. 094726 RA. 092981

LIMEIRA /SP 1 SEMESTRE / 2010

SUMRIO

1. RESUMO .................................................................................................................................................. 3 2. INTRODUO ........................................................................................................................................ 3 3. TEORIA .................................................................................................................................................... 3 3.1 MOTOR DE PASSO ................................................................................................................................. 3 3.1.1. CONTROLE LGICO DE UM MOTOR DE PASSO ................................................................................ 4 3.1.2 GERANDO OS SINAIS ....................................................................................................................... 4 3.2 MODOS DE OPERAO DE UM MOTOR DE PASSO ................................................................................... 5 3.2.1. PASSO COMPLETO 1 (FULL-STEP) .................................................................................................. 5 3.2.2 PASSO COMPLETO 2 (FULL-STEP) ................................................................................................... 5 3.2.3. MEIO PASSO (HALF-STEP) ............................................................................................................. 6 6. CONCLUSES GERAIS ...................................................................................................................... 11 7. BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................................... 11

1. RESUMO
O presente trabalho tem como objetivo projetar um circuito lgico combinacional onde implementado um translator de um motor de passo. Para a implementao ser utilizado o Software Quartus I.

2. INTRODUO
A crescente popularidade dos motores de passo se deve total adaptao desses dispositivos lgica digital. Vrios perifricos de computadores os usam em inmeras aplicaes, como mesas grficas, unidades de disco, plotters e etc. No s na Informtica, mas tambm na Robtica. Com o auxlio desses motores, pode-se criar interfaces entre o crebro (CPU) e o movimento mecnico. Caso voc pretenda controlar o motor de passo por computador, os estgios excitadores podero ser acoplados diretamente a um dos conectores de sada, deixando para o software a tarefa de estabelecer os movimentos do motor, ou seja, sentido de rotao (horrio / anti-horrio), em passos inteiros ou meio passos e a variao dos tempos entre os passos, que definir a precisa regulao da velocidade. Pela contagem do nmero de passos, ser possvel seguir continuamente a posio do objeto acionado pelo motor.

3. TEORIA 3.1 MOTOR DE PASSO


Um motor de passo um tipo de motor eltrico usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ngulo exato. Motores de Passo geralmente podem ser encontrados em equipamentos eletro mecnicos. Boas fontes de motores de passo so as seguintes: Impressoras; Artigos de drivers e disquetes; Lojas.

3.1.1. CONTROLE LGICO DE UM MOTOR DE PASSO


Os motores de passo se comportam diferente de outros motores DC. Primeiramente ele no pode girar livremente quando alimentado "classicamente", eles fazem como os seus prprios nomes sugerem: usam passos. Um circuito responsvel de converter sinais de passo e de direo em comandos para os enrolamentos do motor o controle lgico. Ele recebe os sinais de passos e a direo e gera os sinais para que o motor gire. Aps esta fase de controle lgico, preciso o Controle Eletrnico que se encarrega de fornecer a corrente eltrica requerida pelos enrolamentos do motor. Um exemplo bsico do bloco lgico + eletrnico pode ser visto na figura 3.1 abaixo:

Figura 3.1 - Bloco lgico + eletrnico

Onde, VLOGIC a fonte de alimentao do controle lgico. TRANSLATOR o controle lgico. POWER DRIVERS o controle eletrnico. VMOTOR a tenso requerida pelo motor.

3.1.2 GERANDO OS SINAIS


Pode-se gerar os sinais lgicos de 2 maneiras distintas: Por Hardware e por Software. Observe que se forem usados microcontroladores, a gerao ser feita tanto pelo Software(o programa) tanto quanto pelo Hardware(o prprio microcontrolador).

3.2 MODOS DE OPERAO DE UM MOTOR DE PASSO


A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar. Tem casos em que o torque mais importante, outros a preciso ou mesmo a velocidade. Essas so caractersticas gerais dos motores de passos, a maioria deles permitem trabalhar dessa forma. Ao trabalhar com motores de passos, precisamos saber algumas caractersticas de funcionamento como a tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica suportada nas bobinas, o grau (preciso), o torque e muitos outros. As caractersticas importantes que deveremos saber para poder controlar um motor de passo seriam a tenso de alimentao e a corrente eltrica que suas bobinas suportam.

3.2.1. PASSO COMPLETO 1 (FULL-STEP)


-Somente uma bobina energizada a cada passo; -Menor torque; -Pouco consumo de energia; -Maior velocidade. Veja na tabela abaixo, as seqncias corretas para se controlar um motor de passo Full-step 1. N do passo 1 2 3 4 B3 1 0 0 0 B2 0 1 0 0 B1 0 0 1 0 B0 Decimal 8 0 4 0 2 0 1 1

Tabela 1 - Passo Completo 1 (Full-step)

3.2.2 PASSO COMPLETO 2 (FULL-STEP)


-Duas bobinas so energizadas a cada passo; -Maior torque; -Consome mais energia que o Passo completo 1; -Maior velocidade.

Veja na tabela abaixo, as seqncias corretas para se controlar um motor de passo Full-step 2. N do passo 1 2 3 4 B3 1 0 0 1 B2 1 1 0 0 B1 0 1 1 0 B0 Decimal 12 0 6 0 1 3 1 9

Tabela 2 - Passo Completo 2 (Full-step)

3.2.3. MEIO PASSO (HALF-STEP)


-A combinao do passo completo1 e do passo completo 2 gera um efeito de meio passo; -Consome mais energia que os passo anteriores; - muito mais preciso que os passos anteriores; -O torque prximo ao do Passo completo 2; -A velocidade menor que as dos passos anteriores. Veja na tabela abaixo, as seqncias corretas para se controlar um motor de passo Half-step. N do passo 1 2 3 4 5 6 7 8 B3 1 1 0 0 0 0 0 1 B2 0 1 1 1 0 0 0 0 B1 0 0 0 1 1 1 0 0 B0 Decimal 8 0 12 0 4 0 6 0 2 0 1 3 1 1 1 9

Tabela 3 - Meio passo (Half-step)

O translator um circuito capaz de gerar pulsos numa sequencia desejada para controlar o motor conforme o modo de operao desejado. As tabelas 1, 2 e 3 apresentam esses modos. O driver de potencia o dispositivo que amplifica os pulsos pelo transistor de modo a adequ-lo s caracteristicas eletricas do motor de passo.

4. PROJETO TRANSLATOR
Para o projeto de um translator de um motor de passo levado em considerao suas tabelas verdade. A partir delas montado um circuito com o uso de flip-flops tipo D em srie que funciona como um registrador. Para comand-lo, ou seja, com uma entrada X, quando X=1 o circuito funcionar em sentido anti-horrio e quando X=0 em sentido horrio, colocaremos multiplexadores nesse circuito ligando-o como vemos na figura 4.1.

Figura 4.1 Circuito Tabela 1

Para o circuito da tabela 2 feito a mesma coisa. nica diferena que o sistema ser pr-setado nos dois primeiros FF, j que na figura 4.1 pr-setado somente em 1 FF. Na simulao, temos como resultados da tabela 1 e tabela 2 as figuras 4.2 e 4.3 respecitivamente.

Figura 4.2 Simulao Tabela 1

Figura 4.3 Simulao Tabela 2

Analisando as figuras vemos que ambas possuem um sinal de clock em CLK de 45ns, um pulso negativo em PRN ou seja o pr-set do circuito, o X em 1 mostra que a sada ser invertido ou seja em anti-horrio. Na figura 4.2 vemos na sada agrupada TABELA1A o sentido horrio com as sadas correspondentes (8,4,2,1)10 e na sada agrupada TABELA1 o resultado anti-horrio com as sadas correspondentes (1,2,4,8)10. O que corresponde com a tabela verdade. Na figura 4.3 vemos na sada agrupada TABELA2B o sentido horrio com as sadas correspondentes (12,6,3,9)10 e na sada agrupada TABELA2 o resultado antihorrio com as sadas correspondentes (9,3,6,12)10. Porem nota-se que na sua sada invertida o primeiro 910 no aparece, comeando assim do 310, isso se deu devido a um problema de atraso do circuito.

Nota-se que a tabela 3 uma unio da tabela 1 com a tabela 2, com isso pode-se usar de multiplexadores para unir ambos os circuitos. Para manter a correspondncia com X=1 funciona em sentido anti-horrio e X=0 em sentido horrio ao ligarmos os multiplexadores ao circuito no ligaremos as sadas dos Flip-Flops, pois isso s daria a sada horria, ao ligar nas sadas dos outros multiplexadores poderemos comandar a sada. Com isso monta-se o circuito da figura 4.4.

Figura 4.4 Tabela 3

E teremos como sadas as figuras 4.5 e 4.6.

Figura 4.5 Tabela 3 em sentido horrio

Figura 4.6 Tabela 3 em sentido anti-horrio

Analisando as figuras vemos que ambas possuem um sinal de clock em CLK de 45ns, um pulso negativo em PRN ou seja o pr-set do circuito. Na Figura 4.5 vemos o X em nvel BAIXO, ou seja, X=0 isso define que a sada deve ser em sentido horrio. Vemos na sada agrupada TABELA3 as sadas correspodentes (8,12,4,6,2,3,1,9)10 o que corresponde com a tabela verdade. Na Figura 4.6 vemos o X em nvel ALTO, ou seja, X=1 isso define que a sada deve ser em sentido anti-horrio. Vemos na sada agrupada TABELA3 as sadas

correspondentes (1,3,2,6,4,12,8,9)10 A inverso exata s no d devido ao atraso do primeiro 910.

6. CONCLUSES GERAIS
O motor de passo muito utilizado no nosso cotidiano, por ser um circuito que podemos comandar digitalmente sua implementao de bastante importncia. Quando projetamos um translator notamos a importncia dos flip-flops e principalmente como implementar multiplexadores aos circuitos.

7. BIBLIOGRAFIA
TOCCI, R., IDMER N., Sistemas Digitais Princpios e Aplicaes, PHB, So Paulo 10 edio de 2007. Introduo Motor de passo, disponovel em <http://www.rogercom.com>