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Contribuies para a Avaliao da Capacidade de Fornecimento de Servios de Sistema por parte de Aerogeradores de Induo Duplamente Alimentados

Rogrio Gaspar de Almeida

Dissertao apresentada Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto para a obteno do grau de Doutor em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Porto Portugal 2006

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados

Dissertao realizada sob a superviso de: Doutor Joo Abel Peas Lopes (Professor Associado com Agregao da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto)

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A Deus por permitir trilhar caminhos que me fazem amadurecer e compreender o razo de se viver. E a minha famlia que a luz da minha vida.

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O Autor desta Dissertao atenciosamente agradece: - Fundao da Cincia e Tecnologia de Portugal - FCT pelo apoio financeiro suportado atravs do Projecto DIPTUNE POCTI/41614/ESE/2001. - Ao INESC Porto que disponibilizou todos os recursos necessrios para a elaborao deste projecto.

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AGRADECIMENTOS

- Ao meu orientador, o Professor Joo Abel Peas Lopes, pela confiana depositada, pela ateno prescindida em todos os momentos e pela inestimvel ajuda quanto ao repasse de informaes tcnicas e cientficas e de importantes conselhos e crticas que foram fundamentais no s para a elaborao deste trabalho, mas tambm para o meu enriquecimento profissional. - Aos Professores Manuel Matos e Ubiratan Holanda Bezerra pela credibilidade depositada o que possibilitou, em conjunto com o Prof. Joo Abel Peas Lopes, o desenvolvimento deste projecto de investigao. - Ao Professor Jos Augusto L. Barreiros pelas valiosas informaes que contriburam significativamente para o enriquecimento desta dissertao. - Paula Castro por toda a ateno e inestimvel auxlio prestados ao longo desta jornada. - A todos os colegas que sempre estiveram dispostos para qualquer ajuda, pelo que fao questo de mencion-los: Agostinho e Adriana Castro, Ana e Catalin Calistru, ngelo Mendona, Andr Madureira, Antnio Ferreira, Bogdan e Renata Lucus, Carlos Moreira, Edgardo e Marcela Castronuovo, Fernanda Resende, Joo Lus, Jorge Pereira, Lus Ribeiro, Lus Seca o primo, Marcus Vincius, Mauro Rosa, Naing Oo, Ricardo Ferreira, Rosana Soares, Rute Ferreira a prima, Susana Silva, Paul Brown, Pedro Marques, Valentim. - A Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto FEUP - pelo acesso aos meios essenciais para o desenvolvimento desta dissertao.

Agradecimentos

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RESUMO

Actualmente, a necessidade de se reduzir os impactos ambientais e a liberalizao do mercado de electricidade tm motivado um crescimento aprecivel da integrao de gerao elica das redes elctricas. Neste cenrio, o sector elctrico mundial tem vindo a experimentar alteraes significativas na sua estrutura usual, a ponto de se estabelecerem novas definies e combinaes de condies tcnicas que assegurem a operacionalidade e a confiabilidade do sistema. Como forma de responder aos novos requisitos de segurana e qualidade na produo de energia elctrica impostos pelos operadores de rede, os fabricantes de aerogeradores tm vindo a utilizar interfaces electrnicas nos seus aerogeradores, o que tem permitido explorar potencialidades no usuais em aerogeradores convencionais. Tendo em conta esta conjuntura, este trabalho teve por objecto estudar a possibilidade da gerao elica fornecer servios de sistemas que envolvem, sobretudo, controlo de tenso e potncia reactiva, despacho em tempo real de potncia elica e controlo de frequncia em redes isoladas, por forma a contribuir para a melhoria da segurana e da estabilidade dinmica do sistema elctrico de energia. O desempenho destas solues foi avaliada sobre o aerogerador de induo do tipo duplamente alimentado.

Resumo

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ABSTRACT

Nowadays, the needs to reduce the environmental impacts and the electricity market liberalization have been encouraging a significant growth of the wind generation in grids integration. In this scenario, worldwide electrical sector has been experimenting significant changes in its usual structure, such that new definitions and combinations of technical conditions have been established to assure the operationally and reliability of the power system. In order to correspond to the new requirements of security and quality of power production imposed by the grid operators, the wind generators manufacturers have been using electronic interfaces in their machines allowing to explore non typical capabilities of conventional wind generators. In these circumstances, this work aimed to study the possibility of the wind generation to provide ancillary services as voltage and reactive power controls, on-line wind production dispatch and frequency control, namely, in isolated grids, and therefore to improve the security and dynamic stability of the power system. The effectiveness of these control solutions was assessed for the doubly fed induction wind generator.

Abstract

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RSUM

Aujourdhui, la ncessit de rduire limpact environnemental et la libralisation du march lectrique ont encourag une croissance significatif de lintgration de la gnration olienne dans les rseaux lectriques. Dans ce scenario, le secteur lectrique mondial a prouv des changements considrables dans sa structure habituelle tell que des nouvelles combinaisons de conditions techniques ont t tablies pour assurer lopration du systme de puissance. De faon a rpondre aux nouvelles exigences de scurit et de qualit de production dlectricit impose par les operateurs du rseau, les fabricants de gnrateurs oliens ont utilise des interfaces lectroniques dans leurs machines de faon a exploiter des capacits non usuelles dans les arognrateurs conventionnelles. Dans ces circonstances, ce travail a eut pour but tudier la possibilit de la gnration olienne de fournir des services de systme qui comprennent surtout le contrle de tension et puissance ractive, dispatching la puissance olienne et contrle de frquence dans des rseaux isoles de faon a contribuer pour lmielleusement de la scurit et stabilit dinarique du systme lectrique de puissance. Lefficace de ces solutions a t value avec larognrateur dinduction doublement aliment.

Rsum

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NDICE
CAPTULO 1 INTRODUO ..................................................................................................................... 22 1.1 CONSIDERAES PRELIMINARES ............................................................................................................... 22 1.2 OBJECTIVOS DA DISSERTAO .................................................................................................................. 25 1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAO .................................................................................................................. 26

CAPTULO 2 SISTEMA DE CONVERSO DE ENERGIA ELICA ................................................... 29 2.1 INTRODUO ............................................................................................................................................. 29 2.2 SISTEMAS ELICOS LIGADOS S REDES ELCTRICAS. ............................................................................... 30 2.2.1. TIPOS DE AEROGERADORES ................................................................................................................ 33 2.3 CARACTERIZAO DAS PRINCIPAIS TECNOLOGIAS DE CONVERSO DE ENERGIA ELICA DE GRANDE PORTE. ...................................................................................................................................................... 35 2.3.1. AEROGERADORES COM GERADORES DE INDUO CONVENCIONAIS................................................... 36 2.3.2. AEROGERADORES SNCRONOS DE MAN PERMANENTE ....................................................................... 39 2.3.3. AEROGERADORES DUPLAMENTE ALIMENTADOS ................................................................................. 41 2.3.4. OUTRAS TECNOLOGIAS ELICAS ........................................................................................................ 42 2.4 SOLUES DE CONTROLO EM AEROGERADORES DUPLAMENTE ALIMENTADOS........................................ 43 2.5 RESUMO E CONCLUSES ........................................................................................................................... 60

CAPTULO 3 FORMAS DE CONTROLO DOS SISTEMAS DE CONVERSO DE ENERGIA ELICA ................................................................................................................................ 62 3.1 INTRODUO ............................................................................................................................................. 62 3.2 REPRESENTAO DA MQUINA DE INDUO EM ESTUDOS DE ANLISE TRANSITRIA.............................. 63 3.2.1. DESENVOLVIMENTO EM P.U. DO MODELO DA MQUINA DE INDUO................................................ 65 3.2.2. MODELO DE ORDEM REDUZIDA TENSO ATRS DE UMA REACTNCIA TRANSITRIA ................. 67 3.2.3. MODELO DA MQUINA DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADA ..................................................... 69 3.2.4. POTNCIA, BINRIO E EQUAO DO MOVIMENTO.............................................................................. 71 3.3 MODELO DINMICO DA TURBINA ELICA ................................................................................................ 72 3.3.1. REPRESENTAO DO SISTEMA DE EIXO MECNICO............................................................................ 76 3.4 ESTRATGIAS DE CONTROLO..................................................................................................................... 77

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3.4.1. CARACTERSTICAS DE CONTROLO EM AEROGERADORES DE INDUO CONVENCIONAIS ..................... 77


3.4.1.1. CONTROLO DE PITCH .................................................................................................................................... 78 3.4.1.2. CONTROLO POR STALL ................................................................................................................................. 79 3.4.1.2.1 Stall Passivo ................................................................................................................................... 79 3.4.1.2.2 Stall-Activo .................................................................................................................................... 80

3.4.2. CARACTERSTICAS DE CONTROLO EM AEROGERADORES DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADO. ... 82


3.4.2.1. CONTROLOS DE VELOCIDADE ANGULAR-POTNCIA ACTIVA E TENSO TERMINAL-POTNCIA REACTIVA ...... 84 3.4.2.2. CONTROLO DE POTNCIA REACTIVA E DA TENSO CC CONVERSOR PWM C2 ......................................... 88 3.4.2.2.1 Controlo da Tenso CC .................................................................................................................. 92 3.4.2.3. CLCULO DA CONDENSADOR E DA TENSO NO BARRAMENTO CC................................................................ 95

3.5 CONCLUSES ............................................................................................................................................. 96

CAPTULO 4 CAPACIDADE DE SOBREVIVNCIA A AFUNDAMENTOS DE TENSO .............. 98 4.1 INTRODUO ............................................................................................................................................. 98 4.2 CARACTERIZAO DA CAPACIDADE DE SOBREVIVNCIA A AFUNDAMENTOS DE TENSO (RIDE THROUGH FAULT CAPABILITY) ................................................................................................................................. 100 4.2.1. SOLUES DE ALGUNS FABRICANTES DE AEROGERADORES. ........................................................... 102 4.2.2. ABB ................................................................................................................................................. 102 4.2.3. GENERAL ELECTRIC.......................................................................................................................... 103 4.2.4. VESTAS ............................................................................................................................................. 103 4.3 FORMAS DE CONTROLOS PARA O CSAT .................................................................................................. 104 4.4 MODELIZAO DIFUSA PARA O CONTROLO DO DFIWG ......................................................................... 108 4.4.1. ESTRUTURAO BSICA DE UM CONTROLADOR DIFUSO ................................................................. 110 4.4.2. CONTROLADORES DIFUSOS DE VELOCIDADE ANGULAR E TENSO TERMINAL PARA O DFIWG........ 115 4.5 CONCLUSES ........................................................................................................................................... 119

CAPTULO 5 PARTICIPAO DE GERADORES ELICOS DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADOS NO FORNECIMENTO DE SERVIOS DE SISTEMAS ............... 121 5.1 INTRODUO ........................................................................................................................................... 121 5.2 PRODUO OPTIMIZADA DE AEROGERADORES DFIWG ......................................................................... 123 5.3 CONTROLO DE INRCIA EM AEROGERADORES DFIWG........................................................................... 129 5.3.1. CURVA PTIMA DE POTNCIA ACTIVA COM MARGEM DE RESERVA DE POTNCIA .......................... 133 5.3.2. ESTRATGIA DA CONTROLO DE PITCH ADOPTADA PARA A CURVA PTIMA COM RESERVA DE POTNCIA ....................................................................................................................................... 136 5.4 LIMITAO DA PRODUO DE PARQUES ELICOS REGULAO SECUNDRIA ..................................... 139

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5.4.1. FORMULAO DO PROBLEMA DE OPTIMIZAO PARA O DESPACHO DE PARQUE ELICO ................ 142 5.5 CONCLUSO ............................................................................................................................................ 148

CAPTULO 6 RESULTADOS DE SIMULAES COM ESTRATGIAS DE CONTROLO APLICADAS AOS AEROGERADOR DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADO.................................................................................................................. 150 6.1 INTRODUO ........................................................................................................................................... 150 6.2 FUNCIONAMENTO DO AEROGERADOR DFIWG ....................................................................................... 151 6.2.1. SIMULAO DE CURTO-CIRCUITO TRIFSICO SIMTRICO................................................................. 155
6.2.1.1. AVALIAO DO COMPORTAMENTO DINMICO PERANTE UM CURTO-CIRCUITO TRIFSICO SIMTRICO
IMPEDANTE. ............................................................................................................................................ 157

6.2.2. OPERAO SUPERSNCRONA E SUBSNCRONA DO AEROGERADOR DFIWG. ..................................... 164 6.2.3. AVALIAO DO COMPORTAMENTO DO DFIWG COM CONTROLO DE POTNCIA ACTIVA E REACTIVA. ....................................................................................................................................................... 166
6.2.3.1. DEFINIO DA CURVA DE POTNCIA MXIMA ........................................................................................... 167

6.3 MELHORAMENTO DO COMPORTAMENTO DINMICO DO DFIWG QUANDO CONTROLADO POR CONTROLADORES DIFUSOS..................................................................................................................... 174 6.3.1. RESULTADOS DE SIMULAO COMPUTACIONAL .............................................................................. 175
6.3.1.1. AVALIAO DURANTE PERDA DE CARGA NA BARRA 5................................................................................ 176 6.3.1.2. AVALIAO DURANTE UM CURTO-CIRCUITO TRIFSICO SIMTRICO. ............................................................ 179

6.4 PARTICIPAO DE GERADORES ELICOS DFIWG NA REGULAO DE FREQUNCIA DO SISTEMA ELCTRICO DE ENERGIA. ........................................................................................................................ 183 6.4.1. RESULTADOS DE SIMULAO ........................................................................................................... 186
6.4.1.1. AUMENTO DE CARGA. ................................................................................................................................ 186 6.4.1.2. AUMENTO DE CARGA COM AUMENTO DE GERAO ELICA ......................................................................... 190 6.4.1.3. CURTO-CIRCUITO TRIFSICO SIMTRICO IMPEDANTE................................................................................... 192

6.5 CONTROLO DE PTIMO DE GERAO EM PARQUES ELICOS A PARTIR DE SOLICITAO DO OPERADOR DO PARQUE. ................................................................................................................................................. 195 6.5.1. DEFINIO DOS PONTOS DE OPERAO DE POTNCIA ACTIVA E REACTIVA ATRAVS DA SOLUO DO PROBLEMA DE OPTIMIZAO ......................................................................................................... 197 6.5.2. PARTICIPAO NA REGULAO PRIMRIA DE FREQUNCIA. ........................................................... 205 6.6 CONCLUSES ........................................................................................................................................... 207

CAPTULO 7 CONCLUSES ................................................................................................................... 209 7.1 PRINCIPAIS CONTRIBUIES DESTA DISSERTAO .................................................................................. 209

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7.1.1. QUANTO A MODELIZAO ................................................................................................................ 209 7.1.2. QUANTO AS TCNICAS DE CONTROLO............................................................................................... 210 7.1.3. CONTRIBUIO PARA A ROBUSTEZ DO SISTEMA DE ENERGIA ............................................................ 211 7.2 PERSPECTIVAS DE FUTUROS TRABALHOS ................................................................................................ 212

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS......................................................................................................... 214

ANEXO A

ALGUNS CONCEITOS DE LGICA DIFUSA.............................................................. 222

A.1 OPERAO DE CONJUNTOS DIFUSOS ....................................................................................................... 222 A.2 MTODOS DE DESFUZZIFICAO............................................................................................................. 225 A.2.1. CENTRO DE REA ............................................................................................................................. 225 A.2.2. MTODO DO CRITRIO DO MXIMO ................................................................................................. 226 A.2.3. MTODO DA MDIA DOS MXIMOS .................................................................................................. 227

ANEXO B

MODELIZAO DO SISTEMA ELCTRICO ............................................................. 228

B.1 GERADOR SNCRONO ............................................................................................................................... 228 B.1.1. SISTEMA DE EXCITAO DO GERADOR SNCRONO ........................................................................... 230 B.2 MQUINAS PRIMRIAS ............................................................................................................................ 232 B.3 REGULADOR DE VELOCIDADE ................................................................................................................. 233 B.4 REPRESENTAO DAS LINHAS, TRANSFORMADORES, BATERIAS DE CONDENSADORES E CARGA. .......... 235 B.4.1. LINHAS ELCTRICAS ......................................................................................................................... 235 B.4.2. TRANSFORMADORES ......................................................................................................................... 235 B.4.3. BATERIAS DE CONDENSADORES E REACTORES ................................................................................. 236 B.4.4. MODELIZAO DE CARGAS .............................................................................................................. 236 B.5 MODELO MULTI-MQUINA...................................................................................................................... 237 B.6 PARMETROS DAS REDES ELCTRICAS TESTES ....................................................................................... 242 B.6.1. REDE TESTE RE-01 ........................................................................................................................... 243 B.6.2. REDE ELCTRICA RE-02................................................................................................................... 248 B.6.3. REDE ELCTRICA RE-03................................................................................................................... 250 B.7 PARQUE ELICO PE-01 ............................................................................................................................ 253

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NDICE DE TABELAS
Tabela 1.1. Potncia elica instalada em cada continente ........................................................................................................... 23 Tabela 4.1. Regras difusas para o controladores FCL-01.......................................................................................................... 118 Tabela 4.2. Regras difusas para o controladores FCL-02.......................................................................................................... 118 Tabela 6.1. Ganhos e Constantes de tempo assumidos para os controladores PI para o aerogerador DFIWG equivalente ligado a rede elctrica RE-02............................................................................................................................................ 176 Tabela 6.2. Dados referentes aos parques elicos para os casos de simulao considerados. ................................................... 191 Tabela 6.3. Parmetros das linhas e transformadores do parque elico. ................................................................................... 196 Tabela 6.4. Resultado do processo de optimizao. .................................................................................................................. 199 Tabela B.1. Dados referentes unidade sncrona Diesel ligada a rede RE-01. ......................................................................... 243 Tabela B.2. Dados referentes unidade hdrica ligada na rede RE-01...................................................................................... 244 Tabela B.3. Dados referentes ao aerogerador de induo convencional ligado na rede RE-01................................................. 244 Tabela B.4. Dados referentes ao aerogerador DFIWG ligado na rede RE-01. .......................................................................... 245 Tabela B.5. Dados referentes aos controladores proporcional integral do DFIWG ligado na rede RE-01................................ 247 Tabela B.6. Dados referentes ao controlo de pitch do DFIWG com controlo de potncia activa e reactiva. ............................ 248 Tabela B.7. Dados das linhas e transformadores da rede RE-01. .............................................................................................. 248 Tabela B.8. Dados referentes ao DFWIG ligado na rede RE-02 ............................................................................................... 249 Tabela B.9. Dados de linha e transformadores referentes rede RE-02.................................................................................... 249 Tabela B.10. Ganhos das malhas de controlo do DFIWG equivalente ligado na barra 13 da Rede RE-03............................... 250 Tabela B.11. Ganhos das malhas de controlo do DFIWG equivalente ligado na barra 17 da Rede RE-03............................... 251 Tabela B.12. Ganhos das malhas de controlo do DFIWG equivalente ligado na barra 8 da Rede RE-03................................. 251 Tabela B.13. Ganhos das malhas de controlo do DFIWG equivalente ligado na barra 18 da Rede RE-03............................... 251 Tabela B.14. Dados do controlo de pitch para todos os DFIWG equivalentes ligados na rede RE-03...................................... 252 Tabela B.15. Dados referentes unidade sncrona a vapor ligada na rede RE-03..................................................................... 252 Tabela B.16. Dados referentes as linhas e transformadores da rede RE-03. ............................................................................. 253 Tabela B.17. Parmetros dos aerogeradores DFIWG do parque PE-01. ................................................................................... 254 Tabela B.18. Parmetros das malhas de controlo dos aerogeradores DFIWG do parque PE-01............................................... 254

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NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1. Potncia global instalada de parques elicos ao longo dos anos [1]. ........................................................................ 23 Figura 1.2. Previso de penetrao elica para a Europa em 2010 [2]. ....................................................................................... 24 Figura 2.1. Aerogerador Gedser [3]. ........................................................................................................................................... 30 Figura 2.2. Curvas caractersticas de Cp versus para diferentes rotores elicos [5].................................................................. 32 Figura 2.3. Esquemas simplificados de principais tecnologias de sistemas de converso de energia elica. .............................. 34 Figura 2.4. Caracterizao de um sistema elico de grande porte [9]. ........................................................................................ 36 Figura 2.5. Comportamento de tenses em subestao de parques elicos com diferentes capacidades instaladas ligados uma rede fraca durante um curto-circuito [10]................................................................................................................. 38 Figura 2.6. Configuraes de conversores utilizados para interligar o PMSG rede elctrica [11]............................................ 40 Figura 2.7 . Configurao de uma turbina elica com gerador sncrono de man permanente [6]............................................... 41 Figura 2.8. Esquema simplificado dos modelos de aerogeradores usados actualmente [15]....................................................... 43 Figura 2.9. Controlo implementado por [21]............................................................................................................................... 46 Figura 2.10. Filosofia de controlo proposto por [22]. Esquemas de controlo para o conversor ligado ao rotor e para o conversor ligado rede elctrica............................................................................................................................................. 48 Figura 2.11. Estrutura de controlo proposta por [25]. ................................................................................................................. 50 Figura 2.12. Diagrama de blocos da estratgia de controlo proposta por [27]. ........................................................................... 51 Figura 2.13. Esquema de controlo genrico do DFIWG proposto por [9]: (a) Esquema genrico do conversor ligado ao rotor; (b) Adicional controlador PI para amortecimento de oscilaes de toro do eixo mecnico; (c) Esquema genrico de controlo para o conversor ligado rede de forma a funcionar como um STATCOM; (d) e (e) Malhas de controlos adicionais para o controlo de tenso e potncia reactiva tanto pelo conversor ligado ao rotor quanto pelo conversor ligado rede elctrica. .................................................................................................................. 54 Figura 2.14. Malhas de controlo proposta por [31]: (a) Malha de controlo de potncia activa (modelo geral); (b) Malha de controlo de tenso terminal e potncia reactiva. ................................................................................................... 55 Figura 2.15. Esquema de controlo do aerogerador DFIWG [32]: (a) Controlo do binrio electromagntico; (b) controlo de tenso terminal...................................................................................................................................................... 56 Figura 2.16. Controlo do DFIWG com os conversores a injectarem tenses controladas ao rotor do gerador [34]. ................... 57 Figura 2.17. Controlo do DFIWG com os conversores a injectarem correntes controladas ao rotor do gerador [34]. ................ 58 Figura 2.18. Curva de Ride Through Fault adoptada aos aerogeradores pela ABB [35]............................................................. 59 Figura 2.19. Malhas de controlo de potncia activa e reactiva do DFIWG [36]. ........................................................................ 59 Figura 2.20. Curva de tolerncia de tenso adoptada para o procedimento de RTFC em [36].................................................... 60 Figura 3.1. Coeficiente de potncia, Cp, como funo da taxa de velocidade de extremidade (tip speed ratio), , e do ngulo de pitch, . .................................................................................................................................................................... 75

ndice de Figuras

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Figura 3.2. Representao do sistema de eixo mecnico pelo modelo de duas-massas [41]. ...................................................... 76 Figura 3.3. Foras resultantes da actuao directa do vento que interagem nas ps de uma turbina elica................................. 78 Figura 3.4. Esquema genrico para o controlo de pitch e stall-activo. ........................................................................................ 81 Figura 3.5. Circuito equivalente para o modelo dinmico adoptado para o gerador de induo duplamente alimentado com os conversores electrnicos representados como fontes de tenso e corrente, respectivamente. .................................. 82 Figura 3.6. Esquema geral de controlo do DFIWG, conversores estticos e controladores. ....................................................... 83 Figura 3.7. Diagrama de blocos das equaes internas da mquina. ........................................................................................... 87 Figura 3.8. Diagrama de blocos de controlo de velocidade/potncia activa e tenso terminal/potncia reactiva. ....................... 87 Figura 3.9 - Esquema de controlo dos IGBTs ............................................................................................................................. 88 Figura 3.10. Representao dos eixos cartesianos a-b-c e --0, respectivamente. .................................................................... 89 Figura 3.11. Tcnica de comutao dos interruptores S1 e S4 referente a fase a do inversor PWM-VSI trifsico ligado rede elctrica.................................................................................................................................................................. 92 Figura 3.12. Esquema de controlo simplificado para o conversor C2.......................................................................................... 93 Figura 4.1. Comportamento dinmico de um aerogerador DFIWG durante um curto-circuito impedante com durao de 100 ms: (a) Tenso Terminal; (b) Corrente do Rotor..................................................................................................... 99 Figura 4.2 Curva de Tolerncia de Tenso adoptado por diferentes operadores de rede........................................................... 101 Figura 4.3. Curva de tolerncia da variao de tenso para defeitos trifsicos [35]. ................................................................. 102 Figura 4.4. Curva de tolerncia da variao de tenso para defeitos trifsicos adoptado pela Vestas [35]. .............................. 104 Figura 4.5. Intervalo de tempo que o aerogerador pode suportar no caso de dois defeitos consecutivos na rede elctrica [35]. ............................................................................................................................................................................... 104 Figura 4.6. Tipo de SVC definido por um condensador ligado a um reactor controlado por tiristores. .................................... 105 Figura 4.7. Conjunto de resistncias acrescentado ao rotor do DFIWG [48]. ........................................................................... 107 Figura 4.8. Esquema de controlo sobre o binrio electromagntico e tenso terminal/factor de potncia do DFIWG atravs dos conversores electrnicos ligados ao rotor e a rede elctrica, respectivamente [49]. ............................................... 107 Figura 4.9. Exemplo de funo de pertena (tipo triangular) e universo de discurso. ............................................................... 112 Figura 4.10. Agregao e Composio em um sistema de duas regras do tipo Mamdani [56].................................................. 114 Figura 4.11. Estrutura simplificada de um controlador difuso baseado em regras do tipo Mamdani. ....................................... 115 Figura 4.12. Diagrama de bloco do controlador difuso FCL-01................................................................................................ 116 Figura 4.13. Diagrama de bloco do controlador difuso FLC-02................................................................................................ 116 Figura 4.14. Conjuntos de funes triangulares de pertena para entradas e sada do controlador FCL-01.............................. 117 Figura 4.15. Conjuntos de funes triangulares de pertena para entradas e sada do controlador FCL-02.............................. 118 Figura 5.1. Caracterizao de uma central virtual para a gesto e despacho de clusters de parques elicos [59]...................... 122

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Figura 5.2. Valores correspondentes de

kopt para um dado valor de ngulo de pitch pr-definido. ......................................... 125

Figura 5.3. Curvas ptimas definidas para um aerogerador DFIWG de 660 kW: (a) Com um ngulo de pitch pr-definido igual a 0; (b) Com um ngulo de pitch pr-definido de 15........................................................................................... 126 Figura 5.4. Esquema geral das malhas de controlo do conversor ligado ao rotor do DFIWG................................................... 127 Figura 5.5. Algoritmo de controlo adoptado para o controlo de pitch no controlo de potncia do DFIWG.............................. 128 Figura 5.6. Malha de Controlo suplementar para resposta a variaes de frequncia [60]........................................................ 130 Figura 5.7. Esquema simplificado das malhas de controlo de potncias activa e reactiva aplicadas ao rotor do DFIWG com o controlo de inrcia. ................................................................................................................................................ 132 Figura 5.8. Curva ptima de potncia com capacidade de reserva primria.............................................................................. 134 Figura 5.9. Diagrama esquemtico da curva de potncia ptima com reserva. ......................................................................... 134 Figura 5.10. Variao do ngulo de pitch de forma a obedecer a potncia definida pelas curvas ptimas de potncia mxima e mnima.................................................................................................................................................................. 137 Figura 5.11. Configurao dos controlos primrio e secundrio de uma unidade sncrona convencional em uma rede isolada. ............................................................................................................................................................................ 139 Figura 5.12. Esquema simplificado de duas rede interligadas e suas respectivas unidades sncronas [61]. .............................. 140 Figura 5.13. Nveis de controlo automtico de gerao [64]..................................................................................................... 141 Figura 5.14. Topologia comummente adoptada para um parque elico. ................................................................................... 143 Figura 5.15. Esquema completo de controlo de potncia do conversor ligado ao rotor do DFIWG. ........................................ 147 Figura 6.1. Janela Principal do programa de simulao dinmica............................................................................................. 151 Figura 6.2. Rede elctrica teste RE-01. ..................................................................................................................................... 152 Figura 6.3. Diagramas de bloco das malhas de controlo de tenso terminal e velocidade angular do rotor do DFIWG equivalente da rede RE-01.................................................................................................................................... 153 Figura 6.4. Curva caracterstica adoptada para o aerogerador equivalente DFIWG na rede RE-01.......................................... 154 Figura 6.5. Janela de parmetros para simulao de curto-circuito trifsico simtrico aplicado a rede RE-01. ........................ 155 Figura 6.6. Comportamento da tenso terminal do aerogerador DFIWG equivalente ligado rede RE-01.............................. 158 Figura 6.7. Comportamento da velocidade angular do rotor do DFIWG equivalente ligado rede RE-01 . ............................ 158 Figura 6.8. Comportamento da velocidade angular do aerogerador de induo equivalente convencional ligado rede RE-01 durante o curto-circuito.......................................................................................................................................... 159 Figura 6.9. Potncia activa do rotor durante o curto-circuito do DFIWG equivalente ligado rede RE-01. ............................ 159 Figura 6.10. Comportamento da corrente do rotor durante o curto-circuito simtrico impedante............................................. 160 Figura 6.11. Comportamento da tenso terminal em (a) e da velocidade do rotor em (b), aquando da sada permanente dos conversores electrnicos durante o curto-circuito trifsico impedante................................................................ 161 Figura 6.12. Comportamento da tenso do barramento CC durante o curto-circuito. ............................................................... 162

ndice de Figuras

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Figura 6.13. Potncia total do conjunto mquina/conversor para diferentes valores de potncia reactiva injectada pelo conversor ligado rede. ..................................................................................................................................... 163 Figura 6.14. Comportamento da tenso da barra 8 onde se encontra ligado o parque elico com DFIWG com destaque para a melhora do perfil de tenso naquela barra. .......................................................................................................... 163 Figura 6.15. Comportamento das seguintes grandezas do aerogerador DFWIG: (a) Variao em degrau da velocidade angular do rotor; (b) Deslizamento................................................................................................................................... 165 Figura 6.16. Potncias activas do aerogerador DFIWG durante a variao em degrau da velocidade angular do rotor: (a) Potncia do rotor; (b) Potncia total entregue pela mquina. .............................................................................. 166 Figura 6.17. Controlo de potncia activa e reactiva do DFIWG. .............................................................................................. 167 Figura 6.18. Curva pr-definida de mxima potncia mecnica. .............................................................................................. 168 Figura 6.19. Menu de referncia ao parmetro de entrada para a simulao de variao de vento. .......................................... 169 Figura 6.20. Variao da velocidade de vento aplicado ao parque elico com gerador equivalente DFIWG. .......................... 170 Figura 6.21. Comportamento da potncia mecnica da turbina elica. ..................................................................................... 171 Figura 6.22. Comportamento da potncia elctrica total injectada pelo aerogerador. ............................................................... 171 Figura 6.23. Comportamento do ngulo de pitch das ps da turbina elica. ............................................................................. 172 Figura 6.24. Comportamento da velocidade angular do rotor do gerador. ................................................................................ 172 Figura 6.25. Comportamento da potncia reactiva injectada pelo aerogerador equivalente duplamente alimentado................ 173 Figura 6.26. Perfil de tenso terminal do aerogerador............................................................................................................... 173 Figura 6.27. Rede elctrica teste RE-02. ................................................................................................................................... 175 Figura 6.28. Comportamento da velocidade angular do rotor para o DFIWG com controlo PI e controlo difuso durante perda de carga na barra 5. ................................................................................................................................................... 177 Figura 6.29. Comportamento da tenso terminal para o DFIWG com controlo PI e controlo difuso durante a simulao de corte de carga. ............................................................................................................................................................... 177 Figura 6.30. Comportamento das tenses de controlo vqr e vdr provenientes das malhas de controlo de velocidade angular do rotor e de tenso terminal, respectivamente, durante corte de carga da barra 5. ................................................. 178 Figura 6.31. Comportamento da corrente do rotor para o corte de carga na barra 5.................................................................. 179 Figura 6.32. Comportamento da potncia reactiva do DFIWG equivalente para o corte de carga na barra 5. .......................... 179 Figura 6.33. Comportamento da velocidade angular do rotor para o DFIWG com controlo PI e difuso durante um curto-circuito trifsico simtrico na barra 6. ............................................................................................................................... 181 Figura 6.34. Comportamento da tenso terminal para o DFIWG com controlo PI e difuso durante um curto-circuito trifsico simtrico na barra 6.............................................................................................................................................. 181 Figura 6.35. Comportamento da corrente do rotor para o DFWIG com controlo PI e controlo difuso durante o curto-circuito trifsico simtrico na barra 6............................................................................................................................... 182 Figura 6.36. Comportamento do binrio elctrico do DFIWG com controlo PI e difuso durante um curto-circuito trifsico na barra 6. ................................................................................................................................................................ 182

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Figura 6.37. Diagrama unifilar da rede elctrica teste RE-03.................................................................................................... 184 Figura 6.38. Curvas de potncia ptimas pr-definidas para: (a) Gerador elico DFIWG equivalente a representar 12 mquinas; (b) Gerador elico DFIWG equivalente a representar 15 mquinas. .................................................................... 185 Figura 6.39. Comportamento da frequncia do sistema com e sem DFIWG a participarem na regulao primria de frequncia durante aumento de carga na rede RE-03............................................................................................................ 187 Figura 6.40. Potncia active injectada pelos aerogeradores DFWIG equivalentes ligados: (a) na barra 13; (b) na barra 17..... 188 Figura 6.41. Esquema simplificado do controlo de potncia do aerogerador DFIWG com controlo de inrcia........................ 189 Figura 6.42. Velocidade do rotor dos DFIWG equivalentes ligados: (a) na barra 13; (b) na barra 17. ..................................... 189 Figura 6.43. Comportamento da frequncia do sistema da rede RE-03 com as unidades Diesel em operao ou fora de servio com parques elicos com e sem aumento de aerogeradores DFIWG. ................................................................. 191 Figura 6.44. Comportamento da frequncia do sistema durante um curto-circuito trifsico simtrico impedante na barra 10 da rede RE-03. .......................................................................................................................................................... 193 Figura 6.45. Potncia activa injectada durante um curto-circuito trifsico simtrico impedante pelo parque elicos ligados: (a) na barra 13; (b) na barra 17 da rede RE-03. ......................................................................................................... 193 Figura 6.46. Comportamento da velocidade do rotor durante o curto-circuito trifsico impedante para os parques elicos ligados: (a) na barra 13; e (b) na barra 17............................................................................................................ 194 Figura 6.47. Configurao do parque elico PE-01. ................................................................................................................. 195 Figura 6.48. Curva de potncia ptima com reserva pr-definida adoptada para aerogeradores DFIWG de 660 kW............... 197 Figura 6.49. Potncia activa injectada por cada aerogerador para o caso (a). ........................................................................... 200 Figura 6.50. Potncia reactiva injectada por cada DFIWG para o caso (a). .............................................................................. 200 Figura 6.51. Comportamento da velocidade angular do rotor referida ao gerador elctrico de cada DFWIG para o caso (a)... 201 Figura 6.52. Comportamento do ngulo de pitch de cada DFWIG para o caso (a) ................................................................... 201 Figura 6.53. Potncia activa injectada por cada DFWIG para o caso (b). ................................................................................. 203 Figura 6.54. Potncia reactiva injectada por cada DFIWG para o caso (b). .............................................................................. 203 Figura 6.55. Comportamento da frequncia do rotor referida ao gerador elctrico de cada DFIWG para o caso (b)................ 204 Figura 6.56. Comportamento do ngulo de pitch para cada DFIWG para o caso (b)................................................................ 204 Figura 6.57. Comportamento da frequncia da rede (barra infinita) com os DFIWGs com e sem controlo de inrcia. ............ 206 Figura 6.58. Potncias activas dos aerogeradores DFIWGs com e sem controlo de inrcia. .................................................... 206 Figura A.1. Conjuntos difusos A e B. ....................................................................................................................................... 222 Figura A.2. Conjunto difuso resultante da unio dos conjuntos difusos A e B. ........................................................................ 223 Figura A.3. Conjunto difuso resultante da interseco dos conjuntos difusos A e B. ............................................................... 224 Figura A.4. Conjunto difuso complementar do conjunto difuso A............................................................................................ 224

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Figura A.5. Processo de desfuzzificao de sada do controlo difuso pelo mtodo do Centro da rea para um sistema de duas regras [55]............................................................................................................................................................. 226 Figura A.6. Mtodo do critrio mximo.................................................................................................................................... 227 Figura A.7. Critrio da mdia dos mximos.............................................................................................................................. 227 Figura B.1. Regulador de Automtico de Tenso [38]. ............................................................................................................. 231 Figura B.2. Modelos das turbinas hdricas, a vapor e Diesel [38]. ............................................................................................ 232 Figura B.3. Regulador de velocidade. ....................................................................................................................................... 234 Figura B.4. Circuito equivalente de uma linha elctrica. ....................................................................................................... 235 Figura B.5. Circuito equivalente de um transformador. ............................................................................................................ 236 Figura B.6. Representao do reactor e condensador em paralelo ............................................................................................ 236 Figura B.7. Transformao do sistema de referncia da mquina para o sistema de referncia da rede elctrica. .................... 240 Figura B.8. Configurao das malhas de controlo de velocidade angular e de tenso terminal do aerogerador equivalente duplamente alimentado ligado na rede RE-01...................................................................................................... 245 Figura B.9. Configurao das malhas de controlo de potncia activa e reactiva do conversor ligado ao rotor do DFIWG ligado na rede RE-01. ...................................................................................................................................................... 246 Figura B.10. Esquema de controlo da tenso CC associado ao controlo do conversor ligado rede elctrica.......................... 246 Figura B.11. Controlo de pitch utilizado no DFIWG com controlo de potncia activa e reactiva. ........................................... 247

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LISTA DE ABREVIAES
AVR Automatic Voltage Control (Controlo automtico de tenso); CA Corrente Alternada; CC Corrente Contnua; CDPE Centro de Despacho de Produo Elica; CSAT Capacidade de Sobrevivncia a Afundamentos de Tenso; CSI Current Source Inverter (Inversor do tipo fonte de corrente); DDPMSG Direct Drive Permanent Magnet Synchronous Generator (Gerador sncrono de man permanente); DFIWG Doubly Fed Induction Wind Generator (Gerador de induo duplamente alimentado); E.ON Operador de redes de alta tenso (AT) e mdia-alta tenso (MAT) de Alemanha; IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor (Transistor bipolar de porta isolada); PI Proporcional-Integral; PWM Pulse Width Modulation (Modulao por largura de pulsos); RTFC Ride Through Fault Capability (Capacidade de sobreviver a cavas de tenso); SPWM Senoidal Pulse Width Modulation (Modulao por largura de pulsos senoidal); S.I. Sistema Internacional de unidades; SVC Static Var Compensator (Compensador esttico de potncia reactiva);

Lista de Abreviaes

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VCS Vestas Control System (Sistema de controlo da Vestas); VSI Voltage Source Inverter (Inversor do tipo fonte de tenso).

Lista de Abreviaes

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Captulo 1 INTRODUO
1.1 CONSIDERAES PRELIMINARES
A energia elctrica hoje um elemento vital para qualquer nao sendo a base de sustentao do desenvolvimento econmico e dos altos padres de vida que actualmente se verificam. Face ao contnuo crescimento da populao mundial, essencial que se diversifique as fontes de energia primria e se amplie num curto prazo de tempo, a eficincia dos sistemas de converso de energia de modo a atender, de forma sustentada e equilibrada, ao previsvel aumento de demanda de energia elctrica no futuro. De entre as fontes primrias usualmente exploradas para a gerao de electricidade, os combustveis fsseis (petrleo, carvo e gs natural) ainda so os mais utilizados pela maioria das centrais elctricas em todo o mundo. No entanto, devido s preocupaes relativas disponibilidade a longo prazo dos combustveis fsseis e tambm aos impactos ambientais produzidos por subprodutos da gerao de electricidade, muitos pases, nomeadamente os mais desenvolvidos, tm vindo a investir em tecnologias que exploram sobretudo as novas fontes de energia renovveis (elica, solar, biomassa, geotrmicas, ondas e mars, etc). Neste contexto, a energia elica tem vindo a se destacar dentro do conjunto especfico das energias renovveis, por ser das que oferece maior maturidade tecnolgica para a produo de electricidade. A explorao da energia do vento h muito tempo que realizada pelo homem, porm, somente no final do sculo XX que a sua utilizao para a gerao de electricidade, em grande escala comercial, teve relevante impulso, nomeadamente, em pases europeus e nos Estados Unidos onde se desenvolveu uma slida indstria de produtos e componentes de avanada tecnologia. Estes pases tm comprovado que a utilizao desta energia na produo

Captulo 1 - Introduo

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de electricidade tecnicamente e economicamente vivel, o que faz dela uma das mais promissoras fontes de energia do futuro. Ao longo dos anos, a quantidade de parques elicos interligados s redes elctricas em diferentes nveis de tenso tem vindo a crescer significativamente em todo o mundo, conforme se pode verificar na Figura 1.1 [1].
58.982

60000

50000 39.288 40000 31.163

47.671

MW

30000

24.320 18.039 13.696 9.663

20000

10000

7.475

0 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005

Ano
Figura 1.1. Potncia global instalada de parques elicos ao longo dos anos [1].

Da observao da Figura 1.1, pode verificar-se que do ano de 2004 para 2005 houve um crescimento significativo de 11,331 GW de potncia elica global instalada, em que o continente europeu apresenta a maior parcela de participao, conforme mostra a tabela 1.1.
MW Instalado em 2005 Europa frica Amrica sia Austrlia Total 40.932 252 10.036 7.022 740 58.982

% em 2005
69,4 0,4 17,0 11,9 1,3 100,0

MW Instalado em 2004 34.758 240 7.367 4.759 547 47.671

% em 2004
72,9 0,5 15,5 10,1 1,1 100,0

Tabela 1.1. Potncia elica instalada em cada continente

Captulo 1 - Introduo

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Na Europa est instalada cerca de 70% da potncia elica mundial, sendo que a Espanha, o Reino Unido e Portugal tiveram um aumento significativo das suas capacidades de produo, superando as previses que haviam sido projectadas para esses pases. Com efeito, a perspectiva para o futuro aponta para valores de potncia instalada na Europa em 2010 de 72.000 MW de potncia elica, conforme estimado pela comisso de estudos energticos da Unio Europeia (ver a Figura 1.2 [2]).
80000 72.060 70000
Livro Branco

60000 50000 MW 40000 40000 30000 28.568 20000 10000 0 2003 2004 2010 34.366

Tendncia Actual

Ano

Figura 1.2. Previso de penetrao elica para a Europa em 2010 [2].

Este significativo aumento de gerao elica tem sido basicamente motivado por duas razes: O interesse e necessidade de reduo das emisses de CO2 de forma a cumprir os critrios fixados pelo protocolo de Kyoto, o que motivou a adopo de esquemas remuneratrios muito interessantes para a electricidade produzida a partir deste tipo de fonte primria; A liberao do sector elctrico, que permitiu que investidores privados desenvolvam projectos de centrais elctricas que utilizam recursos energticos renovveis.

Captulo 1 - Introduo

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A introduo de novos conceitos de mercado, acrescidos das caractersticas de intermitncia do recurso primrio elico que impossibilita a sua despachabilidade, provocam dificuldades acrescidas explorao tcnica e comercial dos sistemas elctricos, exigindo a adopo de novos procedimentos e regras de explorao. Por outro lado, as caractersticas intrnsecas dos sistemas de converso de energia elica relativamente ao seu comportamento perante situaes de defeito nas redes que envolvem, sobretudo, a carncia de resposta de inrcia, a capacidade limitada no fornecimento de reserva girante e a imprevisibilidade na entrega de potncia ao sistema, exigiu que fossem definidos novos procedimentos tcnicos e requisitos de operao de forma a permitir a integrao no sistema de volumes significativos de produo elica. De forma a responder a estas exigncias tcnicas, os fabricantes de aerogeradores tm apostado no desenvolvimento de sofisticadas interfaces electrnicas, o que tem possibilitado a explorao de potencialidades at ento inconcebveis em aerogeradores tradicionais. Este facto tem sido possvel graas a expressiva reduo dos custos dos dispositivos de electrnica de potncia, que ao longo dos anos, tm vindo a sofrer redues significativas em termos de tamanho e volume. Os trabalhos de investigao realizados nesta dissertao tiveram por objectivo desenvolver solues tcnicas que permitam produo elica participar na gesto tcnica do sistema, fornecendo servios de sistema, e assegurar capacidade de sobrevivncia a afundamentos de tenso que resultem de curtos-circuitos na rede. Os estudos descritos neste trabalho foram orientados para o caso do aerogerador de induo duplamente alimentado (DFIWG).

1.2 OBJECTIVOS DA DISSERTAO


Este trabalho foi assim conduzido com os seguintes objectivos: Modelizar adequadamente o aerogerador de induo duplamente alimentado, nomeadamente o gerador elctrico e os conversores electrnicos para o estudo do

Captulo 1 - Introduo

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comportamento dinmico deste tipo de mquina quando ligada numa rede de energia elctrica; Desenvolver um conjunto de estratgias de controlo e ferramentas de simulao que permitam avaliar a capacidade deste tipo de mquina em fornecer servios de sistemas (ancillary service, na literatura anglo-saxnica) aos sistema elctricos de energia. Esses servios de sistema incluem basicamente o fornecimento de potncia reactiva e controlo de tenso, regulao de frequncia e despacho de produo; Desenvolver solues de controlo robusto que permitissem s mquinas de induo duplamente alimentadas sobreviver a afundamentos de tenso aos seus terminais aps curtos-circuitos na rede. Face aos objectivos descritos anteriormente, este trabalho encontra-se estruturado conforme se descreve no pargrafo seguinte.

1.3 ESTRUTURA DA DISSERTAO


Quanto organizao, o trabalho encontra-se dividido em 7 captulos, que so sucintamente descritos a seguir: O captulo 2 aborda os principais tipos de tecnologias utilizadas em sistemas de converso de energia elica, nomeadamente de grande porte, abrangendo as suas principais caractersticas operacionais. Seguidamente, descrevem-se as diferentes estratgias de controlo que tem sido propostas na literatura da especialidade para o aerogerador de induo duplamente alimentado. O captulo 3 descreve a modelizao matemtica adoptada para o DFWIG envolvendo as caractersticas de desempenho do conjunto turbina elica, mquina de induo e conversores electrnicos. Com base na representao matemtica desses elementos, dado nfase para as possveis formas de controlo que podem ser exploradas para o controlo deste tipo de aerogerador.

Captulo 1 - Introduo

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O captulo 4 foi reservado para descrever o trabalho realizado no domnio da capacidade do DFWIG em suportar cavas de tenso. Face ao crescimento cada vez mais significativo da penetrao elica nas redes elctricas, conforme se descreveu anteriormente, a importncia da permanncia dos aerogeradores em servio essencial para a estabilidade do sistema elctrico. Devido a este facto, os operadores de rede tem vindo a adoptar medidas que exigem estratgias especficas capazes de tornarem os geradores elicos mais robustos perante fortes perturbaes que podem ocorrer na rede elctrica, como por exemplo, curtos-circuitos. Com efeito, proposto neste captulo uma inovadora soluo de controlo baseada em lgica difusa que procura principalmente, assegurar a permanncia dos conversores electrnicos durante um curto-circuito, devido a importncia que estes dispositivos representam no desempenho do aerogerador de induo duplamente alimentado. O captulo 5 aborda a capacidade do DFIWG em contribuir para a regulao de frequncia do sistema elctrico descrevendo-se duas situaes especfica: a) explorando-se a energia cintica das partes girantes do conjunto turbina/gerador; e b) adoptando-se curvas de mxima extraco de potncia com reserva na malha de controlo de potncia activa do aerogerador. Esta ltima metodologia permite a mquina responder a solicitaes pr-definidas do operador do parque o que a torna despachvel e permite a sua participao no controlo primrio de frequncia. No captulo 6 so apresentados resultados exaustivos do comportamento do DFWIG com as diferentes formas de controlo que foram pormenorizadamente apresentadas nos captulos 4 e 5, face a diferentes perturbaes provocadas nas redes elctricas testes que foram utilizadas para efeitos de simulao e avaliao da qualidade das metodologias de controlo propostas neste trabalho. Por fim, no captulo 7, apresentam-se as principais concluses que resultaram deste trabalho e descrevem-se sugestes para futuras investigaes nesta rea. Alguns conceitos sobre lgica difusa bem como a descrio dos sistemas elctricos (representao matemtica do gerador sncrono, da linha, das baterias de condensadores, cargas

Captulo 1 - Introduo

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e transformadores) que foram adoptados neste trabalho e implementados em Matlab so apresentados nos Anexos A e B, respectivamente.

Captulo 1 - Introduo

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Captulo 2 SISTEMA ELICA


2.1 INTRODUO
H algumas dcadas, um sistema de converso de energia elica para produo de electricidade caracterizava-se como uma fonte de potncia no controlada e sem capacidade para fornecer qualquer tipo de servio de sistema. Actualmente, o desenvolvimento tecnolgico e o aumento da capacidade de controlo dos aerogeradores tem vindo a permitir aos parques elicos capacidade de fornecerem alguns servios de sistema contribuindo para uma melhor gesto global do sistema elctrico. O progressivo aumento da integrao de produo elica nas redes tem conduzido ao aparecimento de instalaes de produo elica com potncias instaladas por parque, ou grupos de parques, com valores bastante elevados, exigindo que a sua ligao seja feita directamente ao nvel de redes de sub-transmisso e transmisso. de ressaltar que este tipo de produo tem vindo a substituir sistemas de produo convencionais obrigando, necessariamente, a uma actualizao dos procedimentos de planeamento e de operao dos sistemas elctricos. A finalidade principal deste captulo consiste em descrever as principais tecnologias dos sistemas de converso de energia elica utilizadas actualmente, mencionando os mais relevantes estudos que tm sido apresentados nos ltimos anos, nomeadamente no que concerne o controlo de aerogeradores de induo duplamente alimentados.

DE

CONVERSO

DE

ENERGIA

Captulo 2 Sistema de Converso de Energia Elica

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

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2.2 SISTEMAS ELICOS LIGADOS S REDES ELCTRICAS.


Em 1887, Charles F. Brush construiu o que hoje considerado ter sido o primeiro aerogerador para produo de electricidade. Neste aerogerador, a turbina elica era constituda por vrias ps (144 ao todo) com um dimetro total correspondente a 17 metros. Apesar do considervel tamanho, o aerogerador produzia apenas 12 kW devido a operar com baixa velocidade rotacional. Anos mais tarde, Poul la Cour descobriu que turbinas com menores nmeros de ps rodavam mais rpidas, e portanto, eram mais eficientes para a produo de electricidade. O seu contributo foi de extrema importncia para a evoluo dos aerogeradores, tanto que, em 1957, surgiria o inovador aerogerador Gedser com rotor elico de eixo horizontal de 200 kW, que revolucionaria para sempre as demais geraes de aerogeradores, conforme ilustrado na Figura 2.1 [3].

Figura 2.1. Aerogerador Gedser [3].

De acordo com o tipo de aplicao, os rotores elicos das turbinas foram sendo adaptados podendo ser divididos em duas classes: tipo eixo vertical e tipo eixo horizontal. Por razes, devidas a perdas, proteco das partes mecnicas, quanto a velocidades extremas de vento, e controle de potncia solicitada ao aerogerador, nem toda a energia disponvel do vento pode ser aproveitada. Nos sistemas elicos, a parcela da energia

Captulo 2 Sistema de Converso de Energia Elica

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realmente aproveitada encontra-se na faixa de 20% a 30 % da energia transportada pelo vento. Por esta razo, define-se para um determinado rotor um coeficiente de potncia (Cp) caracterizado como a razo entre a potncia mecnica disponvel no eixo da turbina (Pm) e a potncia disponvel transportada pelo vento (Pd). Todavia, comum os fabricantes de aerogeradores caracterizarem o desempenho de um determinado rotor elico a partir da curva Cp x , sendo a taxa de velocidade de extremidade (tip speed ratio, na literatura anglo-saxnica) definida como:

r Ra
VW

(2.1)

Onde

r a velocidade angular mecnica da turbina; Ra o raio da rea circular

varrida pela movimento das ps da turbina e VW a velocidade de vento. Tendo em conta a curva caracterstica intrnseca da cada turbina, so adaptados critrios de classificao com o objectivo de catalogar os diferentes tipos de rotores elicos. A nvel de sistemas elicos utilizados para gerao de energia elctrica, onde se exige alta eficincia, os rotores adoptados operam com a taxa de velocidade de extremidade elevada, sendo tratados como rotores rpidos. Estes tipos de rotores, geralmente apresentam poucas ps e esto associados a um alto rendimento. Nessa categoria destacam-se os rotores tipo hlice (com duas ou trs ps) e os rotores Darrieus. Por outro lado, rotores com baixo valores de taxa de velocidade de extremidade, apresentam baixo rendimento, associados a um binrio elevado [4]. Na Figura 2.2 so ilustradas as curvas caractersticas de diferentes tipos de rotores [5]. Em cada uma delas, existe um ponto mximo onde o rotor opera com mxima eficincia. Alm disso, existem limites de operao desses rotores elicos que, quando ultrapassados, comprometem irreversivelmente o desempenho da turbina. Com base neste aspecto so necessrias tcnicas de controle de forma a garantir a segurana de operao do sistema de converso de energia elica.

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= 16/27

Figura 2.2. Curvas caractersticas de Cp versus para diferentes rotores elicos [5].

Durante as duas ltimas dcadas, as turbinas elicas foram projectadas com capacidades de 20 kW a 2MW atingindo, actualmente, o patamar de 4,5MW [6], [7] e 5MW [8], respectivamente. Uma grande quantidade de diferentes conceitos tm sido desenvolvidos e testados. Porm, as tecnologias que tm adquirido maturidade, nomeadamente as do tipo hlice, descendem do antigo aerogerador Gedser. Uma importante modificao que as turbinas sofreram, ao longo do processo de desenvolvimento, foi a implementao de ps variveis (pitchable blades) o que possibilitou o controlo da energia do vento captado. Durante os ltimos cinquenta anos, tem sido aplicado o conceito de controlo de pitch 1 (controlo sobre a orientao das ps). Porm, mais recentemente, tem-se empregado tambm o conceito de stall-activo 2 (que trata-se de um controlo que explora fenmenos de turbulncia que surgem nas bordas das

1 2

Neste tipo de controlo aerodinmico, a orientao dos ngulos das ps, em geral, varia de 0 a 90. No controlo por stall activo, o ajuste dos ngulos das ps pode variar de 0 a -6, sendo contrrio ao ajuste realizado

pelo controlo de pitch.

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ps) como alternativa para o controlo do ngulo de ataque das ps. Entretanto, por motivos econmicos, as turbinas elicas com capacidades nominais relativamente pequenas utilizam um controlo do tipo stall-passivo 3 que no depende de controlos electrnicos e hidrulicos adicionais requeridos pelos dois outros controlos aerodinmicos anteriormente abordados. Para alm da evoluo conceptual das turbinas elicas, o rpido desenvolvimento da electrnica de potncia, ofertando conversores estticos com maiores capacidades nominais e a um menor preo/kW, tem propiciado um aumento significativo da aplicabilidade destes componentes em sistemas elicos. Estes factos associados ao desenvolvimento de tcnicas de controlo tm conduzido os aerogeradores a operarem com maior margem de velocidade angular por isso denominados na literatura da especialidade como aerogeradores de velocidade varivel permitindo extrair mais energia do vento alm de oferecerem a possibilidade do controlo das potncias activa e reactiva.
2.2.1. TIPOS DE AEROGERADORES

Actualmente, os sistemas de converso de energia elica so constitudos, particularmente, por trs principais tipos de aerogeradores: Aerogerador de induo convencional do tipo gaiola de esquilo (Squirrel Cage Induction Generator, na literatura anglo-saxnica); Aerogerador sncrono de im permanente (Permanent Magnetic Synchronous Generator, na literatura anglo-saxnica);

Este tipo de controlo, apesar de simples, envolve conceitos aerodinmicos extremamente complexos, cujas ps so

cuidadosamente projectadas para produzirem o fenmeno de stall ou turbulncia sobre as ps durante uma velocidade de vento pr-definida impedindo que estas continuem em movimento rotacional.

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Aerogerador de induo duplamente alimentado (Doubly Fed Induction Generator, na literatura anglo-saxnica). As interligaes de ambas as tecnologias de converso de energia elica como o sistema de energia diferenciam-se consoante as caractersticas de controlabilidade de cada aerogerador. Na Figura 2.3 so descritas, em diagramas simplificados, as configuraes de cada aerogerador.
Rede Elctrica

(a)

Gerador de Induo

1:N

~
Rede Elctrica

(b)

1:N

~
DFIWG

C1
+ -

C2

Gerador Sncrono de man permanente

Rede Elctrica
+ -

(c)

Figura 2.3. Esquemas simplificados de principais tecnologias de sistemas de converso de energia elica.

No princpio da explorao dos sistemas elicos para a produo de electricidade, os aerogeradores de induo convencionais (Figura 2.3 (a)) foram maciamente explorados tendo em conta o facto de serem bastante robustos e por apresentarem baixo custos

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operacionais. Presentemente, eles tm vindo a ser gradualmente substitudos por aerogeradores com maiores capacidades de controlo (Figura 2.3 (b) e (c)). Devido a importncia cada vez maior que a produo elica tm vindo a assumir no sector elctrico mundial, actualmente exigido a estes sistemas de converso um conjunto de funcionalidades de controlo que no possvel assegurar atravs de aerogeradores de induo convencionais. Ressalta-se, porm, que independentemente do tipo de tecnologia e princpios de controlos adoptados, a quantidade de parques elicos interligados s redes elctricas estar sempre limitada em decorrncia da prpria natureza intermitente do vento. Um sistema elctrico de energia dificilmente poder ser suprido apenas por aerogeradores, sendo necessrio recorrer sempre a um conjunto especfico de sistemas de converso de energia que explorem fontes primrias mais estveis e que salvaguardem o funcionamento do sistema elctrico. Apesar da interligao restrita dos sistemas elicos no sistema de energia, cada vez maior a incorporao de recursos tecnolgicos visando torn-los mais participativo no controlo e estabilizao do sistema elctrico de energia, durante e aps eventuais contingncias nas redes. Este facto tem vindo a confirmar-se mediante ao desenvolvimento de diversas configuraes de controlo associadas a avanados conversores de electrnica de potncia, que tm sido apresentados em relevantes trabalhos na literatura da especialidade.

2.3 CARACTERIZAO

DAS PRINCIPAIS TECNOLOGIAS DE CONVERSO DE

ENERGIA ELICA DE GRANDE PORTE.


Um parque elico de grande porte caracterizado por uma expressiva quantidade de aerogeradores interligados em cascata que, por sua vez, pode se dividida em grupos ou clusters, formando um conjunto que pode atingir uma elevada potncia instalada. A representao de um sistema elico de grande porte ilustrado na 2.4.

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Rede de Transporte

Dentro do Parque elico:


cabos de aquticos de 30 kV

Compensao dinmica de reactivo


150 MW

0,7/30 kV

~ Ponto de Ligao
0 MVAr
Aerogerador de 2MW

Compensao esttica de reactivo 30/132 kV


4 cabos de aquticos de 30 kV 4 cabos de aquticos de 30 kV

TE10

TE20

TE30

TE40

TE50

TE60

TE70

TE80

~
TE09

~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~

~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ 4,5 km dez aerogeradores

~
TE08

~
TE07

~
TE06

~
TE05

~
TE04

~
TE03

~
TE02

~
TE01

6 km, oito seces

Figura 2.4. Caracterizao de um sistema elico de grande porte [9].

Conforme j se referiu, descrevem-se, a seguir, as trs principais tecnologias de aerogeradores mais utilizados em sistemas elicos de grande porte.
2.3.1. AEROGERADORES COM GERADORES DE INDUO CONVENCIONAIS.

Os aerogeradores de induo convencionais so simples e robustos, apresentando um baixo custo de investimento, oferecendo uma reduzida controlabilidade. As estratgias de controlo que, em geral, so adoptadas neste tipo de tecnologia, consistem apenas em estratgias aerodinmicas que exploram: Os perfis das ps da turbina elica atravs do controlo por stall-passivo visando proteger o aerogerador durante velocidades extremas de vento. Este controlo, basicamente, aplicado a aerogeradores convencionais com potncias nominais inferiores a 1MW;

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A orientao das ps da turbina atravs do controlo por stall-activo ou controlo de pitch de forma a compensar variaes da velocidade do rotor, bem como de proteger a integridade fsica do sistema elico em elevadas velocidades de vento. Em comum, ambos os controlos so utilizado em aerogeradores com potncias nominais iguais ou superiores a 1MW. Normalmente, o aerogerador de induo convencional opera numa estreita margem de velocidade angular (ligeiramente acima da velocidade angular sncrona, s = 2fs) que definida consoante o deslizamento do gerador assncrono que, em geral, varia de 1 a 2% em relao ao deslizamento nominal de operao (valor caracterstico fornecido pelo fabricante do gerador elctrico). Por esta razo, so denominados na literatura da especialidade como aerogeradores de velocidade fixa. Um dos principais problemas dos parques elicos convencionais consiste no significativo consumo de potncia reactiva por parte dos aerogeradores de induo, nomeadamente, na fase de recuperao que se segue a um curto-circuito. Apesar da presena de baterias de condensadores utilizadas para compensar parte da potncia reactiva solicitada pelo circuito magntico da mquina, estes componentes contribuem muito pouco para atenuar o elevado consumo dessa potncia, aps a eliminao do defeito, devido reduo da tenso aos terminais do gerador. Neste caso, a potncia reactiva requerida pelos aerogeradores torna-se exclusivamente procedente da rede elctrica. Este facto afigura-se como uma das principais causas da sada de servio dos parques elicos convencionais aps um curto-circuito devido, principalmente, actuao da proteco de mximo de velocidade do aerogerador. Isto porque, durante o defeito a queda de tenso nos terminais do aerogerador assncrono causa uma abrupta reduo do binrio electromagntico, originando um aumento do mdulo do deslizamento da mquina (velocidade do gerador). Como consequncia, resulta uma reduo significativa da eficincia do gerador que se traduz em perda de potncia activa injectada ao sistema elctrico. Aps a eliminao do defeito, o gerador procede absorvendo potncia reactiva da rede elctrica para suprir seu circuito magntico de forma a tentar recuperar a corrente

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injectada pelo mesmo, e por conseguinte, equilibrar ambos os binrios mecnico e elctrico retornando, assim, condio normal de operao. Quanto mais aerogeradores de induo estiverem conectados rede elctrica mais energia reactiva absorvero da mesma. A capacidade do sistema elctrico em suprir essa energia requerida pelos parques elicos convencionais, salvaguardando os nveis mnimos de tenso exigidos vai depender do valor da potncia de curto-circuito no ponto de interligao dos aerogeradores (envolvendo tambm a presena dos geradores sncronos na rede). Em uma rede forte, grande parte dos sistemas elicos convencionais permanece conectada rede, e recupera rapidamente a potncia activa entregue rede elctrica, aps a eliminao do defeito. No entanto, numa rede fraca conforme abordado em [10] a quantidade de potncia reactiva solicitada pelos parques elicos pode no ser suficiente comprometendo a recuperao da tenso em caso de permanecerem em servio, como mostra a Figura 2.5.
p.u. 1.25 1.00
23 MW de produo elica 28 MW de produo elica 11 MW de produo elica 26 MW de produo elica

0.75 0.50 0.25 0.00


30 MW de produo elica

10

11

12 Tempo (s)

13

14

15

Figura 2.5. Comportamento de tenses em subestao de parques elicos com diferentes capacidades instaladas ligados uma rede fraca durante um curto-circuito [10].

Tendo em conta estes problemas foi necessrio desenvolver e adoptar tecnologias com nveis de controlo bem mais sofisticados capazes de entregarem rede elctrica potncias activa e reactiva controladas, beneficiando a estabilidade e o comportamento dinmico do

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sistema. Neste cenrio, certos tipos de geradores elctricos, nomeadamente, o gerador sncrono de man permanente (ou sncronos com excitatriz) e o gerador de induo duplamente alimentado, tm recebido particular interesse no campo da explorao elica, devido versatilidade de controlo que apresentam, associada aos dispositivos de electrnica de potncia que utilizam. As principais caractersticas dessas tecnologias elicas so abordas a seguir.
2.3.2. AEROGERADORES SNCRONOS DE MAN PERMANENTE

Este tipo de tecnologia denominado na literatura anglo-saxnica como Direct Drive Permanent Magnet Synchronous Generator (DDPMSG) cujo o rotor do gerador elctrico excitado por mans permanentes, opera em velocidade varivel, recorrendo ao uso de controlo de pitch ou stall-activo para o ajuste dos ngulos das ps da turbina de forma a captar mxima energia do vento. A potncia mxima extrada ento transferida para o sistema elctrico a partir de uma configurao em cascata CA-CC-CA de conversores electrnicos que interliga o estator do aerogerador rede elctrica. O conversor ligado ao sistema elctrico alm de fixar a frequncia elctrica de sada do aerogerador consoante a frequncia da rede (50 Hz em Europa) fornece tambm capacidade de potncia reactiva e de tenso. Nesta concepo, o aerogerador no possui caixa de velocidades, pelo que implica ter um gerador elctrico com um elevado nmero de plos para compensar a baixa velocidade com que opera devido a estar directamente conectado turbina elica, cujas ps, tipicamente, giram a velocidades de 30 a 50 rev./min. A eliminao da caixa de velocidades permite obter uma variedade de benefcios, como o melhoramento da eficincia, a reduo do peso do aerogerador e a reduo de nveis de rudo e de custos associada manuteno regular deste componente. Para conectar o aerogerador de man permanente rede elctrica pode ser usada uma grande variedade de arranjos de conversores electrnicos de potncia. Dois tipos de configuraes tm sido utilizados pelos fabricantes de aerogeradores, como ilustra a Figura

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2.6. Ambos os sistemas oferecem factor de potncia unitrio e correntes injectadas rede puramente senoidais. Na prtica a eficincia das duas configuraes similar [11].

Gerador Sncrono de man permanente

Rede Elctrica
Ligao CC varivel
+ -

Vcc

Gerador Sncrono de man permanente

Ligao CC constante

Rede Elctrica

+ -

Vcc

Figura 2.6. Configuraes de conversores utilizados para interligar o PMSG rede elctrica [11].

Uma das principais vantagens desse tipo de sistema elico, consiste no total desacoplamento entre o aerogerador e a rede elctrica como resultado da presena dos conversores electrnicos. Quando, por exemplo, uma rajada de vento atinge a turbina, os conversores continuam, praticamente, a entregar potncia constante rede apesar da sbita variao de velocidade do rotor elico. No entanto, parte dessa variao de velocidade atenuada pela prpria inrcia do sistema mecnico, bem como, compensada pela actuao dos controlos aerodinmicos. Por outro lado, devido os conversores estarem presentes na sada do aerogerador, necessrio dimension-lo de acordo com a potncia nominal do conjunto turbina/gerador o que, usualmente, encarece bastante este tipo de tecnologia. Um outro problema est relacionado ao grande dimetro do gerador elctrico devido ao elevado nmero de plos o que conduz ao uso de cabinas (nacelle, na literatura anglo-saxnica) maiores que as usadas por outras tecnologias, conforme se mostra na Figura 2.7.
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Cabine

Estator do gerador

Figura 2.7 . Configurao de uma turbina elica com gerador sncrono de man permanente [6].

Entretanto, muito dos problemas que tenderiam a limitar o uso de aerogeradores de man permanente devido principalmente a custos elevados esto aos poucos sendo eliminados como resultado de recentes avanos tecnolgicos. Conforme j se referiu, ressalta-se que um dos maiores fabricantes desse tipo de tecnologia a empresa alem Enercon j dispem de prottipos de aerogeradores DDPMSG com capacidade nominal de 4,5MW [6].
2.3.3. AEROGERADORES DUPLAMENTE ALIMENTADOS

O principal argumento da popularidade do aerogerador de induo duplamente alimentado definido na literatura anglo-saxnica como Doubly Fed Induction Wind Generator (DFIWG) consiste no facto de operar com velocidade varivel recorrendo a conversores electrnicos com capacidades nominais bastante reduzidas

aproximadamente 10-25% da capacidade nominal do conjunto turbina/gerador. No entanto, apesar da melhor relao custo benefcio, relativamente a um DDPMSG de mesma capacidade nominal, o DFIWG utiliza caixa de transformao de velocidades acarretando assim custos adicionais. Neste tipo de tecnologia a configurao CA-CC-CA de conversores conectada entre o rotor da mquina e a rede elctrica. O conversor ligado rede opera com a frequncia do sistema elctrico (50 Hz) impondo, assim, a frequncia de sada do DFIWG. Em geral, este
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conversor controlado para manter a tenso do barramento CC constante. Porm, como opo, pode tambm ser controlado para funcionar como um STATCOM (compensador esttico de potncia reactiva) [12], [13]. O conversor ligado ao rotor opera com diferentes frequncias de acordo com a velocidade do aerogerador. Praticamente, este dispositivo quem controla o DFIWG injectando tenses ou correntes controladas no rotor da mquina elctrica a partir de estratgias de controlo pr-definidas. Actualmente, os conversores estticos utilizados so constitudos por IGBTs (Insulated Gate Bipolar Trasistor) que possibilitam a troca bidireccional de potncia activa entre o rotor e a rede elctrica. Em operao supersncrona, onde a velocidade angular do aerogerador est acima da velocidade angular sncrona, a potncia activa do rotor pode ser aproveitada e entregue rede. O contrrio verifica-se durante a operao subsncrona [14]. No entanto, devido ao aerogerador ser controlado para operar com velocidade varivel e dependendo da filosofia de controlo adoptada as potncias activas do estator e rotor equilibram-se, de tal forma que a potncia activa total resultante e entregue rede corresponda a potncia mxima extrada da turbina elica. A principal desvantagens deste modelo aponta para o parcial desacoplamento entre o aerogerador e a rede elctrica. Devido ao facto de estar ligado directamente rede elctrica atravs do estator, o aerogerador mais sensvel s perturbaes de rede. No entanto, tcnicas de controlo adequadas tm vindo a tornar o DFIWG cada vez mais robusto o que tem contribudo para o significativo aumento da utilizao deste tipo de tecnologia nos ltimos anos.
2.3.4. OUTRAS TECNOLOGIAS ELICAS

Alm dos trs tipos de geradores mais comummente utilizados e abordados nas seces anteriores, no se pode deixar de comentar a existncia de outros tipos de aerogeradores que tambm so explorados, embora em pequena escala. Neste grupo destacam-se: o aerogerador sncrono convencional que necessita de controlo adicional para a tenso de campo; e mais recentemente, o gerador de relutncia tipo particular de gerador de induo [15]. Ambas as tecnologias podem ser tambm ligadas rede elctrica a partir de

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diferentes configuraes de conversores electrnicos. A Figura 2.8 resume assim as demais tecnologias que praticamente constituem os parques elicos em diferentes nveis de capacidade e de tenso.

Entrada

Fonte de Energia Mecnica de Velocidade Varivel

Transmisso

Directo

Caixa de transformao de Velocidade Perdas

Tipo de Mquina

Mq. Sncrona de multiplo plos

Maq. Sncrona convencional

Maq. Induo Converso de Energia

Rotor

Rotor Bobinado (controlo de campo)

man permanente

Rotor em Gaiola

Rotor bobinado ou de reluctncia

Estator

Bobinado

Bobinado

Bobinado

Bobinado

Ligao rede elctrica

Grandes conversores electrnicos de potncia

Grandes conversores electrnicos de potncia

Grandes conversores electrnicos de potncia

Pequenos conversores electrnicos de potncia

Sada

Fonte de Energia Elctrica CA com frequncia constante ou CC

Figura 2.8. Esquema simplificado dos modelos de aerogeradores usados actualmente [15].

2.4 SOLUES

DE

CONTROLO

EM

AEROGERADORES

DUPLAMENTE

ALIMENTADOS.
Nos prximos anos prev-se um aumento macio de sistemas elicos empregando tecnologias cada vez mais sofisticadas. O aerogerador de induo duplamente alimentado tem vindo a destacar-se e a ser bastante utilizado em grandes parques elicos tanto offshore (instalaes em mar prximo ao litoral) como no onshore (instalaes em terra). A flexibilidade de controlo proporcionada pelos conversores electrnicos associados a este tipo de aerogerador tem conduzido o DFIWG a operar de forma semelhante das

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unidades sncronas convencionais oferecendo capacidades de controlo tanto de potncia activa e reactiva bem como de tenso terminal e velocidade angular. j possvel verificar que um nmero expressivo de parques elicos com geradores duplamente alimentados se encontra em operao e muitos outros esto a ser planeados ou em construo. Devido ao progressivo aumento deste tipo aerogerador nas redes elctricas de todo o mundo existe a necessidade de se avaliar a interaco entre esta tecnologia e o sistema elctrico, pelo que torna essencial o desenvolvimento de modelos matemticos que descrevam o comportamento dinmico e estacionrio do aerogerador (turbina elica e gerador elctrico) bem como de seus controlos e circuitos de proteco associados. A modelizao do aerogerador DFIWG, nomeadamente, do gerador elctrico, encontrase bastante divulgado na literatura da especialidade. Ao longo dos anos tm sido usados vrios modelos matemticos para simular o comportamento da mquina de induo, tendo havido sobretudo uma grande preocupao na sua simplificao, tendo em conta que a anlise pretendida se orienta para a avaliao do impacto na rede e no para o estudo dos fenmenos transitrios que podem ter lugar nas mquinas. Os mais recentes desenvolvimentos ocorrido na modelizao do gerador duplamente alimentado, recorre a modelos hbridos [16], bem como os modelos definidos apenas em coordenadas d-q [17], [18], [19], [20], que permitem a incluso de modelos dos dispositivos de electrnica de potncia. Para estudos de anlise dinmica, no necessrio conhecer o comportamento detalhado dos conversores electrnicos, em particular, os fenmenos transitrios rpidos associados comutao das chaves electrnicas (switches). Por esta razo, procura-se uma modelizao atravs da qual seja possvel representar a dinmica fundamental dos conversores e a sua interaco com o sistema, evitando, assim, esforo de clculo desnecessrio que a modelizao detalhada dos mesmos exigiria. Por forma a incluir as estratgias de controlo a serem utilizadas no gerador DFIWG recorre-se ento a modelos simplificados para os conversores, sendo usual utilizar modelos do tipo fonte de tenso ou fonte de corrente controladas.

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Actualmente, h uma grande quantidade de trabalhos de investigao que tm vindo a abordar diferentes formas de controlo que visam melhorar o desempenho do aerogerador DFIWG quanto s perturbaes de rede. A quantidade aprecivel de solues de controlo desenvolvida nos ltimos anos tem permitido explorar as capacidades destes aerogeradores, porm tem impedido a definio de um modelo standard para analisar o comportamento desta tecnologia quando integrada nas redes elctricas. Relativamente s estratgias de controlo, as solues propostas preconizam a adopo de controladores do tipo proporcional-integral (PI) para o controlo dos conversores electrnicos. A partir desta filosofia, o conversor ligado ao rotor do DFIWG pode tanto controlar a tenso terminal da mquina, e consequentemente, a sua potncia reactiva, como tambm a velocidade angular e por conseguinte, a potncia activa produzida. Por outro lado, o conversor que liga a configurao CA-CC-CA rede elctrica controla somente a tenso contnua podendo, no entanto, ser tambm utilizado para compensar potncia reactiva. No mbito do controlo de aerogeradores duplamente alimentados, apresenta-se, a seguir uma descrio pormenorizada de filosofias de controlo que tm sido propostas por vrios investigadores ao longo dos ltimos anos. Na comunicao apresentada em [21], os autores modelizam o gerador duplamente alimentado, em coordenada d-q, assumindo que o eixo d encontra-se alinhado ao vector de fluxo magntico do estator da mquina de induo. Esta concepo conhecida como Controlo Orientado do Fluxo do Estator (Stator Field Orietation Control, na literatura anglo-saxnica) utilizada pela maioria dos investigadores dado proporcionar um relativo desacoplamento entre as malhas de controlo (um maior detalhamento desta tcnica ser apresentada no captulo 3). A partir dessa concepo, estes investigadores apresentam uma estratgia de controlo de potncia activa e reactiva para o DFIWG em que os conversores PWM, do tipo fonte de tenso, injectam correntes controladas tanto no rotor da mquina elctrica como no sistema elctrico. Os sinais de corrente de controlo, neste caso, so modulados atravs do controlo de corrente por histerese.

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Na filosofia de controlo proposta pelo autores, o conversor ligado ao rotor do gerador elctrico controla o binrio electromagntico da mquina de induo conduzindo o aerogerador a operar de acordo com uma curva ptima de binrio-velocidade pr-definida. Esta curva estabelece o valor do binrio de referncia de entrada para o controlador seguindo, instantaneamente, a velocidade do gerador elctrico. Alm disso, este conversor tambm controla a potncia reactiva do estator do DFIWG de forma a minimizar as perdas internas da mquina elctrica. Devido a este facto, o conversor ligado rede elctrica alm de controlar a tenso CC a partir do equilbrio entre a potncia activa entregue por este conversor rede e a potncia activa do rotor, compensa tambm parte da potncia reactiva total entregue pelo aerogerador ao sistema elctrico. Um prottipo foi utilizado para ensaios experimentais envolvendo um gerador de induo de 5 cavalos. O esquema de controlo apresentado ilustrado na Figura 2.9.
Rede Elctrica

s r
CRPWM VSI

i2

i1

l
CRPWM VSI

* iabc,l * iabc,r

e
+

slip
Te

Estimador de Fluxo

Clculo do Binrio

Regulador do Binrio

Transformao de coordenadas

i* dr
Transformao de Coordenadas

vqds iqds iqdl

Clculo da Potncia Reactiva

Qs

Regulador do Binrio

Regulador da potncia de deslizamento +

vas,vbs ias,ibs iar,ibr ial,ibl

Ql Te
* * Qs

Q* Ql
*

Pl

Pr

Ql

Clculo da Potncia de deslizamento

Figura 2.9. Controlo implementado por [21].

Um dos trabalhos relevantes neste campo de investigao, que se destaca pelo nvel de detalhamento dos esquemas de controlo propostos, est descritos no estudo apresentado por [22]. Nesta publicao, um aerogerador duplamente alimentado de 7,5kW controlado por conversores PWM do tipo fonte de tenso foi projectado para validaes
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experimentais. Os sinais de controlo impostos ao rotor do gerador elctrico so provenientes de controladores PIs que geram tenses em coordenadas d-q. Estes sinais ao serem transformados em coordenadas a-b-c representam as tenses trifsicas modulantes utilizadas no controlo dos chaveamentos dos IGBTs recorrendo a tcnica de modulao por largura de pulsos senoidal (Senoidal Pulse Width Modulation SPWM, na literatura anglo-saxnica) [23]. Nesta publicao, a tcnica do Controlo Orientado do Fluxo do Estator, sendo denominada pelos autores como Tcnica de Controlo Vectorial (vectorcontrol scheme na literatura anglo-saxnica) utilizada na modelizao do gerador de induo duplamente alimentado. A partir do modelo do gerador adoptado, o binrio elctrico torna-se proporcional apenas corrente iqr do rotor, enquanto que a corrente idr regula apenas a excitao da mquina de induo. Ambas as correntes idr e iqr so reguladas a partir de vdr e vqr que so determinadas pelos controladores do tipo proporcional-integral. Simultaneamente, o conversor PWM ligado rede elctrica controla a tenso CC independente da magnitude e direco da potncia do rotor. Todavia, os autores abordam tambm a capacidade deste conversor em ser utilizado para compensar potncia reactiva a ser injectada na rede de forma a corrigir o factor de potncia do aerogerador DFIWG. Uma vez que o binrio elctrico do gerador pode ser ajustado a partir de iqr, estes investigadores propem dois modos de controlo que so implementados opcionalmente no conversor ligado ao rotor do gerador e que consistem em: a) modo de controlo por corrente; e b) modo de controlo por velocidade. Ambas as tcnicas conduzem a turbina a extrair mxima energia do vento para uma dada velocidade de vento. Verifica-se, porm, um melhor desempenho na resposta dinmica do aerogerador quando o modo de controlo de velocidade utilizado. Os esquemas de controlo do conversor ligado ao rotor e do conversor ligado rede elctricas so mostrados na Figura 2.10, respectivamente.

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Alimentao 3 CA

Motor CC

DFIWG

Rede trifsica

Codificador
+ -

Controlo de Corrente

r
d/dt

T* m
Simulador da turbina

PWM ira,b

PWM ia,b

r
Controlo ptimo de corrente

* iqr

Tcnica do Controlo Vectorial do lado do rotor

Tcnica do Controlo Vectorial do lado do estator

Interface Computacional (micro computador)

* idr

* iq

e
Clculo do angulo da tenso

E*
Clculo do angulo do fluxo

vsa,b isa,b

Figura 2.10. Filosofia de controlo proposto por [22]. Esquemas de controlo para o conversor ligado ao rotor e para o conversor ligado rede elctrica.

Em [24] apresentado um estudo analtico e experimental sobre o desempenho do gerador duplamente alimentado. Neste trabalho, um gerador de corrente contnua utilizado para simular uma turbina elica e variar, entre as regies subsncrona e supersncrona, a velocidade do gerador duplamente alimentado. A configurao CA-CCCA de conversores constituda por tiristores, cujos os ngulos de disparo dos dispositivos electrnicos so ajustados consoante a velocidade rotacional do gerador de induo, permitindo um fluxo bidireccional de potncia activa entre o rotor e a rede elctrica. Na modelizao do DFIWG, para anlise terica, os investigadores recorreram ao modelo hbrido DQ/abc devido a permitir uma melhor caracterizao dos harmnicos proveniente dos conversores e outros fenmenos transitrios intrnsecos do gerador de induo. Todavia, conforme j se referiu, em estudos de anlise dinmica de sistemas de potncia, os fenmenos transitrios rpidos associados ao comportamento da mquina elctrica bem como os harmnicos provenientes dos conversores so desprezados, pelo que se conclui que o modelo adoptado pelos autores tem relevante interesse em estudos que envolvam um maior grau de detalhamento, conforme se menciona na publicao.

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Em [25] e [26] proposto um controlo para a potncia reactiva de um parque elico com aerogeradores DFIWG. O modelo matemtico do aerogerador bem como a filosofia de controlo so validados atravs de resultados experimentais. Nesta investigao, os autores focam apenas o controlo do conversor ligado ao rotor que controla a potncia activa e reactiva do DFIWG a partir das corrente iqr e idr, respectivamente. Uma abordagem sobre os limites de potncia reactiva gerada ou absorvida pelo DFIWG apresentada, tendo em conta, o problema relacionado com o aumento de temperatura que o rotor pode vir a sofrer como resultado de um elevado valor de corrente que pode ser imposta pelo conversor no caso de um controlo de potncia reactiva no limitado. Neste caso, so definidos diagramas limite para as potncias activa e reactiva (semicrculo de PQ) que esto, intrinsecamente, relacionados com a corrente e temperatura do rotor. Dependendo do nvel de segurana adoptado, o raio do semicrculo ser menor quando menor for o valor da corrente mxima assumida para o rotor. Adicionalmente, considerando os limites PQ definidos pelos diagramas e as potncia activa gerada por de cada aerogerador para uma determinada situao de vento, os autores prope um algoritmo de controlo para a distribuio de pontos de operao (set points) de potncia reactiva para cada DFIWG de forma a cumprir um valor total de potncia reactiva solicitado pelo operador do parque elico. A tcnica para o controlo das potncias activa e reactiva adoptada para cada aerogerador de induo duplamente alimentado mostrada na Figura 2.11.

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3/2 isx isy Lm/Ls Lm/Ls +


s

|Vs|

isD e
-js

isQ

isa isb isc


r
DFIWG

imsD + R P imsQ

+ + +

ird irq

-js

ir ir 3 2

ira irb irc

|Ims|

Tabela de dados
Popt

Qs

Ps

e
Ps ref
+

-js

iry irx
+

PI PI

iry ref
+

PI

Desacoplamento das tensos vdrx +vdry + PI vry ^ vry + vrx +


^ vrx

s - r

-j(s - r)

vra vrb vrc

PWM
bidirecional

Qs ref

irx ref

Figura 2.11. Estrutura de controlo proposta por [25].

Um controlo de superviso para um parque elico tambm proposto em [27]. Neste trabalho, os aerogeradores apresentam controlo de velocidade e potncia activa, bem como controlo de potncia reactiva e tenso terminal. No controlo de potncia activa/velocidade angular, a turbina conduzida a extrair mxima energia do vento quando a velocidade de vento se encontra abaixo de uma valor limite pr-definido. Neste cenrio, o ngulo de pitch constante e o controlo de velocidade angular actua ajustando o binrio electromagntico do aerogerador no seu valor ptimo. Quando a velocidade de vento est acima do valor pr-estabelecido, o controlo de pitch orienta o ngulo das ps de forma a manter a potncia constante no seu um valor mximo permitido, enquanto que, o controlo de velocidade actua, em simultneo, para manter a velocidade angular do gerador constante e tambm em um valor mximo pr-definido. No caso do controlo de potncia reactiva, esta potncia regulada consoante o nvel de tenso terminal de cada aerogerador. Todavia, devido presena de um controlo supervisionado, onde pontos de operao (set points) de potncias activa e reactiva so impostos aos aerogeradores de forma a garantir uma determinada solicitao de potncia requerida pelo operador do parque, o valor de potncia reactiva total solicitada pode no

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ser alcanado. Isto pode ocorrer devido aos limites de tenso que so estabelecidos na malha de controlo de tenso terminal que actua em conjunto com a malha de controlo de potncia reactiva em cada aerogerador. Apesar da eficcia do algoritmo proposto para controlo de superviso, os autores so cautelosos e evitam abordar cenrios onde a solicitao de potncia poderia no ser salvaguardada, como por exemplo, o facto de uma parcela de aerogeradores do parque apresentar baixa produtividade devido a reduzida velocidade de vento a que as mquinas podem estar submetidas. A estrutura de controlo proposta ilustrada na Figura 2.12.

Velocidade de Vento

.. .. .. ..
v

PWT * PWT
+ -

. . . .

WFAPC

. . .* .P

MAPC
+

Tm + IRQ

Caracterstica Mecnica

TG

Upcc

SC

P
QWT
+ -

* UG
+

IR
+ +

UG * UHV
+ -

~
-

IG

* QWT

. . . .
WFVC

WFRPC

. + . .* .Q

. . . .

. . . .

Rede Elctrica

. . . . . . . .

MRPC

MVC

P
UHV

Gerador Elctrico

Q
CONTROLO DO GERADOR ELICO

|UG|

CONTROLO SUPERVISRIO

MODELO DO GERADOR ELICO

Figura 2.12. Diagrama de blocos da estratgia de controlo proposta por [27].

Em [28], o desempenho do DFIWG analisado em dois cenrios distinto: a) quando controlado por um regulador do tipo Observador de Espao de Estado (conhecido como Observer-based Controller, na literatura anglo-saxnica); e b) quando controlado pelos tradicionais controladores PIs. Nesta abordagem, ambos os controladores so projectados para regularem as potncias activa e reactiva do aerogerador tendo em conta uma estratgia de controlo vectorial. Para propsitos de avaliao, dois testes foram efectuados: variao em pequenos degraus dos sinais de entrada de referncia de potncia activa e reactiva em

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ambos controladores; e variao de velocidade de vento. A partir dos resultados apresentados, verifica-se que o regulador-observador particularmente mais eficiente que os controladores PIs. No entanto, neste trabalho de investigao, os autores desprezam os termos de acoplamento proveniente do prprio modelo adoptado do gerador de induo duplamente alimentado entre as malhas de controlo de potncia activa e reactiva ao projectarem o regulador-observador. assumido que o sistema a ser controlado linear de forma a evitar o projecto de um controlador multivarivel. Entretanto, este argumento restringe a filosofia de controlo proposta a apenas pequenas perturbaes. Conforme se referiu, alm de trabalhos que focam o desempenho do aerogerador DFIWG perante variaes de vento e de produtividade, uma outra categoria de publicaes tem evidenciado o comportamento desta tecnologia perante curtos-circuitos e avaliado o impacto que pode causar sobre a estabilidade do sistema elctrico. Dentre a variedade de trabalhos divulgados nos ltimos anos, optou-se por apresenta, a seguir, uma descrio sucinta de algumas publicaes mais relevantes nesta rea de investigao. Em [29] descreve-se uma anlise preliminar do impacto de uma grande penetrao da componente elica no planeamento da operao do sistema elctrico, nomeadamente em Espanha. O estudo analisa situaes de curtos-circuitos onde so analisados os comportamentos dinmicos dos perfis de tenso em barramentos do sistema elctrico onde se encontram ligados parques elicos com aerogeradores de induo convencionais e duplamente alimentados. Nesta investigao, o DFIWG apresenta controlo de velocidade angular, propiciado pelo conversor ligado ao rotor, e controlo de potncia reactiva assegurado pelo conversor ligado rede elctrica. Em face aos resultados obtidos, os autores concluem que uma grande quantidade de parques elicos com aerogeradores no controlados podem provocar um comportamento dinmico negativo no sistema elctrico, nomeadamente quando os aerogeradores estiverem ligados prximos uns dos outros. Nas simulaes realizadas, os aerogeradores DFIWG apresentam notvel desempenho com capacidade de recuperao do perfil de tenso bastante rpida evitando a actuao das proteces destes aerogeradores. Os autores sugerem determinados valores a serem adoptados como parmetros de ajuste das proteco, nomeadamente no que concerne s

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proteces de velocidade e de tenso terminal tanto dos aerogeradores DFIWG quanto dos aerogeradores de induo convencionais. Em [9], apresentado um estudo muito completo que analisa o comportamento dinmico das mais importantes tecnologias de converso de energia elica. Neste trabalho, o gerador de induo representado por modelos de terceira e de quinta ordens considerando modelos de uma e de duas massas adoptados para a representao do sistema electromecnico (turbina elica e gerador elctrico). No entanto, para o gerador de induo duplamente alimentado, o autor optou em utilizar o modelo de terceira ordem, que usualmente utilizado nesse tipo de estudo. Nas anlises apresentadas, foram focados, basicamente, os comportamentos dinmicos das demais tecnologias perante curtos-circuitos. No caso do DFIWG, alm de explorar os diferentes objectivos de controlo, o investigador analisa o comportamento desse aerogerador considerando as proteco adoptadas aos conversores durante curtos-circuitos. Neste caso, trs procedimento so abordados pelo autor: Procedimento 1: neste cenrio, a ponte rectificadora trifsica formada por IGBT, que encontra-se ligada ao rotor da mquina, pra de funcionar. No entanto, os conversores no so desligados do rotor, tal que a corrente que circula no circuito rotrico percorre ento a ponte de diodos carregando o condensador da ligao CC. Esse procedimento permite desmagnetizar o circuito rotrico uma vez que a energia magntica associada corrente que circula no circuito indutivo do rotor transformada em energia elctrica e armazenada no condensador CC. Para propsitos de simulao computacional o autor assume, para este procedimento, que a corrente do rotor zero e o gerador visto pelo sistema com uma impedncia Zs=Rs+jXs (considerando apenas o circuito do estator). O objectivo dessa metodologia diminuir a absoro de potncia reactiva por parte do gerador de induo. No entanto, o autor no discute a possibilidade da corrente no rotor ser suficiente elevada o que poderia por em causa a integridade fsica dos diodos da ponte rectificadora.

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Procedimento 2: neste caso a ponte rectificadora trifsica de IGBT pra de funcionar e o circuito do rotor curto-circuitado sendo toda a configurao CACC-CA retirada de operao. Em simulao, o autor assume a tenso do rotor igual a zero e o gerador simulado como uma mquina de induo convencional durante o intervalo de tempo em que a corrente do rotor estiver acima de um valor pr-definido. Procedimento 3: O autor aborda a situao onde a configurao CA-CC-CA retirada, porm, o circuito do rotor ao invs de ser curto-circuitado ligado simultaneamente a resistncias externas que servem para atenuar a corrente do rotor durante o defeito. Alm dos procedimentos de proteco dos conversores electrnicos, este trabalho de investigao explora uma variedade de cenrios de simulao abrangendo distintos pontos de operao do aerogerador tendo em conta a especificidade do controlo adoptado. O esquema de controlo completo, conforme proposto pelo autor, ilustrado na Figura 2.13.

REF

PS,REF
PI PI

V R IR,REF IR VR
PI PI

(b)

PS QS,REF
PI

VS,REF QS,REF VS
(d)

IR,REF
(a)

PI

QS

I R VS

UDC,REF
PI

I,REF
PI

V C

UDC

I
XC

I VS,REF
PI

-XC

QC,REF
PI

V C I,REF I,REF
PI

VS
(e)

QC
(c)

Figura 2.13. Esquema de controlo genrico do DFIWG proposto por [9]: (a) Esquema genrico do conversor ligado ao rotor; (b) Adicional controlador PI para amortecimento de oscilaes de toro do eixo mecnico; (c) Esquema genrico de controlo para o conversor ligado rede de forma a funcionar como um STATCOM; (d) e (e) Malhas de controlos adicionais para o controlo de tenso e potncia reactiva tanto pelo conversor ligado ao rotor quanto pelo conversor ligado rede elctrica.

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Em [30] e [31] os autores propem um modelo geral para representar os sistemas de converso de energia elica de velocidade varivel, nomeadamente o DDPMSG e o DFIWG. Nestas publicaes, as tenses e as correntes das demais tecnologias so expressas apenas na componente fundamental, assumindo-se que os conversores electrnicos actuam muito rapidamente, o que tornar possvel model-los como fontes de corrente controladas desprezando os termos referentes s derivadas dos fluxos magnticos nas equaes matemticas das tenses do rotor do gerador duplamente alimentado. Em outras palavras, os aerogerador DDPMSG e DFIWG seriam praticamente representados por equaes algbricas, j que os termos referentes s derivadas dos fluxos magnticos nas equaes das tenses do estator so desprezadas nos estudos de anlise dinmica de sistemas de potncia. Neste modelo geral, ambas as tecnologias operam de forma a extrair mxima potncia do vento com potncia reactiva e tenso terminal controladas. Em altas velocidade de vento utilizado o controlo de pitch para o controlo da velocidade angular do aerogerador. O modelo geral, assim como a filosofia de controlo de potncia reactiva e tenso terminal propostos por estes investigadores, so apresentados na Figura 2.14.
Velocidade do rotor mxima

Velocidade de Vento (m/s)

1 1+s

Vel. de Vento filtrada (m/s)

ACpmax 2Pnom

Potncia Mecnica (p.u.) + -

1
2Hs

+ -

2
0

(a)

Velocidade do rotor mnima

Potncia Activa (p.u.)

Tenso Terminal (p.u.)

+ Tenso de referncia (p.u.)

Kv

Potncia Reactiva de referncial (p.u.) +

1
Tvs
Potncia Reactiva (p.u.)

(b)

Figura 2.14. Malhas de controlo proposta por [31]: (a) Malha de controlo de potncia activa (modelo geral); (b) Malha de controlo de tenso terminal e potncia reactiva.

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No estudo apresentado por [32] focado a importncia quanto ao ajuste dos ganhos dos controladores PIs, pois, representam um papel essencial no desempenho do aerogerador. Neste trabalho, os conversores electrnicos so protegido por um dispositivo contra sobrecorrente denominado de Crowbar, ligado entre o rotor do gerador elctrico e o conversor electrnico, com o qual desliga a configurao de conversores e, simultaneamente, curto-circuita o rotor da mquina de induo. Ressalta-se, nesta investigao, que a partir de um ajuste mais rigoroso dos ganhos a brusca variao da corrente do rotor durante um curto-circuito pode ser atenuada, e por conseguinte, pode-se evitar que os conversores sejam retirados de operao. O desligamento destes dispositivos empobrece significativamente o desempenho do aerogerador DFIWG que, por sua vez, passa a operar como um aerogerador convencional durante a ausncia dos dispositivos electrnicos. O esquema de controlo proposto pelos autores deste trabalho publicado apresentado na Figura 2.15. Por outro lado, os autores propem tambm uma outra forma de controlar o DFIWG como descrito em [33] onde so utilizado, nesta caso, controladores PIs em cascata nas respectivas malhas de controlo de binrio electromagntico e tenso terminal, respectivamente.

Ts

binrio limite

R
+ -

vds, vqs, iqs, iqs

Velocidade de Vento de entrada

kI2 kp2 + s

vqr

r
(a) Velocidade do rotor medida (r)

(b)

idr
+ kI2 kp2 + s

vqs

sLm
kp1 +

-1

vref

vdr

vref

Figura 2.15. Esquema de controlo do aerogerador DFIWG [32]: (a) Controlo do binrio electromagntico; (b) controlo de tenso terminal.

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Em [34] demonstrado que a integrao de DFIWGs aumenta a margem de estabilidade transitria das rede elctricas quando comparado com o caso em que aerogeradores de induo convencionais so utilizados. Neste estudo ambos os desempenhos dos aerogeradores so analisados perante curtos-circuitos aplicados em pontos distintos de uma pequena rede elctrica adoptada para propsitos de simulao. Duas alternativas de controlo so adoptadas para o DFIWG nesta investigao: a) controlo de velocidade angular e tenso terminal tendo em conta que o conversor ligado ao rotor injecta tenses controladas; e b) controlo de velocidade angular e potncia reactiva do estator do gerador com o conversor a injectar correntes controladas. Em ambas as opes de controlo, os conversores electrnicos so do tipo fonte de tenso e a tenso da ligao CC considerada constante. Apesar de serem utilizadas diferentes filosofias de controlo, nomeadamente no que concerne o tipo de sinal de controlo (tenso ou corrente) injectado no rotor a partir do conversor esttico, constata-se um desempenho bastante similar do DFIWG em ambos as situaes. Os esquemas de controlo propostos so mostrados nas Figuras 2.16 e 2.17, respectivamente.

kp 1

kp 2

iqr r, ref +
sI1

kI 1

+ +

1+s1

k1

iqr, ref
+

sI2

kI 2

+ +

vqr

r
skD1 skD2

kp 4

Vref + V

kp 3

sI3

kI3

idr, ref
+ -

sI4

kI 4

+ +

vdr

sLm

-1

idr
skD4

Figura 2.16. Controlo do DFIWG com os conversores a injectarem tenses controladas ao rotor do gerador [34].

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r, ref +
Qref + Qs

PID PID

iqr, ref idr, ref


dq/abc

ira, ref irb, ref irc, ref iqs, iqr ids, idr r
abc/dq Conversor ligado ao rotor

Clculo do Binrio elctrico Te e da potncia reactiva

isa isb isc

Figura 2.17. Controlo do DFIWG com os conversores a injectarem correntes controladas ao rotor do gerador [34].

Um dos requisitos que actualmente tem vindo a ser exigido aos parques elicos e j estabelecido como regra obrigatria em procedimentos de rede (grid codes, na literatura anglo-saxnica) em pases como Espanha, Dinamarca e Alemanha, consiste em dotar o aerogerador de capacidade de sobrevivncia a afundamentos de tenso (Ride Through Fault Capability, RTFC, na literatura anglo-saxnica). Isto torn-lo capaz de se manter em operao apesar da tenso em seus terminais descer significativamente durante a ocorrncia de um curto-circuito, o que provocaria a actuao da proteco de mnimo de tenso do aerogerador. Uma curva de tolerncia da tenso que caracteriza o procedimento de RTFC adoptada pela ABB ilustrado na Figura 2.18 [35]. A proteco dos conversores electrnicos deve ser ajustada de forma a mant-los ligados para garantir o RTFC e evitar a sada de servio de grande nmero de parques elicos, o que poderia ocasionar um dficit de produo provocando at situaes de instabilidade no sistema, conforme interessantemente abordado em [36] e [37]. Nestes trabalhos, ambos os investigadores exploram um cenrio de grande penetrao da componente elica, nomeadamente sobre a rede de transporte de Portugal, considerando o DFIWG com e sem RTFC. A filosofia de controlo para o DFIWG proposto pelos autores em [36] ilustrada na Figura 2.19.

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59

V(p.u.)
1.1 1,0 0,9

0,75
10 segundos

Para tenses nesta regio o aerogerador deve permanece conectado

0,15
1 segundos

0
200 ms

t(s)

Figura 2.18. Curva de Ride Through Fault adoptada aos aerogeradores pela ABB [35].

Curva ptima de Potncia

Malha de Controlo de Potncia Activa PDFIG

Pmax
-

iqr vqr

Pref Pmin

kp1+ki1 s

+ iqref

kp2+ki2 s

Qs

idr

vento

Vtref

+ -

vdr

Modelo do Gerador Elico DFIWG

E'd

E'q

REDE ELECT.

kp3+ki3 s Vt

kp4+ki4 s

Qref

+ idref

kp5+ki5 s

Malha de Controlo de Potncia Reactiva

Figura 2.19. Malhas de controlo de potncia activa e reactiva do DFIWG [36].

Conforme ilustrado na Figura 2.19, o bloco de controlo de tenso em destaque (contornado por linhas pontilhadas) tem o objectivo de controlar a tenso terminal do aerogerador DFIWG a partir do ajuste da quantidade de potncia reactiva a ser injectada pela mquina rede elctrica. A partir dessa tcnica, a tenso nos terminais do aerogerador tende a afundar menos durante um curto-circuito devido a maior quantidade de potncia reactiva que injectada. O objectivo tentar obedecer a curva de tolerncia de tenso adoptada para o RTFC pelos autores conforme mostrada na Figura 2.20.

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60

1.2 1 0.8 U(pu) 0.6 0.4 0.2 0 -2 1 4 7 10 Tempo(s) 13 16 19

Figura 2.20. Curva de tolerncia de tenso adoptada para o procedimento de RTFC em [36].

2.5 RESUMO E CONCLUSES


Neste captulo foi apresentada inicialmente, uma breve abordagem sobre os diferentes tipos de rotores elicos sendo caracterizados e catalogados consoante o nvel de desempenho que apresentam. Nesta classificao, destacam-se como mais adequados e propensos para a produo de electricidade os rotores elicos do tipo hlice com duas ou trs ps. Seguidamente, foram destacados os principais tipos de geradores elctricos, com nfase, para os geradores de induo duplamente alimentados e sncrono de man permanente que actualmente tm vindo a substituir os tradicionais geradores de induo, que maciamente foram utilizados em sistema de converso de energia elica. Descreveram-se, por conseguinte, os aspectos mais relevantes de cada aerogerador abordando-se as diferenas de comportamento e de capacidades de controlo. Tendo em conta que o aerogerador duplamente alimentado (DFIWG) o objecto do estudo desta dissertao, procurou-se sintetizar o estado da arte concernente s vrias estratgias de controlo que tm sido propostas na literatura especialidade.

Captulo 2 Sistema de Converso de Energia Elica

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A maioria das filosofias de controlo propostas pelos investigadores tm por base a modelizao do DFIWG em coordenadas d-q, onde se considera que o vector que representa o fluxo do estator do gerador elctrico est alinhado juntamente como o eixo de referncia d. A partir dessa suposio, malhas de controlo relativamente desacopladas podem ser projectadas propiciando ao aerogerador capacidade de fornecer ao sistema potncia activa controlada, regulando-se a corrente iqr do rotor, bem como, tenso terminal e potncia reactiva injectada ou absorvida regulando-se a corrente idr. A regulao de ambas as correntes realizada injectando-se tenses ou correntes controladas sobre o rotor do gerador. Esse sinais de controlo, que na prtica correspondem s componentes modulantes utilizadas nos esquemas de controlo dos PWMs, so sintetizados por controladores do tipo proporcional-integral. Tendo em conta as filosofias de controlo descritas, procurou-se neste trabalho de dissertao explorar novas metodologias que propiciem ao DFIWG capacidade de fornecer servios de sistema (ancillary services, na literatura anglo-saxnica) ao sistema de energia com nveis de qualidade adequados de forma a garantir nveis de segurana estacionria e dinmica exigidos ao funcionamento do sistema elctrico. Tais filosofias sero abordadas em captulos seguintes.

Captulo 2 Sistema de Converso de Energia Elica

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Captulo 3 FORMAS
DE

CONTROLO

DOS

SISTEMAS

DE

CONVERSO DE ENERGIA ELICA


3.1 INTRODUO
Em captulo anterior foram sucintamente descritas as diversas estratgias de controlo propostas por vrios investigadores visando sobretudo explorar a capacidade do aerogerador de induo duplamente alimentado de controlar potncia activa, velocidade angular, tenso terminal e potncia reactiva, respondendo robustamente s variaes de vento e eventuais perturbaes que possam ocorrer nas redes elctricas. O desenvolvimento das tcnicas de controlo descritas na literatura da especialidade tem adoptado diferentes modelos matemticos para o gerador de induo duplamente alimentado, conforme o tipo de estudo pretendido. De entre os tipos de modelos seleccionou-se para o desenvolvimento deste trabalho de pesquisa, o modelo que representa a mquina elctrica como uma fonte de tenso por detrs de uma reactncia transitria. Este captulo inicia-se com a descrio da modelizao do gerador de induo convencional do tipo gaiola de esquilo estendendo-se, posteriormente modelizao do gerador de induo duplamente alimentado. Seguidamente, faz-se uma apresentao do modelo aerodinmico da turbina elica tendo em conta a modelizao do sistema de eixo mecnico e abordando-se a relao entre as demais componentes mecnicas e elctricas. Por fim, a partir das definies das equaes algbricas e diferenciais que descrevem o comportamento desses aerogeradores so ento definidas as demais metodologias de controlo utilizadas em ambas as tecnologias

Captulo 3 Formas de Controlo dos Sistemas de Converso de Energia Elica

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3.2 REPRESENTAO
TRANSITRIA.

DA

MQUINA

DE

INDUO

EM ESTUDOS DE ANLISE

Tendo em conta o objectivo de integrar em ferramentas de simulao os modelos a utilizar, usual adoptar para a representao da mquina assncrona em estudos de estabilidade transitria e comportamento dinmico do sistema elctrico de energia, um conjunto de pressupostos e simplificaes, a saber [38]: A taxa de variao do fluxo magntico ( d dt ) no estator desprezada; O rotor apresenta uma estrutura simtrica; A fora elstica e a fora resultante de toro no eixo da mquina so desprezadas; A saturao magntica desprezada; A distribuio de fluxos considerada como sinusoidal; As perdas por atrito e ventilao so desprezadas. Estes pressupostos reduzem a complexidade da modelizao e a quantidade de dados necessrios para a realizao dos estudos, sem comprometer a qualidade dos resultados em termos de comportamento dinmico e de estabilidade transitria do sistema de energia. Nesta descrio do modelo adoptado, admite-se que as grandezas da mquina se encontram referidas ao eixo de referncia sncrono d-q (Transformada de Park [38]), de forma a facilitar o manuseamento das equaes, assumindo-se tambm que os enrolamentos rotricos da mquina de induo so simples. O desenvolvimento metodolgico de definio do modelo que a seguir se descreve pode facilmente ser aplicado tambm mquina de induo do tipo gaiola dupla (double squirrel cage, na literatura anglo-saxnica) e maquina de induo com o rotor tipo deep-bar, conforme demonstrado em [38].

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Para o correcto estabelecimento das equaes, torna-se necessrio adoptar uma conveno de sinal para o sentido das correntes que circulam nos enrolamentos da mquina. usual, para o modo de operao da mquina como motor, considerar-se as correntes como positivas quando esto a entrar nos enrolamentos do estator ou nos enrolamentos do rotor. No caso do modo de operao como gerador, assume-se que as correntes esto a sair dos enrolamentos do estator (negativas), enquanto que as correntes do rotor esto a entrar nos seus enrolamentos (positivas). A partir destes pressupostos, o conjunto de equaes resultantes para o estator e para o rotor da mquina de induo do tipo gaiola de esquilo so as seguintes, (conforme referido em [38]): d vds = Rs ids s qs + ds dt v = R i + + d qs s qs s ds qs dt d dr vdr = 0 = Rr idr (s r ) qr + dt v = 0 = R i + ( ) + d qr r qr s r dr qr dt

Estator

(3.1)

Rotor Curto circuitado

(3.2)

Onde v a tenso em Volt (V), R a resistncia em Ohm (), i a corrente em Ampre (A), s a frequncia angular elctrica do estator em rad-elec/s, r a frequncia angular elctrica do rotor 1 em rad-elec/s e o fluxo de disperso em Wb.voltas. Nas equaes definidas em (3.1) e (3.2), os ndices d e q denotam o eixo directo e o eixo de quadratura, respectivamente, representando as componentes segundo os eixos de referncia d-q a girar velocidade sncrona, estando o eixo q adiantado 90 em relao ao eixo d. Os ndices s e r denotam grandezas do estator e do rotor, respectivamente.

A velocidade angular do rotor em radianos-elctricos por segundo (rad-elec/s) obtida multiplicando-se a velocidade angular

em radianos-mecnicos por segundo por p/2 onde p corresponde ao nmero de par de plos da mquina elctrica

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Os fluxos de disperso presentes nas equaes apresentadas em (3.1) e em (3.2) so definidos como:
ds = L ss i ds + Lm i dr qs = L ss i qs + Lm i qr

(3.3)

dr = Lrr i dr Lm i ds qr = Lrr i qr Lm i qs

(3.4)

Onde Lss representa a auto-indutncia dos enrolamentos do estator, Lrr a auto-indutncia dos enrolamentos do rotor e Lm a indutncia mtua de magnetizao entre os enrolamentos do estator e o rotor, ambas em Henry (H). Sendo: Lss = Ls + Lm Lrr = Lr + Lm Onde Ls e Lr so as indutncias de disperso do estator e do rotor, respectivamente.
3.2.1. DESENVOLVIMENTO EM P.U. DO MODELO DA MQUINA DE INDUO.

(3.5) (3.6)

O prximo estgio no processo de desenvolvimento do modelo da mquina assncrona consiste em se definir as equaes das tenses e dos fluxos descritas em (3.1) a (3.6) em p.u. (por unidade). As quantidades bases escolhidas (para o estator) so:

v sbase - Valor de pico da tenso nominal do gerador, Volt; i sbase - Valor de pico da corrente nominal do gerador, Ampre; f sbase - Frequncia nominal, Hz.

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Os valores bases restantes so estabelecidos como:

base = 2f base , velocidade angular, rad_elec/s;


Z sbase = v sbase i sbase , Ohm; L s base = v sbase i sbase base , H;

base

= v sbase base , Wb.voltas.

Assumindo que as grandezas do rotor esto referidas ao estator, as bases acima definidas podem ser aplicadas ao rotor. Dessa forma, as equaes das tenses em (3.1) e (3.2) podem ser rescritas em
sbase

p.u

dividindo

ambos

os

termos

por

v sbase tendo

em

conta

que

vsbase = Z sbase i

= base sbase . Logo, obtm-se o seguinte:


v R ds = s Z sbase v sbase v qs = R s v Z sbase sbase
v dr R = r v sbase Z sbase v qr = R r v sbase Z sbase

i ds i sbase i qs i sbase

s qs d 1 ds + s dt s ds d 1 qs + s + s dt s

base base base base base base

base

base

(3.7)

i dr qr d 1 s s + i sbase base sbase dt base i qr dr d 1 +s s + i sbase base sbase dt base

dr s s

base

qr
base

(3.8)

Sendo s = ( s r ) / s o deslizamento da mquina e r a velocidade angular do rotor em rad-elec/s. Adoptando-se a notao para designar os termos em p.u., as equaes em (3.7) e (3.8) so ento rescrita na forma:

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d v ds = R s i ds s qs + dt ds d v qs = R s i qs + s ds + qs dt

(3.9)

d vdr = 0 = Rr idr ss qr + dt dr v = 0 = R i + + d r qr s dr qr qr dt

(3.10)

Similarmente, as equaes dos fluxos de disperso definidas em (3.3) e (3.4) ao serem divididas por sbase = L sbase i sbase so rescritas em p.u. como:

ds = L ss i ds + Lm i dr qs = L ss i qs + Lm i qr dr = Lrr i dr Lm i ds qr = Lrr i qr Lm i qs

(3.11)

(3.12)

importante notar que o tempo nas equaes em (3.9) e (3.10) est expresso em radianos, sendo o termo

d definido em p.u./radianos. Este termo derivativo com o tempo em radianos dt

est relacionado com o termo derivativo com o tempo em segundos atravs da relao [39]:

1 d d = dt base dt

(3.13)

Para a simulao, as variveis de sada so geralmente requeridas em funo do tempo em segundos. Para isso as equaes em (3.9) e (3.10) devem ser multiplicadas pela frequncia angular base conforme descreve a relao em (3.13).
3.2.2. MODELO DE ORDEM REDUZIDA TENSO ATRS DE UMA REACTNCIA TRANSITRIA

Em estudos de anlise dinmica, as equaes anteriormente descritas so reduzidas de modo a representar a mquina atravs de uma fora electro-motriz (f.e.m.) transitria por detrs de

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uma reactncia transitria [38]. Portanto, manipulando-se as equaes em (3.9), (3.10), (3.11) e (3.12), e desprezando-se dds dt e dqs dt de acordo com as suposies feitas no tpico 3.1, obtm-se:

vds = Rs ids + X 'iqs + ed' ' ' vqs = Rs iqs X ids + eq ded' 1 ' ' ' dt = T ' ed (X X ) iqs + ss eq o de ' 1 ' q = e + ( X X ' ) i s e ' q ds s d dt To'

(3.14)

(3.15)

Onde X e X correspondem as reactncias transitria e de circuito aberto, respectivamente;


' ' ed e eq so as componentes da f.e.m. transitria, segundo as componentes de eixo directo e em

quadratura, respectivamente; To' a constante de tempo de circuito-aberto (transient open-

circuit time constant, na literatura anglo-saxnica) expressa em radianos (rad). Ambas as


variveis so definidas como:

ed' =

s Lm
Lrr

qr

(3.16)

eq' =

s Lm
Lrr

dr

(3.17)

L2 XrXm X ' = s Lss m = X s + Lrr Xr + Xm To' = Lr + Lm Lrr = Rr Rr

(3.18)

(3.19)

X = s Lss

(3.20)

Conforme j se referiu, caso as variveis de sada do modelo sejam requeridas com o tempo em segundos, as equaes diferenciais com o tempo em radianos, devem ser multiplicadas pela

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frequncia angular base, base = 2f base . Isto resultar apenas em transformar o tempo em segundos deixando as restantes das variveis de tenso e correntes em p.u. Assim, as equaes diferenciais do modelo de ordem reduzida da mquina de induo do tipo gaiola de esquilo so estabelecidas como:

ded' 1 ' ' ' dt = T ' ed X X iqs + s 2f baseeq o de ' q = 1 e ' + X X ' i s 2f e ' q ds base d dt To'

) ]

) ]

(3.21)

Onde a constante de tempo To' agora definida como:


To' = Lrr 2 fbase Rr (segundos)

(3.22)

3.2.3. MODELO DA MQUINA DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADA

Tendo como base a modelizao da mquina de induo convencional descrita no tpico anterior, o modelo da mquina de induo duplamente alimentada (mquina tipo rotor bobinado) obtido similarmente. A diferena bsica consiste no tratamento matemtico das equaes do rotor. Neste caso, o rotor no se encontra curto-circuitado, portanto, as tenses do mesmo so diferentes de zero. Mantendo-se a mesma conveno de sinais, define-se ento o conjunto de equaes da mquina, em p.u., como:
d ds vds = Rs ids s qs + dt v = R i + + d qs s qs s ds qs dt

Estator

(3.23)

Rotor

d dr vdr = Rr idr (s r ) qr + dt v = R i + + d qr ( s r ) dr r qr qr dt

(3.24)

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Partindo das mesmas equaes de fluxos definidas em p.u. em (3.11) e (3.12) e substituindo-as em (3.23) e em (3.24), com os termos d ds dt e d qs dt desprezados nas equaes das tenses do estator, tem-se as seguintes equaes para o tempo expresso em segundos: vds = Rs ids + X 'iqs + ed' ' ' vqs = Rs iqs X ids + eq
ded' 1 ' ' ' dt = T ' ed ( X X ) iqs + ss eq s o ' deq = 1 e ' + X X ' i s e ' + ( ) ds s d s q dt To' Onde s = 2 f s sendo f s = f base . No entanto, para a mquina duplamente alimentada, alm das equaes em (3.25) e (3.26) importante definir as equaes das correntes do rotor tendo em conta a utilizao das mesmas em malhas de controlo. Assim, combinando-se as equaes de fluxos em (3.11) e (3.12) com as tenses transitrias ed' e eq' definidas em (3.16) e (3.17), respectivamente, obtm-se as correntes do rotor, em p.u., como: Lm vqr Lrr Lm vdr Lrr

(3.25)

(3.26)

eq' L idr = m ids + Lrr Lm ' i = Lm i ed qr L qs L rr m

(3.27)

importante observar que o modelo matemtico adoptado nesta dissertao para a mquina duplamente alimentada determina que o conversor electrnico ligado ao rotor seja modelizado como uma fonte de tenso controlada. A razo disto est nas componentes vdr e vqr presentes nas equaes das tenses transitrias do rotor que podem ser exploradas para o controlo da mquina, conforme se abordar no tpico 3.3.

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3.2.4. POTNCIA, BINRIO E EQUAO DO MOVIMENTO

Para completar ambos os modelos das mquinas assncronas, as correntes e tenses elctricas descritas a partir de equaes algbricas e diferenciais devem ser combinadas com a equao do movimento do rotor. A princpio, esta equao ser definida como:

d r 1 = (Tm Te Dr ) dt 2H

(p.u./s)

(3.28)

Onde Tm o binrio mecnico produzido pela mquina primria (nesta caso a turbina elica), Te o binrio electromagntico, D o coeficiente de amortecimento e H a constante de inrcia total do conjunto electromecnico ( H maq _ prim + H maq _ elect ) em segundos.

A equao (3.28) modeliza o conjunto turbina/gerador como uma nica massa (lumped mass, na literatura anglo-saxnica) assumindo-se que o eixo de ligao entre ambas as mquinas primria e elctrica, respectivamente, apresenta um coeficiente de rigidez suficientemente elevado ao ponto de se desprezar o efeito de toro que pode ter lugar no mesmo. Este fenmeno ser melhor discutido na seco referente modelizao da turbina elica. Tendo em conta o modelo de ordem reduzida adoptado para ambas as mquinas assncronas, o binrio electromagntico presente na equao (3.28) pode ser calculado usando a seguinte expresso [38].
Te = ed' ids + eq' iqs

(3.29)

Por sua vez, as potncias so definidas como: Componentes Elctricas: Pot. Activa : Ps = Ter = Re {vs is *} = vds ids + vqs iqs Estator * Pot. Reactiva : Qs = Im {vs is } = vqs ids vds iqs

(3.30)

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Pot. Activa : Pr = sPs = Re {vr ir * } = vdr idr + vqr iqr Rotor para a Maq. dupl. alim. Pot. Reactiva Qr = Im {vr ir *} = vqr idr vdr iqr Componente mecnica:
Pm = Tmr = (1 s ) Ps

(3.31)

(3.32)

Com base na conveno de sinais das correntes elctricas adoptada para a modelizao da mquina, utiliza-se a seguinte conveno para os binrios mecnico e elctrico e potncia mecnica, respectivamente: Valores de Tm , Te e Pm > 0, corresponde ao modo de operao da mquina como gerador; Valores de Tm , Te e Pm < 0, corresponde ao modo de operao da mquina como motor;

3.3 MODELO DINMICO DA TURBINA ELICA


O projecto de uma turbina elica envolve conceitos relacionados com a mecnica e aerodinmica, cujo objectivo principal encontrar uma perfeita interaco entre os demais componentes e mecanismos (ps, rotor, caixa de engrenagens, etc) que a compem, a fim de proporcionar o desempenho esperado para a situao para a qual foi projectada. Os conceitos relativos aos aspectos aerodinmicos e mecnicos envolvem dados relacionados com perdas por atrito, rajadas e turbulncias de vento, bem como o comportamento do escoamento do fluxo de ar sobre o dorso e a borda do perfil das ps [4] e [9]. Na maioria dos casos, devido complexidade inerente dos fenmenos presentes no comportamento das turbinas elicas, muitos dos dados no se encontram disponveis e/ou no apresentam modelos precisos que possam simul-los. Por esta razo, esses dados so simplificados quando o comportamento elctrico do sistema o principal ponto de interesse do estudo.

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O objectivo de uma turbina elica captar a energia cintica do vento e transform-la em energia mecnica. Assim, quando uma massa de ar m atravessa uma determinada superfcie de rea frontal A com uma velocidade V durante um certo intervalo de tempo t, a energia cintica desta massa de ar pode ser expressa por [4]: Ec = 1 AV 3t 2

(Joule)

(3.33)

sendo a massa especfica do ar expressa por: m AV t

(Kg/m3 )

(3.34)

A potncia disponvel correspondente a energia cintica transportada pelo vento dada por: E 1 = AV 3 t 2

Pd =

(Watts)

(3.35)

Independentemente do tipo de rotor elico, o seu rendimento global pode ser calculado atravs da razo entre a potncia mecnica, Pm, entregue no eixo da turbina, com a potncia disponvel, Pd, de vento. O rendimento, assim definido, fornece uma indicao da eficincia do rotor elico em captar a energia do vento e convert-la em energia mecnica entregue no eixo. Pela importncia que o rendimento do rotor elico desempenha no projecto e na anlise de um sistema elico, esta grandeza recebe uma denominao especial de coeficiente de potncia, ou seja [4]:

Cp =

Pm Pm = Pd 1 V 3 A 2

(3.36)

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Logo, a potncia mecnica no eixo da turbina elica se define como: 1 C p AV 3 2

Pm =

(Watts)

(3.37)

Dada a complexidade aerodinmica associada ao projecto de uma turbina elica, os procedimentos utilizados neste trabalho restringem-se praticamente anlise da curva C p - e

consequentemente na potncia mecnica desenvolvida pela turbina sob diversas condies de velocidade do vento. Conforme se referiu no captulo 2, a caracterstica de desempenho de um determinado rotor elico definida a partir da curva de C p - . Na maioria dos casos esta

curva estipulada aproximadamente por uma equao matemtica definida a partir de dados experimentais que so obtidos dos fabricantes. Por sua vez, ela representa suficientemente o comportamento aerodinmico da turbina no que concerne a estudos sobre o comportamento dinmico e de estabilidade transitria de sistemas de potncia [9] e [40]. Sendo assim, os controlos aerodinmicos de pitch e stall-activo que so utilizados para proteger os aerogeradores durante elevadas velocidade de vento bem como para extrair mxima energia do vento so modelizados usando a curva C p - - , sendo o ngulo de pitch (ngulo de orientao) das ps. Neste caso, para cada definida uma curva de C p - correspondente. Tendo em conta a utilizao do controlo de pitch nas estratgias de controlo propostas nesta dissertao, optou-se por representar o comportamento da turbina elica a partir de curvas de
C p - - adoptada por [40]. Nesta publicao, o autor compara a curva proposta de C p ( , )

com curvas caractersticas referentes a duas turbinas comerciais. As diferenas entre elas so bastante pequenas podendo ser desprezadas em simulaes dinmicas, conforme descreve o autor. A aproximao matemtica usada em [18] e [40] e assumida neste trabalho resume-se em:
116 12.5 C p ( , ) = 0.22 0.4 5 e i i

(3.38)

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Com,

i =

1 1 0.035 3 + 0.08 + 1

(3.39)

As equaes (3.38) e (3.39) conduzem a um conjunto de curvas de C p - para distintos valores de , em graus, como se verifica na Figura 3.1.

Figura 3.1. Coeficiente de potncia, Cp, como funo da taxa de velocidade de extremidade (tip speed ratio),

, e do ngulo de pitch, .

Com base nas equaes (3.38) e (3.39), a potncia mecnica pode ser rescrita como: 1 C p ( , ) AV 3 2

Pm =

(Watt)

(3.40)

Dessa forma, o binrio mecnico presente na equao do movimento (turbina/gerador) seria portanto expresso como:

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Tm =

Pm

1 Cp (, ) 3 RaV 2 2

(N.m)

(3.41)

Sendo r a velocidade angular do rotor elico em rad-mec/s.


3.3.1. REPRESENTAO DO SISTEMA DE EIXO MECNICO

Em aerogeradores de velocidade varivel controlados por conversores electrnicos, como no caso do DFIWG e do DDPMSG, a equao do movimento onde se considera uma nica constante de inrcia referente ao conjunto electromecnico ( H = H t + H g ), conforme se apresentou em (3.28), representa adequadamente o sistema de eixo mecnico (Shaft System Model, na literatura anglo-saxnica). Isto porque, o comportamento do eixo da turbina raramente reflectido na rede elctrica devido ao desacoplamento proporcionado pelos conversores electrnicos, como aborda [40]. Todavia, no caso de aerogeradores de velocidade fixa como os aerogeradores de induo convencionais o sistema de eixo mecnico melhor representado pelo modelo das duas massas (two-mass model, na literatura anglo-saxnica) cujo esquema representativo descrito na Figura 3.2 [41].
Eixo de referncia

s
Binrio mecnico Binrio elctrico

Tm

Te

Figura 3.2. Representao do sistema de eixo mecnico pelo modelo de duas-massas [41].

A partir da interpretao da Figura 3.2 fcil perceber que a equao do movimento, tendo em conta o efeito de toro do eixo expresso pelo deslocamento angular s (em radianos), escrita como:

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dt 1 = (Tm K s s ) Dtt dt 2Ht d s = o (t g ) dt dg 1 = ( K s s Te Dgg ) dt 2H g

(p.u./s) (rad-elec/s) (p.u./s) (3.42)

Onde K s corresponde a rigidez do eixo em p.u./rad-elec, Dt e Dg so os coeficientes de amortecimento do rotor elico e do rotor elctrico em p.u., respectivamente, e o denota a velocidade do sistema elctrico em rad-elec/s, e H t e H g .so as constantes de inrcia da rotor elico e do rotor elctrico em segundos, respectivamente. A rigidez do eixo pode ser obtido a partir da expresso [9]: 8 2 fT2 Ht H g Ht + H g

Ks =

(3.43)

Onde fT corresponde a frequncia de ressonncia natural de toro do eixo mecnico. Esta frequncia corresponde aproximadamente a 1.7 Hz, conforme referido em [9].

3.4 ESTRATGIAS DE CONTROLO


Tendo em conta a modelizao do conjunto electromecnico (turbina elica/gerador elctrico) referidos nos tpicos anteriores, descrevem-se seguidamente as formas de controlo utilizadas nos aerogeradores de induo convencional e duplamente alimentados.
3.4.1. CARACTERSTICAS DE CONTROLO EM AEROGERADORES DE INDUO CONVENCIONAIS

O controlo de potncia em turbinas elicas acopladas a mquinas de induo convencionais, define-se a partir das caractersticas de construo (ps fixas ou mveis), das caractersticas aerodinmicas e de aspectos de proteco relacionados com o comportamento do conjunto turbina/gerador.

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As turbinas elicas so projectadas para transferirem para os geradores elctricos a energia mecnica que retirada da velocidade do vento adoptando princpios de simplicidade e robustez. Por esta razo so concebidas para operarem com uma mxima potncia de sada a velocidades de vento, em geral, superiores a 15 m/s. Em caso de ventos muito fortes necessrio desperdiar o excesso de vento por forma a evitar danos que comprometam a integridade fsica do sistema mecnico de converso. Todas as turbinas so portanto projectadas com algum tipo de controle sobre a potncia a entregar. Para se fazer isto recorre-se a duas formas: a) o controlo de pitch; e b) o controlo por stall.

3.4.1.1. CONTROLO DE PITCH

Em turbinas com controlo tipo pitch, um controlador electrnico verifica a potncia de sada da turbina diversas vezes por segundo. Quando a potncia de sada se torna muito elevada enviada uma ordem para o mecanismo de controlo de pitch das ps que as move para alterar o ngulo de ataque da p relativamente direco do vento, conforme se mostra na Figura 3.3. Inversamente, as ps so movidas de volta posio anterior sempre que h uma queda de produo. Neste tipo de controlo, recorre-se a sofisticados mecanismos hidrulicos e electrnicos para moverem as ps em torno de seus eixos longitudinais.
z

y
Seco transversal Perfil da p

F L

L-

Fora de sustentao

F - Fora resultante VB Velocidade da p ngulo de pitch ngulo de ataque

VB

y z

VR - Velocidade relativa V - Velocidade de vento V D - Fora de arrasto

x VR

Figura 3.3. Foras resultantes da actuao directa do vento que interagem nas ps de uma turbina elica.

O projecto de um controlo de pitch requer habilidosas tcnicas de engenharia para assegurarem que as ps do rotor estejam a girar exactamente para a posio desejada durante as

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variaes de vento. Em geral, recorre-se a um computador para controlar os ngulos de ataque das ps. Em operao normal, as ps movem-se permanentemente de forma a manter o rotor da turbina a operar num valor de potncia desejado. No caso de operao com mxima potncia, o sistema de controlo procura o ngulo ptimo para todas as velocidades de vento. Para se fazer o controlo de potncia a entregar ao gerador elctrico, recorre-se ao clculo da potncia mecnica produzida pela turbina elica a partir do valor da velocidade do vento. Esta potncia portanto obtida a partir da equao descrita em (3.40) tendo como base a curva caracterstica de C p - - da turbina. No caso do controlo de pitch, a potncia mecnica reduzida quando o angulo de pitch, , aumentado. Esse tipo de controlo principalmente aplicado em aerogeradores de velocidade varivel para captar mxima potncia do vento. No caso de aerogeradores de velocidade fixa, este controlo em geral utilizado apenas para proteger a turbina quando ocorrem elevadas velocidades de vento.

3.4.1.2. CONTROLO POR STALL

O fenmeno de stall est associado a um processo aerodinmico bastante complexo, no se possuindo um modelo matemtico que o simule satisfatoriamente. Esse tipo de controlo efectua-se de forma passiva ou activa, sendo este ltimo muito semelhante ao controle de pitch. Em ambos os casos, o que se pretende com esta filosofia de controlo consiste, principalmente, em proteger a turbina elica em situaes de velocidades extremas de vento.

3.4.1.2.1

Stall Passivo

No controlo stall-passivo, as ps esto aparafusadas ao rotor da turbina elica segundo um ngulo fixo e pr-estabelecido, denominado como ngulo de ataque (ver Figura 3.3). A geometria aerodinmica do perfil das ps determina que uma turbulncia seja criada na parte de trs das mesmas, no instante em que a velocidade de vento atinge um valor elevado e crtico. Esta turbulncia faz com que a fora de sustentao (ver Figura 3.3), responsvel pelo movimento das ps em relao ao eixo do rotor, caia drasticamente diminuindo assim a velocidade de rotao das mesmas.

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80

A vantagem bsica do controlo por stall-passivo que ele evita que as ps sejam mveis, no necessitando consequentemente da presena de um sistema de controlo complexo e sofisticado. Por outro lado, este tipo de controlo requer um arrojado projecto aerodinmico, de extrema complexidade para se evitar vibraes induzidas pelo efeito stall (turbulncia) no eixo do rotor da turbina

3.4.1.2.2

Stall-Activo

Um crescente nmero de turbinas elicas, nomeadamente de aerogeradores convencionais que operam com velocidade fixa, tem sido desenvolvido com controlo de potncia atravs do conceito de stall-activo. Tecnicamente, o sistema de stall-activo assemelha-se bastante com o controlo de pitch, uma vez que actua tambm sobre o ngulo das ps da turbina. No entanto, neste caso, as ps so projectadas para que o fenmeno de stall acontea a uma determinada velocidade de vento. Nesse tipo de controlo a margem de variao do ngulo de pitch significativamente mais estreita que aquela proporcionada pelo controlo de pitch. A diferena bsica entre o controlo por stall-activo e o controlo por pitch est na forma como as ps so comandadas, ou seja, alm do facto da variao do ngulo de pitch ser feita de modo distinto em ambos os sistemas de controlo, numa situao onde a turbina esteja sobrecarregada, o controlo por stall-activo mover as ps na direco oposta daquela que o controlo de pitch faria. Em outras palavras, atravs desse movimento contrrio, onde o ngulo de pitch diminui, o controlo por stall-activo aumentar o ngulo de ataque das ps do rotor da turbina elica no sentido de faz-las atingir o ponto crtico onde o fenmeno de stall ocorre, para desperdiar assim, o excesso de energia cintica do vento. Ao aumentar o ngulo de ataque, a fora de sustentao reduzida enquanto que a fora de arrasto (ver Figura 3.3) aumenta opondo-se dominantemente ao movimento das ps. Conforme discutido em [9], possvel adoptar um controlo genrico para a orientao das ps. Este sistema de controlo pode ser definido como ilustrado na Figura 3.4.

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81

Y Yref
(p.u.) (p.u.)

max
kp + ki s
+

ref
(graus)

1 Ts +1
0

ki s

(graus)

min

Figura 3.4. Esquema genrico para o controlo de pitch e stall-activo.

O valor de Y na Figura 3.4, pode ser [9]: 1. Uma varivel elctrica. Por exemplo, a potncia elctrica do gerador; 2. Uma varivel mecnica. Por exemplo, a velocidade mecnica referida ou no s grandezas do gerador elctrico; 3. Uma combinao entre variveis elctricas e mecnicas. No entanto, a variao de ref depende do modo de controlo, ou seja: 1. No caso do controlo de pitch, ref varia de entre lim a max . Sendo, em geral,

lim = 0 e max = 90 ;
2. Para o modo de controlo por stall-activo, ref varia de entre min a lim . Em geral,

lim = 0 e min 6 [9];


O valor de lim , por sua vez estabelece os diferentes modos de controlo. Para o controlo de pitch, ref no pode estar abaixo de lim , caso contrrio, entraria no modo de controlo por stall-activo. Por outro lado, ref no pode estar acima de lim , durante o modo de controlo por stall-activo pelo que entraria no modo de controlo de pitch.

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82

3.4.2. CARACTERSTICAS DE CONTROLO EM AEROGERADORES DE INDUO DUPLAMENTE


ALIMENTADO.

Nos aerogeradores do tipo DFIWG, a possibilidade de se acoplar ao rotor da mquina de induo uma ligao CA-CC-CA trifsico de conversores estticos de potncia, recorrendo a chaves estticas do tipo IGBT com modulao por largura de pulsos, determina uma das grande vantagens que este tipo de equipamento de converso oferece em relao mquina de induo com rotor em gaiola. No caso dos geradores de induo duplamente alimentados, o circuito equivalente da mquina adoptado para efeitos de estudos de comportamento dinmico o descrito na Figura 3.5, sendo consistente com o modelo matemtico apresentado na seco 3.2.3.

ig

is

Rs

jX'

+
vs ica

E'

Figura 3.5. Circuito equivalente para o modelo dinmico adoptado para o gerador de induo duplamente alimentado com os conversores electrnicos representados como fontes de tenso e corrente, respectivamente.

A conexo fsica dos conversores estticos do tipo PWM (denominados neste trabalho de C1 e C2) e demais controladores e circuitos de proteco inseridos no rotor da mquina, indicado na Figura 3.6.

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83

1:N

1:N

Rede Elctrica
ias ibs ics

DFIWG
1:N

Crowbar

iac ibc icc

C1
r
+ -

C2

Controlo de Pitch

Controlo

Controlo

Figura 3.6. Esquema geral de controlo do DFIWG, conversores estticos e controladores.

O funcionamento do conversor C1 equivalente ao de uma fonte de tenso controlada, ligada sobre o rotor da mquina, cujo propsito pode ser, por exemplo, o de controlar a potncia mecnica a entregar pela turbina, atravs do controlo de velocidade angular, bem como o de controlar a tenso terminal do gerador. O conversor C2, montado em cascata com o conversor C1, funciona como uma fonte de corrente controlada, cujo controlo possibilita no somente impor valores de correntes desejadas, permitindo assim o controlo do fluxo de potncia reactiva trocado com a rede elctrica, como tambm, o controlo da tenso no barramento CC. Um crowbar utilizado para a proteco dos conversores quando a corrente no rotor atinge valores elevados, o que pode ter lugar durante defeitos na rede elctrica. Nestas situaes o bloco de crowbar curto-circuita o conjunto rectificador/inversor enquanto o defeito persistir. assumido que a actuao do crowbar est sincronizado como os rels de proteco dos conversores que esto ligados rede elctrica e que actuam quando a tenso cai a nveis abaixo de um valor a especificar ou, em alternativa, quando a corrente no rotor atinge valores elevados a definir de acordo com as caractersticas dos conversores [32].

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84

3.4.2.1. CONTROLOS DE VELOCIDADE ANGULAR-POTNCIA ACTIVA E TENSO TERMINALPOTNCIA REACTIVA

O controlo do valor de potncia mecnica a entregar pela turbina e o controlo da tenso aos terminais do gerador de induo efectuado, atravs do conversor C1, recorrendo-se ao controlo das tenses de quadratura e de eixo directo a serem injectadas no rotor da mquina, conforme a seguir se descreve. Uma vez que o controlo baseado no sistema de coordenadas d-q torna-se possvel obter um desacoplamento entre as malhas de controlo, conforme descrito em [41]. Para se definir a estratgia de controlo para o conversor C1, assume-se que o eixo de referncia d-q est sincronizado com o fluxo do estator, cujo eixo d est alinhado com o fluxo estatrico. Esta metodologia de controlo, conforme referida no captulo 2, conhecida como Controlo do Fluxo do Estator. Neste pressuposto, as tenses do estator e os fluxos, definidos no tpico 3.2, podem ser rescritas como:
vds = 0 ds = Lss ids + Lm idr = 0 = L i + L i ss qs m qr qs
vqs = Vs = s ds dr = Lrr idr Lm ids = L i L i rr qr m qs qr

(3.44)

A partir das equaes acima definidas, o binrio electromagntico em (3.29) pode ser rescrito como:

Te =

Vs Lm iqr Ls + Lm s

(3.45)

Conclui-se, ento, que o binrio electromagntico, e portanto, a potncia activa do gerador dependem da corrente iqr do rotor.

As potncias activas e reactivas do estator e os fluxos do rotor podem, por sua vez, ser escritos em funo das correntes do rotor como:

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85

Lm Ps = Vs L iqr ss 2 Lm Vs Vs idr Qs = L s Lss ss

Lm Vs L2 dr = Lrr m idr + Lss s Lss L2 qr = Lrr m iqr Lss

(3.46)

Tendo em conta as equaes em (3.24) e substituindo as derivadas dos fluxos magnticos do rotor (assumindo que as indutncias no variam com o tempo) a partir de (3.12), tem-se:
vdr = Rr idr ss ( Lrr iqr Lm iqs ) + Lrr v = R i + s ( L i L i ) + L r qr s rr dr m ds rr qr didr Lm dt diqr Lm dt dids dt diqs dt

(3.47)

Derivando-se os fluxos do estator em (3.11) e sabendo-se que ( d ds dt = 0 e d qs dt = 0 ), obtm-se:


dids Lm didr dt = L dt ss diqs = Lm diqr dt Lss dt

(3.48)

A partir de (3.48), as equaes em (3.47) podem ser rescritas tendo o tempo expresso em segundos como:
1 vdr = Rr idr ss ( Lrr iqr Lm iqs ) + ( Lrr ) s v = R i + s ( L i L i ) + ( L ) 1 r qr s rr dr m ds rr qr s L2 Onde = 1 m Lrr Lss

didr dt diqr dt

(3.49)

Manipulando-se as equaes em (3.44), as equaes em (3.49) podem ser expressas como:

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86

L2 L2 1 vdr = Rr idr s s Lrr m iqr + Lrr m Lss Lss s L2 L2 1 vqr = Rr iqr + s s Lrr m idr + Lrr m Lss Lss s

didr dt diqr dt + sLm Vs Lss

(3.50)

Tendo em conta as equaes em (3.46) e em (3.50) tornam-se possveis as definies das malhas de controlo para sintetizarem as tenses de eixo directo e de quadratura a serem injectadas no rotor, e a impor pelo conversor, definindo-o como uma fonte de tenso controlada. O diagrama de blocos representando as equaes acima definidas mostrado na Figura 3.7. Atravs do diagrama da Figura 3.7 torna-se fcil a compreenso das relaes existentes entre as potncias activa e reactiva do estator com as tenses de quadratura e de eixo directo do rotor, respectivamente. Todavia, a presena de termos de acoplamento entre as variveis das duas malhas de potncia mostra a influncia que uma exerce sobre a outra, evidenciando dificuldades de ordem prtica na sintonizao dos ganhos dos controladores. Para se evitar trabalhar com solues baseadas em controlo no lineares multivarivel, optou-se por explorar controladores tipo PI, cujos ganhos so ajustados por tentativa e erro at propiciarem a resposta desejada. Observando-se as equaes descritas em (3.46) e em (3.50) em conjunto com o diagrama de blocos da Figura 3.7, procurou-se definir as seguintes malhas de controlo de velocidade angular - Potncia Activa e Tenso Terminal - Potncia Reactiva, de forma a gerarem os sinais de vqr e vdr, respectivamente. Essas malhas de controlo so mostradas na Figura 3.8

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87

s s

s Ls

L m|Vs|

vqr

+ -

1 Lm 1 Rr+ p L rr L ss s

L m|Vs| L ss

Ps

iqr s s L rr - L m L ss

( (

) )
idr L m|Vs| L ss
2

Lm s s L rr L ss

vqr

+ +

1 L Rr+ p L rr L ss

2 m

+ +

Qs

)1

-|Vs| s Ls

Figura 3.7. Diagrama de blocos das equaes internas da mquina.

Malha de Controlo de Velocidade Angular

iqr

ref

k i1 k p1 + s

Lm 1 s Rr+ s Lrr Lss

iqref

k i2 k p2 + s

vqr

Malha de Controlo de Tenso Terminal

idr V tref
+ -

k i3 k p3 + s Vt

Lm 1 s Rr+ s L rr Lss

idref

k i2 k p2 + s

vdr

Figura 3.8. Diagrama de blocos de controlo de velocidade/potncia activa e tenso terminal/potncia reactiva.

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88

Nas malhas de controlo apresentadas na Figura 3.8, o bloco central representa um atraso de tempo em funo das caractersticas da mquina. A princpio, nota-se que a constante de
L2 1 tempo, T = Lrr m , tende a ser muito pequena. Devido a este facto, na maioria dos Lss s

casos de simulao apresentados neste trabalho esse bloco desprezado. Conforme j se comentou no captulo 2, na prtica, as tenses vdr e vqr, oriundas dos controladores PI so transformadas para as coordenadas a-b-c (Transformada inversa de Park [38] e [39]) e adoptadas como os sinais modulantes para o controlo SPWM dos conversores que, quando comparadas com as tenses triangulares com a frequncia de comutao geraro os sinais elctricos para a comutao das chaves electrnicas, como mostra a Figura 3.9.
iqr

....

iqref
+

S1 k i2 k p2 + s vqr vdr v dq abc


* a

v* b v*c

S3 S4 S5

idr

....

idref
+

k i2 k p2 + s

S6

Figura 3.9 - Esquema de controlo dos IGBTs

3.4.2.2. CONTROLO DE POTNCIA REACTIVA E DA TENSO CC CONVERSOR PWM C2

Para se impor o valor das correntes que o conversor C2 deve trocar com a rede elctrica a partir de um valor de potncia reactiva desejvel, recorreu-se, neste caso, ao controlo baseado na teoria da potncia instantnea [43]. Atravs desta estratgia, o conversor C2 capaz de sintetizar tanto correntes capacitivas quanto indutivas a partir de correntes de referncias provenientes do bloco de controlo.

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INVERSOR

PWM

S2

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89

Em 1984 Akagi et al propuseram a Teoria da Potncia Instantnea (Instantaneous Power


Theory, na literatura anglo-saxnica) para o controlo de filtros activo de potncia. Nas

diversas tcnicas para controlar o PWM-VSI (Pulse Width Modulation Voltage Source
Inverter, na literatura anglo-saxnica) ou o PWM-CSI (Pulse Width Modulation Current Source Inverter, na literatura anglo-saxnica), os sinais de referncia das tenses ou correntes

utilizadas para ligar e desligar as chaves electrnicas podem ser obtidas a partir desta teoria [44]. Nesta metodologia as tenses e as correntes instantneas de um circuito trifsico em coordenadas a-b-c expressas adequadamente como vectores no espao (fixados num mesmo plano) so transformadas para o eixo de coordenadas --0, conforme mostra a Figura 3.10.
eixo

vbib
eixo b

v i
12 0

120

vaia
eixo a

v i
eixo

0 12

eixo c

vcic

Figura 3.10. Representao dos eixos cartesianos a-b-c e --0, respectivamente.

De acordo com a Figura 3.10, assume-se que os vectores instantneos, va (t ) e ia (t ) so estabelecidos simultaneamente sobre o eixo a e suas amplitudes e direces (+, -) variam com o tempo. Similarmente, vb (t ) e ib (t ) esto sobre o eixo b e vc (t ) e ic (t ) sobre o eixo de coordenada c. Esses vectores instantneos so facilmente transformados para o eixo de coordenadas --0 a partir da seguinte relao de transformao (tambm conhecida como Transformada de Clark [41] e [44]):

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90

v0 (t ) v (t ) = v (t ) i0 (t ) i (t ) = i (t )

1 / 2 1 / 2 1 / 2 v a (t ) 2 1 1 2 1 2 vb (t ) 3 0 3 2 3 2 vc (t ) 1 / 2 1 / 2 1 / 2 ia (t ) 1 1 2 1 2 ib (t ) 0 3 2 3 2 ic (t )

(3.51)

2 3

(3.52)

Onde,
va (t ) , vb (t ) e vc (t ) - so as tenses instantneas em coordenadas a-b-c, respectivamente; ia (t ) , ib (t ) e ic (t ) - so as correntes instantneas em coordenadas a-b-c, respectivamente. v0 (t ) , v (t ) e v (t ) - so as tenses instantneas em coordenadas --0, respectivamente; i0 (t ) , i (t ) e i (t ) , so as correntes instantneas em coordenadas --0, respectivamente.

No trabalho descrito nesta dissertao assume-se que o sistema de potncia equilibrado e portanto as equaes (3.51) e (3.52) podem ser rescritas como:
v a (t ) 1 2 1 2 vb (t ) 3 2 3 2 v (t ) c
ia (t ) 1 2 1 2 ib (t ) 3 2 3 2 ic (t )

v (t ) v (t ) =

2 3

1 0

(3.53)

i (t ) i (t ) =

2 3

1 0

(3.54)

As potncias real instantnea 2, p(t), e a imaginria instantnea, q(t), so definidas como:

Os autores em [43] propuseram a denominao para p(t) de potncia real instantnea e para q(t) de potncia imaginria

instantnea de forma a diferenci-las das grandezas elctricas convencionais de potncia activa e reactiva instantneas.

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91

p(t ) p (t ) p (t ) v (t ) v (t ) i (t ) = + q (t ) = q (t ) q (t ) v (t ) v (t ) i (t )

(3.55)

Onde os smbolos ^ e ~ em (3.55) denotam as componentes de valor mdio e oscilatrio, respectivamente. As componentes oscilatrias aparecem no caso de estarem presentes harmnicos, sendo tal facto, todavia, desprezado na modelizao descrita neste trabalho. Utilizando as equaes definidas em (3.55) e explorando os conceitos da teoria da potncia instantnea abordada em detalhe em [43], torna-se possvel obter os sinais de referncia das correntes desejadas para o chaveamento dos IGBTs do conversor C2. Em [45] mostrado que se um PWM-VSI controlado para compensar uma dada potncia real pc(t) e uma dada potncia imaginria qc(t), e assumindo que o sistema equilibrado, as correntes de referncia devem ser dadas por:
1 0 * ica 1 2 1 v (t ) v (t ) pc (t ) * 3 . . icb = 3 2 2 v (t ) v (t ) qc (t ) * icc 3 1 2 2

(3.56)

Considerou-se ainda neste modelo que se recorreria a um controlador ideal de corrente por
* * * histerese para controlar o conversor C2, cujas correntes de compensao ica , icb e icc so

calculadas instantaneamente sem qualquer tempo de atraso, usando as tenses e correntes instantneas do lado da rede elctrica. Na prtica, a tcnica de comutao seria semelhante a que ilustrada na Figuras 3.11. Entretanto, conforme j se referiu, o detalhamento da tcnica de controlo utilizada para o comando dos interruptores dos conversores electrnicos simplificado, pelo que assume-se que as correntes de sada so exactamente iguais as correntes
* de compensao. Para este pressuposto, na Figura 3.11, ica = ica (para a fase a de sada do

conversor).

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92

Controle de S1 Limite Superior icA

Controle de S4

Conversor PWM ligado rede Elctrica

....

i*cA

Limite Inferior
....

S1 D1
+ -

S2 D2

S3 D3

a
S4 D4 S5 D5

b
S6 D6

ON

OFF

Rede Elctrica

S1 S4

Figura 3.11. Tcnica de comutao dos interruptores S1 e S4 referente a fase a do inversor PWM-VSI trifsico ligado rede elctrica.

3.4.2.2.1

Controlo da Tenso CC

A potncia activa gerada ou absorvida pelo rotor e trocada com a rede elctrica depende do correcto controlo da tenso CC, uma vez que esta energia circular entre ambos conversores passando, obviamente, pelo barramento CC. A potncia real instantnea pc(t) presente na equao (3.56) definida a partir deste controlo de tenso e deve ser igual potncia activa do rotor. Desprezando as perdas no barramento CC e os harmnicos das frequncias de chaveamento das correntes de sada do inversor C2, pode-se considera pc (t ) = Pr (t ) , sendo
Pr (t ) a potncia activa instantnea do rotor. Assim, a energia Ec armazenada no

condensadores do barramento CC, Ccc , dado por [45]:


t

Ec =

(v

cc

1 2 (t )icc (t ) pcc (t ) ) dt = Ccc vcc (t ) 2

(3.57)

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93

Onde, vcc (t ) - a tenso instantnea CC do condensador; icc (t ) - a corrente instantnea de sada do conversor C1; pcc (t ) - a potncia instantnea nos terminais de entrada do conversor C2. Na equao (3.57) verifica-se que a energia armazenada no condensador depende do balano de potncia entre a potncia de sada do conversor C1 ( vcc icc ) e a potncia de entrada nos terminais do conversor C2 ( pcc (t ) ). Esta ltima, por sua vez, deve corresponder potncia do rotor, ou seja pcc (t ) = Pr (t ) . Com base na Teoria da Potncia Instantnea, o controlo adoptado neste trabalho para o conversor C2 tendo em conta o controlo da tenso CC a partir do balano de potncia entre ambos os conversores estticos apresentado na Figura 3.12 [46].
Lado do Rotor do gerador DFWIG

Pr

C1
i dc
+ -

Vdc_ref
+ -

Vdc

k s Pref
+

c
i dc

kp + ki s
-

V* dc
Mult

pc(t)

Pr

qc(t)

Teor da Pot. Intantnea Eq. (3.56)

i* ca * i cb * i cc

P
W

C2
i ca i cb i cc

v (t)

v (t)

Inver. da trans. de Park e Tran. de Clark v ds, v qs

Trans. Inver. de Park

Pdca + j Qqca

Rede elctrica

Pdg + j Qdg i dg, i qg

i dca, i qca

Lado do estator do gerador DFWIG

i ds, i qs Pds + j Qqs

Figura 3.12. Esquema de controlo simplificado para o conversor C2.

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94

Na Figura 3.12, o controlador que define Pref definido por um ganho proporcional K e um filtro passa baixo. Na prtica, esse filtro importante para eliminar harmnicos de ordem elevada presente na tenso do condensador CC [45]. Por simplificao, as correntes de sada do conversor ica , icb e icc so iguais as correntes de
* * * compensao ica , icb e icc calculadas a partir da equao (3.56). Como se pode verificar na

Figura 3.12, a potncia real instantnea, pc (t ) , utilizada para o clculo das correntes de compensao basicamente igual a potncia do rotor. Por outro lado, qc (t ) que aparece no diagrama esquemtico da Figura 3.12 pode ser definido para compensar parte da potncia reactiva consumida pelos filtros indutivos na sada do conversor C2, bem como, corrigir o factor de potncia do gerador de induo duplamente alimentado, pelo que a potncia imaginria qc (t ) deve ser igual a um valor de potncia reactiva pr-estabelecida capaz de produzir o factor de potncia desejado. Nesta estratgia de controlo, parte da potncia reactiva que injectada pelo conversor C2 tambm absorvida pela mquina atravs do estator. Portanto, este facto deve ser considerado para a definio do valor de potncia reactiva que o conversor deve trocar com a rede elctrica. Definida a estrutura de controlo de C2, as potncias totais activa, Pdg , e reactiva, Qdg , entregues pelo aerogerador duplamente alimentado rede elctrica em p.u e em coordenada dq so definidas como:
Pdg = vds idg + vqs iqg Qdg = vqs idg vds iqg

(3.58) (3.59)

Sendo,
idg = ids + idca iqg = iqs + iqca

(3.60) (3.61)

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95

Onde idca e iqca so as correntes de compensao ( ica , icb e icc ) de sada do conversor C2 em coordenadas d-q.

3.4.2.3. CLCULO DA CONDENSADOR E DA TENSO NO BARRAMENTO CC

De incio, para se definir a tenso a ser adoptada no barramento CC deve-se conhecer, de entre as caractersticas funcionais (data sheet) fornecida pelos fabricantes dos conversores, a sua tenso trifsica nominal (rms) de sada. Assim sendo, relaciona-se a tenso CC, vcc , com a tenso trifsica nominal de sada para conversores trifsicos PWM, da seguinte forma [23]:

VLL =

3 ma vcc 2 2

(3.62)

Onde:
VLL - a tenso trifsica (entre linhas) nominal de sada em rms;

ma - o factor de modulao (em geral ma 1 );

A partir da tenso CC obtida na equao (3.62) pode-se definir o condensador do barramento CC. Como se mostra em detalhe em [45], esse condensador pode ser calculado pela seguinte expresso:
12.I fc 1 . . .vcc fc

Ccc =
Sendo:

(3.63)

Ccc - o condensador do barramento CC em (F);

I fc - a corrente em rms de sada da componente fundamental (corrente nominal) em (A); vcc _ max vcc _ min vcc

- a faixa de regulao da tenso CC definida como =

x100 em (%)

Captulo 3 Formas de Controlo dos Sistemas de Converso de Energia Elica

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96

fc - a frequncia angular em funo da frequncia de comutao dos conversores (rad/s).


Tendo em conta as equaes (3.62) e (3.63), pode-se projectar a tenso do barramento CC bem como o condensador da configurao CA-CC-CA. Na prtica, dimensionar conversores electrnicos exige conhecimentos mais alargados, como os filtros, os harmnicos e as perdas que ocorrem durante a comutao. Isto implica um dimensionamento bem mais complexo em relao ao que foi apresentado neste captulo. Porm, o procedimento adoptado segue as equaes intrnsecas de funcionamento de conversores PWM simplificadas de acordo com a filosofia de modelizao adoptada nesta dissertao.

3.5 CONCLUSES
Neste captulo descreveram-se numa primeira fase as equaes algbricas e diferenciais que permitem descrever e compreender o comportamento dinmico dos geradores de induo convencional e duplamente alimentado, quando integrados em sistemas de converso de energia elica. Nestas modelizaes foram includas as diferentes estratgias de controlo adoptadas: stall, pitch e o modelo de controlo das mquinas DFIWG tendo em conta a modelizao dos conversores como fontes de tenso e corrente controladas. As referidas tcnicas sero particularmente exploradas nos captulos seguintes. Devido ao facto do aerogerador de induo convencional ser desprovido de interface electrnica procurou-se tambm descrever o modelo das duas massas que melhor caracteriza o comportamento do sistema de eixo mecnico da turbina nesse tipo de aerogerador. No caso do aerogerador de induo duplamente alimentado o sistema de eixo mecnico pode ser caracterizado adequadamente pelo modelo de uma massa devido ao desacoplamento proporcionado pelos conversores electrnicos entre o aerogerador e a rede elctrica Embora no modelo descrito para o aerogerador duplamente alimentado no tivesse sido includo o sistema de controlo de pitch, possvel adicionar este controlo ao modelo dinmico deste aerogerador no caso de a soluo tecnolgica adoptada pelo sistema de converso incluir este tipo de controlo. Este facto ser pormenorizadamente abordado no captulo 5 desta dissertao.

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97

Para efeitos de simulao computacional os modelos apresentados neste captulo foram implementados em cdigo MATLAB. No entanto os demais modelos podem ser integrados facilmente em ferramentas de simulao j existentes, recorrendo modificao do cdigo base, por incluso destes modelos atravs de subrotinas ou procedimentos externos escritos na linguagem de programao adoptada e de acordo com regras inerentes filosofia de desenvolvimento do cdigo, como no PSS/E, ou podem ainda ser includos atravs de artifcios do tipo injector dinmico, em que as correntes ou potncias injectadas variam no domnio do tempo de acordo com as equaes apresentadas. Algumas ferramentas de simulao de comportamento dinmico, tais como o Eurostag ou DigSilent permitem a programao destes modelos numa linguagem ou ambiente de desenvolvimento do tipo macro-blocos ou equivalente. Nestes casos a implementao destes modelos relativamente simples, embora possa ser necessrio adoptar alguns artifcios que resultam das caractersticas do cdigo base e do ambiente de desenvolvimento em si.

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98

Captulo 4 CAPACIDADE
DE

SOBREVIVNCIA

AFUNDAMENTOS DE TENSO
4.1 INTRODUO
A integrao progressiva nas redes elctricas de parques elicos tem vindo a exigir uma constante actualizao dos procedimentos de rede (Grid Codes, na literatura anglo-saxnica) adoptados pelas concessionrias de energia elctrica, de forma a garantir os elevados nveis de segurana que devem caracterizar o funcionamento do sistema de energia. Essas actualizaes implicam a definio de novos requisitos tcnicos a serem exigidos a essas unidades de produo de energia. De entre os requisitos actualmente incorporados nos procedimentos de rede destaca-se o que envolve a capacidade de permitir aos geradores elicos resistirem a cavas de tenso resultantes de curtos-circuitos na rede elctrica. Este requisito tem sido, conforme j referido anteriormente, designado na literatura anglo-saxnica como Ride Through Fault Capability, sendo denominado neste trabalho como Capacidade de Sobrevivncia a Afundamentos de
Tenso.

Conforme se comentou no captulo 2, a ocorrncia de curtos-circuitos na rede elctrica provoca o aparecimento de afundamentos de tenso que se propaga no sistema e provoca a sada de servio de gerao elica por actuao das suas proteces de mnimo de tenso. No caso dos aerogeradores DFIWG, verifica-se que na sequncia do abaixamento de tenso nos terminais da mquina a corrente no rotor e no barramento CC da ligao em cascata de conversores electrnicos atingem valores muito elevados que obrigam a desligar a mquina para evitar a destruio dos componente electrnicos. Na Figura 4.1 ilustrado um exemplo do

Captulo 4 Capacidade de Sobrevivncia a Afundamentos de Tenso

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comportamento dinmico de um gerador elico DFIWG sem qualquer tipo de proteco aquando da ocorrncia de um curto-circuito impedante de baixa intensidade.
DFIWG
jX

~
r+jX

r+jX

Barra Infinita

r+jX

3500

1.1

3000

2500

1
Ampre 2000

p.u.

0.9

1500

0.8

1000

500

0.7 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tempo (s) 3.5 4 4.5 5


0

3 Tempo (s)

(a)

(b)

Figura 4.1. Comportamento dinmico de um aerogerador DFIWG durante um curto-circuito impedante com durao de 100 ms: (a) Tenso Terminal; (b) Corrente do Rotor.

Conforme se observa nomeadamente na Figura 4.1(b), aquando da ocorrncia do curtocircuito, a corrente trifsica do rotor do aerogerador DFIWG corresponde aproximadamente a 560 A (valor rms). Durante o defeito, a corrente atinge um valor de pico um pouco acima de 3 kA podendo causar danos irreversveis aos componentes electrnicos. Com o objectivo de permitir aos geradores elicos, que utilizam mquinas de induo duplamente alimentadas (DFIWG), sobreviverem aos afundamentos de tenso foi desenvolvida neste captulo uma metodologia inovadora de controlo baseada em lgica difusa. A principal preocupao assumida consistiu em procurar evitar a sada de servio dos conversores do rotor durante um curto-circuito. Demonstra-se que o uso de controladores difusos alm de ser uma alternativa eficaz de controlo pode ser explorado para capacitar o DFIWG a sobreviver a afundamentos de tenso.

Captulo 4 Capacidade de Sobrevivncia a Afundamentos de Tenso

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100

4.2 CARACTERIZAO DA CAPACIDADE DE SOBREVIVNCIA A AFUNDAMENTOS


DE TENSO (RIDE THROUGH FAULT CAPABILITY)

Define-se como Capacidade de Sobrevivncia a Afundamentos de Tenso (CSAT) a capacidade de um gerador resistir a perturbaes na rede elctrica com consequentes quedas de tenso e continuar ligado a essa mesma rede, desde que o defeito seja eliminado num determinado tempo e se verifique uma recuperao do valor da tenso no ponto de interligao com a rede [35]. At recentemente, as proteces intrnsecas dos aerogeradores desligavam as mquinas aquando da ocorrncia de um defeito na rede elctrica de transporte e/ou de distribuio desde que a tenso no ponto de ligao fosse inferior a 0,8 p.u. (valor tpico), s voltando estes a serem ligados quando a rede estivesse plenamente recuperada do defeito. A necessidade de evitar a sada de grandes volumes de produo elica motivam a alterao desta filosofia de proteco. Este novo requisito de CSAT tem exigido tambm aos fabricantes de geradores elicos investimentos adicionais como, por exemplo, a instalao de fonte (ou fontes) de alimentao estvel e no interruptvel, para assegurar o funcionamento dos servios auxiliares dos geradores durante o curto-circuito. Neste cenrio muitas alternativas tecnolgicas tm sido apresentadas pelos fabricantes, porm, ainda no se tratam de solues totalmente amadurecidas. A CSAT representa ainda um dos domnios tcnicos mais delicados dos procedimentos de rede pelo que continuam a receber especial ateno por parte dos operadores de rede, fabricantes de aerogeradores e instituies de pesquisa e desenvolvimento. Alm disso, a rpida evoluo tecnolgica que se tem verificado nos ltimos anos nos sistemas elicos tem provocado uma falta de harmonizao de padres internacionais acerca das condies a serem cumpridas por parte desses sistemas de gerao em situaes de perturbaes na rede elctrica. No entanto, foram j definidos procedimentos comuns adoptados ou adaptados pela maioria dos operadores de rede e fabricantes de geradores elicos no que concerne CSAT.

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101

Estas condies foram inicialmente definidas pela empresa alem E.ON Netz GmbH 1 e desde ento, tm vindo a ser utilizadas como base na elaborao dos requisitos tcnicos adoptados em outros pases para lidar com este problema. Na Figura 4.2 apresenta-se a curva de tolerncia de tenso adoptada pela E.ON, bem como as que tm vindo a ser adoptadas por alguns outros pases. De referir que a definio das curvas tem a ver com a filosofia das proteces de rede seguida por cada um dos operadores de rede. O intervalo de tempo em que a tenso mnima corresponde a durao admitida para a permanncia do aerogerador at a eliminao do defeito no caso de falha da proteco principal e actuao da proteco de

backup.

V(p.u.)

E.ON - Alemanha

V(p.u.)

Portugal
0,9 p.u.

1 0,8

0,9

0,15

0,2

150

3000

t(ms)

0.5

1.5

10

t(s)

V(p.u.)

Irlanda

V(p.u.)

Espanha
0,95 p.u.

1 0,8

0,9

0,15

0,2

0 150

625

3000

t(ms)

0.5

1.0

15

t(s)

Figura 4.2 Curva de Tolerncia de Tenso adoptado por diferentes operadores de rede.

A E.ON Netz GmbH corresponde a empresa responsvel pela gesto das redes de AT e MAT da regio central da Alemanha.

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4.2.1. SOLUES DE ALGUNS FABRICANTES DE AEROGERADORES.

Por se tratarem, em parte, de segredos industriais os fabricantes de aerogeradores tm disponibilizado muito pouca informao acerca dos procedimentos de controlo adoptados para assegurar a CSAT em suas mquinas. Por este motivo e para tratar este problema, tem-se assumido uma modelizao simplificada para representar o comportamento dinmico dos actuais sistemas de converso de energia elica. Estas simplificaes no impedem, contudo, que utilizando os modelos disponveis se desenvolvam estudos que permitam avaliar o desempenho dos sistemas de converso e o seu impacto na operao do sistema. Nas seces seguintes procura-se descrever algumas das capacidades de tolerncia a cavas de tenso que alguns fabricantes dizem poder assegurar nos seus aerogeradores.
4.2.2. ABB

Os geradores de induo do tipo duplamente alimentado produzidos pela ABB adoptaram de incio os requisitos definidos pela E.ON com relao CSAT. No 2004 ABB Wind Power

Study realizado para a AESO Alberta Electric System Operator a ABB introduziu
alteraes nos parmetros que havia anteriormente considerado. A actual curva de tolerncia a variaes de tenso que a ABB afirma assegurar para os seus aerogeradores na sequncia de defeitos na rede descrita na Figura 4.3 [35].
V(p.u.)
1.1 1,0 0,9

0,75
10 segundos

Para tenses nesta regio o aerogerador deve permanece conectado

0,15
1 segundos

0
200 ms

t(s)

Figura 4.3. Curva de tolerncia da variao de tenso para defeitos trifsicos [35].

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103

4.2.3. GENERAL ELECTRIC

A General Electric tambm desenvolveu um sistema denominado de Low Voltage Ride

Through (LVRT) destinado a assegurar a capacidade dos seus aerogeradores em sobreviver a


afundamentos de tenso. A GE tem vindo a referir que o sistema LVRT desenvolvido resultou de uma reformulao do projecto do Aerogerador/Controlo, atravs da qual se assegura o funcionamento do aerogerador de induo duplamente alimentado com tenso igual a 15% da tenso nominal da rede durante pelo menos 500 ms. Para alcanar esta condio, a GE afirma ter introduzido nomeadamente alteraes nas filosofias de controlos dos conversores e do sistema de pitch, incluindo a presena de uma fonte de alimentao estvel adequadamente dimensionada para suprir os consumos dos servios auxiliares [35].
4.2.4. VESTAS

Este fabricante desenvolveu por sua vez o sistema Vestas Control System (VCS) atravs do qual permite que os seus aerogeradores de induo duplamente alimentados tolerem correntes elevadas durante a ocorrncia de um curto-circuito na rede. Apesar da pouca informao disponibilizada pelo fabricante verifica-se que a soluo adoptada para a CSAT procura responder aos requisitos definidos pela E.ON. Com base nos requisitos da E.ON, o aerogerador DFIWG da Vestas foi projectado para funcionar com uma tenso de 0.15 p.u. durante 700 ms, aguentando inclusivamente capacidades inferiores a 0.15 p.u. durante 200 ms. Para melhor se perceber a capacidade de resposta que este fabricante assegura nas suas mquinas, a Figura 4.4 ilustra em detalhe a tolerncia projectada para a gama de tenso que o aerogerador pode suportar.

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V(p.u.)

1.0 0.9

0.15

0.2 0.7

t(s)

Figura 4.4. Curva de tolerncia da variao de tenso para defeitos trifsicos adoptado pela Vestas [35].

Alm do mais, face a ocorrncia de dois defeitos consecutivos na rede, o aerogerador pode suport-los desde que exista um intervalo de 400 ms entre a eliminao do primeiro defeito e o incio do seguinte, conforme mostrado na Figura 4.5.
V(p.u.)

1.0

0.15

0.7

0.4

0.7

t(s)

Figura 4.5. Intervalo de tempo que o aerogerador pode suportar no caso de dois defeitos consecutivos na rede elctrica [35].

4.3 FORMAS DE CONTROLOS PARA O CSAT


Conforme sucintamente se descreveu, os fabricantes tm vindo a certificar apenas a curva de tolerncia a variaes de tenso que os seus geradores elicos suportam durante um curtocircuito limitando-se a detalhar as demais filosofias de controlo que garantam a CSAT em suas

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mquinas. No entanto, alguns trabalhos tm vindo a ser divulgados na literatura da especialidade abrangendo formas de controlo que permitam assegurar a CSAT tendo em conta, sobretudo, as condies impostas pelos actuais grid codes. Alm dos trabalhos j referenciados no Captulo 2 [36] e [37] descrevem-se resumidamente a seguir algumas outras contribuies que tem vindo a ser divulgadas nesse campo de investigao. Em [47] o comportamento dinmico de um parque elico analisado perante um curtocircuito, tendo em conta dois distintos cenrios de simulao: a) quando so utilizados baterias de condensadores no ponto de ligao do parque rede elctrica; e b) quando utilizado um Compensador Esttico de Potncia Reactiva conhecido na literatura anglo-saxnica como

Static Var Compensator (SVC). O tipo de SVC utilizado e descrito pelos autores consiste de
um condensador fixo ligado em paralelo a um reactor cuja a corrente que circula pelas reactncias indutivas controlada por tiristores conforme ilustra a Figura 4.6. Ambos os compensadores estticos (baterias de condensadores e SVC) so projectados para regular o perfil da tenso terminal do parque elico a partir de injeco de potncia reactiva.
i L 2
+

T1 L 2

T2

Figura 4.6. Tipo de SVC definido por um condensador ligado a um reactor controlado por tiristores.

Na situao em que as baterias de condensadores fixos so dimensionados para que o parque opere com um factor de potncia 0,95 capacitivo ou com um factor de potncia unitrio, verificou-se a ocorrncia de sobretenses no ponto de ligao do parque e barras vizinhas devido ao corte parcial de carga provocado pela sada de servio de uma das linhas da rede teste na sequncia de um curto-circuito. Foi demonstrado, porm, que este problema pode ser superado com a utilizao do SVC que a partir de um controlo especfico de tenso capaz de

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regular o nvel de tenso de sada do parque variando a quantidade de potncia reactiva a injectar. Os autores atestaram que o uso de SVC pode ser uma interessante alternativa de controlo para ajustar o perfil da tenso de um sistema de gerao elico capacitando-o tambm a suportar cavas de tenso. Entretanto, a anlise do trabalho restringe-se a parques com aerogeradores de induo convencionais, sem abordar a possibilidade dos conversores electrnicos de geradores elicos do tipo DFIWG serem utilizado tambm para o mesmo fim. Na comunicao apresentada por [48] a soluo proposta tem o objectivo de melhorar a capacidade do DFIWG em se manter ligado rede elctrica durante um curto-circuito, de forma a que, o aerogerador seja capaz de aps a eliminao do defeito retomar a potncia que estava a produzir. A tcnica apresentada consiste na ligao de resistncias ao rotor da mquina atravs de tiristores de forma a limitar a corrente que circula pelo circuito rotrico, possibilitando que o interface CA-CC-CA de conversores electrnicos seja protegido e mantido em servio. A no sada de servio dos conversores electrnicos, em conjunto com as resistncias, asseguraram uma melhor resposta do aerogerador durante o defeito tendo em conta a atenuao da corrente do rotor. A tcnica proposta ilustrada na Figura 4.7. No caso do estudo apresentado por [49] os autores demonstram que a amplitude da corrente do rotor do DFIWG pode ser reduzida durante um curto-circuito atravs da contribuio de injeco de potncia reactiva a partir do conversor ligado rede elctrica. Neste caso, a solicitao que imposta sobre o conversor ligado ao rotor para manter a tenso terminal ou o factor de potncia da mquina controlados durante um curto-circuito reduzida, o que resulta numa menor variao da corrente que circula no rotor da mquina durante o defeito. Um esquema simplificado da soluo de controlo abordado pelos autores ilustrado na Figura 4.8.

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Gerador

Rede Elctrica

1:n

MAS

~
Conversores
+ -

Desvio de Resistores Controlado por Tiristores


R R R

Controlo

Controlo

Figura 4.7. Conjunto de resistncias acrescentado ao rotor do DFIWG [48].

Vs DFIG Te T sp +
-

+ P s + jQs

is Ls + Lm -LmV s i qref
+

PI
i qr

Pnet + jQnet dq abc


C1

r
Qmag V sref
+

v qr v dr

PWM

ig

Qsref PI
+

i d ref PI
+

PI
+ -

Vs

Qs

idr
Lg

Qnetref
+

v qgc PI
+

PI
-

dq
-

C2

abc

PWM

Vg + Pg + jQg

Qs
+ + Qg

i qg

sLg

V dcref
+

PI
-

PI
-

v dgc

V dc

i dg

V dg
+ +

sLg

i qg

Figura 4.8. Esquema de controlo sobre o binrio electromagntico e tenso terminal/factor de potncia do DFIWG atravs dos conversores electrnicos ligados ao rotor e a rede elctrica, respectivamente [49].

Embora outros componentes do sistema elico possam vir a ter uma participao significativa na garantia da CSAT, como a contribuio especfica do controlo de pitch,

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verifica-se contudo que a capacidade do gerador elico em sobreviver a afundamentos de tenso est intrinsecamente relacionada com a filosofia adoptada para o controlo de potncia reactiva. Com base nos trabalhos descritos anteriormente, esse controlo pode ser realizado utilizado-se SVC ou simplesmente explorando-se mais especificamente os conversores electrnicos nos DFIWG e DDPMSG. Nestes aerogeradores os conversores electrnicos tm um papel fundamental na garantia da CSAT e por esta razo devem ser mantidos em operao durante a ocorrncia de um curto-circuito. No caso do DFIWG a brusca variao da corrente do rotor provocada por um curto-circuito, conforme se ilustrou antecipadamente na Figura 4.1, pode ocasionar o disparo da proteco de corrente da interface electrnica CA-CC-CA. A atenuao dessa corrente durante o defeito contribui para que o aerogerador apresente uma melhor capacidade de responder a esse tipo de perturbao, devido ao facto de ser controlado pelos conversores electrnicos. Com base neste pressuposto, procurou-se estudar o comportamento dinmico deste aerogerador quando o seu conversor electrnico controlado por controladores difusos. A opo em utilizar controladores difusos resultou do facto de se saber que estes controladores apresentam uma excelente capacidade para tratarem processos no lineares, conforme se descreve a seguir.

4.4 MODELIZAO DIFUSA PARA O CONTROLO DO DFIWG


Os controladores do tipo Proporcional-Integral (PI) tm sido usualmente utilizados para gerar os sinais de referncia para a comutao das chaves electrnicas dos conversores estticos que controlam o DFIWG, conforme se discutiu nos captulos 2 e 3, respectivamente. No entanto, o sucesso dos controladores PI, e consequentemente o desempenho do aerogerador, dependem de uma apropriada escolha dos ganhos proporcional e integral. A utilizao de controladores PI uma excelente soluo no caso de sistemas ou de processos que no so completamente lineares e onde a no linearidade entre a entrada e a sada pode ser caracterizada por uma funo suave, sem descontinuidades, limitando-se o sistema a operar num ponto em torno do qual existam pequenas variaes lineares. Em tais condies, os controladores PI podem controlar processos mesmo com dinmica totalmente desconhecida.

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A propriedade da linearidade ou quase linearidade do sistema garante uma sintonizao mais fcil dos ganhos proporcional e integral do controlador PI para um dado desempenho especfico do sistema. Para esta condio recorre-se a procedimentos especficos e extremamente poderosos para o projecto de controladores lineares [50]. Tal vantagem no pode ser atribuda a sistemas no lineares uma vez que a no linearidade impe uma maior interaco entre os parmetros do sistema o que tornar difcil, ou at mesmo impossvel, o ajuste dos parmetros do controlador PI. No caso do DFIWG para se ajustar correctamente os ganhos dos controladores PI, requer-se um conhecimento preliminar do seu modelo dinmico e do comportamento do gerador elctrico. Nas equaes matemticas que o descrevem e que foram pormenorizadamente apresentadas no Captulo 3, verifica-se claramente a presena de elementos no lineares e de acoplamento. A adopo do modelo no linear da mquina implica o ajuste cuidadoso dos ganhos proporcional e integral para diferentes condies de operao. A sintonizao dos ganhos pode-se tornar uma tarefa rdua quando a dimenso do sistema de potncia aumenta significativamente, ou no caso do aerogerador operar num sistema isolado onde existe um acoplamento mais forte entre os parmetros do gerador. O controlo difuso possibilita o controlo, de forma sistemtica, de processos no lineares com base na experincia e interpretao humana dos fenmenos fsicos. Essa capacidade de controlo baseada numa metodologia heurstica capaz de melhorar o desempenho de sistemas em malha fechada. Conforme discutido em [51], [52] e [53], um controlador difuso quando adequadamente projectado pode apresentar um maior desempenho na presena de variaes de parmetros, carga e perturbaes externas que os tradicionais controladores PI. O desempenho do controlador difuso est baseado na sua capacidade de simultaneamente processar diversas regras heursticas definidas a partir das caractersticas do sinal de entrada, fornecendo assim uma sada mais completa do controlador para o controlo do sistema em questo.

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Tendo em conta o estudo apresentado pelo autor dessa dissertao em [54], sero seguidamente descritos as estruturas de dois controladores, baseados em lgica difusa, que foram projectados para controlarem a velocidade angular e a tenso terminal de um

aerogerador de induo duplamente alimentado, tendo por objectivo obter um desempenho superior deste gerador elico relativamente CSAT.
4.4.1. ESTRUTURAO BSICA DE UM CONTROLADOR DIFUSO

Um controlador difuso constitudo pelos seguintes blocos funcionais: Interface de fuzzificao; Base de conhecimento e Lgica de tomadas de decises; Interface de desfuzzificao. Na sequncia da caracterizao de cada bloco funcional do controlador difuso acresce descrever em conjunto alguns princpio bsicos fundamentais para o melhor entendimento da modelizao pretendida. Todavia, no o objectivo deste captulo apresentar um estudo aprofundado sobre a lgica difusa. O que se pretende a seguir apresentar parte dos conceitos mais relevantes que esto intrinsecamente relacionados ao projecto de controladores difusos nomeadamente quando baseados em regras. Alguns conceitos sobre lgica difusa so sucintamente apresentados no Anexo A.

Mtodo Heurstico:
O enfoque tradicional utilizado na engenharia de controlo o de se obter um modelo matemtico idealizado do sistema a ser controlado que geralmente descrito por equaes diferenciais. Porm, na maioria das modelizaes matemticas procura-se obter um modelo simplificado onde certas restries so assumidas a ponto de se aproximar um sistema no linear por um sistema linear. No entanto, a complexidade do sistema pode conduzir a um modelo matemtico extremamente sofisticado, de difcil tratamento, comprometendo a sua qualidade face a representao do sistema fsico.

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O mtodo heurstico consiste em representar o comportamento do sistema fsico atravs de regras prticas conhecidas. Uma regra heurstica uma implicao lgica do tipo: SE <condio> ENTO <consequncia> Ou mais especificamente em uma regra tpica de controlo como: SE <condio> ENTO <aco> Essa metodologia torna-se similar ao mtodo experimental de se construir, a partir de medies, uma tabela de entradas e sadas referentes ao comportamento do sistema a ser controlado. No entanto, no caso de um controlador difuso baseado em regras, ao invs de se utilizar uma tabela de nmeros reais, as entradas e as sadas podem ser descritas atravs de valores difusos, como por exemplo: SE <sinal_de_entrada = MDIO> ENTO <sinal_de_sada = GRANDE> Onde MDIO e GRANDE so definidos atravs de funes de pertena que descrevem a impreciso de tais valores de entrada e sada do controlador.

Universo de Discurso e Funes de Pertena


O Universo de Discurso corresponde a um conjunto de valores finitos, o qual contm todos os possveis valores reais do sinal de entrada que podem ocorrer. A Funo de Pertena (ou Membership Function na literatura anglo-saxnica) consiste em uma curva onde cada ponto no espao de entrada (ou universo de discurso) est associado a um valor de pertena (ou grau de pertena) entre 0 e 1, conforme se ilustra na Figura 4.9. A transformao do valor real de entrada para o valor difuso correspondente a partir da funo de pertena denominado de Fuzzificao. Portanto, a fuzzificao consiste em um mapeamento do domnio de nmeros reais (em geral discretos) para o domnio difuso.

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As mais simples funes de pertena so definidas a partir de rectas formando funes do tipo triangulares ou trapezoidais. No entanto, h diversas outras funes como, por exemplo, do tipo gaussiana e sigmide que tm relevante importncia em certas aplicaes especficas de controlo [55].

1,0 Grau de Pertena ao conjunto ZE Funo de Pertena do tipo triangular 0,5

Conjunto difuso ZE

0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0

Universo de Discurso

Figura 4.9. Exemplo de funo de pertena (tipo triangular) e universo de discurso.

Implicao Lgica Difusa


A implicao lgica, tambm chamada de regras de inferncia ou associaes, consiste na formulao de uma conexo entre causa e efeito. H dois tipos bsicos de implicaes difusa:
modo afirmativo (ou modus ponens) e o modo negativo (ou modus tollens). Ambos

operam de acordo com premissas ou condies, as quais geram uma determinada consequncia, ou seja:

Premissa 1: Modo Positivo: Premissa 2: Consequncia:

u=A se u = A ento y = B y=B

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Premissa 1: Modo Negativo: Premissa 2: Consequncia:

y = no-B se u = A ento y = B u = no-A

Em um sistema de multi-entradas e multi-sadas os respectivos conjuntos difusos associados podem ser combinados dentro de uma regra utilizando-se o operador min ou produto que correspondem ao conectivo E de acordo com as regras de interseco e de produto de conjuntos difusos (ver Anexo A), ou o operador max que corresponde ao conectivo OU de acordo com as regras da unio de conjuntos difusos (ver Anexo A). Em geral, os conjuntos difusos correspondentes s entradas (antecedentes) do controlador difuso so combinados a partir do operador min enquanto que os conjuntos difusos correspondentes s sadas (consequentes) so combinados a partir do operador max. Para uma melhor compreenso descreve-se a seguir um modelo simplificado de um controlador difuso utilizando a regra de inferncia max-min do tipo Mamdani 2 [56]. Supondo um controlador difuso simples de 2 entradas e 1 sada, consistindo em apenas duas regras:

Regra 1: Se var1 = PS E var2 = ZE ENTO varsaida = NS Regra 2: Se var1 = ZE E var2 = ZE ENTO varsaida = ZE
Conforme ilustra a Figura 4.10, as duas entradas do sistema de controlo so var1 e var2 apresentadas no eixo horizontal. Considerando a Regra 1 e aplicando-se uma linha vertical tracejada construda sobre var1 at cruzar o conjunto difuso PS obtm-se um valor de pertena de aproximadamente 0,8. Aplicando-se o mesmo procedimento para var2 at cruzar o conjunto difuso ZE chega-se a aproximadamente 0,4. Tendo em conta o operador min que corresponde

Mamdani, um dos pioneiros na utilizao de lgica difusa em controlo de sistema, props um mtodo de regras de inferncias

difusas e de desfuzzificao pelo que tem sido o mais utilizado.

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ao conectivo E, obtm-se o menor valor entre ambos os graus de pertena projectando-se uma linha horizontal tracejada sobre o conjunto difuso consequente NS que, por sua vez, fica limitado em 0,4 formando assim o conjunto difuso NS. Ou seja, o conjunto difuso NS a verso truncada (ou limitada) do conjunto difuso NS. Semelhante procedimento aplicado Regra 2 obtendo-se o valor de pertena de 0,2 para

var1 tendo-se o mesmo valor de pertena igual a 0,4 para var2. Assumindo-se o menor valor
entre ambos os valores, o conjunto consequente ZE portanto truncado em 0,2. Por sua vez os conjuntos consequentes NS e ZE so combinados usando o operador max. O operador max cria o contorno comum aos dois conjuntos difuso. O conjunto resultante ento convertido para um valor numrico atravs do processo de Desfuzzificao. O mtodo apropriado a ser seleccionado no processo de desfuzzificao, pode ser baseado no centride ou nos valores mximos que ocorrem na funo de pertena resultante. De entre os demais mtodos utilizados destacam-se: Centro da rea, Centro do Mximo, e Mdia do

Mximo. Ambos os mtodos so sucintamente abordados no Anexo A.


Antecedentes ZE PS ZE Consequentes NS ZE

PS Regra 1:

ZE
0,8

NS'
min(0,8;0,4)

E
Entrada

0,4

v ar 1 ZE

Saida

v ar saida

v ar 2 ZE ZE'

Regra 2:
0,2 Entrada

0,4

min(0,2;0,4)
Saida

v ar 1

v ar 2
max das eras NS' e ZE'

v ar saida

Desfuzzificaao

Sada Real

Figura 4.10. Agregao e Composio em um sistema de duas regras do tipo Mamdani [56].

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115

Com base nos pressupostos acima apresentados, a estrutura de um controlador difuso baseado em regras do tipo Mamdani pode ser resumido de acordo com a Figura 4.11.

Controlador Fuzzy
Consequentes
NS ZE

Antecedentes
ZE PS Regra 1: PS ZE NS'

ENTRADA1
Entrada

E
v ar 1
Saida

v ar saida

v ar 2

Desfuzzificaao

ZE

ZE Regra 2:

ZE

ZE'

Sada Real

ENTRADA2

E
Saida

Entrada

v ar 1

v ar 2

v ar saida

Fuzzificaao

Base de Conhecimento e implicaoes fuzzy

Figura 4.11. Estrutura simplificada de um controlador difuso baseado em regras do tipo Mamdani.

4.4.2. CONTROLADORES DIFUSOS DE VELOCIDADE ANGULAR E TENSO TERMINAL PARA O DFIWG.

Para o problema em apreo, recorreu-se ao desenvolvimento de dois controladores difusos baseados em regras para o controlo da velocidade angular (controlador difuso FCL-01) e da tenso terminal (controlador difuso FCL-02) do aerogerador de induo duplamente alimentado. A estrutura interna de ambos os controladores difusos semelhante ao esquema ilustrado na Figura 4.11. Os diagramas de blocos de FCL-01 e FLC-02 esto descritos nas Figuras 4.12 e 4.13, respectivamente. Todas as entradas e sadas de ambos os controladores foram normalizadas de acordo com os valores bases definidos para o sistema elctrico teste adoptado para o propsito de simulao, os quais, sero descritos em detalhe no Captulo 6. As variveis de entrada em tempo real para o controlador FLC-01 consistem no erro de velocidade, Er(t), e na variao do erro de velocidade, Er(t), enquanto que o sinal de sada do controlador consiste na variao da tenso de eixo em quadratura a ser aplicado ao rotor,

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116

vqr(t). No caso do controlador FLC-02 tem-se o erro de tenso, EVt(t), e a variao do erro de
tenso, EVt(t) como variveis de entrada e a variao da tenso de eixo directo, vdr(t) como o sinal de sada do controlador. Ambos os sinais de sada dos controladores difusos, vqr(t) e

vdr(t), so somados com os sinais vqr e vdr, num instante de tempo anterior (t-1),
respectivamente, para gerar os efectivos sinais de comando vqr(t) e vdr(t) a serem modulados pelo conversor electrnico ligado ao rotor do DFIWG.

ref
+ -

r (t) r r (t)
-

Fuzzificao

Base de Conhecimento e Lgica de tomada de decises

vqr (t)
Desfuzzificao
+ +

vqr (t)

vqr (t-1)

r (t-1)

Figura 4.12. Diagrama de bloco do controlador difuso FCL-01.

V t ref
+ +

V t(t) V t(t)
-

Fuzzificao

Vt

Base de Conhecimento e Lgica de tomada de decises

vdr (t)
Desfuzzificao
+ +

vdr (t)

vdr (t-1)

V t(t-1)

Figura 4.13. Diagrama de bloco do controlador difuso FLC-02.

O nmero e forma das funes de pertena que associam os valores reais de entrada com os graus de pertena difuso de ambos os controladores (para as entradas e sada) foram definidos

off-line recorrendo-se a Fuzzy toolbox do Matlab. O universo de discurso normalizado de cada


varivel de entrada e de sada foi estabelecido de acordo com o comportamento dessas variveis, observadas durante o processo de simulao.

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Com base nas referncias [53] e [56] recorreu-se a 5 funes de pertena do tipo triangular para os conjuntos difusos correspondentes s entrada (antecedentes) e s sadas (consequentes) para ambos os controladores FCL-01 e FCL-02. Os conjuntos difusos foram definidos como:
NL, negativo grande (Negative Large); N, negativo (Negative); P, positivo (Positive); PL, positivo grande (Positive Large); e ZE, Zero, respectivamente. Ambos os conjuntos e

respectivos universo de discurso so apresentados na Figuras 4.14 e 4.15. As implicaes difusas do tipo Mamdani associadas a ambos os controladores so representadas por um conjunto de regras heuristicamente escolhidas, tendo como base algumas sugestes de autores em trabalhos como [51], [52], [57] e [58]. As regras difusas so apresentadas nas tabelas 4.1 e 4.2 para os controladores FLC-01 e FLC-02, respectivamente.

Antecedentes
1,0 NL 0,5 N ZE P PL

Consequente
0,009 0,01 1,0 NL 0,5 N ZE P PL

0 -0,01 -0,009

-0,0045

0,0045

E r (p.u.)
1,0 NL 0,5 N ZE P PL

0 -1,5 -1,25

-0,625

0,625

1.28 1,5 x10


-4

Vqr (p.u.)

0 -1,2 -1,08

-0,54

0,54

1.08 1,2 x10


-3

E r (p.u.)

Figura 4.14. Conjuntos de funes triangulares de pertena para entradas e sada do controlador FCL-01.

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Antecedentes
1,0 NL 0,5 N ZE P PL

Consequente
1,0 0,28 0,35 0,5 NL PL

0 -0,35

-0,28

-0,08

0,08

EV t (p.u.)

ZE

1,0 NL 0,5 N ZE P PL

0 -1,5

-1,0

-0,3

0,3

1,0

1,5 x10
-3

V dr (p.u.)

0 -0,2

-0,14

-0,036 0

0,036

0,14

0,2

EV t (p.u.)

Figura 4.15. Conjuntos de funes triangulares de pertena para entradas e sada do controlador FCL-02.

Er
NL NL N ZE P PL

PL PL P P ZE

PL PL P ZE N

PL P ZE N NL

P ZE N NL NL

ZE N N NL NL

Er

N ZE P PL

Tabela 4.1. Regras difusas para o controladores FCL-01

EVt
NL NL N ZE P PL

NL NL N N ZE

NL NL N ZE P

NL N ZE P PL

N ZE P PL PL

ZE P P PL PL

EVt

N ZE P PL

Tabela 4.2. Regras difusas para o controladores FCL-02

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Na composio das regras que combinam os conjuntos difusos de entrada (antecedentes) foi utilizado o operador min (conectivo E), enquanto que para os conjuntos truncados (consequentes) utilizou-se o operador max (conectivo OU). No entanto, para o processo de desfuzzificao adoptou-se o mtodo baseado no centride. A funcionalidade de ambos os controladores difusos FCL-01 e FCL-02 semelhante ao exemplo descrito na Figura 4.10. As funes de pertena das variveis difusas e as matrizes de regras foram exaustivamente sintonizadas por simulaes at se obter o desempenho transitrio desejado para o aerogerador. No captulo 6 sero apresentados pormenorizadamente os resultados qualitativos e quantitativos acerca do comportamento dinmico do aerogerador DFIWG quando controlado por: a) controladores difusos; e b) controladores PI convencionais. Para este efeito recorreu-se a um pequeno sistema elctrico desenvolvido para o propsito de simulaes, sobre o qual, foram aplicadas diferentes perturbaes com o objectivo de se avaliar o desempenho da metodologia desenvolvida neste captulo.

4.5 CONCLUSES
A capacidade de sobrevivncia a afundamentos de tenso imposta aos parques elicos pelos actuais procedimentos de redes tem originado uma busca constante de novas alternativas de controlo, de forma a tornar cada vez mais robusta a resposta dinmica do aerogerador quanto a eventuais curtos-circuitos que possam ocorrer na rede elctrica. Apesar da pouca informao que os fabricantes de aerogeradores tem vindo a disponibilizar acerca das filosofias de controlo adoptadas em seus geradores elicos concernente a CSAT, alguns trabalhos recentemente apresentados na literatura da especialidade tem vindo a dar contribuies importantes para resolver este problema, recorrendo a filosofias de controlo que exploram dispositivos como os compensadores estticos, bem como os prprios conversores electrnicos de aerogeradores com interface electrnica. Tendo em conta este cenrio, foi desenvolvida e apresentada neste captulo uma inovadora metodologia de controlo, baseada em lgica difusa, utilizada para controlar a tenso terminal e a velocidade angular de um aerogerador de induo duplamente alimentado. Nos tpicos

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referentes a esse assunto, foram tratados gradualmente e sucintamente os conceitos mais relevantes e necessrios para a implementao de ambos os controladores difusos com o compromisso de facilitar o entendimento da modelizao do sistema de controlo pretendido. Os resultados e discusses sero apresentados no Captulo 6 dessa dissertao.

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Captulo 5 PARTICIPAO DE GERADORES ELICOS DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADOS


NO

FORNECIMENTO DE SERVIOS DE SISTEMAS


5.1 INTRODUO
De um modo geral, os geradores elicos so, de entre os sistemas de converso de energia que exploram energias renovveis, dos mais competitivos, uma vez que, de entre estes sistemas so dos que apresentam custos de investimento por unidade de potncia mais baixos com flexibilidade de explorao acrescida. No entanto, dado que a produo de electricidade a partir da energia elica provm de uma fonte de energia caracterizada por intermitncia e sazonalidade o vento a presena de um grande volume de tal gerao nas redes elctricas pode influenciar significativamente o comportamento do sistema elctrico face variao dessa gerao. Este facto tem implicaes directas com a gesto e o controlo de reservas primria e secundria, envolvendo tanto as centrais geradoras convencionais como as prprias centrais elicas. Esta situao tem vindo a exigir actualmente dos parques elicos capacidades de controlo sobre as suas produes como forma de assegurar a operao do sistema dentro de limites de segurana desejados. Com efeito, pretende-se que estas unidades de produo tendam a apoiar a gesto do sistema elctrico de energia, fornecendo servios de sistema envolvendo controlo de potncia reactiva e de tenso, controlo primrio de frequncia e capacidade de despachabilidade em caso de ser necessrio limitar temporariamente os nveis de produo elica durante situaes emergenciais.

Captulo 5 Participao de Geradores Elicos de Ind. Dupl. Alimentados no Fornecimento de Servios de Sistemas

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A limitao da produo dos parques elicos, por sua vez, conduz obrigatoriamente ao desenvolvimento de ferramentas capazes de assegurar um despacho adequado da produo elica tendo em conta as disponibilidade do recurso primrio e eventuais restries de rede. Tal facto aponta para a adopo de uma arquitectura de gesto e controlo onde se explore um conceito semelhante ao de uma central virtual. Conceptualmente, a arquitectura de um sistema de gesto e controlo de clusters de parques elicos corresponderia ao esquema ilustrado na Figura 5.1 [59], onde o Centro de Despacho de Produo Elica (CDPE) assume um papel crucial.
Operador da Rede de Distribuio

Operador da Rede de Transporte

Operador de Mercado

Centro de Despacho de Produo Elica

(1)

(2)

...(k)

Gestor de Parque: 1 (GP)

Gestor de Parque: 2 (GP)

Gestor de Parque: k (GP)

(1)

(2) ...(n)

(1)

(2) ...(n)

(1)

(2) ...(n)

Figura 5.1. Caracterizao de uma central virtual para a gesto e despacho de clusters de parques elicos [59].

Atendendo ao interesse crescente pela adopo de procedimentos de operao envolvendo a gesto de servios de sistemas a adoptar pelos sistemas elicos, so discutidas e propostas neste captulo formas de controlo que permitam explorar a capacidade dos aerogeradores elicos, nomeadamente os DFIWGs, em participarem tanto na regulao primria de

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123

frequncia como num processo optimizado de despacho de produo, denominado neste trabalho de regulao secundria.

5.2 PRODUO OPTIMIZADA DE AEROGERADORES DFIWG


Em princpio, para participar na regulao de frequncia do sistema ou ter a sua produo limitada por uma centro de superviso e controlo, o aerogerador DFIWG deve apresentar necessariamente alguma capacidade de controlo sobre a sua produo. Uma das grandes vantagens dos aerogeradores controlados por electrnica de potncia, como o DFIWG, consiste na capacidade de operarem numa larga banda de velocidade rotacional. Esta caracterstica de operao possibilita extrair mxima energia do vento utilizando adequadas estratgias de controlo. Por esta razo, comum serem projectadas malhas de controlo especficas com o intuito de assegurarem uma produo optimizada do aerogerador DFIWG, conforme se descreveu pormenorizadamente no captulo 2. Para que o DFIWG possa operar com mxima potncia activa para uma dada velocidade de vento, torna-se necessrio atempadamente definir-se o perfil da curva de extrao de mxima potncia a adoptar na malha de controlo de potncia activa, aplicada ao conversor electrnico ligado ao rotor do aerogerador. Com base na formulao matemtica associada turbina elica envolvendo a curva caracterstica de operao ( C p ) descrita em detalhe no captulo 3, a potncia mecnica ptima, Popt , de uma turbina elica para uma dada velocidade de vento pode ser expressa pela seguinte equao: 1 3 Popt = C popt ( opt , opt ) AVw 2

(5.1)

Onde C popt e opt correspondem ao coeficiente ptimo de potncia da turbina elica e a taxa de velocidade de extremidade (tip speed ratio) ptima para uma dada velocidade de vento,

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respectivamente; opt o ngulo de pitch pr-definido associado a C popt e opt ; A a rea varrida pelas ps da turbina elica; e Vw corresponde a velocidade de vento. Para propsitos de controlo, a equao (5.1) usualmente expressa como funo da velocidade rotacional referida ao gerador elctrico de acordo com a expresso:
Popt = kt koptr3

(W)

(5.2)

Onde

2 kt = pG

(5.3)

1 Cp kopt = 3opt R 5 2 opt

(5.4)

Sendo a densidade do ar; p o nmero de plos do gerador elctrico; G a relao de transformao da caixa de velocidade; e R o raio correspondente rea circular varrida pelas ps da turbina. No caso de um aerogerador sncrono de man permanente, o parmetro G desprezado em kt por no se adoptar caixa de transformao de velocidade. A partir da equao (5.2), a curva de mxima extraco de potncia a adoptar para o controlo do aerogerador pode ser estabelecida para um dado kopt associado a um determinado ngulo de pitch pr-defindo, opt . Tendo em conta a curva caracterstica ( C p ) adoptada neste trabalho e descrita no captulo 3, e utilizando-se como ferramenta de optimizao um algoritmo gentico, foi possvel determinar os C popt e opt associados a um dado opt obtendose, por conseguinte a relao 1 ilustrada na Figura 5.2 entre kopt e opt .

Para a obteno dessa relao assumiu-se a densidade do ar = 1,225 kgm-3 e o raio igual a 22 metros que usualmente

corresponde ao de uma turbina elica de 660 kW.

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4.5 4 3.5 3 Kopt 2.5 2 1.5 1 0.5 0

x 10

10

15 20 gulo de Pitch

25

30

35

Figura 5.2. Valores correspondentes de kopt para um dado valor de ngulo de pitch pr-definido.

Para o projecto de uma curva ptima de potncia a ser adoptada na malha de controlo de potncia activa do aerogerador, o ngulo de pitch pr-definido deve ser estabelecido tendo em conta as caractersticas do perfil de vento do local de instalao do parque elico e as restries de projecto que salvaguardem a integridade fsica do aerogerador. Com base na Figura 5.2, verificou-se atravs de simulao computacional que para velocidades de vento relativamente baixas (< 10 m/s), a curva ptima de potncia a ser projectada deve adoptar valores de opt relativamente pequenos. Por outro lado, para velocidades de vento relativamente elevadas (> 10 m/s), a adopo de ngulo maiores vem a ser a melhor opo. Isto pode ser verificado na Figura 5.3, onde so apresentadas diferentes curvas ptimas de potncia definidas para um aerogerador DFIWG 2 de 660 kW tendo em conta diferentes ngulos do pitch pr-definidos.

Para os grficos da Figura 5.3 assumiu-se um gerador elctrico de 4 plos sendo a densidade do ar igual a 1,225 kgm-3, a

relao de transformao de velocidade igual a 1:60, o raio da turbina elica igual a 22 m e nmero de ps igual a 3.

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Potencia Mecanica do Aerogerador (MW)

13 m\s

Potencia Mecanica do Aerogerador (MW)

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

Potncia Mecanica Mxima

12 m\s 11 m\s

0.6 0.5 0.4 0.3

Potncia MecanicaMxima

16 m\s 15 m\s 14 m\s

Curva ptima de Potncia Pr-definida

Curva ptima de Potencia Pr-definida

13 m\s

10 m\s

12 m\s

9 m\s

11 m\s

8 m\s 7 m\s 6 m\s 5 m\s

0.2 0.1
6 m\s 7 m\s

10 m\s 9 m\s 8 m\s

0.2 0.4 0.6 0.8 1 Velocidade angular electrica do gerador em p.u.

1.2

0.2 0.4 0.6 0.8 1 Velocidade angular electrica do gerador em p.u.

1.2

(a)

(b)

Figura 5.3. Curvas ptimas definidas para um aerogerador DFIWG de 660 kW: (a) Com um ngulo de pitch pr-definido igual a 0; (b) Com um ngulo de pitch pr-definido de 15.

importante ressaltar que o ajuste da relao de transformao da caixa de velocidades, G, pode ser tambm explorado no projecto da curva ptima de potncia, conforme se constata na equao (5.2) a partir de kt . Todavia, dependendo do tipo de aerogerador esse parmetro pode existir ou no. No caso do aerogerador DFWIG onde utilizada caixa de velocidade, a taxa de relao G usualmente fixada e definida pelo fabricante. Com isso, a definio da curva ptima de potncia estaria praticamente associada definio de um determinado ngulo de

pitch pr-definido.
A partir do contexto anteriormente apresentado, so descritas na Figura 5.4 as respectivas malhas de controlo de potncias activa e reactiva desenvolvidas no mbito desta dissertao para o controlo da produo do aerogerador DFIWG, tendo em conta a metodologia de controlo descrita no captulo 3. Na Figura 5.4, o conversor ligado ao rotor do DFIWG (conversor C1 ver Figura 3.6 do captulo 3) controla ambas as potncias activa e reactiva de sada do aerogerador atravs das componentes vqr e vdr , respectivamente, que so obtidas a partir de dois conjuntos separados de controladores PI. Estes por sua vez apresentam-se estruturados em cascata cujos blocos

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externos de controlo so usados para regularem as correntes de referncia do rotor, iqref e idref , enquanto que os blocos internos regulam as componentes vqr e vdr , respectivamente.

Malha de controlo de Potncia Activa Curva de Mxima Potncia PDFIWG

Pmax
-

iqr vqr

Pref Pmin

kp1+ki1 s

+ iqref

kp2+ki2 s

Qs Wr Medida
idr

Modelo do Gerador Dupl. Aliment.


vdr

E'd

Velocidade de vento Qref


+

E'q

REDE ELEC.

kp3+ki3 s

+ idref

kp4+ki4 s

Malha de controlo de Potncia Reactiva

Figura 5.4. Esquema geral das malhas de controlo do conversor ligado ao rotor do DFIWG.

De referir na Figura 5.4, que Pref corresponde a potncia activa de entrada de referncia para a malha de controlo de potncia activa do aerogerador, obtida a partir da curva de potncia ptima pr-definida; PDFIWG a potncia total ( Pestator + Protor ) de sada da mquina; Qref a potncia reactiva de entrada de referncia para a malha de controlo de potncia reactiva; Qs corresponde a potncia reactiva do estator. importante comentar que apesar de no ser referido no esquema da Figura 5.4, o conversor ligado rede controlado para manter constante a tenso do barramento CC tendo em conta o equilbrio de potncia activa entre o rotor e a rede elctrica, conforme se descreveu em pormenor no captulo 3. Para completar a abordagem de controlo, uma estratgia de controlo de pitch foi tambm includa, dominando o controlo de potncia activa para elevadas velocidades de vento. Ou seja, quando a velocidade de vento estiver abaixo do valor limite de velocidade de vento que tende a produzir a potncia mecnica mxima permitida para a turbina elica, a potncia activa de referncia Pref de entrada para a malha de controlo de potncia activa do aerogerador segue a equao (5.2). O ngulo de pitch, , neste caso, estabelecido em seu valor pr-definido

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128

associado curva ptima de potncia. Por outro lado, para velocidades de vento acima do valor limite de velocidade de vento, a potncia de entrada de referncia para a malha de controlo de potncia activa igual potncia mxima pr-estabelecida e o ngulo de pitch regulado de forma a limitar a energia do vento extrada a partir da turbina elica. Neste caso, o controlo de

pitch dominar e controlar a velocidade rotacional do rotor (referida ao gerador elctrico) at


que a velocidade de vento mxima permitida para o aerogerador seja alcanada. A malha de controlo para o controlo de pitch assim, definida de acordo com o esquema da Figura 5.5.
r ref
+

max
kp + ki s

ref

1 Ts +1
0

ki s

opt

Pmec <= Pmax: ref = Pref / Tmec Pmec > Pmax: ref = Pmax / Tmec

ref = opt ref = opt

Figura 5.5. Algoritmo de controlo adoptado para o controlo de pitch no controlo de potncia do DFIWG.

De referir na Figura 5.5, que ref trata-se da velocidade angular de referncia de entrada para a malha de controlo de pitch definida de acordo com o valor da potncia mecnica ( Pmec ) que produzida pela turbina elica para uma dada velocidade de vento; r a velocidade angular do rotor referida ao gerador elctrico; Pmax corresponde ao valor mximo da potncia mecnica definido a partir da curva de potncia ptima adoptada na malha de controlo de potncia activa do aerogerador; Tmec o binrio mecnico; opt corresponde ao ngulo de pitch associado curva de potncia ptima pr-definida; e max o valor mximo que o ngulo de

pitch pode assumir (usualmente igual a 90).


A estruturao do controlo de potncia apresentado anteriormente possibilita explorar a capacidade do aerogerador DFIWG em participar na regulao de frequncia do sistema. Este facto pode ser concretizado com a implementao de uma malha de controlo adicional malha de controlo de potncia activa do DFIWG, conforme se abordar a seguir.

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129

5.3 CONTROLO DE INRCIA EM AEROGERADORES DFIWG


A frequncia da rede elctrica basicamente estabelecida por unidades sncronas convencionais dotadas de controlo primrio de frequncia (tradicional regulador de velocidade). O objectivo do controlo de frequncia manter a operao sncrona dos geradores sncronos no sistema como forma de salvaguardar o balano de potncia na rede elctrica (potncia gerada e potncia consumida). Correspondentemente, as inrcias dos geradores sncronos que participam na regulao de frequncia tm um papel fundamental na garantia da estabilidade do sistema elctrico na sequncia de uma perturbao transitria. O aparecimento sbito de um desequilbrio entre a potncia activa total suprida pelos geradores sncronos do sistema elctrico e a potncia activa total consumida pelas cargas, ocasiona mudanas nas velocidades rotacionais das unidades sncronas provocando uma alterao na frequncia da rede. Isto pode ser melhor observado da equao de movimento descrita a seguir:

2 H T rede

d rede = Pgen Pcarga dt

(5.5)

Onde H T a constante de inrcia total do sistema elctrico que corresponde soma de todas as constantes de inrcia individuais associadas a cada gerador sncrono, respectivamente;

rede a velocidade angular do centro de inrcia do sistema que dividida por 2 conduz
frequncia da rede; Pgen a potncia activa total fornecida por todos os geradores sncronos ao sistema; e Pcarga corresponde a potncia activa total consumida pelas cargas presente no sistema.

Observando-se a equao (5.5), nota-se que quanto mais massa rotacional (maior constante inrcia) tiverem os geradores sncronos que participam na regulao de frequncia menor ser a mudana nas velocidades rotacionais dos mesmos durante desequilbrios de potncia e por conseguinte na frequncia do sistema. A quantidade relativamente grande de massa girante presente no sistema tende a manter o mesmo estvel durante perturbaes na rede elctrica.

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Com um nvel previsvel cada vez maior de penetrao de produo elica nas redes elctricas, nomeadamente de aerogeradores de velocidade varivel, como os DFIWG e os aerogeradores sncronos de ms permanentes (DDPMSG), a estabilidade do sistema tende a diminuir devido a diminuio do volume de inrcia que vista pela rede. Isto porque o aumento da gerao elica tende a substituir as unidades sncronas convencionais, sendo que estes aerogeradores apresentam formas de controlo que praticamente desacoplam as grandezas mecnicas e elctricas impedindo o rotor da turbina elica de responder a variaes de frequncia do sistema. Tal facto pode ter consequncias negativas para o sistema, especialmente em perodos de baixa carga ou em sistema de pequeno porte onde a rede relativamente fraca. Assim, quanto menor for a inrcia global do sistema de potncia maior e mais rpida ser a variao dos nveis de frequncia na rede aps sbitos desequilbrios de gerao e ou carga. Com relao a este facto, alguns trabalhos recentes tm vindo a discutir a importncia de adicionar um controlo de inrcia nos aerogeradores. Em [60], por exemplo, proposto uma malha de controlo suplementar adicionada malha de controlo de binrio electromagntico do gerador elico, sendo possvel o gerador elico fornecer energia cintica aquando de variaes de frequncia na rede elctrica. Nesta metodologia, a quantidade de potncia activa adicional fornecida pelo gerador elico rede durante uma queda de frequncia proporcional a derivada desta. Para uma melhor compreenso, um esquema sobre a tcnica ilustrado na Figura 5.6.

Ts

Binrio limitado

Tsp
Limite de Velocidade

+ -

K
iqref + vqr

r r
medido
-

Controlador PI
iqr

dsys dt

Filtro de Primeira Ordem

2H

Figura 5.6. Malha de Controlo suplementar para resposta a variaes de frequncia [60].

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A malha adicional de controlo de inrcia tem por objectivo explorar a energia cintica armazenada nas massas girantes do aerogerador associada, por exemplo, s ps, caixa de velocidade e ao prprio rotor do gerador elctrico. Dessa forma, mesmo que se admita uma velocidade de vento constante, o gerador elico ser capaz de fornecer potncia adicional ao sistema de forma semelhante s unidades sncronas convencionais durante uma queda de frequncia na rede. No entanto, o facto de ser utilizado como sinal de entrada para o controlo de inrcia a derivada da frequncia do sistema ( drede dt ), os rudos que podem estar associados ao sinal de frequncia medido podem causar grandes variaes no acrscimo de binrio (Tsp) que se soma ao binrio proveniente da curva de binrio ptimo, como ilustrado na Figura 5.6. Com o intuito de minimizar essas variaes que podem causar um impacto significativo no sistema de eixos mecnicos da turbina elica, os autores propuseram a utilizao de um filtro de primeira ordem aps o sinal drede dt , conforme se ilustra na Figura 5.6. O atraso temporal proporcionado pelo filtro ajuda no apenas a reduzir as bruscas variaes do sinal drede dt como tambm diminui a magnitude do pico deste. Ao invs de se utilizar um controlo de inrcia que utiliza directamente a derivada da frequncia da rede como sinal de entrada, o autor dessa dissertao desenvolveu uma abordagem em que se sugere a utilizao de um controlo de inrcia semelhante ao controlo primrio de frequncia que utilizado pelos geradores sncronos convencionais [46]. A filosofia de controlo adoptada implementada atravs de um controlador proporcional em que o acrscimo de potncia (P1) a ser adicionado malha de controlo de potncia activa, descrita de forma sinttica na Figura 5.4, obtido a partir do desvio absoluto de frequncia com relao ao seu valor nominal, ou seja:

P =P ref opt

1 (rede rede_nominal ) R
Incremento P 1

(5.6)

Neste caso, o parmetro R tem alguma semelhana com o estatismo das malhas de controlo de frequncia das mquinas sncronas, sendo usado para produzir uma alterao na potncia activa injectada pelo aerogerador DFIWG quando ocorre uma variao na frequncia do sistema. Como se verifica na equao (5.6), quando a frequncia do sistema sofre uma reduo

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o incremento de potncia P se torna negativo e ao ser subtrado com o sinal de potncia Popt , 1 proveniente da curva de mxima extraco de potncia, produz um aumento no sinal de potncia Pref utilizado como entrada na malha de controlo de potncia activa, como se ilustra na Figura 5.7.
Controlo de inrcia

sys
+

sys_ref

1/R
P1
Pmax
-

Curva ptima de Potncia

Malha de Controlo de Potncia Activa PDFIG


iqr vqr

Popt + Pmin

Pref

kp1+ki1 s

+ iqref

kp2+ki2 s

Qs

idr

vento Qref
+

vdr

Modelo do Gerador Elico DFIWG

E'd

E'q

REDE ELECT.

kp3+ki3 s

+ idref

kp4+ki4 s

Malha de Controlo de Potncia Reactiva

Figura 5.7. Esquema simplificado das malhas de controlo de potncias activa e reactiva aplicadas ao rotor do DFIWG com o controlo de inrcia.

Uma das vantagens desse tipo de controlo que o valor de R pode ser ajustado como forma de melhor explorar a resposta do aerogerador durante variaes de frequncia do sistema elctrico. Porm importante ressaltar que o ajuste de R no pode ser to exigente a ponto de ocasionar fadigas adicionais no sistema de eixos mecnicos do gerador elico. A soluo descrita no esquema da Figura 5.7 apresenta, contudo, uma particularidade que impossibilita o aerogerador de participar do equilbrio global de gerao e consumo do sistema elctrico (como as unidades sncronas convencionais) aps variaes de carga ou perda de gerao. Isto deve-se a ausncia de uma margem de reserva de potncia associada curva de potncia ptima adoptada na malha de controlo de potncia activa. Especificamente neste caso, a eficcia do controlo de inrcia est salvaguardada a partir do momento em que as unidades sncronas convencionais apresentem capacidade de corrigir o erro de frequncia do sistema, como acontece devido a actuao das malhas de controlo integral dos reguladores de

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velocidade ou do AGC centralizado [61]. Com isso, o acrscimo de potncia P1 proveniente da malha de controlo primrio adicional se anularia quando o erro de frequncia no sistema fosse nulo. Esta forma de controlo portanto eficaz durante desequilbrios de gerao ou carga onde se pode aproveitar temporariamente a energia cintica do aerogerador para melhoria da robustez do sistema elctrico. Daqui resulta que a participao dos aerogeradores DFIWG no controlo primrio de frequncia envolvendo a participao destes no balano global de gerao e consumo do sistema elctrico, exige a adopo de curvas ptimas de potncia com margem de reserva ou que se explore especificamente, o controlo do ngulo das ps da turbina como sugerido em [62]. No entanto, os autores alegam nesta comunicao para a necessidade de se implementar tcnicas de controlo mais sofisticadas, nomeadamente para o controlo da velocidade angular rotacional do aerogerador, por forma a melhorar o comportamento dinmico desta grandeza aquando da transio de operao do aerogerador da regio em que a potncia mecnica mxima limitada para a regio cbica de mxima extraco de potncia. Tendo em conta este facto, foi desenvolvida no mbito desta dissertao uma filosofia de controlo, suportada numa formulao matemtica, para a implementao de curvas ptimas de potncia com reserva a utilizar na malha de controlo de potncia activa do DFIWG, sendo apresentada em [63].
5.3.1. CURVA PTIMA DE POTNCIA ACTIVA COM MARGEM DE RESERVA DE POTNCIA

Com o intuito de se avaliar o desempenho da filosofia de controlo desenvolvida envolvendo a curva ptima de potncia com margem de reserva (de-loaded optimum power curve na literatura anglo-saxnica), admitiu-se a sua aplicao em aerogeradores DFIWG de 660 kW, conforme se ilustra na Figura 5.8. Neste trabalho de dissertao a margem de reserva (de-loading, na literatura anglosaxnica) a ser adoptada para a curva ptima de potncia foi de 20%. Isto corresponde a uma reserva de potncia de 20% que o aerogerador dispe caso seja solicitado a participar do balano de potncia do sistema elctrico. Neste caso, a potncia de referncia Pref para a malha

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de controlo de potncia activa do DFIWG (ver Figura 5.8) deve estar situada entre ambas as curvas de potncia mxima e mnima para uma dada velocidade de vento.

Potncia Mecnica Mxima 0.6 13m/s Curve de Potncia ptima com reserva pr-definida
20% de reserva

Potncia Mecnica (MW)

0.5

12m/s 11m/s

0.4

0.3

10 m/s 9 m/s 8 m/s

0.2

0.1 6 m/s 5 m/s 0 0

7 m/s

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Frequncia angular do rotor referida ao gerador elctrico (p.u.)

Figura 5.8. Curva ptima de potncia com capacidade de reserva primria.

Observando-se a Figura 5.8, verifica-se que pode ser usada uma equao linear para descrever as mudanas de velocidade e potncia para uma determinada velocidade de vento ao longo da margem de 20% de reserva. Isto encontra-se descrito na Figura 5.9.

P
Pmax
Curva mxima Curva mnima

Pdel

Po P1

Po - P1 r1 - ro

Pdel - P1 r1 - r

ro

r1

Figura 5.9. Diagrama esquemtico da curva de potncia ptima com reserva.

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Observando-se a Figura 5.9, fcil concluir que a potncia ptima pode ser definida como: Po P 1 ( r 1 r ) r1 ro

Popt = Pdel = P + 1

(5.7)

Onde Po e P so as potncias mxima e mnima da gama de reserva para uma dada 1 velocidade de vento, respectivamente, sendo ro e r1 as velocidades mnima e mxima do rotor (referida ao gerador). Todavia a relao entre Po e P definida como: 1 P = kdel Po 1 Onde, % kdel = 1 reserva 100
P = kop1r31 1
3 Po = koporo

(5.8)

(5.9)

(5.10)

(5.11)

Sendo kopo e kop1 as constantes ptimas adoptadas para as curvas mxima e mnima, respectivamente, definidas como descrito em (5.4). A partir de (5.9), (5.10) e (5.11) as velocidades mxima e mnima do rotor para uma dada velocidade de vento podem ser relacionadas por:
1

k k 3 r1 = del opo ro k op1

(5.12)

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Assim, a equao (5.7) pode ser rescrita como:


k k 1 3 ( ) k + del opo ro del ro r1 r kop1 P Pdel = o 1 k k 3 del opo 1 ro kop1

(5.13)

Na equao (5.13), P del torna-se basicamente dependente da velocidade do rotor r assumindo-se que Po e ro , associadas curva ptima de potncia, so previamente conhecidas para uma dada velocidade de vento. Na modelagem apresentada para a curva ptima de potncia com margem de reserva, o controlo de potncia activa desenvolvido possibilita que o aerogerador se comporte de forma similar de um gerador sncrono convencional com controlo primrio de frequncia. Voltando Figura 5.9, pode-se verificar que numa situao onde houvesse uma queda de frequncia no sistema ocasionada, por exemplo, por uma perda de gerao ou a um aumento de carga, o binrio elctrico do aerogerador aumentaria subitamente devido ao aumento de corrente requerido pelo novo cenrio de operao do sistema elctrico. Com isso, a velocidade do rotor do aerogerador diminuiria o que implicaria aumentar Pdel , a ser imposto malha de controlo de potncia activa do DFIWG. O contrrio se verifica para um cenrio em que a frequncia do sistema aumentasse devido a uma perda de carga, pelo que a velocidade rotacional do DFIWG aumentaria em simultneo, conduzindo proporcionalmente a uma diminuio de Pdel . No entanto, para salvaguardar a robustez do controlo proposto, o controlo de pitch deve actuar simultaneamente com os conversores seguindo uma estratgia semelhante que foi discutida anteriormente na seco 5.2.
5.3.2. ESTRATGIA DA CONTROLO DE PITCH ADOPTADA PARA A CURVA PTIMA COM RESERVA
DE POTNCIA

O projecto de uma curva ptima de potncia com capacidade de reserva requer atempadamente a definio de dois ngulos de pitch pr-definidos associados a ambas as

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max min curvas ptimas mxima ( opt _ curva ) e mnima ( opt _ curva ), respectivamente. No entanto, para que

exista um equilbrio perfeito entre a potncia mecnica produzida pela turbina elica e a potncia elctrica imposta pelo controlo de potncia activa ao aerogerador DFIWG ( Pdel que definida entre ambas as curvas ptimas de potncia mxima e mnima), o controlo de pitch deve variar o ngulo das ps adequadamente, tal que o valor mnimo que este ngulo deve assumir no controlo corresponda ao ngulo de pitch pr-definido da curva ptima de potncia
max mxima ( opt _ curva ). Isto descreve-se melhor na Figura 5.10.

Curva de ptima Potncia

Curva de Potncia e Velocidade Angular

Pmec
opt_curva
max

Pmec
opt_curva
min

Variao do ng. de pitch

> opt_curva
max

Po Pdel

opt_curva
max

o del

Figura 5.10. Variao do ngulo de pitch de forma a obedecer a potncia definida pelas curvas ptimas de potncia mxima e mnima.

De acordo com a Figura 5.10, medida que Pdel diminui para uma dada velocidade de vento o ngulo das ps da turbina aumenta, pois para modo de controlo do ngulo das ps por pitch, quanto maior for o ngulo das ps menor a potncia mecnica produzida pela turbina elica, conforme se descreveu no captulo 3. Ao se exigir um aumento ou diminuio da potncia activa ao aerogerador a partir da malha de controlo de potncia activa do conversor electrnico ligado ao rotor, o ngulo de pitch no pode permanecer constante, nomeadamente se a velocidade de vento estiver constante.

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Dessa forma, o controlo de pitch deve assumir a seguinte estratgia de controlo: Para velocidades de vento abaixo do valor limite de velocidade de vento, a potncia activa Pdel que alimenta a malha de potncia activa do aerogerador DFIWG segue a equao (5.13) e a velocidade de referncia de entrada para a malha de controlo de pitch definida como: Pdel Tmec

ref =

(5.14)

Para velocidade de vento superiores velocidade de vento limite, a regulao do ngulo de pitch das ps da turbina domina o controlo de potncia do DFIWG e limita a energia do vento capturada pela turbina elica. Neste caso, o controlo de pitch controlar a velocidade do rotor, conforme definido na equao (5.16), at que a velocidade mxima de vento admitida seja alcanada o que pode conduzir o rotor a operar com uma velocidade de 20% acima de seu valor nominal (1,2 p.u) Pmax T mec

ref =

(5.16)

O uso combinado entre o conversor electrnico ligado ao rotor e o controlo do ngulo de pitch utilizando a abordagem de controlo apresentada anteriormente, possibilita uma maior flexibilidade de controlo, evitando o uso de uma tabela de dados pr-determinados (look-up table, na literatura anglo-saxnica) que relacione as grandezas a serem controladas, ou seja, o ngulo de pitch, a potncia mecnica e a velocidade do rotor do aerogerador previamente medidos. Tendo em conta a capacidade do aerogerador DFIWG de participar do equilbrio de gerao e consumo de potncia de gerao durante e aps variaes na frequncia do sistema elctrico, a metodologia de controlo desenvolvida possibilita assim que as suas produes sejam exploradas de forma secundria por um centro de despacho de produo elica. Isto abre um novo horizonte de investigao envolvendo sobretudo o desenvolvimento de ferramentas que permitam um adequado despacho da produo elica.

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No captulo 6 so apresentados resultados extensos, obtidos por simulao computacional, que demonstram o sucesso da aplicao desta soluo de controlo.

5.4 LIMITAO SECUNDRIA

DA

PRODUO

DE

PARQUES ELICOS REGULAO

Em geral, o sistema de controlo secundrio que actua sobres os grupos geradores sncronos de uma rede elctrica tem por objectivo anular os desvios entre a carga (incluindo as perdas) e a produo total de gerao de forma a anular o desvio de frequncia, no qual o controlo primrio das mquinas no capaz de realizar. medida que a carga se altera de forma contnua, os geradores, dotados com controlo secundrio, ajustam as suas produes automaticamente para restabelecer a frequncia de volta ao seu valor nominal. Esta tcnica usualmente conhecida como Controlo Automtico de Gerao (Automatic Generation Control - AGC, na literatura anglo-saxnica). No entanto, o AGC deve obedece algumas especificao tendo em conta as caractersticas de operao da rede elctrica. Isto : Para uma rede isolada: A regulao de frequncia habitualmente repartida por um nmero relativamente grande de centrais geradoras ou por centrais que apresentam maior capacidade de gerao. A soma das parcelas de potncia activa que cada central reguladora injecta na rede durante uma variao de carga (ou perda de gerao) constitui a gama total de potncia necessria para anular o desvio de frequncia no sistema elctrico. Para satisfazer esta especificao, um controlo integral usualmente adicionado malha de controlo primrio de frequncia dos geradores sncronos, como descreve a Figura 5.11.
Controlo Secundrio - Ki s

Pc Pref
Regulador Turbina

PM
+

Rede

1/R

Controlo Primrio de Frequncia

Figura 5.11. Configurao dos controlos primrio e secundrio de uma unidade sncrona convencional em uma rede isolada.

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Na Figura 5.11, PM corresponde a variao de potncia mecnica da turbina, Pc a variao de carga no sistema, f a variao de frequncia na rede elctrica, e Pref a gama de potncia que o gerador sncrono deve compensar para anular o desvio de frequncia. Em redes interligadas: Cada rede (ou subsistema) apresenta o seu prprio sistema de controlo automtico de gerao (AGC) que procura tanto restaurar o equilbrio de produo e consumo da rede na qual responsvel, como manter o trnsito de potncias nas linhas de interligao no valor especificado, a fim de cumprir contratos de compra e venda prestabelecidas. Idealmente neste caso, o controlo secundrio dever actuar, correctivamente, apenas na rede (ou subsistema) na qual se verificou a variao de carga ou perda de gerao. Esta exigncia decorre do facto de que cada rea dever resolver as ocorrncias que nela se verificam, sem afectar a(s) rede(s) vizinha(s). Um esquema simplificado caracterizando os controlos primrios e secundrios de unidades sncronas em dois sistemas interligados descrito na Figura 5.12 [61].

Controlo Primrio de Frequncia

B1
Controlo Secundrio

1/R1
Pc1
Regulador 1 Turbina 1

+
- Ki1 s

Pref1
+

PM1
+

Rede 1

f1

P12

+
Mod. da Rede interligada

+
- Ki2 s

Pref2
Regulador 2 Turbina 2

PM2
+

+
Rede 2

f2

Pc2

B2

1/R2

Figura 5.12. Esquema simplificado de duas rede interligadas e suas respectivas unidades sncronas [61].

Na Figura 5.12, P12 a potncia que transita na linha de interligao entre as duas redes elctricas, e B1 e B2 so os factores de ponderao que representam a taxa de resposta transitria da rea controlada variaes de carga ou perda de gerao [64].

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Alm do controlo secundrio pode existir tambm um controlo tercirio que tem como principais objectivos assegurar o despacho econmicos das unidades geradores e salvaguardar a segurana do sistema perante situaes emergenciais, ordenando a entrada ou retirada de servio de unidades geradoras. Uma descrio em detalhe dos diferentes nveis de controlo que podem ter lugar em uma unidade de gerao convencional ilustrada na Figura 5.13 [64].
CONTROLO TERCIRIO

f f ref
+

CONTROLO SECUNDRIO
f

Dispacho Econmico

Dados

PINT_ref
-

ACE
-

PI

Sistema de Comunicao

INT

PINT
CONTROLO PRIMRIO

1/R

reas Restantes

Figura 5.13. Nveis de controlo automtico de gerao [64].

No caso de parques elicos o conceito de regulao secundria assume um papel semelhante ao conceito de controlo de produo aplicado s unidades de gerao convencionais. O objectivo deste controlo secundrio, alterar o ponto de operao dos aerogeradores de um parque elico de forma a garantir uma determinada solicitao do operador do parque, seja por razes de despachabilidade, seja por necessidade de resoluo de congestionamentos na rede, seja por razes emergenciais. Conforme se ilustrou no incio deste captulo na Figura 5.1, no caso de vrias centrais elicas, as produes de cada uma delas poderia ser definida atempadamente por um Centro de Despacho de Produo Elica (CDPE) que, por conseguinte as enviaria para os respectivos centros de controlo de cada central elica. Actualmente o conceito de controlo de produo de parques elicos encontra-se ainda na sua infncia. Existe ainda a necessidade de se definir e desenvolver ferramentas de controlo e

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de gesto adequadas que permitam explorar robustamente a produo de uma central ou clusters de centrais elicas. Algumas tcnicas de controlo de potncias activa e reactiva de centrais elicas tm vindo a ser discutidas em [25], [26] e [27], conforme se mencionou no captulo 2, porm os estudos apresentados no esto propriamente voltados para o despacho da produo elica. Tendo em conta este cenrio, apresenta-se a seguir uma metodologia inovadora a ser usada pelo sistema gestor do parque elico para o despacho optimizado de produo de um parque elico. A metodologia abrange especificamente a determinao de pontos de operao (set points) de potncias activas e reactivas individuais para cada DFIWG atravs da resoluo de um problema de optimizao. Face a uma solicitao de ajuste da produo a um parque elico feita pelo CDPE, os pontos de operao de cada aerogerador so calculados de forma a garantir o cumprimento da solicitao do CDPE, tendo em conta as perdas activas internas do parque e a disponibilidade de vento em cada aerogerador. Na formulao do problema de optimizao, assume-se que os aerogeradores DFIWG apresentam as malhas de controlo de potncia activa e reactiva conforme descrito na Figura 5.7, onde so adoptadas curvas ptimas de potncia activa com margem de reserva de potncia na malha de controlo de potncia activa.
5.4.1. FORMULAO DO PROBLEMA DE OPTIMIZAO PARA O DESPACHO DE PARQUE ELICO

Em geral, um parque elico constitudo por geradores elicos ligados uns aos outros em cascata formando uma pequena rede radial como ilustrada na Figura 5.14. Parte da potncia activa e reactiva entregue pelos geradores elicos perdida na rede do parque. A satisfao da solicitao do CDPE tem pois que tomar em considerao estas perdas.

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143

Vte

..... r+jX
j 2
jXt1

Vte

Vte

j 1
1

Pout1 Qout1 r1+jX1 Ps1 Qs1 r2+jX2

Pd Qd

Vte
jXT
ref

j0

~
Pinj1 Qinj1 Pinj1 Q'inj1
'

Barra Infinita

Pin1 Qin1

Vte

j 4
jXt2

Vte
3

j 3

Pout2 Qout2

Diagrama Unifilar de um Parque Eico

~
Pinj2 Qinj2

' Pinj2 Q'inj2

Pin2 Qin2

Ps2 Qs2 r3+jX3 Ps3 Qs3 r4+jX4


5 7

Pout3 Qout3 Vte


j 5

Pout4 Qout4

Ps4 Qs4 Vte


j 7

Pout5 Qout5 r5+jX5


9

...
Vte
j 9

rn+jXn
k-1

Vte Pinn Qinn

j k-1

Pin3 Qin3

Pin5 Qin5

Pin4 Qin4

jXt3
' Pinj4 ' Qinj4 ' Pinj3 Q'inj3

jXt4
' Pinj5 ' Qinj5

jXt5
' Pinjn ' Qinjn

jXtn

Vte

j 6
6

Vte Pinj4 Qinj4 Pinj3 Qinj3

j 8

10

Vte

j 10

Vte
k

j k

Pinj5 Qinj5

Pinjn Qinjn

Figura 5.14. Topologia comummente adoptada para um parque elico.

A formulao do problema de optimizao proposto para a determinao dos set points individuais de cada DFIWG visa obter um desvio mnimo entre as potncias totais activa e reactiva entregue pelo parque rede elctrica face a solicitao do CDPE. O algoritmo de optimizao desenvolvido aborda sobretudo dois cenrios a serem estudados: a) Mnimo desvio da produo de potncia activa e reactiva do parque elico considerando apenas a solicitao do CDPE; b) Mnimo desvio de produo de potncia activa e reactiva do parque elico considerando a solicitao do CDPE tendo em conta, a minimizao das perdas de potncia associadas aos ramos da rede elctrica e transformadores internos do parque. Tomando como exemplo o parque elico da Figura 5.14, o problema de optimizao foi formulado da seguinte forma:

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144

2 2 Min p1 ( Pd Ptotal ) + p2 ( Qd Qtotal ) + p3 Pout1 Pd 1 parecela 2 parcela

) + (P
2 n i =2 3 parcela

outi

PSi1

2 (5.18)

s.a.
Pouti (V , ) = Pini (V , ) + PSi (V , ) Qouti (V , ) = Qini (V , ) + QSi (V , )
' Pinji = Pinji (V , ) ' Qinji = Qinji (V , )

(5.19) (5.20) (5.21) (5.22) (5.23) (5.24) (5.25) (5.26)

Pmini Pinji Poi


Qim Qinji QiM

Vi m Vi Vi M

m i M
i = 1,..., n

Onde,
' ' Pout , Pin , PS , Pinj , Pinj, bem como Qout , Qin , QS , Qinj representam as potncias

activas e reactivas que fluem nos ramos da rede interna do parque elico de acordo com a Figura 5.14, sendo calculadas atravs das conhecidas equao de fluxo de potncia entre dois barramentos que podem ser consultadas, por exemplo, em [38];
V e correspondem as tenses e ngulos de fase das barras da rede;

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145

Pd e Qd so as potncias activa e reactiva totais de sada do parque respectivamente, calculadas pelas mesmas equaes de fluxo de potncia descritas em [38]; Pinj e Qinj so as potncias activa e reactiva injectadas por cada aerogerador DFIWG na rede interna do parque elico a serem determinadas pela soluo do problema de optimizao; Ptotal e Qtotal so as potncias activa e reactiva totais solicitada pela CDPE;

p1 , p2 e p3 so os factores de peso definidos especificamente para cada cenrio a

ser considerado para anlise; n corresponde ao nmero de aerogeradores do parque elico. A funo objectivo definida em (5.18) est dividida em trs partes: a primeira parcela procura minimizar o desvio quadrtico entre a potncia activa total de sada do parque ( Pd ) e a potncia activa total solicitada pelo CDPE ( Ptotal ); a segunda parcela visa minimizar o desvio quadrtico entre a potncia reactiva total de sada do parque ( Qd ) e a potncia reactiva total solicitada pela CDPE ( Qtotal ); e a terceira parcela objectiva reduzir o desvio quadrtico entre as perdas de potncia activa associadas a transformadores e linhas da rede do parque. As trs partes da funo objectivo esto relacionadas atravs de factores de peso que representam a influncia que cada parcela da equao (5.18) tem nas situaes definidas para anlise. Assim, para a abordagem a) p1 = 1 , p2 = 0,5 e p3 = 0 , e para a abordagem b) p1 = 1 ,
p2 = 0,5 e p3 = 0.5 . importante ressaltar que outras funes objectivo podem ser facilmente

consideradas no problema de optimizao consoante o interesse particular do operador do parque elico. Os limites operacionais de cada gerador elico so mostrados nas equaes (5.23)-(5.26) onde a mxima potncia que cada DFIWG pode produzir ( Poi ) de acordo com (5.23), depende

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146

da disponibilidade de vento (valor da velocidade de vento) e da curva ptima de potncia prdefinida com margem de reserva de potncia utilizada na malha de controlo de potncia activa aplicada ao rotor do aerogerador DFIWG. Por sua vez, a potncia mnima produzida ( Pmin ) uma funo de Poi , conforme se descreveu anteriormente na seco 5.3.1. Os limites de potncia reactiva ( Qim e QiM ) de cada gerador elico, bem como aos limites das tenses ( Vi m e Vi M ) e ngulos de fase ( im e iM ) das barras da rede interna do parque, so definidos de acordo com os limites e caractersticas destes equipamentos. No captulo 6 definem-se estes limites fsicos para um caso particular e apresentam-se solues para a resoluo deste problema quando aplicado a um caso concreto. O problema de optimizao formulado em (5.18)-(5.26) trata-se de um problema no linear sendo solucionado neste trabalho de dissertao recorrendo ao mtodo de Pontos Interiores Primal-Dual Preditor-Corrector [65]. A partir das solues de potncia activa e reactiva encontradas pelo algoritmo de optimizao para cada aerogerador, so definidos os sinais de referncias usados nas respectivas malhas de controlo de potncia activa e reactiva do DFIWG. Estes sinais so calculados de acordo com as equaes (5.27) e (5.28) e integradas no sistema de controlo do aerogerador, conforme descrito no esquema representado na Figura 5.15.
Pref = Pdel + ( P2 P ) 1

(5.27) (5.28)

Qref = Qinj Sendo P2 = Pinj Pdel

Recorda-se que Pdel definida pela equao (5.13)

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147

Controlo de inrcia

sys_ref
+

sys
1/R
Curva ptima de Potncia com reserva Malha de Controlo de Potncia Activa PDFIG

P1

Pmax
-

iqr vqr

P2 r
vento Central de Controlo e Superviso do Parque Elicos

Pinj

Algoritimo de Optimizao

Figura 5.15. Esquema completo de controlo de potncia do conversor ligado ao rotor do DFIWG.

De referir que em alguns parques elicos se recorre para a gesto da potncia reactiva a elementos capacitivos ou indutivos em derivao (shunt), que podem ser inserido ou removidos de forma a propiciar um adequado controlo desta potncia. Se esses elementos estiverem instalados em paralelo com os geradores elicos o que representa uma situao bastante usual a contribuio desses elementos deve ser levada em conta na definio de Qref , ou seja, a equao (5.28) seria rescrita como:
Qref = Qinj V 2 ysh

Onde Qinj corresponde soluo do problema de optimizao de potncia reactiva para um determinado aerogerador; V a tenso na barra onde se encontra ligado o gerador elico resultante tambm da soluo do problema de optimizao; e ysh representa a admitncia shunt do elemento capacitivo ou reactivo ligado em paralelo com o aerogerador. Todavia, o nmero de elementos shunt a serem ligados devem assegurar a condio V 2 ysh Qinj .

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Pdel +

Pref

kp1+ki1 s

+ iqref

kp2+ki2 s

Pmin Qmax Qs
idr vdr

Modelo do Gerador Elico DFIWG


kp4+ki4 s

E'd

E'q

REDE ELECT.

Qref

kp3+ki3 s

+ idref

Qmin Qinj

Malha de Controlo de Potncia Reactiva

(5.29)

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148

5.5 CONCLUSO
Neste captulo foram apresentadas e discutidas solues para o controlo de aerogeradores DFIWG de forma a contriburem para o fornecimento de inrcia ao sistema, participarem na regulao primria de frequncia e no controlo da potncia de sada no mbito de um conceito de regulao secundria. Estas solues envolveram a definio de uma curva ptima de potncia adoptada na malha de controlo de potncia activa do aerogerador. O controlo de inrcia proposto neste trabalho corresponde a um controlo proporcional similar ao que utilizado pelas unidades sncronas convencionais. A adio deste controlo na malha de potncia activa ptima do DFIWG possibilita que parte da energia cintica do aerogerador seja transferida para a rede elctrica sob a forma de potncia elctrica durante variaes de frequncia no sistema elctrico. No entanto, devido malha de controlo de potncia activa do DFIWG adoptar apenas uma curva ptima de potncia pr-definida, a capacidade de resposta do aerogerador relativamente variaes de frequncia torna-se eficaz apenas em situaes onde as unidades sncronas convencionas so capazes de anular o erro de frequncia do sistema. Neste caso, a contribuio do aerogerador para a melhoria da robustez do sistema est associada apenas com a transferncia de energia cintica do gerador elico para a rede elctrica. Como forma de superar este problema, foi proposto e descrito o projecto de uma curva ptima com reserva de potncia. A adopo deste tipo de curva na malha de controlo de potncia activa do gerador elico permite no apenas que o mesmo participe no equilbrio de gerao e consumo global do sistema quando houver um desvio absoluto da frequncia do sistema com relao ao seu valor nominal, como tambm responda a modificaes dos pontos de operao impostos por um centro de despacho de produo elica (CDPE). O facto do DFIWG ser capaz de responder a novos pontos de operao de potncia requeridos por um CDPE, devido sobretudo a flexibilidade de controlo proporcionada pela adoo da curva ptima de potncia com reserva, permitiu explorar um conceito de optimizao para a definio de novos pontos de operao (potncia activa e reactiva) para

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cada gerador elico do parque, tal que a contribuio total dos mesmos corresponda solicitao total de potncia requerida pelo centro de despacho. Extensos resultados de simulao computacional envolvendo o comportamento dinmico do aerogerador DFIWG para as solues de controlo propostas neste captulo, tendo em conta as os novos pontos de operao de potncia activa e reactiva a serem aplicados aos geradores elicos, obtidos pela resoluo do problema de optimizao, esto detalhadamente descritos no captulo 6.

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150

Captulo 6 RESULTADOS ESTRATGIAS


AOS DE DE

SIMULAES

COM

CONTROLO APLICADAS
DE

AEROGERADOR

INDUO

DUPLAMENTE ALIMENTADO
6.1 INTRODUO
O objectivo deste captulo consistiu em apresentar os resultados das simulaes computacionais referentes ao comportamento dinmico do gerador elico de induo duplamente alimentado realizados em diferentes cenrios de operao envolvendo, sobretudo, as estratgias de controlo que foram descritas anteriormente nos captulos 4 e 5. Tendo em conta o modelo matemtico adoptado para o aerogerador DFIWG, adoptou-se para efeitos de simulao o modelo global do comportamento de sistema multi-mquina em coordenadas d-q para a representao de uma rede elctrica, como proposto por Stravakakis et al [66] e [67]. Neste modelo, as correntes internas dos geradores elctricos so calculadas atravs de uma simples relao matricial eliminando-se uma srie de clculos intermedirios, pelo que simplifica bastante o processo de simulao computacional, conforme se descreve no Anexo B. Nas primeiras seces deste captulo, descrevem-se resultados que demonstram a flexibilidade de controlo proporcionada pelos conversores electrnicos neste tipo de aerogerador, mostrando como possvel definir distintas estratgias de controlo envolvendo diferentes modos de operao do aerogerador DFIWG.

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151

Todos os resultados das simulaes apresentados neste captulo foram obtidos recorrendo a de algoritmos codificados em MATLAB desenvolvidos para cada caso de estudo, conforme se descreve nas seces seguintes.

6.2 FUNCIONAMENTO DO AEROGERADOR DFIWG


Com o objectivo de disponibilizar uma plataforma de simulao para a avaliao do comportamento dinmico do modelo do gerador elico de induo duplamente alimentado, descrito em detalhe no captulo 3, foi desenvolvido um pequeno programa de simulao dinmica em MATLAB, cuja a janela principal ilustrada na Figura 6.1 [68]. Explorando este programa, efectuaram-se vrias simulaes do comportamento dinmico de uma pequena rede teste integrando geradores DFIWG e geradores de induo convencionais para vrias perturbaes. O diagrama unifilar da rede teste denominada nesta seco como RE-01 apresentado na Figura 6.2. Os parmetros elctricos e mecnicos dos diferentes componentes associados a esta rede esto descritos, em detalhe, no Anexo B.

Figura 6.1. Janela Principal do programa de simulao dinmica.

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Barra Infinita

Parque Elico com DFIWG (12 maq. de 660 kW)


1 4 3 7 8

27 MW 6,5 MVAr

PWM2 C2

PWM1 C1

6 5 3

Unid. Diesel Equvalente

~
25 MW 9 MVAr 15 MW 9 MVAr

25 MW 6 MVAr

Unid. Hdrica
36 MW 2 MVAr

Parque Elico com GI conv. (17 maq. de 660 kW)


11 12 13

15

10

~
35 MW 12,6 MVAr

Figura 6.2. Rede elctrica teste RE-01.

Para efeitos das anlises a realizar recorreu-se a equivalentes dinmicos para os parques elicos referenciados na Figura 6.2. O comportamento do grupo de 12 aerogeradores DFIWG bem como do grupo de 17 geradores elicos de induo convencionais, supostos com as mesmas caractersticas tcnicas e sob as mesmas condies de vento, foi analisado atravs de geradores equivalentes, cujos os parmetros para n mquinas foram definidos como [66]: Rs X R X X X' ' ; Rrn = r ; X sn = s ; X rn = r ; X = ; X n = n n n n n n

H n = nH ; To'n = To' ; Rsn =

Onde os parmetros H , To' , Rs , Rr , X s , X r , X e X ' do gerador correspondem, respectivamente constante de inrcia, constante de tempo de circuito aberto, resistncia do circuito de estator, resistncia do circuito rotrico, reactncia indutiva do circuito de estator, reactncia indutiva do circuito rotrico, reactncia de circuito aberto e reactncia transitria dos aerogeradores. De referir que se adoptaram neste trabalho de investigao modelos expeditos para os equivalentes dinmicos dos parques, com o objectivo primordial de avaliar o comportamento

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dos aerogeradores e suas estratgias de controlo sobre o comportamento dinmico do sistema. A definio de equivalentes dinmicos de parques elicos , contudo, um problema complexo que requer em alguns casos um tratamento mais elaborado, que foi, no entanto, considerado fora do mbito desta dissertao. O aerogerador DFIWG equivalente ligado barra 8 da rede RE-01, representa assim um parque elico com capacidade nominal de 7,92 MW (12 x 660 kW) e apresenta controlo de velocidade angular do rotor e de tenso terminal, cujas as respectivas malhas de controlo so apresentadas na Figura 6.3. Os valores dos ganhos e constantes de tempo atribudos a tais controladores, bem como os parmetros relativos a um nico gerador elico do tipo DFIWG podem ser consultados no Anexo B.

Malha de Controlo de Velocidade Angular

iqr

ref

k i1 k p1 + s

kv T vs + 1

iqref
+

k i2 k p2 + s vqr
dq/abc

r
PMW1

DFIWG Equivalente

Malha de Controlo de Tenso Terminal

vdr k i2 k p2 + s

idr V tref
+ -

Crowbar

k i3 k p3 + s Vt

idref kt + T ts + 1

abc/dq

vds

vqs

Figura 6.3. Diagramas de bloco das malhas de controlo de tenso terminal e velocidade angular do rotor do DFIWG equivalente da rede RE-01.

Nesta primeira verso do programa de simulao dinmica, o gerador elico DFIWG equivalente opera com os ngulos das ps da turbina fixos, obedecendo curva caracterstica descrita na Figura 6.4. Esta curva corresponde a um ngulo de pitch igual a 0.

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Figura 6.4. Curva caracterstica adoptada para o aerogerador equivalente DFIWG na rede RE-01.

A ferramenta de simulao foi desenvolvida sob o modelo matemtico descrito no anexo B, envolvendo uma formulao das grandezas de estado elctricas num referencial geral d-q. A integrao das equaes diferenciais de estado efectuada recorrendo ao mtodo de RungeKutta de 6 ordem com coeficientes de Fehlberg [69]. O passo de integrao pode ser seleccionado numa das janelas de dilogo da ferramenta de simulao. Como mostra a Figura 6.1, o programa de simulao oferece em Opes de Simulao a possibilidade de simular quatro tipos de contingncias definidas como: curto-circuito simtrico; corte de carga; variao de vento e rajadas de vento. De entre as perturbaes que esta ferramenta de simulao computacional tem capacidade de analisar, optou-se por, nesta seco, uma breve descrio sobre o desempenho do DFIWG perante situaes de curto-circuito impedante simtrico. O facto de se ter optado por esta perturbao resulta de que os conversores estticos, que representam um papel importante para o controlo da mquina duplamente alimentada, podem vir a sair de servio quando o limite mximo de corrente do rotor ultrapassado, influenciando significativamente o desempenho da mesma. Durante a retirada temporria dos conversores, o rotor da mquina curto-circuitado e, por conseguinte, a mquina opera temporariamente como uma mquina de induo convencional. Dependendo do valor limite da corrente do rotor, os conversores podem ser retirados vrias vezes ao serem

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novamente religados, devido aos picos de corrente durante o reengate. O desempenho do gerador elico DFIWG para este caso especfico de simulao ser apresentado a seguir.
6.2.1. SIMULAO DE CURTO-CIRCUITO TRIFSICO SIMTRICO

Ao se executar o caso de curto-circuito simtrico a partir da janela principal do programa de simulao dinmica, surge o menu referente aos parmetros necessrios para rodar o caso solicitado, de acordo com a Figura 6.5.

Figura 6.5. Janela de parmetros para simulao de curto-circuito trifsico simtrico aplicado a rede RE01.

Os parmetros de entrada so definido como: Tempo inicial da perturbao em segundos; Tempo final da simulao em segundos; Tempo de durao da no operao dos conversores electrnicos aps o defeito em milisegundos; Corrente limite para a retirada dos conversores em p.u.;

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Onde:

Tipo de curto-circuito; Opes da barra.

O Tempo inicial da perturbao (por defeito igual a 1 seg.) define o instante em que o curto-circuito aplicado na barra escolhida em Opo de barra da rede elctrica teste (Ver Figura 6.5). O Tempo final de simulao (por defeito igual a 15 seg.) define o tempo total de simulao pretendido. O Tempo de durao do curto circuito (por defeito igual a 100ms) corresponde, como a prpria denominao indica, ao tempo de durao do curto-circuito. Este tempo extremamente importante e deve ter-se o cuidado de o definir com um valor diferente do valor por defeito. Este tempo fundamental para a verificao da estabilidade do sistema elctrico. O Tempo de no operao dos conversores aps o curto (por defeito igual a 150ms) corresponde ao tempo em que os conversores estticos do gerador elico DFIWG so retirados de operao. Durante este tempo, o rotor da mquina duplamente alimentada curto-circuitado pela actuao do Crowbar (ver Figura 6.3) e por conseguinte, a mquina opera exactamente como uma mquina de induo convencional do tipo gaiola de esquilo. Em Corrente limite (por defeito igual a 0.2 p.u na base do sistema) define-se o valor de corrente do rotor, que quando ultrapassado, faz com que os conversores sejam retirados de operao durante o intervalo de tempo definido em Tempo de no operao dos conversores aps o curto (por defeito igual a 150 ms). O valor de corrente do rotor adoptado por defeito embora represente um valor para uma mquina equivalente, foi definido a partir das caractersticas de operao de apenas uma mquina de induo. Por fim, a opo Tipo de curto-circuito permite escolher um curto-circuito franco, definido como trifsico simtrico slido, ou um curto-circuito impedante definido como trifsico

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impedante. O curto-circuito trifsico impedante caracterizado como um defeito de menor intensidade que um curto-circuito trifsico simtrico franco, conforme se apresenta a seguir.

6.2.1.1. AVALIAO DO COMPORTAMENTO DINMICO PERANTE UM CURTO-CIRCUITO TRIFSICO


SIMTRICO IMPEDANTE.

A avaliao do comportamento dinmico foi efectuada aplicando barra 10 da rede elctrica teste RE-01 um curto-circuito trifsico impedante. O objectivo de se aplicar esse tipo de perturbao no sistema resultou do facto de se pretender avaliar o comportamento do sistema sem que ocorram variaes de tenso significativas (15% dos valores nominais) aos terminais dos geradores, o que, admitindo no estarem os aerogeradores dotados de Capacidade de Sobrevivncia Afundamentos de Tenso (CSAT), na prtica ocasionaria a sua retirada de servio. Nas Figuras 6.6 e 6.7 podem observar-se os comportamentos das grandezas controladas pelos conversores estticos, ou seja, da tenso terminal (controlada em 1.02 p.u. valor assumido por defeito no programa de simulao dinmica) e da velocidade angular do rotor do gerador DFIWG (controlada em 1.01 p.u. por defeito) durante o curto-circuito. Ressalta-se que a malha de controlo de velocidade utilizada pelo DFIWG equivalente impede que este apresente uma subida abrupta de velocidade aquando da ocorrncia do defeito, como acontece com o gerador de induo equivalente ligado barra 13, conforme mostra a Figura 6.8. Ambos os comportamentos da tenso terminal e da velocidade angular do rotor do DFIWG so influenciado pela sada de servio dos conversores estticos da mquina. A desconexo dos conversores pode ser verificada pela observao do comportamento da curva da potncia do rotor, conforme mostra a Figura 6.9.

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158

1.15 1.1 1.05 1 p.u. 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75

5 6 Tempo (s)

10

Figura 6.6. Comportamento da tenso terminal do aerogerador DFIWG equivalente ligado rede RE-01.

1.025

1.02

1.015

1.01 p.u. 1.005

0.995

0.99

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.7. Comportamento da velocidade angular do rotor do DFIWG equivalente ligado rede RE-01 .

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1.022 1.02 1.018 1.016 1.014 p.u. 1.012 1.01 1.008 1.006 1.004 1.002

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.8. Comportamento da velocidade angular do aerogerador de induo equivalente convencional ligado rede RE-01 durante o curto-circuito

0.6 0.4 0.2 0 -0.2 MW -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1.2 Conversores fora de operao

3 Tempo (s)

Figura 6.9. Potncia activa do rotor durante o curto-circuito do DFIWG equivalente ligado rede RE-01.

Para esta avaliao, foi definido uma durao de 100 ms para o curto-circuito, sendo os conversores retirados de operao durante 150 ms aps a corrente do rotor ultrapassar o valor limite, que foi estabelecido em 0.2 p.u. (o que corresponde a 1,3184 kA para cada mquina). O

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comportamento da corrente do rotor observvel na Figura 6.10, onde se verifica que a corrente atinge novamente o seu limite aps o reengate dos conversores.
0.25
0.25

0.2

0.2
0.15 p.u.

Retirada dos conversores electrnicos

0.1

0.15 p.u.
0.05 Zona aproximada de reengate dos conversores electrnicos 1 Tempo (s) 1.5

0.1

0 0.5

0.05

3 4 Tempo (s)

Figura 6.10. Comportamento da corrente do rotor durante o curto-circuito simtrico impedante.

No caso de os conversores electrnicos serem retirados completamente de operao, o aerogerador DFIWG equivalente tenderia a operar em outro ponto de operao de tenso terminal e frequncia angular do rotor, como mostra a Figura 6.11. Alm disso, nota-se que na ocorrncia da sada dos conversores, as mesmas grandezas apresentam oscilaes muito menores durante o curto-circuito do que na situao em que os conversores so retirados de servio por alguns milisegundos, como se mostrou anteriormente as Figuras 6.6 e 6.7, respectivamente. Isto deve-se ao comportamento imposto s tenses controladas no rotor da mquina pelos conversores quando esto em operao, de forma a manter a tenso terminal e a velocidade do rotor controladas nos seus valores de referncia.

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161

1.1 1 p.u. 0.9 0.8 DFIWG com controlo 0.7 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

DFIWG sem controlo (a)

1.015 DFIWG com controlo 1.01 p.u. 1.005

DFIWG sem controlo

(b)

1 0 1 2 3 4 5 6 Tempo (s) 7 8 9 10

Figura 6.11. Comportamento da tenso terminal em (a) e da velocidade do rotor em (b), aquando da sada permanente dos conversores electrnicos durante o curto-circuito trifsico impedante.

Uma outra grandeza importante no controlo dos conversores, e portanto da mquina, consiste no controlo da tenso do barramento CC. A falta de controlo sobre esta tenso pode ocasionar danos irreversveis ao condensador a instalado (neste caso, o componente utilizado no barramento CC), o que levaria a retirada dos dispositivos electrnicos. A Figura 6.12 mostra a variao desta grandeza durante o defeito (por defeito igual a 4,5 p.u. calculado para um condensador equivalente). O comportamento desta tenso est directamente relacionado com o balano de potncia entre o rotor e a rede elctrica, sendo portanto, afectado pelo comportamento da potncia do rotor.

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4.56 4.55 4.54 4.53 4.52 p.u. 4.51 4.5 4.49 4.48 4.47 4.46

3 Tempo (s)

Figura 6.12. Comportamento da tenso do barramento CC durante o curto-circuito.

Um outro aspecto importante para se apresentar neste breve estudo, consiste na capacidade do conversor ligado rede elctrica de injectar potncia reactiva no sistema atravs da filosofia de controlo baseada na teoria da potncia instantnea, conforme se descreveu em detalhe no captulo 3. Com esta filosofia, a mquina pode operar com um factor de potncia unitrio, visto que o conversor ligado rede elctrica capaz de compensar a potncia reactiva consumida pela mquina. Nas Figuras 6.13 e 6.14 so mostradas a potncia total (mquina/conversor) para diferentes valores de potncia reactiva injectada pelo conversor ligado rede e o perfil da tenso da barra 8 onde est ligado o DFIWG equivalente, aquando da ocorrncia do curtocircuito.

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20 Conversor ligado rede sem injectar potencia reactiva Conversor ligado rede a injectar 5 kVAr Conversor ligado rede a injectar 10 kVAr

15

10

MVAr

-5

-10

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.13. Potncia total do conjunto mquina/conversor para diferentes valores de potncia reactiva injectada pelo conversor ligado rede.

1.2 1.15
1.2 1.15 1.1 1.05 p.u. 1 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0.9 1 1.1 1.2 Tempo (s) 1.3 1.4 1.5

1.1 1.05 1 p.u. 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 Conversor ligado rede sem injectar potncia reactiva Conversor ligado rede a injectar 5 kVAr Conversor ligado rede a injectar 10 kVAr

5 6 Tempo (s)

10

Figura 6.14. Comportamento da tenso da barra 8 onde se encontra ligado o parque elico com DFIWG com destaque para a melhora do perfil de tenso naquela barra.

Observando o grfico em destaque na Figura 6.14, verifica-se que atravs de uma estratgia especfica de controlo, o conversor ligado rede pode ser usado para melhorar o perfil de

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tenso na ocorrncia de curtos-circuitos, tanto da barra onde est ligado o parque elico como de barras vizinhas, pelo que se torna uma soluo eficaz no sentido de contribuir para a capacidade de sobreviver a afundamentos de tenso (CSAT) por parte dos geradores elicos.
6.2.2. OPERAO SUPERSNCRONA E SUBSNCRONA DO AEROGERADOR DFIWG.

Nesta seco, descreve-se o comportamento esperado das mquinas de induo duplamente alimentadas funcionando como gerador em regime subsncrono ( s = 2 f s , sendo f s = 50 Hz ou 60 Hz ). Nas mquinas de induo convencionais, a operao como gerador ocorre somente quando a velocidade do rotor est acima da velocidade de sncrona (s < 0, deslizamento negativo). Abaixo desse patamar de velocidade a mquina comporta-se como motor ( s > 0, deslizamento positivo). Em outras palavras, pode-se dizer que os parques elicos com geradores de induo convencionais s devem permanecer ligados rede elctrica quando as condies de vento forem suficientes para que os mesmos possam operar com deslizamento negativo, ou seja, como geradores. Caso contrrio, eles absorveriam potncia activa da rede ao invs de inject-la no sistema elctrico. No caso do aerogerador DFIWG, o facto de se poder aplicar tenses controladas no rotor do gerador, faz com que o mesmo funcione de forma semelhante de uma mquina sncrona
2 2 convencional, onde o mdulo da tenso ( vdr + vqr ) de controlo proveniente do conversor

electrnico ligado ao rotor seria equivalente tenso de campo usada para controlar a tenso terminal. De forma a verificar-se a capacidade do aerogerador DFIWG em operar nas regies subsncrona e supersncrona, foi realizado uma pequena variao em degrau da velocidade angular do rotor (de 1.01 p.u. para 0.99 p.u.) em torno da velocidade de sincronismo passando o aerogerador a operar da regio supersncrona (neste caso s = 0, 01 ) para a regio

subsncrona ( s = 0, 01 ).

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Para este cenrio, assumiu-se uma velocidade de vento constante e igual a 15 m/s, o que impede que uma variao em degrau maior da velocidade angular do rotor seja realizada, pois exigiria variaes grandes das tenses de controlo, o que pode causar um aumento sbito da corrente do rotor conduzindo, consequentemente, a retirada dos conversores electrnicos. Contudo, apesar da pequena alterao de velocidade, pode-se verificar que o aerogerador continua a injectar potncia activa na rede elctrica tendo em conta a contribuio da potncia do rotor que se soma com a potncia activa do estator quando o aerogerador est a operar na regio supersncrona. Os comportamentos da velocidade angular do rotor, do deslizamento, e das potncias activa do rotor e total injectada pelo aerogerador so observados nas Figuras 6.15 - 6.16, respectivamente.
1.03 1.02 (a) p.u. 1.01 1 0.99 0.98 0 5 10 15

2 1 % 0 -1 -2 (b)

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.15. Comportamento das seguintes grandezas do aerogerador DFWIG: (a) Variao em degrau da velocidade angular do rotor; (b) Deslizamento.

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0.1 0 MW -0.1 -0.2 -0.3 (a)

10

15

14 12 MW 10 8 6 (b)

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.16. Potncias activas do aerogerador DFIWG durante a variao em degrau da velocidade angular do rotor: (a) Potncia do rotor; (b) Potncia total entregue pela mquina.

Alm do controlo de tenso terminal e de velocidade angular do rotor aplicado ao aerogerador DFIWG, outras formas de controlo podem ser exploradas a partir dos conversores electrnicos, conforme se descreve a seguir.
6.2.3. AVALIAO DO COMPORTAMENTO DO DFIWG COM CONTROLO DE POTNCIA ACTIVA E REACTIVA.

Estudou-se tambm neste trabalho de investigao a possibilidade de se controlar a potncia activa e reactiva do aerogerador DFIWG, conforme se descreveu na seco 5.2 do captulo 5. A estrutura de controlo apresentado na Figura 6.17. Conforme se verifica na Figura 6.17, o valor da potncia activa de referncia a ser injectada pelo gerador DFWIG na malha de controlo de potncia activa obtida a partir da curva de extraco de potncia mxima pr-definida, para a determinao da qual se devem ter em conta as caractersticas de vento do local onde se encontra instalado o parque elico. Por outro lado, a potncia reactiva de referncia para a malha de controlo deve ser definida considerando-se o perfil de tenso terminal da mquina, de forma a que os limites admissveis no sejam

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ultrapassados. Todavia, possvel definir-se o valor de referncia de potncia reactiva a partir de uma malha de controlo de tenso suplementar, como se descreve em [27] e [36].

Curva de Potncia ptima


P ref

+ -

Malha de Controlo de Potncia Activa iqr k i1 iqref k i2 k p1 + s k p2 + s + vqr


dq/abc

DFIWG Equivalente PMW1

PDFIG

Qref

+ -

Malha de Controlo de Potncia Reactiva idr k i3 idref k i4 k p4 + s k p3 + s +

vdr

Crowbar

Qs

Figura 6.17. Controlo de potncia activa e reactiva do DFIWG.

Nesta nova estrutura de controlo alm dos reajustes dos ganhos proporcionais e integrais das malhas de controlo de potncia activa e reactiva, foram retirados os atrasos que foram considerados na primeira verso do programa de simulao para as malhas de controlo de tenso terminal e de velocidade angular do rotor. Por outro lado, fora adicionados os parmetros referente ao controlo de pitch agora implementado no gerador de induo equivalente duplamente alimentado. Os parmetros de controlo para o DFIWG utilizado nesta nova verso do programa de simulao dinmica so detalhados no Anexo B.

6.2.3.1. DEFINIO DA CURVA DE POTNCIA MXIMA

Conforme se referiu no captulo 5, a definio de uma curva de mxima extraco de potncia para operao de um determinado parque elico no uma tarefa trivial, pois exige um conhecimento do comportamento do vento do local onde o parque deve ser instalado, de forma a assegurar o correcto funcionamento das malhas de controlo, tendo em conta as caractersticas de operao para as quais estas foram projectadas.

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Neste trabalho assumiu-se o conhecimento do perfil de vento e, por conseguinte, adoptou-se a curva de mxima potncia descrita na Figura 6.18. Esta curva pr-definida obtida a partir da equao linear que relaciona o coeficiente de potncia ( C p ) com a taxa de velocidade de extremidade (tip speed ratio, na literatura anglo-saxnica) para um dado ngulo de pitch pr-definido (definido neste caso para = 16 ), conforme se descreveu pormenorizadamente no captulo 5. A partir da curva de potncia ptima pr-definida verifica-se que a turbina tende a operar em duas regies distintas, como mostra a Figura 6.18. Para velocidades de vento altas onde a turbina tende a operar na regio limite (regio linear), o controlo de pitch domina o controlo de potncia controlando a velocidade de rotao do gerador e, por conseguinte, limitando a potncia mecnica no valor mximo pr-estabelecido. Quando a potncia mecnica estiver abaixo do valor de potncia mximo pr-estabelecido (regio cbica), a velocidade de referncia na malha de controlo do ngulo de pitch deve ser definida de acordo com a curva cbica de mxima potncia, como mostra a Figura 6.18. importante comentar que o controlo de pitch s deve actuar quando a potncia mecnica da turbina estiver acima do valor mximo pr-estabelecido. Na regio cbica, o controlo de pitch torna-se um controlo passivo.
10 9 8

16 m/s Potncia Mecnica Maxima


Regio Linear Regio Limiar

Potncia Mecnica (MW)

7 6 5 4 3 2

15 m/s 14 m/s

Curva de potncia ptima pr-definida

13 m/s
Regio Cbica

12 m/s

11 m/s 10 m/s

1 0

0.5

1.5

Velocidade do rotor referida para o lado do generator (p.u.)

Figura 6.18. Curva pr-definida de mxima potncia mecnica.

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Como forma de se avaliar o comportamento do gerador elico equivalente com as novas filosofias de controlo, foi provocada uma variao de vento consistindo em degraus de velocidade de vento com variaes definidas percentualmente, tomando-se como referncia o valor adoptado para a velocidade de vento inicial (vento inicial de 13,5 m/s). Ao analisar-se o caso de variao de vento recorrendo ao programa de simulao desenvolvido, surge a janela referente aos parmetros necessrios para a execuo do caso solicitado, como mostra a Figura 6.19. De acordo com a Figura 6.19, verifica-se ser possvel considerar dois degraus crescente de velocidade de vento considerados nos instantes iniciais e intermdio da simulao e um degrau decrescente para o restante perodo de simulao. O objectivo principal desta forma de variao de vento consiste em mostrar a capacidade de operao do aerogerador nas duas regies de operao (regio cbica e linear) com a entrada em operao do controlo de pitch para as simulaes onde a potncia mecnica tende a ultrapassar o limite mximo prestabelecido.

Figura 6.19. Menu de referncia ao parmetro de entrada para a simulao de variao de vento.

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Na Figura 6.20 mostra-se a variao de velocidade de vento assumindo-se uma subida da velocidade de vento para o primeiro e segundo degraus de 10% e 15%, respectivamente, enquanto que para o terceiro degrau se admite uma descida da velocidade de vento de 15%. O tempo total da simulao corresponde a 125 segundos.
17.5 17 16.5 16 15.5 m/s 15 14.5 14 13.5 13 12.5

20

40

60 80 Tempo (s)

100

120

140

Figura 6.20. Variao da velocidade de vento aplicado ao parque elico com gerador equivalente DFIWG.

Voltando-se a observar a Figura 6.18 no que concerne curva de mxima extraco de potncia, verifica-se que o mximo valor de potncia que o gerador equivalente de induo pode injectar na rede elctrica corresponde a 7,5 MW. Isto pode ser constatado nas Figuras 6.21 e 6.22 onde so mostradas, respectivamente, as potncias mecnicas e elctricas. Nota-se, porm, na Figura 6.21 a entrada em aco do controlo de pitch por forma a manter a potncia mecnica mxima da turbina no valor pr-estabelecido quando a turbina elica passa a operar fora da regio cbica. No entanto, o sbito aumento da velocidade do vento conduz a uma brusca variao da potncia mecnica que aumenta rapidamente e proporcional ao cubo da velocidade de vento. A aco do controlo de pitch, neste caso de extrema importncia, pois alm de limitar esta potncia tenta atenuar o mais rpido possvel a sbita variao desta grandeza. Os

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comportamentos do ngulo de pitch e da velocidade angular do rotor so descritos nas Figuras 6.23 e 6.24, respectivamente.
10

7 MW 6 Entrada do controlo de pitch 5 4 3 0

20

40

60 80 Tempo (s)

100

120

140

Figura 6.21. Comportamento da potncia mecnica da turbina elica.

8.5

7.5 MW 7 6.5 6 0

20

40

60 80 Tempo (s)

100

120

140

Figura 6.22. Comportamento da potncia elctrica total injectada pelo aerogerador.

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24 23 22 21 20 19 18 17 16 15

Graus

20

40

60 80 Tempo (s)

100

120

140

Figura 6.23. Comportamento do ngulo de pitch das ps da turbina elica.

1.09 1.08 1.07 1.06 p.u. 1.05 1.04 1.03 1.02 1.01

20

40

60 80 Tempo (s)

100

120

140

Figura 6.24. Comportamento da velocidade angular do rotor do gerador.

Normalmente um gerador de induo convencional absorve potncia reactiva da rede elctrica devido a suas caractersticas construtivas. No caso do aerogerador DFIWG, esta potncia pode ser injectada na rede atravs do estator da mquina pela actuao da malha de controlo de potncia reactiva. Para o presente caso de simulao, o gerador DFWIG

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controlado para injectar um valor pr-estabelecido de 1MVAr de potncia reactiva na rede elctrica atravs do estator. Os comportamentos verificados para a potncia reactiva injectada e para a tenso terminal da mquina so apresentados nas Figuras 6.25 e 6.26, respectivamente.
1.4 1.2 1 0.8 MVAr 0.6 0.4 0.2 0 -0.2

20

40

60 80 Tempo (s)

100

120

140

Figura 6.25. Comportamento da potncia reactiva injectada pelo aerogerador equivalente duplamente alimentado.

1.018 1.016 1.014 1.012 p.u. 1.01 1.008 1.006 1.004 1.002

20

40

60 80 Tempo (s)

100

120

140

Figura 6.26. Perfil de tenso terminal do aerogerador.

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Da observao e anlise dos casos de estudo apresentados anteriormente, pode-se concluir que o aerogerador DFIWG pode ser controlado por diferentes formas de controlo e recorrendo a diferentes variveis de referncia como a tenso terminal e a velocidade angular do rotor, bem como as potncias activa e reactiva do aerogerador. Com base nas formas de controlo anteriormente apresentadas, descreve-se a seguir o comportamento dinmico do aerogerador DFIWG tendo em conta as filosofias de controlo que foram descritas nos captulos 4 e 5, respectivamente.

6.3 MELHORAMENTO

DO

COMPORTAMENTO DINMICO

DO

DFIWG

QUANDO

CONTROLADO POR CONTROLADORES DIFUSOS.

Nesta seco discutida a capacidade do controlo difuso em limitar a corrente no rotor do aerogerador DFIWG permitindo que este continue a ser controlado pelos conversores electrnicos durante a ocorrncia de um curto-circuito. Conforme se descreveu anteriormente, o desempenho do aerogerador neste tipo de defeito influenciado pela sada dos conversores devido a actuao da proteco do Crowbar no instante em que a corrente do rotor ultrapassa um determinado valor limite. O objectivo da estratgia que foi descrita no captulo 4 a de tentar garantir a permanncia dos conversores electrnicos durante a ocorrncia de curtoscircuitos evitando que sejam retirados temporariamente de operao. importante ressaltar que um defeito de grande intensidade na rede elctrica tende a provocar indubitavelmente a actuao das protees dos aerogeradores. Porm, um controlo robusto quando utilizado pelos mesmos pode representar uma excelente alternativa de melhorar a resposta dinmica das mquinas, permitindo que suportem cavas de tenso com nveis que provocariam uma retirada em massa de gerao elica pela a actuao de suas proteces, o que poria em risco garantia da estabilidade do sistema elctrico. Para este efeito, apresenta-se a seguir uma avaliao do desempenho do aerogerador DFIWG quando controlado por controladores difusos e quando controlados por controladores do tipo proporcional-integral [54]. Esta anlise comparativa do desempenho do aerogerador fundamental para avaliar a qualidade da soluo de controlo proposta.

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175

6.3.1. RESULTADOS DE SIMULAO COMPUTACIONAL

Para este caso foi utilizada a rede elctrica teste RE-02, como mostra a Figura 6.27. Nesta rede foram aplicadas diferentes perturbaes para se avaliar o comportamento do aerogerador equivalente DFIWG com as diferentes tcnicas de controlo adoptadas. Os dados dos componentes desta rede so apresentados no Anexo B.
Parque Elico com 12 DFIWG
1 L2 L11 27 MW 6,5 MVAr L3 6 25 MW 9 MVAr 5 L5 1:976 15 MW 9 MVAr 35 MVA 13,8 kV 3 L6 1:1 PWM2 C2 PWM1 C1 4 1:909 13,8/0,69 kV 7 8 2

Barra Infinita

L1

Gerador Sncrono Equivalente

Figura 6.27. Rede elctrica teste RE-02.

Neste estudo, o aerogerador DFIWG equivalente apresenta controlo de tenso terminal e de velocidade angular do rotor, cujas as estruturas das malhas de controladores do tipo proprocional-integral so exactamente iguais s que foram descritas na Figura 6.3. Os parmetros definidos para os respectivos controladores PI so apresentados na tabela 6.1 [54]. Quanto aos controladores difusos para o controlo da velocidade angular do rotor (denominado como controlador difuso FCL-01) e da tenso terminal (definido como controlador difuso FCL-02) do DFIWG equivalente, recorda-se que estes foram descritos pormenorizadamente na seco 4.4.2 do captulo 4, abrangendo-se sobretudo os universos de discurso, as funes de pertena e as tabelas de regras difusas associados a tais controladores.

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Ganhos kp1 ki1 kp2 ki2 kp3 ki3 kv kt Constantes de Tempo Tv Tt

Valores 20,27 15,76 0,04434 0,00321 15,06 10,50 0,0321 0,0321 Valores 0,4434 0,0321

Tabela 6.1. Ganhos e Constantes de tempo assumidos para os controladores PI para o aerogerador DFIWG equivalente ligado a rede elctrica RE-02.

As perturbaes provocadas na rede RE-02 resumem-se a: a) Corte de carga na barra 5; e b) Curto-circuito trifsico simtrico na barra 6 (atravs de uma pequena impedncia entre essa barra e a terra). Em ambos os cenrios de simulao as condies de operao do aerogerador DFIWG foram definidas de forma a que este opere com velocidade angular igual a 1.01 p.u. e tenso terminal igual a 1.02 p.u. assumida uma velocidade de vento constante e igual a 15 m/s durante todo o perodo de simulao computacional.

6.3.1.1. AVALIAO DURANTE PERDA DE CARGA NA BARRA 5.

A simulao de perda de carga caracterizada nesta seco pela sbita desligao da carga de 17,493 MVA ligada barra 5 (ver Figura 6.27) no instante de simulao t = 1 s. Na Figura 6.28 mostra-se o comportamento da velocidade angular do rotor para o DFIWG com controlo PI e com controlo difuso, respectivamente. Para ambos os controladores PI e difusos, a velocidade do aerogerador alcana o regime permanente em aproximadamente 5 segundos, apresentando, porm, uma menor excurso (overshoot) quando o DFIWG controlado por controlador difuso. Similar comportamento verificado na Figura 6.29 para a tenso terminal da mquina. importante observar que os controladores difusos no utilizam informao sobre a corrente do

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rotor como os controladores PI notando-se um melhor desempenho do gerador elico com controlo difuso.
1.0112 1.011 1.0108 1.0106 1.0104 p.u. 1.0102 1.01 1.0098 1.0096 1.0094 1.0092 Controlo PI Controlo Difuso

3 4 Tempo (s)

Figura 6.28. Comportamento da velocidade angular do rotor para o DFIWG com controlo PI e controlo difuso durante perda de carga na barra 5.

1.045 Controlo PI Controlo Difuso

1.04

1.035

1.03 p.u. 1.025 1.02 1.015 1.01 0 1 2 3 Tempo (s) 4 5 6

Figura 6.29. Comportamento da tenso terminal para o DFIWG com controlo PI e controlo difuso durante a simulao de corte de carga.

Caso o aerogerador equivalente DFIWG no fosse controlado por malhas de controlo de tenso e de velocidade, aps a perda de carga na barra 5, a tenso terminal do gerador elico

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tenderia a aumentar. No entanto, esse aumento de tenso seria mais significativo do que a diminuio da corrente que injectada pela mquina na rede elctrica. Com efeito, o binrio elctrico tenderia a aumentar provocando um decrscimo da velocidade angular do rotor. De forma a manter a mquina com velocidade e tenso terminal controladas, as respectivas malhas de controlo PI e difusas respondem aumentando vqr e vdr , respectivamente como mostra a Figura 6.30. Este facto aumenta o fluxo magntico do rotor e, consequentemente, a corrente do rotor. Em outras palavras, o aerogerador DFIWG consome mais potncia reactiva aps a perda de carga na rede elctrica. Contudo, o conversor electrnico ligado rede pode ser usado para compensar a potncia reactiva consumida pela mquina atravs de uma estratgia adequada de controlo de forma a melhorar o factor de potncia do sistema de converso de energia elica. Os comportamentos da corrente do rotor e da potncia reactiva do DFIWG equivalente so apresentados nas Figuras 6.31e 6.32, respectivamente.
-3

1 0.5 0 -0.5 -1 p.u. -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 -4

x 10

vqr

Controlo PI Controlo Difuso

vdr

5 6 Tempo (s)

10

Figura 6.30. Comportamento das tenses de controlo vqr e vdr provenientes das malhas de controlo de velocidade angular do rotor e de tenso terminal, respectivamente, durante corte de carga da barra 5.

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179

0.114 Controlo PI Controlo Difuso

0.112

0.11

0.108 p.u. 0.106 0.104 0.102 0.1

5 6 Tempo (s)

10

Figura 6.31. Comportamento da corrente do rotor para o corte de carga na barra 5.

-5.4 -5.6 -5.8 -6 -6.2 MVAr -6.4 -6.6 -6.8 -7 -7.2 -7.4 Controlo PI Controlo Difuso

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.32. Comportamento da potncia reactiva do DFIWG equivalente para o corte de carga na barra 5.

6.3.1.2. AVALIAO DURANTE UM CURTO-CIRCUITO TRIFSICO SIMTRICO.

O objectivo desta simulao foi o de avaliar os desempenhos de ambos os controladores (PI e difusos) tendo em conta o interesse em assegurar a estabilidade dinmica do sistema quando

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180

submetido a uma perturbao mais severa. Isto inclui uma avaliao do comportamento da corrente do rotor que pode provocar a actuao do crowbar quando o limite de proteco excedido, reduzindo desta maneira a capacidade de controlo do aerogerador DFIWG durante o curto-circuito, conforme foi descrito na seco 6.2.1.1. Considerou-se que o crowbar actuaria se a corrente do rotor ir > 0,18 p.u. na base da mquina (isto equivalente a ir > 1, 25 kA para cada mquina). Por outro lado, para este cenrio de simulao foi assumido que a mquina teria de ser desligada da rede elctrica atravs de rels de proteco quando a tenso na barra de ligao do parque rede estiver fora da gama de 1,15 < Vt < 0, 7 p.u. Os limites de tenso e correntes foram definidos tendo em conta os aspectos operacionais e as capacidades nominais do aerogerador e dos conversores electrnicos, respectivamente. Para a eliminao do curto-circuito foi assumido um tempo tpico de 100 ms. Durante este perodo, se a corrente do rotor exceder o valor limite de corrente, o rotor curto-circuitado atravs do crowbar e aps a eliminao da falta, a configurao CA-CC-CA de conversores novamente ligada ao rotor aps 150 ms. No instante de tempo t = 1 s da simulao computacional aplicado um curto-circuito trifsico simtrico na barra 6 da rede RE-02. As Figuras 6.33 6.36 descrevem os comportamentos da velocidade angular do rotor, da tenso terminal, da corrente do rotor e do binrio elctrico aquando da ocorrncia do defeito, respectivamente. Verifica-se que o controlo difuso seria capaz de manter o aerogerador DFWIG equivalente ligado rede, enquanto que para a mquina com controlo PI este facto no seria possvel devido o limite superior de tenso ser excedido. No entanto, quando o aerogerador controlado por controladores PI, o Crowbar activado e os pontos de operao da mquina so alterados durante um curto perodo de tempo. Entretanto, se o limite de corrente definido para a actuao do Crowbar fosse mais restrito e os controlos no apresentassem capacidade de amortecer as oscilaes da corrente do rotor, o Crowbar poderia ser activado diversas vezes consecutivas devido picos de corrente do rotor resultante de cada religao dos conversores electrnicos, conforme se descreveu

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181

anteriormente

na

seco

6.2.1.1.

Neste

caso,

desempenho

da

mquina

seria

significativamente mais pobre.


1.02 1.018 1.016 1.014 1.012 p.u. 1.01 1.008 1.006 1.004 1.002 1 Controlo PI Controlo Difuso

3 Tempo (s)

Figura 6.33. Comportamento da velocidade angular do rotor para o DFIWG com controlo PI e difuso durante um curto-circuito trifsico simtrico na barra 6.

1.2 1.15 1.1 1.05 1 p.u. 0.95 0.9 0.85 0.8 0.75 0.7 0 1 2 3 Tempo (s) 4

Controlo PI Controlo Difuso

Figura 6.34. Comportamento da tenso terminal para o DFIWG com controlo PI e difuso durante um curto-circuito trifsico simtrico na barra 6.

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182

0.2 Limite de corrente 0.18 0.16 crowbar activado 0.14 p.u. 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 Controlo PI Controlo Difuso

0.5

1.5

2.5 3 Tempo (s)

3.5

4.5

Figura 6.35. Comportamento da corrente do rotor para o DFWIG com controlo PI e controlo difuso durante o curto-circuito trifsico simtrico na barra 6.

0.22 0.2 0.18 0.16 0.14 p.u. 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 Controlo PI Controlo Difuso

0.5

1.5

2.5 3 Tempo (s)

3.5

4.5

Figura 6.36. Comportamento do binrio elctrico do DFIWG com controlo PI e difuso durante um curtocircuito trifsico na barra 6.

Na Figura 6.36 pode ser observado o comportamento do binrio elctrico para ambas as filosofias de controlo adoptadas para o DFIWG equivalente. Uma oscilao de maior

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183

amplitude verificada no DFIWG com controlo PI como resultado da influncia dos termos no lineares e de acoplamento associados ao modelo do aerogerador, que provocam a actuao do Crowbar influenciando negativamente o desempenho da mquina. Durante o defeito, os controladores difusos comportam-se de forma mais robusta. Apesar de no terem sido utilizados mtodos de optimizao para o ajuste de parmetros concernentes a ambos os controladores PI e difusos, os controladores difusos podem ter um melhor desempenho em sistemas que esto sujeitos a grandes perturbaes como os sistemas elctricos de energia. assim importante ressaltar que controlo difuso adoptado neste trabalho, substituindo os controladores PI convencionais, apresenta um melhor desempenho quando os valores dos sinais de entrada em ambos os controladores PI e difusos so elevados (maior excurso em relao ao valor de entrada de referncia). No entanto, as duas estratgias de controlo apresentam desempenhos similares quando os sinais de entrada nas malhas de controlo PI e difusas so pequenos. Isto resulta da aco no linear inerente de controladores difusos [70]. Uma outra estratgia de controlo a ser explorada no aerogerador DFIWG e que pode contribuir para aumentar a robustez de explorao do sistema de energia face s grandes perturbaes diz respeito participao destes aerogeradores no controlo primrio de frequncia. Esta filosofia de controlo ser pormenorizadamente estudada a seguir.

6.4 PARTICIPAO

DE

GERADORES ELICOS DFIWG

NA

REGULAO

DE

FREQUNCIA DO SISTEMA ELCTRICO DE ENERGIA.


O objectivo desta seco consistiu em descrever os resultados de simulao computacional referentes a capacidade do aerogerador de induo duplamente alimentado em participar na regulao primria de frequncia de um sistema elctrico de energia. Como se descreveu no captulo 5, a capacidade de participao na regulao de frequncia do aerogerador DFIWG est associada a um controlo proporcional em que o acrscimo de potncia a ser adicionada malha de controlo de potncia activa desse gerador elico obtido a partir do desvio absoluto de frequncia do sistema em relao ao seu valor nominal. A estratgia de controlo aqui aplicada pode ser revista na Figura 5.7 do captulo 5.

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184

De forma a se avaliar a resposta do aerogerador DFIWG com capacidade de participar no fornecimento de inrcia e na regulao primria de frequncia aquando da ocorrncia de desvios de frequncia no sistema elctrico, recorreu-se a rede elctrica isolada de mdia dimenso (rede elctrica teste RE-03) cujo o diagrama unifilar apresentado na Figura 6.37. A rede constituda por uma unidade a vapor, uma unidade hdrica, dois geradores sncronos Diesel, e quatros parques elicos constitudos por 12 e 15 aerogeradores DFIWG. Os parmetros da rede, das unidades sncronas e dos geradores elicos so apresentados, em detalhe, no Anexo B.

17

Parque Elico com 12 DFIWG de 660 kW

Unid. a Vapor
43 MW 11 MVAr 0
1 4

16
3 7

Parque Elico com 15 DFIWG de 660 kW


8

~
27.5 MW 10.5 MVAr

Parque Elico com 12 DFIWG de 660 kW


18
6 5
14

Unid. Diesel Equiv.

~
25 MW 9 MVAr 39 MW 11 MVAr 9 15

25 MW 18 MVAr

Unid. Hdrica
30 MW 12 MVAr

Figura 6.37. Diagrama unifilar da rede elctrica teste RE-03.

Para todas os casos de simulao que se descrevem a seguir, os geradores sncronos convencionais da rede RE-03 apresentam regulador automtico de tenso (Automatic Voltage
Regulator AVR, na literatura anglo-saxnica) IEEE tipo I (ver apndice B) e controlo

de velocidade com controlo de frequncia proporcional (estatismo R igual a 5% em p.u. na base da mquina) e integral. O controlo integral tem por objectivo corrigir o erro de frequncia. Para o estudo pretendido, foram considerados dois cenrios distintos de operao do sistema

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~
10
35 MW 12.6 MVAr

Parque Elico com15 DFIWG de 660 kW


11 12 13

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185

elctrico descrito na Figura 6.37: 1) Com geradores elicos DFIWG sem participao na regulao de frequncia; e 2) Com todos os geradores elicos DFIWG com participao na regulao de frequncia. Os geradores elicos so controlados para operarem com potncia mxima para uma dada velocidade de vento. No entanto, tendo em conta o facto de um parque elico ser representado por um aerogerador equivalente, a curva de potncia ptima adoptada para a malha de controlo de potncia activa do gerador equivalente deve ser definida com base na potncia activa total que o parque pode entregar rede elctrica. Assim, foram definidas para as malhas de controlo de potncia activa dos aerogeradores DFIWG equivalentes que representam 12 mquinas (ligados s barras 17 e 18 da rede RE-03) ou 15 mquinas (ligados s barras 8 e 13), as respectivas curvas de potncia mxima pr-definidas descritas na Figura 6.38. Alm dos controlos de potncia activa e reactiva, os aerogeradores equivalentes apresentam tambm controlo de pitch que domina o controlo de potncia quando a velocidade de vento atinge um certo valor limite. O comportamento do aerogerador quando estiver a operar fora da regio cbica da curva de mxima potncia semelhante aos grficos descritos, nomeadamente na seco 6.2.3.1 deste captulo.
10 16 m/s 9 8 Potncia Mecnica (MW) 7 6 5 4 12 m/s 3 2 9 m/s 1 0 10 m/s 11 m/s Curva de Potncia Optima pr-definida 13 m/s Potncia Mecnica Mxima 15 m/s 14 m/s reserva

12 16 m/s 10 Potncia Mecncia Mxima 15 m/s Potncia Mecnica (MW) 8 Curva de Potncia ptima pr-definida 14 m/s reserva

13 m/s

12 m/s 11 m/s

10 m/s

0.5 1 Velocidade do rotor referida ao gerador elctrico (p.u.)

1.5

0.5 1 Velocidade do rotor referido ao gerador elctrico (p.u.)

1.5

(a)

(b)

Figura 6.38. Curvas de potncia ptimas pr-definidas para: (a) Gerador elico DFIWG equivalente a representar 12 mquinas; (b) Gerador elico DFIWG equivalente a representar 15 mquinas.

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186

6.4.1. RESULTADOS DE SIMULAO

Dois tipos de perturbaes foram simulados para avaliar o efeito do DFIWG na melhoria do comportamento dinmico do sistema. Essas perturbaes foram definidas como: 1) Aumento de carga na barra 5 da rede RE-03; e 2) Curto-circuito trifsico simtrico impedante aplicado barra 10. Conforme se descreveu, a rede RE-03 apresenta 4 parques elicos representados por aerogeradores equivalentes. Optou-se, porm, por se apresentar nesta seco apenas os desempenhos dos aerogeradores ligados s barras 13 (com 15 mquinas) e 17 (com 12 mquinas), respectivamente, dado que verificam resultados semelhantes nos parques com as mesmas caractersticas operacionais. A velocidade de vento durante o processo de simulao assumida constante e igual a 14 m/s e 13 m/s para os parques ligados s barras 13 e 17, respectivamente (para os outros parques ligados s barras 8 e 18, a velocidade de vento corresponde a 14 m/s).

6.4.1.1. AUMENTO DE CARGA.

O aumento de carga na rede foi simulado atravs de um sbito aumento da carga existente na barra 5 em 50% do seu valor, no instante t = 1 s. Este aumento de carga equivale aproximadamente a um aumento de 10% da carga total existente na rede elctrica RE-03, aproximadamente. Inicialmente foi considerado que todas as unidades sncronas estavam em operao e que a penetrao de produo elica para as condies de vento definidas antecipadamente (13 e 14 m/s) corresponde aproximadamente a 21,7% da gerao total presente na rede RE-03. A Figura 6.39 mostra o comportamento da frequncia do sistema (frequncia do centro de inrcia) com e sem os aerogeradores equivalentes a participarem na regulao primria de frequncia. Da observao da Figura 6.39 possvel concluir que o controlo integral de frequncia dos geradores sncronos convencionais traz de volta a frequncia do sistema para o seu valor nominal, aps a perturbao que ocorreu na rede elctrica. Para este cenrio, foram assumidos diferentes valores de estatismo (5% e 10 % em p.u. na base da mquina) para a malha de controlo de inrcia dos aerogeradores.

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No instante em que a frequncia do sistema cai devido ao aumento de carga, os parques elicos com controlo de inrcia participam na regulao de frequncia injectando potncia activa em simultneo com as unidades sncronas convencionais. Para um estatismo de 10% usado no controlo de frequncia dos aerogeradores DFIWG j se verifica algum apoio por parte destes geradores ao sistema elctrico durante os primeiros momentos que se seguem perturbao. Um estatismo de 5% conduz a uma injeco maior de potncia por parte dos geradores elicos aumentando a robustez da operao do sistema. Esta robustez est directamente associada menor quantidade de potncia activa que injectada pelas unidades sncronas convencionais na rede elctrica tendo em conta a contribuio dos geradores elicos, o que ocasiona uma menor potncia de desacelerao na equao de movimento dos geradores sncronos, e consequentemente, na queda da frequncia do centro de inrcia do sistema elctrico.
50.05

50

49.95

Hz

49.9

DFIWG sem controlo de inrcia DFIWG com estatismo R = 10% DFIWG com estatismo R = 5%

49.85

49.8

49.75

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.39. Comportamento da frequncia do sistema com e sem DFIWG a participarem na regulao primria de frequncia durante aumento de carga na rede RE-03.

Na Figura 6.40 so mostrados os comportamentos das potncias activas injectadas pelos aerogeradores DFIWG equivalentes com e sem controlo de inrcia (ligados nas barras 13 e 17 da rede RE-03).

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188

9.2 9 MW 8.8 8.6 8.4 8.2 0 5 10 15 DFIWG sem controlo de inrcia DFIWG com estatismo R = 10% DFIWG com estatismo R = 5% (a)

6 5.8 MW 5.6 5.4 5.2

(b)

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.40. Potncia active injectada pelos aerogeradores DFWIG equivalentes ligados: (a) na barra 13; (b) na barra 17.

Durante a queda da frequncia do sistema, o controlo de inrcia do DFIWG impe um acrscimo de potncia ( P ) que adicionado ao sinal de potncia proveniente da curva de 1 potncia mxima pr-definida, adoptada na malha de controlo de potncia activa do aerogerador, como se pode ver na Figura 6.41. No entanto, devido esta curva no apresentar margem de reserva de potncia (de-loading), parte da potncia resultante que imposta ao controlo de potncia activa do aerogerador est associada a energia cintica armazenada nas partes girantes do conjunto turbina/gerador. Com efeito, a velocidade do rotor do gerador elico com controlo de inrcia tende a sofrer uma queda mais significativa devido a transferncia de energia cintica para a rede. Este facto mais relevante quando adoptado um estatismo de 5% na malha de controlo de inrcia em que exigida uma quantidade maior de potncia a ser injectada pelo DFIWG na rede elctrica. Os comportamentos das velocidades do rotor dos aerogeradores DFIWG equivalentes ligados s barras 13 e 17 so ilustrados na Figura 6.42.

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Controlo de inrcia

sys
+

sys_ref

1/R
P1
Pmax
-

Curva ptima de Potncia

PDFIWG

Popt + Pmin

Pref

Malha de Controlo de Potncia Activa

vqr

vento

Figura 6.41. Esquema simplificado do controlo de potncia do aerogerador DFIWG com controlo de inrcia.

1.055 1.05 p.u. 1.045 1.04


DFIWG sem de inrcia

1.035 1.03 0

(a) 5

DFIWG com estatismo R = 10% DFIWG com estatismo R = 5%

10

15

0.985 0.98 p.u. 0.975 0.97 0.965 0.96 0 (b)

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.42. Velocidade do rotor dos DFIWG equivalentes ligados: (a) na barra 13; (b) na barra 17.

Na seco seguinte descreve-se um outro caso de estudo envolvendo o mesmo aumento de carga na barra 5, considerando-se, porm, um aumento de gerao elica. O objectivo deste caso mostrar que o aumento de geradores elicos dotados de controlo de inrcia pode

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190

melhorar o comportamento da frequncia do sistema aquando da sada temporria de servio de unidades sncronas convencionais.

6.4.1.2. AUMENTO DE CARGA COM AUMENTO DE GERAO ELICA

As unidades sncronas convencionais suprem a maior parte da potncia activa consumida pela rede elctrica e so responsveis por restabelecer a frequncia global do sistema elctrico. Uma reduo do nmero de geradores sncronos em operao poderia diminuir a inrcia vista pela rede elctrica o que pode afectar, significativamente, a capacidade de regulao de frequncia, reduzindo, assim, a robustez do sistema elctrico face ocorrncia de eventuais perturbaes. Estas situaes so particularmente crticas em redes isoladas. Nesta seco ser analisado um caso de simulao onde se assume que unidades sncronas a Diesel foram colocadas fora de servio, sendo a potncia total produzida por estas unidades substituda pelo aumento de gerao elica o que exigem um aumento do nmero de aerogeradores instalados. Dois casos foram analisados tendo-se considerado: (1) O sistema elctrico a operar com as unidades a Diesel em servio e com produo elica correspondendo a 21,7% da gerao total, ou seja, sem aumento de gerao elica; e (2) Novos geradores elicos so instalados no sentido de compensar a falta das unidades Diesel, aumentando a penetrao de produo elica para 38,2%. Em ambos os casos (1) e (2) foram considerados os aerogeradores DFWIG com e sem o controlo de inrcia para as mesmas condies de vento definidas na seco anterior. As caractersticas dos parques elicos com e sem aumento de aerogeradores so resumidas na Tabela 6.2. No instante t = 1 s de simulao, aplicado o mesmo aumento de carga na barra 5, como definido na seco anterior. O valor do estatismo usado para o controlo primrio dos aerogeradores DFIWG foi de 5% (em p.u. na base da mquina). O comportamento da frequncia do sistema para os casos (1) e (2) caracterizados em detalhe na tabela 6.2 ilustrado na Figura 6.43.

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CONDIES DE SIMULAO Case (1) Barras de reed 8 13 17 18 Total Potncias Activa (MW) 8.43 8.43 5.4 6.74 29 Vel. de Vento (m/s) 14 14 13 14 Barras da rede 8 13 17 18 Case (2) Potncia Activa (MW) 14.04 14.04 9 11.24 48.32 AUMENTO DE DFIWG (caso (2)) Barras da rede 8 and 13 17 and 18 Aerogeradores adicionados 10 8 Vel. de Vento (m/s) 14 14 13 14

Tabela 6.2. Dados referentes aos parques elicos para os casos de simulao considerados.

50 49.95 49.9 49.85 49.8 Hz 49.75 49.7 49.65 49.6 49.55 49.5

21,7% de penetrao elica (DFIWG sem controlo de inrcia) 21,7% de penetrao elica (DFWIG com controlo de inrcia) 38,2% de penetrao elica (DFIWG sem controlo de inrcia) 38,2% de penetrao elica (DFIWG com controlo de inrcia)

5 Tempo (s)

10

15

Figura 6.43. Comportamento da frequncia do sistema da rede RE-03 com as unidades Diesel em operao ou fora de servio com parques elicos com e sem aumento de aerogeradores DFIWG.

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192

Na Figura 6.43 pode ser constatado que quando os aerogeradores com controlo de inrcia participam no controlo de frequncia primria, verifica-se um expressivo melhoramento da resposta do sistema face ao desequilbrio de carga. A substituio das unidades sncronas Diesel por aerogeradores no reduz neste caso a robustez da operao do sistema. Alm de desequilbrios de carga na rede elctrica que podem ocasionar variaes significativas na frequncia do sistema, apresentado a seguir o caso de curtos-circuitos, pelo grande impacto que provocam na frequncia do sistema elctrico.

6.4.1.3. CURTO-CIRCUITO TRIFSICO SIMTRICO IMPEDANTE.

Em princpio, para se avaliar o comportamento dos aerogeradores DFIWG equivalentes com controlo de inrcia e a influncia destes no comportamento da frequncia do sistema durante e aps um curto-circuito, foi assumido que todos os geradores elicos e seus conversores electrnicos so capazes de sobreviverem a afundamentos de tenso. Um defeito do tipo trifsico simtrico impedante com durao de 100 ms foi aplicado barra 10 da rede elctrica RE-03, no instante t = 1 s da simulao computacional. Nas Figuras 6.44 - 6.46 so apresentados os comportamentos da frequncia do sistema, das potncias activas injectadas pelos geradores DFIWG equivalentes ligados s barras 13 e 17 e das velocidades angulares dos rotores referentes a tais aerogeradores aquando da ocorrncia do curto-circuito. Observa-se para este caso de simulao que o controlo de inrcia alm de responder rapidamente ao defeito ajuda a melhorar levemente resposta global do sistema, como mostra a Figura 6.44. A pouca contribuio dos geradores DFIWG quando dotados de controlo de inrcia para a melhoria da frequncia do sistema durante o defeito, deve-se acentuada queda das potncias activas que so injectadas pelos aerogeradores, na sequncia das cavas de tenso que se propagam na rede, conforme se ilustra na Figura 6.45.

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DFIWG sem controlo de inrcia

50.15 50.1 50.05 50 49.95 Hz 49.9 49.85 49.8 49.75 49.7 49.65 0 5 Tempo (s)

DFIWG com estatismo R = 10% DFIWG com estatismo R = 5%

10

15

Figura 6.44. Comportamento da frequncia do sistema durante um curto-circuito trifsico simtrico impedante na barra 10 da rede RE-03.

20 15 MW 10 5 0 8 (b) 6 MW (a)
DFIWG sem controlo de inrcia DFIWG com estatismo R = 10% DFIWG com estatismo R = 5%

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

0.5

1.5

2.5 Time (s)

3.5

4.5

Figura 6.45. Potncia activa injectada durante um curto-circuito trifsico simtrico impedante pelo parque elicos ligados: (a) na barra 13; (b) na barra 17 da rede RE-03.

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medida que as tenses terminais das mquinas recuperam, e consequentemente, as potncias activas injectadas pelas mesmas, nota-se uma aco mais clara do controlo de inrcia dos geradores DFIWG, pelo que se verifica, aps a eliminao do defeito, uma queda mais significativa das velocidades angulares dos rotores desses aerogeradores, devido transferncia das suas energias cinticas para o sistema elctrico, conforme mostra a Figura 6.46.
1.065 1.06 p.u. 1.055 1.05 1.045 1.04 0.99 0.985 p.u. 0.98 0.975 0.97 0.965 0 5 Tempo (s) 10 15 (b) 0 5 10 15 (a)
DFIWG sem controlo de inrcia DFIWG com estatismo R = 10% DFIWG com estatismo R = 5%

Figura 6.46. Comportamento da velocidade do rotor durante o curto-circuito trifsico impedante para os parques elicos ligados: (a) na barra 13; e (b) na barra 17.

Recorda-se que desde que as unidades sncronas sejam capazes de corrigir o erro de frequncia do sistema, o controlo de inrcia dos aerogeradores DFIWG comporta-se de forma eficiente. No entanto, para que estes aerogeradores possam participar no equilbrio produo/consumo quando os geradores sncronos no forem capazes de corrigir o erro de frequncia do sistema, ou seja no forem dotados de controlo integral de frequncia, dever ser adoptado uma curva de potncia ptima com reserva na malha de controlo de potncia activa dos geradores elicos, conforme se descreveu no captulo 5. Este assunto ser discutido, em pormenor, na seco a seguir.

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195

6.5 CONTROLO

DE

PTIMO

DE

GERAO

EM

PARQUES ELICOS

A PARTIR DE

SOLICITAO DO OPERADOR DO PARQUE.


No captulo5 foi descrita a capacidade do aerogerador DFIWG de poder aumentar ou diminuir a sua potncia activa injectada para uma dada velocidade de vento, quando uma curva de potncia ptima com reserva de potncia adoptada na malha de controlo de potncia activa. Esta caracterstica de operao permite, por sua vez, desenvolver o conceito de despachabilidade de um parque elico de forma a que pontos de operao (set points) de potncia activa e reactiva possam ser impostos aos aerogeradores para a atender uma dada solicitao de potncia requerida pelo operador do parque. Nesta seco so apresentados os resultados de simulaes efectuadas, envolvendo o problema de optimizao descrito na seco 5.4.1 do captulo 5, visando a identificao dos pontos de operao de cada aerogerador. Para testar a metodologia proposta foi adoptado um pequeno parque elico (denominado de PE-01) com 5 aerogeradores DFIWG, como mostra a Figura 6.47.

d1 Vte
j 2
jXt1

Vte

j 1
1

Pout1 Qout1 r1+jX1 Ps1 Qs1 r2+jX2 d2

Pd Qd

Vte
0

j 0
jXT

Vte
ref

j0

~
Pinj1 Qinj1
' Pinj1 Q'inj1

Barra Infinita

Pin1 Qin1

SE Elevadora

Vte

j 4
jXt2

Vte
3

j 3

Pout2 Qout2

~
Pinj2 Qinj2

Vte
9

j 9
jXt5

Vte
10

j 10

Pinj2 Q'inj2

'

Pin2 Qin2 r3+jX3

Ps2 Qs2 d3, d5 Pout3 Qout3

Pout5 Qout5

~
Pinj5 Qinj5
j 8

Pin5 Qin5 r5+jX5


j 7
jXt4

' Pinj5 ' Qinj5

Vte
6

j 6
jXt3

Vte
5

j 5

Ps4 Qs4

Vte
7

Vte
8

~
Pinj3 Qinj3
' Pinj3 Q'inj3

Pin3 Qin3

Ps3 Qs3

r4+jX4 d4

~
Pinj4 Qinj4

Pout4 Qout4

Pin4 Qin4

' Pinj4 ' Qinj4

Figura 6.47. Configurao do parque elico PE-01.

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196

Os parmetros dos transformadores e das linhas do parque elico da Figura 6.47 so descritos na tabela 6.3 (os valores esto em p.u. na base do sistema). Os parmetros referentes ao aerogerador DFIWG de 660kW, bem como os valores de base assumidos para a definio das grandezas em p.u. podem ser consultados no Anexo B.
*

Z1 Z2 Z3 Z4 Z5
*

Line impedance p.u. 0.7690+j0.0603 0.1986+j0.0156 0.1986+j0.0516 0.1986+j0.0516 0.1986+j0.0516

Dist. (Km) d1 = 1.200 d2 = 0.310 d3 = 0.310 d4 = 0.310 d5 = 0.310

Xt (p.u.) 6.667 6.667 6.667 6.667 6.667

Consiste na reactncia do transformador que liga o aerogerador ao parque elico

Tabela 6.3. Parmetros das linhas e transformadores do parque elico.

Os cenrios de optimizao estudados nesta seco implicam os casos: (a) Mnimo desvio da produo activa e reactiva do parque elico considerando apenas a solicitao do operador do parque; (b) Mnimo desvio de produo de potncia activa e reactiva do parque considerando a solicitao do operador do parque, tendo em conta a minimizao das perdas associadas aos ramos da rede elctrica e transformadores internos do parque. Assumiu-se para ambos os casos (a) e (b) que todas as turbinas elicas operam com a mesma velocidade de vento e que adoptam a mesma curva de potncia ptima pr-definida com uma margem de reserva de 20%, como mostra a Figura 6.48. Recorda-se porm, que todos os aerogeradores DFIWG do parque elico alm de apresentarem malhas de controlo de potncia activa e reactiva so dotados de controlo de pitch que actua em simultneo com os conversores electrnicos, conforme se descreveu na seco 5.3.2 do captulo 5. Seguidamente sero descritos os resultados de simulao para ambos os cenrios de optimizao considerados.

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197

Potncia Mecnica Mxima 0.6 13m/s Curve de Potncia ptima com reserva pr-definida
20% de reserva

Potncia Mecnica (MW)

0.5

12m/s 11m/s

0.4

0.3

10 m/s 9 m/s 8 m/s

0.2

0.1 6 m/s 5 m/s 0 0

7 m/s

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Frequncia angular do rotor referida ao gerador elctrico (p.u.)

Figura 6.48. Curva de potncia ptima com reserva pr-definida adoptada para aerogeradores DFIWG de 660 kW.

6.5.1. DEFINIO DOS PONTOS DE OPERAO DE POTNCIA ACTIVA E REACTIVA ATRAVS DA SOLUO DO PROBLEMA DE OPTIMIZAO

Para este efeito, a velocidade de vento foi assumida igual a 12 m/s para todos os 5 aerogeradores DFIWG do pequeno parque elico. Para esta condio de vento, supe-se que cada mquina est a operar com mxima potncia activa o que corresponde a 0.005685 p.u. (0.5685 MW), em conformidade com a curva de potncia ptima ilustrada na Figura 6.48. Neste caso, a potncia activa total que o parque elico est a injectar rede elctrica corresponde a 0.284258 p.u. ( 5 x 0,5685 2,85 MW ), aproximadamente.

Admitiu-se ainda que inicialmente cada mquina estava a injectar 0.0027 p.u. (0.27 MVAr) de potncia reactiva, o que equivale a dizer que cada gerador elico opera com um factor de potncia de 0.928 ( tang = 0, 4 ) capacitivo. A partir deste cenrio inicial de operao dos aerogeradores, os limites estabelecidos para as restries que constam no programa de optimizao passam a ser os seguintes:

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Potncia Activa Injectada: Potncia Reactiva: Tenso das Barras: ngulo das Barras:

0, 004548 Pinj 0, 005685


0, 0028 Qinj 0, 0028

p.u.

(6.1) (6.2) (6.3) (6.4)

p.u.

0,9 V 1,1 p.u.



rad

Onde o valor 0,004548 p.u. na equao (6.1) corresponde a potncia activa mnima que cada gerador pode injectar para a velocidade de vento de 12 m/s definida de acordo com a margem de reserva de 20%, conforme a Figura 6.48. Por outro lado, os limites de potncia reactiva bem como os limites de tenso das barras definidos nas equaes (6.2) e (6.3), respectivamente, foram estabelecidos de acordo com os limites e caractersticas operacionais das mquinas. Para exemplificar a forma como os novos pontos de operao de potncia activa e reactiva so identificados pelo programa de optimizao para cada aerogerador, partiu-se do pressuposto de que havia sido requerido uma reduo de produo ao sistema de gesto do parque, implicando uma reduo das potncias activa e reactiva totais injectadas pelo parque na rede elctrica de 2,85 MW e 1,35 MVAr para 2,5 MW e 1,0 MVAr, respectivamente. Isto corresponde a uma reduo de 12,28% da potncia activa total entregue pelo parque, e supese a acontecer no instante t = 5 s de simulao computacional. A tabela 6.4 descreve as novas condies de operao de cada gerador elico aps a execuo do programa de optimizao para a solicitao de potncia que requerida pelo operador do parque, tendo em conta os cenrios de optimizao (a) e (b) descritos anteriormente.

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Caso (a) Gerador Elicos ligado barra Potncia Potncia Activa Reactiva Injectada Injectada (MW) (MVAr) 0.5142 0.2097 0.5164 0.2458 0.5144 0.2479 0.5140 0.2479 0.5139 0.2479 2.5729 1.1992 Total = 46.157 kW MW 2.5 MVAr 1.0

Caso(b) Potncia Potncia Activa Reactiva Injectada Injectada (MW) (MVAr) 0.5685 0.2800 0.5685 0.2800 0.5223 0.1813 0.4550 0.2404 0.4548 0.2165 2.5690 1.1982 Total = 44.446 kW MW 2.498 1 MVAr 0.9983

02 04 06 08 10 Total Perdas Activa Potncia Total entregue pelo parque rede elctrica

Tabela 6.4. Resultado do processo de optimizao.

No caso (a), todas os geradores elicos injectam aproximadamente a mesma potncia activa, quando as perdas activa no so consideradas no problema de optimizao, conforme se verifica na tabela 6.4 e graficamente na Figura 6.49. A reduo da potncia activa dos aerogeradores DFIWG inicialmente realizada pela explorao da reserva de 20% disponvel a partir da curva de potncia mxima adoptada nas malhas de controlo de potncia activa das mquinas. Com feito, a velocidade angular do rotor aumenta quando a potncia activa reduzida, e como consequncia, o ngulo de pitch ajustado para um ngulo maior visando reduzir a potncia mecnica. Os comportamentos dinmicos da potncia reactiva, velocidade angular do rotor e do ngulo de pitch so ilustrados nas Figura 6.50, 6.51 e 6.52, respectivamente.

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200

0.6
01 - DFIWG na barra 2 02 - DFIWG na barra 4 03 - DFIWG na barra 6 04 - DFIWG na barra 8 05 - DFIWG na barra 10

0.58

0.56

0.54 MW
02

0.52

0.5

01, 03, 04,05

0.48

0.46

10 12 Tempo (s)

14

16

18

20

Figura 6.49. Potncia activa injectada por cada aerogerador para o caso (a).

0.32 0.3 0.28


03, 04, 05 01 02 03 04 05 DFIWG na barra 2 DFIWG na barra 4 DFIWG na barra 6 DFWIG na barra 8 DFWIG na barra 10

0.26 (MVAr) 0.24


01 02

0.22 0.2 0.18 0.16

10 12 Tempo (s)

14

16

18

20

Figura 6.50. Potncia reactiva injectada por cada DFIWG para o caso (a).

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201

1.068
01

1.066 1.064
02 03, 04, 05

1.062 1.06 p.u. 1.058 1.056 1.054 1.052 1.05


01 02 03 04 05 DFIWG na barra 2 DFIWG na barra 4 DFIWG na barra 6 DFIWG na barra 8 DFIWG na barra 10

10 12 Tempo (s)

14

16

18

20

Figura 6.51. Comportamento da velocidade angular do rotor referida ao gerador elctrico de cada DFWIG para o caso (a).

7.5
01, 03, 04, 05

02

6.5

Grau

5.5
01 - DFIWG na barra 2 02 - DFIWG na barra 4 03 - DFIWG na barra 6 04 -DFIWG na barra 8 05 - DFIWG na barra 10

4.5

10 12 Tempo (s)

14

16

18

20

Figura 6.52. Comportamento do ngulo de pitch de cada DFWIG para o caso (a)

Aps a execuo do programa de optimizao, foi verificado que mais potncias activa e reactiva so produzidas pelas mquinas no caso (a) que no caso (b). Isto porque no primeiro

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202

caso, as perdas activa e reactiva contribuem para a reduo do erro entre as potncias activa e reactiva totais entregues pelo parque rede elctrica e aquelas que so solicitadas pelo operador de rede ou pelo CDPE. Por outro lado, poderiam ocorrer duas situaes extremas para o caso (a): 1) Quando a potncia activa requerida pelo operador de rede fosse maior do que aquela que o parque poderia entregar rede elctrica, em que a soluo encontrada pelo programa de optimizao seria a alocao da potncia activa mxima que cada aerogerador poderia oferecer para uma dada velocidade de vento; 2) Quando o operador de rede solicitasse uma grande reduo da potncia activa total produzida pelo parque. Neste caso, todos os aerogeradores injectariam um valor mnimo potncia activa para as condies de vento a que esto submetidos. Para o caso (b) onde se considerou a minimizao de perdas activas, verifica-se que para as mquinas mais afastadas do ponto de ligao rede elctrica (neste caso a subestao elevadora), nomeadamente, os geradores elicos ligados s barras 8 e 10 (ver Figura 6.47), respectivamente, reduzem significativamente as suas potncias activas injectadas, de forma a reduzir as perdas activas, no parque. Por outro lado, as turbinas mais prximas do ponto de ligao esto a injectar a potncia activa mxima disponvel. Para esta configurao, h uma reduo nas perdas activa de 1,71 kW em relao ao caso (a). No obstante, uma vez que as perdas de potncia reactiva no foram consideradas no processo de optimizao, as potncias reactivas injectadas por todos os aerogeradores DFIWG em ambos os casos de simulao so ajustadas adequadamente, respeitando as restries de tenso e limites dos geradores elctricos. No entanto, devido o interesse em minimizarem as perdas activa, os aerogeradores mais prximos do ponto de ligao rede aumentam a potncia reactiva injectada neste caso, os geradores elicos nas barras 2 e 4 operam com mxima potncia reactiva enquanto que as mquinas mais distantes reduzem a potncia reactiva que injectam. Os comportamentos das potncias activa e reactiva, bem como da velocidade angular do rotor e do angulo de pitch para todas os aerogeradores DFIWG para o caso (b) so descritos nas Figuras 6.53 - 6.56, respectivamente.

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203

0.6

0.55
01, 02

0.5

03

MW

0.45
04, 05

0.4
01 02 03 04 05 DFIWG na barra 2 DFIWG na barra 4 DFIWG na barra 6 DFIWG na barra 8 DFIWG na barra 10

0.35

10 12 Tempo (s)

14

16

18

20

Figura 6.53. Potncia activa injectada por cada DFWIG para o caso (b).

0.35

01, 02

0.3

04

0.25 MVAr 0.2


05

0.15

03

01 02 03 04 05 -

DFIWG na barra 2 DFIWG na barra 4 DFIWG na barra 6 DFIWG na barra 8 DFIWG na barra 10

0.1

10 12 Tempo (s)

14

16

18

20

Figura 6.54. Potncia reactiva injectada por cada DFIWG para o caso (b).

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204

1.085

1.08
04, 05

1.075

1.07 p.u. 1.065


01 02 03 04 05 DFIWG na barra 2 DFIWG na barra 4 DFWIG na barra 6 DFWIG na barra 8 DFWIG na barra 10

1.06
01, 02

03

1.055

1.05

10 12 Tempo (s)

14

16

18

20

Figura 6.55. Comportamento da frequncia do rotor referida ao gerador elctrico de cada DFIWG para o caso (b).

9 8.5 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 4.5


01, 02 03 01 - DFIWG na barra 2 02 - DFIWG na barra 4 03 - DFIWG na barra 6 04 - DFIWG na barra 8 05 - DFIWG na barra 10

04, 05

Grau

10 12 Tempo (s)

14

16

18

20

Figura 6.56. Comportamento do ngulo de pitch para cada DFIWG para o caso (b)

importante ressaltar que no caso (b), o factor de peso adoptado (na funo objectivo descrita em detalhe no captulo 5 eq.(5.18)) para o desvio entre a produo do parque e a

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205

solicitao de potncia requerida pelo operador de rede ou pelo CDPE mais importante ( p1 = 1 ) que os factores de pesos referentes ao desvio de potncia reactiva ( p2 = 0,5 ) e perdas activas ( p3 = 0,5 ). Em geral, o caso (a) apresenta a pior situao devido a conduzir a maiores perdas em relao ao caso (b). Situaes envolvendo diferentes velocidades de vento para cada aerogerador conduziriam a solues similares onde as mquinas mais prximas do ponto de ligao rede tenderiam a injectar um volume maior de potncia activa e reactiva, de acordo com a velocidade de vento local e com os limites mximos definidos para ambas as potncias. Os resultados da adopo da abordagem de controlo individual para cada DFWIG mostram que os aerogeradores respondem rapidamente definio de novos pontos de operao de potncia definidos pelo operador do parque. Grande robustez dinmica de operao foi conseguida com o controlo de pitch a actuar simultaneamente com os conversores electrnicos, permitindo que os geradores elicos operem permanentemente sob curvas ptimas de potncia com capacidade de reserva, o que possibilita tambm a participao destes no equilbrio entre produo e consumo do sistema atravs da actuao do controlo de inrcia, conforme se abordar a seguir.
6.5.2. PARTICIPAO NA REGULAO PRIMRIA DE FREQUNCIA.

Para se verificar a capacidade do aerogerador DFIWG em participar efectivamente na regulao de frequncia do sistema, o que implica contribuir quantitativamente no equilbrio de gerao e consumo da rede elctrica, assumiu-se, para efeito de simulao computacional, que os aerogeradores do parque PE-01 esto a operar com potncias activas iguais aos valores descritos na tabela 6.4, referente ao caso (a), e que a rede elctrica, representada na Figura 6.47 por uma barra infinita, sofre uma queda na frequncia no instante t = 25 s. O comportamento da frequncia da rede e as respostas em potncia activa dos aerogeradores do parque PE-01 com e sem controlo de inrcia so apresentados nas Figuras 6.57 e 6.58, respectivamente. De referir que o valor do estatismo R estabelecido para o controlo de inrcia corresponde a 5% (na base da mquina elctrica).

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206

50.05
Frquncia da rede (barra infinita) com os DFWIGs sem controlo de inrcia Frquncia da rede (barra infinita) com os DFWIGs com controlo de inrcia

50

49.95

Hz

49.9

49.85

49.8

49.75 22

24

26

28

30 32 Tempo (s)

34

36

38

40

Figura 6.57. Comportamento da frequncia da rede (barra infinita) com os DFIWGs com e sem controlo de inrcia.

0.59 0.58 0.57 0.56 MW 0.55 0.54 0.53 0.52 0.51 22 DFIWGs sem controlo de inrcia DFIWGs ligados nas barra 2, 6, 8 e 10 DFIWG ligado na barra 4 DFIWGs com controlo de inrcia

24

26

28

30 32 Tempo (s)

34

36

38

40

Figura 6.58. Potncias activas dos aerogeradores DFIWGs com e sem controlo de inrcia.

Na Figura 6.57, nota-se uma ligeira melhoria na frequncia do sistema quando os aerogeradores DFIWG apresentam controlo de inrcia em razo de injectarem potncia activa

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durante a queda de frequncia, conforme mostra a Figura 5.8. No entanto, esta melhoria no to significativa, neste caso simulado, devido a pequena penetrao de produo elica. Conforme de descreveu na seco 6.4.2.1, para grandes penetraes de produo elica este controlo crucial para a melhoria da robustez do sistema.

6.6 CONCLUSES
Este captulo descreveu pormenorizadamente o comportamento dinmico do aerogerador duplamente alimentado com diferentes formas de controlo que envolveram, sobretudo, o controlo de tenso terminal e de frequncia angular do rotor do aerogerador, assim como o controlo de suas potncias activa e reactiva, respectivamente. Para tal efeito, foram elaboradas programas de simulao desenvolvidas em ambiente MATLAB para cada estudo especfico. Demonstraram-se atravs de simulao computacional alguns dos aspectos mais relevantes associados ao funcionamento deste tipo de aerogerador, como a sua capacidade de operar como gerador mesmo estando abaixo da velocidade sncrona (com deslizamento positivo) e de ser capaz de injectar potncia reactiva atravs do seu estator. Duas caractersticas que contrariam a forma usual de operao de um gerador de induo convencional. Em outra abordagem, foi analisado comparativamente o desempenho do DFIWG quando controlado por controladores do tipo proporcional-integral e por controladores difusos. A capacidade dos controladores difusos de melhor se adaptarem a no linearidades permitiu obter um comportamento dinmico mais robusto para o DFIWG face a diferentes perturbaes aplicadas a uma rede elctrica teste. Este estudo comprovou a potencialidade dos controladores difusos perante cenrios de grandes perturbaes no sistema elctrico, tornando-os uma alternativa eficaz e robusta de controlo a ser explorado neste tipo de aerogerador. Alm de se abordar uma forma de controlo robusto para o aerogerador DFIWG, estudou-se tambm a capacidade destas mquinas em melhorar a robustez do sistema elctrico participando na regulao de frequncia do sistema elctrico. O controlo de inrcia adoptado para os aerogeradores DFIWG explora um princpio semelhante ao controlo primrio utilizados em geradores sncronos convencionais, e possibilita que as mquinas de induo duplamente

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alimentadas respondam rapidamente a variaes de frequncia do sistema. A contribuio inovadora deste estudo foi a de demonstrar que os geradores elicos quando dotados com controlo de inrcia permitem o aumento da penetrao da produo elica em redes isoladas sem comprometer a robustez de explorao do sistema de energia elctrica, desde que exista disponibilidade de vento. Este captulo finaliza com a validao da aplicao de uma filosofia de controlo que permite aos aerogeradores responderem a uma solicitao de variao de potncia de sada do parque requerida pelo CDPE. A ideia central desta filosofia reside na capacidade de permitir a um parque elico aumentar ou diminuir a sua produo, atendendo a uma determinada solicitao do operador do sistema, permitindo a participao dos aerogeradores no controlo primrio de frequncia ou na resoluo de restries de rede. Para este efeito, recorreu-se ao desenvolvimento de um programa de optimizao que calcula os novos pontos de operao em potncia, tendo em conta a minimizao dos desvios entre as potncias activa e reactiva entregue pelo parque elico rede elctrica e aquelas que so solicitadas pelo operador da rede, podendo considerar as perdas nos ramos do parque elico. Apesar do conceito de despachabilidade de parques elicos ainda estar na sua infncia, os resultados de simulao computacional obtidos comprovaram que a partir da adopo de uma adequada estratgia de controlo, este requisito operacional pode ser explorado de maneira eficaz e robusta contribuindo, indubitavelmente, para a melhoria da gesto global do sistema elctrico face a nveis de penetrao cada vez maiores da componente elica nas redes de energia elctrica.

Captulo 6 Resultados de Simulaes com Estratgias de Controlo Aplicadas aos Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados

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Captulo 7 CONCLUSES
7.1 PRINCIPAIS CONTRIBUIES DESTA DISSERTAO
Neste trabalho de investigao procurou-se analisar o comportamento dinmico do aerogerador de induo duplamente alimentado com diferentes formas de controlo, no mbito de estudos estabilidade transitria de sistemas de potncia. O objectivo principal desta dissertao foi de avaliar a capacidade deste tipo de gerador elico em contribuir para a melhoria da robustez do sistema elctrico quando explorado para fornecer servios de sistema incluindo a sua capacidade de sobrevivncia a cavas de tenso. Com base nos estudos apresentados e discutidos ao longo deste trabalho, descrevem-se a seguir as principais contribuies que podem ser identificadas.
7.1.1. QUANTO A MODELIZAO

O modelo matemtico do gerador de induo com rotor bobinado adoptado neste trabalho permite modelizar os conversores electrnicos associados a este tipo de mquina como fontes controladas de tenso (para o conversor ligado ao rotor da mquina) e/ou de corrente (para o conversor ligado rede elctrica). Para efeitos de simulao computacional, assumido que ambos os conversores electrnicos injectam apenas as componentes fundamentais de tenso e de corrente controladas. A adopo deste pressuposto foi fundamental tendo em conta o tipo de estudos analisados neste trabalho onde se pretendeu estudar o impacto da presena de aerogeradores de induo duplamente alimentado no comportamento dinmico das rede elctricas e no o comportamento detalhado dos conversores.

Captulo 7 - Concluses

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Apesar dos modelos apresentados terem sidos implementados em cdigo dedicado Matlab, eles podem facilmente ser integrados em ferramentas de simulao j existentes como o PSS/E, Eurostag, DigSilent e Simulink/Matlab.
7.1.2. QUANTO AS TCNICAS DE CONTROLO

Um conjunto de estratgias de controlo podem ser aplicadas ao aerogerador DFIWG o que comprova a flexibilidade oferecida pelos conversores electrnicos. Demonstrou-se que a mquina pode operar com tenso terminal e velocidade angular do rotor controladas, bem como com potncia activa e reactiva em nveis desejados. A controlabilidade da mquina permite ainda explorar duas caractersticas de operacionalidade que so intrnsecas de mquinas de induo convencionais: Capacidade de operar como gerador mesmo com velocidade subsncrona (com deslizamento positivo); Capacidade de injectar potncia reactiva na rede elctrica atravs do estator. Estas duas caractersticas operacionais comprovam a grande versatilidade do aerogerador de induo duplamente e a grande razo de substiturem os aerogeradores de induo convencionais. Um outro importante detalhe que o controlo da mquina pode ser efectuado recorrendo a conversores electrnicos com 1 da potncia nominal da mquina. 3 As estratgias de controlo que foram desenvolvidas envolveram predominantemente controladores do tipo proporcional-integral (PI). Todavia, demonstrou-se tambm que tcnicas mais sofisticadas podem melhorar significativamente o desempenho do aerogerador, como no caso da utilizao de controladores difusos que permitiu uma melhor adaptao a fenmenos no lineares. Atestou-se que a robustez oferecida por esta tcnica pode evitar a retirada dos conversores electrnicos de servio devido a actuao da proteco de Crowbar na sequncia de um sbito aumento de corrente no rotor provocada, por exemplo, por um curto-circuito na rede elctrica onde o aerogerador se encontra ligado.

Captulo 7 - Concluses

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importante ressaltar que um dos factos importantes observado no caso da aplicao da estratgia de controlo difuso foi a no utilizao da corrente do rotor como sinal de controlo como requerido nas malhas de controlo com controladores PI, o que evidencia as grandes potencialidades dos controladores difusos em controlar sistemas onde o acesso a certos sinais de controlo pode no ser possvel.
7.1.3. CONTRIBUIO PARA A ROBUSTEZ DO SISTEMA DE ENERGIA

Embora este trabalho tenha desenvolvido e proposto uma soluo de controlo para permitir o aerogerador DFWIG responder melhor a cavas de tenso, procurou-se tambm enfatizar a capacidade deste aerogerador de participar na regulao de frequncia e de responder a uma dada solicitao de potncia requerida pelo operador da rede ou por um Centro de Despacho de Produo Elica (CDPE), de modo a contribuir para o aumento da robustez e segurana de explorao do sistema elctrico. Demonstrou-se assim que a partir de um controlo de inrcia, capaz de explorar a energia cintica da mquina, o aerogerador pode injectar potncia activa para a rede durante uma queda de frequncia subsequente a um aumento de carga ou curto-circuito contribuindo para atenuar a queda de frequncia e melhorar a resposta global do sistema, nomeadamente em cenrios com elevada integrao de produo elica. Para assegurar a contribuio completa dos aerogeradores DFIWG na regulao primria de frequncia, permitindo a participao destes geradores no equilbrio de gerao e consumo do sistema, as mquinas devem operar com uma margem de reserva de potncia. Para este efeito, a soluo de controlo proposta neste trabalho passa por se adoptar curvas de potncia ptimas com um valor de reserva nas malhas de controlo de potncia activa dos geradores elicos DFWIG, tendo em conta uma actuao simultnea entre o controlo de pitch e as malhas de controlo dos conversores electrnicos, permitindo aos aerogeradores aumentarem ou diminurem as suas produes tanto aquando de variaes de frequncia no sistema, como quando tal requerido por sistemas de controlo e despacho de parques elicos.

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Outra das contribuies deste trabalho reside na apresentao de um procedimento de optimizao para despacho de potncia activa e reactiva dos aerogeradores de um parque elico quando o parque solicitado a ajustar as suas produes por parte do operador do sistema. possvel afirmar a partir do conjunto de concluses parcelares extradas e tendo em conta os resultados apresentados, que as principais metas definidas para este trabalho e que conduziram a sua elaborao foram satisfatoriamente alcanadas. Embora os resultados aqui mostrados padeam de falta de verificao experimental, pode-se afirmar que esta dissertao apresenta um conjunto de solues e estratgias de controlo e gesto para os aerogeradores que permite admitir cenrios de grande integrao de produo elica sem comprometer os necessrios elevados padres de segurana de explorao do sistema.

7.2 PERSPECTIVAS DE FUTUROS TRABALHOS


A presente dissertao abre diversas perspectivas de investigao e desenvolvimento tanto de assuntos que nela foram abordados como de temas com ela relacionados. De entre as vrias perspectivas de desenvolvimento pode-se destacar: A aplicao e desenvolvimento de nova tcnicas de controlo, como controladores neurais e neuros-difusos envolvendo processos de optimizao que permitam robustecer a resposta dos aerogeradores perante situaes de perturbao; Implementao e avaliao da eficcia do controlo primrio de frequncia e da adopo de curvas de potncia com reserva em aerogeradores sncronos de velocidade varivel; Desenvolvimento de solues de despacho mais completas de parques elicos, utilizando procedimentos de optimizao e anlise combinatria para se determinar com mais eficincia, os pontos de operao de potncia activa e reactiva dos aerogeradores aquando da solicitao do operador do parque, tendo em conta diferentes cenrios de disponibilidade de velocidade de vento em cada mquina.

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Identificao de solues tcnicas e de controlo que permitam a injeco de potncia reactiva na rede por parte dos aerogeradores, contribuindo para o suporte do plano de tenso da rede, aquando da ocorrncia de defeitos. Desenvolvimento de modelos que possam ser explorados em ferramentas de simulao como, por exemplo, OrCAD ou EMTP (Electromagnetic Transient
Program), para estudos que envolvam especificamente fenmenos subtransitrios e

harmnicos associado ao aerogerador duplamente alimentado, nomeadamente, maquina elctrica e aos conversores electrnicos, de modo a possibilitar a definio de adequadas solues tcnicas que possam melhorar a qualidade do fornecimento de energia elctrica rede por parte deste tipo de mquina.

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Referncias Bibliogrficas

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Anexo A Alguns Conceitos de Lgica Difusa


Neste anexo so tratados sucintamente alguns dos conceitos mais relevantes sobre lgica difusa necessrios para o melhor entendimento da modelizao do controladores difusos que foram, pormenorizadamente, apresentados no captulo 4. De referir que est fora do mbito desta dissertao uma abordagem detalhada sobre a lgica difusa.
A.1 OPERAO DE CONJUNTOS DIFUSOS

Para se descrever as principais operaes que podem ser aplicadas entre conjuntos difusos, recorreu-se a dois conjuntos difusos A e B definidos por funes de pertena do tipo triangular que pertencem a um mesmo universo de discurso X. Cada elemento x pertencente a esse universo de discurso ( x X ) pode apresentar graus de pertena A ( x ) e B ( x ) associados aos conjuntos difusos A e B, respectivamente, ou seja:

{( x, B = {( x,
A=

( x )) / x X } ( x )) / x X }

(A.1)

Esses conjuntos difusos so descritos na Figura A.1.


A(x), B(x)
1,0 A B

0,5

0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 X

Universo de discurso

Figura A.1. Conjuntos difusos A e B.

Anexo A Alguns Conceitos de Lgica Difusa

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

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Com base na Figura A.1, descrevem-se a seguir as principais operaes entre conjuntos difusos:
Unio: A unio entre os conjuntos difusos A e B (denotado por A B ) um conjunto difuso

de X com uma funo de pertena definida como:

A B ( x ) max A ( x ) , B ( x )
A ( x ) B ( x )

(A.2)

Onde o smbolo corresponde ao operador max. Graficamente, o conjunto difuso

A B ( x ) descrito na Figura A.2.


A U B (x)
1,0

0,5

0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 X

Universo de discurso

Figura A.2. Conjunto difuso resultante da unio dos conjuntos difusos A e B.

Interseco: A interseco entre os conjuntos difusos A e B (denotado por A B )

corresponde a um conjunto difuso de X com uma funo de pertena definida como:

A B ( x ) min A ( x ) , B ( x )
A ( x ) B ( x )

(A.3)

Onde o smbolo corresponde ao operador min. Graficamente, o conjunto difuso

A B ( x ) descrito na Figura A.3.

Anexo A Alguns Conceitos de Lgica Difusa

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

224

Figura A.3. Conjunto difuso resultante da interseco dos conjuntos difusos A e B.

Complemento ou Negao: O complemento do conjunto difuso A no universo de discurso X

definido como A e tem com funo de pertena definida como:

Graficamente, o conjunto difuso A ( x ) descrito na Figura A.4.


A(x)
1,0

Figura A.4. Conjunto difuso complementar do conjunto difuso A.

Produto: O produto entre os dois conjuntos A e B definidos no mesmo universo de discurso X um novo conjunto difuso, A.B, com uma funo de pertena correspondente ao produto

algbrico das funes de pertena de A e B e definida como:

Anexo A Alguns Conceitos de Lgica Difusa

(x) 1,0

0,5

0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 X

Universo de discurso

A ( x ) 1 A ( x)

(A.4)

0,5

0 1,0 2,0 3,0 4,0 5,0 6,0 X

Universo de discurso

A. B ( x ) A ( x ) . B ( x )

(A.5)

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

225

Sendo os conjuntos difusos A e B representaes vagas de dois nmeros reais (nmeros difusos), extensivas operaes matemticas de adio, subtraco, multiplicao e diviso podem ser realizadas [70].
A.2 MTODOS DE DESFUZZIFICAO.

A desfuzzificao utilizada para fornecer um valor numrico obtido a partir dos valores de pertena associados aos conjuntos difusos de sada do sistema difuso. Os mtodos de desfuzzificao usualmente utilizados so o Centro da rea, o Centro do Mximo e a Mdia do Mximo, conforme se descreve a seguir.
A.2.1. Centro de rea

O mtodo do Centro da rea, tambm conhecido com mtodo de Centro de Gravidade, calcula o centride da rea do conjunto difuso resultante da distribuio de possibilidade de sada do sistema difuso da forma:

z0 =

z.

saida

( z )dz

saida

( z )dz

(A.6)

Para um universo de discurso discretizado a equao (A.6) pode ser rescrita na forma:

z0 =

z
i =1 n i

saida

( zi ) (A.7)

i =i

saida

( zi )

Onde:
z0 o valor numrico resultante do processo de desfuzzificao; z corresponde a um dado elemento pertencente ao universo de discurso do conjunto difuso

resultante da distribuio de possibilidade de sada do sistema difuso;

Anexo A Alguns Conceitos de Lgica Difusa

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

226

saida ( z ) a funo de pertena do conjunto difuso resultante da distribuio de


possibilidade de sada do sistema difuso. Para um melhor entendimento do mtodo do Centro de rea, a Figura A.5 descreve um simples exemplo para um sistema de apenas duas regras em que o resultado deste mtodo consiste em [55]: 1 2 2 2 1 1 1 1. + 2. + 3. + 4. + 5. + 6. + 7. 3 3 3 3 3 3 = 3, 7 Z0 = 3 1 2 2 2 1 1 1 + + + + + + 3 3 3 3 3 3 3
saida (z)
2 2 2

(A.8)

1,0

2,0

3,0

4,0

5,0

6,0

7,0

8,0

Z z0 = 3,7

Figura A.5. Processo de desfuzzificao de sada do controlo difuso pelo mtodo do Centro da rea para um sistema de duas regras [55].

A.2.2. Mtodo do Critrio do Mximo

Neste mtodo se escolhe um valor arbitrrio correspondente a um dos valores mximos da funo de pertena formada pela distribuio de possibilidade de sada do sistema difuso, conforme mostra a Figura A.6.

Anexo A Alguns Conceitos de Lgica Difusa

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

227

saida (z)
0,6

Mtodo do critrio Mximo

0,4

0 1,0 3,5 4,0

< z <

6,0

7,5

Figura A.6. Mtodo do critrio mximo.

A.2.3. Mtodo da Mdia dos Mximos

Este mtodo produz um valor numrico que representa o valor mdio de todos os valores, cuja a funo de pertena atinge o mximo de sada o mximo de sada. De acordo com a Figura A.6 este valor corresponderia a 5,0, como mostra a Figura A.7.

saida (z)
0,6

Mtodo da mdia dos Mximo

0,4

0 1,0 3,5 4,0 z0 = 5,0 6,0 7,5 Z

Figura A.7. Critrio da mdia dos mximos

Anexo A Alguns Conceitos de Lgica Difusa

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228

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico


Este anexo descreve os modelos matemticos, em coordenada d-q, dos principais elementos que constituem as redes elctricas testes (RE-01, RE-02 e RE-03) adoptadas neste trabalho de dissertao para o estudo do comportamento dinmico do aerogerador DFIWG com diferentes formas de controlo. No mbito de um estudo de estabilidade transitria de sistemas de elctricos de energia usual desprezar os transitrios do estator das mquinas rotativa por serem muitos rpidos quando comparados com os fenmenos transitrios associados ao rotor. Alm disso, essa simplificao necessria para que os modelos das mquinas sejam consistentes com os modelos das linhas de transporte ou de distribuio pelo que tambm se desprezam seus fenmenos transitrios rpidos. Seguidamente, descreve-se a modelizao matemtica adoptada para os diferentes elementos (linhas, mquinas, baterias de condensadores, etc) presentes nas redes elctricas testes utilizadas neste trabalho.
B.1 GERADOR SNCRONO

Todos os geradores sncronos que esto presentes nas redes elctricas testes foram modelizados pelo modelo de 5 ordem. Neste modelo matemtico foram considerados trs enrolamentos associados ao circuito rotrico da mquina: um enrolamento de campo e um enrolamento amortecedor associados ao eixo directo d, por forma a considerar os efeitos transitrios e subtransitrios sobre este eixo; e um enrolamento amortecedor associado ao eixo em quadratura q de modo a considerar os fenmenos subtransitrios neste eixo. As equaes diferenciais e algbricas deste modelo so descritas como [64]:
Equaes algbricas do estator em p.u.:
'' '' vds = Ed rs ids X q iqs '' '' vqs = Eq rs iqs + X d ids

(B.1)

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

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229

Equaes diferenciais associadas aos fenmenos transitrios e subtransitrios do rotor, em p.u./s:


'' dEd 1 '' ' '' = '' Ed + iqs X q X q dt Tq 0

(B.2)

'' dEq

dt
' dEq

1 '' ' ' '' Eq Eq ids ( X d X d ) Td''0 1 ' ' E E f ids X d X d ' q Td 0

(B.3)

dt

(B.4)

Equao do movimento, em p.u./s: d s 1 = (Tm Te Ds ) dt 2H Equao do ngulo elctrico do rotor, em radianos: d s = s 0 dt Equao do binrio electromagntico, em p.u.:
'' '' '' '' Te = Eq iqs + Ed ids + ( X d X q )ids iqs

(B.5)

(B.6)

(B.7)

Onde,
vds e vqs so as tenses do estator do gerador sncrono em coordenadas de eixo directo d e

de eixo em quadratura q, respectivamente;


ids e ids so as correntes do estator do gerador sncrono em coordenadas de eixo directo d e

de quadratura q, respectivamente;
rs a resistncia do estator do gerador sncrono; X d e X q so as reactncias do estator do gerador sncrono em coordenadas de eixo directo d e de quadratura q;
' ' X d e X q so as reactncias transitrias do estator do gerador sncrono em coordenada de

eixo directo d e de quadratura q;

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

230

'' '' X d e X q so as reactncias subtransitria do gerador sncrono em coordenada de eixo

directo d e de quadratura q;
'' '' Ed e Eq so as componentes de tenso atrs das reactncias subtransitrias do gerador

sncrono em coordenada de eixo directo d e de quadratura q, respectivamente;


' Eq a tenso atrs da reactncia transitria em coordenada de eixo em quadratura q;

E f a tenso de campo do gerador sncrono;


Tq''0 a constante de tempo subtransitria de circuito aberto do gerador sncrona em

coordenada de eixo em quadratura q;


Td' 0 e Td''0 so as constantes de tempo transitria e subtransitria de circuito aberto do

gerador sncrono em coordenada de eixo directo d;


Tm e Te so os binrios mecnico e elctrico produzidos pela mquina primria e pelo

gerador sncrono, respectivamente; Por fim, s a velocidade angular do gerador rotor (sendo a velocidade angular sncrona 0 = 1 p.u.) e Ds o coeficiente de amortecimento associado s perdas mecnicas no rotor;
B.1.1. Sistema de Excitao do Gerador Sncrono

O objectivo do sistema de excitao ou regulador automtico de tenso (automatic


regulator control - AVR, na literatura anglo-saxnica) fornecer uma adequada tenso

para o circuito de campo do gerador sncrono de modo a manter a tenso terminal e a potncia reactiva em determinados valores desejados. De entre os tipos de AVR utilizados para regular a tenso de campo, utilizou-se o AVR IEEE tipo I [38] conforme se descreve na Figura B.1.

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

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231

f(E f ) Vref Vt VR kR T Rs + 1
Rectificador
+

Amplificador

V Amax
VA
+

VX
-

E f max
1 T Es + k E
Excitatriz

VF

kA T As + 1

Ef E f min

V Amin
kFs T Fs + 1
Compensao

Figura B.1. Regulador de Automtico de Tenso [38].

As equaes diferenciais associadas ao regulado automtico de tenso so definidas como:


dVR 1 k = VR + R Vt dt TR TR dVA k 1 k k = A VR VA A VF + A Vref dt TA TA TA TA dVF k k k 1 k = F VA E F E f VF F Vx dt TETF TETF TF TETF dE f dt

(B.8)

(B.9)

(B.10)

1 1 kE E f + VA Vx TE TE TE

(B.11)

Onde:
VR , VA , VF e VE so valores de tenso de sada de cada um dos subsistemas de controlo

(Rectificador, Amplificador, Compensao e Excitatriz), respectivamente.


k R , k A , k F e k E so os ganhos associados a cada subsistema de controlo. TR , TA , TF e TE so as constantes de tempo relativos a cada subsistema de controlo;

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

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232

Vref o valor de referncia de tenso;

E f a tenso de campo.

O fenmeno de saturao foi desprezado e portanto no se considerou o sub-bloco referente a f (Ef

) no esquema do regulador de tenso da Figura B.1.

B.2 MQUINAS PRIMRIAS

As mquinas primrias associadas aos geradores sncronos das redes testes adoptadas neste trabalho foram turbinas do tipo hdrica, vapor e Diesel. As turbinas a vapor e Diesel so modelizadas por um modelo simplificado de primeira ordem, enquanto que a turbina hdrica representada pelo modelo linearizado [38]. Na Figura B.2 so descritos os diagramas de blocos relativos a ambas as turbinas.

Turbinas a Vapor e Diesel

Turbina Hdrica - Modelo linear

T mec T mec T mec


min

max

T Ps + 1

1-T W s 1+0,5T W s

T mec T mec T mec


min

max

Figura B.2. Modelos das turbinas hdricas, a vapor e Diesel [38].

As equaes diferencias associadas aos modelos das turbinas de acordo com a Figura B.2 so:

Turbinas a Vapor e Diesel:


dTmec 1 1 = Tmec + m dt Tp Tp

(B.12)

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

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233

Turbina Hdrica: dTmec 1 1 1 d q = q Tmec + 0,5TW 0,5TW 0,5 dt dt


Sendo:

(B.13)

Tmec o binrio mecnico aplicado, a partir da mquina primria, ao gerador sncrono;

Tp a constante de tempo do modelo de primeira ordem que representa as turbinas a Vapor


e Diesel, respectivamente;

Tw a constante de tempo do modelo linearizado que representa a turbina hdrica;


m a variao da passagem de fluido (vapor ou leo combustvel) consumido pela turbina

a vapor ou Diesel;
q a variao da passagem de gua consumida pela a turbina hdrica.
B.3 REGULADOR DE VELOCIDADE

Para salvaguardar o equilbrio de gerao e consumo, os geradores sncronos so dotados de reguladores de velocidade que asseguram a variao automtica da potncia gerada pelas mquinas por forma a manter a frequncia do sistema no seu valor nominal. Neste trabalho o regulador de velocidade adoptado em todas as unidades sncronas constitudo de controlo primrio (controlo proporcional) e controlo secundrio (representado por um ganho integral), conforme mostra a Figura B.3.

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

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234

Controlo Primrio

1 f f
s

R
ref
+

kI

Pc
-

kg T gs + 1
Regulador

m,q

Controlo Secundrio

Figura B.3. Regulador de velocidade.

As equaes diferenciais associadas ao regulador de velocidade da Figura B.3 so:

dPc = kI f dt d m ,q dt
Onde:
=

(B.14)

kg Tg

Pc

k 1 m ,q g f Tg Tg R

(B.15)

k g o ganho do actuador que regula a passagem de fluxo de vapor, ou de leo combustvel


ou de gua;
k I o ganho do integral utilizado para anular o erro de frequncia (controlo secundrio);

R denominado de estatismo e representa a retroaco do sistema mecnico-hidrulico do


regulador de velocidade (controlo primrio);

Tg a constante de tempo do regulador.

f corresponde a variao de frequncia;


m ,q corresponde a variao do fluxo de vapor ou de leo Diesel (indicado pelo sub-ndice

m) ou de gua (indicado pelo sub-ndice q).

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235

B.4 REPRESENTAO CARGA.

DAS

LINHAS, TRANSFORMADORES, BATERIAS

DE

CONDENSADORES

B.4.1. Linhas Elctricas

Os transitrios associados a uma linha de transporte de energia elctrica apresentam um decaimento bastante rpido, pelo que so usualmente desprezados no modelo matemtico que a representa [38]. Tendo em conta esse pressuposto, uma linha elctrica pode ser representada pelo modelo equivalente, indicado na Figura B.4 [38].

(i) Z ik=Rik+jX ik

(k)

(jBik)/2

(jBik)/2

Figura B.4. Circuito equivalente de uma linha elctrica.

Sendo:

Rik a resistncia srie da linha entre a barra i e k;

X ik a reactncia srie da linha entre a barra i e k;

Bik a susceptncia capacitiva paralela da linha entre as barra i e k.


B.4.2. Transformadores

Para que a transferncia de potncia entre os barramentos de um sistema elctrico seja adequada, desejvel que as linhas elctricas operem com altos valores de tenso. No entanto,

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236

para que o nvel de tenso das linhas seja compatvel com o nvel de tenso de operao (geralmente baixo) das unidades geradoras, das cargas e de outros dispositivos ligados rede (por exemplo baterias de condensadores) necessria a utilizao de transformadores. O circuito adoptado nesta dissertao para o modelo dos transformadores de potncia descrito na Figura B.5 [71]. Neste modelo desprezada a reactncia de magnetizao e a sua relao de transformao (sua tomada ou tap) encontra-se ajustado para o valor nominal, o que permite o transformador ser representado apenas pela sua impedncia srie ( Z t = Rt + jX t ).
ideal

n i
1

nominal

:1

Z t=Rt+jX t

2
2

Figura B.5. Circuito equivalente de um transformador.

B.4.3. Baterias de Condensadores e Reactores

Estes dispositivos podem ser representados atravs de suas reactncias assumindo-se a como negativa a reactncia capacitiva e como positiva a reactncia indutiva, conforme mostra a Figura B.6 [71].
Reactor Capacitor

jX L

-jX C

Figura B.6. Representao do reactor e condensador em paralelo

B.4.4. Modelizao de Cargas

A modelizao de cargas elctricas em um sistema elctrico uma tarefa bastante complicada devido a grande diversidade de equipamentos elctricos ligados ao sistema como:

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237

motores, compressores, iluminao, aquecedores, etc. Alm disso, a composio de cargas tambm se altera, influenciada por vrios factores climticos e temporais (hora, dia, estao do ano). Portanto, uma representao de cargas em anlises de sistemas de potncia baseada na adopo de vrias simplificaes [61]. Neste trabalho as cargas foram modelizadas como uma impedncia Z L = RL + jX L constante. Assim, conhecendo-se as potncias activa ( PL ) e reactiva ( QL ) que uma dada carga absorve do sistema e a tenso da barra onde a mesma encontra-se ligada, a sua impedncia (ou admitncia) pode ser calculada atravs da seguinte relao:

PL + jQL = Vt 2 YL*
Onde YL = Z L 1 e YL* o conjugado de YL .

(B.16)

Uma abordagem mais generalizada sobre o comportamento das cargas pode ser consultada em [61].
B.5 MODELO MULTI-MQUINA

Nesta seco se descreve o modelo multi-mquina apresentado em [66] e [67] para a representao de um sistema elctrico completo. Neste modelo as equaes algbrica referentes ao estator das mquinas sncronas e de induo (convencional e duplamente alimentada) e parmetros da rede (linhas, transformadores, etc) so representadas de forma conjunta por relaes matriciais. As correntes internas dos geradores elctricos so calculadas por uma simples relao matricial e com a necessidade de se inverter uma nica matriz, pelo que se simplifica bastante o processo de simulao computacional. O desenvolvimento do modelo de multi-mquina adoptado nesta dissertao tem como ponto de partida a construo da matriz de admitncia nodal da rede elctrica ( Yrede ), a qual reduzida atravs da transformao de Khron (sendo N a ordem do sistema reduzido), de modo a obter a matriz de admitncia do sistema reduzida s barras geradoras ( YN ).

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238

Tendo em conta que o sistema elctrico encontra-se transformado para o sistema de referncia rotativo sncrono D-Q, as correntes injectadas ( I N ) na rede a partir das barras de gerao esto relacionadas com as tenses nestas barras pela relao matricial:

I N = YNVN
O vector de correntes injectadas nas N barras I N = I 1 , I 2 ,..., I N onde:
I k = M ik I ik
i =1 Bk T

(B.17)

(B.18)

Sendo Bk ( k = 1,..., N ) o nmero de mquinas conectadas na barra k.

A matriz M ik introduzida de modo a considerar o sinal apropriado das correntes I ik da maquina i ligada na barra k sendo definida como:

J para geradores sincronos M ik = J para geradores assincronos


Sendo J uma matriz identidade de ordem 2x2. A equao (B.18) expressa que a corrente I k na barra k (para k = 1,...N) a soma algbrica das correntes injectadas (ou absorvidas) pelos Bk geradores (ou motores) que esto ligados nessa barra. O nmero total de mquinas (G) no sistema elctrico a soma da mquinas ligadas em cada barra, ou seja:

G = Bk
k =1

(B.19)

As equaes de ambas as mquinas sncrona (descritas na seces B.1) e assncrona (descrita na seco 3.2.2 do captulo 3) podem ser expressas pela seguinte relao matricial:

Vi k = Eik Z ik M ik I ik

(B.20)

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239

Onde o ndice i denota a mquina ligada na barra k. Na equao (B.20) Vi k e I ik correspondem aos vectores da tenso terminal e corrente injectada de cada mquina ligada na barra k no referencial de coordenadas d-q. Sendo

Vi k = Vd ,Vq e I ik = I d , I q . Eik o vector da tenso transitria (ou subtransitria) de cada


' ' mquina, em coordenada d-q, definido como Eik = Ed , Eq para uma mquina assncrona ou '' '' Eik = Ed , Eq para uma mquina sncrona; e Z ik corresponde representao da impedncia
T T

do estator, definido como


r Z ik = s '' Xd

r Z = s' X
k i

X ' rs

para uma mquina assncrona e .

'' Xq para uma mquina sncrona, respectivamente. rs

Considerando-se um conjunto de mquinas, ou seja uma representao multi-mquina os vectores e matrizes da equao B.20 so rescritas como:
1 N Vdq = V11 ,..., VB1 , V12 ,..., VB22 , V1N ,..., VBN
T

N 1 1 2 Edq = E1 ,..., EB1 , E12 ,..., EB 2 , E1N ,..., EBN T

N 1 1 2 I dq = I1 ,..., I B1 , I12 ,..., I B 2 , I1N ,..., I BN N 1 1 2 Z m = diag Z1 ,..., Z B1 , Z12 ,..., Z B 2 , Z1N ,..., Z BN

(B.21)

1 1 2 N M m = diag M 1 ,..., M B1 , M 12 ,..., M B 2 , M 1N ,..., M BN

Cada elemento dos vectores e matrizes em (B.21) corresponde a uma mquina especfica. Os elementos com os mesmos ndices esto relacionados atravs da equao (B.20). Sendo assim, a equao geral para um sistema multi-mquina rescrita como:

Vdq = Edq Z m M m I dq

(B.22)

Na equao (B.22) todas as grandezas esto expressas no sistema de referncia d-q de cada mquina. Para que todas as mquinas estejam referenciadas no sistema de coordenadas

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240

sncrono D-Q, em que esto referenciados os demais elementos da rede elctrica (linhas, transformadores, baterias de condensadores, etc), preciso realizar a seguinte transformao:

VDQ = TVdq ,

EDQ = TEdq

I DQ = TI dq

(B.23)

Onde T a matriz de transformao definida por [66]:


1 2 N T = diag[rot (11 ) ,..., rot ( B1 ) , rot (12 ) ,..., rot ( B 2 ) , rot (1N ) ,..., rot ( BN )

(B.24)

cos ( ) sin ( ) Sendo ik o ngulo da mquina i ligada ao barramento k e rot ( ) = sin ( ) cos ( )

A transformao do sistema de referncia interno de cada mquina para um sistema comum (sistema de referncia sncrono D-Q) necessrio para permitir a integrao das equaes algbricas do estator das mquinas sncronas e de induo com a equaes da rede elctrica [38], [39] e [64]. Essa transformao ilustrada na Figura B.7 onde o sistema de referncia sncrono da rede representado pelos eixos D e Q e o sistema de referncia interno das mquinas rotativas representado pelos eixos d e q.

Q qi V Qi di vdi vqi V Di
i

Vi

Figura B.7. Transformao do sistema de referncia da mquina para o sistema de referncia da rede elctrica.

De forma a considerar no desenvolvimento do modelo multi-mquina de um sistema elctrico a topologia das mquinas ligadas na rede elctrica, os autores de [66] introduziram uma matriz Lm de ordem 2Nx2G, com N representado o nmero de barras do sistema com

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241

injeco de correntes e G o nmero total de mquinas rotativas na rede. Na formao da matriz

Lm cada elemento representa uma submatriz de dimenso 2x2 caracterizando a topologia de


apenas uma mquina elctrica. Cada submatriz pode ser uma matriz identidade J de ordem 2x2 para as Bk mquinas ligadas na barra k, ou uma matriz nula de ordem 2x2 para as posies da matriz Lm correspondentes s mquinas que no operam na barra em questo. Da referncia [66] demonstrado que:

I N = Lm M m I DQ
E que:
LT VN = VDQ m

(B.25)

(B.26)

A partir das equaes (B.17), (B.25) e (B.26) obtm-se a relao matricial, definida no sistema de referncia sncrono da rede, como [66]:

I DQ = LT Z N Lm M m VDQ m
Sendo Z N = YN1 .

(B.27)

Tendo em conta as equaes (B.22), (B.23) e (B.27), os autores em [66] demonstram que as correntes internas das mquinas elctricas podem ser obtidas de acordo com os seus sistemas de referncia rotativos a partir da seguinte relao matricial:
' ' I dq = T 1Z N T + Z m Edq ' ' Onde Z N = LT Z N Lm M m e Z m = Z m M m . m

(B.28)

A relao (B.28) incorpora tanto as equaes da rede elctrica como as equaes dos estatores das mquinas elctricas (sncronas e assncronas). Sua soluo requer um mnimo de esforo computacional uma vez que uma nica matriz invertida. De referir que a matriz

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242

' ' transformao T 1 = T T e as matrizes Z m e Z N so calculadas somente uma vez na

inicializao do processo de soluo do problema. No processo de soluo das equaes do modelo multi-mquina, os valores das tenses relativas s outras barras do sistema elctrico, e no apenas s barras injectoras, podem ser determinadas atravs da seguinte relao:
1 V = Yrede I

(B.29)

Onde:

Yrede a matriz admitncia nodal total que representa a rede elctrica; I o vector das injeces de correntes em todas as barras do sistema, sendo representado por I = I N , I N ,..., I , onde representa o nmero total de barras da rede completa; V corresponde ao vector das tenses de barra do sistema, V = V 1 ,...,V .
Os elementos dos vectores I e V so formados por subvectores I D , I Q
T T T

e VD ,VQ ,

representando as componentes segundo o eixo directo D e de quadratura Q das tenses e correntes associados a cada barra do sistema elctrico. De referir que o vector I formado pelo vector IN (correspondente s correntes injectadas pelas mquinas e determinado em cada iterao do processo computacional) e por subvectores nulos de ordem 2 ( [ 0 0] )
T

correspondentes s barras do sistema sem injeco de correntes.


B.6 PARMETROS DAS REDES ELCTRICAS TESTES

Tendo em conta os modelos matemticos descritos para a mquina sncrona e assncrona (sendo esta ltima apresentada em detalhe no captulo 3) e para os demais elementos da rede elctrica (transformadores, linhas, baterias de condensadores, etc), apresentam-se seguidamente os parmetros que foram utilizadas em cada modelo bem como os valores bases adoptados para

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243

a converso das unidades em SI para p.u. nas redes elctricas teste utilizadas para os estudos de comportamento dinmico.
B.6.1. Rede teste RE-01

Nesta rede elctrica, descrita em detalhe na Figura 6.2 (seco 6.2 do captulo 6), foram analisados duas formas de controlo que podem ser exploradas no aerogerador DFIWG equivalente: a) Controlo de velocidade angular e de tenso terminal; e b) Controlo de potncia activa e reactiva. Os parmetros de ambas as estruturas de controlo bem como das unidades de gerao e elementos da rede (transformadores, linhas, baterias de condensadores, etc) so apresentados nas Tabelas B.1 B.7 a seguir. Definio dos valores bases: Potncia base (Sb): 100 MVA; Tenso base (Vb): 63 kV (lado de alta da rede elctrica). Parmetros dos geradores:
UNIDADE SNCRONA DIESEL
PARMETROS CONSIDERADOS
*

Sn (MVA) 2x17.5 Xd (p.u.) 0,231 Tdo (s) 0,050 Tp (s) 1,0 R (p.u.Hz/p.u.MW) 0,05 KR 1,0 TF (s) 0,92
*

GERADOR SNCRONO Vn (kV) Rs (p.u.) Xd (p.u.) 13,8 0,0014 1,4 Xd (p.u.) Xq (p.u.) Xq (p.u.) 0,118 1,372 0,118 Tqo (s) 0,190 MQUINA PRIMRIA (DIESEL) HD (s) 4,19 REGULADOR DE VELOCIDADE KI (p.u.MW/p.u.Hz) Tg (s) Kp 10 1 0,08 REGULADOR DE TENSO (IEEE TIPO I) TR (s) KA TA (s) 0,05 40 0,05 KE TE (s) Emin (p.u.) 0 0,65 -7

Xq (p.u.) 1,372 Tdo (s) 5,5

KF 0,02 Emax (p.u.) 6

O valores em p.u. esto na base da mquina (Sb = 35 MVA e Vb = 13,8 kV)

Tabela B.1. Dados referentes unidade sncrona Diesel ligada a rede RE-01.

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

244

UNIDADE SNCRONA HDRICA


PARMETROS CONSIDERADOS
*

Sn (MVA) 40 Xd (p.u.) 0,318 Tdo (s) 0,050 TW (s) 0,2 R (p.u.Hz/p.u.MW) 0,05 KR 1,0 TF (s) 1,0
*

GERADOR SNCRONO Vn (kV) Rs (p.u.) Xd (p.u.) 13,8 0,0029 1,450 Xd (p.u.) Xq (p.u.) Xq (p.u.) 0,288 0,615 0,306 Tqo (s) 0,190 MQUINA PRIMRIA (HDRICA) HD (s) 4,43 REGULADOR DE VELOCIDADE KI (p.u.MW/p.u.Hz) Kp Tg (s) 8,75 1 0,08 REGULADOR DE TENSO (IEEE TIPO I) TR (s) KA TA (s) 0,05 50 0,05 KE TE (s) Emin (p.u.) 0 0,65 -7

Xq (p.u.) 0,615 Tdo (s) 5,3

KF 0,03 Emax (p.u.) 6

O valores em p.u. esto na base da mquina (Sb = 40 MVA e Vb = 13,8 kV)

Tabela B.2. Dados referentes unidade hdrica ligada na rede RE-01

AEROGERADOR DE INDUO CONVENCIONAL


PARMETROS CONSIDERADOS
*

Pn (kW) 660 Xr () 0,0506

N de ps 3

GERADOR ASSNCRONO Vn (kV) Xs () Rr () Rs() 0,69 0,0067 0,03 0,0058 Xm () N de plos 2,3161 4 TURBINA ELICA Vel.de vento de Vel. de vento de sada Raio (m) entrada (m/s) (m/s) 4 25 22

Hturbina+gerador (s) Caixa de Vel. 4 55 TRANSFORMADOR DE LIGAO REDE Sn (kVA) Vn (kV) Xt (%) 750 0,69/63 5
*

BAT. DE CONDENSADORES (KVAR) 300

Para apenas um aerogerador cujas as grandezas do rotor esto referidas ao estator

Tabela B.3. Dados referentes ao aerogerador de induo convencional ligado na rede RE-01.

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

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245

AEROGERADOR DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADO - DFIWG


PARMETROS CONSIDERADOS
*

Pn (kW) 660 Xr () 0,0506

N de ps 3

GERADOR ASSNCRONO Vn (kV) Xs () Rr () Rs () 0,69 0,0067 0,095 0,0058 Xm () N de plos 2,3161 4 TURBINA ELICA Vel.de vento de Vel. de vento de sada Raio (m) entrada (m/s) (m/s) 4 25 22

Hturbina+gerador (s) Caixa de Vel. 4 64,1 TRANSFORMADOR DE LIGAO REDE BAT. DE CONDENSADORES (KVAR) Sn (kVA) Vn (kV) Xt (%) 300 750 0,69/63 5 TRANSFORMADOR DE LIGAO DOS CONVERSORES CA-CC-CA REDE Sn (kVA) Vn (V) Xt (%) 100 200/690 9,5 BARRAMENTO CC Vcc (V) C (F) 284 360,60
*

Para apenas um aerogerador. As grandezas do rotor esto referidos ao estator

Tabela B.4. Dados referentes ao aerogerador DFIWG ligado na rede RE-01.

Tendo em conta as figuras B.8, B.9 e B.10, apresentam-se seguidamente os parmetros dos controladores proporcional-integral utilizados para o controlo dos conversores electrnicos ligado ao rotor (conversor C1) e ligado rede elctrica (conversor C2), respectivamente, para diferentes formas de controlo do DFIWG quando ligado na Rede RE-01.
Malha de Controlo de Velocidade Angular

iqr

ref

k i1 k p1 + s

kv T vs + 1

iqref
+

k i2 k p2 + s vqr
dq/abc

r
PMW1

Malha de Controlo de Tenso Terminal

vdr k i2 k p2 + s

idr V tref
+ -

k i3 k p3 + s Vt

idref kt + T ts + 1

Figura B.8. Configurao das malhas de controlo de velocidade angular e de tenso terminal do aerogerador equivalente duplamente alimentado ligado na rede RE-01.

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246

Curva de Potncia ptima


Pref

+ -

Malha de Controlo de Potncia Activa iqr k i1 iqref k i2 k p1 + s k p2 + s + vqr


dq/abc

PDFIG

PMW1

Qref

+ -

Malha de Controlo de Potncia Reactiva idr idref k i3 k i4 k p4 + s k p3 + s +

vdr

Qs

Figura B.9. Configurao das malhas de controlo de potncia activa e reactiva do conversor ligado ao rotor do DFIWG ligado na rede RE-01.

Lado do Rotor do gerador

Pr

C1
i dc
+ -

Vdc_ref
+ -

Vdc

k s Pref
+

c
i dc

kp + ki s
-

V* dc
Mult

pc(t)

Pr

qc(t)

Teor da Pot. Intantnea Eq. (3.56)

i* ca * i cb * i cc

P
W

C2
i ca i cb i cc

v (t)

v (t)

Inver. da trans. de Park e Tran. de Clark v ds, v qs

Trans. Inver. de Park

P dca + j Qqca

Rede elctrica

P dg + j Qdg i dg, i qg

i dca, i qca

Lado do estator do gerador

i ds, i qs P ds + j Qqs

Figura B.10. Esquema de controlo da tenso CC associado ao controlo do conversor ligado rede elctrica.

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

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247

CONTROLADORES PI CONVERSOR LIGADO AO ROTOR DFIWG COM CONTROLO DE VELOCIDADE ANGULAR E TENSO TERMINAL Malha de controlo de Velocidade Angular kp1 ki1 kp2 5,0 1,0 1,0 Malha de Controlo de Tenso Terminal kp3 ki3 kp4 1,0 1,5 1,0 Atraso

ki2 1,5 ki4 1,5

Tv(s) 0.02
Atraso

kv 1,0 kt 1,0

Tt(s) 0.02

DFIWG COM CONTROLO DE POTNCIA ACTIVA E POTNCIA REACTIVA

kp1 0,5 kp3 0,5

Malha de controlo de Potncia Activa ki1 kp2 5,0 0,5 Malha de controlo de Potncia Reactiva ki3 kp4 5,0 0,5

ki2
5,0

ki4
5,0

CONVERSOR LIGADO REDE ELCTRICA MALHA DE CONTROLO DA TENSO CC kP k ki c 1,0 0.05 4,5 50 Tabela B.5. Dados referentes aos controladores proporcional integral do DFIWG ligado na rede RE-01.

De referir que a mquina DFIWG com controlo de potncia activa e reactiva apresenta ainda controlo de pitch que domina o controlo de potncia activa durante velocidades de vento altas. O esquema do controlo de pitch apresentado no captulo 5 novamente descrito na Figura B.11, apresentando-se na Tabela B.6 os parmetros associados a tal controlo.
r ref
+

max
kp + ki s

ref

k Ts +1
0

1 s

opt

Pmec <= Pmax: ref = Pref / Tmec Pmec > Pmax: ref = Pmax / Tmec

ref = opt ref = opt

Figura B.11. Controlo de pitch utilizado no DFIWG com controlo de potncia activa e reactiva.

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248

CONTROLO DE PITCH

PARMETROS CONSIDERADOS Controlador PI kp 150 ki 50 T (s) 0.01

Atraso K 1,0

Tabela B.6. Dados referentes ao controlo de pitch do DFIWG com controlo de potncia activa e reactiva.

Parmetros das linhas e transformadores:


REDE ELCTRICA PARMETROS CONSIDERADOS* Barra Barra r (p.u.) inicial Final 1 1 2 3 3 4 5 5 6 7 9 10 10 10 11 12
*

x (p.u.)
0,1864 0,2610 0,1250 0,5291 0,1047 0,2051 0,1047 0,3224 0,1970 0,3922 0,1000 0,1256 0,3224 0,2506 0,1047 0,3922

b/2 (p.u.)
0,0278 0,0390 0,0 0,0 0,0 0,0302 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0

Tap. 1,0 1,0 1,0 1,0

Tapmsx 1,0 1,0 1,0 1,0

Tapmin 1,0 1,0 1,0 1,0

4 6 14 14 7 6 6 14 15 8 15 11 14 15 12 13

0,0431 0,0620 0,0 0,3642 0,0730 0,0489 0,0730 0,1421 0,0779 0,0 0,0 0,0405 0,1421 0,0967 0,0730 0,0

Os parmetros em p.u. esto na potncia base de 100 MVA e tenso base de 63 kV.

Tabela B.7. Dados das linhas e transformadores da rede RE-01.

B.6.2. Rede Elctrica RE-02

Esta rede elctrica, descrita na Figura 6.27 (seco 6.3.1 do captulo 6), apresenta uma unidade sncrona equivalente Diesel (2x17,5 MVA) e um parque elico representado por uma aerogerador DFIWG equivalente (12x660kW). Para a unidade sncrona adoptaram-se os mesmos parmetros que foram definidos anteriormente na Tabela B.1 da seco B.6.1. Quanto aos parmetros da mquina DFIWG estes so descritos na Tabela B.8.

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

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249

AEROGERADOR DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADO - DFIWG


PARMETROS CONSIDERADOS
*

Pn (kW) 660 Xr () 0,0506

N de ps 3

GERADOR ASSNCRONO Vn (kV) Xs () Rr () Rs () 0,69 0,0067 0,03 0,0058 Xm () N de plos 2,3161 4 TURBINA ELICA Vel.de vento de Vel. de vento de sada Raio (m) entrada (m/s) (m/s) 4 25 22

Hturbina+gerador (s) Caixa de Vel. 4 55 TRANSFORMADOR DE LIGAO REDE BAT. DE CONDENSADORES (KVAR) Sn (kVA) Vn (kV) Xt (%) 300 750 0,69/63 5 TRANSFORMADOR DE LIGAO DOS CONVERSORES CA-CC-CA REDE Sn (kVA) Vn (V) Xt (%) 100 300/690 9,5 BARRAMENTO CC Vcc (V) C (F) 13,62 258,75
*

Para apenas um aerogerador. Por outro lado as grandezas do rotor esto referidos ao estator

Tabela B.8. Dados referentes ao DFWIG ligado na rede RE-02

Parmetros das linhas e transformadores:


REDE ELCTRICA PARMETROS CONSIDERADOS Barra Barra r (p.u.) inicial Final 1 1 2 3 3 4 4 5 7
*
*

x (p.u.)
0,7400 1,0360 0,5556 1,2800 2,1000 0,8140 0,2660 0,6000 0,4156

b/2 (p.u.)
0,007 0,0099 0,0 0,0 0,0 0,0076 0,0 0,0 0,0

Tap. 1,0 0,909 0,976 -

Tapmsx 1,0 1,0 1,0 -

Tapmin 1,0 0,900 0,900 -

4 6 8 5 7 6 7 6 8

0,1600 0,2460 0,0 0,5640 1,4460 0,1940 0,0 0,0 0,2898

Os parmetros em p.u. esto na potncia base de 100 MVA e tenso base de 13,8 kV.

Tabela B.9. Dados de linha e transformadores referentes rede RE-02.

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250

B.6.3. Rede Elctrica RE-03.

A rede RE-03, descrita na Figura 6.37 (seco 6.4 do captulo 6), apresenta 7 unidades de gerao sendo: uma unidade sncrona Diesel equivalente (2x17,5 MVA); uma unidade sncrona a vapor (75 MVA); uma unidade sncrona hdrica (40 MVA); e 4 parques elicos com 12 e 15 aerogeradores DFIWG representados por mquinas equivalentes. Para as unidades sncronas Diesel e hdricas utilizaram-se os mesmos parmetros que foram descritos nas Tabelas B.1 e B.2, respectivamente. O mesmo se pode afirmar para os aerogeradores DFIWG equivalentes que representam os parques elicos ligados na rede RE-03, pelo que apresentam os mesmos parmetros que foram definidos nas Tabela B.4 (referentes a um nico aerogerador), respectivamente. Acresce ressaltar que a caixa de velocidades em todos os geradores elicos apresenta um factor de multiplicao de 1:60 e no h baterias de condensadores ligadas nos terminais das mquinas equivalentes. Nas Tabelas B.10 - B.14 so apresentados os ganhos e constantes de tempo das malhas de controlo dos conversores electrnicos e da malha de controlo de pitch concernentes aos aerogeradores DFIWG equivalentes, bem como os parmetros da unidade sncrona a vapor, das linhas e transformadores da rede RE-03. De referir que as configuraes das malhas de controlo de potncia activa e reactiva, de tenso do barramento CC e de ngulo de pitch do aerogerador DFIWG so iguais s que foram descritas anteriormente nas Figuras B.9, B.10 e B.11, respectivamente.
GANHOS DOS CONTROLADORES PI (DFIWG equivalente ligado na barra 13) CONVERSOR LIGADO AO ROTOR Malha de controlo de Potncia Activa ki2 kp1 ki1 kp2 0,83 3,80 0,70 4,8 Malha de controlo de Potncia Reactiva ki4 kp3 ki3 kp4 0,54 5,20 0,56 4,4 CONVERSOR LIGADO REDE ELCTRICA- MALHA DE CONTROLO DA TENSO CC kP k ki c 10 0.5 4,5 50 Tabela B.10. Ganhos das malhas de controlo do DFIWG equivalente ligado na barra 13 da Rede RE-03.

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

251

GANHOS DOS CONTROLADORES PI (DFIWG equivalente ligado na barra 17) CONVERSOR LIGADO AO ROTOR Malha de controlo de Potncia Activa ki2 kp1 ki1 kp2 0,73 4,9 0,6 5,81 Malha de controlo de Potncia Reactiva ki4 kp3 ki3 kp4 0,54 5,20 0,56 4,4 CONVERSOR LIGADO REDE ELCTRICA- MALHA DE CONTROLO DA TENSO CC kP k ki c 10 0.5 4,5 50 Tabela B.11. Ganhos das malhas de controlo do DFIWG equivalente ligado na barra 17 da Rede RE-03.

GANHOS DOS CONTROLADORES PI (DFIWG equivalente ligado na barra 8) CONVERSOR LIGADO AO ROTOR Malha de controlo de Potncia Activa ki2 kp1 ki1 kp2 4,9 0,6 5,81 Malha de controlo de Potncia Reactiva ki4 kp3 ki3 kp4 0,54 5,20 0,56 4,4 CONVERSOR LIGADO REDE ELCTRICA- MALHA DE CONTROLO DA TENSO CC kP k ki c 10 0.5 4,5 50 Tabela B.12. Ganhos das malhas de controlo do DFIWG equivalente ligado na barra 8 da Rede RE-03. 0,73

GANHOS DOS CONTROLADORES PI (DFIWG equivalente ligado na barra 18) CONVERSOR LIGADO AO ROTOR Malha de controlo de Potncia Activa ki2 kp1 ki1 kp2 4,9 0,6 5,81 Malha de controlo de Potncia Reactiva ki4 kp3 ki3 kp4 0,54 5,20 0,56 4,4 CONVERSOR LIGADO REDE ELCTRICA- MALHA DE CONTROLO DA TENSO CC kP k ki c 10 0.5 4,5 50 Tabela B.13. Ganhos das malhas de controlo do DFIWG equivalente ligado na barra 18 da Rede RE-03. 0,73

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252

CONTROLO DE PITCH (para

todos os aerogeradores DFIWG equivalentes) PARMETROS CONSIDERADOS Controlador PI Atraso ki 50 T (s) 0.01 K 1,0

kp 150

Tabela B.14. Dados do controlo de pitch para todos os DFIWG equivalentes ligados na rede RE-03.

Unidade Sncrona:

UNIDADE SNCRONA A VAPOR


PARMETROS CONSIDERADOS
*

Sn (MVA) 75 Xd (p.u.) 0,185 Tdo (s) 0,038 Tp (s) 1,0 R (p.u.Hz/p.u.MW) 0,05 KR 1,0 TF (s) 0,8
*

GERADOR SNCRONO Vn (kV) Rs (p.u.) Xd (p.u.) 13,8 0,0013 1,05 Xd (p.u.) Xq (p.u.) Xq (p.u.) 0,130 0,360 0,130 Tqo (s) 0,099 MQUINA PRIMRIA (VAPOR) HD (s) 4,19 REGULADOR DE VELOCIDADE KI (p.u.MW/p.u.Hz) Tg (s) Kp 4,667 1 0,10 REGULADOR DE TENSO (IEEE TIPO I) TR (s) KA TA (s) 0,01 65 0,05 KE TE (s) Emin (p.u.) 0 0,5 -7

Xq (p.u.) 0,980 Tdo (s) 4,10

KF 0,03 Emax (p.u.) 6

O valores em p.u. esto na base da mquina (Sb = 75 MVA e Vb = 13,8 kV)

Tabela B.15. Dados referentes unidade sncrona a vapor ligada na rede RE-03.

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253

Linhas e Transformadores:
REDE ELCTRICA PARMETROS CONSIDERADOS* Barra Barra r (p.u.) inicial Final 1 1 2 3 3 3 3 4 5 5 6 6 7 9 10 10 10 11 12 16 4 6 14 4 7 14 16 6 6 14 15 18 8 15 11 14 15 12 13 17 0,04312 0-06198 0,0 0,07789 0,07302 0,3642 0,20874 0,04889 0,0730 0,1421 0,07789 0,0 0,0 0,0 0,04046 0,14210 0,0967 0,07302 0,0 0,0

x (p.u.)
0,1864 0-26102 0,1250 0,19704 0,10471 0,5291 0,64796 0,20509 0,1047 0,3224 0,19704 0,5560 0,5556 0,100 0,12558 0,32244 0,25064 0,10471 0,4444 0,5556

b/2 (p.u.)
-

Tap. 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0

Tapmsx 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0

Tapmin 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0

Tabela B.16. Dados referentes as linhas e transformadores da rede RE-03.

B.7 PARQUE ELICO PE-01

O parque elico descrito na Figura 6.47 (seco 6.5 do captulo 6) apresenta 5 geradores elicos DFIWG com mesmas caractersticas fsicas e com controlo de potncia activa e reactiva, controlo de tenso do barramento CC e controlo de pitch. Seguidamente descrevem-se nas Tabelas B.15 e B.16 os parmetros das mquinas e das respectivas malhas de controlo (descritas nas Figuras B.9, B.10 e B.11).

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico

Contrib. para a Avaliao da Capac. de Fornec. de Servios de Sistemas por parte de Aerogeradores de Ind. Dupl. Alimentados.

254

AEROGERADOR DE INDUO DUPLAMENTE ALIMENTADO - DFIWG


PARMETROS CONSIDERADOS
*

Pn (kW) 660 Xr () 0,0703

N de ps 3

GERADOR ASSNCRONO Vn (kV) Xs () Rr () Rs () 0,69 0,0067 0,041667 0,0058 Xm () N de plos 2,3161 4 TURBINA ELICA Vel.de vento de Vel. de vento de sada Raio (m) entrada (m/s) (m/s) 4 25 22

Hturbina+gerador (s) Caixa de Vel. 4 45 TRANSFORMADOR DE LIGAO REDE BAT. DE CONDENSADORES (KVAR) Sn (kVA) Vn (kV) Xt (%) 300 750 0,69/63 5 TRANSFORMADOR DE LIGAO DOS CONVERSORES CA-CC-CA REDE Sn (kVA) Vn (V) Xt (%) 100 200/690 9,5 BARRAMENTO CC Vcc (V) C (F) 284 360,60
*

Para todos os aerogeradores. As grandezas do rotor esto referidos ao estator

Tabela B.17. Parmetros dos aerogeradores DFIWG do parque PE-01.

GANHOS DOS CONTROLADORES PI* CONVERSOR LIGADO AO ROTOR Malha de controlo de Potncia Activa ki2 kp1 ki1 kp2 1,0 5,0 1,0 5,0 Malha de controlo de Potncia Reactiva ki4 kp3 ki3 kp4 1,0 5,0 1,0 5,0 CONVERSOR LIGADO REDE ELCTRICA- MALHA DE CONTROLO DA TENSO CC kP k ki c 1 0.67 4,5 15 CONTROLO DE PITCH Controlador PI Atraso kp 150
*

ki 50

T (s) 0.01

K 1,0

Para todos os aerogeradores.

Tabela B.18. Parmetros das malhas de controlo dos aerogeradores DFIWG do parque PE-01.

Anexo B Modelizao do Sistema Elctrico