Encoders rotatorios.

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Encoders rotatorios. Examine la circuitera del mando de una mquina de tradicional y es probable que usted encuentre que un microprocesador est controlando la la posicin. Sin embargo, la vuelta de velocidad probablemente es un circuito analgico, la regeneracin de velocidad receptor de un tacmetro. El cambio de sea para el motor de escobillas viene de los Sensores del Vestbulo. Los ms nuevos sistemas, sin embargo, estn haciendo una transicin a un acercamiento totalmente digital. El microprocesador toma los dos el mando de velocidad y el cambio electrnico, as como el mando de la posicin. Aqu, es deseable minimizar el nmero de lneas que corren entre el motor y la electrnica de mando. Esto proporciona una motivacin para permitir al encoder proporcionar posicin, velocidad y datos del cambio, en lugar de utilizar los subsistemas separados para cada uno. Es ms, es deseable guardar en los encoder clasifiquen segn tamao tan pequeo como posible. Los encoders rotatorios miden a las demandas severas de caminos totalmente digitales. Una revisin de las muestras de requisitos de sistema qu calidades para buscar en encoders debe proporcionar la regeneracin en estos mandos complicados (foto1). La aceleracin rpida y la banda ancha alta, exigieron de dictados de los caminos modernos una necesidad por probar por lo menos una vez tiempos de cada 200 a 600 segundos. El director debe poder procesar cada muestra en menos de 25% del tiempo probando, o entre 50 y 150 segundos. Para minimizar el mando - la vuelta de tiempo muerto, velocidad y valores de la posicin deben ir al sistema del mando asi como el retraso pequeo posible, no ms de unos microsegundos.

Fotografa 1: Construido -el encoders rotatorio es compacto y entra en estilos que incluyen las versiones incrementales que productor seala, as como solo los encoders absolutos que, adems, genere los signos incrementales para el mando de velocidad digital. Un beneficio de construccion, es que en modelos de encoders incrementales ya instalados puede reemplazarse, a menos que los cambios mecnicos sean por un encoder de multiturno para conseguir un eje absoluto. El estator acoplado compensa el alineamiento axial de + / - 0.5 mm y el alineamiento radial de + / - 0.2mm los signos incrementales son tpicamente 2,048 periodo / revolucion a 1 Vp-p. Solo y multiturno los modelos absolutos ofrecen los datos de serie sncronos de salida.

El mando de velocidad digital tambin exige que el encoder de posicin tenga una resolucin alta. Asumiendo 500 seg que prueban el tiempo y que el encoder mide un incremento mnimo de rotacin del rbol de motor por lo menos para cada ciclo probando, debe generar 1.2 millones de pasos de la medicin / rev. o ms para ocuparse de una velocidad de .1 rpm. La resolucin aun ms alta se necesita en aplicaciones que exigen las

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ms bajas velocidades, como la sincronizacin electrnica de brazos de la mquina. Otro requisito reclutado por los paseos de motor de dc de escobillas, es la necesidad por el valor absoluto de posicin del rotor de motor en la salida, o despus de una interrupcin de la fuente de alimentacion. El cambio electrnico exige esta informacin. Sin embargo, es imprctico obtenerlo en paralelo con encoders absolutos. El problema es el nmero grande de lneas (ms de 20 para los 20 - resolucin del pulso que produce 1 millones de pasos / rev) corriendo del encoder a la electrnica subsecuente. La nica alternativa es emplear el encoder absoluto, pero se obtiene entonces consecutivamente la informacin de la posicin. Claro, la transmisin en serie causa otras preocupaciones que relacionan para controlar la vuelta y el tiempo muerto. Por ejemplo, a una frecuencia de reloj de 500 Khz (longitud de cable con lmites a bajo de 350 pies), toma arriba de 50 segundos para transmitir 20 pulsos consecutivamente. Esto constituye un retraso que viola probando en milisegundos de tiempo. Otra manera alrededor de este dilema es generar los signos incrementales as como los valores absolutos consecutivamente transmitidos. Sin embargo, es ventajoso generar estos signos incrementales en la forma de seales senoidales en lugar de seales cuadradas. La razn relaciona a las velocidades de camino mximo. Considere un motor moviendose a una velocidad de 6,000 rpm y generando 500,000 pasos de medicin / rev. En el caso de seal cuadrada - los rendimientos de seal, la separacin del borde mnima est menos de 0.02 sec. Esto corresponde a una frecuencia de 12.5 MHz que no pueden procesarse por TTL ordinario - la circuitera de entrada compatible. Y los signos en este rango de frecuencia no pueden viajar por encima de los cables largos. Los fabricantes estn esforzndose hacia el aumento de mxima velocidad y asi maneje velocidades de 9,000 rpm y superior. Se esperan caminos que llegan a 12,000 rpm en el futuro. Los encoders rotatorios incrementales estn normalmente disponibles con cuentas de lnea a 5,000. Para velocidades anticipadas en el futuro, las cuentas de la lnea entre 1,000 y 2,500 representan un compromiso entre la exactitud alta y la necesidad de guardar la frecuencia del rendimiento bajo es evitar restringir la longitud del cable (Figura 1). Con estos rangos se obtiene 1-V cresta, para alcanzar al mximo el senosoidal en los signos del encoder casi ideales. Encoders que generan los tales signos tienen -3db de amplitud fuera de los 240KHz. En estos niveles, la longitud del cable puede estar en 500 pies (en contraste, encoders que producen niveles del signo tpicos de 11 Amps el mximo, para alcanzar el mximo trabajo con las longitudes del cable de 100 pies).

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Figura 1: YO El Encoder incremental rotatorio, tpicamente proporciona las exactitudes de + / - 1/20 de un periodo. Por ejemplo, un encoder de la lnea da una exactitud de sobre + / - 30 arco (seguido por las temperaturas a 20 C). Esto les permite servir en las aplicaciones como textil que imprime donde la proporcin del alimento de material debe sincronizar estrechamente con los cilindros de la impresin para guardar los colores en el registro. Para comparacin, los resolvers con los rumbos tienen las exactitudes tpicas de + / - 8 min de arco., y para las exactitudes de resolver son tpicamente + / - 20 min del arco., hacindolos imprctico para este tipo de aplicaciones. Una seccin de un encoder en construccion - en el encoder rotatorio algunos de los rasgos que contribuyen a la exactitud alta se ilustran. Los acoplamientos de estator se conectan al rbol de motor rgidamente al rotor del encoder, a menudo a travs del asiento cnico generalmente preferido. Esta clase de acoplar el encoder en los arranques a las frecuencias naturales a aproximadamente 2 KHz, es tres a cuatro veces el encoders con los acoplamientos separados. El estator - en acoplamientos de este tipo tambin los tornillos se compensan para las desviaciones en la excentricidad entre la pestaa del encoder y motor.

Para mantener bastante resolucin el mando de velocidad digital, signo que condiciona la circuitera se debe subdividir electrnicamente, o interpolar, el periodo de los signos de la entrada. Por ejemplo, en un milln de paso por revolucin, necesaria para el mando de velocidad digital puede venir a subdividir cada seal senoidal en 2,500 - el encoder de la lnea por un factor de 512. Subdivisiones de 1,024 o incluso 4,096 son posibles, para proporcionar resolucin que excede 10 millones de pasos / rev. Los encoders devuelven la regeneracin a el valor absoluto de la posicin del rotor por el conmutador de el motor de escobillas de dc, adems de los signos de posicin en generadores serie. Los encoders absolutos pueden proporcionar esta informacin. Los encoders absolutos en los caminos digitales generalmente transmiten atrs los datos para manejar electrnica que usa un 25% extremo de formato en serie sncrono. Este formato se ha vuelto una manera normal de minimizar el nmero de lneas que corren entre el encoder y la electrnica de proceso sealada. El apoyo de electrnica de proceso sealado es mas disponible comercialmente en l. El uso de una interface en serie sncrona y un protocolo de datos reforzado permite al encoder enviar los datos al amplificador del camino. Por ejemplo, HEIDENHAIN ECN ejemplar 1313 y 1325 encoders utilizan un protocolo semejante y una EEPROM interior para guardar y enviar los datos de motor, como el torque mximo, impulso, posicion actual y siguiente, preparar y perfeccionar el camino. Esto elimina la necesidad de que un ingeniero experimentado manipule o calibre los parmetros. Otra forma de aplicacion para motores de escobillas de conmutacion, es utilizar encoders incrementales que contienen las huellas del cambio. Estas huellas generan la seal seno o seales cuadradas, dependiendo del tipo de cambio de motor. Encoders rotatorios usados tpicamente en el mando de velocidad analgico entregan los signos de cambio de seal, cuadrados. Las seales cuadradas son empleadas para la compatibilidad con el PLC. El cambio de seal en este caso consista en tres fases de seales cuadradas desfasada por 120 grados. Esto normalmente corresponde a un cambio de la fase mecnico de 40 o 60 grados. Por otro lado, el encoder rotatorio perfeccionado y diseado especficamente para el motor de dc de escobillas, con el cambio de sinusoidal. stos proporcionan el seno y el coseno de seal con un periodo por revolucin. Esto permite determinar la posicin del rotor a una exactitud de grados de +/-5 al interruptor proximo, normalmente suficiente para comenzar los motores de escobillas. Despus de que el rbol de motor rueda ms all del punto de referencia, la exactitud del cambio mejora dentro de unos segundos del arco. Un beneficio de signos generadores de sinusoidal para los dos la posicin y el cambio es que la misma

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circuitera de la interpolacin en la electrnica subsecuente puede ocuparse de ambos signos. Esto simplifica el proceso de entrada. Los encoders rotatorios emplean varias tcnicas para asegurar altos rendimientos de exactitud. Estas tcnicas involucran el uso de acoplamientos rgidos entre el encoder y rbol del motor, la compensacin para las temperaturas altas, y la filtracin ptica de la forma sealada. El uso de la interpolacin es imperativo, ya que los encoders de rendimientos de sinusoidal generan est limpia y de alta calidad. Una manera de garantizar tal calidad, se ha determinado el uso de filtracin ptica en el encoder. Esta filtracin consiste en representacin una integracin en los signos recibidos de un nmero grande de lneas, a travs del motor examinado el encoder. La exactitud mejora ya que la integracin promedia fuera las imperfecciones pequeas en el arranque. La forma de seal (seno y coseno) se perfecciona usando un mtodo examinado especial para eliminar los componentes sealados a causa de luz diferente. Las pticas de Encoder pueden soportar temperaturas entre 100 y 120 grados C. En consecuencia, ellos deben llevar las fuentes ligeras especialmente diseadas para que puedan resistir tales temperaturas. Tambin se regula la intensidad para compensar por alto - la cada de temperatura fuera de la sensibilidad de las clulas fotovoltaicas utilizadas en el encoder. Estas clulas se seleccionan para que coserven las calidades operando casi idnticas por encima de la temperatura. Esto tambin promueve la exactitud alta en la interpolacin de los signos del encoder. Otro factor crucial para la exactitud, es el acoplamiento rgido est entre el encoder y rbol del motor. La manera convencional de conectar un encoder a un rbol de motor est con un acoplamiento localizado en el rotor - de lado del encoder. Esta configuracin es impropia para los caminos digitales. El problema incluso es eso, que junto con el momento de inercia del rotor del encoder, comprende un sistema de masa que al alcanzar su frecuencia natural, este acoplamiento evita la estabilidad. La alternativa buena es localizar el acoplamiento en el lado del estator del encoder entre la unidad examinada y el albergue del encoder. El estator - el acoplamiento lateral no es variante durante la aceleracin. El rotor del encoder se puede montar rgidamente al rbol de motor. El estator - el acoplamiento lateral ve slo el torque friccional bajo de rumbo. Un paralelogramo acoplando compensa movimiento axial y la alineacion radial entre el rbol de motor y el encoder. Los acoplamientos del rotor tambin se pueden compensar para estos efectos, pero puede inducir a errores en la medicin de + / - 40 grados en el proceso. Semejantemente, los motores de escobillas de dc pueden equiparse con esta construccion - en encoders rotatorios que tienen una conexin rgida entre el rbol de motor y el rotor del encoder. stos tambin contienen el paralelogramo compensando. El encoder se conecta con el rbol de motor a travs de un asiento cnico o a travs del sujetador cilndrico. El asiento cnico est ms rgido y es as el acoplamiento preferido. Construido - El encoder rotatorio a las frecuencias naturales mecnicas de aproximadamente 2 KHz y superiores tres a cuatro veces tienen encoders rotatorios con los acoplamientos separados. El resultado es la conducta dinmica buena durante la aceleracin angular alta del rbol de motor. Encoders que se construyen en el albergue de motor tambin son inherentemente ms cortos que aqullos con los acoplamientos separados. Y ellos son ms simples a la montura. Por ejemplo, encoders con rboles cnicos simplemente la insercin en un cono interior del rbol de motor, es fijo por un tornillo de la parte de atrs del albergue del encoder. El anillo de la montura puede rodar en el rbol estacionario a la posicin a que un signo de referencia debe generarse. Construido - El encoders rotatorio no tiene necesidad por una pestaa de adaptador adicional. Es ms, es significativamente ms simple ajustar la posicin de rendimiento de signo de referencia que para el encoder con los acoplamientos separados. Esto reduce tiempo de la montura. Clasificando segn tamao a los signos del encoder:
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Los encoders incrementales generan los 90 de fase - en cambi el pulso de entrada que es cualquier seno (Figura 2) o la seal cuadrada (Figura 3), y una marca de la referencia una vez por la revolucin. Algunas versiones tambin generan que el cambio de seal, para el uso con los motores de escobillas de dc. stos se cambian 40 o 60 grados que dependen del nmero de pares del polo de motor tpicamente. Se disean los encoders rotatorios especficamente para los motores de escobillas de dc y pueden proporcionar los datos incrementales y " absolutos. Un ejemplo es el ERN 1387 que es empleado con la electrnica especialmente desarrollada para la interpolacin y otro proceso sealado.

Las figuras 2 y 3: El rendimiento de Seal de Encoders Rotatorio Incremental.

Figura 4: El Signo de rendimiento De Encoders Rotatorio Absoluto. Los grficos de velocidad del rbol de motor contra las frecuencias de rendimiento de encoder muestran cmo el nmero de lneas en la rueda del encoder afecta la frecuencia de rendimiento de encoder que cubre alrededor de 1 MHz para un 4,096 de la cuenta del encoder a 18000 rpm. La interpolacin digital puede provocar la frecuencia de rendimientos del encoder para aumentar la resolucin eficaz del sistema. Por ejemplo, aplicando la 4,096 la interpolacin a un 5,000 un signo de cuenta de encoder de lnea se produce sobre 2 - millones un signo de la cuenta por procesar por abajo de la electrnica de arreglo. En contraste con los modelos incrementales, el multiturno absoluto los encoders rotatorios producen 25 tpicamente - los valores de cdigo de extremo para un incremento dado de rotacin (Figura 4). Estos valores se ponen en cdigo entonces en 25 palabras del extremo que se cronometran para sealar la electrnica del proceso consecutivamente. En los caminos digitales, los encoders absolutos deben generar tambin los signos incrementales para el mando de velocidad.

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