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Controle de Corrente e Tenso em Turbinas Elicas com DFIG


C. M. V. Barros, L. S. Barros, A. A. Arajo, J. J. Silva, I. E. Fonseca, W. S. Mota
acesso sua fonte primria, o vento, como pela quantidade disponvel da mesma. Alm de ser uma fonte renovvel, possui baixo custo e o impacto ambiental pequeno. Diferente das tecnologias utilizadas pelas usinas hidrulicas convencionais, as tecnologias de gerao de energia e conexo rede dos geradores elicos baseia-se principalmente na natureza aleatria do vento. Devido a fatores econmicos, simplicidade de operao e baixa manuteno, na maioria das vezes, o processo de converso de energia realizado atravs da conexo de turbinas elicas de velocidade fixa a geradores de induo com rotor em gaiola (Squirrel Cage Induction Generation - SCIG). Alm disso, a conexo rede feita diretamente, ou seja, sem a presena de conversores [11]. Uma alternativa para melhor aproveitamento da energia do vento a utilizao de turbinas elicas de velocidade varivel. No entanto, se faz necessrio equipar estas turbinas elicas com geradores de induo duplamente alimentados (Double Fed Induction Generator - DFIG). Este tipo de mquina tem um rotor bobinado e conectado rede atravs de conversores, o que possibilita realizar o controle das variveis: tenso, potncia e corrente. No entanto a rede eltrica instvel, ou seja, suscetvel a distrbios, portanto a corrente do rotor sofre alteraes. Se a mesma ultrapassar os limites dos conversores um dispositivo de proteo dever atuar para no danificar os conversores, isto acarreta em que o DFIG passar a se comportar como SCIG, perdendo rendimento. A utilizao do DFIG se tornou uma tendncia por se tratar de uma tecnologia que torna possvel a introduo de um sistema de controle nos geradores elicos, possibilitando uma crescente integrao destes geradores rede eltrica. Logo, para a operao destes tipos de geradores segundo preceitos de alto rendimento, produo de uma potncia eltrica despachvel, confiabilidade, continuidade e capacidade de participao no controle de corrente nos sistemas de potncia, devem ser adotadas estratgias de controle para este tipo de gerador [11]. Este trabalho consiste na apresentao de uma tcnica de controle timo que seja capaz de controlar a tenso e corrente do rotor de uma turbina elica equipada com DFIG. O restante deste trabalho est organizado da seguinte maneira. A Seo II descreve a turbina elica e apresenta a estratgia de controle aplicada ao DFIG. O cenrio e os resultados da simulao numrica so apresentados na Seo III e as concluses e trabalhos futuros so apontados na Seo IV.

Resumo Dois tipos de mquinas assncronas se destacam como geradores elicos: do tipo gaiola (SCIG) e do tipo dupla alimentao (DFIG). No entanto, o DFIG apresenta a vantagem da acessibilidade ao rotor da mquina e de ser conectado a rede atravs de conversores. Como a rede eltrica instvel, ou seja, susceptvel a distrbios, o valor da corrente no rotor pode sofrer alteraes e, se ultrapassar os limites dos inversores, um dispositivo de proteo, denominado crowbar, curto-circuita os inversores fazendo com que durante todo o perodo da perturbao o DFIG passe a se comportar como SCIG. Este trabalho consiste na apresentao e teste numrico de uma tcnica de controle moderno para controlar a tenso e corrente rotrica de uma turbina elica equipada com DFIG. Os resultados das simulaes numricas sugerem que o controle timo mais eficiente do que tcnicas de controle tradicionais. Palavras-Chaves Energia Elica, sistemas de potncia, controle da corrente no rotor, controle timo.

I. INTRODUO evido a fatores como a desregulamentao do setor eltrico, avanos na tecnologia de geradores de pequeno porte, baixo custo de investimento, e, principalmente, questes ambientais, h atualmente, em muitos pases, uma tendncia de incentivos gerao distribuda de energia eltrica atravs de fontes renovveis [1]. No Brasil, em 2004, foi implementado o PROINFA (Programa de Incentivos s Fontes Alternativas de Energia), poca em que o Ministrio das Minas e Energia estimava que a participao deste tipo de gerao chegaria a 5,9% da matriz energtica nacional. Desde 2006, entraram em operao comercial 87 centrais geradoras, totalizando 1.777,26 MW (877,54 MW hidreltrica, 514,34 MW biomassa e 385,38 MW elica) [4]. A energia elica apresenta potencial tanto pela facilidade de
O financiamento do trabalho foi feito com recursos do projeto PRENGENHARIAS firmado na parceria entra as universidades UFCG e UFERSA. C. M. V. Barros e A. A. Arajo so alunas de mestrado em Cincia da Computao pela parceria entre a Universidade Federal Rural do Semi-rido e Universidade do Estado do Rio Grande do Norte. Rio Grande do Norte Brasil. (e-mail: camiladee@yahoo.com.br, aislanialves@gmail.com). L. S. Barros professor do curso de Engenharia de Energia na Universidade Federal Rural do Semi-rido. Rio Grande do Norte Brasil. (email: lsales@ufersa.edu.br). J. J. Silva e W. S. Mota so professores do curso de Engenharia Eltrica na Universidade Federal de Campina Grande. Paraba Brasil. (e-mail: jaidilson@dee.ufcg.edu.br). I. E. Fonseca professor do curso de Cincia da Computao da Universidade Federal Rural do Semi-rido. Rio Grande do Norte Brasil. (email: iguatemi@ufersa.edu.br).

II. DFIG E A ESTRATGIA DE CONTROLE A. Turbinas Elicas As turbinas elicas podem ser classificadas, quanto velocidade de rotao, em dois tipos: velocidade fixa ou velocidade varivel [5]. As turbinas elicas que operam com velocidade varivel podem utilizar gerador sncrono ou de induo, este ltimo tornou-se o tipo de turbina mais utilizado nos ltimos anos [8]-[9]. Como ocorrem variaes na velocidade do vento, a frequncia do estator varivel e consequentemente desacoplada da rede atravs de conversores. As principais vantagens, do ponto de vista da qualidade de energia, do uso de turbinas elicas de velocidade varivel so: os conversores podem entregar potncia reativa, o que possibilita o controle de tenso do gerador e elimina a necessidade do uso de bancos de capacitores [6]; os conversores filtram os picos de potncia causada pelas rajadas de vento; reduo da emisso de flutuao de tenso. Devido a avanos tecnolgicos da eletrnica de potncia, atualmente utiliza-se um esquema para turbinas com DFIG [7]. A configurao tpica adotada consiste em uma cascata de dois conversores, CA-CC-CA, permitindo realizar o controle dos fluxos de potncia ativa e reativa independentemente, como ilustrado na Fig. 1. Outras vantagens do DFIG so: controle independente de tenso, potncia e corrente [11]; auxlio no restabelecimento dos nveis de tenso aps ocorrncias de distrbios na rede [2]; capacidade de operao isolada, devido ao controle de tenso e potncia [3]; uso de conversores menores, e, portanto, de menor custo, uma vez que estes dispositivos processam apenas a potncia rotrica, que tipicamente corresponde a cerca de 30% da potncia nominal [11];

Fig. 2. Configurao fsica da turbina elica equipada com gerador DFIG e o sistema de controle.

O crowbar utilizado na proteo dos conversores quando a corrente do rotor atinge valores elevados, originada durante defeitos na rede eltrica. Este dispositivo curto-circuita o conjunto retificador/inversor enquanto o defeito persistir. C. Estratgia de Controle no DFIG para o conversor C1 Para o projeto de controle da corrente rotrica utilizado uma estratgia de controle baseado na teoria de controle timo que utiliza a realimentao de estados (LQR), em que as variveis realimentadas so as sadas do sistema [11]. Como ilustrado na Fig. 3.

Fig. 3 Esquema de controle utilizando LQR.

Definindo-se: =

Fig. 1. Representao de uma turbina elica de velocidade varivel equipada com um DFIG.

B. Caractersticas de Controle do DFIG O sistema de controle do DFIG fornece sinais de referncia para os conversores atuarem. Na Fig. 2, apresentada a configurao do DFIG conectado aos conversores e os sinais de referncia. O conversor C1 possui um funcionamento equivalente ao de uma fonte de tenso, conectado ao rotor da mquina com o objetivo de controlar a potncia mecnica entregue pela turbina e a tenso terminal do gerador. O conversor C2, conectado em cascata com o C1, funciona como uma fonte de corrente controlada, podendo injetar na rede correntes capacitivas ou indutivas, de acordo com a potncia reativa a ser trocada [10].

Em que, vetor de entrada; vetor de sada; vetor de controle; idr corrente do eixo d do rotor; iqr corrente do eixo q do rotor; ngulo de torque; velocidade do rotor; Vt tenso terminal;

, =

, = ,

, (1)

vds tenso do eixo d do estator; vqs tenso do eixo q do estator; ids corrente do eixo d do estator; iqs corrente do eixo q do estator. Note que as componentes de eixo direto, EFD, e em quadratura, EFQ, da tenso do rotor do DFIG, so escolhidas como sinais de controle. Assim torna-se possvel o controle da corrente. D. Sistemas Reguladores Quadrticos timos (LQR) O projeto de controle no espao de estados requer que o sistema seja representado de acordo com as equaes abaixo: = + = (2) A grande vantagem do mtodo de controle timo que o mesmo fornece um modo sistemtico de clculo da matriz de ganho de controle por realimentao. sabido da Teoria de Controle que sob completa controlabilidade um sistema linear invariante no tempo pode ser estabilizado por uma lei linear de realimentao de estados. Alocando os plos do sistema em malha fechada to distantes quanto possvel, a esquerda do eixo imaginrio do plano complexo, a convergncia para o estado zero pode ser feita arbitrariamente rpida, requerendo, no entanto, grandes amplitudes para o sinal de entrada. Em qualquer problema prtico, a amplitude do sinal de entrada deve ser limitada, o que impe um limite no deslocamento dos plos para a esquerda do plano complexo. Estas consideraes levam naturalmente formulao de um problema de otimizao no qual tanto a velocidade de convergncia ao estado zero como amplitude do sinal de entrada so levados em considerao. O problema de otimizao formulado como segue, [12]. Considere o ndice de desempenho = ( + ) , (3)

nica da equao algbrica de Riccati + +

Se for necessrio definir uma funo custo em termo das sadas Y, ento a seguinte funo pode ser considerada

= 0.

(5)

= ( + ) , (6) em que QC uma matriz diagonal dada pela substituio de (3) em (6) = . (7)

A lei de controle em (4) de realimentao de estados, para os casos em que os estados so acessveis medio ou facilmente obtidos a partir das sadas se a matriz C inversvel. Assim, = = . (8)

No entanto, se os estados no so acessveis e a matriz C no admite inversa, a lei de controle pode ser obtida a partir de um estimador de estados. A estratgia de controle ilustrada na Fig. 4.

Fig. 4 Estratgia de controle timo.

III. RESULTADOS A. Cenrio de Simulao Para realizar a avaliao do desempenho da estratgia de controle timo, foram simulados casos com um gerador elico equipado com o controlador PI convencional, e com gerador equipado com o controlador timo. Para a simulao foi adotado um sistema com 7 barras, apresentado em [10], mostrado na Fig. 5, sendo que a barra 1 considerada como barra infinita e a turbina elica equipada por um DFIG.

em que Q e R so matrizes peso simtricas e, respectivamente, positivo semi-definida e positivo definida, que devem ser definidas pelo engenheiro de controle. A lei de controle ento calculada minimizando J em (3). Uma metodologia de clculo dos parmetros do controlador pode ser enunciada como segue: - A quantidade a medida da distncia para a qual o estado em um dado instante t desvia do estado zero. Os valores escolhidos para os elementos da diagonal de Q devem ser maiores para as variveis de estado que devem ter as suas variaes mais rapidamente atenuadas. - O termo uma medida da amplitude dos sinais de entrada. Os elementos da diagonal de R devem se escolhidos to baixos quanto possvel para possibilitar maiores amplitudes do sinal de entrada na minimizao de J. A estratgia de controle timo dada por = = , (4)

em que P a matriz simtrica positivo semi-definida soluo

Fig. 5 Sistema Simulado.

A.1 Projeto do Controlador timo Para o projeto do controlador timo, tomou-se como base o modelo linearizado em torno do ponto de operao definido a partir do clculo do fluxo de cargas do sistema. Os dados do gerador elico so apresentados na Tabela I.
TABELA I MODELAGEM DO DFIG Potncia da mquina Fator de potncia Resistncia do estator Resistncia do rotor Reatncia do estator Reatncia do rotor Reatncia de magnetizao Constante de inrcia Nmero de plos magnticos Frequencia eltrica no estator Escorregamento 11328000 VA 0.7 0.001941 p.u. 0.00804 p.u. 0.131695 p.u. 0.070145 p.u. 3.2107 p.u. 4 4 60 Hz 0.01

Aos elementos r11 e r22 foram atribudos os menores valores possveis, que possibilitassem o maior deslocamento possvel dos plos do sistema, para a esquerda do plano complexo. Para as matrizes peso definidas, obteve-se as seguintes matriz ganho 0.2183 0.0145 0.0138 0.0447 = . 0.0145 0.3303 0.1078 0.4144

A.2 Projeto do Controlador PI Utilizou-se um controlador PI como o da Fig. 6. Os ganhos e constantes de tempo ajustados para o sistema da Fig. 5, foram apresentados em [10].

O modelo linearizado do sistema possui as seguintes matrizes no espao de estados


0.0233 0.9013 0.8296 0.5307 0.5307 0.8296 0.0275 0.2661 A= 4.8912 34.0819 0 24.4572 0 0 1.0000 0 ,
0 114.9067 0 114.9067 B= 0 0 0 0

Fig. 6 Controladores PI usado para a comparao. TABELA II PARMETROS DO CONTROLADOR PI Controle EFD KA TA KE TE 2.2 0.00275 2.2 0.00275 Controle EFQ Mus Tse Kq Tq2 0.2 0.001 0.2 0.001

0 0.1807 0.2690 0.1072 1.0000 0 0 0 C= 0 1.0000 0 0 0 1.0000 0 0 .

Foram definidas as seguintes matriz peso do mtodo LQR: 0.1 0 0 0 0 0.1 0 0 = 0 0 0.01 0 0 0 0 0.01 = 2 0 0 . 2

Com o objetivo de priorizar a corrente do rotor na ao de controle, foram atribudos pesos maiores s variveis de estado idr iqr, atravs dos valores dos elementos q11 e q22, que so 10 vezes maiores do que os elementos q33 e q44, sendo estes ltimos correspondentes s variveis e , respectivamente.

B. Anlise dos Resultados Na Tabela III so mostrados os plos do sistema sem controle, com controle e com controle PI da tenso terminal. Analisando os plos do sistema sem controle verifica-se a necessidade da implementao de um sistema de controle, visto que o mesmo possui um plo positivo, o que implica na instabilidade do sistema. Observando os plos do controle PI percebe-se que o sistema ainda possui plo positivo assegurando que o sistema ser instvel. J os plos do controle timo tm todos os plos esquerda do plano complexo, garantindo assim uma obteno da estabilidade. Na Fig. 7 e Fig. 8 so apresentados os grficos da tenso terminal e da corrente do rotor, respectivamente. Estes grficos representam a resposta livre do sistema. Podendo se constatar a rapidez na qual o sistema retorna a seu valor inicial e o fato da resposta ser bastante amortecida. Neste caso, as condies iniciais do sistema so (0) = 0.4591 0.3879 0.9900 0.0739 .

TABELA III POLS DO SISTEMA Sem Controle -4.8496 -0.9035 + 1.0015i -0.9035 1.0115i 4.9974 Com Controle timo -2.0980 -15.0331 -25.6086 -21.9599 Controle PI -1.5018 -0.0524 0.0500 -0.0485 -0.0090 + 0.0101i -0.0090 0.0101i -0.0096 0 0 0 0

(b) Fig. 8 Grficos da curva da corrente rotrica. (a) Comportamento da curva em um perodo de t = 5s; (b) Reduo do eixo do tempo para verificar o comportamento inicial em detalhe, t = 0.5s

IV. CONCLUSO Avaliando os resultados obtidos, pode-se afirmar que a estratgia proposta melhora o comportamento dinmico do DFIG, em relao a quando este tipo de mquina equipado por controladores PI. O sistema de controle timo projetado possibilita a diminuio do pico da corrente rotrica, o que pode evitar a atuao do crowbar e, portanto, evitar a retirada de operao dos conversores, no permitindo que o DFIG passe a operar como um gerador de induo com rotor em gaiola, ou seja, sem a capacidade de controle. Alm disto, as oscilaes de outras grandezas do DFIG, como tenso terminal, potncia eltrica e freqncia, so amortecidas mais rapidamente quando a mquina equipada pelo controlador timo. Portanto conclui-se que a estratgia de controle timo apresenta bom desempenho em relao ao controlador PI, principalmente para situaes de curto-circuito ou faltas severas, onde ocorrem variaes na corrente. Como trabalhos futuros pretendem-se: - Montar experimentalmente uma turbina elica equipada com microcontrolador para implementar o controle timo; - Verificar a desempenho do controle timo aps ocorrido um distrbio para diferentes pontos de operao, e avaliar a necessidade de propor uma estratgia de controle adaptativo. V. AGRADECIMENTOS
(a)

Fig. 7 Grfico da tenso terminal.

Os autores agradecem ao apoio financeiro fornecido pela CAPES atravs do projeto PE087-2008, do edital PRENGENHARIAS. VI. REFERNCIAS Artigos Publicados em Conferncias:
[1] C. C. Martins, T. M. L. Assis, G. N. Taranto, Anlise do Impacto da Gerao Distribuda em Sistemas Eltricos de Potncia atravs de Simulao Rpida no Tempo. XV CBA Congresso Brasileiro de Automtica, Gramado RS, Setembro de 2004.

6 [2] W. S. Mota and L. S. Barros, Dynamic Simulations of Wind Generators Connected to Distribution Systems. 18TH CIRED Internacional Conference and Exhibition on Eletricity Distribution Italy, 6-9 June Distribution, 2005. W. S. Mota e L. S. Barros, Anlise do Impacto na Qualidade de Energia da Conexo de Unidades de Gerao Elica a Sistemas de o Potncia. VI SBQEE Seminrio Brasileiro de Qualidade de Energia Eltrica, Belm PA, Agosto de 2005. controle de sistemas de potncia e desenvolvimento de controladores digitais para DFIGs. Aislnia Alves de Arajo nasceu no Brasil em 1983. Recebeu o ttulo de Bacharel em Cincia da Computao, pela Universidade do Estado do Rio Grande do Norte (UERN) em 2008. Atualmente faz parte do programa de mestrado em Cincia da o Computao na parceria entre a Universidade do Estado do Rio Grande do Norte e Universidade Federal Rural do Semi-rido (UFERSA), onde Semi trabalha no projeto e implementao, via microcontroladores, de controladores digitais para digita turbinas elicas equipadas com o DFIG (Doubly Fed Induction Generator). Doubly Jaidilson J. Silva nasceu em Patos, Brasil, 1978. Ele recebeu seus graus de Engenheiro, Mestre e Doutor, em engenharia eltrica, pela Universidade Federal de Campina Grande, em 2003, 2005 e 2008, respectivamente. Desde 2009, ele professor respectivamente do Departamento de Engenharia Eltrica da El Universidade Federal de Campina Grande. Suas reas de interesse so instrumentao eletrnica, controle de processos, anlise de encrostao em encrosta dutos de petrleo por mtodos no-destrutivos. no Iguatemi E. Fonseca nasceu no brasil, 1974. Ele recebeu o seu grau de engenheiro eletricista da Universidade federal de Campina Grande, 1999. Em 2001, recebeu o grau de mestre e em 2005 o grau de doutor da Universidade de Campinas, Univers especializando-se em fibras ticas no-lineares e se no suas aplicaes, projeto de redes ticas com emparelhamento de camadas fsicas e RWA. Atualmente, suas reas de interesse incluem redes de sensores sem fio, redes ticas, algoritmos de roteamento e alocao, projeto ro de transmisso eficiente de redes ticas com comprimento de onda roteado, e limitaes da transmisso devido a fibras e no-linearidades de no amplificadores. Recentemente, ele tem estudado turbinas elicas equipadas por DFIGs. Wellington S. Mota nasceu em Joo Pessoa, Brasil, 1946. Ele recebeu os graus de engenheiro e mestre em engenharia eltrica da Universidade Federal da Paraba, em 1970 e 1972, respectivamente. Tornou-se Ph.D. em engenharia Tornou eltrica pela University of Waterloo, Canad, 1981. Desde 1971 ele professor do Departamento de Engenharia Eltrica, da Universidade Federal da Paraba, que passou a pertencer Universidade Federal de Campina Grande. De 1973 a 1977, ele na trabalhou na Companhia Hidreltrica do So Francisco (CHESF), no planejamento do sistema de potncia. Suas reas de interesse incluem controle e estabilidade de sistemas de potncia, incluindo, recentemente, parques elicos.

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Reportagem Tcnica:
[4] Ministrio das Minas e Energia MME. http://www.mme.gov.br/programas/proinfa/galerias/arquivos/apresentac ao/Situaxo_usinas_PROINFA_AGO-2009.pdf. Acessado no dia 17 de novembro de 2009. L. H. Hansen, L. Helle, F. Blaabjerg, E. Ritchie, S. Munk Munk-Nielsen, H. Bindner, P. Srensen and B. Bak-Jensen, Conceptual survey of Jensen, generators and power electronics for wind turbines. Technical report Ris_-R-1205(EN), RIS National Laboratory, Roskilde, Denmark, 1205(EN), December 2001. ISBN 87-550-2743-8. P. A. C. Rosas e A. I. Estanqueiro, Guia de projeto eltrico de centrais elicas vol I projeto eltrico bsico e impacto de centrais elica na elicas rede eltrica. CBEE 2003, Recife, Brasil. J. A. Peas Lopes e R. G. Almeida, Descrio de Modelos Matemticos de Mquinas de Induo Convencional e Duplamente Alimentada e Estratgias de Controlo para estudo Dinmico e de Estabilidade Transitria. Trabalho de Consultoria para o NOS Brasil, INESC PORTO, 2003.

[5]

[6] [7]

Revistas:
[8] E. Muljadi, C. P. Butterfield, Pitch-controlled variable controlled variable-speed wind turbine generation. Industry applications, IEEE Transations on, IEEE, , v. 37, n.1, p240-246, 2001. [9] K. E. Johnson et al, Control of variable-speed wind turbines: standard speed and adaptive techniques for maximizing energy capture. IEEE. Control Systems Magazine, IEEE, v. 26, n.3, p. 70-81, junho de 2006. 81, [10] R. G. Almeida, J. A. Peas Lopes and J. A. L. Barreiros, Improvin Improving Power System Dynamic Behavior Through Double Fed Indution Machines Controlled by Static Concerter Using Fuzzy Control IEEE Control. Transaction on Power Systems, vol. 19, n. 4, November, 2004. ,

Dissertao:
[11] L. S. Barros, Uma Estratgia de Controle para o Melhoramento do Comportamento Dinmico de Mquinas de Induo Duplamente Alimentadas Operando como Geradores Elicos. Tese de Doutorado, UFCG, Brasil, 2006.

Livros:
[12] H. Kwakernaak, R. Silvan, Linear Optimal Control Systems John al Systems. Wiley & Sons, Inc., United Stats of America, 1972.

VII. BIOGRAFIAS
Camila M. V. Barros nasceu no Brasil em 1983. Recebeu o ttulo de Engenheiro Eletricista com genheiro nfase em Sistemas Eltricos, pela Universidade Federal de Campina Grande em 2008. Atualmente faz parte do programa de mestrado de Cincia da Computao na parceria entre a Universidade Federal Rural do Semi-rido e Universidade do rido Estado do Rio Grande do Norte, onde trabalha no projeto e implementao, via microcontroladores, d de controladores digitais para turbinas elicas equipadas com o DFIG (Doubly Fed Induction Generator). Luciano Sales Barros nasceu em Campina Grande, Brasil, 1975. Graduado em engenharia eltrica pela Universidade Federal da Paraba, 2000. Ttulos de mestre e doutor, em engenharia eltrica, pela Universidade Federal de Campina Grande, 2002 e e 2006, respectivamente. Desde 2007, ele professor do Curso de Engenharia de Energia da Universidade Federal Rural do Semi-rido. Suas areas de interesse . so modelagem de sistemas de potncia, anlise e