Electrnica Aplicada

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PROYECTO
CONTROL MOTOR DC





Saray Arcaya
Leyre Benito
Ainara Garde
Electrnica Aplicada
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- INDICE:



I. Introduccin Pg. 3
II. Bases Pg. 3
III. Puente en H Pg. 4
IV. Rizado de corriente Pg. 15
V. Motor DC Pg. 21
VI. Control por PWM Pg. 28
VII. Control por Histresis Pg. 45
VIII. Conexin a RED Pg. 49
IX. Conclusiones Finales
Pg. 53
X. Valoracin personal
Pg. 54
XI. Bibliografa
Pg. 55
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I. INTRODUCCIN:

El objetivo de nuestro proyecto es controlar tanto el par como la velocidad de un motor
de corriente continua.
Las bases tericas en las que nos apoyaremos durante la realizacin de este trabajo se
reparten en las distintas reas de conocimiento:

- Fundamentos de Sistemas y Circuitos
- Fundamentos de Electrnica
- Fundamentos Matemticos (series de Fourier)
- Mquinas Elctricas
- Control Automtico

En definitiva, a travs de este proyecto conseguimos, por primera vez, acercarnos a la
realidad del trabajo de campo; dado que hasta ahora habamos estudiado estas reas de forma
independiente y con escasa aplicacin prctica.
Cabe sealar la dificultad que presenta la sntesis de todos nuestros conocimientos en
un solo proyecto; aunque a la par tambin resulte muy satisfactorio.


II. BASES:

Para lograr nuestro objetivo, deberemos emplear un sistema elctrico que conste de las
siguientes partes:

- Puente de diodos
- Un Puente en H
- Un filtro de seal
- El motor DC
- Controlador (PI/ Histresis)
-Circuito de sensado
Por esta razn, empleamos el montaje elctrico de la figura:

RED AC/DC DC/DC
MOTOR


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Montaje global:
RED
PERTURBACINES (f.e.m)
Controlador
( P.H )
Actuador
(PI / HISTRESIS) MOTOR
Planta
Sensado
Referencia
medida de la variable
error qu hacer
variable de inters
+
-




Debido a la amplitud del proyecto, analizaremos cada elemento del mismo por separado
a continuacin.





III. PUENTE EN H:



Un puente en H es un sencillo mecanismo que permite controlar la velocidad de un
motor de corriente contnua y tambin su sentido de giro (entre otras muchas aplicaciones).













El sistema de puente en H se basa en la utilizacin de interruptores, los cuales permiten
pasar o cortar la corriente en un determinado sentido.




Estructura del puente en H
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Para utilizar este mtodo se necesitan cuatro interruptores. Cada uno de estos
interruptores puede estar en dos estados, abierto y cerrado. Cuando un interruptor esta abierto
no permite el paso de corriente a travs de el, en cambio cuando est cerrado si lo permitir.

Variando las posiciones de los interruptores podemos conseguir variar la tensin media
de salida. En nuestro caso, como est conectado a un motor, el primer efecto es la variacin de
la corriente (y por tanto el par). Su consecuencia en la velocidad depender de la carga
mecnica que soporte el mismo.

Explicaremos ahora detenidamente los componentes que forman el puente en H y sus
funciones.


Veamos que tensiones obtenemos variando la posicin de los interruptores:





I ) I1 y I4 cerrados / I2 y I3 abiertos II ) I1 y I4 abiertos / I2 y I3 cerrados


VAB = E V VAB = - E V


III) I1 y I3 cerrados / I2 y I4 abiertos IV) I2 y I4 cerrados / I1 y I3 abiertos










ESTAMOS CORTOCIRCUITANDO LA FUENTE DE TENSIN.
ESTAS POSICIONES DE LOS INTERRUPTORES NO SON VIABLES.
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V) I1 y I2 cerrados / I3 y I4 abiertos VI) I3 y I4 cerrados / I1 y I2 abiertos







VAB = 0 VAB = 0

VA = E V = VB VA = 0 = VB


LOS DOS TERMINALES ESTAN AL MISMO VOLTAJE



Vamos a deducir ahora que estados de los interruptores estn prohibidos cuando hay
una fuente de corriente entre A-B.




I ) Nuestro puente en H tiene los interruptores
I2 y I3 abiertos mientras que I1 y I4 permanecen
cerrados. Esto permite el paso de corriente entre
sus terminales, pasando de izquierda a derecha.
Gracias a este mecanismo hemos conseguido hacer
girar el motor en un sentido.





II) Ahora se han invertido las posiciones
de todos los interruptores, permitiendo a
la corriente circular en sentido contrario.






III) Los interruptores I1 y I2 estn cerrados
y I3 y I4 abiertos. La corriente circular
en un circuito cerrado, tal y como se
muestra en la figura.




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IV) Al igual que en el caso anterior la corriente
circular por un lazo cerrado, tal y como
se muestra en la figura.





V) y VI) Estos dos estados no pueden ser posibles en nuestro estudio, estaramos
dejando en circuito abierto la fuente de corriente y tambin cortocircuitando la fuente de
tensin.









De esta forma, variando entre las posiciones de los interruptores podemos conseguir
que el motor gire a nuestra voluntad.


Los interruptores se modelan como cortocircuitos cuando estn activados y como
circuitos abiertos cuando no lo estn. Se supone que las transiciones entre estos dos estados
son instantneas.

Los transistores son utilizados como interruptores en los circuitos electrnicos de
potencia. Los circuitos de excitacin de los transistores se disean para que estos estn
completamente saturados (activos) o en corte (desactivados).

Los transistores tienen la ventaja de que proporcionan un control de activacin y de
desactivacin. El estado de conduccin para el transistor se consigue proporcionando la
suficiente corriente de base para llevar al BJT a saturacin. Una corriente de base nula hace
que el transistor se polarice en corte.

Las corrientes de los interruptores deben ser capaces de transportar tanto corrientes
positivas como negativas para cargas R-L.

Los transistores son unos dispositivos de 3 patillas con los siguientes nombres: base
(B), colector (C), y emisor (E), coincidiendo siempre, el emisor con la patilla que tiene la
flecha en el grfico de transistor.

Un transistor est en corte cuando la corriente que pasa por el colector es igual a la que
pasa por el emisor y nula. Un transistor esta saturado cuando la corriente que circula por el
colector es igual a la corriente que pasa por el emisor y de valor igual a la corriente mxima.


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Aqu se muestran los modelos de transistores NPN y PNP y la grfica de las caractersticas de
conduccin de un BJT.






Transi st or NPN Transi st or PNP





Sin embargo, los transistores conducen la corriente solo en una direccin. Este
problema lo resolveremos situando diodos de realimentacin en paralelo con cada interruptor.
En el intervalo de tiempo en el que la corriente en el interruptor debera ser negativa, es el
diodo de realimentacin el que deja pasar la corriente.

Los diodos ideales solo dejan pasar la corriente en el sentido de nodo a ctodo y
tienen dos zonas de trabajo, zona directa o activa ( el diodo conduce la corriente y la diferencia
de tensin entre nodo y ctodo en nula) y zona inversa o inactiva (el diodo no conduce
corriente y la diferencia de tensin entre nodo y ctodo es menor que cero).





Los diodos estn polarizados en inversa cuando la corriente en el interruptor es positiva.
Los mdulos semiconductores suelen incluir diodos de realimentacin junto a los interruptores.

Alternaremos las posiciones de los interruptores de forma que no suponga un
desaprovechamiento de la energa elctrica.
Anodo (A) Ctodo (C)
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Figura 1 Figura 2
Figura 3 Figura 4


Ahora vamos a estudiar los distintos posibilidades de conexin y de esta manera
conocer cual de estos me proporcionara un mayor rendimiento.














Cuando los transistores Q1 y Q2 estn abiertos y Q3 y Q4 cerrados, la corriente
circular por los transistores 3 y 4. Los diodos D3 y D4 no conducen la corriente ya que la
tensin nodo- ctodo tiene un valor negativo.

Si por el contrario los transistores Q1 Yq2 se cierran y Q3 y Q4 se abren, la corriente
circular por los transistores 1 y 2. En este caso los diodos tampoco conducen la corriente
debido a caractersticas del diodo ya indicadas.

El recorrido de las corrientes se muestra en las dos figuras de arriba.

Suponemos ahora que Q1 y Q3 estn abiertos y por el contrario Q2 y Q4 cerrados. La
corriente circular por el transistor 2 y por el diodo 4 en un lazo cerrado.(Figura 4).

Si por el contrario cambiamos el estado de todos los transistores la corriente circular
por en transistor Q1 y por el diodo que est en paralelo con el transistor Q3 en un lazo cerrado.
(Figura 3).

Ambos recorridos de la corriente se muestran en las siguientes figuras:












Cualquier otra combinacin de interruptores no sera posible ya que como hemos dicho
anteriormente estaramos cortocircuitando la fuente de tensin.
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Estamos haciendo el estudio colocando una fuente de intensidad entre los terminales A-
B. Esto se debe a que un motor se asemeja a una fuente de corriente desde el punto de vista del
convertidor, ya que una bobina no puede variar su corriente de forma inmediata oponindose a
dichos cambios.



CONTROL POR ANCHO DE PULSO (PWM):


La modulacin por ancho de pulso (o PWM, de pulse with modulation en ingls) es una
tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (por ejemplo senoidal o
cuadrada).

El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en
relacin al periodo:

D=t / T


D: Ciclo de trabajo.
t: Tiempo en que la funcin es positiva (ancho de pulso).
T: Periodos de la funcin.


La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con
dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda triangular,
mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es
generalmente iguala a la de la seal triangular y el ciclo esta en funcin de la portadora.
La principal desventaja que presentan los PWM es la posibilidad de que haya
interferencias generadas por radiofrecuencias. Estas pueden minimizarse ubicando el
controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin.


Algunos de los parmetros ms importantes de los PWM son:

1. La relacin de amplitudes entre la seal portadora y la moduladora, siendo
recomendable que la ltima no supere un valor de pico de la portadora y est
centrada en el valor medio de esta.

2. La relacin mnima de frecuencias. En general se recomienda que la relacin
entre la portadora y la de la seal sea de 10 a 1.


En la actualidad, existen muchos circuitos integrados que integran la funcin
PWM, adems de otros muy particulares para lograr circuitos funcionales que puedan controlar
fuentes conmutadas, controles de motores, controles de elementos termoelctricos y algunas
otras aplicaciones.



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EN RELACIN A LOS MOTORES:

La Modulacin por ancho de pulso es una tcnica utilizada, entre otras aplicaciones,
para regular la velocidad de giro de los motores y controlando el tiempo de encendido y
apagado de los interruptores. Mantiene el par motor constante y no supone un
desaprovechamiento de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como alterna,
como su nombre indica, al proporcionar valores de tensin tanto positivos como negativos.

El amplificador que nosotros utilizaremos tendr una alimentacin continua y as
mismo conectaremos a un oscilador de onda triangular. Esto nos dar los tiempos de encendido
y apagado de los transistores. Tal y como se muestra en la figura:











Cuando la onda triangular est por encima de la de continua, entonces el transistor
estar encendido, por el contrario si la onda triangular est por debajo de la continua el
interruptor estar apagado. De esta forma, controlaremos el ciclo (tiempo con tensin y tiempo
a tensin cero).


Modulando el ancho de pulso del tren de pulsos de la seal, con PWM se puede
conseguir una seal cuyo valor eficaz vare de la forma deseada. A un pulso ms ancho, el
valor eficaz de la seal es mayor que el de un pulso mas corto. El diagrama siguiente muestra
un ejemplo de cmo el PWM hace esto.





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Tanto el IGBT como el diodo cuando conducen tienen una cada de tensin de 2.5V
para cualquier circuito.
Suponemos que por motor circula una corriente In. Tanto cuando se enciende como cuando se
apaga un IGBT la energa que se pierde es de 2 mj.
- Cul es el rendimiento del puente en H?
- Con el puente en H podemos obtener estos dos trenes de pulsos cul me conviene
teniendo en cuenta el efecto sobre el rizado del motor?









El tren de pulsos que le conviene al rizado del motor es el que vemos en la segunda
figura, los interruptores funcionan de tal forma que durante un tiempo del ciclo la potencia que
consume el motor es 0, ofreciendo un rendimiento ms alto. En la primera figura lo que vemos
es que el motor tiene un ciclo en el que se baja el par, ya que existe una tensin negativa,
mientras que en el segundo se baja el par anulando la tensin. A efectos de la potencia
consumida, ser por lo tanto la segunda figura, en la que se puede conseguir el mismo valor
medio de tensin.



In = Pn / Vn





La combinacin de interruptores que nos va a aportar un mayor rendimiento es la que se
muestra a continuacin y que seguidamente calcularemos matemticamente cual es el
rendimiento:

Cada de tensin en todos los interruptores es 2.5V

P1 = 0.6 T 2* In *2.5 = 0.006 J P2 = 0.4T * 2 * In * 2.5 = 0.004 J











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La energa consumida por los interruptores al ser encendidos y apagados es la siguiente:
P3 = 4 * 0.002 = 0.008 J

Energa total disipada: 0.018 J.
Energa entregada a la carga: 0.6T* 500* 20 = 0.6 J

q= Energa til / Energa total = 0.971= 97.1%


TRANSISTOR IGBT:


El transistor bipolar de puerta aislada (IGBT, del ingls Insulated Gate Bipolar
Transistor), es un dispositivo semiconductor que generalmente se aplica como interruptores
controlado en circuitos de electrnica de potencia.

Este dispositivo posee la caracterstica de las seales de puerta de los transistores de
efecto campo con la capacidad de alta corriente y voltaje de baja saturacin del transistor
bipolar, combinando una puerta aislada FET para la entrada y control y un transistor bipolar
como interruptor en un solo dispositivo. El circuito de excitacin del IGBT es como el del
MOSFET, mientras que las caractersticas de conduccin son como las del BJT.

El IGBT es adecuado para las velocidades de conmutacin de hasta 20Hz y ha
sustituido al BJT en muchas aplicaciones. Es usado en aplicaciones de altas y medias energas
como fuente conmutada, control de la traccin en motores...

Este es un dispositivo para la conmutacin en sistemas de alta tensin. La tensin de
control de puerta es de unos 15V. Esto ofrece una ventaja de controlar sistemas de potencia
aplicando una seal electrnica de entrada muy dbil en la puerta.

Los transistores IGBT han permitido desarrollos hasta entonces no viables en particular
en los variadores de frecuencia as como en las aplicaciones en maquinas elctricas y
convertidores de potencia que nos acompaan cada da y pir todas partes: automvil, metro,
televisin...



SIMBOLOGIA:


Es un componente de tres terminales que se denominan GATE(G) o puerta,
COLECTOR(C) y EMISOR (E) y su sentido corresponde al dibujo de la figura siguiente:



Smbolo ms extendido del IGBT:
Gate o puerta (G), colector (C) y emisor (E)




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Su estructura microelectrnica es bastante compleja es por ello que la describimos en
base a su esquema equivalente:





CURVA CARACTERSTICA IGBT:




FUNCIONAMIENTO DEL IGBT:

Consideramos que el IGBT se encuentra bloqueado inicialmente. Esto significa que no
existe ningn voltaje aplicado entre puerta y emisor. Si un voltaje VGE es aplicado entre
puerta y emisor, el IGBT enciende inmediatamente, la corriente IC es conducida y el voltaje
V(CE) se va desde el valor de bloqueo hasta cero. La corriente IC persiste para el tiempo t(ON)
en el que la seal en la puerta es aplicada. Para encender el IGBT, el terminal D debe ser
polarizado positivamente con respecto al terminal S. La seal de encendido es un voltaje
positiva Vg que es aplicada en G. Este voltaje, si es aplicada como un pulso de magnitud
aproximada de 15, puede causar que el tiempo de encendido sea menor a 1microsegundo,
despus de lo cual la corriente ID es igual a la corriente de la carga IL.

Una vez encendido, el dispositivo se mantiene as por una seal de voltaje en la puerta.
Sin embargo, en virtud del control del voltaje la disipacin de potencia en la puerta es muy
baja.

El IGBT se apaga simplemente removiendo la seal de voltaje V
g
del terminal G. La
transicin del estado de conduccin al estado de bloqueo puede tomar apenas 2 microsegundos,
por lo que la frecuencia de conmutacin puede estar en el rango de los 50KHz.

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IV. RIZADO DE CORRIENTE:

En esta parte, estudiaremos el comportamiento del un filtro ante una seal de entrada.
Una seal se puede representar en funcin del tiempo (representacin en el dominio del
tiempo) o en trminos de su espectro de frecuencias (representacin en el dominio de la
frecuencia).
Una seal se puede considerar como una suma de componentes senoidales de varias
frecuencias, amplitudes y fases.
El anlisis de Fourier es una tcnica matemtica que permite determinar los espectros
de cualquier seal.

Seal peridica Serie de Fourier



Seal cuadrada peridica:




Representacin en el tiempo
Espectro discreto de la onda cuadrada
e0=2t/T armnico fundamental

Las ondas cuadradas no tienen armnicos pares, y la amplitud de los armnicos
disminuye a medida que aumenta su grado. Esto es correcto para una onda cuadrada (50% del
ciclo on y para el 50% restante off), pero para un pulso con un ciclo de trabajo distinto al
50% no es obligatorio que sea as.
En nuestro caso, la seal de entrada se trata de un tren de ondas, una composicin de
una seal en continua (el valor medio de la seal) ms los diferentes armnicos
correspondientes a una onda cuadrada.



En el dominio temporal nos quedara:





( ) ( ) ( ) |
.
|

\
|
+ + + = ... 5
5
1
3
3
1 4
) ( t sen t sen t sen
V
t V
o o o

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Estudiemos ms detalladamente las diferentes partes en las que se descompone:
Valor medio de la tensin:










Es fcil comprobar que la superposicin de ondas de frecuencia f
0
, 3f
0
, 5f
0
, etc, cuyas
amplitudes son A
0
, A
0
/3, A
0
/5, etc. dan por resultado una onda cuadrada, debiendo adems
existir una adecuada relacin entre las fases para obtener el resultado previsto.
Al valor " f
0
" se le llama frecuencia fundamental y la " nf
0
" es el armnico de orden
"n", siendo " n " un nmero entero.
En la figura que sigue vemos como nos vamos aproximando a la obtencin de una onda
cuadrada mediante la suma de armnicos de orden impar.















Onda fundamental identificada con n = 1 color azul
Tercer armnico identificado con n = 3 color violeta
Quinto armnico identificado con n = 5 color amarillo
Onda suma de las tres ondas n = 1+3+5 identificada con el color rojo
En color gris se plantea la forma cuadrada a la que se va aproximando la suma de
ondas armnicas.



2
1 1
2 /
0 0
U
Udt
T
Udt
T
U
T T
iDC
= = =
} }
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Por otro lado, el circuito en el que nos basamos es el siguiente:




Acta como un filtro paso bajo. Comprobmoslo:

Con un divisor de tensin tenemos que:
Sustituyendo el valor de las impedancias:

R
Z
= R
L j Z
L
=

C j
Z
C

1
=

E incorporando en la nomenclatura la pulsacin de resonancia y el amortiguamiento:








La expresin de la ganancia en tensin tendr la siguiente forma:










LC
1
0
=
L
C R
2
=
] // [
0 R R c i
Z Z Z U U + =
|
|
.
|

\
|
+
= =
|
|
.
|

\
|
0
2
0
2
0
1
1

j
Av
U
U
i
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Para hacer el estudio en frecuencia, representamos el diagrama de Bode; donde aparece
por un lado la ganancia en dB y por otro lado la fase.

En primer lugar vemos que
forma tiene el diagrama de Bode de
un circuito de segundo orden como
el nuestro, en funcin del coeficiente
de amortiguamiento.
Se puede observar el efecto
de la resonancia que tiene lugar en la
pulsacin de resonancia.





Con ayuda de Matlab, representamos el diagrama de Bode de nuestro filtro.
Para ello hacemos uso de datos a modo de ejemplo:

L=1mH
C=400 F
R=1

De esta manera tenemos un amortiguamiento de 0.79 (circuito subamortiguado) y una
pulsacin de resonancia de 0

=1581.14 rad/s.
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)


Para frecuencias bajas: ganancia=1 0 dB
Para w=w
0
: ganancia=0.63 3.98 dB
Para frecuencias altas: ganancia cada vez ms pequea (mayor valor absoluto pero
negativo). Atenuar mucho la seal de salida.


Electrnica Aplicada
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Vemos, que hasta aproximadamente la frecuencia de corte la seal de salida es
prcticamente igual a la de entrada; mientras que cuando aumentamos la frecuencia la ganancia
se reduce y la tensin de salida se atena mucho. De ah que tengamos un filtro paso bajo.
En cuanto a la fase, queda representado el desfase entre tensin de entrada y de salida
para cada valor de frecuencia. Para la de resonancia tenemos -90.

Nota: en este caso, el circuito nos ha salido subamortiguado, pero en el caso en que la
resonancia sea importante, habr que tener en cuenta que no coincida la frecuencia de
resonancia con la frecuencia de la onda.
Adems la frecuencia de corte tendr que ser necesariamente menor que la del primer
armnico, para que as los sucesivos armnicos se vean atenuados y slo quede la componente
de continua. Recordemos que nuestro objetivo es obtener una tensin de salida continua, que es
la que hay que suministrar al motor DC.
De esta manera, al rechazar las seales de alta
frecuencia, la salida de tensin nos quedar
aproximadamente una seal continua (con cierto rizado).


El rizado, algunas veces llamado fluctuacin o
ripple (del ingls), es la pequea componente de corriente
alterna que queda despus de rectificarse una seal.
Usualmente se cuantifica como un porcentaje del
voltaje medio de la fuente y se calcula como el valor eficaz
del rizado sobre el voltaje total, por 100.


Calculamos el rizado de la corriente, cuando el par del motor es constante y el ciclo de
trabajo del puente en H es 0.6. La inductancia de la bobina es de 2 mH.

Como V
0
es continua, su valor lo obtenemos a partir del valor medio de la V
i:




Valor medio de V
i
=300 v

En la siguiente grfica observamos las tres
formas de onda de las tensiones:

V
L
= V
i
V
0




s t s T
T
t
on
on 5 4
10 6 10 6 . 0

= = =
Electrnica Aplicada
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De donde i
L
ser:

Integrando en cada periodo nos queda una forma de onda triangular para la corriente
que pasa por la bobina.


















}
= dt U
L
i
L L
1
Electrnica Aplicada
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V. MOTOR DC:

Un motor de corriente continua es una mquina elctrica rotativa a travs de la cual, se
puede transformar energa elctrica de corriente continua en energa mecnica de rotacin.
Presentan el inconveniente de ser ms complejos que
los de CA y de que slo pueden ser alimentados a travs de
equipos rectificadores. En contrapartida, poseen un par de
arranque elevado, y su velocidad se puede regular con
facilidad entre amplios lmites, lo que los hace ideales para
aplicaciones donde sea importante el control y la regulacin.

I. Estructura del motor:
1. Culata/Estator (INDUCTOR)
2. Ncleo polar
3. Pieza polar
4. Ncleo de polo auxiliar
5. Pieza polar de polo auxiliar

6. Inducido/Rotor (INDUCIDO)
7. Arrollado del inducido
8. Arrollado de excitacin
9. Arrollado de conmutacin

10. Colector de delgas
11. Escobillas positivas
12. Escobillas negativas


- Estator: Formado por una corona de material ferromagntico con salientes radiales en
el interior de hierro, alrededor de los cuales se bobina el cobre (excepto en el caso del
motor de imanes permanentes, en el que se sustituye el bobinado por imanes).
- Rotor: corona de chapa magntica con un
rasurado exterior sobre el que se colocan los
devanados (en serie).
- Colector de delgas: Fijo al eje, pone en
contacto el cableado mvil del rotor con las
conexiones externas fijas a travs de las
escobillas.
Electrnica Aplicada
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II. Principio de funcionamiento:

Aunque el verdadero motivo del giro del motor no es
la fuerza creada por el campo sobre los devanados,
habitualmente se asume la siguiente simplificacin dada su
sencillez y precisin en los resultados obtenidos.

Al alimentar el devanado inductor con una tensin de alterna, se genera en el entrehierro
un campo magntico constante: B
Cuando un conductor (como los del rotor) est inmerso
en el seno de un campo magntico y hacemos circular por l
una corriente elctrica, aparecen unas fuerzas de carcter
electromagntico que tienden a desplazarlo.



Haciendo circular una corriente por una espira situada en un
campo magntico, cada conductor se ver sometido a una fuerza de
direcciones contrarias, por serlo tambin el sentido de la corriente.

El par de fuerzas generado har girar la espira. Al disponer esta
de un colector de delgas, la corriente circular siempre en el mismo sentido, manteniendo el
sentido del par y por tanto del giro. De forma semejante ocurre al incluir todo el devanado del
rotor al completo.
Si se invierte el sentido de la corriente cambiando la polaridad de la alimentacin, se
conseguir cambiar el sentido de giro.





Electrnica Aplicada
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Si estudiamos el par producido por dicho campo B sobre el devanado del rotor
(aproximndolo a una sola espira):






F
ab
= i (L^B) = i L B T
ab
= r i L B
F
cd
= i (L^B) = - i L B T
cd
= r i L B

Poniendo el campo en funcin del flujo:

Gracias al efecto de las Delgas y a la existencia de varios devanados o polos, al alinearse
la espira con el campo, se consigue que la distribucin de corriente a lo largo de la
circunferencia del rotor se mantenga siempre en el mismo sentido y no se pare el motor.





Por otra parte, debido a que el campo magntico creado en el entrehierro por el inductor
(Estator) es visto por la espira como un campo variable al moverse, segn la Ley de Lenz, se
induce una F.e.m en el bobinado del inducido:
E = f.e.m. (V).
N = n conductores del inducido.
n = velocidad (r.p.m.).
= flujo por polo (Wb).
p = n de pares de polos.
a = pares de circuitos del inducido
C
D
A
B
T
total
= 2 r L i B
T
total
= (2/) i
}
Electrnica Aplicada
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Como los trminos N, p y a son constantes para una cierta mquina:
La f.e.m. es directamente proporcional al flujo inductor y a la velocidad de giro.
Por lo tanto, se concluye que:
El par motor depende de la intensidad que circula por el rotor.
La velocidad de giro depende de la tensin de inducido (F.e.m).


III. Circuito equivalente:

En el circuito equivalente presentado en la figura, los diferentes elementos simbolizan:
R
a
Prdidas por efecto Joule en el devanado del inducido.
L
a
Efecto de inductancia en el rotor.
E
a
Tensin de inducido segn la Ley de Lenz (f.e.m).
R
f
Prdidas por efecto joule en el devanado inductor (field).
L
f
Efecto de inductancia en el Estator.
R
adj
Potencimetro para el control.

NOTA: Tambin se suele incluir el efecto de las escobillas por medio de una pequea
fuente (de no mas de 2V) en el circuito del rotor, representando la prdida de tensin en las
mismas.
De esta forma, el esquema de las
diferentes prdidas que tienen lugar en el
motor seria el mostrado en la figura:
Electrnica Aplicada
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IV. Tipos de conexin:
Como se ha visto, tanto rotor como Estator deben ser alimentados por una o varias
fuentes de continua para poder generar los campos electromagnticos responsables del
funcionamiento de la mquina.
Por ello, los generadores se clasifican de acuerdo con la forma en que se provee el flujo
de campo:
- Motores de Excitacin independiente
- Motores en serie
- Motores en paralelo \De derivacin
- Motor compuesto

A. Motor de Excitacin Independiente:
El inductor se alimenta con una fuente independiente de la que
existe en bornes del rotor. Gracias a ello, la I
f
del estator y el flujo
creado, se controlan de forma independiente al resto.
Analizando el circuito se obtiene la expresin:
V
t
= E
a
+ I
a
R
a
+ L*dI
a
/dt

Para controlar este motor, se puede actuar de diferentes formas:

- Ajustando R
f
:







A altas velocidades R
f
T

A bajas velocidades R
f
T


Nota: vlido slo en rgimen permanente
R
f
I
f
= (V
f
/R
f
) E
a
= (k n) I
a
= (V
t
E
a
)/R
a


Como: T=k I
a
y adems: I
a
pero:

T
inducido
puede aumentar o disminuir (en funcin de la zona de trabajo)
Electrnica Aplicada
26

Normalmente, este mtodo se evita, tratndose de mantener siempre el flujo constante
(para no perder la dinmica en el control del par) y actuando solo sobre los parmetros del
rotor.

- Ajustando el voltaje en los terminales (V
f
=cte):







En la actualidad es el ms utilizado por ser el ms eficiente.
Adems con un PH y el control por PWM el control del par se puede hacer independiente
de la velocidad.



Vindolo desde el punto de vista elctrico del circuito equivalente:










- Ajuste de la resistencia retrica (R
a
) :







Nota: Si suponemos una tensin de excitacin fija en el estator de tal forma que el flujo
sea constante ( cte) el par solo depende del efecto de las variaciones en la intensidad que
circula por el rotor ( I
a
).
Por consiguiente, para mantener constante el par ejercido por el motor, debe permanecer
constante I
a.
Para que dicha intensidad permanezca constante (y muy pequea) de debe cumplir que :
V
t med
= F.e.m


Nota: El caso del motor de imanes permanentes puede
considerarse un ejemplo de motor de este tipo, en el cual, permanece
constante el flujo de inducido.



V
t
I
a
T
ind
= (k I
a
) T
ind
>T
carga
n E
a
I
a
T
ind


As, al aumentar la tensin de alimentacin, el sistema equilibra los pares inducido
y de carga, pero a una velocidad mayor.
R
a
I
a
= (V
t
E
a
)/R
a
T
ind
= (k I
a
)

As, al aumentar la resistencia del rotor, se logra disminuir el par inducido, aunque
con prdidas de potencia importantes, implicando un mal rendimiento.
V
a med
V
t
> F.e.m
Tender a formarse una intensidad a travs de la bobina que iguale V
t med
y F.e.m
(con cierto retraso debido a la bobina). Por lo tanto, la F.e.m acabar aumentando
y como : E
a
= (k n) aumentar la velocidad del motor.

Electrnica Aplicada
27


B. Motor de conexin paralelo:

Los bornes del Estator y del rotor se conectan en
paralelo a una fuente de tensin contnua. Acta de la
misma forma que el motor de excitacin independiente,
aunque se pierde un grado de libertad (V
f
).
Su control es muy semejante al del motor de
alimentacin independiente.



C. Motor de conexin serie:
Estator y rotor se conectan entre si en serie y se alimentan con una sola fuente de
continua (V
t
).
En cuanto a su control es la dependencia del par con la corriente es cuadrtica, por lo que
su control variar respecto a los casos anteriores.











D. Motor de excitacin compuesta:

En la dinamo con excitacin mixta o compuesta el circuito inductor se divide en dos
partes independientes, conectando una en serie con el inducido y otra en derivacin.

Existen dos modalidades, la compuesta corta que pone el devanado derivacin
directamente en paralelo con el inducido (EAC) y la compuesta larga que lo pone en paralelo
con el grupo formado por el inducido en serie con el otro devanado (FC).


Electrnica Aplicada
28
VI. CONTROL POR PWM

Tal y como se ha visto en los apartados anteriores, el par del motor DC depende
directamente de la intensidad de la corriente, puesto que el flujo se lleva a su valor mximo y
se considera constante.






Nuestro objetivo es controlar el par mecnico, por lo que si controlamos la corriente,
que es nuestra variable, lo conseguiremos. Sin embargo, no es posible el control directo de
dicha corriente. Por lo tanto, procederemos a controlar su derivada.

Del circuito equivalente del motor se obtiene la siguiente expresin:






As, a travs del control del valor medio de la tensin del PH se controla la derivada de
la intensidad.
Ntese que tambin existe una perturbacin, la fuerza electromotriz. Esta tensin
depende de la velocidad, que es una variable lenta, por lo que no nos influir demasiado en los
primeros clculos.

Como primer paso para un buen control de sistema, analizamos el diagrama de bloques:





- Ley de control: el controlador del sistema es de tipo P.I (regulador lineal). Ms tarde se
desarrollar el proceso de obtencin del mismo.
- Accin de control: PWM.
- Actuador: es el puente en H. Acta como una ganancia de 50.
- Planta: es el motor DC. Se modeliza como: 1/(Ls)


Estamos ante un sistema de lazo cerrado, con entrada un voltaje de referencia y salida
la medida real del motor.
T = (2/) i
V V fem PH
t
i
L +
c
c
=
Electrnica Aplicada
29

A continuacin desarrollamos los modelos fsicos de cada apartado:

- SENSADO

En primer lugar, debemos medir la intensidad que circula por el motor, y dado que no
podemos controlarla directamente, la transformaremos a tensin.
Para ello emplearemos un sensor denominado Hall. Lo introducimos en el entrehierro de un
ncleo ferromagntico. En un lado del ncleo enrollamos una espira por donde circula la
corriente del motor. En el otro enrollamos 1000 espiras, conectadas en un extremo al sensor y
en el otro a una resistencia, como se muestra en la figura.

El sensor de efecto Hall se basa en la tensin transversal de un conductor que est
sometido a un campo magntico. La intensidad del motor crea un flujo a travs del ncleo
(produciendo as, la diferencia de tensin en el sensor). ste a su vez, induce una fuerza
electromotriz en el segundo bobinado, generando as, una intensidad. Dicha intensidad a su
vez, crear un flujo en sentido contrario al primero. Hasta que ambos flujos sean iguales pero
de sentidos contrarios. As, el sensor proporciona una tensin de salida siempre que el flujo
neto sea distinto de cero.
En este montaje se cumple:

N
2
*I
2
= N
1
*I
1

I
2
=I
1
/1000

De ah que : V
sensor
= R
s
* (I
1
/1000)

Teniendo en cuenta que el sensor comercial con el que estamos trabajando se alimenta a
+15/-15 v, necesitaremos aproximadamente una tensin (V
s
) de 7.5 v. Esto es debido a que no
queremos ni aproximarnos a la tensin de alimentacin (para que no haya saturacin), ni bajar
demasiado este valor de forma que el ruido afecte en demasa.

Dado que la corriente que circula por el motor (I
1
) es del orden de 20 A, fijaremos la R
en:

R = 375
Electrnica Aplicada
30

Al final de esta primera etapa, tenemos por lo tanto la V
sensor
. Para que no le afecte en
ningn momento el resto del circuito, implementamos un seguidor.

La principal ventaja del sensor magntico de efecto Hall es que puede ofrecer datos
fiables a cualquier velocidad de rotacin. Y sus inconvenientes son la mayor complejidad y
precio con respecto a un sensor inductivo.

- FILTRO

A continuacin complementamos nuestro circuito con un filtro paso bajo, con el fin de eliminar
el posible ruido. Para definir la frecuencia de corte, debemos tener en cuenta un margen de
seguridad sobre la frecuencia de conmutacin que empleamos en el circuito (10 KHz).

sta es la razn por la que imponemos una frecuencia de corte 10 veces menor que la de
trabajo (F
c
= 1KHz).

Para lograr esta frecuencia, determinamos los valores de las impedancias de los componentes.






Una posible combinacin puede ser: C = 10 F y R = 100
Por la misma razn que hemos explicado antes, implementamos despus del filtro otro
seguidor.

1
1
=
=
RC
C
R
Electrnica Aplicada
31
- RESTADOR

Una vez tenemos la seal del motor (V
real
) y la de referencia (V
ref
), habr que compararlas
por medio de un circuito restador.




Teniendo en cuenta que los operacionales soportan unas corrientes del orden de 20 mA,
una posible configuracin para las resistencias ser:

R
I
V
V
V
ref
f

=
~
2
20
Re

Para que I sea del orden de las milsimas, R = 1K.

Introducimos tambin un seguidor.



Electrnica Aplicada
32



- CONTROLADOR

La seal de salida del restador nos proporciona el error que debemos tratar con el
controlador.

Para saber el tipo de controlador que necesitamos, tendremos en cuenta las
especificaciones:





Sobreimpulso (): menor del 20%

Tiempo de establecimiento (t
r
): 4 ms





En primer lugar, veamos el lugar de races, bode y respuesta temporal de nuestra planta (el
motor) sin control alguno:
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
x 10
4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Root Locus Editor (C)
Real Axis
Im
a
g
A
x
is
Lugar de Raices sin compensar.
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)
10
3
10
4
10
5
10
6
-90
-60
-30
0
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Diagrama de Bode sin compensar.
Electrnica Aplicada
33
Respuesta temporal.







El procedimiento de diseo se basa en los siguientes pasos:




1- Como nuestra planta es: 1/(Ls), vemos que es un sistema de primer orden, luego bastara con
un controlador proporcional. As, empezaremos con un controlador de ganancia 10.
Analizamos la respuesta de la planta con dicho controlador.
Bode Diagram
Frequency (rad/sec) 10
4
10
5
10
6
10
7
-90
-45
0
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)


En el bode vemos que la frecuencia de corte es demasiado alta, por lo que ser demasiado
rpida y seguira todos los ruidos. Necesitamos disminuir el ancho de banda.
Electrnica Aplicada
34

La respuesta temporal a entrada escaln es la siguiente:




Vemos por lo tanto que existe un excesivo rizado. Adems un error en estado estacionario, que
cuando la fem es cero (como en este caso) no sera importante; pero veamos que ocurre si la
fem es distinta de cero (caso real):







2- Para bajar el error en estado estacionario, disminuimos la ganancia a 1, de este modo la
seal de control no ser tan sensible al rizado de corriente en el motor ni a la fuente de ruido en
la medida. Sin embargo, aunque despreciramos el efecto de la fem existira un error en
rgimen permanente. Lo nico que podramos hacer es aumentar la ganancia, lo que hara el
sistema an ms rpido y sensible a ruido.
Entonces, introducimos un integrador puro (polo en cero), que compense la perturbacin
causada por la fem.

Electrnica Aplicada
35



Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
1
10
2
10
3
-360
-315
-270
-225
-180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-50
0
50
100
150
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)



El sobreimpulso sigue siendo excesivo (100%). No hay amortiguamiento, por lo que es una
seal estacionaria pero oscilante.


3- Queremos ganar estabilidad. Al introducir un cero, el LR se mueve desplaza hacia la
izquierda, mejorando la estabilidad.
Por otro lado, necesitamos que la frecuencia de corte sea aproximadamente 100 Hz.
Calculamos la posicin del cero:

= = 2 100
1
=628.3

Electrnica Aplicada
36
De donde el cero se situar: s = -628.3











Como vemos:
t
r
(tiempo establecimiento) = 9 ms (demasiado lento para los requerimientos)
M
p
(mx sobreimpulso) = 60%
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
1
10
2
10
3
10
4
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Electrnica Aplicada
37

4- Necesitamos acelerar el sistema, por lo que aumentamos la ganancia:
A=6.8
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
1
10
2
10
3
10
4
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-40
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)



En la respuesta temporal, vemos que M
p
= 42% y t
r
= 3.2 ms.






Electrnica Aplicada
38


5- Necesitamos bajar el sobreimpulso modificando la posicin del cero a -100. Obtenemos en
este caso:









Entonces:
M
p
= 4.8%
t
r
< 2 ms

El tiempo de establecimiento es demasiado bajo, el sistema ser muy rpido.

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
1
10
2
10
3
10
4
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-40
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
Electrnica Aplicada
39
6- Bajando la ganancia para conseguir un tiempo de establecimiento mayor, y modificando
ligeramente la posicin del cero para compensar el sistema obtenemos:

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
1
10
2
10
3
10
4
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)



Vemos que este ltimo modelo s cumple las especificaciones:

M
P

= 16.5%
t
s
= 4 ms




7- Sin embargo los valores de este controlador, daran lugar a resistencias no comerciales.
Reajustando el cero y la ganancia, para que siga cumpliendo las especificaciones a la par de
tener resistencias comerciales, obtenemos el ltimo y definitivo modelo:



s
s
s C
01 . 0 1
2 ) (
+
=

Electrnica Aplicada
40

Examinamos finalmente, el lugar de races, el diagrama de bode y la respuesta temporal:


-400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Root Locus Editor f or Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
Im
a
g
A
x
is


Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
1
10
2
10
3
10
4
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-30
-20
-10
0
10
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)




Finalmente:

M
P
=

11.5%
t
r
= 4.5 ms
Electrnica Aplicada
41

Por lo tanto nos encontramos ante un controlador P.I, que segn la teora de control:
Reduce el sobreimpulso, incrementa el tiempo de subida y disminuye el ancho de banda.
Tambin mejora el MG, MF y M
r
.



Este controlador puede implementarse electrnicamente de la siguiente forma:







Haciendo las equivalencias:


s
s
s C
01 . 0 1
2 ) (
+
=



Lo que equivale a:


Siendo:
K
p
=(R
4
*R
2
)/(R
3
*R
1
)
K
I
=R
4
/(R
3
*R
1
*C
2
)

Fijando los valores del condensador y de una resistencia:

R
4
= 2K
R
3
= 10K
R
1
= 100K
R
2
= 1M
C
2
= 100F

Como en cada una de las etapas, implementaremos un seguidor al final de sta para que no
le afecte el resto del circuito.

s
s
s C
K K I P
+
= ) (
Electrnica Aplicada
42
- PWM

Como explicamos anteriormente en profundidad, la modulacin por ancho de pulso es una
tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica, en nuestro caso una
cuadrada.
Variando el ancho de pulso logramos un valor medio de tensin variable.
Bsicamente es un comparador, con dos entradas y una salida:
- Entrada 1: seal triangular de referencia (V
tri
).
- Entrada 2: seal obtenida con P.I (V
control
).







Con el comparador, lograremos que, cuando con el controlador aumentemos la V
cont

obtendremos un tren de pulsos (10V /0V) con mayor valor medio.






















Electrnica Aplicada
43
Calculamos ahora los valores ptimos de las impedancias necesarias para construir la
seal triangular de referencia (V
tri
).

Tras el estudio del circuito, las expresiones que relacionan las diferentes tensiones del
mismo son:
Segn el integrador:

c
c
in tri
Z R
n Z
V V
+
+
=
) 1 (

Segn el comparador:

B A
A
i tri
R R
R
V V
+
=



Teniendo en cuenta que :

1. La intensidad no debe superar los 20 mA .
2. Preferiblemente emplearemos valores usuales de impedancias.
3. La triangular que deseamos debe tener 10V de pico y una frecuencia de 10KHz



Nota: Los 10 V de pico de la triangular se deben a que necesitamos una tensin que se aleje del
ruido pero , a la par , no podemos emplear unas tensiones excesivamente altas debido a que el
comparador no lo soportara.



Fijando algunos valores de impedancias y despejando el resto , obtenemos el siguiente
conjunto de elementos que podra usarse para nuestro objetivo:







R
A
=10 K
R
B
= 5 K
C=10nF
R=80 K
N=3



Electrnica Aplicada
44

- DRIVERS-CONEXIN AL PUENTE H:

Tras el PWM obtenemos un tren de ondas con valores de 10 V o 0V. Nuestro objetivo es lograr
las siguentes disposiciones del P.H , en las que por cada rama , un interruptor est abierto y el
otro cerrado .




Para lograrlo, emplearemos 2 drivers (uno por cada rama), con los que lograremos
tensiones flotantes (realmente proporcionan una diferencia de tensin , sin importar los valores
de esta), que necesitamos para que entre en conduccin o en corte cada interruptor.


Como la disposicin de los interruptores en las dos ramas debe ser asimtrica, debemos incluir
en el diseo un transistor.
Electrnica Aplicada
45
VII. CONTROL POR HISTRESIS

El control por histresis es otro de los mtodos que se pueden emplear para el control
del actuador, es decir, el puente en H.
Una de las caractersticas ms significativas de este mtodo es la rapidez que ofrece
respecto al control por PWM, ya que la frecuencia de corte en este caso es mucho ms alta. Sin
embargo, la parte negativa de esto es que seguir ms fcilmente el ruido, ya que no pueden ser
filtrados (ntese que la frecuencia del ruido y la de conmutacin en este caso son prximas).
Veamos el diagrama de bloques en este caso:




Vemos que la primera parte del sistema (psrs ls obtencin del error) es equivalente la
explicada en el apartado del control por PWM (exceptuando el filtrado). Por lo cual nos
centraremos en el anlisis del comparador que llevar a cabo el control por histresis.
En primer lugar, tendremos en cuenta las especificaciones: queremos un ancho de
histresis del 20% de la intensidad nominal del motor.
Es importante tener en cuenta que no fijaremos los lmites superior e inferior de
intensidad, sino que se trata de establecer un margen de error respecto de la intensidad
deseada.
Una curva de histresis tiene la siguiente forma:

Donde:

V
H
= Tensin lmite superior
V
L
= Tensin lmite inferior
H = Ancho de histresis
V
R
= Tensin referencia



En nuestro caso, V
in
equivale a la V
error
proveniente del circuito restador, cuyo valor es:
V
error
= V
motor
V
ref

Electrnica Aplicada
46
Frente a esto pueden darse dos casos:
I- V
error
>0
Esto significa que la V
motor
es superior a la V
ref
(que es la que queremos obtener).
El control por histresis deber bajarla.
II- V
error
<0
Anlogamente, esto implicar que el control por histresis deber actuar subiendo la
tensin media del motor.

As pues, veamos la implementacin electrnica del control por histresis que hemos
diseado:

Este mtodo se basa en un comparador cuya tensin de salida (V
0 histresis
) resultar un
tren de onda cuadrada con lmites +V
cc
y V
cc
.
Tenemos dos supuestos:

1) Si V
error
= V
-
>V
+
entonces el comparador se satura negativamente, tomando el valor
de V
cc
. Lo que lograr que el valor medio del tren de ondas de salida disminuya.
ste sera el caso, en que el motor tiene una tensin demasiado alta, fuera de los lmites
que nos hemos marcado. Gracias al comparador, esta tensin media disminuir, aproximndose
a la V
ref
que queramos obtener. En este caso, el par del motor, T, disminuye, desacelerando el
motor, en el supuesto de que el par resistente se mantenga constante.

2) Al contrario, si V
error
= V
-
<V
+
, entonces tendremos saturacin positiva, y la
V
0 histresis
ser +V
cc
. As, el valor medio del tren aumentar, aumentando el par motor.
ste sera el caso, en que el motor tiene una tensin demasiado baja. Gracias al
comparador, esta tensin media aumentar, aproximndose a la V
ref
que queramos obtener.

Electrnica Aplicada
47

Los circuitos electrnicos equivalentes en ambos casos son los siguientes:

1) Si V
-
> V
+ ,
se obtiene:



s
s
cc
CC
R R
R R
R
RV
V V V
+
+
= >
+
2







2) 2) Si V
-
< V
+ ,
se obtiene:






CC
s
s
cc
V
R R
R R
R
RV
V V
+
+
= s
+
2






De estas dos frmulas, obtenemos los lmites superior e inferior de la histresis,
teniendo en cuenta que debemos imponer un ancho de histresis del 20% del valor nominal de
la intensidad del motor (20 A), con la escala empleada, esto implica un 20% de la tensin
equivalente, 7.5 V (10% por exceso y 10% por defecto).



Electrnica Aplicada
48

Calculamos ahora las resistencias que se deben implementarse para lograr tal objetivo:
Tomaremos R
S
=47K y despejamos R.



5 , 7 1 . 0
2
=
+
+
=
s
s
cc
CC
R R
R R
R
RV
V LimInf



5 . 7 1 . 0
2
=
+
+
=
CC
s
s
cc
V
R R
R R
R
RV
LimSup



As, obtenemos:

R= 7.6K
R
S =
47K


Nota: Tal y como vemos en la figura, hemos incluido un diodo en la salida del comparador.
Cuando la salida del comparador sea positiva (+V
cc
) el diodo estar en corte, por lo que la
tensin enviada a los drivers ser esa misma.
Sin embargo, cuando la tensin es negativa (-V
cc
) el diodo conduce, proporcionando un
valor de tensin nulo a los drivers.
De esta forma, logramos que el driver controle correctamente los interruptores.




Electrnica Aplicada
49
VIII. CONEXIN A RED :

El ltimo paso para completar el diseo del circuito de
control del motor DC, es alimentar el propio circuito mediante
la conexin a red.
Para ello emplearemos un autotransformador trifsico,
seguido de un puente en H de diodos rectificador. travs de
esto conseguiremos la tensin continua de entrada con la que
necesitamos alimentar el puente en H (actuador).

Autotransformador trifsico :
Conectamos el primario del autotransformador a red (230 V/380 V, 50Hz) con el fin de
obtener en el secundario una seal senoidal de 500 V de pico, dado que nuestro objetivo ltimo
es alimentar el actuador con una continua de 500 V.
No existe una gran diferencia de voltajes, (Si tenemos 380 de valor eficaz de lnea
500 2 380 ~ ) pero lograremos aislar nuestro mecanismo del resto de la Red, de forma que
poseeremos cierta proteccin frente a posibles sobrepicos).
Para ello tendr que verificarse una relacin de transformacin de:



Primero, analizamos el comportamiento del sistema para una sola fase:

Puente en H:

En esta fase debemos lograr, a partir de una senoidal de 500V de pico, un voltaje de
continua (aproximadamente) tambin de 500V.
Para ello empleamos un circuito rectificador de doble onda (puente en H de diodos).
As aprovecharemos tanto el semiciclo
positivo como el negativo de la seal.
En el semiciclo positivo, los diodos
D1 y D3 son polarizados en directo, los
diodos D2 y D4 son polarizados en sentido
inverso. Ver que la corriente atraviesa la
resistencia de carga RL. En nuestro caso la
RL de carga simboliza la resistencia de
entrada del actuador.
500
2 380
= a
Electrnica Aplicada
50

En el semiciclo negativo, la
polaridad del transformador es el
inverso al caso anterior y los diodos D1
y D3 son polarizados en sentido inverso
y D2 y D4 en sentido directo. La
corriente como en el caso anterior
tambin pasa por la carga RL en el
mismo sentido que en el semiciclo
positivo.

Cabe sealar que deben ser diodos con unas caractersticas especiales. De hecho, existe
un subgrupo de diodos llamados as, rectificadores. Los diodos rectificadores deben poder ser
capaces de soportar de forma continua valores de corriente que, segn qu aplicaciones, puede
llegar a ser elevada o muy elevada. Adems, deben aguantar picos de corriente varias veces
mayores que su corriente nominal mxima de funcionamiento.

Filtro paso bajo:
De esta forma, obtenemos una seal rectificada, aunque se logre un valor medio
diferente de cero, todava, no obtenemos la seal continua deseada. Para ello incluimos en el
diseo un condensador electroltico, que nos permita obtener la envolvente de la seal anterior.

Gracias a que la tensin de salida tiene una nica polaridad, el condensador puede ser
electroltico. La principal ventaja de poner un condensador de este tipo frente a uno no
electroltico es que su volumen es mucho menor que el de uno no-polarizado de igual
capacidad, tensin y corriente nominal.
Adems ste debe poder soportar al menos una tensin del doble de la tensin de pico
que entregue el transformador. As mismo, deben elegirse condensadores con poca corriente de
fuga, ya que de lo contrario se tendra una disipacin de potencia apreciable en dicho elemento,
provocando que se calentase pudiendo incluso estallar.
De esta forma adems se logra aprovechar al mximo la energa de la red dado que sta
solo alimenta nuestro circuito en una pequea fraccin de tiempo, siendo el condensador
(durante su descarga) el que proporciona la tensin el resto del tiempo.
Electrnica Aplicada
51

Teniendo en cuenta estos requerimientos, estimamos un posible valor para el
condensador de nuestro diseo:
Impondremos un valor mximo de rizado de la seal del 10% : V
out
= 10%
V
out
~ V
DC
= 500V
Suponiendo : V
out
~ Cte V
Dc
/R
L
~ Cte ~ I
carga
~I
motor
~ 20V
Como observamos en la figura, prcticamente durante todo el tiempo es el condensador
el que alimenta la carga, luego: t
descarga
~ 10ms.

Gracias a estas consideraciones, tenemos:

mF
V
s A
C
V
t I
C t I
C
V
MIN
Out
a desc
MIN descsrga Out
4
500
100
10
10 10 20 1
3
arg
=

=
A

= = A



Estos clculos corresponderan a una red monofsica, pero disponemos de una red
trifsica, por lo que podemos llegar a reducir el tiempo de descarga del condensador hasta 3
veces:
t
descarga
~ 3,33ms.

Electrnica Aplicada
52

Gracias a esto, lograremos reducir la capacidad del condensador electroltico, te tal forma, q
solo se requiera:

mF
V
s A
C
V
t I
C t I
C
V
MIN
Out
a desc
MIN descsrga Out
33 , 1
500
100
10
10
3
10
20
1
3
arg
=

=
A

= = A








Esquema de puentes de diodos comerciales:

Electrnica Aplicada
53

IX. CONCLUSIONES FINALES:
Debido a la extensin del proyecto, se ha dio analizando por separado cada una de las
fases o etapas de las que debe constar un correcto control del par. En dicho proceso se ha ido
obteniendo posibles configuraciones y componentes para el diseo, escogiendo las que mejor
cumplan los requisitos en cada caso.
De esta forma, hemos obtenido dos posibles montajes de control por dos tcnicas
diferentes

Mediante el PWM:




Electrnica Aplicada
54
Mediante la tcnica de histresis:


Cabe destacar que la eleccin de uno u otro control depender de las prestaciones que
queramos obtener.
Si, por el uso que se le va a dar al motor, es necesaria una respuesta especialmente
rpida, emplearamos preferentemente el control por histresis, (control de tipo todo o nada)
gracias a su alta frecuencia de conmutacin.
Si por el contrario, la rapidez de respuesta no es tan relevante como la precisin
requerida al sistema, aplicaramos la tcnica del PWM, que proporciona un menor error y
cuyas acciones de control se dan de forma ms gradual.

X. VALORACIN PERSONAL:
En cuanto al aspecto didctico, por nuestra parte se han cumplido los objetivos
planteados por el profesor; si bien el proyecto se ha planteado poco a poco alcanzando
pequeos objetivos cada semana, finalmente hemos logrado adquirir una visin global de la
cuestin.
En definitiva, ha resultado ser una experiencia nueva, a nivel educativo y personal.
Educativo, debido a que nunca antes nos habamos visto implicadas en un trabajo de este
calibre, A pesar del tiempo que nos ha requerido, visto el resultado a posteriori, podemos decir
que ha merecido la pena. Y a nivel personal, dado que el esfuerzo que nos ha supuesto se ve
compensado cuando contemplas tu trabajo, un trabajo que estando mejor o peor, representa
nuestros propsitos cumplidos y el afn de superacin depositado en cada parte del proyecto.
Electrnica Aplicada
55

XI. BIBLIOGRAFA:

Webs visitadas:
www.unicrom.com
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/Hbase/magnetic/motdc.html
http://es.wikipedia.org
http://newton.ex.ac.uk/teaching/CDHW/Electronics2/userguide/ (manual spice)
www.fisicanet.com.ar/fisica/electrotecnia
www.cienciasmisticas.com.ar/electronica/electricidad/motores-cc

Libros consultados:

Electrnica De Potencia. Componentes Topologas Y Equipos
Autor: Martnez Garca, Salvador;
Editorial: Paraninfo

Anlisis de sistemas de potencia
Autores: John J. Grainger y William D. Stevenson
Editorial: Mc Graw Hill

Circuitos Electrnicos. Anlisis, Simulacin Y Diseo
Autor: Malik, Norbert R.
(Editorial Prentice Hall)

Circuitos Microelectrnicos 4 Ed Con CD - ROM
Autor: Sedra, Adel S.
(Editorial Oxford)

Circuitos y seales: Introduccin a los circuitos lineales y de acoplamiento
Autores: R.E.Thomas y A.J.Rosa
(Editorial Revert S.A)