UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI FACULTAD INGENIERIAS PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROLES II Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

1.3- SOLUCIN DE LA ECUACIN MATRICIAL DE ESTADO

Los modelos en espacio de estado describen el comportamiento del sistema para cualquier t to conocidos el vector de estado en el instante inicial ( t = to ) y las entradas al sistema para t to .
Definiciones: Variables de estado: es el conjunto ms pequeo de variables que determinan el estado de un sistema (x1, x2, , xn). Orden del sistema n: es el menor nmero de variables de estado necesario para su descripcin. Vector de estado: vector n-dimensional cuyas componentes son las variables de estado.

Espacio de estado: espacio n-dimensional cuyos ejes coordenados representan

los valores numricos de las variables de estado x1, x2, , xn.

Su descripcin matemtica no es nica, y se presenta en forma de n ecuaciones diferenciales de primer orden que pueden combinarse en una ecuacin diferencial vectorial-matricial de primer orden.

La matriz de transicin de estado se representa por [ ]

y viene dada por

Hay que recordar que

EJEMPLO 1 Supongamos que deseamos saber el comportamiento del sistema para cada variable de estado del ejemplo 1 de la clase anterior.

[ ]

[ [

][ ] ][ ]

[ ]

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En ella encontramos que: [ ] [ [ ] ]

] [ ], [ ], [ ]y

Para cada caso se debe encontrar

[ ].

Recurriendo a fracciones parciales se tiene que

Por lo tanto

Una vez calculada la matriz de transicin de estado, la respuesta temporal del sistema para diferentes condiciones iniciales y seales de entrada puede calcularse mediante la ecuacin:

X(0) es una matriz vertical de condiciones iniciales.

Donde

representa un adelanto en el tiempo de valor

de la funcin

Evidentemente, si se conocen las condiciones iniciales transicin

, la entrada

y la matriz de

, puede calcularse numricamente la solucin de la ecuacin de estado o y sto

respuesta temporal del vector de estado. Cuando el sistema no est forzado se simplifica ms.

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Veamos por ejemplo cuando

Se tiene que:

][ ]

Sus graficas se pueden obtener a partir de Matlab. EJERCICIOS Para cada uno de los sistemas dados, determine la matriz de transicin de estados y encuentre la respuesta para la condicin

a. [ ] [ b. [ ] [

[ ][ ] [ ][ ]

][ ]

[ ]

][ ]

[ ]