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editorial

Editora Saber Ltda. Diretor Hlio Fittipaldi

MECATRNICA FCIL
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Diego Arajo Alves Mauro Ferreira de Lima Monique Souza Newton C. Braga Renato Paiotti

Alguns dos leitores j devem ter ouvido falar do Homem de Seis Milhes de Dlares e da Mulher Binica, dois seriados que fizeram bastante sucesso na dcada de 60 cujo mote era o aprimoramento de seres humanos por equipamentos mecnicos implantados em seus corpos. Naquela poca, os conceitos de binica pareciam mais delrios futuristas do que uma realidade possvel como vemos hoje, com a quantidade de prteses e at mesmo rgos artificiais que esto em desenvolvimento, sendo que alguns j esto no mercado, devolvendo a chance de uma vida normal muitas pessoas. Por isso, dedicamos a maior parte deste nmero da Mecatrnica Fcil ao assunto binica e fomos em busca de conceitos e projetos que mostrassem ao nosso leitor o que a Cincia est fazendo para melhorar o que j se considera uma mquina perfeita: o corpo humano.

Capa Arquivo

Carlos Eduardo Bazela

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ndice

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Robonews

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Parte Homem, Parte Mquina Pitgoras


Saiba mais sobre este gnio da Matemtica.

Mande suas dvidas, comentrios e crticas para atendimento@mecatronicafacil.com.br

Trigonometria na Robtica
Associado da:

A importncia desta disciplina na programao dos robs.

Viso Arti cial


Monte um circuito para auxiliar deficientes visuais.
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Rob-Vigia
Emule sentimentos em um rob construdo com Modelix.

Modelix
Desta vez construiremos um elevador microcontrolado com o kit.

Equipamentos Valvulados
Antes do transstor, a vlvula j movia o mundo.

Sirene para Uso Geral


Um dispositivo til para diversas aplicaes.

Timer de Bancada
Monte este simples projeto para sua feira de cincias.

notcias

Robo
Saindo da Real
Pesquisadores do Virtual Reality Research Center / Centro de Pesquisa de Realidade Virtual da Universidade de Washington, nos Estados Unidos, esto aplicando a Realidade Virtual para diminuir a dor causada por alguns tipos de tratamento mdico. Para Hunter Hoffman, natural ter vontade de sair de uma sala ou de um determinado ambiente quando estamos sentido dor e a Realidade Virtual oferece um lugar para onde a mente possa fugir e no precise se concentrar na dor que o corpo est sentindo. o caso de Jordan Robinson, que um dia resolveu atirar flechas em chamas contra sacos cheios de gasolina em seu quintal e acabou sofrendo queimaduras graves nas duas pernas e, consequentemente passou a sentir fortes dores durante as sesses de fisioterapia. Agora, todavia, no sofre tanto porque enquanto se recupera das queimaduras, Robinson est atirando bolas de neve em pinguins e homens de neve em um outro mundo gerado por computador, chamado apropriadamente de SnowWorld. Em entrevista para a Reuters TV, ele se mostrou surpreso ao comentar o quanto a tecnologia ajudou a tornar menos torturantes suas sesses.

Honda apresenta sistema de mobilidade pessoal


No so apenas os robs que imitam os movimentos dos seres humanos. Este ms, a Honda apresentou o U3-X, um sistema de mobilidade individual com apenas uma roda, capaz de se mover em todas as direes e que foi inspirado no sistema de locomoo mais rudimentar do mundo: os nossos ps. Com forma semelhante de um banquinho com apoio para os ps, o equipamento foi projetado para ficar entre as pernas do usurio e, por meio de uma interface de comando simples, se mover para todas as direes incluindo diagonais, e concebido utilizando as tecnologias de equilbrio e movimentao que foram desenvolvidas no ASIMO, rob humanide fabricado pela marca. Alm de permitir que o usurio controle a velocidade na qual se movimenta, o U3-X apresenta tamanho compacto para que no haja diferena significativa de altura entre uma pessoa em p e outra que esteja usando o dispositivo. Todo o projeto, que ser o grande destaque do stand da Honda na edio deste ano da Tokyo Motorshow, realizada na cidade de Chiba, ainda totalmente conceitual e no h sequer uma previso de quando o U3-X, ou algum produto derivado dele, estar disponvel no mercado para o consumidor final.

Mecatrnica Fcil n52

notcias

Rob Saltador:
Depois de criar avies-bombardeiros no tripulados e robs terrestres armados com metralhadoras, o Exrcito Americano apresentou mais um autmato para aplicaes militares. O Precision Urban Hopper, que em portugus pode ser traduzido como Saltador Urbano de Preciso, se assemelha a um pequeno carro de controle remoto e um detalhe: capaz de pular literalmente uma cerca ou um muro de at 7,5 m de altura com um nico impulso e ainda chegar intacto ao outro lado. O Hopper guiado por GPS e utiliza para saltar um sistema composto por uma perna que, por sua vez, acionada por um pisto instalado no centro de sua estrutura e carrega combustvel suficiente para executar at 30 saltos. Criado pela Boston Dynamics, a mesma que desenvolveu o rob mili-

mais uma dos militares americanos


tar para transporte de cargas chamado Big Dog (que conhecemos melhor na MF N 50), o projeto foi financiado pelo DARPA - Defense Advanced Research Projects Agency / Agncia de Pesquisa Avanada de Projetos Militares e possui aplicaes de vigilncia que vo desde os campos de batalha at busca e salvamento em reas urbanas.

Pedala, Rob!
Falamos sempre sobre as inmeras aplicaes dos robs em nosso cotidiano, indo das mais teis at as mais inusitadas. Esta com certeza se encaixa no segundo grupo. Um americano chamado Carl desenvolveu um rob para uma nica tarefa: acompanh-lo em seus passeios de bicicleta. Joules, como foi chamado pelo seu criador, fazendo claramente uma aluso unidade de medida que determina a quantidade de energia utilizada para se realizar um trabalho, movido por um motor PMG e, quando devidamente acomodado em um dos assentos daquelas bicicletas para duas pessoas, capaz de fornecer um apoio considervel para o ciclista, e seus mecanismos imitam com perfeio as articulaes de uma perna humana ao pedalar. Uma vez que um rob no se cansa ou sofre de cimbras, Joules pode acompanhar Carl em passeios de longa distncia, o que se mostra uma boa alternativa para conduo automatizada de meios de transporte de pequeno porte. J imaginou o Joules entregando jornais de bicicleta na sua rua, por exemplo?

Mecatrnica Fcil n52

etraP memoH etraP aniuqM


me etnerrocer ameT ed seml e sorvil soirv orp es ,ac tneiC ociF oin ed amu somraruc ,oirnoicid on aciniB ed ogla somerartnocne nalpmi :moc odicerap sotnemivom ed oat seres son sodartnocne -nemapiuqe me soviv euq uo siairtsudni sot rap ed lepap o melumis .sacingro set eri ,riuges a sahnil saN snugla recehnoc som son sopmac sosrevid sod acilpa es aciniB a siauq oncet a otnauq o rev e imi riulove edop aigol .azerutan a odnat

alezaB .E solraC

Parte Homem Parte Mquina


Tema recorrente em vrios livros e filmes de Fico Cientfica, se procurarmos uma definio de Binica no dicionrio, encontraremos algo parecido com: implantao de movimentos encontrados nos seres vivos em equipamentos industriais ou que simulem o papel de partes orgnicas. Nas linhas a seguir, iremos conhecer alguns dos diversos campos nos quais a Binica se aplica e ver o quanto a tecnologia pode evoluir imitando a natureza.

Carlos E. Bazela

reportagem
sa, o termo Binica no se aplica apenas criao de estruturas mecnicas artificiais feitas para substituir membros perdidos por humanos ou animais. Uma das aplicaes mais antigas deste conceito pode ser encontrada nas nossas roupas h sculos: o velcro. Criado pelo engenheiro suo Georges de Mestral em 1941, o velcro nada mais do que uma imitao sinttica da planta Arctium, popularmente conhecida como carrapicho. Mestral percebeu como as sementes de carrapicho aderiam s suas roupas e aos pelos do seu cachorro aps coloc-las sob a lente de um microscpio. Ele viu que as sementes eram compostas de diversos filamentos entrelaados com pontas salientes que se dobravam, lembrando pequenos ganchos. Foi da que surgiu a idia de reproduzir o processo de agarrar da planta com a juno de pequenos ganchos de plstico a filamentos enrolados, feitos na mesma proporo de tamanho e tambm feitos em plstico. O processo, alm de reversvel, uma maneira prtica e eficaz de se unir duas extremidades, principalmente em peas de vesturio, tais como camisas, casacos e chegando at mesmo aos tnis e luvas. Hoje, o nome velcro, originado pela juno das palavras em francs veludo (velours) e gancho (crouchet) um termo comum que designa qualquer pea que seja composta pelo Box 1:
O termo Ciborgue (Cyborg, em ingls) uma juno das palavras Organismo Ciberntico (Cybernetic Organism) foi criado em 1960 pelos cientistas Manfred E.Clynes e Natham S. Kline ao fazerem um estudo sobre um ser humano melhorado artificialmente para poder sobreviver em condies extremas como, por exemplo, no espao sideral. Este estudo foi publicado em 1965 no livro Cyborg: evolution of the superman, poca na qual todos os assuntos ligados explorao do espao estavam em evidncia devido Corrida Espacial promovida pela Unio Sovitica e pelos Estados Unidos que culminou com a chegada do primeiro homem Lua em 1969.

Ao contrrio do que se pen-

Fibras do velcro em um microscpio

Sistema de sonar dos morcegos

material citado acima (pequenos ganchos unidos com filamentos de plstico). (figura 1) Mesmo com o velcro datado dos anos 40 e alguns registros que relatam estudos na rea durante a II Guerra Mundial, a Binica apenas passou a ser considerada uma disciplina, recebendo ateno, na dcada de 60 com investimento das universidades e criao de laboratrios especficos para esse fim.

Qual o objetivo?
Antes de mais nada, a necessidade da criao de uma disciplina que

estudasse os processos da natureza se imps porqu muitos problemas do nosso cotidiano j foram, muitas vezes, resolvidos por ela prpria. Os morcegos, por exemplo, so animais que no possuem uma viso desenvolvida por estarem acostumados a viver em cavernas e ambientes com pouca luz. No entanto, para compensar sua deficincia visual, esses animais desenvolveram um poderoso sentido de sonar que lhes permite voar e caar no escuro e se mover com destreza dentro das cavernas sem se chocarem com as paredes ou terem problemas para localizar suas presas. Mecatrnica Fcil n52

reportagem
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Antena de radar

Prtese de dedo egpcio

Pino de ligao para prtese de bacia

Para se orientarem, os morcegos emitem um som em uma frequncia ultrassnica que ecoa pelo ambiente, bate em qualquer superfcie que esteja sua frente e novamente captado pelas suas orelhas, o que permite ao animal calcular, pela intensidade e tempo que o som demora para ser captado, a distncia que ele est daquele determinado objeto, ou mesmo da sua presa, guiando assim o seu vo. (figura 2) O radar, equipamento utilizado para localizar os avies no cu nada mais do que uma aplicao do sentido dos morcegos, pois consiste na projeo em uma tela de algo encontrado no ar por um sinal que emitido e depois captado pela mesma antena. Podemos dizer que sem o radar seria impossvel termos um trfego areo como existe hoje, pois a probabilidade de acidentes o tornaria invivel. (figura 3)

Ciberntica
Quando tocamos no assunto Binica hoje, de pronto relacionamos a palavra a um ser humano composto por partes humanas e mecnicas. Na verdade, esses conceitos fazem parte de um outro campo, a Ciberntica, termo este que, tambm contrariando o que a maioria acredita, no uma palavra especificamente relacionada tecnologia, porque seu significado remete a um sistema que Mecatrnica Fcil n52

funcione de maneira autnoma, seja ele orgnico, mecnico ou mesmo econmico. Toda essa confuso se d por uma questo de palavras parecidas, uma vez que este ser humano hbrido mencionado acima recebe o nome de Ciborgue. (Box 1) Na poca, Clynes era diretor cientfico do Laboratrio de Simulao Dinmica de Rockland State Hospital, em Nova Iorque, e levantou uma srie de questes ticas com seu estudo que so debatidas at hoje, como onde termina o homem e a mquina comea e vice-versa, indagando at que ponto a implantao de rgos e membros mecnicos pode interferir no livre arbtrio, nas emoes humanas e quantos pontos um ser que fosse constitudo de, digamos, 70% ou mais de matrial mecnico, conseguiria no Fator Silva (Box 2) para ser classificado como homem ou rob. Embora os livros e filmes de fico cientfica nos deixem maravilhados (e s vezes at assustados) com a ideia de seres humanos melhorados por implantes cibernticos, isso j existe e est mais prximo de ns do que imaginamos.

A Power Knee

O norte-americano Jesse Sullivan

As Prteses
Um dos campos mais beneficiados pela Binica a medicina. Mais precisamente a rea da ortopedia, pois observando e estudando os tipos de movimentos dos seres humanos,


reportagem
podemos desenvolver prteses e tratamentos mais eficazes para pessoas que tenham sofrido alguma espcie de trauma fsico. Em 2007, a revista Scientific American publicou a foto de uma rplica de um dedo do p feita em madeira e couro (figura 4), encontrada pelos pesquisadores da Universidade de Manchester que, acredita-se, ser a primeira prtese da histria. O dedo foi encontrado em uma mmia egpcia de 2400 anos e chama a ateno por estar em timo estado de conservao depois de tanto tempo e ser bem trabalhado, o que demonstra que, mesmo na antiguidade, a esttica era to importante quanto a funcionalidade da prtese. Atualmente, com a evoluo dos processos industriais e o emprego de novos materiais (Box 3), as prteses conciliam a questo esttica com a funcionalidade e utilizam os conceitos de Binica para emular o movimento dos seres humanos e deix-los mais fluidos e naturais. Um bom exemplo disso o sistema de articulao que h em prteses colocadas na bacia (figura 5), onde pinos de ponta esfrica reproduzem Box 2:
Com a crescente evoluo da robtica, o cientista brasileiro Carlos Ferreira da Silva criou um clculo que ficou conhecido com Fator Silva (FS) que, segundo ele, capaz de medir o ndice de Humanidade (IH) de uma mquina (ou mesmo em um ser humano, por que no?) em uma escala onde 0 equivale a total ausncia de humanidade e 1 seria o mesmo que uma Madre Teresa de Calcut. Para que o leitor possa ter uma base, Andrew, o personagem do ator Robin Williams em O Homem Bicentenrio possui um FS de 0,7239, enquanto seres humanos normais atingem, em mdia, uma pontuao que varia entre 0,84 e 0,94 na escala. So considerados os quesitos: intelectual, fsico, espiritual e sentimental que, somados, revelam o IH de quem ou do qu - est sendo analisado. Para quem quiser fazer as contas e descobrir o Fator Silva das pessoas e objetos ao redor, acesse a planilha completa disponvel para download em: www.mecatronicaatual.com.br/files/file/ed_28/ fs_silf.xls 8
O velocista Oscar Pistorius

de maneira quase perfeita o encaixe do osso e sua movimentao. A ciberntica tem ajudado a melhorar consideravelmente a qualidade das prteses que vm sendo produzidas em carter experimental h algum tempo e j esto chegando ao alcance do pblico, como o caso da Power Knee, vista na figura 6, uma prtese femural (para amputaes que aconteceram do joelho para baixo) fabricada pela canadense Victhom. Este equipamento conta com um sistema composto por um motor eltrico, sensores e amortecedores comandados por uma inteligncia artificial que se adapta ao perfil do usurio, lhe permitindo executar movimentos como correr, subir e descer escadas - o que com outras prteses

seriam considerados difceis naturalmente, sem que os movimentos paream muito mecnicos, ainda que no estejam no nvel de perfeio dos membros originais. O norte-americano Jesse Sullivan foi o primeiro a receber um exemplar dessa nova gerao de prteses. Um no, dois. Aps um acidente que amputou seus dois braos, Sullivan ganhou um par de braos binicos desenvolvidos pelo Instituto de Reabilitao de Chicago, cujo controle feito diretamente por seu crebro por meio dos nervos que moviam os membros originais e agora comandam as interfaces cibernticas.(figura 7) Entretanto, as prteses binicas no se limitam a membros perdidos. Pessoas que sofrem de surdez total Mecatrnica Fcil n52

reportagem
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Cheetah Flex Foot

Box 3:
Para se definir o material a ser empregado em uma prtese deve-se considerar sua resistncia ao atrito e a choques em relao regio do corpo onde ela ser colocada. Uma nica prtese pode ser composta por mais de um material que, em geral, consistem de: Metais: normalmente representados pelo ao-inox, cromo-cobalto e ligas a base de titnio que so leves e resistentes. Cermicos: as prteses utilizam materiais cermicos como o zircnio e existem alguns materiais biolgicos que tambm se enquadram nesta classificao, como a hidroxiapatita, presente em nossos ossos e, at mesmo, o coral, que uma cermica natural porosa. Polmeros: prteses no joelho e quadril, por exemplo, utilizam polietileno, enquanto polmeros como o silicone so usados para o acabamento e fins estticos.

ou parcial esto sendo beneficiadas por um equipamento eletrnico que substitui totalmente o ouvido humano por meio de eletrodos implantados na cclea, que captam a vibrao sonora e mandam os impulsos diretamente ao crebro pelos nervos auditivos. No mundo todo, mais de 150.000 pessoas j utilizam o ouvido binico, sendo que 2.000 delas esto no Brasil.

tagem considervel sobre os outros competidores. Em maio do ano passado, Pistorius recorreu da deciso e foi autorizado a competir, mas acabou no conseguindo se classificar para o evento. (figura 8)

Concluso
Como vimos, os conceitos de Binica so muito mais do que a substituio de membros perdidos do corpo por partes mecnicas de alta tecnologia, sendo um estudo profundo de como ns podemos resolver situaes complexas utilizando solues simples que apenas imitam o que a natureza faz com perfeio. f Box 4:
Com a forma de duas lminas curvadas, o equipamento feito em fibra de carbono pouco se assemelha a um par de pernas e foi desenvolvido especificamente para garantir alta performance em pistas de corrida para os deficientes fsicos. O conjunto todo, batizado de Cheetah Flex Foots (Ps de Guepardo Flexveis, em portugus), composto basicamente das lminas e tiras de fixao e, como o prprio nome deixa claro, foi desenvolvido com base no sistema de locomoo desse felino, considerado o mais rpido dos animais terrestres.

O caso Pistorius
Oscar Pistorius um velocista sul-africano de 22 anos que perdeu as pernas na altura do joelho ainda beb devido a um problema de m formao dos ossos, e participa de corridas graas ao seu par de prteses especiais fabricadas na Islndia (Box 4). Embora seja considerado um grande talento das para-olimpadas, algo que lhe valeu o apelido de Blade Runner, Pistorius foi proibido de competir nas Olimpadas de Pequim (as convencionais) por ser considerado acima do nvel dos outros atletas. De acordo com a Associao Internacional de Federaes de Atletismo (IAAF), as prteses usadas pelo corredor so capazes de poupar 30% de energia para impulsionar o corpo comparando-se com uma pessoa normal, o que lhe concederia vanMecatrnica Fcil n52

escola

A soma dos quadrados


dos catetos igual ao...
Quem gosta (ou no) de matemtica, com certeza j ouviu esse nome: Pitgoras. O filsofo e matemtico grego nasceu em Samos a cerca do ano 570 a.C. e morreu em Metaponto a cerca do ano 496 a. C..
Monique Souza

sobre a biografia de Pitgoras, uma vez que sua vida est envolta em lendas. Ele foi objeto de uma srie de relatos tardios e fantasiosos, como os referentes s viagens e aos contatos com as culturas orientais. Entretanto, parece certo que ele fundou uma escola mstica e filosfica em Crotona (colnia grega na Pennsula Itlica), cujos princpios foram determinantes para a evoluo geral da matemtica e da filosofia ocidental, onde os principais enfoques eram: harmonia matemtica, doutrina dos nmeros e dualismo csmico essencial. Acreditase que ele tenha sido casado com a fsica e matemtica grega Theano, que foi sua aluna. Supe-se que ela e as duas filhas tenham assumido a escola pitagrica aps a morte do marido. Os pitagricos interessavam-se pelo estudo das propriedades dos nmeros - para eles o nmero era sinnimo de harmonia e considerado como essncia das coisas - constitundo-se ento da soma de pares e mpares, noes opostas (limitado e ilimitado): respectivamente nmeros pares e mpares expressando as relaes que se encontram em permanente processo de mutao, criando a teoria da harmonia das esferas (o cosmos regido por relaes matemticas). Alguns pitagricos chegaram at a falar da rotao da Terra sobre o eixo, mas a maior descoberta de Pitgoras ou dos seus discpulos (uma vez que h obscuridades que cercam o pita10

No fcil afirmar muita coisa

gorismo devido ao carter esotrico e secreto da escola) deu-se no domnio da geometria e se refere s relaes entre os lados do tringulo retngulo. A descoberta foi enunciada no teorema de Pitgoras. O smbolo utilizado pela escola era o pentagrama, que, como descobriu Pitgoras, possui algumas propriedades interessantes. Um pentagrama obtido traando-se as diagonais de um pentgono regular; pelas interseces dos segmentos destas diagonais, obtido um novo pentgono regular, que proporcional ao original exatamente pela razo urea. Pitgoras descobriu em quais propores uma corda deve ser dividida para a obteno das notas musicais no incio, sem altura definida, sendo uma tomada como fundamental (pensemos numa longa corda presa a duas extremidades que, quando tangida, nos dar o som mais grave) e a partir dela, gerar-se- a quinta e tera atravs da reverberao harmnica. Os sons harmnicos. Prendendo-se a metade da corda, depois a tera parte e depois a quinta parte conseguiremos os intervalos de quinta e tera em relao fundamental. A chamada Srie Harmnica. medida que subdividimos a corda, obtemos sons mais altos e os intervalos sero diferentes. E assim sucessivamente. Ele tambm descobriu que fraes simples das notas, tocadas juntamente com a nota original, produzem sons agradveis. J as fraes mais com-

plicadas, tocadas com a nota original, produzem sons desagradveis. O nome est ligado principalmente ao importante teorema que afirma: Em todo tringulo retngulo, a soma dos quadrados dos catetos igual ao quadrado da hipotenusa.

Nmeros figurados
Os pitagricos estudaram e demonstraram vrias propriedades dos nmeros figurados. Entre estes o mais importante era o nmero triangular 10, chamado pelos pitagricos de tetraktys, ttrada em portugus. Este nmero era visto como um nmero mstico uma vez que continha os quatro elementos fogo, gua, ar e terra: 10 = 1 + 2 + 3 + 4, e servia de representao para a completude do todo.

Nmeros perfeitos
A soma dos divisores de determinado nmero com exceo dele mesmo, o prprio nmero. Exemplos: 1. Os divisores de 6 so: 1,2,3 e 6. Ento, 1 + 2 + 3 = 6. 2. Os divisores de 28 so: 1, 2, 4, 7, 14 e 28. Ento, 1 + 2 + 4 + 7 + 14 = 28.

Teorema de Pitgoras
Um problema no solucionado na poca de Pitgoras era determinar as relaes entre os lados de um tringulo retngulo. Pitgoras provou que a soma dos quadrados dos catetos igual ao quadrado da hipotenusa. f Mecatrnica Fcil n52

Pitagoras no fresco Scuola di Atenas de Rafael

Mecatrnica Fcil n49

escola

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mecnica

Uso da trigonometria na robtica


Projetar robs sem usar clculos igual a ir a um lugar onde voc nunca foi sem usar mapas ou perguntar a algum como chegar, ou seja, se acertar na primeira ser por acaso. Pode parecer massante aprender trigonometria, principalmente quando nos ensinam diversas frmulas para que apenas possamos memoriz-las para um dia aplicarmos na prova do vestibular. Dependendo do que escolhemos como profisso isso pode at ser til, mas para quem deseja ingressar na rea tecnolgica, os clculos so o alicerce de qualquer projeto, mesmo para uma simples regra de trs, os clculos so necessrios. Veremos nas linhas seguintes algumas aplicaes e como chegar a aquela concluso, no s aplicando os teoremas mas entendendo-os.
Caso 1: Movendo um brao robtico com aplicao do teorema de Pitgoras.
Imagine o seguinte: Voc tem um brao robtico, mas o seu acionamento feito com eixo de rosca sem fim, conforme mostra o desenho da figura 1. Note que a dobra do brao mecnico, a haste que puxa o brao, e o eixo da rosca sem fim formam um tringulo, e quando totalmente puxado trata-se de um tringulo retngulo (um dos ngulos tem 90).
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O brao robtico

Renato Paiotti

Sabemos que da dobra do brao at o parafuso temos 1 cm, e o eixo da rosca sem fim tem 1 cm no seu limite final. Porm uma dvida fica no ar, qual ser o tamanho da haste que ir puxar o brao mecnico?
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Notem que as reas dos quadrados so iguais

Segundo Pitgoras, a soma dos catetos elevados ao quadradro igual hipotenusa elevada tambm ao quadrado. At aqui so frmulas aplicadas, mas como ele chegou a esta concluso?

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Mecatrnica Fcil n51

mecnica
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Plano de trajetria do rob

Traando uma reta perpendicular

Para sabermos como ele pode ter descoberto esta frmula vamos fazer o seguinte: seguindo a ideia da figura 2, temos um tringulo retngulo, onde supostamente Pitgoras, por algum motivo, precisou descobrir a medida de um dos lados de um tringulo, ento nada melhor de que trabalharmos em um tringulo de exemplo. Ele chegou concluso que se multiplicasse um dos lados do tringulo por ele mesmo teria uma rea quadrada (por isso elevar ao quadrado). Depois ele fez isso com os outros dois lados, foi a que ele somou os dois lados que ficam unidos pelo ngulo de 90 graus e notou que o resultado obtido era igual ao lado oposto ao ngulo de 90 graus. Para simplificar ainda mais as coisas, ele resolveu chamar as retas que se uniam ao ngulo de 90 graus de catetos, e o lado oposto de hipotenusa. Colocando o seu raciocnio em uma frmula, Pitagoras descreveu: a = hipotenusa, b = cateto e c = cateto, logo a2 = b2 + c2. Esta lgica pode ser notada na figura 2, onde temos a distribuio feita em quadrados, as laterais do tringulo so elevadas ao quadrado e depois comparadas, os catetos com a hipotenusa. Agora fica fcil resolver o nosso problema do brao robtico, vemos que a dobra do brao cria um ngulo de 90 graus quando totalmente puxado, se ele tem a distncia de 1 cm da dobra at o parafuso de fixao e de Mecatrnica Fcil n51

1 cm da dobra at o trmino da rosca sem fim, vamos descobrir a haste (hipotenusa), aplicando a frmula:
Haste2 = brao2 + rosca sem fim2

Trocando pelos nmeros temos:


Haste2 = 12 + 12 Haste2 = 1 + 1 Haste = 2

E agora Pitgoras? Haste multiplicado pela Haste no igual a 2? Os gregos na poca de Pitgoras no conheciam a Raiz Quadrada, ento eles diziam que a Haste precisaria ter um valor onde um nmero multiplicado por ele mesmo deveria ser igual a 2. Ns da sociedade moderna conhecemos a raiz quadrada, mas na poca de Pitgoras os clculos eram feitos passo a passo, o que explicaremos em outra oportunidade. Por enquanto vamos utilizar a calculadora, onde temos o resultado de Haste 1,41.

Caso 2: Calculando a trajetria do rob usando Seno, Cosseno e Tangente


Imagine um rob que tenha em sua central de processamento um programa que controla os motores e servomotores; conforme o mapa
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mecnica
configurado em sua memria ele faz a sua trajetria, porm um obstculo ou uma mudana de planos faz com que ele mude o destino final. Quantos graus o rob ter que mudar a sua trajetria para alcanar o destino B ao invs do A, sendo que o ponto B est mesma distncia que o ponto A? Na figura 3 temos uma ilustrao que mostra bem essa cena, note que o rob estava indo para o ponto A quando, por algum motivo ele teve que refazer a rota para o ponto B. Para isso temos que mandar o servo rotacionar tantos graus para que o rob tome a direo correta at o ponto B, mas quantos graus? Para fazer este clculo precisamos coletar os dados necessrios para resolvermos a questo. O primeiro saber a distncia entre o ponto onde est o rob e o ponto A, a segunda informao seria a distncia entre o ponto A e o ponto B, ou do ponto onTangente 0,017455 0,034921 0,052408 0,069927 0,087489 0,105104 0,122785 0,140541 0,158384 0,176327 0,19438 0,212557 0,230868 0,249328 0,267949 0,286745 0,305731 0,32492 0,344328 0,36397 0,383864 0,404026 0,424475 0,445229 0,466308 0,487733 0,509525 0,531709 0,554309 0,57735 0,600861 0,624869 0,649408 0,674509 0,700208 0,726543 0,753554 0,781286 0,809784 0,8391 0,869287 0,900404 0,932515 0,965689 1 ngulo 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 de o rob se encontra at o ponto B. Vamos partir do princpio que temos a distncia entre o ponto A e o ponto B. Ento temos os seguintes dados: Distncia entre o PA (ponto atual) e o ponto A = 1 m. Distncia entre o ponto A at o ponto B = 1 m. Para auxiliar no clculo, traamos uma reta perpendicular distncia do ponto A e o B, de forma que tenhamos dois tringulos retngulos (com Cosseno 0,707107 0,694658 0,681998 0,669131 0,656059 0,642788 0,62932 0,615661 0,601815 0,587785 0,573576 0,559193 0,544639 0,529919 0,515038 0,5 0,48481 0,469472 0,45399 0,438371 0,422618 0,406737 0,390731 0,374607 0,358368 0,34202 0,325568 0,309017 0,292372 0,275637 0,258819 0,241922 0,224951 0,207912 0,190809 0,173648 0,156434 0,139173 0,121869 0,104528 0,087156 0,069756 0,052336 0,034899 0,017452 Tangente 1 1,03553 1,072369 1,110613 1,150368 1,191754 1,234897 1,279942 1,327045 1,376382 1,428148 1,482561 1,539865 1,600335 1,664279 1,732051 1,804048 1,880726 1,962611 2,050304 2,144507 2,246037 2,355852 2,475087 2,605089 2,747477 2,904211 3,077684 3,270853 3,487414 3,732051 4,010781 4,331476 4,70463 5,144554 5,671282 6,313752 7,11537 8,144346 9,514364 11,43005 14,30067 19,08114 28,63625 57,28996

T1

ngulo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45
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Seno 0,017452 0,034899 0,052336 0,069756 0,087156 0,104528 0,121869 0,139173 0,156434 0,173648 0,190809 0,207912 0,224951 0,241922 0,258819 0,275637 0,292372 0,309017 0,325568 0,34202 0,358368 0,374607 0,390731 0,406737 0,422618 0,438371 0,45399 0,469472 0,48481 0,5 0,515038 0,529919 0,544639 0,559193 0,573576 0,587785 0,601815 0,615661 0,62932 0,642788 0,656059 0,669131 0,681998 0,694658 0,707107

Cosseno 0,999848 0,999391 0,99863 0,997564 0,996195 0,994522 0,992546 0,990268 0,987688 0,984808 0,981627 0,978148 0,97437 0,970296 0,965926 0,961262 0,956305 0,951057 0,945519 0,939693 0,93358 0,927184 0,920505 0,913545 0,906308 0,898794 0,891007 0,882948 0,87462 0,866025 0,857167 0,848048 0,838671 0,829038 0,819152 0,809017 0,798636 0,788011 0,777146 0,766044 0,75471 0,743145 0,731354 0,71934 0,707107

Seno 0,707107 0,71934 0,731354 0,743145 0,75471 0,766044 0,777146 0,788011 0,798636 0,809017 0,819152 0,829038 0,838671 0,848048 0,857167 0,866025 0,87462 0,882948 0,891007 0,898794 0,906308 0,913545 0,920505 0,927184 0,93358 0,939693 0,945519 0,951057 0,956305 0,961262 0,965926 0,970296 0,97437 0,978148 0,981627 0,984808 0,987688 0,990268 0,992546 0,994522 0,996195 0,997564 0,99863 0,999391 0,999848

Mecatrnica Fcil n51

mecnica
um dos ngulos de 90 graus). Vamos dar ateno reta at o ponto A, pois sabemos a distncia: como a reta perpendicular passou no meio da distncia entre o ponto A e B, que sabemos ter 1 m de distncia, temos 50 cm na reta oposta ao ngulo que estamos querendo descobrir. S pelo fato de sabermos duas das medidas do tringulo podemos aplicar a teoria de Pitgoras, onde a distncia do ponto atual ao ponto A a hipotenusa; a distncia do ponto A ao ponto D o cateto, que est no oposto do ngulo que precisamos descobrir; a reta perpendicular, do ponto atual ao ponto D o cateto adjacente ao ngulo.
Logo: 12 = 0,52 + Cateto Adjacente2 1 = 0,25 + Cateto Adjacente2 1 0,25 = Cateto Adjacente2 0,75 = Cateto Adjacente2 Cateto Adjacente = 0,75 Cateto Adjacente = 0,86 Cateto oposto Hipotenusa Cateto Adjacente Hipotenusa Cateto Oposto Cateto Adjacente

sen do ngulo =

cos do ngulo =

tg do ngulo =

Descobrimos aqui a distncia entre o ponto atual e o ponto D, mas pra que serve isso? Fica mais fcil de acharmos o ngulo baseado num triangulo retngulo (figura 4). Com todas as medidas em mos, poderemos achar os graus correspondentes aplicando de forma correta os clculos do seno, cosseno e tangente. Para se achar o seno de um determinado ngulo s precisamos dividir o cateto oposto pela hipotenusa, o cosseno s dividir o cateto adjacente pela hipotenusa, e finalmente, achar a tangente de um determinado ngulo s dividir o cateto oposto pelo cateto adjacente. Tomando o nosso exemplo vamos achar o seno de a/2, onde o cateto oposto (0,5) precisa ser dividido pela hipotenusa (1), logo temos 0,5. Se calcularmos a tangente deste mesmo ngulo, temos que dividir o cateto oposto (0,5) pelo cateto adjacente (0,86), logo temos um valor aproximado de 0,58, que teremos o mesmo resultado na tabela 1. Seria importante para aprimorar os seus conhecimentos, aplicar estes mesmos clculos aos demais ngulos, mesmo que voc saiba o resultado. Mecatrnica Fcil n51

Independentemente do formato do tringulo, a soma dos ngulos internos no pode ser diferente de 180 graus. Para acharmos quantos graus temos neste tringulo precisamos consultar a tabela 1, onde temos todos os clculos de seno, cosseno e tangente, baseados nas suas medidas. Existem frmulas para encontrarmos estes valores, mas por enquanto necessrio entendermos como achamos os graus correspondentes. Para o nosso caso, temos o seno do ngulo a/2 que de 0,5 e o cosseno que de 0,86, a s procurar na tabela 1 os valores corretos e verificarmos que o ngulo a/2 tem 30 graus. Logo temos um ngulo de 30 graus, outro de 60 graus e o ngulo reto de 90 graus, se somarmos todos eles temos 180 graus. Agora que temos o valor em graus de um dos tringulos, pois tivemos que dividir o mesmo para obtermos um tringulo retngulo, s multiplicar por dois e teremos os graus necessrios para rotacionar o servo, que de a= 60 graus.

Concluso
Certamente o leitor encontrar situaes bem mais difceis do que esta apresentada no artigo, onde utilizamos medidas de 1 cm para facilitar os clculos, mas ele poder alterar os valores e ver se realmente acertou no seu clculo, de preferncia utilizando uma rgua e traando rotas sobre a mesa e vendo se conferem as medidas feitas com os resultados dos clculos. Com dedicao e prtica voc poder at resolver situaes como estas s vendo os dados sem fazer os clculos, isso significa que voc estar desenvolvendo em sua mente a memria virtual, muito til para o tcnico de automao e f mecatrnica.
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montagem

Viso binica para

Deficientes Visuais
Utilizando os conceitos de Binica, aprenda a construir o projeto de um sensor que pode ajudar muito no cotidiano dos deficientes visuais, alm de ser um timo trabalho para ser apresentado em feiras de cincias e tecnologia.
Newton C. Braga*

Lentes de Contato Binicas


Nos anos 60, a srie O Homem de Seis Milhes de Dlares, cujo personagem era vivido pelo ator Lee Majors fazia sucesso ao contar as aventuras de um piloto que possua partes do corpo binicas. No entanto, o que naquela poca era fico, agora comea a se tornar realidade, como mostram os pesquisadores da Universidade de Washington que desenvolveram uma lente de contato binica. Essa lente especial possui um circuito eletrnico que projeta imagens de forma sobreposta ao que estamos vendo. Em outras palavras, voc ver duas imagens simultneas, sem a necessidade de qualquer acessrio adicional. Desta forma, ao andar na rua, voc estar vendo o ambiente em que caminha ao mesmo tempo em que navega na Internet e l seus e-mails, por exemplo, projetados no seu campo de viso. possvel tambm entrar em um mundo totalmente virtual, como um videogame, sem precisar de qualquer outro elemento, ou mesmo monitorar o que se passa na rua em frente a sua casa pela imagem obtida de uma cmera colocada em local estratgico. Tudo isso poder ser feito, inclusive, com o usurio de olhos fechados, uma vez que, como qualquer lente de contato convencional, ela estar sobre o globo ocular e abaixo da plpebra. Acesse:
www.newtoncbraga.com.br

A lente fabricada com materiais e circuitos feitos em escalas nanomtricas e ainda est em fase de testes, mas no vai demorar muito at que ela se torne disponvel. Est no fim o tempo em que uma lente de contato era usada para corrigir defeitos da viso ou para mudar a cor dos olhos... Coisas da tecnologia.

Circuito de Ajuda Visual


O projeto descrito a seguir faz uso desses conceitos e, embora seja bastante simples, pode ajudar um deficiente visual a se integrar com o meio em que vive. Trata-se de um conversor imagem-som que, aproveitando a audi1
Incidncia de luz no tubo com sensor

o do deficiente, converte padres de imagens em tons de pulsos que podem ser interpretados pela pessoa. Apontando o sensor para diversos locais, ou simplesmente deixando-o em repouso, o aparelho produz pulsos que dependem da luz que incide em um sensor. Esta luz altera a frequncia dos pulsos, o que permite ao deficiente interpretar o sinal podendo saber se algum entrou no local, se uma porta aberta, se uma luz acesa, se j noite ou dia l fora, se ocorreu um relmpago, etc. O circuito pode ser melhorado para produzir padres complexos de sons, possibilitando assim interpretaes de imagens muito melhores.
2
Diagrama de blocos

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Mecatrnica Fcil n52

montagem
3
Diagramam esquemtico do aparelho

Como Funciona
Conforme mostra a figura 1, a ideia bsica consiste em se ter um oscilador controlado pela luz captada por um sensor direcional. Esse sensor consiste em um LDR montado dentro de um pequeno tubo com uma lente convergente. Ele controla um oscilador acoplado a um gerador de pulsos de modo a produzir bips intervalados. A taxa de produo, assim como o volume destes bips, pode ser ajustada para que o som se torne agradvel e no seja irritante. O diagrama de blocos do aparelho ilustrado na figura 2. Os dois osciladores, de tom e de intermitncia, so construdos em torno de duas portas disparadoras NAND de um circuito integrado 4093. C1, P1 e R1 controlam a intermitncia, enquanto que o sensor LDR e C2 controlam a tonalidade dos pulsos. Tanto C1 como C2 podem ser alterados para que o funcionamento seja feito com os tons mais agradveis. Os sinais destas duas portas so combinados pelas outras duas portas resultando no tom final, que aplicado a um pequeno transdutor piezoeltrico. O circuito poder ser alimentado por 4 pilhas pequenas ou uma bateria de 9 V. Como seu consumo muito pequeno, as pilhas ou bateria duraro muito tempo, ainda que se mantenha o aparelho ligado constantemente. Mecatrnica Fcil n52

Outras alteraes permitidas referem-se possibilidade de se trabalhar com dois sensores, ficando o outro em lugar de P1, caso em que tambm teremos um padro de intermitncia varivel.

Teste e Uso
Para testar, aponte o sensor para uma parede com pouca iluminao e ajuste P1 para ter bips intervalados numa taxa agradvel (1 a cada 1 ou 2 segundos). Depois, movimentando o aparelho de modo que o sensor aponte para regies claras e escuras, observe as variaes de tom dos bips. Para usar, explique ao deficiente que o tom mais agudo corresponde a regies claras, os tons graves a regies escuras e variaes de tom indicam movimento de pessoas ou variao de luz. f Lista de materiais:
CI1 4093 circuito integrado CMOS BZ Transdutor piezoeltrico LDR Fotorresistor comum redondo pequeno B1 6 ou 9 V 4 pilhas ou bateria P1 100 k trimpot R1 10 k resistor marrom, preto, laranja C1 1 a 4,7 F capacitor eletroltico C2 22 nF a 47 nF capacitor cermico ou polister S1 Interruptor simples Diversos: Suporte de pilhas ou conector de bateria, matriz de contatos ou placa de circuito impresso, lente convergente de 1 a 3 cm de dimetro (vidro ou plstico), tubinho de acordo com a lente, caixa de plstico, boto para o potencimetro, fios, solda, etc.

Montagem
O diagrama completo do aparelho dado na figura 3, e a montagem pode ser facilmente implementada numa matriz de contato para testes e melhorias no circuito (como a troca de valores de componentes) at se obter o funcionamento ideal. claro que uma verso em placa de circuito impresso poder ser feita depois, ocupando assim menos espao e instalada numa caixa plstica. Sugerimos uma caixa Patola (www. patola.com.br) que pode ser encontrada com facilidade e se adapta perfeitamente a este projeto. Na montagem, observe cuidadosamente a posio do circuito integrado e a polaridade das pilhas/bateria. Uma inverso acidental destes componentes pode danificar o circuito integrado. Os valores dos componentes, inclusive, devem ser observados. O transdutor pode ficar do lado interno da caixa, desde que sejam feitos furos para a sada do som. Este transdutor deve ser piezoeltrico, de alta impedncia e sem o oscilador.

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montagem

Programando sentimentos no rob-vigia


Apresento aqui uma montagem didtica utilizando o kit RS55 da Modelix, que tem como central de controle o Modelixino. A montagem que descrevo neste artigo mostra de uma forma simples, como adicionar uma lgica que se parece com sentimentos humanos, aplicados em sistemas robticos. Conforme visto no artigo desta mesma edio - Parte Homem, parte Mquina - temos o fator Silva em que se calcula o grau que uma mquina est entre a total falta de sentimentos humanos e a total semelhana que ela tem com o ser humano. Para criarmos um rob que se assemelhe aos sentimentos humanos, precisamos de uma lgica de programao, um poder de processamento e uma quantidade de sensores muito grande, mas independentemente da quantidade de recursos, cada sentimento que ser implementado numa mquina dever ser criado e testado separadamente. Por este motivo passo neste artigo a insero de um nico sentimento, ou seja, de um nico sensor, e as atualizaes e up grade ficam a cargo do projetista. A ideia tampar os olhos do rob e ele ficar nervoso, acendendo um LED RGB no tom vermelho, e caso os olhos do rob fiquem destampados, ele mudar para o azul. possvel imaginar a quantidade de respostas sensitivas que podemos aplicar utilizando um LED RGB. O que faz o reconhecimento dos olhos do rob serem tampados um LDR (sensor de luz), aplicado entre os dois olhos falsos no rob (rodinhas). Veja a figura 1.
A parte mecnica
Utilizei neste projeto um motor que vem no kit, de onde retirei a rodinha, pois este motor mais forte.
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Renato Paiotti

Este motor gira um conjunto de engrenagens que servem para reduo ou aumento de torque. Alm de usar o recurso de engrenagens para aumentar o torque, utilizei o recurso PWM no controle de alimentao do motor. A montagem das engrenagens est disposta numa estrutura quadrada para que tenha a aparncia de uma pequena coruja, que possa ser colocada sobre a mesa ou computador. Caso o leitor prefira, poder colocar sobre rodas, como foi apresentado no projeto do Rob-Garra. Observe a figura 2. Notem que os olhos esto presos na ltima engrenagem, eles ficam girando de um lado para o outro como
1
Os olhos do rob e o sensor de luz entre eles

se estivessem vigiando o local, porm eles giram somente quando o rob tem vontade de faz-lo.

A parte eletrnica
O kit possui o Modelixino, que composto por uma matriz de contatos unida com um Arduno (veja nas edies anteriores mais detalhes sobre este equipamento). Conforme possvel ver na figura 3, temos o circuito eletrnico do nosso rob. Note que o circuito composto de trs etapas. A primeira o sistema que movimenta os olhos do rob, onde um rel comuta a direo de giro atravs dos sinais recebidos do pino

Mecatrnica Fcil n52

montagem
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Motor e caixa de reduo, todos juntos em uma nica estrutura quadrada

13 do Arduno. O pino 6, que ligado ao TIP122 (Darlingthon de potncia) que amplifica os sinais PWM vindos do Arduno, mantm a alimentao constante. A segunda parte o sensor LDR que fica entre os olhos do rob. Como este sensor j vem montado em uma placa do prprio kit, o utilizamos ligado diretamente ao pino 3 do Arduno. A terceira parte deste circuito a alimentao do LED RGB, e alimentar este dispositivo merece um detalhe importante, pois este componente possui 4 terminais, sendo um o catodo e 3 anodos. Cada um dos anodos corresponde a uma cor (RED, GREEN, BLUE); Para acendermos o vermelho no LED, aplicamos uma tenso varivel no pino que corresponde o vermelho, o mesmo acontece para as demais cores. Podemos efetuar uma mistura de cores e, assim, obter uma gama maior de cores, onde podemos mesclar o vermelho com o azul e criar um roxo, e assim por diante. Vale a pena o leitor perder um tempo testando somente as cores que o LED RGB pode produzir. Seria interessante o leitor acessar o artigo http://www.sabereletronica. com.br/secoes/leitura/1429 para conhecer mais detalhes de funcionamento deste componente. O motor alimentado por um conjunto de 6 V, quatro pilhas de 1,5 V tamanho AA. Os demais componentes so alimentados diretamente dos pinos do Arduno. Aconselho o leitor a montar os mdulos, um por um, para entender o funcionamento do sistema, e tambm modificar as linhas do programa para Mecatrnica Fcil n52

Esquema eltrico do rob

ver o que acontece quando mudamos os valores de algumas variveis ou da lgica em si. No sensor LDR, possvel ainda adicionar um potencimetro para regular a sensibilidade do mesmo, pois dependendo do ambiente poder ser necessrio diminuir a sensibilidade, ou de aument-la ligando-se um transistor na sada.

O programa
O programa completo fornecido no box 1. Nele, possvel observar logo nas primeiras linhas as variveis que adotamos para monitorar e fazer funcionar todas as sadas que utilizaremos no projeto, onde temos o pino

13 como sinal de sada para dar direo ao motor, ele faz isso armando ou desarmando o rel. Temos tambm a varivel out PWM para o pino 6, uma sada PWM para ativarmos o funcionamento do motor, no importando o lado para o qual ele gire. Criamos uma varivel chamada direcao, que tem como finalidade setar no programa a atual direo que o motor est girando. Para alimentar o LED RGB criamos 3 variveis: o greenPIN, o bluePin e o redPin, cada um deles conectado sua porta ligada aos terminais do LED. Criamos uma varivel inPin que setamos como pino de entrada para a
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montagem
Box 1: plaquinha do LDR. E, finalmente, criamos uma varivel tipo Long chamada rand Number, que tem por finalidade armazenar valores gerados randomicamente pela funo random(), onde colocamos o nmero 20 para que o sistema gere nmeros aleatrios de 0 a 20. Este nmero pode mudar, dependendo do projeto. O motivo de criar nmeros randmicos pelo fato de termos uma varivel em constante mudana. Para que o sistema fique monitorando esta varivel at que ela tenha um valor determinado, neste caso na condio if (randNumber <3), de modo a colocar o motor para funcionar. Quanto maior a diferena entre os nmeros gerados, menores sero as possibilidades da clusula if (se) acontecer. Este recurso aplicado para que os olhos girem quando ele gerar nmeros inferiores a 3, o que faz parecer que o rob somente gira os olhos quando ele quer, uma vez que no sabemos quais os nmeros randmicos gerados no momento. Na segunda parte do programa temos a funo setup(), onde configuramos todas as sadas e entradas utilizando a funo pinMode(). Conforme o programa entra em execuo, ele fica chamando a funo leLDR(), funo esta que est fora da funo loop(), porm sendo chamada dentro dela. A funo leLDR() faz uma checagem do pino 3, onde est conectado o LDR, notem que se o pino 3 estiver no estado High ele chama a funo ativaRgb() que acende o LED conforme as variveis aplicadas nas sadas dos pinos correspondentes, se estiver em LOW acende o vermelho. O estado LOW ocorre quando tampamos a luz que incide no LDR. Reparem que dentro da condio if, quando o motor comea a girar, temos uma outra chamada da funo leLDR(), isso porque quando o motor est sendo acionado, o programa que habilitado (linha a linha), sofre um atraso, e se o LDR for obstrudo e levar o pino 3 a LOW, o motor teria que executar o seu movimento, ou seja, os 20 pulsos necessrios para virar para depois, acionar a leitura do LDR. Isto seria suficiente para alterar o estado do LDR e o LED no mudar de cor. Por isso, a cada pulso que o motor recebe feita uma leitura no LDR.
20 int outPin = 13; int outPWM = 6; int direcao = 0; int greenPin = 9; int bluePin = 10; int redPin = 11; int inPin = 2; long randNumber; void setup() { pinMode(outPin, OUTPUT); pinMode(outPWM, OUTPUT); pinMode(redPin, OUTPUT); pinMode(greenPin, OUTPUT); pinMode(bluePin, OUTPUT); pinMode(inPin, INPUT); } void loop() { randNumber = random(20); if (randNumber < 3){ if (direcao == 1) { digitalWrite(outPin, HIGH); direcao = 0; } else { digitalWrite(outPin, LOW); direcao = 1; } for (int i=0; i<=20; i++) { digitalWrite(outPWM, HIGH); delay(50); digitalWrite(outPWM, LOW); delay(50); leLDR(); }

// Conectado ao led verde no pino 09 // Conectado ao led azul no pino 10 // Conectado ao led vermelho no pino 11

// Gera um nmero randomicamente // Arma o rel

// Desarma o rel

} leLDR(); // o estado do sensor LDR delay(500); // Pausa no programa. } void ativaRgb(int redVal,int greenVal, int blueVal) { analogWrite(redPin, redVal); // Escreve o valor do PWM do led vermelho analogWrite(greenPin, greenVal); // Escreve o valor do PWM do led verde analogWrite(bluePin, blueVal); // Escreve o valor do PWM do led azul } void leLDR() { if(digitalRead(inPin) == LOW) { ativaRgb(0,255,0) ; // Chama a funo que acende o led } else { ativaRgb(255,0,0) ; // Chama a funo que acende o led } }

Mecatrnica Fcil n52

montagem
S na questo de manter a leitura do LDR sempre constante num sistema de leitura do programa, linha a linha, o leitor ir notar a necessidade de processamento destas mquinas robticas. Em muitos casos, multiprocessadores se fazem necessrios como tambm circuitos dedicados para determinado tipos de sensores, onde estes circuitos passam a informao pronta para o sistema de processamento formular uma ao. Outro fator a capacidade de armazenamento de um programa, dependendo do microcontrolador aplicado o mximo pode chegar a pouco mais de 7000 bytes. Para o nosso exemplo h espao de sobra, pois utilizamos algo em torno de 1200 bytes, mas quando aumentamos os nmeros de variveis e de condies e controles que o microcontrolador dever armazenar e controlar, esse espao pouco. A varivel direcao uma varivel que no liga ou l porta nenhuma, ela uma varivel interna que controla o estado de direo do motor. Esta varivel comea com o valor 0; e quando a condio if for verdadeira ela aciona outra condio if, s que desta vez analisa a condio da prpria varivel direcao, que neste caso 0, corta a corrente do rel e muda o seu prprio valor para 1, para que, depois, na prxima volta a condio if ler o seu valor, armar o rel e voltar com o seu valor para 0.

Concluso
A possibilidade de programar sentimentos em uma mquina, ou pelo menos simular algo parecido a sentimentos pode ser feito, porm h a necessidade de recursos tais como processamento, velocidade deste processamento que est vinculado ao clock do sistema, e tambm de memria ou espao de armazenamento dos programas e dados. Programar algo complexo com recursos limitados uma arte, e somente montando e programando um exemplo como este, o leitor notar as dificuldades de manipulao destes itens que compem a lgica de funcionamento, e com isso ficar admirado quando se deparar com projetos robticos avanados como o Asimo (e outros) que muito se paf recem ao ser humano. Mecatrnica Fcil n52
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montagem

Elevador Microcontrolado
com Modelix
Apresentamos aqui um elevador com caixa de reduo e cinco andares, similar aos elevadores de carga que vimos em nosso cotidiano. Este projeto emprega uma quantidade maior de peas do que os outros que vnhamos desenvolvendo, justamente para mostrar que possvel criar projetos maiores e mais complexos com os kits Modelix.
A ponte construda com quatro chaves (S1-S4) que so acionadas de forma alternada (S1 e S4 ou S2 e S3). Para cada configurao das chaves o motor gira em um sentido. As chaves S1 e S2 assim como as chaves S3 e S4 no podem ser ligadas ao mesmo tempo, pois iro gerar um curto-circuito. Para construo da ponte H pode ser empregado qualquer tipo de componente que simule uma chave liga-desliga, em todo caso usaremos interruptores de presso. A fim de eliminar curto-circuito, recomendada a utilizao de portas lgicas como, por exemplo, os componentes 7408 e/ou 7406. Outro melhoramento que pode ser feito ponte H a colocao de diodos entre as chaves, pois quando a corrente no tem para onde circular no caso de o motor parar, ela volta para a fonte de alimentao, o que evita desperdcio de energia de uma bateria.
1
Esquema do sistema de rotao do motor

Diego A. Alves Mauro F. de Lima

Montando o Circuito no Protoboard


A primeira etapa do nosso projeto a montagem e teste dos componentes na protoboard que acompanha o kit. Neste projeto houve a necessidade de utilizarmos dois protoboards para podermos distribuir os fios de maneira mais segura e para facilitar a visualizao pelo leitor, lembrando que a disposio dos componentes no uma regra e pode ficar a critrio do prprio esquema de montagem do leitor. Para facilitar ainda mais esta etapa, dividiremos o protoboard em duas sequncias: primeiro as conexes do CI e depois a sequncia dos componentes externos (interruptores e sensores). Para comear, descrevemos o conceito e montagem do Circuito Integrado L293D de uma ponte H, um pequeno circuito eletrnico que permite que um motor de corrente contnua (DC) gire tanto para um sentido quanto para o outro, ou seja, o usaremos para movimentar nosso elevador para cima e para baixo sem a utilizao de rels, seguindo os comandos enviados pelo controlador do Modelixino. O nome ponte H dado pela forma que assume o circuito quando montado.
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Polarizao do motor

Diagrama eltrico bsico de funcionamento da ponte H


Na figura 1, podemos observar que o motor efetuar seu sentido de rotao de acordo com a sua polarizao proveniente da fonte. Figura 2: Os terminais do motor em um primeiro momento so ali-

Inverso da polarizao do motor

Mecatrnica Fcil n52

montagem
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Circuito integrador do microcontrolador

Protoboard completo

Montagem do CI no protoboard

mentados pelos polos positivo e negativo, assim efetuando um sentido de giro; Figura 3: Neste segundo estgio ocorre uma inverso na polarizao executada pela ponte H, sendo alimentado pelos polos negativo e positivo, ou seja, revertendo o sentido de giro do motor. Nosso elevador composto por cinco andares e cada um deve conter um conjunto de componentes externos que compreende um interruptor de presso e um sensor analgico LDR. No esquema da figura 4 temos a montagem do circuito integrador, com o microcontrolador Na figura 5, observamos o protoboard completo com todas as conexes instaladas: isto somente um dos diversos exemplos que podemos montar, como mencionamos anteriormente. No necessrio se prender a este esquema, apenas siga-o como exemplo. Observando a figura 6, temos um zoom sobre o CI, representando suas conexes instaladas. Seguindo o layout do esboo acima, podemos efetuar estas conexes, a ponte H nos possibilita alimentarmos dois motores DC, mas como nosso projeto composto por um motor DC, as duas sadas sero ligadas diretamente neste motor com auxlio de um componente Mecatrnica Fcil n52

Entrada da Fonte de Alimentao na protoboard

Fios de ligao dos sensores

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montagem
externo chamado HUB. Veremos logo frente este detalhe. Com o CI j previamente conectado, passamos para outra sequncia de montagem no protoboard, que ser a das conexes dos componentes externos: Para realizar as conexes dos interruptores so necessrias cinco portas digitais do microcontrolador e cinco resistores de 10 k. As portas digitais a serem utilizadas sero, de acordo com o programa, (8, 9, 10, 11 e 12) para os respectivos interruptores (bot0, bot1, bot2, bot3, e bot4), mas podem ser substitudas de acordo com seu critrio de montagem, lembrando que neste caso o diagrama tambm ser alterado. Na figura 7 a entrada da Fonte de alimentao do motor (externa 6 V) na protoboard. Note que a polarizao deve ser respeitada para que no ocorram falhas.. Enquanto os fios marrons so os responsveis pelo sinal do microcontrolador, uma ponta do resistor encontra-se conectada ao sinal do interruptor e sua outra extremidade no ponto do negativo do protoboard. Para a energizao utilizamos os fios cor de rosa, com carga transferida do microcontrolador de 5 V. Para os sensores separamos em um outro protoboard com uma melhor visibilidade das conexes e identificamos os fios pretos como negativos e os rosas como positivos,como ilustra a figura 8. Neste caso, pelo fato dos componentes serem analgicos, utilizaremos cinco entradas analgicas, mas, da mesma forma que os interruptores, as portas usadas sero de acordo com o programa sendo (0, 1, 2, 3, 4) para os respectivos sensores (ldr0, ldr1, ldr2, ldr3, e ldr4), podendo haver mudanas conforme sua montagem. Como os sensores possuem resistncia prpria em sua placa, no h a necessidade de complementar no protoboard. Contudo, a alimentao dos sensores feita do micro controlador e no da fonte externa. Na figura 9 encontram-se o as conexes completas. Antes de comearmos a construir a parte fsica do elevador e programar o Arduino, precisamos testar sensores e interruptores para substitu-los, se necessrio, o quanto antes e eliminar problemas futuros.
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Detalhe das conexes na protoboard

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Plataforma de testes

Para isso, apresentamos na figura 10 uma plataforma de testes (com os detalhes de montagem na protoboard exibidos nas figuras 11 a 14) que consiste em fazer dois outros programas sem ligao com o elevador para testar os componentes. Vamos ao programa de teste: Primeiro testaremos os sensores, a lgica do programa ser o acionamento do LED que se encontra na prpria placa pela porta digital 13. Como os sensores so analgicos, ou seja, baseiam-se em alguma variao, utilizaremos a iluminao ambiente para

o acionamento do LED e, com a interrupo da iluminao ambiente, o mesmo piscar. Com este procedimento teremos certeza se todos os sensores esto funcionando. Cabe lembrar que a taxa que utilizaremos depender de cada ambiente e no ser exata. Contudo, inicie seus testes com a mesma variao, conforme mostra a figura 15. Aps efetuar os testes com os sensores chegamos ao teste dos interruptores. Vejamos o programa de teste: Com o mesmo propsito do teste anterior, este sketch, exibido na fiMecatrnica Fcil n52

montagem
gura 16 ter as mesmas finalidades, somente com a mudana no valor que ir atuar no LED, pois os interruptores obtm um sinal digital (nvel alto e nvel baixo), diferente dos sensores que avaliam a intensidade da iluminao do ambiente (sinal analgico). Depois de analisar estes parmetros, vamos ao desenvolvimento do programa original que utilizaremos para o elevador. Ainda na plataforma de testes, acoplamos o motor em uma base para sustent-lo juntamente com uma hlice fixada em seu eixo de movimento, tudo alimentado por uma fonte externa de 6 Volts. Observe a figura 17 para a realizao dos teste antes de acrescentar os componentes no elevador e as figuras 18 a 19 para visualizar os detalhes da montagem.
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Sensores ligados plataforma de testes

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Interruptores ligados plataforma de testes

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Conectores dos sensores ligados plataforma de testes

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Conectores dos interruptores ligados plataforma de testes

Programao do Arduino
Compile para a placa e comece a efetuar os testes de cada andar, e obtendo sucesso nos testes o processo de criao da lgica estar concludo. Mas se houver algumas divergncias neste procedimento, fica a dica no sentido de rever tudo o que foi apresentado at a chegada deste estgio, pois alguma passagem mal entendida poder comprometer todo o projeto. Seja criterioso com estes processos.

A Estrutura do Elevador
Para fecharmos o ciclo de montagem, faremos uma prvia sobre o desenvolvimento da estrutura do elevador. Entretanto vale lembrar que no apresentaremos uma montagem passo a passo, pois o intuito deste artigo fornecer um exemplo de aplicao prtica do Modelix e estimular a
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criatividade de quem est montando, para que a pessoa no fique presa a um determinado padro. A estrutura responsvel pela sustentao da cabine e est interligada com o contrapeso, por meio de um barbante. Seu deslocamento responsvel por duas polias acopladas caixa de reduo, instaladas na extremidade superior do elevador que, por sua vez, tm a funo de uma distribuir velocidade e fora. Criamos uma relao de transferncia significativa com a diversidade de polias existentes para determinar a velocidade e a fora adequadas
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ao movimento de descida e subida, tornando o projeto ainda mais completo. Lembrando, a propsito, que essa relao tambm no padro e depende do tamanho da estrutura do elevador escolhida por quem est montando o projeto. Vejamos os principais pontos para a montagem: Quando montar a plataforma exibida na figura 20, a regra no esquecer de quantos andares o nosso elevador composto, pois assim haver a possibilidade de criar uma simetria no tamanho de cada andar e tambm para se estabelecer a base que est na figura 21. Isso pode ser

Programa de teste dos sensores

Programa de teste dos interruptores

Mecatrnica Fcil n52

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montagem
Protoboard montada com a fonte de alimentao

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Torre do elevador com todos os interruptores instalados

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Detalhe da ligao da fonte na protoboard

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Instalao do interruptor na estrutura

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Ligao do interruptor na protoboard

feito baseando-se por furos contidos na peas que servem como viga. No nosso exemplo, deixamos uma distncia entre eles de exatos sete furos, como mostra a figura 22. Para a construo da cabine, exemplificada na figura 23, sugerimos uma distncia relativa s paredes que a cercam, pois alm do barbante para deslocamento, haver mais dois
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barbantes para gui-la, evitando que a mesma bata nas paredes do fosso do elevador. Nas figuras 24 a 27 vemos com detalhes o que descrito. Como os barbantes nas laterais servem para guiar a cabine, selecione os furos que trabalham em paralelo entre as duas extremidades. A figura 28 mostra como criar uma caixa de reduo, equipamento

que j utilizamos em outros projetos com Modelix, mas desta vez usando outros materiais como, por exemplo, elsticos, polias e eixos. Como o motor empregado contm uma reduo prpria, ou seja, um torque elevado, desenvolveu-se uma relao, para que o peso da cabine e o contrapeso no desgastem o eixo do motor e o forcem. Logo, com isso ns obtiveMecatrnica Fcil n52

montagem
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Base da torre do elevador

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Detalhe do fosso do elevador

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Sistema de sustentao da cabine

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Base da cabine

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Cabos de sustentao da cabine

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Assoalho da cabine

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Caixa de reduo com polias

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Instalao do contra-peso no elevador

Mecatrnica Fcil n52

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montagem
Destaque do contra-peso na estrutura

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Instalao do cabo no contra-peso

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Movimentao do contra-peso

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Material para isolamento da placa

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Isolamento da placa

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Torre do elevador com todos os sensores instalados

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Detalhe da Instalao do sensor na torre do elevador

mos menos velocidade, mas aumento no torque. Com a relao estabelecida, preciso determinar o contrapeso (o que destacamos nas figuras 29, 30 e 31) que ir fornecer sustentao cabine. Faa um contrapeso de acordo com a cabine montada para evitar erros de proporo e comprometer sua movimentao, detalhada na figura 32. Desenvolvemos um trilho para servir como guia do contrapeso e garantir que ele cumpra sua funo sem atrapalhar. Nossa montagem est perto de ser concluda. Falta complementar com a colocao dos sensores, que servem para que a cabine pare em cada andar. Contudo, encontramos alguns problemas que podem complicar um pouco nossa montagem, como acontece com os terminais de todos os sensores, que devem ser isolados com fita adesiva para que no entrem em contato com outros materiais conMecatrnica Fcil n52

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montagem
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Material para isolamento do contra ponto do sensor

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Instao do contra ponto do sensor

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Isolamento do contra ponto do sensor

dutores e causem curtos-circuitos que danifiquem as placas, veja as figuras 33 e 34. Com os sensores isolados, prenda-os na estrutura do elevador como mostram as figuras 35 e 36. Sugerimos que sejam fixados na parte frontal, pois sua regulagem ser mais prtica, Lembrando que sua sensibilidade dever ser regulada de acordo com o ambiente. Para efetuar a parada da cabine no respectivo andar, ser preciso instalar uma pea isolada da cabine, pois com sua regio escura fechar o contato nos sensores e interrompendo, assim, o seu deslocamento. Pegue quatro peas de trs furos e novamente a fita isolante (figura 37), isole somente uma pea (figura 38), a qual ficar na parte frontal cabine e prenda-as na viga da cabine que corresponde ao lado dos sensores (figuras 39). Aps a fixao da pea na cabine, regule os sensores de modo que sua regio de contato seja na mesma direo que a pea se encontra. Depois de instalar e regular os sensores sugerimos que se desenvolva uma maneira para que os fios no atrapalhem o desempenho do projeto, algo semelhante ao que visto nas figuras 40, mas que como mencioMecatrnica Fcil n52

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Sugesto de disposio dos fios no projeto

namos anteriormente, no precisa ser seguido risca. Desta forma, encerramos a montagem do nosso elevador microcon-

trolado com Modelixino. Esperamos ter contribudo com conceitos interessantes e boas idias para seus f futuros projetos de Mecatrnica.
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montagem

Trabalhando com equipamentos valvulados


Newton C. Braga*

Estamos na poca dos circuitos integrados que renem numa pequena pastilha de silcio milhes de transistores. No entanto, muitos adeptos da eletrnica esto redescobrindo o componente que deu origem a tudo isso e que se julgava enterrado h muitos anos: a vlvula. Equipamentos a vlvula, principalmente de som, esto sendo fabricados e vendidos com custos elevados, colecionadores esto pagando fortunas por amplificadores e outros equipamentos valvulados dos anos 30 aos 50, ou mesmo reprojetados, e muitos leitores procuram avidamente vlvulas de reposio para equipamentos antigos. O que est acontecendo o que veremos neste artigo.

A velha vlvula terminica, ou simplesmente vlvula, est sendo redescoberta por muitos adeptos da eletrnica. Este componente, volumoso, consumidor de muita energia, frgil e at mesmo caro tem, entretanto, atrativos que agora esto sendo observados com muito mais respeito pelos especialistas em eletrnica. Se voc tem um velho rdio valvulado, relquia de muito tempo, que anda sendo chutado em um canto mido da oficina, e at mesmo com a caixa quebrada, hora de olh-lo com mais ateno: ele pode ter muito mais valor do que voc pensa! Mas, no s a recuperarao de aparelhos valvulados que pode ser um bom negcio para o leitor dos velhos tempos ou que tenha habilidade para tanto. Equipamentos valvulados voltam a ser procurados em algumas partes do mundo pelas caractersticas que apresentam.
Os amplificadores valvulados
Nos anos 50 apareciam os amplificadores ultralineares valvulados. Eles consistiam no que havia de mais avanado em matria de som de alta fidelidade. Com um circuito de sada com vlvulas em push-pull e pesados transformadores com ncleos de

Acesse:
www.newtoncbraga.com.br

materiais especiais, eles forneciam o som mais puro que era possvel obter naquela poca. Na figura 1 mostramos o aspecto fsico de um desses amplificadores com destaque para os pesados transformadores drives de sada que, conforme a potncia, chegavam a pesar mais de 5 kg cada um! A configurao bsica era a ilustrada na figura 2 em que se utilizavam duas vlvulas - pentodo em contrafase de modo que cada uma amplificava metade do ciclo do sinal de udio. O que chama a ateno nestes circuitos que as vlvulas possuem uma caracterstica linear de amplificao, diferentemente dos transistores comuns que tm um trecho no linear no ponto em que comeam a conduzir, conforme indica a figura 3. O resultado dessa linearidade maior da vlvula a reproduo de um som mais puro, livre praticamente da chamada distoro harmnica que ocorre nos circuitos transistorizados. Por mais elaborados que sejam os circuitos transistorizados, nunca se conseguiu eliminar completamente o problema da distoro causada por esta no linearidade dos transistores, e em vista disso que surgiram os descontentes. Mecatrnica Fcil n52

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montagem
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Amplificador valvulado de alta qualidade (e altssimo preo tambm)

Circuito tpico de sada em push-pull de um amplificador valvulado

De fato, at hoje existem pessoas que no aceitam o som transistorizado, afirmando que o som mais puro o produzido por amplificadores valvulados. Para atender esses adeptos do som ultralinear valvulado, que j desapareceu na maioria dos pases, ficaram alguns fabricantes hiper-sofisticados que investiram na melhoria da velha vlvula para aplic-la em amplificadores que, segundo os prprios fabricantes e usurios, so infinitamente melhores que os modernos transistorizados. Na figura 4 temos um destes amplificadores lineares, cujo custo deixa qualquer um abismado! Alm de usarem pesadssimos transformadores ultralineares que, sem dvida alguma, impedem o uso porttil deste equipamento, as prprias vlvulas utilizam uma tecnologia fantstica que nada lembra dos velhos rdios e amplificadores (vitrolas) dos anos 50 e 60. As vlvulas, para reduo do nvel de rudo e melhora de suas caractersticas eltricas, possuem eletrodos internos folheados a ouro! No preciso dizer que se trata da velha tecnologia trazida para nossos tempos. Os adeptos deste som valvulado dizem que sua pureza nunca poder ser conseguida por qualquer equipamento transistorizado, por mais caro ou sofisticado que seja. Os circuitos, em muitos casos, chegam a ser hbridos com etapas de excitao transistorizadas ou mesmo integradas, onde a influncia da no linearidade do transistor pode ser evi4
O amplificador da LAMM Industries custa a bagatela de 30 000 dlares

Curva caracterstica de conduo de um transistor bipolar

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montagem
Diagrama completo de um amplificador valvulado

tada, e somente as etapas de sada so valvuladas. Na figura 5 vemos um desses circuitos. claro que a montagem de um circuito deste tipo, hoje em dia, esbarra em algumas dificuldades como: onde conseguir os transformadores (deve haver algum que saiba enrol-los), ou ainda como fazer o chassi de metal para a montagem. Para as vlvulas no h muito problema, pois muitas delas ainda existem para reposio em televisores que as utilizam, e mesmo em alguns fornecedores (www.reidosom.com.br).

Tradicional rdio tipo capelinha dos anos 1930

Recuperao de rdios
Um outro campo interessante de atividades que comea a ser descoberto por tcnicos e amadores da eletrnica a recuperao de equipamentos antigos, principalmente rdios. Casas de fazenda, de campo e mesmo residncias em estilo antigo mantm mobilirio da mesma poca, recuperado com cuidado e no raro adquirido a preo elevado. Da mesma forma que o mobilirio, a presena de um rdio antigo, quer seja do tipo capelinha ou mais moderno, fundamental para acompanhar a decorao. Rdios dos anos 30, 40 ou mesmo 50 usando vlvulas podem ser encontrados abandonados em muitos locais
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e a colocao de um equipamento desses em funcionamento pode significar muito dinheiro para quem conseguir isso. Na figura 6 mostramos um desses rdios.

Um rdio antigo funcionando, vendido como objeto de decorao, antiguidade ou mesmo pintado com cores exticas para uma decorao diferente pode render muito dinheiro ao tcMecatrnica Fcil n52

montagem
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Capacitor a leo de um amplificador antigo

Capacitor varivel de trs sees de rdio antigo

nico caprichoso. De fato, o preo do rdio no ser o preo de sucata, mas sim o preo de raridade e isso pode significar muito mais do que o de um rdio equivalente moderno. A sensibilidade do tcnico ou do amador em descobrir um rdio destes, fora de uso, e saber a quem oferecer importante para ter xito no negcio. Nos grandes centros, como So Paulo e Rio de Janeiro existem casas de antiguidades que certamente se interessariam por equipamentos deste tipo funcionando. O curioso desses rdios que a recuperao s vezes pode ser simples, como a mera troca de uma vlvula. Os circuitos so fceis, e os componentes diferentes das vlvulas, especificamente os resistores e capacitores admitem equivalentes modernos. Por exemplo, qualquer capacitor de leo ou papel de um rdio antigo pode ser substitudo por um de polister metalizado de mesma tenso de trabalho. Na figura 7 exibimos o aspecto destes capacitores. Na recuperao, o tcnico deve apenas prestar ateno para a possibilidade de existirem peas danificadas mais difceis de obter ou reparar como, por exemplo, as placas amassadas de um capacitor varivel de sintonia. Capacitores duplos e at triplos, como o exemplificado na figura 8, podem ser encontrados nestes rdios. Batidas fortes ou mesmo quedas podem entortar as placas de metal de forma que as placas do conjunto mvel passam a encostar nas placas Mecatrnica Fcil n52

do conjunto fixo, quando o eixo de sintonia girado. Isso no pode ocorrer. Em alguns casos, um simples ajuste do parafuso do eixo pode levar o conjunto a um funcionamento perfeito girando sem encostar mas se as placas estiverem tortas o problema mais grave. Com sorte o tcnico muito habilidoso pode desentortar uma ou outra dessas placas, mas para o conjunto todo mais fcil tentar encontrar um varivel em bom estado num outro rdio antigo abandonado. Para a ferrugem do chassi uma boa lixada e depois o envernizamento podem ajudar dar uma aparncia nova. Quanto a caixa de madeira, o tratamento com verniz poder dar um aspecto de novo a um aparelho abandonado h muito tempo. A calibrao do circuito feita da mesma forma que para os receptores transistorizados convencionais, uma vez que o circuito equivalente. A nica diferena na maioria dos tipos est no fato de que em cada etapa temos uma vlvula em lugar do transistor e que o transformador de FI e bobinas so de maior porte. possvel tambm encontrarmos frequncias de FI diferentes de 455 kHz, como comum nos rdios AM modernos. Valores como 815 kHz e 560 kHz no so raros. Voltaremos oportunamente a dar dicas de recuperao de aparelhos valvulados nas pginas desta revista, inclusive como fazer a calibrao que exige mais cuidado.

Como obter peas


Muitas casas de material eletrnico ou mesmo oficinas possuem em seus estoques de peas de reposio componentes de rdios antigos, incluindo as vlvulas. Destacamos, neste caso, a Eletrnica Rei do Som de So Paulo, que tambm vende pelo correio (www.reidosom.com.br). Assim, a obteno de componentes nem sempre to difcil e at tem uma vantagem em relao aos equipamentos modernos. Se, hoje, quebrar um rdio de determinada marca que o leitor tenha por causa um circuito integrado, ele certamente ter dificuldades, pois o circuito integrado usado pode ser de um tipo especfico, que s serve para aquele modelo de rdio daquela marca. A probabilidade de encontrar tal componente em qualquer loja muito pequena. Por outro lado, se queimar uma vlvula num rdio antigo, por exemplo, uma 6AQ5 ou 6C4, a possibilidade de encontr-la, mesmo hoje, grande, pois esta vlvula, alm de ser empregada em uma grande quantidade de tipos e marcas de rdios antigos, tambm encontrada em televisores e amplificadores de toca-discos dos anos 50, 60 e at alguns modelos dos anos 70. Enfim, nos tempos antigos poucos tipos de vlvulas eram utilizadas para muitos tipos de equipamentos. Hoje em dia temos tantos componentes diferentes quantos so os equipamentos. f
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montagem

Sirene de Uso Geral


Newton C. Braga*

Alarmes, sistemas de aviso e muitas outras aplicaes exigem o emprego de uma sirene. O circuito que descrevemos aqui utiliza poucos componentes de baixo custo, mas oferece uma excelente potncia a um altofalante comum, com a produo de um som semelhante ao de uma sirene de polcia. O circuito opera com tenses na faixa de 6 a 15 V e com as tenses mais altas o volume obtido tambm ser maior. A montagem bastante compacta, o que permite sua implantao tanto em sistemas de alarmes domsticos quanto em viaturas.

Um oscilador que produza o som modulado em frequncia com altas e baixas, mudando rapidamente porm com suavidade pode ser usado de diversas maneiras. Dentre as aplicaes possveis sugerimos a instalao em viaturas (respeitando-se as limitaes legais para uso), em alarmes ou mesmo shows e conjuntos musicais com a produo de efeitos sonoros. O circuito que descrevemos se ajusta perfeitamente a estas aplicaes com a vantagem de j possuir uma etapa de amplificao prpria com boa potncia de sada. claro que nada impede que o sinal de udio seja aplicado a um amplificador externo mais potente, em funo da aplicao visada.
Como Funciona
A base do circuito est em dois osciladores feitos em torno de 4 das portas existentes no circuito integrado CMOS 4093B. Este circuito integrado possui portas disparadoras que podem ser usadas de modo independente tanto nas funes lgicas originais quanto em inversores e amplificadores digitais, conforme ilustra a figura 1. Acesse:
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A tenso de alimentao do circuito integrado pode variar entre 5 e 15 V e como oscilador ele pode gerar sinais na faixa de frequncias que vai de frao de hertz at 4 MHz, aproximadamente. Usamos ento duas portas para fazer um oscilador lento, com uma frequncia em torno de 1 Hz e que vai ser responsvel pela modulao, ou seja, as variaes de tom do oscilador principal. O oscilador principal elaborado em torno das duas outras portas e opera com uma frequncia prxima de 1 kHz, uma vez que esta frequncia variar comandada pelo oscilador lento.O modo como o oscilador lento influi no oscilador de udio determinado pelo
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Pinagem do CMOS 4093B

potencimetro P1, que consiste ento no controle de modulao. A frequncia do oscilador lento depende de R1 e C2, componentes que podem ser alterados conforme a vontade do leitor. Sugerimos at que, se o leitor quiser gerar efeitos sonoros, que troque R1 por um potencimetro de 4,7 M em srie com um resistor de 470 k . Com isso, ser possvel variar a frequncia do oscilador numa faixa de valores de 1:10. A frequncia do oscilador de udio dada por R3 e C3, componentes que tambm podem ser alterados. A troca de R3 por um potencimetro de 470 k em srie com um resistor de
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Sinal retangular de FM

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Mecatrnica Fcil n52

montagem
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Diagrama esquemtico da Sirene

Matriz de contatos

10 k possibilita a alterao da frequncia numa gama bastante ampla de valores. O sinal modulado de udio retirado do pino 11 do circuito integrado e aplicado, via R4, base de um transistor Darlington de potncia, que tem como carga um alto-falante de 4 ou 8 ohms de bom rendimento. Este altofalante deve ficar num recinto acstico, como por exemplo uma pequena caixa. O fusvel F1 protege o circuito em caso de curtos, observando-se que o pico de corrente do circuito pode superar 1 A, o que mostra a sua potncia de sada. O sinal produzido retangular modulado em frequncia com a forma de onda vista na figura 2.

O transistor deve ser dotado de um radiador de calor e para o circuito integrado, sugerimos a utilizao de um soquete DIL de 14 pinos. Os resistores podem ser de 1/8 ou W de dissipao com qualquer tolerncia. Para acionamento pode ser empregado um interruptor de presso. Para retirar o sinal para um amplificador mais potente, basta eliminar R4 e Q1 e recolher o sinal do pino 11 para a entrada do amplificador, atravs de um capacitor de 100 nF.

Lista de materiais:
Semicondutores: CI1 4093 B circuito integrado CMOS Q1 TIP120 ou equivalente transistor Darlington de potncia Resistores: (1/8 W, 20%) R1 3,3 M laranja, laranja, verde R2 100 k marrom, preto, amarelo R3 56 k verde, azul, laranja R4 10 k marrom, preto, laranja P1 1 M trimpot Capacitores: C1 100 F x 16 V eletroltico C2 220 nF (224) cermico ou polister C3 12 nF (123) cermico ou polister Diversos: FTE 4 ou 8 alto-falante de 10 cm ou maior F1 2 A fusvel Placa de circuito impresso, suporte de fusvel, radiador de calor para o transistor, caixa para montagem, fios, solda, etc.

Prova e Uso
Para provar, ligue a unidade a uma fonte de alimentao de 12 V com capacidade de corrente de pelo menos 1 A e acione o circuito. Ajuste P1 para obter o som desejado. O circuito tambm pode ser testado (ou alimentado) com 4 pilhas grandes ou mesmo baterias, mas o volume obtido para o som ser menor. Comprovado o funcionamento, basta fazer a instalao definitiva da sirene em sua caixa e us-la. f

Montagem
Comeamos por mostrar na figura 3 o diagrama completo da sirene. A disposio dos componentes numa matriz de contatos universal dada na figura 4. Mecatrnica Fcil n52

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projeto

Timer de

Bancada
Existem aplicaes em que se deseja que um circuito seja desligado depois de um certo tempo. Isso pode ser obtido com a ajuda de um timer. Se o leitor no quiser comprar um timer pronto mas montar o seu prprio temporizador, descrevemos um circuito que simples, usa componentes fceis de obter e oferece retardos ou temporizaes que chegam perto de meia hora.
Newton C. Braga*
so aparelhos de grande utilidade na bancada do projetista ou mesmo para outras aplicaes, como o controle de eletrodomsticos e eletrnicos no lar. Descrevemos aqui um circuito bastante verstil que se autodesliga no final da temporizao, podendo controlar cargas at 2 A ou mais, conforme a capacidade dos contatos do rel utilizado. A temporizao mxima obtida nessa configurao da ordem de meia hora mas o potencimetro e o capacitor de temporizao C2 podem ser aumentados at um mximo que permita temporizao at uma hora. Valores maiores tornam o circuito instvel, no sendo portanto recomendados.

Os timers ou temporizadores

Como Funciona
A base do projeto o circuito integrado 4093, que tem uma de suas portas funcionando como um circuito de tempo. Nesse circuito, quando a chave S1 pressionada por um momento e o circuito energizado, o rel atraca e o capacitor C1 comea a se carregar vagarosamente atravs de R1 e P1. A

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Diagrama equemtico do temporizador

velocidade de carga vai depender justamente do ajuste de P1. Maior resistncia significar maior tempo. No incio da temporizao os pinos 1 e 2 do CI esto nvel alto, o que indica que a sada (pino 3) estar no nvel baixo. O sinal dessa sada aplicado s outras portas ligadas como inversores, deixando assim suas sadas no nvel alto no incio. O sinal dessas trs portas excita o transistor Q1 que mantm o rel atracado. A carga, nessas condies, se mantm alimentada. No incio da carga, a tenso nos pinos 1 e 2 do CI praticamente a tenso de alimentao. Essa tenso vai, ento, caindo vagarosamente medida que o capacitor se carrega (de modo a aumentar a tenso entre as armaduras) at o ponto em que o CI deixa de reconhecer essa tenso como nvel alto, e ento comuta. Nesse momento, sua sada vai ao nvel alto e a sada das trs portas seguintes passa ao nvel baixo, deixando de excitar o transistor. Com isso, o rel desliga a carga externa e a sua prpria alimentao. O circuito ento desarmado.

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Montagem do circuito numa matriz de contatos

Para nova temporizao, aguarde um pouco para que C2 descarregue e depois pressione novamente S1. S2 usado quando a alimentao do aparelho externo deva ser direta, sem temporizao.

Montagem
Na figura 1 temos o diagrama completo do temporizador. A montagem pode ser feita com base numa placa de circuito impresso universal com padro de matriz de contatos, conforme mostra a figura 2. claro que o leitor tambm pode criar seu prprio padro de circuito impresso para uma montagem mais compacta. O transformador deve ter enrolamento primrio de acordo com a rede de energia e secundrio de 6 V com corrente de 300 a 500 mA. O circuito ainda poder operar com rels de 12 V e um transformador de 12 V de
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secundrio, mas ser preciso intercalar um regulador de tenso entre os diodos da fonte e o setor alimentado, observe a figura 3. Os capacitores eletrolticos podem ter tenso de trabalho de 16 V ou 25 V. O capacitor de tempo pode ser maior, at um mximo de 2 200 F mas deve ser de boa qualidade, pois a existncia de fugas ir instabilizar o circuito. O rel de qualquer tipo que tenha uma bobina de 50 ou 100 mA e tenso de acionamento de 5 a 6 V. Os contatos dependem da carga alimentada. No prottipo foi usado um rel DIL de 2 A de corrente de contato, admitindo assim at 200 W na rede de 110 V ou 400 W na rede de 220 V. Os demais componentes no so crticos, admitindo na maioria dos casos o uso de equivalentes ou valores prximos aos indicados. O poten-

Fonte p/ operar c/ rels de 12 V

cimetro pode ser linear ou log. Se for linear ser mais fcil adaptar um escala com base num cronmetro ou relgio comum. Para a sada usada uma tomada comum onde o eletroeletrnico controMecatrnica Fcil n52

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lado possa ser ligado. Na conexo dos fios da rede para essa tomada devem ser previstas espessuras de acordo com a intensidade da corrente.

Prova e Uso
Ligue uma carga qualquer na sada do circuito, por exemplo, um abajur ou lmpada. Pressionando S1 por um instante, a carga deve ser acionada. Deixe inicialmente P1 na posio de mnima resistncia, para menor temporizao. Passado algum tempo, que depende do ajuste, a carga dever desligar automaticamente e tambm a alimentao do circuito. Para nova temporizao aguarde alguns minutos e depois pressione S1. Pode ser agregado em paralelo com C2 um interruptor de presso para fazer a descarga desse componente. Pressionando-se esse interruptor, uma nova temporizao precisa pode ser imediata. Uma escala de tempos pode ser agregada ao potencimetro. Essa escala pode ser obtida com base nas temporizaes comparadas com um relgio ou cronmetro comum. f Lista de materiais:
CI1 4093 Circuito integrado CMOS Q1 BC548 ou equivalente transistor NPN de uso geral D1, D2 1N4002 diodos retificadores de silcio D3 1N4148 diodo de silcio de uso geral T1 Transformador com primrio de acordo com a rede de energia e secundrio de 6 + 6 V x 300 mA ou mais K1 Rel sensvel de 6 V R1 100 k x 1/8 W resistor marrom, preto, amarelo R2 2,2 k x 1/8 W resistor vermelho, vermelho, vermelho P1 1 M ou 2,2 M potencimetro lin ou log F1 5 A fusvel C1 1 000 F x 12 V - capacitor eletroltico C2 1 000 F a 1 500 F x 12 V capacitor eletroltico ver texto S1 Interruptor de presso NA S2 Interruptor simples X1 Tomada comum Diversos: Placa de circuito impresso universal ou comum, caixa para montagem, cabo de fora, suporte para fusvel, boto e escala para o potencimetro, fios, solda, etc.

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