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Universidad Nacional Experimental Francisco de Miranda Complejo Acadmico El Sabino rea de Tecnologa Ctedra: Dinmica de Maquinas Programa: Ing. Mecnica Seccin: 33

VIBRACIONES MECNICAS EN SISTEMAS LINEALES DE UN GRADO DE LIBERTAD

INTEGRANTES: DIAZ DAVID OROZCO JOSE TUA LEONARDO ADRIAN CARBALLO GUANIPA ALIRIO

Punto Fijo, 22/02/2012

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CONTENIDO Vibraciones libres. Respuesta para vibraciones libres. Modelo dinmico vibratorio para respuesta libre. Ejemplos de vibraciones libres. Respuesta no amortiguada. Amortiguamiento critico. Amortiguamiento subcritico. Amortiguamiento supercrtico. Diferencias entre los distintos tipos de amortiguamientos. Ejemplos donde se aplican los distintos tipos de amortiguamiento.

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INTRODUCCION Los sistemas de ingeniera que poseen masa y elasticidad estn capacitados para tener movimiento relativo. Si el movimiento de estos sistemas se repite despus de un determinado intervalo de tiempo, el movimiento se conoce como vibracin. La vibracin es, en general, una forma de energa disipada y en muchos inconvenientes. Esto es particularmente cierto en maquinaria; debido a las vibraciones, se producen ruidos, se arruinan, las diferentes partes y se transmiten fuerzas y movimientos indeseables a los objetos muy cercanos. El anlisis de Las vibraciones se describe a los movimientos de los cuerpos y a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar. Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que oscila alrededor de una posicin de equilibrio. Una vibracin se Pueden considerar como las variaciones peridicas temporales de Diferentes magnitudes. Existen dos clases de vibraciones, las libres y las forzadas. Cualquier sistema elstico puede tener una vibracin libre a consecuencia de un impulso inicial, donde el movimiento es mantenido nicamente por las fuerzas de restitucin inherentes al mismo. El sistema bajo vibracin libre vibrar en una o ms de sus frecuencias naturales, dependientes de la distribucin de su masa y rigidez. Vibracin forzada Cuando al sistema se le aplica fuerzas perturbadoras externas. La mayora de las mquinas y estructuras experimentan vibraciones hasta cierto grado por lo que su diseo requiere la consideracin de este efecto dinmico debido a que ocasiona un aumento en los esfuerzos y tensiones

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Sistemas de un solo grado de libertad Muchos sistemas pueden vibrar en ms de una manera y direccin. Si un sistema est restringido de modo que solo puede vibrar de una manera, o si se necesita nicamente una coordenada independiente para determinar por completo la localizacin geomtrica de las masas del sistema en el espacio, este es un sistema de un solo grado de libertad. Los siguientes sistemas son de un solo grado de libertad: En el sistema masa-resorte mostrado en la figura 1.1, si la masa "m est restringida a moverse verticalmente, se necesita una sola coordenada. X (t), para definir la localizacin de la masa en un instante cualquiera a partir de la posicin de equilibrio esttico. Se dice entonces que el sistema posee un grado de libertad. Similarmente, si el pndulo torsional mostrado en la figura 1.2, est restringido a oscilar alrededor del eje longitudinal del rbol. La configuracin del sistema puede determinarse por una sola coordenada . Este tambin es un sistema de un solo grado de libertad. El sistema masa-resorte-polea de la figura 1.3, es de un solo grado de libertad puesto que, tanto como , pueden usarse para determinar las posiciones relativas de las masas, pero y no son mutuamente independientes. Ligando la base al cuerpo cuyo movimiento se va a medir, como se muestra en la figura 1-4 la vibracin regida ser til para medir el movimiento oscilatorio del cuerpo. Esto es posible encontrando el movimiento relativo de la base y la masa. En consecuencia, nicamente se necesita una coordenada para determinar la configuracin del sistema.

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Movimiento armnico simple: Si una partcula tiene movimiento rectilneo, su aceleracin es siempre proporcional a la distancia a un punto fijo de la trayectoria y est dirigida hacia este punto fijo, entonces se dice que la partcula tiene movimiento armnico simple o sencillamente MAS. El MAS es la forma ms sencilla de movimiento peridico. El movimiento peridico de vibracin, sea simple o complejo, puede considerarse formado un MAS o un numero de MAS de diferentes amplitudes y frecuencias por medio de una serie de Fourier. En forma de ecuacin diferencial, el MAS se representa como: y La ley del movimiento de NEWTON: La ecuacin de movimiento es simplemente otra forma de la ley de movimiento de Newton, , (total de fuerzas en la misma direccin del movimiento). Las ecuaciones de movimiento de muchos sistemas se determinan convenientemente por la ley del movimiento de Newton. Sin embargo, algunas de ellas, se encuentran ms fcilmente por otros mtodos, tales como el mtodo de la energa, entre otras.

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El mtodo de la energa: Para un sistema conservatorio, la energa total del sistema es invariable con el tiempo. Si la energa total del sistema se expresa como energa potencial y cintica, entonces la siguiente igualdad es cierta:

Donde E.C = energa cintica, E.P = energa potencial. La ecuacin resultante es la ecuacin de movimiento del sistema en consideracin. Este es, entonces el mtodo de la energa.

VIRBRACIONES LIBRES Ecuacin de Movimiento: Para eliminar los efectos perjudiciales de la mayor parte de las vibraciones, uno de los medios consiste en hacer un complejo estudio de la ecuacin de movimiento del sistema en cuestin. Este sistema es primero idealizado y simplificado en trminos de masa, resorte y amortiguador, que representan la masa, la elasticidad y la friccin del sistema, respectivamente. Entonces, la ecuacin de movimiento expresa el desplazamiento como una funcin del tiempo o tambin, la distancia entre cualquier posicin instantnea de la masa durante su movimiento y la posicin de equilibrio. La propiedad ms importante de un sistema vibrante, la frecuencia natural, se obtiene de la ecuacin de movimiento.

Frecuencia y Perodo: En los tipos de anlisis de vibraciones rectilneo y torsional, el periodo es el tiempo necesario para que un movimiento peridico se repita; la frecuencia es el nmero de ciclos por cantidad de tiempo. Debido a las similitudes entre estos tipos de vibracin rectilnea y torsional, la discusin y el anlisis de un tipo aplican igual para el otro.

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Vibracin Libre: Vibracin libre es el movimiento peridico que se observa cuando el sistema se desplaza de su posicin de equilibrio esttico. Las fuerzas que actan son: la fuerza del resorte. La fuerza de friccin y el peso de la masa. Debido a la presencia de la friccin, la vibracin disminuir con el tiempo. Esta es la vibracin libre llamada a veces transitoria. Donde:

MODELO DINMICO VIBRATORIO PARA RESPUESTA LIBRE: Un sistema mecnico se dice que posee un grado de libertad cuando su configuracin geomtrica puede ser expresada en cualquier instante en funcin de una sola variable. Entonces, se necesitarn tantas variables como grados de libertad tenga un sistema para poder definirlo. El modelo ms simple de un solo grado de libertad, es el masa-resorteamortiguador identificado mediante sus constantes caractersticas equivalentes mEQ, cEQ y kEQ, que se ilustra en la figura 3.

Fig. 3. Constantes caractersticas de un sistema de un grado de libertad.

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Ejemplos de Vibraciones Libres: El caso de un cuerpo colgado de un muelle oscilando arriba y abajo. El objeto oscila alrededor de la posicin de equilibrio cuando se le separa de ella y se le deja en libertad. En este caso el cuerpo sube y baja. Tambin, el movimiento que realiza cada uno de los puntos de la cuerda de una guitarra cuando esta entra en vibracin; pero, pongamos atencin, no es el movimiento de la cuerda, sino el movimiento individual de cada uno de los puntos que podemos definir en la cuerda. El movimiento de la cuerda, un movimiento ondulatorio, es el resultado del movimiento global y simultneo de todos los puntos de la cuerda. Todo aquel que posee un movimiento oscilatorio que puede o no ser armnico y que tiene la capacidad de almacenar y transformar energa cintica y potencial. Ejemplos de acumuladores de energa cintica son las masas, ya sean partculas o cuerpos rgidos. Dentro de los acumuladores de energa potencial se tienen las masas, los resortes lineales y torsionales y en general, cualquier tipo de elementos elsticos.

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA Una estructura est en vibracin libre cuando es perturbada de su posicin esttica de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin de fuerza externa alguna (p(t) = 0).

Figura 4.1 Sistema SDF: vibracin libre sin amortiguamiento

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La ecuacin que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin amortiguamiento y que no est sometido a la accin de una fuerza externa es: (4.1) (4.2) Donde a: es la frecuencia natural en vibracin libre del sistema y es igual

(4.3) El desarrollo de la ecuacin diferencial 4.1 se expone en el Apndice I, y su solucin es: (4.4) Las constantes A y B se hallan a partir de las condiciones iniciales: u(0) y , el desplazamiento y la velocidad iniciales respectivamente. Obtenindose por lo tanto:

(4.5) Las Figuras 4.1(a) y 4.1(b) ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo de vibracin libre del sistema para la ecuacin 4.5. A partir de estas figuras se observa que el tiempo requerido de un sistema no amortiguado para completar un ciclo de vibracin libre es denominado periodo natural de vibracin, Tn, y es:

(4.6) La frecuencia cclica natural de vibracin, fn, es definida como el nmero de ciclos que se repiten en 1 [s] de tiempo y su valor es:

(4.7)

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Las propiedades de vibracin natural, n, Tn y fn, dependen de la masa y rigidez de la estructura, y el trmino natural es utilizado para enfatizar el hecho de que stas son propiedades naturales del sistema cuando ste est en estado de vibracin libre. El movimiento representado por la ecuacin 4.5 puede tambin ser expresado en la forma: (4.8)

Figura 4.2 Vibracin libre, representacin vectorial Donde u0 es la magnitud del desplazamiento mximo y es llamada amplitud de movimiento, la cual est dada por:

(4.9)

Y el ngulo de fase

est dado por:

(4.10)

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En la Figura 4.2 est representada vectorialmente la ecuacin de movimiento, donde la respuesta est dada por la parte real o proyeccin horizontal de los dos vectores de rotacin; y el ngulo de fase representa la distancia angular de retraso en la respuesta del trmino del coseno.

RESPUESTA NO AMORTIGUADA Como K/m es una constante positiva, podemos hacer ecuacin caracterstica resultan pasa S los valores: y en la

En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial vendr dada por la expresin:

Donde

son constantes que pueden ser reales o complejas.

Teniendo en cuenta la relacin de Euler:

La solucin general puede ponerse en la forma:

Y haciendo:

Las constantes son siempre reales y sern determinadas con ayuda de las condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:

Luego la solucin del problema ser:

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Y determinando

a partir de A y B,

La solucin de las vibraciones libres no amortiguadas es (fig. 9) una funcin armnica e frecuencia que depende solo de los parmetros fsicos del problema K y m, pero no del tiempo ni de las condiciones iniciales. El sistema siempre vibrara en la misma frecuencia, que por esta razn se denomina FRECUENCIA PROPIA o NATURAL.

Si durante un movimiento oscilatorio no se pierde energa en friccin o cualquier otro tipo de resistencia, la vibracin se conoce como vibracin no amortiguada. El amortiguamiento es un sinnimo de la perdida de energa de sistemas vibratorios. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento interno de un material, de rozamiento, o bien, un elemento fsico llamado amortiguador.

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Anlisis de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibracin Libre No Amortiguada. El modelo ms simple y probablemente uno de los ms importantes en el estudio de las vibraciones mecnicas es el de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibracin libre no amortiguada. Vea la figura 2. El sistema est formado por una masa y un resorte, la masa permite almacenar energa potencial y energa cintica mientras que el resorte permite almacenar energa potencial debida a la deformacin del resorte, la vibracin libre de este sistema vibratorio puede interpretarse como el resultado del intercambio de la energa entre estos dos elementos.

Figura 2:

Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado. Las suposiciones de este modelo son: La masa del sistema es constante y totalmente rgida, se denomina M . El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible describir el resorte mediante una nica constante, denominada la constante del resorte, k. De manera que la relacin entre la fuerza y la deformacin del resorte est dada por : F = k , (1)

donde F es la fuerza del resorte y es la deformacin del resorte. No hay amortiguamiento presente en el sistema. El movimiento de la masa es translacin rectilnea. A fin de lograr que la traslacin de la masa sea rectilnea, es frecuente que el sistema emplee guas, en cuyo caso debe suponerse que las guas estn completamente libres de friccin.

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AMORTIGUAMIENTO CRTICO: El amortiguamiento crtico corresponde a la tendencia ms rpida hacia la situacin de equilibrio cuando no sobrepasa esa posicin. Si se disminuye un poco el amortiguamiento el sistema se acerca ms rpidamente a la posicin de equilibrio, pero sobrepasando la posicin oscila en torno a ese punto (tomando valores positivos y negativos). Si el amortiguamiento del oscilador aumenta suficientemente, puede llegar a alcanzar un valor crtico bc, tal que bc = 2mwo; de acuerdo con la definicin de la frecuencia angular de las oscilaciones amortiguadas, ser w = 0. Evidentemente, en estas condiciones no hay oscilaciones y el oscilador regresar a la posicin de equilibrio sin rebasarla una sola vez. La solucin de la ecuacin diferencial es de la forma:

Donde, Ao y A1 son dos constantes de integracin, que pueden expresarse en funcin de las condiciones iniciales, esto es, de la posicin xo y de la velocidad vo de la partcula en el instante inicial:

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AMORTIGUAMIENTO SUBCRITICO: Si la fuerza disipativa es pequea en comparacin con la fuerza de restitucin, el carcter oscilatorio del movimiento se conserva pero la amplitud de la vibracin disminuye con el tiempo y, finalmente el movimiento cesar En el movimiento con una constante de resorte y una partcula masiva dadas, las oscilaciones se amortiguan con ms rapidez a medida que el valor mximo de la fuerza disipativa tiende al valor mximo de la fuerza de restitucin. La elongacin vara con el tiempo como un coseno o un seno, pero la amplitud de esas oscilaciones decae exponencialmente. Al final, pasado un tiempo ms o menos largo dependiendo de la intensidad del rozamiento, la partcula tiende a la posicin de equilibrio x = 0. La expresin de , Donde: y Por aplicacin de la frmula de Euler tenemos que

La ecuacin de movimiento

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AMORTIGUAMIENTO SUPERCRITICO: Se presenta cuando b > 2mw, de acuerdo con la definicin de la frecuencia angular de las oscilaciones amortiguadas, w ser imaginaria. En estas condiciones no habr oscilaciones, y la partcula regresa a la posicin de equilibrio sin rebasar a lo sumo una sola vez. Para unas condiciones iniciales dadas (xo,vo), cuanto mayor sea el amortiguamiento ms tiempo emplear el sistema en quedar en reposo en la posicin de equilibrio. Para el oscilador sobre amortiguado, la solucin de la ecuacin diferencial es de la forma

Con

Donde A1 y A2 son dos constantes de integracin cuyos valores dependern de las condiciones iniciales (xo,vo). No hay oscilacin alguna, sino que la partcula tiende, de forma ms o menos rpida, hacia la posicin de equilibrio x = 0.

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DIFERENCIAS ENTRE LOS DISTINTOS TIPOS DE AMORTIGUAMIENTO:

Critico

Subcritico

Supercrtico b> w cuanto mayor sea el amortiguamiento ms tiempo emplear el sistema en quedar en reposo en la posicin de equilibrio Las races reales

b=w b< w No hay oscilaciones y la amplitud de la el oscilador regresar a vibracin disminuye la posicin de equilibrio con el tiempo sin rebasarla una slo vez. Las races iguales Las races son complejas y conjugadas.

EJEMPLOS DONDE AMORTIGUAMIENTO:

SE

APLICAN

LOS

DISTINTOS

TIPOS

DE

En muchas aplicaciones prcticas se usa un amortiguamiento crtico o casi crtico para evitar oscilaciones y conseguir que el sistema vuelva al equilibrio rpidamente. a) El empleo de sistemas que absorben choques para amortiguar las oscilaciones de un automvil sobre sus muelles. Un sistema como ste se encuentra crticamente amortiguado o sobre amortiguado; puede verse esto empujando la parte delantera o trasera de un coche y observando que se producen una o dos oscilaciones antes de que el sistema quede en reposo. Si el vehculo rebota continuamente, significa que los amortiguadores debern ser cambiados por unos nuevos. (Amortiguamiento subcritico). Por el contrario, si cuando lo soltamos rebota solo una vez, es que se encuentran en buenas condiciones. (Amortiguamiento critico). Tambin es importante cuando se disean ciertos mecanismos oscilantes como un galvanmetro, en el que se desea que el mecanismo regrese suave y rpidamente a su posicin de equilibrio.

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b) La caracterizacin de la amortiguacin tambin se est utilizando en el estudio del hormign para la evaluacin de daos y perjuicios. Por ejemplo, en caso de daos por choque trmico, stress mecnico inducido por el gradiente de temperatura hace que la nucleacin y propagacin de micro-grietas y fisuras que degradan las propiedades mecnicas del material determinando en gran medida su vida til. La nucleacin y evolucin de este micro-grieta y fisuras se puede controlar con la caracterizacin de la amortiguacin, que aumenta debido a la friccin entre las paredes de estas grietas.

Esta caracterizacin se utiliza tambin en el estudio de defectos en los materiales, control de la calidad y fortaleza de las soldaduras y de las juntas, en el anlisis de daos a las mquinas industriales y motores as como para la adecuacin de salas acstica.

c) El amortiguamiento de un sistema o material sub-amortiguado puede ser clasificado de tres formas principales: interno, estructural y de fluidos. El interno se asocia con defectos en la micro estructura, granularidad e impurezas del material y a efectos termoelsticos causados gradientes locales de temperatura. Ya el estructural se asocia con prdidas de energa debidas a la friccin en las juntas, tornillos y juntas semi-rgido. Por ltimo, el de fluido ocurre por la resistencia de fluidos es por medio de arrastre del fluido, por ejemplo, la conversin de la energa cintica de un pndulo de energa trmica para el aire.

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CONCLUSION: La excitacin es el suministro de energa generadoras de vibraciones, como el golpeteo de una placa, el rasgue de las cuerdas de una guitarra, el impulso y deformacin inicial de un sistema masa resorte, entre otros. En algunos casos, es necesario atenuar o suprimir estas vibraciones, bien sea por el uso de otros materiales, por rozamiento, o con la adicin de un amortiguador, utilizado normalmente para disminuir las oscilaciones no deseadas o para absorber energa de golpes o impactos. Por lo cual, se entiende que el amortiguamiento es sinnimo de prdida de energa en los sistemas vibratorios. Es importante recalcar que el anlisis de estos fenmenos es parte fundamental del trabajo del especialista mecnico quien ser responsable de velar por el funcionamiento de la maquinaria. Una maquinara que presente movimientos oscilatorios fuera de los lmites del material pudiesen originar un comportamiento anormal en el funcionamiento del equipo o la paralizacin total de la mquina. El buen funcionamiento de la maquinaria industrial requiere de una constante inspeccin, es decir, el mantenimiento predictivo, y el anlisis de vibracin juega un papel importante en dicho tipo de mantenimiento. Para una fbrica o lnea de produccin, esto juega un papel importante para el crecimiento econmico, adems que la prediccin de fallas permite a la empresa decidir el momento adecuado para detener la maquina y darle el mantenimiento, o para adquirir nuevos equipos.

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BIBLIOGRAFAS

Citas en libros: William F. Riley; Leroy D. Sturges Ingeniera Mecnica Dinmica pg. (448 498). Robert W. Soutas Little; Daniel J. Inman; Daniel S. Baln - Ingeniera Mecnica Dinmica - Pg. (452 485). R.C. Hibbeler. Engineering Mechanics. Statics and Dynamics.Prentice Hall. Edicin: 7.1995. EUA. F. P. Beer & E. R. Johnston. Mecnica Vectorial para Ingenieros. Dinmica.. McGraw Hill. 5. 1990. Mxico. A.S. HALL A.R. HOLOWENCO Y H.U. LAUGHLIN Teora y 320 problemas resueltos. Diseo de maquinas SCHAUM-Mc Graw-Hill. WILLIAM. W. SETO. Vibraciones mecnicas.

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