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Capítulo III

- Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto

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CAPÍTULO III

3 Estereoscopia e Paralaxe 3.1 Estereoscopia
Estereoscopia é o termo dado para o seguinte fenômeno natural: quando um indivíduo observa simultaneamente duas fotografias que possuem a mesma cena tomada de pontos de vistas diferentes, pode-se visualizar a cena tridimensionalmente. A visão estereoscopica ou binocular é que permite a estereoscopia, ou seja, a visão binocular é requerida para medidas de profundidade pela estereoscopia. Dois princípios básicos estão envolvidos em visão estereoscópica, isto é: • • fusão de imagens; ângulo de paralaxe ou ângulo paralático.

Para o entendimento do princípio da fusão de imagens, pode ser realizada uma simples demonstração, no qual segura-se um objeto qualquer (lápis, por exemplo), à uma certa distância da visão humana e fixa-se a visão em um ponto de referência distante. Quando a visão não está concentrada no objeto observe que, ter-se-á duas imagens deste objeto (Fig. 3-1). A imagem da esquerda é formada pelo olho da direita e conseqüentemente, a imagem da direita será formada pelo olho da esquerda. A medida que a visão é concentrada no objeto de interesse ocorre uma fusão das duas imagens formadas pelos olhos da direita e esquerda do observador e o cérebro realiza um processo de fusão das imagens, sendo possível aferir a profundidade ao qual o objeto encontra-se do ponto de referência adotado e dos demais pontos de observação ao redor do mesmo. FIGURA 3-1 : Convergência dos objetos (FONTE: http://www.tecgraf.puc-rio.br/~abraposo).

No segundo caso, os ângulos relativos entre as linhas de convergência do ponto na cena e a distância entre os dois olhos (distância interpupilar) são os fatores envolvidos na estereoscopia. A Figura 3-1.1 apresenta um esquema da definição apresentada.

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Daniel Santos

Na prática pode-se dizer que. A Figura 3-2 mostra um esquema da relação e / D. quanto menor a distância D pior a percepção de profundidade. Isto fornece a impressão de uma distância d entre os dois objetos (profundidade). Considerando D a distância entre O1 e o objeto b tem-se que. Os ângulos φa e φb são denominados de ângulos de paralaxe para os dois objetos. quanto melhor a relação e / D melhor será a geometria angular e conseqüentemente mais preciso será a determinação da profundidade em que se encontra o objeto. 3-2b). α=β=δ (A) (B) b c α δ g f β O2 β O2 c≠f≠g . Sendo assim.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 18 b φb a d FIGURA 3-1. FIGURA 3-2 : (A) Relação e / D para formação de triângulos eqüiláteros. o ângulo entre as linhas direcionadas de um ponto do objeto a para os olhos é φa e do objeto b é φb. O cérebro interpreta a profundidade dos objetos por meio da diferença entre os dois ângulos (φa φb). ou seja. (B) Relação e / D de geometria fraca. os triângulos formados pela relação e / D são menos eqüiláteros e geometricamente apresentam pior regularidade do polígono formado pelos lados do triângulo. Os dois pontos são imageados em posições diferentes na porção sensitiva da retina do sistema ocular.1 : Ângulos de paralaxe e distância interpupilar. b δ c f O1 α O1 g c=f=g . subentendida pela distância interpupilar (e) e forma uma construção espacial da cena em questão.Capítulo III . α≠β≠δ Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . não se tem mais uma figura de um triângulo eqüilátero (Fig. D φb O1 e O2 De acordo com a Figura 3-1.

Este processo faz com que muitas pessoas tenham dificuldade em observar estereogramas à olho nu. e é a distância interpupilar entre os centros perspectivos e D é a distância entre o plano visual e um ponto A qualquer. ou seja. Já a uma dada distância D’ a curvatura do cristalino será diferente. ocultação parcial dos objetos. (B) Objetos distantes. pois permite a visualização estéreo de um modelo fotogramétrico formado por um par de fotografias com sobreposição longitudinal. por meio de vários métodos: • • • • • tamanho relativo dos objetos. b a D’ φ D e (A) Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . a visão estereoscopica é fundamental para a Fotogrametria. (C) Objetos próximos. enquanto a visão monoscópica permite determinar a profundidade.1. pode-se determinar em ambos os casos uma primeira aproximação da profundidade por meio de um processo denominado convergência-acomodação. porém com pior precisão e de forma incompleta. convergindo seus eixos óticos para o ponto de interesse (A) e é formado um ângulo φ denominado de ângulo paralático ou ângulo de convergência.1 Relação Convergência-acomodação Ao longo dos anos todo ser vivo sofre um processo relacional de acomodação dos músculos do olho e da convergência do eixo ótico de cada um dos olhos. De acordo com o descrito anteriormente verifica-se que. Porém.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 19 Além da percepção estereoscópica a profundidade pode ser aferida monoscópicamente. FIGURA 3-3 : (A) Relação convergência-acomodação. os pontos CP1 e CP2 são os centros perspectivos localizados em cada olho. sombras. perspectivas de linhas paralelas ou perpendiculares. com o uso de apenas um olho. 3. A visão estereoscópica permite aferir a profundidade com melhor precisão e de forma mais completa.Capítulo III . No caso apresentado na Figura 3-3 tem-se que. Ao observar o ponto A verifica-se que os músculos dos olhos da direita e da esquerda giram. variação da acomodação visual (focalizar objetos a distâncias diferentes).

à qual se pode ligar. cujo princípio de funcionamento é a exibição de sucessivas imagens ligeiramente diferentes criando uma sensação de movimento. foi possível a criação da televisão. pois suas imagens P1’ e P1’’ apresentam uma distância menor entre si. cada impressão encontra ainda a anterior. Conseqüentemente.Capítulo III . dando-nos uma idéia de continuidade onde realmente ela não existe.1. se as excitações se seguem com intervalos menores do que esses (1/8 a 1/20). a sensação reproduzida persiste até algum tempo após ter cessado a excitação. como sucede no projetor de cinema. A Figura 3-5 apresenta alguns exemplos práticos de persistência visual. A Figura 3-4 apresenta uma noção de profundidade FIGURA 3-4 : Noção de profundidade (FONTE: TOMMASELLI. enquanto que o objeto em P2 está mais distante por apresentar suas imagens P2’ e P2’’ mais distantes uma em relação à outra.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 20 (B) (C) O observador em O percebe que o objeto em P1 está mais próximo de seus olhos. Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . tempo esse que varia de 1/30 a 1/50 segundo. Devido a esse fenômeno. 3.2 Persistência visual Impressionada a retina. 2001).

Quando não estão alinhados. Os predadores possuem um campo de visão menor.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 21 FIGURA 3-5 : Persistência visual. e a tarefa do cérebro é a fundir as duas imagens e formar uma única imagem tridimensional. no qual possibilita a habilidade de perceber a presença dos predadores. Os animais não predadores possuem os olhos alinhados nas laterais da cabeça. De acordo com a Figura 3-5. tem-se um desenho de um passarinho de um lado da cartolina e do outro lado o desenho de uma gaiola (1). pois necessita calcular com precisão a distância em que se encontram de suas presas. FIGURA 3-6 : Visão binocular dos seres humanos e dos animais (FONTE: http://www. permitindo uma visão angular maior (acima de 1800). os olhos devem estar alinhados. teremos a impressão que o passarinho está preso dentro da gaiola. causando freqüentemente fadiga visual e dores de cabeça. Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . isto acontece devido ao fenômeno da persistência visual. Para que o cérebro possa realizar essa tarefa. 3. movimentar-se juntos e produzir imagens de tamanho e forma semelhantes.1.sbfisica. por isso possuem os olhos alinhados na parte frontal da cabeça.sbf1. os olhos são forçados a trabalhar arduamente para produzir uma visão nítida.Capítulo III .3 Processo da visão binocular Cada olho forma a sua própria imagem.br/eventos/snef/xvi/cd/). Se a cartolina for anexada à um lápis (2) e girarmos com as palmas das mãos a cartolina (3).org.

sem desfocar. ou seja. ou observar o reflexo da imagem num vidro. Depende de cada pessoa e sua condição visual.2 Com meios óticos 3. gerando-se a ilusão da tridimensionalidade. graças aos RDS (Random Dot Stereogram). Um estereograma é uma técnica de ilusão de ótica. 3. Basicamente deve-se ver cada uma das duas imagens bidimensionais com um dos olhos. voltar a olhar a imagem. Alguns recomendam olhar o infinito. onde a partir de duas imagens bidimensionais complementares. A Figura 3-7 mostra um estereograma artificial. o principal é conhecer o resultado esperado. Outros preferem fitar a visão em um dedo sobre a imagem e lentamente retirá-lo.4 Processo de observação estereoscópica 3. fitar a vista num objeto distante e. Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . FIGURA 3-7 : Estereograma artificial. Há anos.1 Sem meios óticos Um processo de observação estereoscópica sem o uso de qualquer tipo de meio ótico artificial é o chamado estereograma artificial.2.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 22 3.4. além permitir que o observador ajuste a distância interpupilar das lentes. de maneira que ambas as perspectivas sejam captadas.4.1. criados com softwares específicos.Para conseguir enxergar um estereograma. A Figura 3. ir afastando a cabeça.1. mantendo o foco.1 Estereoscópio de bolso Proporcionam uma visão confortável do estereopar. é possivel visualizar uma imagem tridimensional utilizando técnicas especiais para isso.4.8 apresenta seu esquema básico.1. pois focaliza as imagens como se estivesse no infinito. A idéia é desfocar a vista da imagem.1. de forma que o foco saia do papel até encontrar o ponto ideal.Capítulo III . os estereogramas têm sido feitos sobrepondo-se fotografias tomadas de ângulos ligeiramente distintos. ou olhar a imagem bem de perto e. Atualmente voltaram à fama.

Capítulo III . Figura 3. a acomodação visual para cada observador. graças à ampliação das Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos .2 Estereoscópio de espelho De acordo com TOMMASELLI (2001). o estereoscópio de espelhos é um pouco mais complexo que o estereoscópio de bolso e procura eliminar vários dos seus incovenientes. As lentes tornam os raios luminosos provenientes das fotos paralelos.1. sem a necessidade do uso de óculos. o que não acontece com a observação com estereoscópio de bolso. Existem dois espelhos maiores que estão nas laterais externas do estereoscópio e dois espelhos menores internos. As oculares podem ser ligeiramente aproximadas ou afastadas para acomodar diferentes distâncias interpupilares.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 23 FIGURA 3-8 : (A) Estereoscópio de bolso.2. O estereoscópio de espelhos é composto de espelhos e lentes que direcionam os raios de luz das fotos até os olhos do observador. Sem as oculares é possível ter uma visão completa do estereomodelo. facilitando. Com as oculares observam-se partes específicas do modelo.tecgraf. Dois pares de lentes forçam a focalização no infinito e duas oculares adicionais permitem a ampliação de até 8 vezes.br/~abraposo/pubs/livro_pre_svr2004).9 : Estereoscópio de espelhos. A Figura 3-9 mostra um estereoscópio de espelhos.pucrio. 3.4. (B) Esquema básico (FONTE: www. ainda.

Display autoestereoscópico. Estéreo por disparidade cromática. como se os pontos estivessem bem abaixo do plano de observação. Outros tipos de processos de visualização estereoscópica são: • • • • • • • Anaglifo.Capítulo III . Polarização da luz. o que elimina o problema de áreas escondidas pela sobreposição de fotos. Óculos obturadores sincronizados. quando o ponto de observação é distinto. 3. Este tipo de estereoscópio permite que as fotos estejam completamente separadas. Os espelhos internos não devem ser tocados. Por outro lado. Outro problema com os estereoscópios de espelhos é a perda de iluminação. Etc.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 24 lentes.10 : Esquema de um estereoscópio de espelhos. Efeito pulfrich. devido ao número de componentes óticos. pois a sujeira e os ácidos graxos presentes no suor oxidam o material que reveste o espelho.2 Paralaxe O termo paralaxe é aplicado ao movimento da imagem de um objeto estacionário em relação à imagem de seu homólogo (correspondente). não tão portátil (embora existam modelos de estereoscópio de espelho portáteis) e sua manutenção é mais delicada. Figura 3. simulando a sensação de observar os pontos A e B com ângulos paraláticos φA e φB. devendo-se movimentar o estereoscópio em x e y para “navegar” sobre ele. Na Figura 3. requerendo uma iluminação auxiliar. Um exemplo muito comum de paralaxe Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . seu custo é bem maior que o de um estereoscópio de bolso.10 os raios refletidos pelas fotos são refletidos novamente pelos espelhos até atingir os olhos. Esta ampliação é particularmente útil em Fotointerpretação e para a extração de medidas estereoscópicas com a marca flutuante.

quanto maior a distância entre os objetos em ambas as imagens. FIGURA 3-11 : Paralaxe. topos de edificações etc). ou seja. aparecerão com um deslocamento maior de uma imagem para outra.Capítulo III . 3-11). em relação aos objetos mais distantes (base das edificações. A Figura 3-12 apresenta um esquema gráfico da noção de paralaxe. tais como. Em um dado intervalo de tempo.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 25 em Fotogrametria é o movimento relativo dos objetos na tomada de fotografias com centros de perspectivas diferentes (Fig. pois a feição cartográfica que representa o campo de futebol na imagem da esquerda está em uma posição relativa diferente na imagem da direita. FIGURA 3-12 : Esquema da noção de paralaxe. Ao visualizar a Figura 3-11 percebe-se que. CP1 e e’ CP2 g’ CP1 / CP2 g e’ G xe’ E (A) e g’ xg’ xg Pg xe g Pe (B) Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . maior a paralaxe. Este movimento aparente dos objetos é chamado de paralaxe. as duas imagens foram tomadas de pontos de vistas diferentes. por exemplo). os objetos mais próximos do centro perspectivo ou estação de exposição (objetos mais altos.

Seus pontos homólogos foram imageados em e’ e g’ também nas fotografias da esquerda e direita.1) De acordo com o descrito anteriormente. C: constante da barra de paralaxe. • • • xa. No entanto. La: leitura da barra de paralaxe. que somado à uma constante (varia de acordo com cada fotografia. a paralaxe de ambos os pontos serão as mesmas.Capítulo III . instrumento e operador). 3. K Marca flutuante xa O1 b O2 D O1’ La a a’ xa b’ O2’ Linha de vôo Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . a barra de paralaxe não mede diretamente a paralaxe do ponto em questão.12b). Pelo fato que.12a). tal como: FIGURA 3-13 : Barra de paralaxe e constante da barra. mas fornece uma leitura (valor em unidade de mm). que por definição é dado por: Pa = x a − x a ' = C + La onde. o ponto G ser de maior altitude (Fig. (3. respectivamente. quanto maior a altitude do ponto. xa’: coordenadas do ponto nas fotografias da esquerda e direita.12b.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 26 Na Figura 3. determina-se a paralaxe absoluta do ponto.12b pode-se concluir que: PE = xe + (− xe ' ) = x e − x e ' PG = x g − x g ' (3. o eixo x’ do sistema arbitrário deve coincidir com a linha de vôo e o eixo y’ deverá ser perpendicular ao eixo x’ materializado. dois pontos E e G na superfície física da Terra foram imageados em e e g na fotografia da esquerda e direita. as fotografias são sobrepostas com a finalidade de mostrar a situação dos pontos em fotos sucessivas.12. conseqüentemente sua paralaxe será maior (Fig. No caso de pontos de mesma altitude. Na Figura 3. A paralaxe dos pontos e e g são medidas paralelamente à linha de vôo e não em relação ao sistema fiducial. Com a análise visual da Figura 3. 3.2) Para determinar a constante da barra de paralaxe deve-se considerar o desenvolvimento descrito abaixo. respectivamente. no qual. Ou seja. deve-se ressaltar que cada fotografia possui um sistema de coordenadas arbitrário próprio e devem ser materializados em coincidência com a linha de vôo para possibilitar as medidas das fotocoordenadas. maior sua paralaxe.

primeiramente deve-se considerar o centro fiducial da fotografia da esquerda (O1) como ponto de referência para o cálculo de C01. O2 : centro fiducial da fotografia da esquerda e ponto homólogo ao centro fiducial da fotografia da direita. transferido para a fotografia da esquerda. a’ : ponto de interesse na medida da paralaxe. Portanto. respectivamente. tem-se: P01 = x01 − x01 ' = 0 − (−b' ) = b' A leitura para o ponto de referência (L01) é determinada com o uso da barra de paralaxe. determina-se a constante C01 e para determinar a constante C02 deve-se realizar o mesmo procedimento anterior. O roteiro para orientação das fotografias e para a realização das medidas de paralaxe é apresentado na seqüência (TOMMASELLI. A constante da barra de paralaxe será determinar através de: C= C 01 + C 02 2 (3. Então. porém. transferido para a fotografia da direita. fazendo C 01 = P01 − L01 e considerando os elementos representados na Figura 3. Sendo assim. b. Sendo assim. de acordo com os elementos representados na Figura 3.13.3) Na prática utiliza-se os centros fiduciais O1 e O2 como pontos de referência para o cálculo da constante C.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 27 Onde. utiliza-se como ponto de referência o ponto O2. verifica-se que: Pa = D − ( K − La ) = ( D − K ) + La = C + La (3. Sendo assim. O2’.4) Desta forma. O1.13. 2001): Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . determina-se a constante C02. tem-se: P02 = x02 − x02 ' = b − 0 = b A leitura para o ponto de referência (L02) é determinada com o uso da barra de paralaxe. De acordo com a Figura 3. • • • • • • a. O1’ : centro fiducial da fotografia da direita e ponto homólogo ao centro fiducial da fotografia da esquerda.13. b’ : fotobase da fotografia da esquerda e direita. e K : constante. D : distância entre os centros fiduciais das fotografias da esquerda e direita. qualquer ponto de representado na fotografia pode ser determinado sua paralaxe.Capítulo III .

marcar o centro homólogo. Posicionar a barra de paralaxe sobre o ponto principal (centro fiducial) da foto da esquerda (O1) e coincidir a marca de medição escolhida sobre o ponto. Os pontos homólogos podem ser determinados monoscópica ou estereoscópicamente. cuidando para não colar fita adesiva sobre as marcas fiduciais que poderiam danificá-las. número da foto e da faixa. Traçar sobre uma folha de papel uma linha reta com cerca de 50cm. Procurar objetos que possuam sombras e orientar o estereopar de modo que as sombras estejam apontando na direção do observador. medir as fotobases b e b’. de modo que os centros fiduciais e seus homólogos coincidam com a linha. 8.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 28 ORIENTAÇÃO DO ESTEREOPAR DE FOTOGRAFIAS VERTICAIS A seqüência descrita a seguir permite a orientação aproximada de fotografias aéreas verticais. Pelo método estereoscópico. 5. como distância focal da câmara. 2. através da intersecção das linhas que unem as marcas fiduciais opostas. bem como alguns pontos bem identificados em seu entorno. Uma vez determinados os centros e seus homólogos. o que restringe o campo visual e provoca fadiga visual. 6. Alinhar as fotografias sobre a linha de vôo. Após conseguir uma visão estereoscópica confortável. mover o tambor micrométrico até que a marca da direita também coincida com o ponto homólogo O’1. usando um lápis ou uma folha transparente com uma pequena marca. basta procurar na outra foto do estereopar pelos mesmos pontos e. principalmente para Fotointerpretação e para medidas aproximadas. altitude de vôo. Determinar os centros fiduciais das fotografias. As fotos devem estar afastadas de modo que dois pontos homólogos estejam a cerca de 25cm. Anotar os dados que constam na foto. Pelo método monoscópico deve-se colocar uma folha transparente sobre o centro fiducial e marcá-lo. Esta orientação prestase a trabalhos expeditos. 3. fixar as fotos sobre a folha base. faça pequenos movimentos de rotação com a barra ou com estereoscópio para eliminar a paralaxe em y. Transferir os centros fiduciais. Observar o estereopar e encontrar a região de superposição. mas isto provoca a visão convergente. 9. Não se deve perfurar a foto nem marcá-la com caneta ou lápis duro. repetir o procedimento para o centro da foto da direita. que representará a linha de vôo. posteriormente. Este procedimento não elimina os erros devido aos movimentos de asa (ω) de “nariz” (ϕ) e de variação na altura de vôo (ocorrem quando as fotografias não são perfeitamente verticais). eliminando parcialmente os erros devido à deriva da aeronave. transferí-lo para a outra foto. escala da foto (se disponível) e outras informações disponíveis. 1. MEDIÇÃO DE PARALAXES E DE ALTITUDES 1. deve-se visualizar a região do centro fiducial em estereoscopia e. 4. data da tomada da foto. que provocam alterações na escala e na geometria do estereopar. As marcas devem ser feitas de modo a poderem ser removidas posteriormente sem danificar as fotos. se necessário. 7.Capítulo III . ao obter a coindidência. transferindo-o para o centro da foto da esquerda. Normalmente os iniciantes tendem a aproximar as fotos. Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos .

Faça as leituras sobre os pontos de interesse e calcule as paralaxes absolutas. Calcule a constante da barra. Somente quando as marcas estão exatamente sobre o mesmo ponto é que temos a sensação de elas “tocam” o terreno. se continuar a aproximação haverá um momento em que as marcas se separarão ou perder-se-á a estereoscopia. Quando as marcas estão separadas significa que as mesmas não estão sobre os mesmos pontos homólogos. faça sempre três leituras e calcule a média como o valor mais provável. 5. até que se separem. com o eixo X na direção da linha de vôo. 3. Cada par estereoscópico possui um sistema de coordenadas no espaço-objeto.Y. Ajuste das marcas: • • Colocar a marca da esquerda na metade da graduação. no espaço-imagem. Calcule as altitudes dos pontos medidos. observe estereoscopicamente e movimente o micrometro da barra nas duas direções: ao aproximar as marcas (aumentar a leitura) as marcas se juntarão e parecerão flutuar (daí o nome marca flutuante). de modo a acomodar todos os desníveis. afastando as marcas. o eixo Z coincidente com a projeção ortogonal do Centro Perspectivo da câmara (eixo ótico) da esquerda e a origem em um datum vertical arbitrário. com uso de estereoscópio de espelho e barra de paralaxe. isto é.Capítulo III . a marcas devem ser afastadas até se fundirem. Se a diferença entre as constantes C1 e C2 for maior que 1mm refaça todo o procedimento. O movimento no sentido inverso. de modo que o mesmo deve ser paralelo ao sistema de coordenadas da fotografia da esquerda.h) de um ponto imageado em uma fotografia podem ser determinadas por meio da observação das fotocoordenadas referenciadas à um sistema de coordenadas arbitrário e das observações de paralaxe (Pa). Quando obtiver esta coincidência faça a leitura da barra para os pontos O1 e O2. 3. equivale a descer a altitude até que as mesmas “afundem” no terreno.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 29 2.14 apresenta um esquema dos sistemas envolvidos para o desenvolvimento das equações de paralaxe. A Figura 3. 4. Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos .1 Método estereoscópico de medição de altitudes As coordenadas tridimensionais (X. Mover a marca da direita até fundir (ou quase) a marca.2. Após a coincidência aproximada das marcas.

B : aerobase. XT. • • • • • • • • • B ax ax ’ CP2 a’ xa’ o’ f xa Z AO T YT A ha H O Ax XA YA XT B-XA Ax’ CP1. H : altitude de vôo. XA. tem-se: (3.6) Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . YT.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 30 FIGURA 3-14 : Sistemas de coordenadas do espaço-imagem e objeto. ZT : coordenadas no sistema arbitrário do espaço-objeto. CP2 : centro perspectivo das fotografias da esquerda e direita. Por semelhança dos triângulos ∆CP1 a ax e ∆CP1 A Ax. a : ponto imageado no espaço-imagem. ha : coordenadas tridimensionais do ponto A.Capítulo III . tem-se: y ya YA = ⇒ Y A = a ( H − ha ) ( H − ha ) f f Por semelhança dos triângulos ∆CP1 o ax e ∆CP1 Ao Ax. ya : fotocoordenadas do ponto a. YA . respectivamente. f : distância focal da câmara. A : ponto no espaço-objeto.5) x xa XA = ⇒ X A = a ( H − ha ) ( H − ha ) f f (3. CP1 y o a ya x Espaço imagem Espaço objeto Onde. e xa.

9) Substituindo a Equação (3.xa’).6) e (3.9). Curso de Engenharia Cartográfica – UFPR Daniel Santos . f y = aB f Pa Pa (3.7) Igualando as Equações (3. f Pa (3.8) ∴ ha = H − B.Elementos de Fotogrametria e Sensoriamento Remoto 31 De forma similar. f ( xa − xa ' ) ( H − ha ) = (3.10) e (3. (3.6).10) YA = (3.7).5) e (3. tem-se: − xa ' − xa ' B − X A ⇒ B− XA = ( H − ha ) = f ( H − ha ) f ∴XA = B+ xa ' ( H − ha ) f (3. f x = a B f Pa Pa y a B.11) As equações de paralaxe utilizadas para o cálculo das coordenadas tridimensionais no sistema arbitrário adotado no trabalho são as Equações (3. tem-se: xa x ' ( H − ha ) = B + a ( H − ha ) ⇒ f f ( x − xa ' ) ⇒B= a ( H − ha ) f B.8) nas Equações (3. considerando a fotografia da esquerda e direita e considerando que a fotocoordenada (xa’) na fotografia da direita é negativa (. tem-se: XA = x a B. por semelhança dos triângulos ∆CP2 o’ ax’ e ∆CP2 Ax Ax’.11).Capítulo III .