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CAPTULO III

3 Estereoscopia e Paralaxe 3.1 Estereoscopia

Estereoscopia o termo dado para o seguinte fenmeno natural: quando um indivduo observa simultaneamente duas fotografias que possuem a mesma cena tomada de pontos de vistas diferentes, pode-se visualizar a cena tridimensionalmente. A viso estereoscopica ou binocular que permite a estereoscopia, ou seja, a viso binocular requerida para medidas de profundidade pela estereoscopia. Dois princpios bsicos esto envolvidos em viso estereoscpica, isto : fuso de imagens; ngulo de paralaxe ou ngulo paraltico.

Para o entendimento do princpio da fuso de imagens, pode ser realizada uma simples demonstrao, no qual segura-se um objeto qualquer (lpis, por exemplo), uma certa distncia da viso humana e fixa-se a viso em um ponto de referncia distante. Quando a viso no est concentrada no objeto observe que, ter-se- duas imagens deste objeto (Fig. 3-1). A imagem da esquerda formada pelo olho da direita e conseqentemente, a imagem da direita ser formada pelo olho da esquerda. A medida que a viso concentrada no objeto de interesse ocorre uma fuso das duas imagens formadas pelos olhos da direita e esquerda do observador e o crebro realiza um processo de fuso das imagens, sendo possvel aferir a profundidade ao qual o objeto encontra-se do ponto de referncia adotado e dos demais pontos de observao ao redor do mesmo. FIGURA 3-1 : Convergncia dos objetos (FONTE: http://www.tecgraf.puc-rio.br/~abraposo).

No segundo caso, os ngulos relativos entre as linhas de convergncia do ponto na cena e a distncia entre os dois olhos (distncia interpupilar) so os fatores envolvidos na estereoscopia. A Figura 3-1.1 apresenta um esquema da definio apresentada.

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FIGURA 3-1.1 : ngulos de paralaxe e distncia interpupilar.

O1 e

O2

De acordo com a Figura 3-1, o ngulo entre as linhas direcionadas de um ponto do objeto a para os olhos a e do objeto b b. Os dois pontos so imageados em posies diferentes na poro sensitiva da retina do sistema ocular. O crebro interpreta a profundidade dos objetos por meio da diferena entre os dois ngulos (a b), subentendida pela distncia interpupilar (e) e forma uma construo espacial da cena em questo. Isto fornece a impresso de uma distncia d entre os dois objetos (profundidade). Os ngulos a e b so denominados de ngulos de paralaxe para os dois objetos. Considerando D a distncia entre O1 e o objeto b tem-se que, quanto melhor a relao e / D melhor ser a geometria angular e conseqentemente mais preciso ser a determinao da profundidade em que se encontra o objeto. Na prtica pode-se dizer que, quanto menor a distncia D pior a percepo de profundidade, ou seja, os tringulos formados pela relao e / D so menos eqilteros e geometricamente apresentam pior regularidade do polgono formado pelos lados do tringulo. Sendo assim, no se tem mais uma figura de um tringulo eqiltero (Fig. 3-2b). A Figura 3-2 mostra um esquema da relao e / D. FIGURA 3-2 : (A) Relao e / D para formao de tringulos eqilteros; (B) Relao e / D de geometria fraca.

b c f O1 O1 g
c=f=g ; == (A) (B)

b c g f O2

O2
cfg ;

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Alm da percepo estereoscpica a profundidade pode ser aferida monoscpicamente, ou seja, com o uso de apenas um olho, por meio de vrios mtodos: tamanho relativo dos objetos; ocultao parcial dos objetos; sombras; variao da acomodao visual (focalizar objetos a distncias diferentes); perspectivas de linhas paralelas ou perpendiculares.

A viso estereoscpica permite aferir a profundidade com melhor preciso e de forma mais completa, enquanto a viso monoscpica permite determinar a profundidade, porm com pior preciso e de forma incompleta. De acordo com o descrito anteriormente verifica-se que, a viso estereoscopica fundamental para a Fotogrametria, pois permite a visualizao estreo de um modelo fotogramtrico formado por um par de fotografias com sobreposio longitudinal.

3.1.1 Relao Convergncia-acomodao

Ao longo dos anos todo ser vivo sofre um processo relacional de acomodao dos msculos do olho e da convergncia do eixo tico de cada um dos olhos. Este processo faz com que muitas pessoas tenham dificuldade em observar estereogramas olho nu. No caso apresentado na Figura 3-3 tem-se que, os pontos CP1 e CP2 so os centros perspectivos localizados em cada olho, e a distncia interpupilar entre os centros perspectivos e D a distncia entre o plano visual e um ponto A qualquer. Ao observar o ponto A verifica-se que os msculos dos olhos da direita e da esquerda giram, convergindo seus eixos ticos para o ponto de interesse (A) e formado um ngulo denominado de ngulo paraltico ou ngulo de convergncia. J a uma dada distncia D a curvatura do cristalino ser diferente. Porm, pode-se determinar em ambos os casos uma primeira aproximao da profundidade por meio de um processo denominado convergncia-acomodao. FIGURA 3-3 : (A) Relao convergncia-acomodao; (B) Objetos distantes; (C) Objetos prximos.

a D D

e
(A)

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(B)

(C)

O observador em O percebe que o objeto em P1 est mais prximo de seus olhos, pois suas imagens P1 e P1 apresentam uma distncia menor entre si, enquanto que o objeto em P2 est mais distante por apresentar suas imagens P2 e P2 mais distantes uma em relao outra. A Figura 3-4 apresenta uma noo de profundidade FIGURA 3-4 : Noo de profundidade (FONTE: TOMMASELLI, 2001).

3.1.2 Persistncia visual

Impressionada a retina, a sensao reproduzida persiste at algum tempo aps ter cessado a excitao, tempo esse que varia de 1/30 a 1/50 segundo. Conseqentemente, se as excitaes se seguem com intervalos menores do que esses (1/8 a 1/20), cada impresso encontra ainda a anterior, qual se pode ligar, dando-nos uma idia de continuidade onde realmente ela no existe, como sucede no projetor de cinema. Devido a esse fenmeno, foi possvel a criao da televiso, cujo princpio de funcionamento a exibio de sucessivas imagens ligeiramente diferentes criando uma sensao de movimento. A Figura 3-5 apresenta alguns exemplos prticos de persistncia visual.

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FIGURA 3-5 : Persistncia visual.

De acordo com a Figura 3-5, tem-se um desenho de um passarinho de um lado da cartolina e do outro lado o desenho de uma gaiola (1). Se a cartolina for anexada um lpis (2) e girarmos com as palmas das mos a cartolina (3), teremos a impresso que o passarinho est preso dentro da gaiola, isto acontece devido ao fenmeno da persistncia visual.

3.1.3 Processo da viso binocular

Cada olho forma a sua prpria imagem, e a tarefa do crebro a fundir as duas imagens e formar uma nica imagem tridimensional. Para que o crebro possa realizar essa tarefa, os olhos devem estar alinhados, movimentar-se juntos e produzir imagens de tamanho e forma semelhantes. Quando no esto alinhados, os olhos so forados a trabalhar arduamente para produzir uma viso ntida, causando freqentemente fadiga visual e dores de cabea. Os predadores possuem um campo de viso menor, pois necessita calcular com preciso a distncia em que se encontram de suas presas, por isso possuem os olhos alinhados na parte frontal da cabea. Os animais no predadores possuem os olhos alinhados nas laterais da cabea, permitindo uma viso angular maior (acima de 1800), no qual possibilita a habilidade de perceber a presena dos predadores. FIGURA 3-6 : Viso binocular dos seres humanos e dos animais (FONTE: http://www.sbf1.sbfisica.org.br/eventos/snef/xvi/cd/).

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3.1.4 Processo de observao estereoscpica

3.1.4.1 Sem meios ticos
Um processo de observao estereoscpica sem o uso de qualquer tipo de meio tico artificial o chamado estereograma artificial. Um estereograma uma tcnica de iluso de tica, onde a partir de duas imagens bidimensionais complementares, possivel visualizar uma imagem tridimensional utilizando tcnicas especiais para isso. Basicamente deve-se ver cada uma das duas imagens bidimensionais com um dos olhos, gerando-se a iluso da tridimensionalidade. H anos, os estereogramas tm sido feitos sobrepondo-se fotografias tomadas de ngulos ligeiramente distintos. Atualmente voltaram fama, graas aos RDS (Random Dot Stereogram), criados com softwares especficos.Para conseguir enxergar um estereograma, o principal conhecer o resultado esperado. A idia desfocar a vista da imagem, de maneira que ambas as perspectivas sejam captadas. Alguns recomendam olhar o infinito, ou seja, fitar a vista num objeto distante e, sem desfocar, voltar a olhar a imagem. Outros preferem fitar a viso em um dedo sobre a imagem e lentamente retir-lo, ou observar o reflexo da imagem num vidro, ou olhar a imagem bem de perto e, mantendo o foco, ir afastando a cabea, de forma que o foco saia do papel at encontrar o ponto ideal. Depende de cada pessoa e sua condio visual. A Figura 3-7 mostra um estereograma artificial. FIGURA 3-7 : Estereograma artificial.

3.1.4.2 Com meios ticos

3.1.4.2.1 Estereoscpio de bolso
Proporcionam uma viso confortvel do estereopar, pois focaliza as imagens como se estivesse no infinito, alm permitir que o observador ajuste a distncia interpupilar das lentes. A Figura 3.8 apresenta seu esquema bsico.

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FIGURA 3-8 : (A) Estereoscpio de bolso; (B) Esquema bsico (FONTE: www.tecgraf.pucrio.br/~abraposo/pubs/livro_pre_svr2004).

3.1.4.2.2 Estereoscpio de espelho

De acordo com TOMMASELLI (2001), o estereoscpio de espelhos um pouco mais complexo que o estereoscpio de bolso e procura eliminar vrios dos seus incovenientes. A Figura 3-9 mostra um estereoscpio de espelhos. Figura 3.9 : Estereoscpio de espelhos.

O estereoscpio de espelhos composto de espelhos e lentes que direcionam os raios de luz das fotos at os olhos do observador. As lentes tornam os raios luminosos provenientes das fotos paralelos. Existem dois espelhos maiores que esto nas laterais externas do estereoscpio e dois espelhos menores internos. Dois pares de lentes foram a focalizao no infinito e duas oculares adicionais permitem a ampliao de at 8 vezes, facilitando, ainda, a acomodao visual para cada observador, sem a necessidade do uso de culos. As oculares podem ser ligeiramente aproximadas ou afastadas para acomodar diferentes distncias interpupilares. Sem as oculares possvel ter uma viso completa do estereomodelo, o que no acontece com a observao com estereoscpio de bolso. Com as oculares observam-se partes especficas do modelo, graas ampliao das

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lentes, devendo-se movimentar o estereoscpio em x e y para navegar sobre ele. Esta ampliao particularmente til em Fotointerpretao e para a extrao de medidas estereoscpicas com a marca flutuante. Na Figura 3.10 os raios refletidos pelas fotos so refletidos novamente pelos espelhos at atingir os olhos, simulando a sensao de observar os pontos A e B com ngulos paralticos A e B, como se os pontos estivessem bem abaixo do plano de observao. Este tipo de estereoscpio permite que as fotos estejam completamente separadas, o que elimina o problema de reas escondidas pela sobreposio de fotos. Por outro lado, seu custo bem maior que o de um estereoscpio de bolso, no to porttil (embora existam modelos de estereoscpio de espelho portteis) e sua manuteno mais delicada. Os espelhos internos no devem ser tocados, pois a sujeira e os cidos graxos presentes no suor oxidam o material que reveste o espelho. Outro problema com os estereoscpios de espelhos a perda de iluminao, devido ao nmero de componentes ticos, requerendo uma iluminao auxiliar. Figura 3.10 : Esquema de um estereoscpio de espelhos.

Outros tipos de processos de visualizao estereoscpica so: Anaglifo; Polarizao da luz; culos obturadores sincronizados; Efeito pulfrich; Estreo por disparidade cromtica; Display autoestereoscpico; Etc.

3.2 Paralaxe
O termo paralaxe aplicado ao movimento da imagem de um objeto estacionrio em relao imagem de seu homlogo (correspondente), quando o ponto de observao distinto. Um exemplo muito comum de paralaxe

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em Fotogrametria o movimento relativo dos objetos na tomada de fotografias com centros de perspectivas diferentes (Fig. 3-11). FIGURA 3-11 : Paralaxe.

Ao visualizar a Figura 3-11 percebe-se que, as duas imagens foram tomadas de pontos de vistas diferentes, pois a feio cartogrfica que representa o campo de futebol na imagem da esquerda est em uma posio relativa diferente na imagem da direita. Este movimento aparente dos objetos chamado de paralaxe. Em um dado intervalo de tempo, os objetos mais prximos do centro perspectivo ou estao de exposio (objetos mais altos, tais como, topos de edificaes etc), aparecero com um deslocamento maior de uma imagem para outra, em relao aos objetos mais distantes (base das edificaes, por exemplo), ou seja, quanto maior a distncia entre os objetos em ambas as imagens, maior a paralaxe. A Figura 3-12 apresenta um esquema grfico da noo de paralaxe. FIGURA 3-12 : Esquema da noo de paralaxe.

CP1 e e

CP2 g

CP1 / CP2

e G xe E
(A)

e g xg xg Pg xe

Pe
(B)

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Na Figura 3.12, dois pontos E e G na superfcie fsica da Terra foram imageados em e e g na fotografia da esquerda e direita, respectivamente. Seus pontos homlogos foram imageados em e e g tambm nas fotografias da esquerda e direita. Pelo fato que, o ponto G ser de maior altitude (Fig. 3.12a), conseqentemente sua paralaxe ser maior (Fig. 3.12b). Ou seja, quanto maior a altitude do ponto, maior sua paralaxe. No caso de pontos de mesma altitude, a paralaxe de ambos os pontos sero as mesmas. Na Figura 3.12b, as fotografias so sobrepostas com a finalidade de mostrar a situao dos pontos em fotos sucessivas. A paralaxe dos pontos e e g so medidas paralelamente linha de vo e no em relao ao sistema fiducial. Com a anlise visual da Figura 3.12b pode-se concluir que:

PE = xe + ( xe ' ) = x e x e ' PG = x g x g '

(3.1)

De acordo com o descrito anteriormente, deve-se ressaltar que cada fotografia possui um sistema de coordenadas arbitrrio prprio e devem ser materializados em coincidncia com a linha de vo para possibilitar as medidas das fotocoordenadas, no qual, o eixo x do sistema arbitrrio deve coincidir com a linha de vo e o eixo y dever ser perpendicular ao eixo x materializado. No entanto, a barra de paralaxe no mede diretamente a paralaxe do ponto em questo, mas fornece uma leitura (valor em unidade de mm), que somado uma constante (varia de acordo com cada fotografia, instrumento e operador), determina-se a paralaxe absoluta do ponto, que por definio dado por:

Pa = x a x a ' = C + La
onde, xa, xa: coordenadas do ponto nas fotografias da esquerda e direita, respectivamente; C: constante da barra de paralaxe; La: leitura da barra de paralaxe.

(3.2)

Para determinar a constante da barra de paralaxe deve-se considerar o desenvolvimento descrito abaixo, tal como: FIGURA 3-13 : Barra de paralaxe e constante da barra.

K Marca flutuante xa O1 b O2 D O1 La a a xa b O2 Linha de vo

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Onde, a, a : ponto de interesse na medida da paralaxe; O1, O2 : centro fiducial da fotografia da esquerda e ponto homlogo ao centro fiducial da fotografia da direita, transferido para a fotografia da esquerda; O2, O1 : centro fiducial da fotografia da direita e ponto homlogo ao centro fiducial da fotografia da esquerda, transferido para a fotografia da direita; D : distncia entre os centros fiduciais das fotografias da esquerda e direita; b, b : fotobase da fotografia da esquerda e direita, respectivamente; e K : constante.

De acordo com a Figura 3.13, verifica-se que:

Pa = D ( K La ) = ( D K ) + La = C + La

(3.3)

Na prtica utiliza-se os centros fiduciais O1 e O2 como pontos de referncia para o clculo da constante C. Sendo assim, primeiramente deve-se considerar o centro fiducial da fotografia da esquerda (O1) como ponto de referncia para o clculo de C01. Ento, fazendo C 01 = P01 L01 e considerando os elementos representados na Figura 3.13, tem-se:

P01 = x01 x01 ' = 0 (b' ) = b'

A leitura para o ponto de referncia (L01) determinada com o uso da barra de paralaxe. Sendo assim, determina-se a constante C01 e para determinar a constante C02 deve-se realizar o mesmo procedimento anterior, porm, utiliza-se como ponto de referncia o ponto O2. Portanto, de acordo com os elementos representados na Figura 3.13, tem-se:

P02 = x02 x02 ' = b 0 = b

A leitura para o ponto de referncia (L02) determinada com o uso da barra de paralaxe. Sendo assim, determina-se a constante C02. A constante da barra de paralaxe ser determinar atravs de:

C=

C 01 + C 02 2

(3.4)

Desta forma, qualquer ponto de representado na fotografia pode ser determinado sua paralaxe. O roteiro para orientao das fotografias e para a realizao das medidas de paralaxe apresentado na seqncia (TOMMASELLI, 2001):

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ORIENTAO DO ESTEREOPAR DE FOTOGRAFIAS VERTICAIS

A seqncia descrita a seguir permite a orientao aproximada de fotografias areas verticais, eliminando parcialmente os erros devido deriva da aeronave. Este procedimento no elimina os erros devido aos movimentos de asa () de nariz () e de variao na altura de vo (ocorrem quando as fotografias no so perfeitamente verticais), que provocam alteraes na escala e na geometria do estereopar. Esta orientao prestase a trabalhos expeditos, principalmente para Fotointerpretao e para medidas aproximadas. 1. Observar o estereopar e encontrar a regio de superposio; 2. Procurar objetos que possuam sombras e orientar o estereopar de modo que as sombras estejam apontando na direo do observador; 3. Anotar os dados que constam na foto, como distncia focal da cmara, data da tomada da foto, nmero da foto e da faixa, altitude de vo, escala da foto (se disponvel) e outras informaes disponveis; 4. Determinar os centros fiduciais das fotografias, atravs da interseco das linhas que unem as marcas fiduciais opostas. No se deve perfurar a foto nem marc-la com caneta ou lpis duro. As marcas devem ser feitas de modo a poderem ser removidas posteriormente sem danificar as fotos; 5. Transferir os centros fiduciais. Os pontos homlogos podem ser determinados monoscpica ou estereoscpicamente. Pelo mtodo monoscpico deve-se colocar uma folha transparente sobre o centro fiducial e marc-lo, bem como alguns pontos bem identificados em seu entorno; posteriormente, basta procurar na outra foto do estereopar pelos mesmos pontos e, ao obter a coindidncia, marcar o centro homlogo; repetir o procedimento para o centro da foto da direita, transferindo-o para o centro da foto da esquerda. Pelo mtodo estereoscpico, deve-se visualizar a regio do centro fiducial em estereoscopia e, usando um lpis ou uma folha transparente com uma pequena marca, transfer-lo para a outra foto; 6. Uma vez determinados os centros e seus homlogos, medir as fotobases b e b; 7. Traar sobre uma folha de papel uma linha reta com cerca de 50cm, que representar a linha de vo; 8. Alinhar as fotografias sobre a linha de vo, de modo que os centros fiduciais e seus homlogos coincidam com a linha. As fotos devem estar afastadas de modo que dois pontos homlogos estejam a cerca de 25cm. Normalmente os iniciantes tendem a aproximar as fotos, mas isto provoca a viso convergente, o que restringe o campo visual e provoca fadiga visual; 9. Aps conseguir uma viso estereoscpica confortvel, fixar as fotos sobre a folha base, cuidando para no colar fita adesiva sobre as marcas fiduciais que poderiam danific-las;

MEDIO DE PARALAXES E DE ALTITUDES

1. Posicionar a barra de paralaxe sobre o ponto principal (centro fiducial) da foto da esquerda (O1) e coincidir a marca de medio escolhida sobre o ponto; mover o tambor micromtrico at que a marca da direita tambm coincida com o ponto homlogo O1; se necessrio, faa pequenos movimentos de rotao com a barra ou com estereoscpio para eliminar a paralaxe em y;
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2. Aps a coincidncia aproximada das marcas, observe estereoscopicamente e movimente o micrometro da barra nas duas direes: ao aproximar as marcas (aumentar a leitura) as marcas se juntaro e parecero flutuar (da o nome marca flutuante); se continuar a aproximao haver um momento em que as marcas se separaro ou perder-se- a estereoscopia; a marcas devem ser afastadas at se fundirem. O movimento no sentido inverso, isto , afastando as marcas, equivale a descer a altitude at que as mesmas afundem no terreno, at que se separem. Quando as marcas esto separadas significa que as mesmas no esto sobre os mesmos pontos homlogos. Somente quando as marcas esto exatamente sobre o mesmo ponto que temos a sensao de elas tocam o terreno. Quando obtiver esta coincidncia faa a leitura da barra para os pontos O1 e O2; faa sempre trs leituras e calcule a mdia como o valor mais provvel; 3. Calcule a constante da barra. Se a diferena entre as constantes C1 e C2 for maior que 1mm refaa todo o procedimento; 4. Faa as leituras sobre os pontos de interesse e calcule as paralaxes absolutas; 5. Calcule as altitudes dos pontos medidos; Ajuste das marcas: Colocar a marca da esquerda na metade da graduao; Mover a marca da direita at fundir (ou quase) a marca, de modo a acomodar todos os desnveis.

3.2.1 Mtodo estereoscpico de medio de altitudes

As coordenadas tridimensionais (X,Y,h) de um ponto imageado em uma fotografia podem ser determinadas por meio da observao das fotocoordenadas referenciadas um sistema de coordenadas arbitrrio e das observaes de paralaxe (Pa), com uso de estereoscpio de espelho e barra de paralaxe. Cada par estereoscpico possui um sistema de coordenadas no espao-objeto, de modo que o mesmo deve ser paralelo ao sistema de coordenadas da fotografia da esquerda, no espao-imagem, com o eixo X na direo da linha de vo, o eixo Z coincidente com a projeo ortogonal do Centro Perspectivo da cmara (eixo tico) da esquerda e a origem em um datum vertical arbitrrio. A Figura 3.14 apresenta um esquema dos sistemas envolvidos para o desenvolvimento das equaes de paralaxe.

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FIGURA 3-14 : Sistemas de coordenadas do espao-imagem e objeto.

CP1 y o a ya x Espao imagem Espao objeto

Onde,

B ax ax

CP2 a xa o

xa

Z AO

YT A ha

Ax XA

YA XT B-XA

Ax

CP1, CP2 : centro perspectivo das fotografias da esquerda e direita, respectivamente; a : ponto imageado no espao-imagem; A : ponto no espao-objeto; XT, YT, ZT : coordenadas no sistema arbitrrio do espao-objeto; f : distncia focal da cmara; H : altitude de vo; XA, YA , ha : coordenadas tridimensionais do ponto A; B : aerobase; e xa, ya : fotocoordenadas do ponto a.

Por semelhana dos tringulos CP1 a ax e CP1 A Ax, tem-se:

y ya YA = Y A = a ( H ha ) ( H ha ) f f
Por semelhana dos tringulos CP1 o ax e CP1 Ao Ax, tem-se:

(3.5)

x xa XA = X A = a ( H ha ) ( H ha ) f f

(3.6)

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De forma similar, considerando a fotografia da esquerda e direita e considerando que a fotocoordenada (xa) na fotografia da direita negativa (- xa), por semelhana dos tringulos CP2 o ax e CP2 Ax Ax, tem-se:

xa ' xa ' B X A B XA = ( H ha ) = f ( H ha ) f

XA = B+

xa ' ( H ha ) f

(3.7)

Igualando as Equaes (3.6) e (3.7), tem-se:

xa x ' ( H ha ) = B + a ( H ha ) f f ( x xa ' ) B= a ( H ha ) f B. f ( xa xa ' )

( H ha ) =

(3.8)

ha = H

B. f Pa

(3.9)

Substituindo a Equao (3.8) nas Equaes (3.5) e (3.6), tem-se:

XA =

x a B. f x = a B f Pa Pa
y a B. f y = aB f Pa Pa

(3.10)

YA =

(3.11)

As equaes de paralaxe utilizadas para o clculo das coordenadas tridimensionais no sistema arbitrrio adotado no trabalho so as Equaes (3.9), (3.10) e (3.11).

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