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S E Sistemas Electr ónicos de Control C Indice de Contenidos ! ! Repaso de de
S
S
S E Sistemas Electr ónicos de Control C Indice de Contenidos ! ! Repaso de de

E

Sistemas Electr ónicos de

Control

S E Sistemas Electr ónicos de Control C Indice de Contenidos ! ! Repaso de de
C
C

Indice de Contenidos

!! Repaso

Repaso dede Regulaci

Regulaciónón Lineal

Lineal

  • " Modelado y descripción de sistemas dinámicos, Respuesta dinámica y Estabilidad

  • " Polos y Ceros y respuesta dinámica del sistema. Estabilidad. Lugar de raíces. Respuesta frecuencial. Diagrama de Bode. Criterio de Nyquist. Controladores lineales básicos

!! Sistemas

Sistemas dede Control

Control Digital

Digital Directo

Directo

  • " Control por Computador. Transformada Z. Funciones de transferencia. Modelado y análisis de sistemas discretos. Control discreto. PID discreto

!! Sistemas

Sistemas dede Control

Control Inteligente

Inteligente

  • " Control empleando Lógica difusa.

  • " Control empleando redes neuronales

!! Aplicaciones

Aplicaciones al al control

control dede potencia

potencia

  • " Control de motoresy convertidores de potencias. Simulacion e implementacion en tiempo real

Repaso Regulación Lineal Respuesta temporal y especificaciones de diseño- 1 Sistemas Electrónicos de Control - Master Ingeniería Electrónica UIB

Dr. Oscar Calvo Dr. Gerardo Acosta

© Copyright de G. Acosta - Prohibida la reproducción o utilización de esta obra sin autorización expresa del autor.

S E Controladores PID C " compensadores en el lazo directo ! Acción puramente integral p(t)
S
S
S E Controladores PID C " compensadores en el lazo directo ! Acción puramente integral p(t)

E

S E Controladores PID C " compensadores en el lazo directo ! Acción puramente integral p(t)

Controladores PID

C " compensadores en el lazo directo ! Acción puramente integral p(t) e(t) u(t) t r(t)
C
"
compensadores en el lazo directo
!
Acción puramente integral
p(t)
e(t)
u(t)
t
r(t)
I
c(t)
u t
( ) =
k
1
!
e t dt
( )
G p
0
-
"
c(t) sin error en estado estacionario E ss
(aun con p(t))
"
u(t) = cte. si E ss =0
"
retraso de fase (-90): desestabiliza
!
Acción proporcional-integral
p(t)
e(t)
u(t)
r(t)
t
PI
c(t)
G p
u t
( ) =
kpe t
( ) +
k
1
!
e t dt
( )
-
0
"
se añade un cero en la transferencia
"
caso particular de compensador por
retraso
u(t)
control PI
"
en t para error
2k p
tipo escalón
control P
k p
t i

Repaso Regulación Lineal Respuesta temporal y especificaciones de diseño- 2 Sistemas Electrónicos de Control - Master Ingeniería Electrónica UIB

Dr. Oscar Calvo Dr. Gerardo Acosta

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S E Controladores PID C ! Acción PID " anticiparse al error futuro (señal de control
S
S
S E Controladores PID C ! Acción PID " anticiparse al error futuro (señal de control

E

S E Controladores PID C ! Acción PID " anticiparse al error futuro (señal de control

Controladores PID

C ! Acción PID " anticiparse al error futuro (señal de control en función de la
C
!
Acción PID
"
anticiparse al error futuro (señal de control en
función de la variación del error)
"
se incrementa la estabilidad relativa, aunque
sólo se usa en los transitorios
t
!
1
de ( t )
$
u t
( )
=
k
#
e t
( )
+
'
e t dt
( )
+
t
&
p
d
t
dt
"
i
%
0
"
donde: k p =ganancia proporcional
t i =tiempo integral
t d =tiempo derivativo
"
@ Laplace:
2
U ( s )
!
1
$
k
( 1
+
t s
+
t t s
)
p
i
i
d
PID s =
( )
=
k
1
+
+ t s
#
& =
p
d
E ( s )
t s
t s
"
%
i
i
!
1
t s
$
d
PID s
( ) =
k
1
+
+
#
&
p
t s
1
+ t
(
/
N s
)
"
%
i
d

Repaso Regulación Lineal Respuesta temporal y especificaciones de diseño- 3 Sistemas Electrónicos de Control - Master Ingeniería Electrónica UIB

Dr. Oscar Calvo Dr. Gerardo Acosta

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S E Controladores PID C ! Casos especiales t d = 0 " PI " compensador
S
S
S E Controladores PID C ! Casos especiales t d = 0 " PI " compensador

E

S E Controladores PID C ! Casos especiales t d = 0 " PI " compensador

Controladores PID

C ! Casos especiales t d = 0 " PI " compensador por retraso t i
C
!
Casos especiales
t d = 0 " PI " compensador por retraso
t i = # " PD " cero en
- 1/t d
t i >> t d " PID " 2 polos y 2 ceros reales
!
Lugar de raíces
2
! 1
t
!
4 t t
i
i d
z
=
±
1 ! 2
2
t
2 t t
d
i d
"
tomando t i como parámetro
#
ceros reales para t i >=4t d
si t i -> infinito z1=0; z2=-1/t d
$
j!
-1/t d
-1/2t d
"
"
la respuesta transitoria se ajusta con t d
prácticamente independiente
#

Repaso Regulación Lineal Respuesta temporal y especificaciones de diseño- 4 Sistemas Electrónicos de Control - Master Ingeniería Electrónica UIB

Dr. Oscar Calvo Dr. Gerardo Acosta

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S E Sintonía de PID C ! Métodos iterativos de prueba y error ! Métodos directos
S
S
S E Sintonía de PID C ! Métodos iterativos de prueba y error ! Métodos directos

E

S E Sintonía de PID C ! Métodos iterativos de prueba y error ! Métodos directos

Sintonía de PID

C
C
  • ! Métodos iterativos de prueba y error

  • ! Métodos directos

" Margen de fase (diag. de Bode)

" Asignación de polos y ceros (diag. de Evans)

  • # ambas requieren modelo de la planta

" Reglas de Ziegler y Nichols

  • # empíricas, aunque surgen de optimizar el IAE sobre plantas integradoras

  • # la respuesta de la planta debe ser sigmoidea (sin integradores puros ni polos complejos conjugados dominantes)

  • # dos métodos básicos: a L.A. y L.C.

Repaso Regulación Lineal Respuesta temporal y especificaciones de diseño- 5 Sistemas Electrónicos de Control - Master Ingeniería Electrónica UIB

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S E Sintonía de PID C ! Z&N a lazo abierto: u(t) c(t) PLANTA Ensayo de
S
S
S E Sintonía de PID C ! Z&N a lazo abierto: u(t) c(t) PLANTA Ensayo de

E

S E Sintonía de PID C ! Z&N a lazo abierto: u(t) c(t) PLANTA Ensayo de

Sintonía de PID

C ! Z&N a lazo abierto: u(t) c(t) PLANTA Ensayo de escal ón uni tari o
C
!
Z&N a lazo abierto:
u(t)
c(t)
PLANTA
Ensayo de escal ón uni tari o a LA para proceso si gm oi deo
k
1
0.9
0.8
0.7
c(t)
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
ti em po [m i n]
L
T

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S E Sintonía de PID C Z&N a lazo cerrado: " o de ciclo límite #
S
S
S E Sintonía de PID C Z&N a lazo cerrado: " o de ciclo límite #

E

S E Sintonía de PID C Z&N a lazo cerrado: " o de ciclo límite #

Sintonía de PID

C Z&N a lazo cerrado: " o de ciclo límite # peligroso para ciertos casos p(t)
C
Z&N a lazo cerrado:
" o de ciclo límite
# peligroso para ciertos casos
p(t)
e(t)
u(t)
r(t)
c(t)
k p
G p
-
c(t)
P c

Repaso Regulación Lineal Respuesta temporal y especificaciones de diseño- 7 Sistemas Electrónicos de Control - Master Ingeniería Electrónica UIB

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S E Sintonía de PID C Ambos " pretenden sobrepaso máximo del 25% característica “quarter decay”
S
S
S E Sintonía de PID C Ambos " pretenden sobrepaso máximo del 25% característica “quarter decay”

E

S E Sintonía de PID C Ambos " pretenden sobrepaso máximo del 25% característica “quarter decay”

Sintonía de PID

C Ambos " pretenden sobrepaso máximo del 25% característica “quarter decay” # " útiles porque no
C
Ambos
"
pretenden sobrepaso máximo del 25%
característica “quarter decay”
#
"
útiles porque no es necesario conocer FT de
planta
"
dan una 1a. estimación
ajuste final sobre el dominio temporal
#

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S E Sintonía de PID C ! Controladores PID adaptables " Ganancia tabulada tabla de parámetros
S
S
S E Sintonía de PID C ! Controladores PID adaptables " Ganancia tabulada tabla de parámetros

E

S E Sintonía de PID C ! Controladores PID adaptables " Ganancia tabulada tabla de parámetros

Sintonía de PID

C ! Controladores PID adaptables " Ganancia tabulada tabla de parámetros variables características r(t) c(t) PID
C
!
Controladores PID adaptables
"
Ganancia tabulada
tabla de
parámetros
variables
características
r(t)
c(t)
PID
G p
-
# Matriz de McVicar-Whealan ( Fuzzy
Control)

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S E Controladores PID adaptables C " Modelo de referencia (MRAC) Modelo error del - modelo
S
S
S E Controladores PID adaptables C " Modelo de referencia (MRAC) Modelo error del - modelo

E

Controladores PID

adaptables

S E Controladores PID adaptables C " Modelo de referencia (MRAC) Modelo error del - modelo
C
C
" Modelo de referencia (MRAC) Modelo error del - modelo algoritmo de ajuste r(t) c(t) PID
"
Modelo de referencia (MRAC)
Modelo
error del
-
modelo
algoritmo
de ajuste
r(t)
c(t)
PID
G p
-
#
la clave es diseñar el algoritmo de ajuste
(corrección proporcional al error cuadrático del
modelo, BP con ANN,
...
)
"
Autosintonía
a requerimiento
#
cada período de muestreo
#
diseño del
control
Estimador
r(t)
c(t)
PID
G p
-

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S E Controladores en cascada C ! la salida del controlador 1 se emplea como referencia
S
S
S E Controladores en cascada C ! la salida del controlador 1 se emplea como referencia

E

S E Controladores en cascada C ! la salida del controlador 1 se emplea como referencia

Controladores en cascada

C ! la salida del controlador 1 se emplea como referencia del controlador 2 ! se
C
!
la salida del controlador 1 se emplea
como referencia del controlador 2
!
se utilizan para mejorar el rechazo a
perturbaciones del lazo
p 2 (t)
p 1 (t)
r(t)
c(t)
G c1
G c2
G p2
G p1
-
-
"
características:
#
p 2 (t) y # ganancia deben poder
corregirse sin afectar al lazo primario
#
cada controlador tiene su propio punto
de medida
#
sólo el controlador externo tiene su SP
libre
"
procedimiento de sintonía
#
desde los lazos interiores hacia afuera
#
si un lazo interior se pasa a manual,
también los exteriores

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S E Controladores en cascada C ! Ejemplo: " control de temperatura en caldera agua caliente
S
S
S E Controladores en cascada C ! Ejemplo: " control de temperatura en caldera agua caliente

E

S E Controladores en cascada C ! Ejemplo: " control de temperatura en caldera agua caliente

Controladores en cascada

C ! Ejemplo: " control de temperatura en caldera agua caliente TT agua fría SP FC
C
!
Ejemplo:
" control de temperatura en caldera
agua caliente
TT
agua fría
SP
FC
TC
aire
fuel
p 2 (t)
r(t)
c(t)
temp
caudal
fuel
CALDERA
-
-

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