PLC

El trmino PLC proviene de las siglas en ingls para Programmable Logic Controler, que traducido al espaol se entiende como Controlador Lgico Programable. Se trata de un equipo electrnico, que, tal como su mismo nombre lo indica, se ha diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales. Para que un PLC logre cumplir con su funcin de controlar, es necesario programarlo con cierta informacin acerca de los procesos que se quiere secuenciar. Esta informacin es recibida por captadores, que gracias al programa lgico interno, logran implementarla a travs de los accionadores de la instalacin. Un PLC es un equipo comnmente utilizado en maquinarias industriales de fabricacin de plstico, en mquinas de embalajes, entre otras; en fin, son posibles de encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlar procesos secuenciales, as como tambin, en aquellas que realizan maniobras de instalacin, sealizacin y control. Dentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones como las de deteccin y de mando, en las que se elaboran y envan datos de accin a los preaccionadores y accionadores. Adems cumplen la importante funcin de programacin, pudiendo introducir, crear y modificar las aplicaciones del programa. Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos, es posible ahorrar tiempo en la elaboracin de proyectos, pudiendo realizar modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamao reducido y mantenimiento de bajo costo, adems permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar ms de una mquina con el mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los casos, los controladores lgicos programables, o PLCs, presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con tcnicos calificados y adiestrados especficamente para ocuparse de su buen funcionamiento. Descripcin de PLC Definicin de Autmata Programable Un autmata programable industrial (API) o Programable Logic Controller (PLC), es un equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales. Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los sensores y el programa lgico interno, actuando sobre los actuadores de la instalacin. De acuerdo con la definicin de la "Nema" (National Electrical Manufacturers Association) un controlador programable es: "Un aparato electrnico operado digitalmente, que usa una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones para implementar funciones especficas, tales como lgica, secuenciacin, registro y control de tiempos, conteo y operaciones aritmticas para controlar, a travs de mdulos de entrada/salida digitales (ON/OFF) o analgicos (1 5 VDC, 4 20 mA, etc.), varios tipos de mquinas o procesos. Clasificacin de PLC.. Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su capacidad, en su aspecto fsico y otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categoras. PLC tipo Nano: Generalmente PLC de tipo compacto ( Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100. Permiten manejar entradas entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales. PLC tipo Compactos: Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500 I/O ) , su tamao es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como: entradas y salidas anlogas mdulos contadores rpidos mdulos de comunicaciones interfaces de operador

expansiones de i/o PLC tipo Modular: Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final, estos son: - Rack -- Fuente de Alimentacin CPU Mdulos de I/O De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O. Constitucin. Un autmata programable propiamente dicho est constituido por: - Un dispositivo de alimentacin : que proporciona la transformacin de la energa elctrica suministrada por la red de alimentacin en las tensiones continuas exigidas por los componentes electrnicos. - Una tarjeta procesadora : es el cerebro del autmata programable que interpreta las instrucciones que constituyen el programa grabado en la memoria y deduce las operaciones a realizar. - Una tarjeta de memoria: contiene los componentes electrnicos que permiten memorizar el programa, los datos ( seales de entrada ) y los accionadores ( seales de salida ). Por otro lado es necesario utilizar una consola de programacin para escribir y modificar el programa , as como para los procesos de puesta a punto y pruebas. Esta consola es. Por el contrario, intil en la explotacin industrial del autmata Composicin de PLC Cada Controlador Lgico Programable se compone de dos partes bsicas: Seccin operativa (SO) Seccin de comando (SC) SECCION OPERATIVA (SO). Es la que opera la materia prima y el producto en general. Se compone de: Los medios y herramientas necesarias para transformar la materia prima, por ejemplo : bombas, utensilios, taladros, etc. Los accionadores destinados a mover y poner en funcionamiento estos medios, por Ejemplo: - Motores elctricos para accionar una bomba. - Gatos hidrulicos para cerrar una vlvula. - Gatos neumticos para taladrar un cabezal de perforacin. SECCION DE COMANDO (SC) Es la que emite las ordenes hacia la seccin operativa(SO) y recoge las seales de retorno para sus acciones. Cada vez ms, la seccin de comando (SC) se basa en tcnicas de lgica programada. Como parte central de la secci6n de comando(sc) est el tratamiento, que conste en la la unin de tres dilogos: EL DIALOGO CON LA MAQUINA: Consiste en el comando de los accionadores, (motores, gatos) a travs de los pre-accionadores (contadores, distribuidores, variadores), y de la adquisicin de las seales de la retroalimentacin provenientes de los sensores que dependen de la evolucin del proceso. EL DIALOGO HOMBRE-MAQUINA: Para manejar, regular, calibrar la mquina, el personal introduce mensajes y comandos y recoge informaciones del autmata. EL DIALOGO CON OTRAS MAQUINAS: Varias mquinas pueden operar en una misma produccin. Su coordinacin est asegurada por el dilogo entre las secciones de comando. TECNICAS DE AUTOMATIZACION Bsicamente existen dos tecnologas que se emplean en la fabricacin de automatismo.

LOGICA CABLEADA: Denominamos conexin cableada a todos los controladores cuya funcin se determina mediante la conexin (cableado) de sus elementos individuales de conexin. As , por ejemplo , se determina la funcin de control de un contactor mediante la seleccin de los elementos de conexin (abrir o cerrar) y por las caractersticas de su conexin , ( conexin en serie o conexin en paralelo). La estructura mecnica as como el cableado en el armario de distribucin depende de la funcin del controlador. El montaje y cableado de un controlador programable puede efectuarse recin despus de que se conozca su programa es decir, sus documentaciones de conexin. Cada cambio posterior de las funciones del controlador requieren un cambio de la estructura y del cableado. Estos cambios son muchas veces costosos y exigen mucho tiempo. LOGICA PROGRAMADA: En cambio la estructura y el cableado son ampliamente independientes de la funcin deseada del controlador. Al aparato de automatizacin se conecta todos los contactos emisores requeridos para la funcin del controlador (interruptores, pulsadores, barras de luz, etc.) y todos los aparatos activadores sujetos al controlador (contactores, vlvulas, etc.). En este caso el autmata se basa en la programacin de sus constituyentes. El funcionamiento obtenido resulta de la programacin efectuada. En esta forma la labor efectuada puede cambiar alternando el programa; y con ello la flexibilidad es mayor. Los diferentes diagramas mostrados en la figura compara los principios de ambas tecnologas en cuanto a su expresin de esquema y en cuanto a su expresin lgica. Caractersticas generales PLC Los P.L.C. se encuentran en la gran mayora de las mquinas de proceso que se fabrican actualmente y, a veces disfrazados de tablillas electrnicas de control, pero siempre reduciendo en gran medida la mano de obra que requeran todos los tableros de control alambrados que hasta hace unos aos eran omnipresentes en la industria y, en gran medida su gran difusin los ha abaratado tanto que an en las operaciones ms sencillas, el P.L.C. toma el lugar de temporizadores y contadores. Al alambrar un PLC se debe tener cuidado en emplear los cables con cdigo de colores para evitar en lo posible cualquier error que pudiera ser muy costoso. Las compaas fabricantes de mquinas usan el siguiente cdigo de colores para los cables: AZUL para circuitos de control en c.d. ROJO para control en c.a. VIOLETA y/o GRIS para entradas/salidas del PLC. NEGRO en circuitos de fuerza BLANCO en cables puestos a tierra en c.a. (neutro) y el VERDE/AMARILLO o solamente VERDE para la conexin a tierra. Tendencias Las mquinas modernas controladas por un PLC tienen pocos botones de mando, porque han sido sustituidos en gran medida por los paneles de mando que a su vez tienen una pequea o gran pantalla de avisos y, en algunos casos hasta permiten la programacin de la Produccin. Adems, la tendencia es hacia una fabricacin integrada y, los PLC juegan el papel del soldado raso en esa cadena al efectuar todas las operaciones burdas de control. Estos sistemas donde los PLC son supervisados por sistemas ms complejos estn actualmente en uso en las grandes compaas acereras, de alimentos y de automviles y, con la cada en los costos reales actuales, se puede anticipar su uso en fbricas y empresas ms pequeas en el prximo futuro. En nuestro medio, esperamos ver cada vez un mayor nmero de PLC controlando las mquinas de nuestras industrias. Ventajas e inconvenientes No todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada, ello es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Veremos las ventajas que proporciona un autmata de tipo medio. - Ventajas Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que: - No es necesario dibujar el esquema de contactos.

- No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas. - La lista de materiales a emplear queda sensiblemente reducida. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos (sin costo aadido en otros componentes). Mnimo espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra de la instalacin. Mantenimiento econmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento del proceso, al quedar reducido el tiempo de cableado. Si la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til en otras mquinas o sistemas de produccin. Desventajas Adiestramiento de tcnicos en programacin de dichos dispositivos. La inversin inicial. Funciones bsicas de un PLC. Los PLC debido a que operan en base a operaciones lgicas son normalmente usados para el control de procesos secuenciales, es decir, procesos compuestos de varias etapas consecutivas, en donde el PLC controla que las etapas se ejecuten slo cuando se hayan cumplido una serie de condiciones fijadas en el programa. En general, estas funciones bsicas pueden ser: Deteccin: Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el sistema de fabricacin. Mando: Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los accionadores y preaccionadores. Dilogo hombre mquina: Mantener un dilogo con los operarios de produccin, obedeciendo sus consignas e informando del estado del proceso. Programacin: Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del autmata. El dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el autmata controlando la maquina3 - Otras funciones Redes de comunicacin: Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas a tiempo real. En unos cuantos milisegundos pueden enviarse telegramas e intercambiar tablas de memoria compartida. Sistemas de supervisin: Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores provistos de programas de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por una red industrial o por medio de una simple conexin por el puerto serie del ordenador. Control de procesos continuos: Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos los autmatas llevan incorporadas funciones que permiten el control de procesos continuos. Disponen de mdulos de entrada y salida analgicas y la posibilidad de ejecutar reguladores PID que estn programados en el autmata.

Entradas- Salidas distribuidas: Los mdulos de entrada salida no tienen porqu estar en el armario del autmata. Pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican con la unidad central del autmata mediante un cable de red.

Buses de campo: Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autmata consulta cclicamente el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores. Campos de Utilizacin de PLC Empresas donde se utilizan Las empresas en las cuales se utilizan los PLCs son diversas, pudindose asegurar, que su uso en la mayora de los procesos industriales es generalizado, esto se debe a las ventajas que ofrecen entre las cuales se hallan la flexibilidad de programacin y la facilidad de su Implementacin. Su uso se dirige principalmente a los departamentos de ingeniera y produccin de las empresas. Lo que se busca con el uso de los PLCs A travs de la Implementacin de los PLCs se esperan obtener no slo mejoras en el proceso en s, sino adems en los siguientes aspectos: Gran versatilidad. Facilidad en la programacin. Simplificacin en el diseo de las instalaciones. Mayor rapidez en el desarrollo del proceso. Capacidad para deteccin y correccin rpida de averas.

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc. , por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos industriales que producen una o varias de las siguientes necesidades: Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

Ejemplos de aplicaciones generales: Maquinaria industrial de plstico. Maquinaria de embalajes. Maniobra de instalaciones: Aire acondicionado, calefaccin, seguridad... Sealizacin y control: Chequeo de programas, sealizacin del estado de procesos...

Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa). Estructura de un PLC. Los PLC se componen bsicamente de tres secciones: Seccin de Entrada , Seccin de Salida y Seccin Lgica de Control. Entradas y Salidas Las entradas y salidas son los elementos del PLC que lo vinculan al campo. En el caso de las entradas, adaptan las seales de sensores para que la CPU las reconozca. En el caso de las salidas, activan un circuito de conexin (transistor, triac o rel) ante una orden de la CPU. La clasificacin de las entradas y salidas son las siguientes:

Discretas: Tambin llamadas digitales, lgicas, binarias u on/off, pueden tomar solo dos estados. La denominacin digital es ms comn que la de discreta, an cuando es incorrecta, ya que todas las funciones de un PLC, incluidas las E/S son digitales. Analgicas: Pueden tomar una cantidad de valores intermedios dentro de un cierto lmite, dependiendo de su resolucin. Por ejemplo 0 a 10 Vcc, 4 a 20 mAcc, etc. Especiales: Son variantes de las analgicas, como las entradas de pulsos de alta velocidad, termocuplas, RTDs, etc. Inteligentes: Son mdulos con procesador propio y un alto grado de flexibilidad para su programacin. Durante su operacin intercambian datos con la CPU. Entradas discretas Los fabricantes ofrecen una gran cantidad de alternativas para estos mdulos. As es que se puede optar por mdulos con distinta cantidad de entradas y para distintas tensiones; las ms comunes son: 24 Vcc, 24 Vca, TTL (5 Vcc), 110 Vca, 220 Vca, etc.

La estructura tpica de una entrada discreta puede separarse en varios bloques por donde pasar la seal, hasta convertirse en un 0 un 1 para la CPU . Estos bloques son: Rectificador: En el caso de una entrada de corriente alterna, convierte la seal en continua. En el caso de una seal de corriente continua, limita o impide daos por inversin de polaridad. Acondicionador de seal: Elimina ruidos elctricos, detecta los niveles de seal para los que conmuta el estado lgico (umbral en on/off) y lleva la tensin al nivel manejado por la CPU. Indicador de estado: En general se dispone de un indicador luminoso por canal, que est encendido mientras exista tensin en la entrada, y apaga do en caso contrario. Un indicador adicional seala el correcto funcionamiento de la tarjeta permaneciendo encendido si tanto la tarjeta como su comunicacin con la CPU no presentan fallas. Aislacin: Las entradas de la mayor parte de los PLCs son optoaisladas para que, en caso de sobretensiones externas el dao causado no afecte ms que ese punto, sin perjudicar el resto de la tarjeta ni propagarse al resto del PLC. Circuito lgico de entrada: Es el encargado de informar a la CPU el estado de la entrada cuando sta la interrogue.

El paso de la seal por todos estos bloques insume un tiempo que se conoce como tiempo de respuesta de la entrada. Este tiempo (y el del barrido, que se ver ms adelante) debe tenerse en cuenta en el diseo del sistema. Un aspecto a analizar es el mnimo tiempo de permanencia o ausencia de una seal requerido para que el PLC la interprete como un 0 un 1. Si una variable de proceso pasa al estado lgico 1, y retorna al estado 0 en un tiempo inferior al tiempo de respuesta de la entrada, es posible que el PLC no llegue a leerla. Por ejemplo, si una tarjeta tuviera un tiempo de respuesta de 10 mseg, no ser capaz de identificar con certeza una seal que present un pulso de menos de 10 mseg. Para aquellos casos en que se produzca esta situacin, se requieren tarjetas con capacidad de retencin, en las que el estado lgico es sostenido por un perodo mayor que la duracin del pulso de seal. Como referencia, podemos indicar que el tiempo de respuesta en la lectura de un contacto que se abre puede no ser el mismo que el tiempo de respuesta en la lectura de un contacto que se cierra. En general, el tiempo de respuesta de una tarjeta de entradas discretas no es superior a los 20 mseg, pudiendo ser de unos pocos miliseg Salidas discretas La estructura tpica de una salida discreta es la siguiente : Circuito lgico de salida: Es el receptor de la informacin enviada por la CPU. Aislacin: Cumple una funcin anloga a la de la aislacin de una tarjeta de entradas discretas. Indicador de estado: Generalmente se utiliza un indicador de estado por canal, que se enciende cuando la salida est cerrada, y se apaga cuando est abierta. Un indicador adicional seala el correcto funcionamiento de la tarjeta, permaneciendo encendido si tanto la tarjeta como su comunicacin con la CPU no presentan fallas. Circuito de conexin: Es el elemento de salida a campo, que maneja la carga conectada por el usuario. Como veremos luego, se dispone de tres opciones de circuito de conexin: transistor, triac y rel. Proteccin: Puede consistir en un fusible en serie con los contactos de salida, una proteccin electrnica por sobrecarga, o circuitos RC (resistivos-capacitivos) para eliminar picos generados por la naturaleza de la carga, en caso deque sta sea inductiva y la alimentacin sea en corriente continua. Las alternativas de seleccin para el circuito de conexin son tres: Salidas por rel, Triac, Transistor Las salidas de rel pueden utilizarse para cargas en corriente alterna o continua, las de transistor en corriente continua, y las de triac solo para corriente alterna. En todos los casos debe verificarse si la potencia a manejar es compatible con el circuito de conexin seleccionado. Entradas Analgicas El PLC fue originalmente diseado para el control de estados lgicos (si-no), y es un equipo de tecnologa digital. Por lo tanto la nica manera que tiene de trabajar con valores analgicos es que stos se representen internamente por medio de nmeros en formato binario. La principal tarea de una tarjeta de entrada analgica es precisamente la de convertir un valor analgico en un nmero en formato binario, por medio de un conversor A/D. La siguiente figura muestra el esquema de un conversor A/D : Generalmente, el conversor A/D se especifica indicando su resolucin en bits, expresando as el menor cambio de tensin que tiene capacidad de distinguir. La exactitud de la tarjeta debe ser especificada por separado, normalmente como porcentaje del alcance. La exactitud de una tarjeta es peor que la resolucin del conversor A/D utilizado, debido

a los dems componentes que la integran, y a inexactitudes del propio conversor. Por ejemplo, una tarjeta puede utilizar un conversor A/D de 16 bits, pero ser exacto tan slo hasta los 12 bits. El componente ms caro de una entrada analgica es el conversor A/D, y ste resulta ms caro cuanto mayor resolucin tiene. Por ello, los PLCs ms pequeos utilizan conversores de 8 bits (ms econmicos), mientras los medianos y ms grandes utilizan conversores de 10 hasta 16 bits. Una forma de disminuir costos consiste en utilizar un solo conversor A/D que convierte todas las seales de entrada del mdulo, una por vez, y las almacena en una memoria temporaria (buffer) alojada en el mismo mdulo, desde donde la CPU lee los valores. Para ello se requiere un circuito que seleccione un canal por vez, enviando su seal al conversor A/D. Este circuito se denomina multiplexor. En resumen, en la estructura de una entrada analgica podemos distinguir las siguientes partes bsicas: Proteccin: Impide daos al mdulo y al resto del PLC por conexin con polaridad invertida o fuera del rango permitido. Filtro analgico: Elimina posibles ruidos que ingresen por la instalacin. Bsicamente consiste en un filtro pasabajos, que permite que las seales de baja frecuencia lleguen al conversor A/D, evitando el paso de las seales de alta frecuencia. Este filtro es necesario, ya que ea caso contrario podran aparecer seales de alta frecuencia enmascaradas como seales de baja frecuencia Multiplexado: Esta etapa consiste en un selector que enva un canal de entrada por vez al conversor A/D. Conversor A/D: Es el encargado de transformar la seal analgica ea un nmero binario interpretable por la CPU. Aislacin: En algunos equipos se dispone de optoaisladores luego del conversor A/D, para separar la CPU del campo. Buffer: Memoria donde se almacenan los valores que provienen del conversor, mientras ste opera sobre los dems canales. Aqu es donde la CPU lee los valores numricos convertidos. Entradas y Salidas Especiales. Dentro del sistema de E/S de un PLC se pueden instalar mdulos dedicados a tareas especiales que no pueden ser resueltas eficientemente por la CPU. As es que podemos encontrar algunos mdulos denominados especiales, como los siguientes: Entradas de termocupla: Incluye un microprocesador para linealizacin de la seal de entrada, y una junta fra para compensacin. Entradas de RTD: Incluye un microprocesador para linealizacin de la entrada. Entrada de pulsos de alta velocidad: El tiempo que le insume a la CPU resolver el programa del usuario hace que sta no pueda leer pulsos de alta velocidad. Estos mdulos poseen un procesador dedicado a esta funcin y pueden dar seales al campo y a la CPU al alcanzar valores prefijados. Las frecuencias que pueden leer van hasta ms de 100 kHz y sirven para conectar encoders, caudalmetros a turbina,etc. En muchos casos, la entrada puede discriminar el sentido de giro efectuar conteos ascendentes y descendentes. Generalmente, este mdulo cuenta con algunas entradas de pulsos, entradas discretas para la habilitacin y vuelta a cero del contador (reset), y salidas discretas comandadas por este mdulo, accionadas cuando el total alcanza un valor prefijado Mdulos Inteligentes Con el objeto de descargar a la CPU de tareas que le insumen un tiempo que no es aceptable, o para las que sta no est preparada, se dispone de mdulos inteligentes. Algunos de estos mdulos cuentan con sus propias E/S, mientras

que otros aprovechan la estructura de E/S que ofrece el PLC. Una caracterstica de estos mdulos es que su funcionamiento es independiente de la CPU, por lo que, en caso de falla de sta, los mdulos siguen operando. Los mdulos inteligentes poseen un procesador propio que funciona en forma asincrnica con el de la CPU. Ambos procesadores intercambian datos a travs de la capacidad del mdulo inteligente de leer y escribir ciertas posiciones de la memoria de la CPU principal. En algunos casos, la cantidad de datos que un mdulo inteligente puede intercambiar con la CPU principal est limitada por el diseo del mdulo. Algunos de estos mdulos inteligentes son: Mdulo BASIC: Programable en lenguaje BASIC, posee uno o varios ports de comunicacin RS232 RS422. Se puede utilizar para resolver ecuaciones complejas, para estadstica, para adquisicin de datos, como ingreso de datos desde lectores de cdigo de barras, para ingreso de datos manuales, para almacenamiento de recetas, impresin de reportes, etc. Tambin se utilizan para la Implementacin de protocolos de comunicaciones que permiten la comunicacin del PLC con otros equipos digitales. Esta aplicacin es til en aquellos casos en que el PLC no disponga en forma estndar del software de comunicaciones requerido, resultando una Implementacin razonablemente econmica. En estos casos se programa el protocolo en este mdulo utilizando el lenguaje BASIC. En general, el mdulo no cuenta con canales de E/S propios, excepto los ports de comunicaciones. Por otra parte, en algunos casos incluye un modem o mdem-fax para comunicarse con otros equipos digitales remotos. Mdulo PID: Este mdulo resuelve uno o varios lazos PID en forma separada de la CPU principal. La configuracin de los lazos se efecta desde la CPU principal, o directamente a travs de un port RS232 RS422 que el mdulo posee. A este port se conecta una PC con el software adecuado, permitiendo la configuracin con independencia de la CPU principal. Este mdulo descarga a la CPU principal del clculo del algoritmo PID, que insume un tiempo importante, haciendo ms lento el tiempo de barrido de la CPU. Adicionalmente, la distribucin de varios lazos PID en varios mdulos disminuye la posibilidad de falla de varios lazos. Algunos mdulos cuentan con canales de E/S analgicos y discretos propios, hacindolo totalmente independiente del resto del PLC. Otros mdulos PID utilizan la estructura de E/S del PLC. Mdulo ASCII: Almacena mensajes que pueden emitirse a travs de sus ports de comunicaciones por orden del programa de la CPU principal. Ante determinados eventos como alarmas o simplemente a requerimiento del usuario, el programa de la CPU principal le ordena a este mdulo emitir uno de los mensajes prealmacenados en su memoria. Estos mensajes pueden contener texto fijo, datos variables tomados de la memoria de la CPU, hora y fecha, etc., y pueden emitirse en displays alfanumricos, impresoras, terminales, etc. Mdulo de posicionamiento: Es una combinacin de un mdulo contador de alta velocidad con salida para motores. Se utilizan para resolver lazos de posicionamiento en aplicaciones de control numrico o robtica. Mdulo Computador Integrado: Son verdaderas computadoras, con teclado, pantalla, impresoras, conexin en red y almacenamiento masivo (ya sea en los clsicos discos rgidos, o en discos RAM que emulan un disco rgido utilizando memoria RAM). Funcionamiento Interno Disposicin Interna Un PLC se compone de un gran nmero de elementos electrnicos, cuyo ncleo esta formado por un microprocesador. A travs de los bornes de entrada (X) y de salida (Y), el PLC controla un proceso. Se dispone de tres tecnologas de salida : salida por rele, transitor y triac. Adems de los contactos de salida autnticos el PLC dispone de registros de imgenes de salida o salidas internas, para el tratamiento interno del programa . el PLC dispone adems de otros elementos de enlace lgico y funciones tales como marcadores (M), contadores (C), relojes (T), etc. Cuyos contactos de salida tambin pueden utilizarse opcionalmente como abiertos o cerrados. Ejecucin del Programa

Mientras en un control convencional todos los procesos de control se llevan a cabo en paralelo (simultneamente), en un control programable con memoria se ejecutan de forma secuencial (sucesivas), de acuerdo con una determinada secuencia especificada en el programa, y se repiten cclicamente. El resultado de la ejecucin del programa de cada ciclo del programa se puede emitir de dos formas: a) Ejecucin directa: En la ejecucin directa del programa todas las seales de entrada (X) se conducen a la CPU y se utilizan como datos de entrada. Los resultados de las operaciones que se van ejecutando sucesivamente se transmiten entonces directamente a las salidas (Y). b) Ejecucin de la imagen de proceso Este tipo de ejecucin del programa es el que utilizan los controladores de la serie FX y consiste en que se ejecuta primero la secuencia completa del programa y solo entonces se transmiten los resultados a las salidas (Y). Se establece una imagen de los estados de salida de todo el programa para cada ciclo, que es la denominada imagen de proceso. Para la ejecucin completa de programa es necesario subdividirlo en tres sectores de trabajo: a) Ejecucin de entrada Antes de realizar una ejecucin de programa que vaya a repetirse cclicamente, el PLC lee los estados de las entradas y los registra en los registros de imagen de entrada. A continuacin se realiza la ejecucin, no con las entradas sino partiendo de los registros de imagen de entrada , las modificaciones que se produzcan por el lado de entrada( bornes de entrada), solo podrn tenerse en cuenta cuando termine el ciclo de programa actual, es decir. Que el registro de entrada solamente se actualiza antes de la siguiente ejecucin del programa, en el prximo ciclo del programa. b)Ejecucin del programa : El PLC lee el estado de los operadores(entradas X, marcadores M, etc.) en el registro de imagen de entrada. Los resultados de los enlaces se registran en el registro de imagen de operadores en la secuencia especificada en el programa. c)Ejecucin de salida Despus de una accin completa del programa, se transmite automticamente el contenido del registro de imagen de salida a la memoria de salida, desde donde acta sobre los elementos del circuito de salida, a travs de rels, transistores o triacs. Las tres funciones parciales descritas para la ejecucin del programa se llevan a cabo de forma sucesiva . el tiempo necesario para ejecutar una vez el programa completo se denomina tiempo del ciclo del programa. Memoria del programa Las instrucciones de un programa se registran en una memoria de programa y posteriormente se van extrayendo para la ejecucin de programa. La memoria de programa existe en tres ejecuciones: RkM. EPROM y EEPROM. La memoria RAM (Random Access \4emory) est integrada directamente en el control. Se trata de una memoria de acceso directo que permite la rpida introduccin y salida del programa. Las memorias EPROM (Erasable Proc,,rammable Read-Onlv Memory) y EEPROM (Electric Erasable Protirammable Read Onlvy Memory) son memorias de valores fijos, no modificables, que se pueden utilizar en la unidad principal de control. A travs del programador manual FX-20P se ingresa el programa de control. De acuerdo al destino de la informacin ingresada existen dos modos de programacin: a) ONLINE -. En este modo la informacin ingresada es almacenada directamente en la memoria RAM de la unidad base (FX-RAM). si la unidad base cuenta con un cassette de memoria (RAM. EPROM o EEPROM) la informacin puede

ser almacenada en este cassette, as mismo es posible transferir informacin entre el cassette y la FX-RAM (ver figura sgte.). b) OFFLINE : En este modo el programa es siempre almacenado en la memoria RAM del programador manual sin importar si la memoria RAM de la unidad base est en estado RUN o STOP. Una vez almacenado en la RAM del programador manual el programa puede ser transferido a: - la memoria de la unidad base del PLC (ya sea la FX-RAM o al cassette de memoria) la memoria del mdulo ROM Writer (ver: Esquema de almacenamiento de la informacin en modo OFFLINE). -Designacin La designacin de las unidades FX comienza en la unidad base y termina en la ltima unidad de ampliacin que haya en la configuracin. En el caso del equipo usado en este trabajo, la unidad base se designa con el N' 0 y ls modlos de entrada y de salida anlogos se designan con los nmeros 1 y 2 de acuerdo a su posicin con respecto a la unidad base, en forma ascendente. La designacin entrada/salida se efecta en forma relativa octal. Los dems operadores se designan de forma decimal. Tanto para las entradas como para las salidas existen un mximo de 128designaciones ,es decir , desde XOOO hasta X 177 para las entradas y desde YOOO hasta y 177 para las salidas. Para la unidad base utilizada en este trabajo se dispone de 8 8 designaciones de entrada (X): desde XOOO hasta X007 designaciones de salida (Y): desde YOOO hasta Y007

En el caso de los mdulos de entrada y salida anlogos la designacin de sus entradas y salidas ser descrita ms adelante. Operadores Constantes ( K, H) Pueden utilizarse tanto constantes decimales (K) como constantes hexadecimales (H) y tienen mltiples aplicaciones: delimitacin de rangos para las entradas salidas analgicas. constantes de tiempo para los relojes, cantidad de eventos que se deben contar en el caso de los contadores, etc. Relojes (T) Los relojes disponibles pueden clasificarse en tres grupos- temporizadores de 1ms, 10 ms Y 100 ms. Para utilizarlos se fija una condicin de entrada cuando sta se cumple se activa la bobina del reloj. Una vez transcurrida la constante de tiempo el contacto de trabajo del reloj est en condiciones de funcionamiento. La introduccin de la constante de tiempo se puede efectuar en forma de valor decimal o indirectamente a travs del valor contenido en un registro de datos. Los diferentes tipos de relojes son los siguientes: a) Relojes no remanentes (TO a T245)

Existen relojes no remanentes de 100 [ms] (TO a T199) y de 10 [ms] (T200 a T245). Los relojes no remanentes operan de la siguiente manera: al conectarse la condicin de entrada, el reloj cuenta en impulsos de 100 [ms] 10 [ms] segn corresponda, la bobina del reloj queda conectada una vez alcanzada la constante de tiempo. El reloj vuelve a la posicin original cuando se desconecta la condicin de entrada o cuando se produce un corte de tensin. b) Relojes remanentes (T246 a T255) Existen relojes remanentes de 1 [ms] (T246 a T249) y 100 [ms] (T250 a T255). Los relojes remanentes operan de la siguiente manera: al conectarse la condicin de entrada. El reloj cuenta en impulsos de 100 [ms] 1 [ms], segn corresponda, la bobina del reloj queda conectada una vez alcanzada la constante de tiempo, pero en este caso si se desconecta la condicin de entrada o se produce un corte de tensin. el proceso slo es interrumpido y se reanuda cuando se normaliza la situacin. es decir, el reloj sigue contando a partir del punto donde qued. Para que el reloj vuelva a la posicin original es necesario recetearlo utilizando la instruccin RST Contadores (C): Los contadores pueden clasificarse en tres grupo: contadores de 16 bit. contadores de 32 bit y contadores de alta velocidad. a) Contador de 16 bit (contador incremental)

Caractersticas: C 0 a C 99 (100 designaciones) C 1 00 a C 199 (1 00 Designaciones): protegidos por batera. Campo de posicionado : 1 a 32767 Su operacin es bsicamente de la siguiente manera: Se fija una condicin de entrada. cada vez que sta se cumple el contador se incremento en una unidad. Adems se debe fijar una valor de consigna o constante de trabajo para el contador. Una vez alcanzado el valor de consigna del contador se activa su contacto de trabajo. El valor de consigna se puede ingresar en forma directa como un valor decimal o tambin en forma indirecta a travs del valor memorizado en un registro de datos. Contador de 32 bit (contador Incremental y decremental) Caractersticas C 200 a C 219 (20 designaciones) C 220 a C 234 (15 designaciones) protegidos por batera. Campo de posicionado :-2.147.483.648 a 2.147.486.648 Opera en forma similar al contador de 16 bit con la diferencia que el conteo se realiza en forma incremental, decremental o una combinacin alternada de ambas. adems por ser de 32 bit permite un campo de posicionado mayor. c) Contador de alta velocidad: C 235 a C 255 ( 21 designaciones) Los contadores de velocidad son contadores de 32 bit. Operan de manera distinta a los vistos anteriormente va que existen entradas exclusivas para el recuento (XO a X5). por lo tanto, se permite un mximo de 6 contadores de alta velocidad por programa. Adems. es importante mencionar que las entradas de recuento no pueden programarse como condicin de conexin para el contador.

.Marcadores (M) Los marcadores se utilizan slo para la ejecucin interna del programa. es decir, no pueden activar directamente salidas exteriores pero s pueden utilizarse para establecer condiciones o estados en el programa, sin necesidad de ocupar una de las salidas externas. Los marcadores MO a M499 (500 designaciones) se desconectan al producirse un corte de la energa elctrica, en cambio los marcadores ' M500 a M1023, llamados "marcadores Latch". estn protegidos por batera y en caso de corte de la energa elctrica se mantiene el estado en que estaban los marcadores. Adems de lo anterior existen marcadores especiales que se utilizan para funciones especficas, que han sido predeterminadas, como por ejemplo: a) M 8000: Al programar este marcador como condicin para una salida dada. esta salida se ejecutar slo cuando el PLC est en modo RUN (o sea cuando el programa se est ejecutando). b) M 8002: Al programar este marcador como condicin para una salida dada, para que esta salida se ejecute bastar con que se produzca el impulso de inicializacin del programa. Registros de datos (D) Los registros de datos D presentan una memoria en la que se registran datos dentro del PLC. Los registros de datos constan de 16 bit. los cuales pueden ser escritos y ledos. Tambin se puede trabajar con 32 bit usando para ello dos registros de datos. Clasificacin: a) Registros de datos DO a D199 (200 designaciones): poseen las siguientes caractersticas- Los datos se mantienen en el registro de datos hasta que sean sobrescritos. - Cuando se desconecta el control se ponen a cero todos los registros de datos. - Si se utiliza el marcador especial M8033 los datos se conservan. b) Registro de datos protegidos por batera D200 a D511 (312 designaciones): poseen las siguientes caractersticas: - Los datos se mantienen en el registro de datos hasta que sean sobrescritos. - Los datos no se pierden cuando se desconecta el control ya que stos registros llevan batera de proteccin. Programacin de PLC Lgica en escalera Este lenguaje de programacin est basado en la descripcin de lgicas utilizada por electricistas. Consiste en la representacin del circuito lgico utilizando contactos y bobinas, en forma similar a cuando se utilizan rels. Los elementos bsicos de programacin son contactos (NA o NC, es decir, Normal Abiertos o Normal Cerrados, entendindose por normal la posicin del contacto sin energizar) y bobinas. Las operaciones booleanas bsicas suma y producto se arman conectando apropiadamente estos contactos. A estos elementos bsicos se les adiciona contadores, temporizadores y otras instrucciones adicionales. Veamos por ejemplo el siguiente programa que consta de una nica lnea

En esta lnea, X1 y X3 son contactos NA, e Y6 es una bobina. La lnea est conectada a una fuente de alimentacin en sus extremos a y b. La bobina es siempre el ltimo elemento de la lnea, y se conecta a uno de los polos de esa fuente. Su activacin se produce cuando se cierra el circuito entre a y b. En el ejemplo, la bobina Y6 se energizar causando la activacin de la salida Y6 real cuando se cierren los contactos X1 y X3, es decir cuando las entradas X1 y X3 lean un contacto cerrado en campo. Evidentemente, la conexin en serie de dos contactos equivale a la operacin booleana suma (AND). En forma similar, la conexin en paralelo de dos contactos equivale a la operacin booleana producto (OR). Con esta misma base se construyen programas para aplicaciones realmente complejas.

Lenguajes de alto nivel Adems de utilizarse en mdulos inteligentes, se emplean para escribir subrutinas en PLCs que utilizan otros lenguajes como la lgica en escalera. En muchos equipos se insertan caa lgica en escalera instrucciones denominadas box que, al activarse, ejecutan subrutinas escritas en lenguajes similares al C, Pascal o BASIC. Con estas subrutinas pueden crearse modelos de control que no estn preprogramados en el PLC. como pueden ser linealizaciones escalados. etc. Otra aplicacin puede ser la simulacin de fenmenos fisicos o qumicos antes de la puesta en marcha definitiva de un sistema. En general, este tipo de lenguajes se utiliza para aplicaciones que requieren una capacidad intensiva de clculo Si bien no es usual implementar problemas como el dado de ejemplo, se muestra igualmente su solucin en la Fig. 12.

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130

REM Declaracin de variables DECLARE HS-1, HS-2, LSLL, LLL. LLLL, BOMBA = BOOLEAN DECLARE LT = WORD REM Lectura de variables de campo DIM HS-1. HS-2, LSLL AIN LT REM Programa LLL = CMP < (LT.100) BOMBA = AND (HS-2, AND (LSLL, OR (HS-1, BOMBA))) LLLL = NOT (LSLL) REM Escritura de variables de campo DOUT BOMBA, LLL, LLLL END

Lenguaje de alto nivel utilizado para la solucin del problema presentado Programacin estructurada Los lenguajes descriptos son apropiados para la resolucin de mltiples aplicaciones. Sin embargo, en la medida en que la programacin requerida para una aplicacin crece, puede resultar en programas engorrosos y de difcil mantenimiento. Han surgido entonces varios mtodos complementarios que tienen por objeto facilitar el diseo del programa de aplicacin. Estos mtodos se conocen como programacin estructurada. Segn la definicin del diccionario: Una estructura es un conjunto de elementos solidarios entre s, que integran una totalidad, de la cual son miembros y no partes. constituyendo un todo y no una suma. Los miembros se caracterizan por su independencia, su articulacin en la forma total, y su solidaridad.

Entonces, la programacin estructurada consiste en la descomposicin de un trabajo en varias tareas independientes, autocontenidas y fciles de comprender. Cada una de estas tareas se disea por separado, en alguno de los lenguajes descriptos. Un programa maestro define cuando se corre cada tarea, y controla el conjunto. Prcticamente cada fabricante tiene una versin propia de lenguaje de programacin estructurada. Equipos de programacin Para la programacin de PLCs se utilizan elementos auxiliares denominados Unidades de Programacin o Programadores Actualmente se encuentran dos tipos de programador: Programador de mano: Se trata de una unidad porttil, con un pequeo teclado y un display alfanumrico de una o dos lneas. Se utilizan como nico medio de programacin de microPLCs, o como programador de mantenimiento para PLCs de mayor tamao. Usualmente sirven para programar utilizando un lenguaje de mnemnicos, Para poder programar requieren estar conectados al PLC. Esta modalidad se conoce como programacin en lnea u on-line Software para computadoras PC: La difusin de las PCs ha llevado a todos los proveedores a utilizarlas como plataforma para el diseo de Unidades de Programacin. Tpicamente constan de una computadora personal IBM compatible, con sistema operativo DOS, y un software de programacin propio del proveedor del PLC. La PC se comunica con el PLC utilizando un protocolo de baja velocidad (9600 baudios), implementado en un port RS-232-C. Algunas funciones que pueden estar disponibles son: Configuracin en lnea (on-line) El PLC se programa desde la PC, mientras ambos estn en comunicacin. Es posible forzar a las variables de la memoria del PLC a tomar determinados valores, pudiendo probar as un programa de aplicacin. Por ejemplo, se puede forzar una entrada discreta para que sta aparezca cerrada, an cuando el contacto en campo est abierto. Programacin fuera de lnea (off-line): Se desarrolla el programa de aplicacin en la PC, sin que sta est conectada al PLC. Manejo de diversos lenguajes de programacin: El software puede permitir el desarrollo de un programa de aplicacin en un lenguaje (por ejemplo, lgicas en escalera), y traducirlo a otro lenguaje (como diagramas lgicos), permitiendo efectuar modificaciones en cualquiera de ambos lenguajes. Carga y descarga del programa de aplicacin: El programa de aplicacin residente en el PLC puede ser ledo por la PC, para luego modificarlo. En forma inversa, un programa desarrollado off-line puede ser cargado en la CPU, luego de conectar la PC al PLC. Archivo de programas: Los programas de aplicacin pueden ser almacenados en los medios magnticos de la PC (disco rgido, disquetes, etc.), para facilitar su archivo. Documentacin: Se puede imprimir un reporte que indique los mdulos que componen el PLC, revisin de software y hardware, y el programa de aplicacin implementado. La difusin de computadoras IBM compatibles de pequeo tamao, como las notebook (del ingls, cuaderno), permite contar con una unidad de programacin tan poderosa como la descripta en un equipo chico, que puede ser trasladado fcilmente a la ubicacin del PLC para tareas de mantenimiento. Interfases con el operador El objetivo original del PLC fue el reemplazo de paneles de rels, por lo que no se consider necesario el desarrollo de una interfase al operador. Esta qued a cargo de un panel convencional, con indicadores luminosos, pulsadores y llaves.

La facilidad de comunicacin de un PLC moderno y la baja de costos de computadoras hacen posible una combinacin que ha despertado gran inters en los usuarios: la suma de PLCs y computadoras. Esta combinacin se complementa con un tercer elemento: el software para control y adquisicin de datos, que corre en la computadora. El inters por este tipo de software ha crecido en los ltimos aos en forma vertiginosa y hoy existen paquetes que permiten desde una simple adquisicin de datos hasta complejas tareas de control, supervisin e integracin con otros sistemas automatizados de una empresa. De esta forma, el PLC pasa de ser un sistema en si mismo, a ser un componente ms de otros sistemas. Otro mercado de desarrollo complementario al PLC y de gran crecimiento en la ltima dcada es el de las interfases al operador basadas en displays y paneles dedicados. Estos equipos permiten ingresos manuales de datos, modificacin y monitoreo de lazos de control, emisin de mensajes al operador, etc. Van desde simples desarrollos basados en microprocesador hasta potentes computadoras integradas con el PLC, que permiten la integracin de software para control basado en PC dentro del mismo. La comunicacin de estas interfases con el PLC puede ser a travs de mdulos insertados en su chasis (como el mdulo inteligente ASCII), por medio de la conexin al bus de comunicaciones serie de los chasis remotos, o a travs de las redes creadas con los mdulos inteligentes de comunicaciones.