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ILM 1
8 FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS DE
RDENES MAYORES
Sistemas de segundo orden
Consideremos una EDO de segundo orden con parmetros constantes.
Tambin se puede escribir esa misma ecuacin de esta forma:
donde
y se llaman k: ganancia (unidades de salida/entrada)
,: factor de amortiguamiento (dumping, adimensional)
t : perodo natural (unidades de tiempo)
Si tomamos transformadas de Laplace
Y asumimos que las condiciones iniciales son nulas (lo cual es generalmente cierto pues
trabajamos con variables desviacin)
( ) ( ) s U
s s
k
s Y
1 2
2 2
+ +
=
,t t
Las races del denominador de la funcin de transferencia se llaman polos, y tienen una
importancia fundamental en el comportamiento del sistema
A saber:
Factor de dumping
,
polos comportamiento
> 1 2 reales distintos Sobreamortiguado
= 1 2 reales iguales Crticamente
amortiguado
< 1 2 complejo conjugados Subamortiguado
( ) t u b y a
dt
dy
a
dt
y d
a = + +
0 1
2
2
2
( ) t u k y
dt
dy
dt
y d
= + + ,t t 2
2
2
2
0 0
1
0
2 2
2
a
b
k
a
a
a
a
= = = ,t t
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) | | ( ) ( ) s kU s Y y s sY y sy s Y s = + + 0 2 0 0
2 2
,t t
t
,
t
, 1
2
=
i
p
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 2
Respuesta a un escaln para sistemas de segundo orden
Segn los casos anteriores el comportamiento va a ser distinto:
Sistema sobreamortiguado (, > 1, polos reales y distintos) El denominador se puede
factorear de la siguiente manera:
Y por lo tanto los polos son
O bien
O bien
Como se ver, se puede pasar de una expresin a otra fcilmente.
La respuesta a un escaln de altura AU estar dada por
( )
(
(
+ A =
1 2
2 1
2 1
1
t t
t t
t t
t t
e e
U k t y
A mayor factor de dumping la respuesta es ms lenta.
( )( ) 1 1 1 2
2 1
2 2
+ + = + + s s s s t t ,t t
t
,
t
,
t
1 1
2
1
1
+ = = p
t
,
t
,
t
1 1
2
2
2
= = p
1
2
1
=
, ,
t
t
1
2
2
+
=
, ,
t
t
2 1
2 1
2 1
2
2 t t
t t
, t t t
+
= =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 3
Sistema crticamente amortiguado (, =1, polos repetidos) Es el caso lmite del
anterior. Para una entrada en escaln de altura AU la respuesta es
( )
(
|
.
|
\
|
+ + A =
t
t
t
e
t
U k t y 1 1
0 5 10 15
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
t/tau
y
/
k
.
d
e
l
t
a
U
Sistema subamortiguado (, < 1, polos complejo conjugados)
En este caso, para una entrada en escaln la respuesta es oscilante, y la oscilacin ser
mayor cuanto menor sea el factor de dumping.
( ) ( )
(
(
A =
|
.
|
\
|
| |
,
t
,
t e U k t y
t
sin
1
1
1
2
Donde
,
,
|
t
,
|
2
1
2
1
tan
1
=
=
t
,
t
,
t
,
t
,
t
2 2
1
1 1 1
=
= = j p
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 4
Ver ejem.8.1.sce.
Se suelen definir ciertas relaciones para caracterizar la oscilacin:
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
c
a
b
d
t
r
t
p
Relacin de decaimiento (Decay ratio) : b/a
Overshoot ratio : a/c
Perodo de oscilacin : d
Rise time : tiempo que demora en alcanzar el estado estacionario por primera vez (t
r
)
Tiempo hasta alcanzar el primer pico (t
p
)
Respuesta a un pulso de sistemas de segundo orden
Al igual que antes el tipo de respuesta variar segn el valor del factor de dumping, o lo
que es igual segn los polos.
Sistema subamortiguado (polos reales)
( )
(
(
|
.
|
\
|
=
t
,
,
t
t
,
t
e kA t y
t
2
2
1 sinh
1
1 1
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 5
Sistema crticamente amortiguado (polos repetidos)
( )
(
=
t
t
t
e
t
kA t y
2
0 5 10 15
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
y
/
k
.
A
t/tau
Sistema sobreamortiguado (polos complejos)
( )
(
(
|
.
|
\
|
=
t
,
,
t
t
,
t
e kA t y
t
2
2
1 sin
1
1 1
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 6
Respuesta a una sinusoide de sistemas de segundo orden
Si la entrada vara sinusoidalmente en el tiempo
En el dominio de Laplace
Y la respuesta de un sistema de segundo orden ser
( )
( ) ( )
( ) | e
,te e t
+
+
= t
kA
t y sin
2 1
2
2
2 2
con el ngulo de desfasaje
y la relacin de amplitud
La respuesta depender tambin de la frecuencia e. Por ejemplo, si
la salida (y) es casi coincidente con la entrada (u)
Por el contrario, si e = 5 , hay una gran diferencia de amplitud, la salida es un orden de
magnitud ms pequea que la entrada. (Ver ejem8.2.sce).
( ) t A t u e sin =
( )
2 2
e
e
+
=
s
A
s U
|
.
|
\
|
=
2 2
1
1
2
tan
e t
,te
|
( ) ( )
2
2
2 2
2 1 ,te e t +
k
( )
1 * 2 . 0
1
2
+ +
=
s s
s g
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 7
Para otros valores de e la salida puede ser ms grande que la entrada y tambin se
puede producir un desfasaje entre ambas seales. Incluso se puede dar un fenmeno en
el que los picos de una seal coinciden con el valor nulo de la otra (resonance
peaking).
0 5 10 15 20
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
tiempo (min)
u
,
y
Sistemas de segundo orden con dinmica en el denominador
Ciertos sistemas ms complejos exhiben una dinmica en el numerador refirindonos
a la expresin en el dominio de Laplace:
Se llaman ceros a las races del numerador. Por lo tanto la expresin en el formato
polos ceros es
donde
Para una entrada en escaln de altura AU la respuesta es
Por ejemplo si tuviramos la funcin
Para distintos valores de t
n
tenemos respuestas completamente diferentes:
( )
( )
( )( ) 1 15 1 3
1
+ +
+
=
s s
s k
s G
n
t
e = 1
( )
( )
( )( )
( ) s U
s s
s k
s Y
n
1 1
1
2 1
+ +
+
=
t t
t
( )
( )
( )( )
( ) s U
p s p s
z s k
s Y
pz
2 1
1
=
2
2
1
1
2 1
1 1
t t t t
t
= = = p p
k
k
n
pz
( )
(
+ A =
2 1
1 2
2
2 1
1
1
t t
t t
t t
t t
t t
t
n
t
n
e e U k t y
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 8
Obsrvese que en ciertos casos se produce un pico que sobrepasa el nuevo valor de
estado estacionario. Por el contrario, para ciertos valores ocurre lo que se llama
respuesta inversa, esto es, a un aumento en la entrada la seal de salida produce en
primera instancia una disminucin hasta alcanzar un mnimo y despus comenzar a
subir hasta llegar al nuevo estado estacionario. Vase ejem8.3.sce.
Un sistema con dinmica en el numerador que presenta respuesta inversa muchas veces
es consecuencia de dos procesos en paralelo con distintas constantes de tiempo y que
actan en forma inversa (ganancias de distinto signo).
Llamando
queda
La condicin para que ocurra respuesta inversa es
O bien
( )
( ) 1 1
2
2
1
1
+
+
+
=
s
K
s
K
s U
s Y
t t
( ) ( )
( )( )
( )
( )( ) 1 1
1
1 1
1 1
1 2
2 1
1 2 2 1
2 1
1 2
1 2 2 1
+ +
|
|
.
|
\
|
+
+
+
+
=
+ +
+ + +
=
s s
s
K K
K K
K K
s s
s K s K
t t
t t
t t
t t
K
K K
K K
K K
K K K
n
1 2 2 1
2 1
1 2 2 1
2 1
t t t t
t
+
=
+
+
=
+ =
( )
( )( ) 1 1
1
2 1
+ +
+
s s
s K
n
t t
t
0
0
1 2 2 1
<
+
<
K
K K
n
t t
t
1
2
1
2
t
t
>
K
K
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 9
Efecto de las localizaciones de polos y ceros en la respuesta a un escaln
En general la funcin de transferencia de un proceso (con coeficientes constantes) puede
escribirse segn
O bien en forma polinomial
O bien en forma de polos y ceros
donde
Si representamos las posiciones de polos y ceros en el plano imaginario tenemos el
siguiente esquema general:
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 ... 1 1
1 ... 1 1
2 1
2 1
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s k
s G
dn d d
nm n n
t t t
t t t
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
a s a s a s a
b s b s b s b
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( )
n
m pz
p s p s p s
z s z s z s k
s G
=
...
...
2 1
2 1
( )
( )
ni
i
di
i m
i
i
n
i
i
pz
z p
z
p
k k
t t
1 1
1
1
= =
=
[
[
=
=
ceros positivos
respuesta inversa
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 10
Aproximacin de Pad para el tiempo muerto
La transformada de Laplace para el tiempo muerto es e
-us
, que se puede desarrollar en
serie de potencias, a los efectos de tener expresiones exclusivamente polinmicas, que
son ms fciles de manejar. As, dependiendo de los trminos de orden superior que
despreciemos tendremos:
Aproximacin de Pad de primer orden
s
s
e
s
2
1
2
1
u
u
u
+
Aproximacin de Pad de segundo orden
2
2
2
2
12 2
1
12 2
1
s s
s s
e
s
u u
u u
u
+ +
+
~
Por ejemplo, si la funcin de transferencia fuera
La aproximacin de primer orden sera
Y la de segundo orden
Y grficamente
0 5 10 15 20 25
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
t (min)
y
/
k
.
d
e
l
t
a
U
exacta
Pad 1er orden
Pad 2orden
Obsrvese que la aproximacin de primer orden produce en este caso respuesta inversa,
y la de segundo orden primero sube, luego baja y finalmente vuelve a subir para
alcanzar el estado estacionario. Las diferencias ms grandes con la solucin exacta se
dan en el perodo inicial que corresponde al retardo; luego las soluciones son
prcticamente coincidentes.
( )
1 5
5
+
=
s
e
s G
s
( )
1 5 . 7 5 . 12
1 5 . 2
2
1
+ +
+
=
s s
s
s G
( )
1 5 . 7 5833 . 14 4167 . 10
1 5 . 2 0833 . 2
2 3
2
2
+ + +
+
=
s s s
s s
s G
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 11
Sistemas de rdenes mayores
Supongamos que tenemos un sistema de n etapas con igual constante de tiempo t.
La respuesta a una entrada en escaln ser
A mayor nmero de etapas la respuesta se aproxima ms al escaln retardado en t.
En muchos casos de procesos en serie de primer orden (t
1
, t
2
, ..., t
n
), la mayora estn
dominados por uno o dos de ellos que tienen constantes de tiempo mayores. Los
dems pueden agruparse en un retraso aparente. En este caso se puede aproximar
Procesos Multiple Input Multiple Output (MIMO)
La mayora de los sistemas complejos reciben la influencia de ms de una variable de
entrada as como tienen ms de una variable de salida. En general la interrelacin entre
las variables hace del proceso un sistema complejo. Consideremos por ejemplo un
mezclador de corrientes de lquido a distinta temperatura.
( )
n
s
n
K
s
|
.
|
\
|
+
=
1
G
n
t
( )
( )
(
(
(
A =
1
0
!
1
n
k
k
nt
k
nt
e U K t y
t t
( )
( )( )
=
+ +
~
n
i
s
s s
Ke
s
3
2 1
1 1
G
t u
t t
u
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 12
De los balances de masa y energa resultan
Considerando
y asumiendo el rea transversal constante
Despus de linealizar esas ecuaciones, pasar a variables desviacin y tomar
transformadas de Laplace llegamos a ocho funciones de transferencia:
donde
El sistema se puede escribir en forma matricial.
( ) | |
( ) ( ) ( )
w w w
dt
dV
T T wC T T C w T T C w
dt
T T V d
C
c h
ref ref c c ref h h
ref
+ =
+ =
( ) | |
( )
dt
dT
V
dt
dV
T T
dt
T T V d
ref
ref
+ =
( ) | |
( ) w w w
A dt
dh
T w w T w T w
Ah dt
dT
c h
c h c c h h
+ =
+ + =
1
1
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1
,
,
,
,
+
=
'
'
+
=
'
'
+
=
'
'
+
=
'
'
s
w w
s T
s T
s
w w
s T
s T
s
w T T
s W
s T
s
w T T
s W
s T
s s c
c
s s h
h
s s s c
c
s s s h
h
t
t
t
t
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0
0
1
1
=
'
'
=
'
'
=
'
'
=
'
'
s T
s H
s T
s H
s
A
s W
s H
s
A
s W
s H
c
h
c
h
s
s
w
Ah
t =
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 13
O bien
Que se puede representar en el siguiente diagrama de bloques:
( )
1
,
+
s
w T T
s s s h
t
( )
1
,
+
s
w T T
s s s c
t
1
,
+ s
w w
s s h
t
1
,
+ s
w w
s s c
t
s
A 1
s
A 1
+
+
+
+
+
+
( ) s T'
( ) s H'
( ) s W
h
'
( ) s W
c
'
( ) s T
h
'
( ) s T
c
'
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
'
'
'
'
(
(
(
+ + +
=
(
'
'
s T
s T
s W
s W
s
A
s
A
s
w w
s
w w
s
w T T
s
w T T
s H
s T
c
h
c
h
s s c s s h s s s c s s s h
0 0
1 1
1 1 1 1
, , , ,
t t t t
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )(
(
'
'
(
(
+ +
+
+
(
(
'
'
(
(
(
=
(
'
'
s T
s T
s
w w
s
w w
s W
s W
s
A
s
A
s
w T T
s
w T T
s H
s T
c
h
s s c s s h
c
h
s s s c s s s h
0 0
1 1
1 1
1 1
, ,
, ,
t t
t t
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 14
Sistemas con recirculacin
Otro tipo importante de sistemas que aparecen en los procesos industriales es el de
aquellos en los que la seal de salida retroalimenta a la entrada.
Como
pero
por tanto
reordenando
La porcin del diagrama que aparece recuadrada puede concebirse como una nica
funcin de transferencia equivalente:
Este resultado es general, no depende de las cules sean las funciones de transferencia
involucradas. La regla general para construir la funcin de transferencia para un sistema
con retroalimentacin es la siguiente: en el numerador va el producto de todas las
funciones que estn entre la entrada y la salida; en el denominador, 1 menos el producto
de todas las funciones que aparecen en el bucle de retroalimentacin.
Conversin entre la formulacin de estado y la de funcin de transferencia
Un mismo sistema puede representarse en el dominio del tiempo expresado como
ecuacin diferencial o en el dominio de Laplace como funcin de transferencia. Por
ejemplo, para un sistema de segundo orden las siguientes formulaciones son
equivalentes:
( ) ( ) ( ) s U s G s Y
1
=
( ) ( ) ( ) s Z s R s U + =
( ) ( ) ( ) s Y s G s Z
2
=
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | s Y s G s R s G s Y
2 1
+ =
( )
( )
( ) ( )
( ) s R
s G s G
s G
s Y
2 1
1
1
=
( )
( )
( ) ( ) s G s G
s G
s G
c
2 1
1
1
=
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS
ILM 15
Se puede reordenar la primera ecuacin de la siguiente manera
llamando
entonces
y podemos reescribir como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
Que se puede escribir en forma matricial de la siguiente manera:
O en forma general
Donde x es el vector de variables de estado, u el de variables de entrada e y el de
variables de salida. Esta representacin del sistema como un sistema lineal se denomina
en variables de estado (state-space) y es particularmente til porque muchos
paquetes de clculo ya tienen incorporados algoritmos de resolucin.
A su vez, si se cuenta con la representacin del sistema en variables de estado se puede
obtener la representacin en el dominio de Laplace como funcin de transferencia:
Tomando transformadas
Sustituyendo
O sea que
Vase ejem.8.4.sce.
( ) t u k y
dt
dy
dt
y d
= + + ,t t 2
2
2
2
( ) ( ) s U
s s
k
s Y
1 2
2 2
+ +
=
,t t
( ) t u
k
y
dt
dy
dt
y d
2 2 2
2
1 2
t t t
,
+ =
1 2
1
x x
y x
=
=
2 1
x x y = =
( ) t u
k
x x x
2
1
2
2 2
1 2
t t t
,
+ =
2 1
x x =
| |
| |
(
=
(
(
+
(
(
(
=
(
2
1
2
2
1
2
2
1
0 1
0
2 1
1 0
x
x
y
u
k
x
x
x
x
t t
,
t
Cx y
Bu Ax x
=
+ =
( ) ( ) ( ) s s s BU A I X
1
=
( ) ( ) | | ( ) s s s U B A I C Y
1
=
( ) ( ) B A I C G
1
= s s