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Fontes Chaveadas - Cap.

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Projeto de Sistemas de ControleLinear para Fontes Chaveadas

J. A. Pomilio

10. PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE LINEAR PARA FONTES CHAVEADAS


Este captulo apresenta uma metodologia (Vanable, 1983) para determinao de compensadores para o controle de variveis de sada. O ponto de partida a resposta em freqncia do conversor, modelado a partir do valor mdio das variveis. 10.1 Projeto de compensador usando o fator K

Os circuitos mostrados utilizam amplificadores operacionais para realizar as funes de compensao. Um sinal proporcional ao erro entre a referncia e o sinal realimentado processado, de modo a produzir a tenso de controle necessria. Como a montagem realiza uma realimentao negativa da varivel de sada, a anlise aqui feita considera que o critrio de estabilidade se d no limiar da defasagem a 180o para ganhos maiores que 0dB. 10.1.1 Definio dos tipos de compensadores Definem-se 3 tipos bsicos de compensadores, em funo do nmero de plos e zeros de sua respectiva funo de transferncia e, principalmente, em funo de sua caracterstica de defasagem. a) Tipo 1
10

Ri ve Tenso de erro ve=-(Vr-vo)

Cf +
0.1 1000 4 1 10 5 1 10

vc( )

Figura 10.1 Compensador Tipo 1 e respectivo diagrama de ganho A tenso de sada do integrador :
v c (t) = 1 Cf

v e (t) dt Ri

(10.1)

Este circuito apresenta um plo na origem, o que significa uma defasagem constante de -90 e uma atenuao de 20dB/dec. A funo de transferncia e a freqncia de ganho unitrio so, respectivamente:
v c (s) 1 = v e (s) R i Cf s

(10.2)

onde v e (s) = (Vr v o (s) )

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fc =

1 2 R i C f

(10.3)

b) Tipo 2 R2 C1 R1 C2 + vc

ve

Tenso de erro ve=-(Vr-vo)

Figura 10.2 Compensador Tipo 2. Aqui se tem um zero e dois plos, sendo um na origem (devido ao integrador). A defasagem sofre um crescimento entre -90 e 0. O circuito apresenta um ganho AV que pode melhorar a faixa de resposta, tendo os seguintes valores caractersticos:

v c (s) 1 + s C1 R 2 = v e (s) s R 1 (C1 + C 2 + s R 2 C1 C 2 ) O ganho AV dado por: AV =


0d Fase (graus)

(10.4)
R2 R1

-100d Ganho (dB)

-20 dB/dec

AV

1.0mHz

100mHz

10Hz

1.0KHz

100KHz 1.0MHz

Figura 10.3 Diagramas de Bode do compensador Tipo 2. As freqncias do zero e do segundo plo so: fz = 1 2 R 2 C1 C1 + C 2 1 2 R 2 C1 C 2 2 R 2 C 2 se C1 >> C 2 (10.5)

fp2 =

(10.6)

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c) Tipo 3 Este circuito, mostrado na figura 10.4, apresenta 2 zeros e 3 plos (sendo um deles na origem). Isto cria uma regio em que o ganho aumenta (o que pode melhorar a resposta dinmica) , havendo ainda um avano de fase.
AV1 = AV2 = R2 R1 R 2 (R 1 + R 3) R 2 R1 R 3 R3 se R 1 >> R 3

(10.7)

(10.8) R2 C2 + vc C1

C3

R3

ve

R1

Tenso de erro ve=-(Vr-vo)

Figura 10.4 Compensador Tipo 3.


f1 = f2 = f3 = f4 = 1 2 R 2 C1 1 1 2 C 3 (R 1 + R 3 ) 2 C 3 R 1 1 2 C3 R 3 C1 + C 2 1 2 C1 C 2 R 2 2 C 2 R 2 se C1 >> C 2

(10.9)

(10.10)

(10.11)

(10.12)

Para um melhor desempenho deste controlador, em malha fechada, a freqncia de corte deve ocorrer entre f2 e f3.
100 Fase (graus)

-100

Ganho (dB) -20 dB/dec +20 dB/dec -20 dB/dec

AV2

AV1 1.0mHz 100mHz f1 f2 10Hz 1.0kHz f3 f4 100kHz 1.0MHz

Figura 10.5 Diagramas de Bode do compensador Tipo 3.

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d) O fator k O fator k uma ferramenta matemtica para definir a forma e a caracterstica da funo de transferncia. Independente do tipo de controlador escolhido, o fator k uma medida da reduo do ganho em baixas freqncias e do aumento de ganho em altas freqncias, o que se faz controlando a alocao dos plos e zeros do controlador, em relao freqncia de cruzamento do sistema (fc). Para um circuito do tipo 1, k vale sempre 1. Para o tipo 2, o zero colocado um fator k abaixo de fc, enquanto o plo fica um fator k acima de fc. No tipo 3, um zero duplo est alocado um fator k abaixo de fc, e o plo (duplo), k acima de fc. Sendo fc a mdia geomtrica entre as alocaes dos zeros e plos, o pico do avano de fase ocorrer na freqncia de corte, o que melhora a margem de fase. Seja o avano de fase desejado. Para um circuito do tipo 2, o fator k dado por:
k = tg + 2 4

(10.13)

Para um circuito tipo 3, tem-se:


k = tg + 4 4
2

(10.14)

A figura 10.6 mostra o avano de fase em funo do fator k.


200

Avano de fase (graus)

Tipo 3
150

100

Tipo 2
50

0 1 10 100 1000 1 10

Fator k

Figura 10.6 Avano de fase para diferentes compensadores.


10.1.2 Sntese de compensador Passo 1: Diagrama de Bode do conversor: vo(s)/vc(s)

Passo 2: Escolha da freqncia de corte (em malha fechada) desejada. Quanto maior esta freqncia, melhor a resposta dinmica do sistema. No entanto, para evitar os efeitos do chaveamento sobre o sinal de controle, tal freqncia deve ser inferior a 1/5 da freqncia de operao da fonte. Passo 3: Escolha da margem de fase desejada. Entre 30 e 90. 60 um bom compromisso

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Passo 4: Determinao do ganho do compensador. Conhecida a freqncia de corte e o ganho do sistema (em malha aberta), o ganho do controlador deve ser tal que leve, nesta freqncia, a um ganho unitrio em malha fechada. Passo 5: Clculo do avano de fase requerido. = M - P - 90 M: margem de fase desejada, P: defasagem provocada pelo sistema Passo 6: Escolha do tipo de compensador. Passo 7: Clculo do fator k. O fator k pode ser obtido das equaes j indicadas ou das curvas decorrentes. A alocao dos zeros e plos determinar os componentes, de acordo com as equaes mostradas a seguir. O plo na origem causa uma variao inicial no ganho de -20dB/dec. A freqncia na qual esta linha cruza (ou deveria cruzar) o ganho unitrio definida como a "freqncia de ganho unitrio" - UGF. G o ganho necessrio dar ao compensador para que se obtenha a freqncia de corte desejada. A freqncia de ganho unitrio corresponde, quando o sistema operar em malha fechada, freqncia de corte.

Tipo 1:

UGF =
Tipo 2:
UGF =

1 2 C f R i G

(10.15)

1 2 R 1 ( C 1 + C 2 )

(10.16)

C2 =

1 2 f G k R1

(10.17) (10.18) (10.19)

C 1 = C 2 ( k 2 1) R2 = k 2 f C1

Tipo 3:
UGF = 1 2 R 1 (C1 + C 2 )

(10.20)

C2 =

1 2 f G R1

(10.21)

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C 1 = C 2 ( k 1) R2 = k 2 f C1

(10.22) (10.23)

R3 =

R1 k 1

(10.24)

C3 =
10.2

1 2 f R3 k

(10.25)

Exemplo 1 Considere um conversor em meia ponte, operando a 20kHz, cuja funo de transferncia apresenta os diagramas de Bode (vo(s)/vc(s)) mostrados na figura 10.7. Determinar um compensador para que se tenha uma margem de fase de 60.

Figura 10.7 Diagramas de Bode de conversor meia-ponte (tipo abaixador de tenso). Vi=20V, Rse=0,12, Ro=4, Vs=5V, L=250uH, C=100uF.
Soluo: A freqncia de corte em malha fechada ser de 4kHz. Nesta freqncia, o sistema apresenta uma atenuao de 12dB. Assim, o compensador deve ter um ganho de 12dB (4 vezes). Ainda em 4kHz, a defasagem provocada pelo sistema de 155. O avano de fase necessrio : Avano = 60 - (-155) - 90 = 125 Isto significa que devemos usar um controlador do tipo 3. Usando as curvas mostradas anteriormente, determinamos um fator k = 16. Os componentes so agora calculados, arbitrando um valor para R1 de 10k. C2 = 1nF C1 = 15nF R2 = 10,6k R3 = 667 C3 = 15nF O zero duplo estar alocado em 1kHz, enquanto o plo duplo estar em 16kHz.

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O diagrama de Bode do compensador est mostrado na figura 10.8.


50d 40 Ganho (dB) 30 0d

20

-50d 10 Fase (graus) -100d 0 10Hz

100Hz

1.0KHz

10KHz

100KHz

Figura 10.8 Diagrama de Bode do compensador tipo 3. A figura 10.9 mostra a resposta em freqncia, em malha aberta, sendo possvel verificar que o sistema apresenta os resultados esperados, quais seja, uma freqncia de ganho unitrio de 4 kHz com uma margem de fase de 60. A figura 10.10 mostra a resposta no tempo a um degrau de referncia utilizando o modelo do conversor e uma simulao do circuito completo. Note-se a excelente concordncia entre ambos os resultados. O pequeno desvio devido ao atraso relacionado a um ciclo de chaveamento, sendo menor que 30s (freqncia de chaveamento de 33 kHz).

Figura 10.9 Resposta do sistema com compensador, em malha aberta.

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Figura 10.10 Resposta no tempo a um degrau de referncia: modelo linearizado e resposta do circuito com chaveamento.
10.3 Exemplo 2 30-(-219)-90=159 Consideremos um conversor elevador de tenso, operando no modo de conduo contnua. Como j foi visto no captulo anterior, neste caso tem-se um sistema que apresenta um zero no semi-plano direito, sendo de difcil controle. A frequncia de corte escolhida de 400 Hz, quando a fase de 219. Para obter uma margem de fase de 30, o avano de fase necessrio de 159, devendo-se usar um compensador tipo 3. O fator k vale 118, e os componentes do compensador esto mostrados na figura 10.15. O indutor do conversor de 10 mH, o capacitor de 100 uF e a carga de 100 ohms. A tenso de entrada de 100 V e a de sada de 200 V, com uma largura de pulso de 0,5. A onda triangular tem amplitude de 10V. A figura 10.11 mostra a resposta do sistema sem o compensador, assim como a resposta em freqncia do compensador, obtida a partir do circuito cujos parmetros esto mostrados na figura 10.12. A figura 10.13 mostra a resposta do sistema completo, em malha aberta, sendo possvel verificar que so atendidas as especificaes de projeto. No entanto, a resposta do sistema no ser ditada por este resultado, uma vez que h situaes muito mais crticas na faixa de baixa freqncia, na qual o ganho resultante inferior a 0 dB. Ou seja, o sistema s ter capacidade de resposta numa faixa de freqncia abaixo de 1 Hz. Na figura 10.14 tem-se a resposta no tempo a uma mudana de 2,5% na referncia, podendo-se notar a variao da sada inicialmente no sentido oposto ao desejado (sistema de fase no mnima) e o comportamento estvel mas subamortecido e o longo tempo de estabilizao, devido ao baixo ganho em baixas freqncias.

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100

100

Ganho (dB)
50

Fase (graus)

Ganho (dB)
-100
0

Fase (graus)
-50

-200

-100
100mHz

100mHz

1.0Hz

10Hz

100Hz

1.0KHz

10kHz

1.0Hz

10Hz

100Hz

1.0KHz

10kHz

100KHz

100KHz

Figura 10.11 Resposta em freqncia de conversor boost operando no modo contnuo, e do compensador do Tipo 3 projetado. Ou seja, o mtodo de projeto realiza exatamente o que se prope, isto , ajustar a freqncia de corte e a margem de fase. Funciona muito bem com circuitos que no apresentam problema de fase no mnima. Em sistemas com zero no RHP, embora a estabilidade esteja assegurada, o resultado global pode no ser adequado.
1-s*100U*4 10 o s*s*1u+s*100u+4 1511 R2 R3 C3 e E1
+ -

C1 2.86u C2 24.2n 0

855 43n R1 100k

V3
+ -

Figura 10.12 Diagrama do conversor boost simulado, incluindo o compensador.


100

Ganho (dB)
0

-100

-200

-300

-400 100mHz

1.0Hz

10Hz

100Hz

Figura 10.13 Resposta em freqncia, em malha aberta, com o compensador.


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+ -

Compensador tipo 3

Referncia

Fase (graus)

1.0KHz

10kHz

100KHz

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210.0V

200.0V

10.0ms 240V 220V

20.0ms

30.0ms

40.0ms

50.0ms

60.0ms

200V

0s

100ms

300ms

500ms

Figura 10.14 Resposta no tempo a uma variao em degrau na referncia.


10.4 Referncias Bibliogrficas

H. D. Venable: "The k-factor: A New Mathematical Tool for Stability Analysis and Synthesis" Proc. of Powercon 10, March 22-24, 1983, San Diego, USA.

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Exerccios

1) Considere um conversor abaixador de tenso com as seguintes caractersticas: Vi=300V, Vo=100V, Po=1kW, L=500uH, C=100uF, Rse=1, Vs=10V, freqncia de chaveamento de 20 kHz, rendimento 100%. Determine a resposta em freqncia deste conversor. Determine um compensador para o controle da tenso de sada de modo a obter uma freqncia de corte de 2 kHz e uma margem de fase de 70. Verifique a resposta no tempo a uma variao de 10% da referncia, utilizando o modelo dinmico. Simule o circuito real e verifique sua resposta no tempo, comparando com a resposta do modelo linearizado.

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