Cap2 Modelacao e Linearizacao

Captulo2 Modelao
CONTROLO
2semestre 2007/2008
Transparnciasde apoios aulastericas
Cap 2 Modelao deSistemasFsicos

Maria Isabel Ribeiro Antnio Pascoal
Fevereirode2008
Todosos direitosreservados
Estasnotas nopodem serusadas parafins distintosdaqueles paraque foram elaboradas (leccionaono InstitutoSuperior Tcnico)sem autorizaodos autores
Controlo2sem2007/2008IsabelRibeiro,AntnioPascoal
Captulo2 Modelao
Objectivos
Definiroqueummodeloediscutiroseuusopara responderaperguntassobresistemasfsicos Introduziros conceitosde entrada,sada edinmica Darexemplos demodelos desistemas fsicosem domniosdiversos Linearizao
Referncias
o Cap.2 do livrode Franklin,Powel,Naemi (refernciaprincipal) o Cap.2 do textode KarlAstrom,RichardMurray,disponvel na Web.
Captulo2 Modelao
Revisosobre Introduoao Controlo

Sistema fsico
Actuao
Sensoriamento / Percepo
Controlo = =Sensoriamento + Computao + Actuao
Computao
Sistemasde controlopor retroaco ocorremem muitosdomnios Objectivosdo controlo Modificarocomportamentodesistemas comasseguintesrestries: Estabilidadeem cadeiafechada Robustezfaceaincertezasdemodelizao Atenuaodeperturbaes
Captulo2 Modelao
Modelos
Modelo =representao matemticade umsistema fsico,biolgico, mecnico,de informao,... Ummodelo forneceuma prediode como ocomportamento do sistema Oprojecto decontroladoresparasistemasfsicosfazse apartir deum modelodesse sistema.Osmodelos notm queser exactos.
Modelosque descrevammuito detalhadamenteum sistemapodem sercomplexos Desconhecemsetodos osfenmenos fsicosque regulamo comportamentodo sistema Namodelao fazemse,muitas vezes,hipteses simplificativas
Aretroacogaranterobustezaincertezas(emdeterminadoslimites)no modelo Osmodelos usadospara controlorelacionam entradascom sadase (eventualmente)com variveisinternas dosistema
Captulo2 Modelao
Modelos
Omodelo quesederiva dependeda perguntaa quese pretende respondersobre osistema fsico.
Perguntasdiferentes modelos diferentes Perguntasiguais mashipteses simplificativasdiferentes diferentes modelos
Aomesmo sistemafsico podemcorresponder modelos diferentes Devemserescolhidasescalasdetempoedeespao adaptadassquestesaquesepretenderesponder
Captulo2 Modelao
Modelo
Deentradasada relaciona directamentea entradacom a
sada
Equaodiferencial
Linearou nolinear Varianteou invarianteno tempo
Funode Transferncia
Spara sistemaslineares invariantesno tempo
Deestado relaciona aentrada,a sadae variveisinternas do

sistema
r(t) Sistema Entrada
y(t) Sada
Captulo2 Modelao
Modelao:Exemplos
Algunsexemplos desistemas fsicos

Sistemasmecnicos Circuitoselctricos Sistemaselectromecnicos Sistemastrmicos Sistemashidrulicos Dinmicade populaes ......
Captulo2 Modelao
Sistemade ControlodeVelocidade(Cruise Control)

vref(t)
+ _
Controlador
Motor
f(t)
v(t)
f(t)
Sensorde velocidade
Objectivo dosistema decontrolo

Manter constante avelocidade doveculo
Modelo dosistema fsico

Entrada:fora f(t)gerada pelo motor Sada:velocidade v(t)doautomvel
f(t)
v(t)
Qual omodelo matemticodeste sistema fsicoquerelacionaf(t)comv(t)? Fazendohipteses simplificativasobtemse ummodelo.

Captulo2 Modelao
SistemasMecnicos deTranslao
Leide Newton(sc.XVII)
F=d(mv)/dt
F=soma dasforas aplicadasao corpo(N) v =vector velocidadedo corpo(m/s) M=massa docorpo (Kg) mv= momentolinear Kgm/s
Afora totalaplicada aum corporgido igual derivada emordem aotempo doseu momento linear
Captulo2 Modelao
ElementosBsicos Massa
m X f(t)
d 2 x( t ) f (t) = m dt 2
Massa - Armazena energia cintica
Mola
X K
Mola - Armazena energia potencial K=constante da mola fs(t) = fora de restituio da mola, resultado de uma deformao (alongamento ou compresso). Kx(t) a fora que necessrio exercer para efectuar o alongamento (x(t)>0) ou a compresso (x(t)<0).
K
fs ( t )
K x( t )
fs ( t ) = K x( t )
Captulo2 Modelao
ElementosBsicos Atrito X b b
fd ( t )
x(t)
dx( t ) fd ( t ) = dt
Atrito Elemento dissipadorde energia b=coeficiente deatrito viscoso
X
d x( t ) dt
Afora deatrito,fd(t),que seope ao movimento, proporcional velocidade

simplificaoda realidade usualmente umafuno nolinear da velocidade
Captulo2 Modelao
Sistemade ControlodeVelocidade(Cruise Control)
f(t)
v(t)
Qual omodelo matemticodeste sistemafsicoquerelacionaf(t)comv(t) assumindo ashipteses simplificativas?
Hiptesessimplificativas: Inrciarotacional dasrodas desprezvel Oatrito queseope ao movimento proporcional velocidade (atritoviscoso) Oautomvel moveseno planohorizontal
Fora externa aplicada
m f(t)
f(t)
v(t) =
Sistema
dx( t ) dt
Captulo2 Modelao
Exemplode 1Ordem
m f(t)
v(t) =
Sistema
f(t)
d2 x( t ) dv( t ) foras aplicadas = m =m dt 2 dt

f ( t ) + fd ( t ) = f ( t ) v ( t ) = m
Fora externa Fora do atrito
A fora de atrito ope-se ao movimento
Lei de Newton
d x( t ) dt
dv( t ) dt
Representaode entradasada o nodomnio dotempo o entrada:f(t) o sada:v(t) o Equaodiferencial linearde coeficientesconstantes de1ordem o Sistemade 1ordem
dv( t ) + v( t ) = f ( t ) dt
Captulo2 Modelao
Exemplode 2Ordem
Lei de Newton
m f(t)
f(t)
d2 x(t) foras aplicadas = m dt 2
Sistema
x(t)
Fora externa Fora do atrito
dx(t) d2 x(t) f(t) + fd (t) = f(t) =m dt dt 2

A fora de atrito ope-se ao movimento
Representaode entradasada o nodomnio dotempo o entrada:f(t) o sada:x(t) o Equaodiferencial linearde coeficientesconstantes de2ordem o Sistemade 2ordem
dx(t) d2 x(t) m + = f(t) 2 dt dt
Captulo2 Modelao
Exemplode 2Ordem
K
m
dx( t ) dt
f(t)
f(t)
Sistema
x(t)
Kx( t )
d2 x ( t ) foras aplicadas = m dt 2
dx( t ) d2 x( t ) f (t) Kx( t ) = m dt dt 2
d2 x( t ) dx( t ) m + + Kx( t ) = f ( t ) dt 2 dt
Captulo2 Modelao
Funode Transferncia
dv( t ) + v( t ) = f ( t ) dt
EQUAODIFERENCIAL Representao matemticado sistemanodomniodotempo parauma dadaentrada asada podeobterse porresoluo daequao diferencial
AplicandoTransformada deLaplace unilaterale considerando condies iniciaisnulas
msV (s) + V(s) = F(s)
V(s) = TL[ v( t )] F(s) = TL[ f ( t )] X(s) = x( )e s d Transformadade Laplace unilateral 0
1 V ( s) = F(s) ms +
FUNODETRANSFERNCIA Representao matemtica dosistemanodomniodavarivelcomplexas

Captulo2 Modelao
Funode Transferncia
r(t) SLIT y(t)
FUNODETRANSFERNCIA
Y( s ) G(s) = R(s) c.i.=0

R(s)
Quocienteda transformadade Laplace dosinal de sada pelatransformada deLaplace dosinal de entrada considerandonulas ascondies iniciais Y(s)
G(s)
Para condies iniciais nulas
Y(s) = G(s).R(s)
Afuno detransferncia um conceitopotente paradescrever o comportamento desistemas doponto devista deentrada/sada ParaSLITs,a funodetransfernciacaracteriza completamenteo sistemadopontodevistadeentradasada
Captulo2 Modelao
Funode Transferncia
r(t) y(t)
SLIT
Obtenoda soluoda equaodiferencial que arepresentao docomportamento de entradasada

Resoluo da eq.diferencial
Y( s ) G(s) = R(s) c.i.=0

R(s) G(s) Y(s)
r(t)
y(t)
TL
R(s)
Y(s) = G(s).R(s)
TL-1
Y(s)
Se as condies iniciais forem nulas
Afuno detransferncia um conceitopotente paradescrever ocomportamento desistemas do ponto devista deentrada/sada
Captulo2 Modelao
Funode Transfernciae Diagramade Blocos

f(t)
v(t)
dv( t ) + v( t ) = f ( t ) dt 1 V ( s) = F(s) ms + m
F(s)
1 ms +
V(s)
f(t)
x(t)
F(s)
1 ms + 1 s(ms + )
V(s)
1 s
X(s)
X(s)
F(s) Omesmo sistemafsico Modelosdiferentes
& m&&(t) + x(t) = f(t) x
Captulo2 Modelao
Cruise Control (emplano horizontal)

f(t)
v(t)
Sistemafsico
modelodo sistemafsico
Vref(s)
+ _
F(s)
1 ms +
V(s)
V(s) =? Vref (s)
Sistemacontrolado comcontrolador proporcional controlador

Captulo2 Modelao
SistemasMecnicos deRotao
rotaoemtornodeumeixo
Leide NewtonEuler
d2(t) T(t) = J dt 2
T=soma dosbinrios aplicadosao sistema(Nm)
d2(t) =vector aceleraoangular aque ocorpo estsujeito(rad/s2) dt 2

J=momento deinrcia (Kgm2)(suposto constante)
Asoma dosbinrios queactuam numcorpo igual aoproduto domomento deinrcia dessecorpo pelasua aceleraoangular.
Captulo2 Modelao
ElementosBsicos Inrcia
d d2(t) T(t) = J =J 2 dt dt
Velocidade angular
Armazena energia cintica rotacional
MolaRotacional
Ts (t) = K (t)
Mola armazena energia potencial rotacional
K = constante da mola Ts(t) = binrio de restituio da mola em resultado de uma deformao em torno do ponto de equilbrio.
K (t) o binrio que necessrio exercer para efectuar a rotao.

Captulo2 Modelao
ElementosBsicos AtritoRotacional
Td (t) = (t)
Atrito Elemento dissipadorde energia
b coeficiente deatrito viscoso
Obinrio deatrito Td(t),queseopeao movimento,proporcionalvelocidadeangular
simplificaoda realidade usualmente umafuno nolinear davelocidade
Captulo2 Modelao
Sistemasmecnicos derotao
Engrenagem(caixa dedesmultiplicao)
Roda dentada 1 entrada Raio # dentes -
Roda dentada 2 sada Raio # dentes -
r 1
N 1
r 2
N 2
Avelocidade linear igualno pontode contactodas duasrodas
adesmultiplicao angular inversamenteproporcionalao quocientedonmerodedentes.
r = r 11 2 2
2 r1 N 1 = = 1 r2 N 2
Captulo2 Modelao
Sistemasmecnicos derotao
Engrenagem(caixa dedesmultiplicao)
Roda dentada 1 entrada Raio # dentes -
Roda dentada 2 sada Raio # dentes -
r 1
N 1
r 2
N 2
Supondo que a engrenagem no acumula nem dissipa energia
amultiplicaode binrio directamente
proporcional aoquociente donmero dedentes dasrodas.
T =T 11 2 2
T2 1 N 2 = = T1 2 N1 N2 N1
2
Energia rotacional
Resumo 1
N1 N2
Captulo2 Modelao
Exemplo:Pndulo
Tc (t)
L Pndulo
m mg
Massatoda concentradana extremidade Braode comprimentoL[m] Binrioaplicado Tc(t)[N.m] Pergunta: Comovaria ongulo (t)comofunodeTc(t)?
Momentode inrciaem tornodo pontode rotao=J=mL2
&& J(t) = binrios aplicados

&& mL2(t) = Tc (t) - mg L sin
g T (t) && (t) + sin = c 2 L mL
Eq.Diferencialno linear Nosepode obterdirectamente a Funo deTransferncia Fazselinearizao
mgcos
mg
mgsin
Captulo2 Modelao
Carrocom pnduloinvertido
M m b L I F x
Massa docarro Massadopndulo Coeficiente deatrito nomovimento docarro Comprimento dopndulo Inrcia dopndulo Fora externa aplicada ao carro Posio docarro ngulo dopndulo relativamente vertical
Pretendese:Equaes dadinmicademovimentodosistemaemtermosdex ede
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/pend/invpen.html
Captulo2 Modelao
Somadas forasno referencialhorizontalassociadoaocarro
& M&& + bx + N = F x
N=fora dereaco (desconhecida) aplicada pelopndulo
Somadas forasno pndulona direcohorizontal
&& & N = m&& + mLcos mL 2sin x

&& & & (M + m)&& + bx + mL cos mL 2sin = F x
Captulo2 Modelao
Somadas forasperpendiculares aopndulo
&& Psin + Ncos mgsin = mL + m&&cos x

Somados momentosem tornodo centride dopndulo
&& PLsin NLcos = I && (I + mL2 ) + mgLsin = mL&&cos x

Captulo2 Modelao
&& & & (M + m)&& + bx + mL cos mL 2sin = F x && (I + mL2 ) + mgLsin = mL&&cos x
Sistemade equaesdiferenciais nolineares

Captulo2 Modelao
SistemasElectromecnicos
Motorde correntecontnua
Parmetroscaractersticos:
Ra resistncia Ohm La indutncia Henry ea tensodeentrada nocircuito daarmadura Volt ia corrente nocircuito daarmadura Ampere vb fora contraelectromotriz Volt Tm binrio disponvel noveio domotor
Captulo2 Modelao
O rotor gira num campo magntico Equaodocircuitoda armadura
vb = Kb
dm (t) = K bm (t ) dt
dia R a ia + L a + v b (t) = ea dt
tensoaos terminais da resistencia queda detenso na bobina
Fora contra-electromotriz
tensodeentrada no estator Forca contraelectromotriz
R aIa (s) + L a sIa (s) + Vb (s) = Ea (s)

Ea(s) +
1 Ra + Las
Ia(s)
m(s)
_
Vb(s)
sK b
Captulo2 Modelao
Binario acessvel noveio domotor
Tm = K tIa
Tm (s) = K tIa (s)
Ia (s) =
Tm (s) Kt
(proporcional aia;Kt=Kb)
Ea(s)
+ _
Vb(s)
1 Ra + Las
Ia(s)
Tm(s)
Qm(s)
Kt
sK b
(Ra + L a s)Tm (s) + K b sm (s) = Ea (s) Kt

termos em Tm termo em m
Captulo2 Modelao
EquaodoROTOR
Jm sm (s) + mm (s) = Tm (s)

m (s) = TL[m ( t )]
(Jm s2 + m s)m (s) = Tm (s)

Ea(s)
+ _
Vb(s)
1 Ra + Las
Ia(s)
Kt
Tm(s)
1 s(sJm + m )
Qm(s)
sK b
Porredues sucessivasdo diagramade blocos,obtenha a funo detransferncia domotor.
Captulo2 Modelao
(Ra + L a s)Tm (s) + K b sm (s) = Ea (s) Kt
(Jm s2 + m s)m (s) = Tm (s)
(Ra + L a s)(Jms2 + ms) m (s) + K b sm (s) = Ea (s) Kt

SeLa puder serdesprezada (em comparaocomRa)
Ra (Jms + m ) + K b sm (s) = Ea (s) K t
K t /(Ra Jm ) m (s) = Ea (s) s[s + 1 ( + K tK b )] m Jm Ra

FunodeTRANSFERNCIA da forma
m (s) K = Ea (s) s(s + a)
Controlode posiode ummotor de corrente contnua

m (s) K = Ea (s) s(s + a)
a(s)
Captulo2 Modelao
K (s + a)
Dinmica da velocidade angular
m(s)
1 s
m(s)
Integrador (posicao angular o integral da velocidade angular. Plo em zero!)
Sistema de controlo de posio angular do motor
R(s)
+ _
a(s)
K s+a
1 s
m(s)
m (s) KK = 2 G(s) = R(s) s + sa + KK

Captulo2 Modelao
Dinmicade conduode umrobot mvel

YW
rodasmotoras
( t )
y( t )
{R} Pergunta: Comovariamnotempoaposio(x,y)e orientao doveculoemfunodas velocidadeslinearesdasduasrodas?
{W}
x( t )
XW
2rodas motorastraseiras 2rodas dianteirasno motorizadas v (t) velocidadelineardarodadireita
d x(t) = v d (t) + v e (t) cos( (t)) & ve(t) velocidadelineardarodaesquerda 2 L distncia entrerodas v d (t) + v e (t) & sin( (t)) y(t) = 2 v (t) v e (t) & (t) = d Sistemade 3equaes diferenciaisno lineares L
Captulo2 Modelao
Dinmicade conduode umrobot mvel

YW
rodasmotoras
( t )
y( t )
{R} Controlo: Quevalores devemter ve(t)evd(t) para queo veculosiga um determinado caminho?
{W}
x( t )
XW
Coordenadas do caminhoa seguir

Controlador
ve
(x,y,)
x(t) = v d (t) + v e (t) cos( (t)) & vd 2 v d (t) + v e (t) & sin( (t)) y(t) = 2 com baseneste modelodo sistemafsico (um v d (t) v e (t) & modelosimplificado)que seprojecta o (t) = L controlador
Captulo2 Modelao
Linearizao
Sistemano linear Exemplo:carro aalta velocidade
v(t)
Aproximaolinear
f(t)
f(t)
Velocidadeelevada
Forade atrito:termo linear+termo quadrtico
fd (t) = 1v(t) 2 v(t)2
dv(t) f(t) 1v(t) 2 v(t) = m dt

2
Sistemano linear
Captulo2 Modelao
Linearizao:Exemplo
Sistemano linear Condiodeequilbrio Oque uma situaodeequilbrio? Seo sistemaestiver numasituao deequilbrio enohouver nenhumaperturbao,ele mantmseindefinidamente nessasituao Osistema estnuma situaode equilbrioquando umafora externa iguala afora deatrito Aproximaolinear emtorno de uma situaode equilbrio
dv(t) f(t) 1v(t) 2 v(t) = m dinmicano linear dt

2
Caracterizaodo equilbrio
v(t) = cte = v e
dv(t) =0 dt
2
fe 1v e 2 v e = 0
fe = 1v e + 2 v e
Ospares (ve,fe)que satisfazemesta relao so pontosde equilbriodo sistema
Captulo2 Modelao
Linearizao:exemplo
Estudodo comportamentodo sistemaem tornode umasituaodeequilbrio
(ve,fe)
v(t) = v e + v(t) f(t) = fe + f(t)
Incrementospequenos emtorno doequilbrio
dv(t) m = f(t) 1v(t) 2 v(t) 2 dt
d(v e + v(t)) m = (fe + f(t)) 1(v e + v(t)) 2 (v e + v(t)) 2 dt

Ve=cte. linear linear ???
d v(t) m = (fe + f(t)) 1(v e + v(t)) 2 ???? dt

Captulo2 Modelao
Linearizao:exemplo
v(t) 2 = (v e + v(t)) 2 = ???

v2 Apr.srie deTaylorem torno doponto deequilbrio desprezandoos termosno lineares(ordem superior 1)
Apr.srie deTaylor
df f (x) f (x0 ) + dx
ve
1 d2 f (x x0 ) + 2 dx 2 x = x0
( x x 0 )2 + ...
x = x0
v(t) 2 v e + 2v e v(t)
Desprezandotermosdeordemsuperior vlido paraincrementos pequenos
d v(t) m = (fe + f(t)) 1(v e + v(t)) 2 (v 2 + 2v e v(t)) e dt

Captulo2 Modelao
Linearizao:exemplo
d v(t) m = (fe + f(t)) 1(v e + v(t)) 2 (v 2 + 2v e v(t)) e dt
fe = 1v e + 2 v e
2
Condiode equilbrio
d v(t) m = f(t) 1v(t) 2 2 v e v(t) dt d v(t) m + (1 + 2 2 v e )v(t) = f(t) dt

Eq. diferencial linear
V(s) 1 = F(s) [sm + (1 + 2 2 v e )]

Funode transferncia
Captulo2 Modelao
Linearizao:exemplo
f(t)
Sistemano linear
v(t)
m
dv(t) + 1v(t) + 2 v(t) 2 = f(t) dt
f(t)
SistemaLinearizado
v(t)
m
d v(t) + (1 + 2 2 v e )v(t) = f(t) dt
Relacionaincrementos nasada comincrementos naentrada Osincrementos soem tornode umdeterminado pontode equilbrio(ve,fe)
Alocalizao do plo dependeda velocidadede operaove
V(s) 1 = F(s) [sm + (1 + 2 2 v e )]

Funode transferncia
Captulo2 Modelao
Pndulo:Linearizao
Tc (t)
L
g T (t) && (t) + sin = c 2 L mL

Nolinear devidoao termosin m mg
= 0, Tc = 0 Pontode equilbriodo sistema
Para pequenos(pequenas perturbaesem tornodo pontode equilbrio)
sin
Modelolinear quedescreve o comportamento dosistema,mas s para pequenos
g T (t) && (t) + = c 2 L mL

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Transparnciasde apoios aulastericas

Cap 2 Modelao deSistemasFsicos

Revisosobre Introduoao Controlo

Controlo = =Sensoriamento + Computao + Actuao

Aomesmo sistemafsico podemcorresponder modelos diferentes Devemserescolhidasescalasdetempoedeespao adaptadassquestesaquesepretenderesponder

Deestado relaciona aentrada,a sadae variveisinternas do

r(t) Sistema Entrada

Algunsexemplos desistemas fsicos

Sistemade ControlodeVelocidade(Cruise Control)

Objectivo dosistema decontrolo

Modelo dosistema fsico

Qual omodelo matemticodeste sistema fsicoquerelacionaf(t)comv(t)? Fazendohipteses simplificativasobtemse ummodelo.

Afora deatrito,fd(t),que seope ao movimento, proporcional velocidade

Sistemade ControlodeVelocidade(Cruise Control)

Qual omodelo matemticodeste sistemafsicoquerelacionaf(t)comv(t) assumindo ashipteses simplificativas?

Fora externa aplicada

Fora externa aplicada

d2 x( t ) dv( t ) foras aplicadas = m =m dt 2 dt

Fora externa aplicada

d2 x(t) foras aplicadas = m dt 2

Fora externa Fora do atrito

dx(t) d2 x(t) f(t) + fd (t) = f(t) =m dt dt 2

dx(t) d2 x(t) m + = f(t) 2 dt dt

dx( t ) d2 x( t ) f (t) Kx( t ) = m dt dt 2

AplicandoTransformada deLaplace unilaterale considerando condies iniciaisnulas

msV (s) + V(s) = F(s)

V(s) = TL[ v( t )] F(s) = TL[ f ( t )] X(s) = x( )e s d Transformadade Laplace unilateral 0

FUNODETRANSFERNCIA Representao matemtica dosistemanodomniodavarivelcomplexas

Y( s ) G(s) = R(s) c.i.=0

Para condies iniciais nulas

Obtenoda soluoda equaodiferencial que arepresentao docomportamento de entradasada

Y( s ) G(s) = R(s) c.i.=0

Se as condies iniciais forem nulas

Afuno detransferncia um conceitopotente paradescrever ocomportamento desistemas do ponto devista deentrada/sada

Funode Transfernciae Diagramade Blocos

F(s) Omesmo sistemafsico Modelosdiferentes

& m&&(t) + x(t) = f(t) x

Cruise Control (emplano horizontal)

V(s) =? Vref (s)

Sistemacontrolado comcontrolador proporcional controlador

d2(t) =vector aceleraoangular aque ocorpo estsujeito(rad/s2) dt 2

Armazena energia cintica rotacional

K (t) o binrio que necessrio exercer para efectuar a rotao.

b coeficiente deatrito viscoso

Obinrio deatrito Td(t),queseopeao movimento,proporcionalvelocidadeangular

simplificaoda realidade usualmente umafuno nolinear davelocidade

Roda dentada 2 sada Raio # dentes -

Avelocidade linear igualno pontode contactodas duasrodas

adesmultiplicao angular inversamenteproporcionalao quocientedonmerodedentes.

Roda dentada 2 sada Raio # dentes -

Supondo que a engrenagem no acumula nem dissipa energia

amultiplicaode binrio directamente

proporcional aoquociente donmero dedentes dasrodas.

Momentode inrciaem tornodo pontode rotao=J=mL2

&& J(t) = binrios aplicados

g T (t) && (t) + sin = c 2 L mL

Eq.Diferencialno linear Nosepode obterdirectamente a Funo deTransferncia Fazselinearizao

Pretendese:Equaes dadinmicademovimentodosistemaemtermosdex ede

Somadas forasno referencialhorizontalassociadoaocarro

N=fora dereaco (desconhecida) aplicada pelopndulo

Somadas forasno pndulona direcohorizontal

&& & N = m&& + mLcos mL 2sin x

Somadas forasperpendiculares aopndulo