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Captulo2 Modelao

CONTROLO
2semestre 2007/2008

Transparnciasde apoios aulastericas

Cap 2 Modelao deSistemasFsicos


Maria Isabel Ribeiro Antnio Pascoal

Fevereirode2008
Todosos direitosreservados
Estasnotas nopodem serusadas parafins distintosdaqueles paraque foram elaboradas (leccionaono InstitutoSuperior Tcnico)sem autorizaodos autores

Controlo2sem2007/2008IsabelRibeiro,AntnioPascoal

Captulo2 Modelao

Objectivos
Definiroqueummodeloediscutiroseuusopara responderaperguntassobresistemasfsicos Introduziros conceitosde entrada,sada edinmica Darexemplos demodelos desistemas fsicosem domniosdiversos Linearizao

Referncias
o Cap.2 do livrode Franklin,Powel,Naemi (refernciaprincipal) o Cap.2 do textode KarlAstrom,RichardMurray,disponvel na Web.
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Revisosobre Introduoao Controlo


Sistema fsico

Actuao

Sensoriamento / Percepo

Controlo = =Sensoriamento + Computao + Actuao

Computao

Sistemasde controlopor retroaco ocorremem muitosdomnios Objectivosdo controlo Modificarocomportamentodesistemas comasseguintesrestries: Estabilidadeem cadeiafechada Robustezfaceaincertezasdemodelizao Atenuaodeperturbaes
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Modelos
Modelo =representao matemticade umsistema fsico,biolgico, mecnico,de informao,... Ummodelo forneceuma prediode como ocomportamento do sistema Oprojecto decontroladoresparasistemasfsicosfazse apartir deum modelodesse sistema.Osmodelos notm queser exactos.
Modelosque descrevammuito detalhadamenteum sistemapodem sercomplexos Desconhecemsetodos osfenmenos fsicosque regulamo comportamentodo sistema Namodelao fazemse,muitas vezes,hipteses simplificativas

Aretroacogaranterobustezaincertezas(emdeterminadoslimites)no modelo Osmodelos usadospara controlorelacionam entradascom sadase (eventualmente)com variveisinternas dosistema

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Modelos
Omodelo quesederiva dependeda perguntaa quese pretende respondersobre osistema fsico.
Perguntasdiferentes modelos diferentes Perguntasiguais mashipteses simplificativasdiferentes diferentes modelos

Aomesmo sistemafsico podemcorresponder modelos diferentes Devemserescolhidasescalasdetempoedeespao adaptadassquestesaquesepretenderesponder

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Modelo
Deentradasada relaciona directamentea entradacom a
sada

Equaodiferencial
Linearou nolinear Varianteou invarianteno tempo

Funode Transferncia
Spara sistemaslineares invariantesno tempo

Deestado relaciona aentrada,a sadae variveisinternas do


sistema

r(t) Sistema Entrada

y(t) Sada

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Modelao:Exemplos

Algunsexemplos desistemas fsicos


Sistemasmecnicos Circuitoselctricos Sistemaselectromecnicos Sistemastrmicos Sistemashidrulicos Dinmicade populaes ......

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Sistemade ControlodeVelocidade(Cruise Control)


vref(t)

+ _

Controlador

Motor

f(t)

v(t)

f(t)

Sensorde velocidade

Objectivo dosistema decontrolo


Manter constante avelocidade doveculo

Modelo dosistema fsico


Entrada:fora f(t)gerada pelo motor Sada:velocidade v(t)doautomvel
f(t)
v(t)

Qual omodelo matemticodeste sistema fsicoquerelacionaf(t)comv(t)? Fazendohipteses simplificativasobtemse ummodelo.


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SistemasMecnicos deTranslao

Leide Newton(sc.XVII)
F=d(mv)/dt
F=soma dasforas aplicadasao corpo(N) v =vector velocidadedo corpo(m/s) M=massa docorpo (Kg) mv= momentolinear Kgm/s

Afora totalaplicada aum corporgido igual derivada emordem aotempo doseu momento linear

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SistemasMecnicos deTranslao
ElementosBsicos Massa
m X f(t)

d 2 x( t ) f (t) = m dt 2
Massa - Armazena energia cintica

Mola
X K

Mola - Armazena energia potencial K=constante da mola fs(t) = fora de restituio da mola, resultado de uma deformao (alongamento ou compresso). Kx(t) a fora que necessrio exercer para efectuar o alongamento (x(t)>0) ou a compresso (x(t)<0).

K
fs ( t )

K x( t )

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fs ( t ) = K x( t )

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SistemasMecnicos deTranslao
ElementosBsicos Atrito X b b
fd ( t )
x(t)

dx( t ) fd ( t ) = dt
Atrito Elemento dissipadorde energia b=coeficiente deatrito viscoso

X
d x( t ) dt

Afora deatrito,fd(t),que seope ao movimento, proporcional velocidade


simplificaoda realidade usualmente umafuno nolinear da velocidade

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Sistemade ControlodeVelocidade(Cruise Control)

f(t)

v(t)

Qual omodelo matemticodeste sistemafsicoquerelacionaf(t)comv(t) assumindo ashipteses simplificativas?

Hiptesessimplificativas: Inrciarotacional dasrodas desprezvel Oatrito queseope ao movimento proporcional velocidade (atritoviscoso) Oautomvel moveseno planohorizontal

Fora externa aplicada

m f(t)

f(t)

v(t) =
Sistema

dx( t ) dt

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SistemasMecnicos deTranslao
Exemplode 1Ordem
m f(t)
v(t) =
Sistema

f(t)

Fora externa aplicada

d2 x( t ) dv( t ) foras aplicadas = m =m dt 2 dt


f ( t ) + fd ( t ) = f ( t ) v ( t ) = m
Fora externa Fora do atrito
A fora de atrito ope-se ao movimento

Lei de Newton

d x( t ) dt

dv( t ) dt

Representaode entradasada o nodomnio dotempo o entrada:f(t) o sada:v(t) o Equaodiferencial linearde coeficientesconstantes de1ordem o Sistemade 1ordem

dv( t ) + v( t ) = f ( t ) dt

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SistemasMecnicos deTranslao
Exemplode 2Ordem
Lei de Newton

m f(t)

f(t)

Fora externa aplicada

d2 x(t) foras aplicadas = m dt 2

Sistema

x(t)

Fora externa Fora do atrito

dx(t) d2 x(t) f(t) + fd (t) = f(t) =m dt dt 2


A fora de atrito ope-se ao movimento

Representaode entradasada o nodomnio dotempo o entrada:f(t) o sada:x(t) o Equaodiferencial linearde coeficientesconstantes de2ordem o Sistemade 2ordem

dx(t) d2 x(t) m + = f(t) 2 dt dt

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SistemasMecnicos deTranslao
Exemplode 2Ordem
K

m
dx( t ) dt

f(t)
Fora externa aplicada

f(t)

Sistema

x(t)

Kx( t )

d2 x ( t ) foras aplicadas = m dt 2

dx( t ) d2 x( t ) f (t) Kx( t ) = m dt dt 2

d2 x( t ) dx( t ) m + + Kx( t ) = f ( t ) dt 2 dt

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Funode Transferncia
dv( t ) + v( t ) = f ( t ) dt

EQUAODIFERENCIAL Representao matemticado sistemanodomniodotempo parauma dadaentrada asada podeobterse porresoluo daequao diferencial

AplicandoTransformada deLaplace unilaterale considerando condies iniciaisnulas

msV (s) + V(s) = F(s)

V(s) = TL[ v( t )] F(s) = TL[ f ( t )] X(s) = x( )e s d Transformadade Laplace unilateral 0

1 V ( s) = F(s) ms +

FUNODETRANSFERNCIA Representao matemtica dosistemanodomniodavarivelcomplexas


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Funode Transferncia
r(t) SLIT y(t)

FUNODETRANSFERNCIA

Y( s ) G(s) = R(s) c.i.=0


R(s)

Quocienteda transformadade Laplace dosinal de sada pelatransformada deLaplace dosinal de entrada considerandonulas ascondies iniciais Y(s)

G(s)

Para condies iniciais nulas

Y(s) = G(s).R(s)

Afuno detransferncia um conceitopotente paradescrever o comportamento desistemas doponto devista deentrada/sada ParaSLITs,a funodetransfernciacaracteriza completamenteo sistemadopontodevistadeentradasada
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Funode Transferncia
r(t) y(t)

SLIT

Obtenoda soluoda equaodiferencial que arepresentao docomportamento de entradasada


Resoluo da eq.diferencial

Y( s ) G(s) = R(s) c.i.=0


R(s) G(s) Y(s)

r(t)

y(t)

TL
R(s)
Y(s) = G(s).R(s)

TL-1
Y(s)

Se as condies iniciais forem nulas

Afuno detransferncia um conceitopotente paradescrever ocomportamento desistemas do ponto devista deentrada/sada

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Funode Transfernciae Diagramade Blocos


f(t)

v(t)

dv( t ) + v( t ) = f ( t ) dt 1 V ( s) = F(s) ms + m

F(s)

1 ms +

V(s)

f(t)

x(t)

F(s)

1 ms + 1 s(ms + )

V(s)

1 s
X(s)

X(s)

F(s) Omesmo sistemafsico Modelosdiferentes

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& m&&(t) + x(t) = f(t) x

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Cruise Control (emplano horizontal)


f(t)

v(t)

Sistemafsico
modelodo sistemafsico

Vref(s)

+ _

F(s)

1 ms +

V(s)

V(s) =? Vref (s)

Sistemacontrolado comcontrolador proporcional controlador


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SistemasMecnicos deRotao
rotaoemtornodeumeixo

Leide NewtonEuler
d2(t) T(t) = J dt 2
T=soma dosbinrios aplicadosao sistema(Nm)

d2(t) =vector aceleraoangular aque ocorpo estsujeito(rad/s2) dt 2


J=momento deinrcia (Kgm2)(suposto constante)

Asoma dosbinrios queactuam numcorpo igual aoproduto domomento deinrcia dessecorpo pelasua aceleraoangular.
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SistemasMecnicos deRotao
ElementosBsicos Inrcia
d d2(t) T(t) = J =J 2 dt dt

Velocidade angular

Armazena energia cintica rotacional

MolaRotacional

Ts (t) = K (t)
Mola armazena energia potencial rotacional

K = constante da mola Ts(t) = binrio de restituio da mola em resultado de uma deformao em torno do ponto de equilbrio.

K (t) o binrio que necessrio exercer para efectuar a rotao.


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SistemasMecnicos deRotao
ElementosBsicos AtritoRotacional
Td (t) = (t)
Atrito Elemento dissipadorde energia

b coeficiente deatrito viscoso

Obinrio deatrito Td(t),queseopeao movimento,proporcionalvelocidadeangular

simplificaoda realidade usualmente umafuno nolinear davelocidade

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Sistemasmecnicos derotao
Engrenagem(caixa dedesmultiplicao)
Roda dentada 1 entrada Raio # dentes -

Roda dentada 2 sada Raio # dentes -

r 1
N 1

r 2
N 2

Avelocidade linear igualno pontode contactodas duasrodas

adesmultiplicao angular inversamenteproporcionalao quocientedonmerodedentes.

r = r 11 2 2

2 r1 N 1 = = 1 r2 N 2
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Sistemasmecnicos derotao
Engrenagem(caixa dedesmultiplicao)
Roda dentada 1 entrada Raio # dentes -

Roda dentada 2 sada Raio # dentes -

r 1
N 1

r 2
N 2

Supondo que a engrenagem no acumula nem dissipa energia

amultiplicaode binrio directamente

proporcional aoquociente donmero dedentes dasrodas.

T =T 11 2 2
T2 1 N 2 = = T1 2 N1 N2 N1
2

Energia rotacional

Resumo 1

N1 N2

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Exemplo:Pndulo
Tc (t)
L Pndulo

m mg

Massatoda concentradana extremidade Braode comprimentoL[m] Binrioaplicado Tc(t)[N.m] Pergunta: Comovaria ongulo (t)comofunodeTc(t)?

Momentode inrciaem tornodo pontode rotao=J=mL2

&& J(t) = binrios aplicados


&& mL2(t) = Tc (t) - mg L sin

g T (t) && (t) + sin = c 2 L mL

Eq.Diferencialno linear Nosepode obterdirectamente a Funo deTransferncia Fazselinearizao

mgcos

mg

mgsin

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Carrocom pnduloinvertido

M m b L I F x

Massa docarro Massadopndulo Coeficiente deatrito nomovimento docarro Comprimento dopndulo Inrcia dopndulo Fora externa aplicada ao carro Posio docarro ngulo dopndulo relativamente vertical

Pretendese:Equaes dadinmicademovimentodosistemaemtermosdex ede

http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/pend/invpen.html

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Carrocom pnduloinvertido

Somadas forasno referencialhorizontalassociadoaocarro

& M&& + bx + N = F x

N=fora dereaco (desconhecida) aplicada pelopndulo

Somadas forasno pndulona direcohorizontal

&& & N = m&& + mLcos mL 2sin x


&& & & (M + m)&& + bx + mL cos mL 2sin = F x
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Carrocom pnduloinvertido

Somadas forasperpendiculares aopndulo

&& Psin + Ncos mgsin = mL + m&&cos x


Somados momentosem tornodo centride dopndulo

&& PLsin NLcos = I && (I + mL2 ) + mgLsin = mL&&cos x


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Carrocom pnduloinvertido

&& & & (M + m)&& + bx + mL cos mL 2sin = F x && (I + mL2 ) + mgLsin = mL&&cos x

Sistemade equaesdiferenciais nolineares


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SistemasElectromecnicos
Motorde correntecontnua

Parmetroscaractersticos:

Ra resistncia Ohm La indutncia Henry ea tensodeentrada nocircuito daarmadura Volt ia corrente nocircuito daarmadura Ampere vb fora contraelectromotriz Volt Tm binrio disponvel noveio domotor

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Motorde correntecontnua
O rotor gira num campo magntico Equaodocircuitoda armadura

vb = Kb

dm (t) = K bm (t ) dt

dia R a ia + L a + v b (t) = ea dt
tensoaos terminais da resistencia queda detenso na bobina

Fora contra-electromotriz

tensodeentrada no estator Forca contraelectromotriz

R aIa (s) + L a sIa (s) + Vb (s) = Ea (s)


Ea(s) +
1 Ra + Las

Ia(s)

m(s)

_
Vb(s)

sK b

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Motorde correntecontnua
Binario acessvel noveio domotor

Tm = K tIa

Tm (s) = K tIa (s)

Ia (s) =

Tm (s) Kt

(proporcional aia;Kt=Kb)

Ea(s)

+ _
Vb(s)

1 Ra + Las

Ia(s)

Tm(s)

Qm(s)

Kt
sK b

(Ra + L a s)Tm (s) + K b sm (s) = Ea (s) Kt


termos em Tm termo em m
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Motorde correntecontnua
EquaodoROTOR

Jm sm (s) + mm (s) = Tm (s)


m (s) = TL[m ( t )]

(Jm s2 + m s)m (s) = Tm (s)


Ea(s)

+ _
Vb(s)

1 Ra + Las

Ia(s)

Kt

Tm(s)

1 s(sJm + m )

Qm(s)

sK b
Porredues sucessivasdo diagramade blocos,obtenha a funo detransferncia domotor.
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Motorde correntecontnua
(Ra + L a s)Tm (s) + K b sm (s) = Ea (s) Kt
(Jm s2 + m s)m (s) = Tm (s)

(Ra + L a s)(Jms2 + ms) m (s) + K b sm (s) = Ea (s) Kt


SeLa puder serdesprezada (em comparaocomRa)

Ra (Jms + m ) + K b sm (s) = Ea (s) K t

K t /(Ra Jm ) m (s) = Ea (s) s[s + 1 ( + K tK b )] m Jm Ra


FunodeTRANSFERNCIA da forma

m (s) K = Ea (s) s(s + a)

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Controlode posiode ummotor de corrente contnua


m (s) K = Ea (s) s(s + a)
a(s)

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K (s + a)
Dinmica da velocidade angular

m(s)

1 s

m(s)

Integrador (posicao angular o integral da velocidade angular. Plo em zero!)

Sistema de controlo de posio angular do motor

R(s)

+ _

a(s)

K s+a

1 s

m(s)

m (s) KK = 2 G(s) = R(s) s + sa + KK


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Dinmicade conduode umrobot mvel


YW
rodasmotoras

( t )

y( t )

{R} Pergunta: Comovariamnotempoaposio(x,y)e orientao doveculoemfunodas velocidadeslinearesdasduasrodas?

{W}

x( t )

XW

2rodas motorastraseiras 2rodas dianteirasno motorizadas v (t) velocidadelineardarodadireita

d x(t) = v d (t) + v e (t) cos( (t)) & ve(t) velocidadelineardarodaesquerda 2 L distncia entrerodas v d (t) + v e (t) & sin( (t)) y(t) = 2 v (t) v e (t) & (t) = d Sistemade 3equaes diferenciaisno lineares L
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Dinmicade conduode umrobot mvel


YW
rodasmotoras

( t )

y( t )

{R} Controlo: Quevalores devemter ve(t)evd(t) para queo veculosiga um determinado caminho?

{W}

x( t )

XW

Coordenadas do caminhoa seguir


Controlador

ve

(x,y,)

x(t) = v d (t) + v e (t) cos( (t)) & vd 2 v d (t) + v e (t) & sin( (t)) y(t) = 2 com baseneste modelodo sistemafsico (um v d (t) v e (t) & modelosimplificado)que seprojecta o (t) = L controlador
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Linearizao
Sistemano linear Exemplo:carro aalta velocidade
Fora externa aplicada
v(t)

Aproximaolinear

f(t)

f(t)

Velocidadeelevada

Forade atrito:termo linear+termo quadrtico

fd (t) = 1v(t) 2 v(t)2

dv(t) f(t) 1v(t) 2 v(t) = m dt


2

Sistemano linear

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Linearizao:Exemplo
Sistemano linear Condiodeequilbrio Oque uma situaodeequilbrio? Seo sistemaestiver numasituao deequilbrio enohouver nenhumaperturbao,ele mantmseindefinidamente nessasituao Osistema estnuma situaode equilbrioquando umafora externa iguala afora deatrito Aproximaolinear emtorno de uma situaode equilbrio

dv(t) f(t) 1v(t) 2 v(t) = m dinmicano linear dt


2

Caracterizaodo equilbrio

v(t) = cte = v e

dv(t) =0 dt
2

fe 1v e 2 v e = 0

fe = 1v e + 2 v e

Ospares (ve,fe)que satisfazemesta relao so pontosde equilbriodo sistema

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Linearizao:exemplo
Estudodo comportamentodo sistemaem tornode umasituaodeequilbrio

(ve,fe)

v(t) = v e + v(t) f(t) = fe + f(t)

Incrementospequenos emtorno doequilbrio

dv(t) m = f(t) 1v(t) 2 v(t) 2 dt

d(v e + v(t)) m = (fe + f(t)) 1(v e + v(t)) 2 (v e + v(t)) 2 dt


Ve=cte. linear linear ???

d v(t) m = (fe + f(t)) 1(v e + v(t)) 2 ???? dt


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Linearizao:exemplo

v(t) 2 = (v e + v(t)) 2 = ???


v2 Apr.srie deTaylorem torno doponto deequilbrio desprezandoos termosno lineares(ordem superior 1)
Apr.srie deTaylor

df f (x) f (x0 ) + dx

ve

1 d2 f (x x0 ) + 2 dx 2 x = x0

( x x 0 )2 + ...
x = x0

v(t) 2 v e + 2v e v(t)

Desprezandotermosdeordemsuperior vlido paraincrementos pequenos

d v(t) m = (fe + f(t)) 1(v e + v(t)) 2 (v 2 + 2v e v(t)) e dt


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Linearizao:exemplo
d v(t) m = (fe + f(t)) 1(v e + v(t)) 2 (v 2 + 2v e v(t)) e dt
fe = 1v e + 2 v e
2

Condiode equilbrio

d v(t) m = f(t) 1v(t) 2 2 v e v(t) dt d v(t) m + (1 + 2 2 v e )v(t) = f(t) dt


Eq. diferencial linear

V(s) 1 = F(s) [sm + (1 + 2 2 v e )]


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Funode transferncia

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Linearizao:exemplo

f(t)
Sistemano linear

v(t)
m

dv(t) + 1v(t) + 2 v(t) 2 = f(t) dt

f(t)
SistemaLinearizado

v(t)
m

d v(t) + (1 + 2 2 v e )v(t) = f(t) dt

Relacionaincrementos nasada comincrementos naentrada Osincrementos soem tornode umdeterminado pontode equilbrio(ve,fe)

Alocalizao do plo dependeda velocidadede operaove

V(s) 1 = F(s) [sm + (1 + 2 2 v e )]


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Funode transferncia

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Pndulo:Linearizao
Tc (t)
L

g T (t) && (t) + sin = c 2 L mL


Nolinear devidoao termosin m mg

= 0, Tc = 0 Pontode equilbriodo sistema

Para pequenos(pequenas perturbaesem tornodo pontode equilbrio)

sin
Modelolinear quedescreve o comportamento dosistema,mas s para pequenos

g T (t) && (t) + = c 2 L mL

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