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Estado da Arte do Acionamento

de Mquinas Eltricas
ESTADO DA ARTE DO ACIONAMENTO
DE MQUINAS ELTRICAS
JOS MRIO ARAJO
DEPARTAMENTO DE TECNOLOGIA EM ELETRO-ELETRNICA
CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DA BAHIA
SALVADOR, AGOSTO DE 2006
Estado da Arte do Acionamento
de Mquinas Eltricas
TRANSVERSALIDADE
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POR QU E PARA QU ACIONAMENTOS
ELTRICOS
Por qu: energia eltrica (suprimento fundamental)
disponvel com certa facilidade (localizao,
custo, etc); rendimento do conjunto bom e pode
ser otimizado.
Para qu: trao em geral (locomotivas,
guindastes, correias, bobinadeiras, carro
eltrico...), bombeamento de lquido e compresso
de gases, servoposicionamento, robtica,
ventilao/exausto, mquinas-ferramenta...
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COMPONENTE CENTRAL
MOTOR ELTRICO converso de energia
eltrica em energia mecnica.
MOTORES: corrente contnua, induo
(monofsicos e trifsicos), sncronos, motores
de passo, motores lineares.
Cada um destes tipos adequado a uma
determinada aplicao, de acordo com as
exigncias de torque, de velocidade e/ou de
posicionamento.
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ESQUEMA GERAL DE UM ACIONAMENTO
ELTRICO
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CLASSIFICAO DE ACIONAMENTOS
ELTRICOS
Acionamentos em corrente contnua;
Acionamentos em corrente alternada;
Acionamentos de velocidade fixa;
Acionamentos de velocidade ajustvel.
Em alta: acionamentos em corrente alternada.
Em vis de baixa: acionamentos em corrente
contnua.
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ACIONAMENTOS DE VELOCIDADE FIXA
Quando no se requer nenhuma mudana na
velocidade;
Nenhum conversor conectado entre o motor e
a fonte em operao normal; entretanto, durante
a partida e a frenagem um conversor pode ser
empregado.
Se o sistema for bem projetado, a regulao se
mantm excelente:
carga plena em velocidade
carga plena em e velocidad vazio em velocidade
. .

= v r
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ACIONAMENTOS DE VELOCIDADE
AJUSTVEL
Velocidade pode ser variada em uma ampla
faixa, continuamente;
possvel melhorar a regulao de velocidade
colocando o sistema em malha fechada;
Aplicvel em sistemas de lingotamento e
laminao, servomecanismos para robs,
acionamentos de potncia constante em geral,
guindastes, pontes rolantes, locomotivas, dentre
outros.
Se bem projetado em malha fechada, melhora a
performance dinmica do sistema.
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TIPOS DE CONVERSORES DE ENERGIA
Retificadores controlados (ca para cc varivel);
Choppers (cc fixo para cc varivel);
Controladores de tenso ca (ca fixa para ca
varivel, mesma freqncia);
Inversores (cc para ca fixa ou varivel em
tenso e frequncia, fontes de tenso ou
corrente);
Cicloconversores (ca fixa em tenso e
frequncia para ca varivel em tenso e
frequncia).
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TCNICAS DE CONTROLE
Compensador
Controle clssico (PID);
Controle moderno (espao de estados);
Controle inteligente: fuzzy, redes neurais ,
sistemas especialistas, algoritmos genticos.
Conversor
Controle de fase;
Modulao em largura de pulso (PWM)
Controle em motores de induo: escalar,
orientao ou acelerao de campo (controle
vetorial), linearizao exata (ainda de difcil
implementao prtica).
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ACIONAMENTO EM CORRENTE CONTNUA
Foi predominante at praticamente o final da
dcada de 70;
Utiliza motores de corrente contnua;
Motores de excitao separada so simples do
ponto de vista da dinmica (lineares);
Os problemas so: necessidade de
escovas/comutadores, construo complexa,
peso, dentre outros.
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CONVERSORES UTILIZADOS NO
ACIONAMENTO DE MOTORES CC
Retificador controlado / Controle de fase (SCR e
GTO): acionamentos de altssima potncia;
Chopper / controle PWM (IGBT e MOSFET):
acionamentos de baixa e mdia potncia.
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CONVERSOR DUAL: ACINAMENTO DE
MOTOR DE CORRENTE CONTNUA
Esquema sem e com corrente de circulao;
Controle total em quatro quadrantes.
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PONTE H: ACIONAMENTO DE MOTOR DE
CORRENTE CONTNUA
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ESTADO DA ARTE: ACIONAMENTOS EM
CORRENTE ALTERNADA
Mquinas utilizadas:
Motores de induo monofsicos e trifsicos;
Motores sncronos.
Motores de induo lineares (rotor reto).
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ESTADO DA ARTE: ACIONAMENTOS EM
CORRENTE ALTERNADA
Tcnicas de controle com objetivo de linearizao
da mquina de induo
Mtodo escalar;
Mtodo de orientao de campo: contorle
vetorial direto e indireto;
Mtodo de acelerao de campo;
Linerizao exata por realimentao (base
terica totalmente construda).
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CONTROLE ESCALAR
Utiliza o modelo por fase de regime permanente
da mquina de induo para deduzir que se:
ento o fluxo de entreferro da mquina
constante, transladando a caracterstica torque
vs. velocidade da mquina para obter controle
com velocidade ajustvel no motor de induo
(tambm aplicvel ao motor sncrono).
, 2
e
e
V
cte f

= =
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CIRCUITO EQUIVALENTE POR FASE DO
MOTOR DE INDUO
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FILOSOFIA DO CONTROLE ESCALAR
Operao com fluxo constante e operao com razo V/
constante. No segundo caso, ntida a influncia da resistncia
de estator em baixas velocidades.
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CONTROLE ESCALAR EM MALHA ABERTA
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CONTROLE ESCALAR EM MALHA FECHADA
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TEORIA DOS EIXOS DE REFERNCIA
RUMO AO CONTROLE VETORIAL
Introduz transformaes de coordenadas
(absolutamente reversveis) que, dentre outros
benefcios, tornam o modelo original do motor
de induo trifsico (eixos abc) num modelo de
motor bifsico (eixos dq). Com isso, o sistema
com seis equaes dinmicas de fluxos
reduzido para quatro equaes.
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TRANSFORMAES DE EIXOS
0
2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
sin sin sin
3 3 3
1 1 1
2 2 2
(0)
g s
q a
g s
d b
g s
c
f f
f f
f f
dt





(
| | | |
+
| |
(
\ \
(
( (
(
( ( | | | |
= +
( | |
( (
\ \
(
( (

(
(
(

= +

(0)
a
b
c
d
q
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MODELO DINMICO BIFSICO DO MOTOR DE
INDUO NUM SISTEMA DE EIXOS DE
VELOCIDADE ARBITRRIA
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possvel tornar o fluxo de rotor da mquina
dependente apenas da corrente da fase d
(por exemplo), pela escolha adequada da
velocidade de rotao (posio) dos eixos de
referncia transformados; conseqentemente,
apenas a corrente da fase q ser responsvel
pela produo de torque. Esta a meta
principal do controle vetorial: tornar a mquina
de induo dinamicamente equivalente a uma
mquina de corrente contnua com excitao
separada.
FILOSOFIA DO CONTROLE VETORIAL
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CONTROLE VETORIAL DIRETO
utiliza o fluxo de rotor para determinar o
alinhamento adequado dos eixos dq
desacoplamento entre torque e fluxo!
Problema: medio direta ou estimao de
fluxo: numa mquina com rotor gaiola de esquilo
(90% das casos) medir fluxo significa introduzir
sensores no entreferro da mquina. Estimar
fluxo significa copiar um modelo da mquina
para o clculo necessrio.
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ESQUEMA DE CONTROLE DE TORQUE
UTILIZANDO CONTROLE VETORIAL DIRETO
Grandezas com asterisco significam valores de referncia.
Os superescritos s e e significam, respectivamente eixos dq
estacionrios e eixos dq sncronos.
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Consiste em calcular o escorregamento
(suposto) exato a ser aplicado na mquina para
garantir o desocoplamento entre torque e fluxo.
Este clculo baseado em parmetros da
mquina, e a relao chamada ganho de
escorregamento:
desempenha o papel central neste clculo.
CONTROLE VETORIAL INDIRETO
m r
s
r r
L R
K
L

=
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IMPACTO DO ERRO DE ESTIMAO DO
GANHO DE ESCORREGAMENTO SOBRE
O TORQUE
b
e
T
T
b
e
T
T
ds
qs
i
i
ds
qs
i
i
2
2
1
1
qs
qs ds
e ds s
b qs ds so
nom
qs
s
ds so
i
i i
T i K
T i i K
i
K
i K

| |
+
|
| |
\
=
|
|
| |
\
|
+
|
\
Estado da Arte do Acionamento
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IMPACTO DO ERRO DE ESTIMAO DO
GANHO DE ESCORREGAMENTO SOBRE
O FLUXO
so
s K K

rnom r

2
2
1
1
|
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+
=

ds
qs
so
s
ds
qs
rnom
r
i
i
K
K
i
i

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ORIENTAO DO FLUXO MAGNTICO
NO CONTROLE VETORIAL INDIRETO

sl
d
s
q
e
q
s
d
e

dr
=
r
i
ds
i
qs
I
s
Eixo mecnico

e
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ESQUEMA DE CONTROLE DE TORQUE
UTILIZANDO CONTROLE VETORIAL INDIRETO
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PREFORMANCE DINMICA NA PARTIDA I
CONTROLE ESCALAR
MI de 4
plos, 50
HP, 240 V,
60 Hz.
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PREFORMANCE DINMICA NA PARTIDA II
CONTROLE VETORIAL DIRETO
MI de 4
plos, 50
HP, 240 V,
60 Hz.
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PREFORMANCE DINMICA NA PARTIDA III
CONTROLE VETORIAL INDIRETO
MI de 4
plos, 50
HP, 240 V,
60 Hz.
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OUTROS TCNICAS QUE REFLETEM O
ESTADO DA ARTE
Controle Direto de Torque (DTC);
Mtodo de Acelerao de Campo (Teoria dos vetores
espirais);
Controle sem sensores (sensorless);
Estimao robusto de fluxo;
Otimizao de rendimento em acionamentos de MI;
Controle de alta performance de motores monofsicos;
Brushless DC motors;
Tcnicas de modulao PWM modernas (Space
Vector, por exemplo);
Interferncia eletromagntica.
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Este tutorial no tem a pretenso de servir
como um curso avanado de acionamentos
eltricos, mas sim de motivar potenciais
candidatos a trilharem esta seara...
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REFERNCIAS SOBRE O ASSUNTO
LIVROS
P. C. Krause et al. Analysis of Electric Machinery and Drive Systems: Wiley.
B. K. Bose. Modern Power Electronics and AC Drives: Prentice Hall.
G. K. Dubey.Power Semiconductor Controlled Drives.
S. Yamamura. AC Motors for High Performance Applications: Mercel Dekker.
ARTIGOS
J. A. Santisteban, R. M. Stephan. Vector Control Methods for Induction
Machines: An Overview. IEEETransactions On Education, VOL. 44, NO. 2,
MAY 2001.
E.Y.Y. Ho, P.C Sen. Decoupling control of induction motor drives. IEEE
Transactions on Industrial Electronics, volume 35, Issue 2, MAY 1988.
P.C Sen. Electric Motor Drives and Control - Past, Present and Future. IECON
88 Proceedings, 14 Annual Conference of Industrial Electronics Society,
1988.