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SEÇÃO SEÇÃO DO DO LEITOR LEITOR

SEÇÃO D O

Formação em Mecatrônica

Sou técnico com formação em Eletrônica e Eletrotécnica e trabalho atual- mente na área de Grupos Geradores, e sou aluno do Curso de Tecnologia Industrial (com ênfase em Automação Industrial) do CEFET-SP (antiga Esco- la Técnica Federal de São Paulo). Já comprei o número 1 da revista e gostei muito, penso que será uma leitura muito útil na minha formação profissional. Meu principal objetivo hoje é atuar no ramo de Automação e esse tipo de literatura vem complementar os conhecimentos adquiridos na Faculdade e ajudar nossa formação acadêmica e profissional. Obrigado e parabéns pela iniciativa. Um grande abraço a todos!

Julio Cesar M. Hammerle.

Curso o segundo ano de Técnico em Eletrônica em uma escola de Taubaté- UNITAU. Aqui também tem Mecatrônica, mas como a primeira turma come- çou em 2000 preferi optar pela garantia da Eletrônica, que está na escola há mais de 30 anos, apesar de gostar muito mais de automação. Esta revista veio para completar meus conhecimentos de eletrônica e apre- sentar-me conceitos de mecânica, hardware e software, que até então devi- do à Escola ensinar em moldes muito acadêmicos, não visando preparar um profissional com conhecimentos muito mais abrangentes, eu não conhecia. Espero que continuem nesse caminho: bons conteúdos teóricos, boas ilus- trações e dicas para estimular novos projetos. Acredito muito que vocês, da Editora Saber, estão dando uma enorme contribuição para o futuro do de- senvolvimento tecnológico no Brasil.

Carlos Alberto da Silva

Prezados Julio e Carlos, Um dos principais objetivos de nossas revistas é auxiliar na formação dos futuros profissionais na área de Mecatrônica. Os nossos artigos são escritos por técnicos, engenheiros e professores experientes, alguns dos quais atu- ando diretamente na Indústria e que, portanto, conhecem o dia-a-dia do chão de fábrica. Isso faz com que essas informações sejam de grande valia para todos aqueles que trabalham ou que ainda vão trabalhar com a Mecatrônica, principalmente dentro de um contexto industrial.

Ficamos muito satisfeitos em saber que estamos alcançando nosso obje- tivo.

Assinatura

Meu nome é Laurinês Siqueira Costa, tenho 20 anos e sou forma- da em Técnico em Processamento de Dados. Atualmente estou cur- sando o Curso Técnico em Mecatrônica, o que me levou a comprar a revista MECATRÔNICA ATUAL. Trabalho em uma indústria de autopeças, na área de Manu- tenção Industrial, e os artigos en- contrados nessa revista foram de grande valia, não só para o curso que estou fazendo, como também no esclarecimento de algumas dú- vidas existentes. No entanto, gos-

taria de saber se existe a possibili- dade de assinar esta revista e, se assim for, quais os procedimentos que devo seguir para tal. Desde já agradeço pela atenção.

Laurinês Siqueira Costa - Departamento de Manutenção

Prezados Editores: Sou Enge- nheiro Industrial Mecânico, traba- lho com Instrutor do SENAI CET de Caçador, SC, e também faço parte da Comissão de Estudos para a implantação do Curso de Engenharia Mecatrônica da UnC

(Universidade do Contestado) des- ta cidade, curso esse que terá seu primeiro vestibular em fevereiro de 2002, no qual farei parte do qua- dro de professores. Fiquei sabendo da Revista edi- tada por vossa Editora através de um aluno que adquiriu um exem- plar. Minha pergunta é: Como fa- zer uma assinatura dessa revista? Se atendido, agradeço!

Everaldo Cesar de Castro

Prezados Laurinês e Everaldo, Infelizmente, não é possível ainda fazer a assinatura das revis- tas Mecatrônica Atual e Mecatrô- nica Fácil, pois é necessário que transcorram algumas edições para que a revista se fixe no mercado. Porém, tão logo isso seja feito, será divulgado no nosso site ( http:// www.mecatronicaatual.com.br) e também na própria publicação.

Mecatrônica Fácil

É excelente a revista Mecatrônica Atual, gostaria de saber como fazer

para assinar a revista, e se o suplemento Mecatrônica Fácil vai acompa-

nhar a revista todos os meses ou terá que ser adquirido em separado. Agra-

deço.

Antônio Carlos Gonçalves Vieira

Caro Antônio, Quando a “Mecatrônica Fácil” foi concebida, a idéia era que fosse um suplemento da revista “Mecatrônica Atual”. Porém, esta mostrou-se logo ser muito mais do que um suplemento, passando a ser uma revista. A dife- rença essencial entre as duas revistas é que a Mecatrônica Fácil destina- se àqueles que desejam adquirir os seus primeiros conhecimentos de Mecatrônica através de matérias de abordagem básica e projetos práticos. Entretanto, essas matérias servem também para aqueles que desejam re- ver alguns conceitos básicos que, por algum motivo, não tenham ficado devidamente sedimentados. O mesmo se aplica aos projetos práticos. Mui- tos leitores, que já trabalham com a Mecatrônica, estão explorando o cará- ter “lúdico” da matéria através da realização dos projetos práticos publica- dos, sejam construídos por ele mesmo, ou por seu filhos ou alunos. Por outro lado, a revista “Mecatrônica Atual” destina-se àqueles que já trabalham com a Mecatrônica. A partir desta edição passaremos a trazer mais artigos pertinentes ao contexto industrial, que é onde a Mecatrônica se faz mais presente, procurando apresentar dicas e soluções para aque- les que estão, direta ou indiretamente envolvidos com a Automação Indus- trial. Assim como a outra revista, isso não significa que aqueles que estão começando, não devam aproveitar esta oportunidade de ver aplicações prá- ticas da Mecatrônica no dia-a-dia da Indústria. Portanto, as duas revistas têm condições de contribuir para todos os interessados, uma vez que o objetivo das duas é trazer informações sob abordagens diferentes.

SEÇÃO DO LEITOR

Mecatrônica Atual em todo o

Brasil

Gostaria de obter informações de

quando a revista Mecatrônica Atual

será lançada em todo território

nacional. Eu moro em Petrolina - PE,

localizada no vale do São Francisco.

Em nossa região está havendo um

grande progresso em se tratando de

automação de projetos de irrigação,

mas os profissionais que saem das

CEFET´s não conhecem CLPs, inver-

sores, ou seja, instrumentação em

geral. Vejo que a Editora Saber está

nos beneficiando com boas informa-

ções na revista Saber Eletrônica, fi-

caria melhor ainda se a revista

Mecatrônica Atual aparecesse por

aqui. Atenciosamente,

Gilson Alencar Costa

Prezado Gilson,

As revistas Mecatrônica Atual e

Mecatrônica Fácil são distribuídas em todo o Brasil. Caso você não as en- contre, pedimos que entre em conta- to conosco através do e-mail: a.leitor. mecatronicaatual@editorasaber.com.br

informando os endereços das bancas que você não encontrou para que pos- samos verificar juntamente com a Dis- tribuidora o que ocorreu.

Agradecemos a todos os leitores que nos cha-

maram a atenção para alguns erros cometidos na

edição anterior. Pedimos aos leitores que anotem as

correções.

1.

Caixas de redução

 

página 16 – Onde se lê: “

...

conduzem os transis-

tores Q 1 e Q 3

na verdade é: “

...

conduzem os tran-

sistores Q 1 e Q 4 ...

e onde se lê: “

...

conduzem os

transistores Q 2 e Q 4 ...

na verdade é: “

...

conduzem

os transistores Q 2 e Q 3

 

”.

2.

Os segredos da porta paralela

 

página 36 – Onde se lê: “

podemos

sugerir o cir-

cuito com o 74H451

...

na verdade é: “

...

podemos

sugerir o circuito com o 74LS451

e onde se lê: “

faz

...

...

uso de um Latch Octal tipo D do tipo 74HC573

na

verdade é: “ faz ...

uso de um Latch Octal tipo D do

tipo 74LS573 ” ...

página 37 – Na figura 17, faltaram os circuitos

(e), (f) e (g), que mostramos ao lado:

Erramos

Mecatrônica Fácil É excelente a revista Mecatrônica Atual, gostaria de saber como fazer para assinar a
Mecatrônica Fácil É excelente a revista Mecatrônica Atual, gostaria de saber como fazer para assinar a

SEÇÃO DO LEITOR

Esclarecimentos

Os segredos da porta

paralela

  • 1. O uso de resistores

pequenos aumenta a ca-

pacidade de corrente, mas

a tensão sobre ele é me-

nor. Se bem que esta solu-

ção seja adotada na exci-

tação de LEDs e acopla-

dores, não podemos dizer

que é a melhor.

  • 2. Os CIs 74LS540 e

74LS541 são ambos

buffers. A diferença é que

o LS540 é inversor e o

LS541 não inversor. O uso

é o mesmo.

SEÇÃO DO LEITOR Esclarecimentos Os segredos da porta paralela 1. O uso de resistores pequenos aumenta

Números Atrasados

Olá, meu nome é Henrique do Amaral Marti, sou Técnico em Eletrônica e traba-

lho em uma empresa de telefonia. Comprei a primeira edição da revista

MECATRÔNICA ATUAL e gostei muito, principalmente das reportagens sobre a porta

paralela e a programação usando PASCAL, foi de muito proveito para mim, até já

montei um projeto usando os conhecimentos que adquiri com a revista. Fiquei espe-

rando a segunda edição para que pudesse conhecer mais coisas a respeito da

mecatrônica e do uso de computadores para o controle de placas eletrônicas de-

senvolvidas por mim, mas acontece que na cidade em que moro (São Roque, a 50

km da Grande São Paulo) as pessoas não são muito interessadas em publicações

técnicas, principalmente das áreas de Eletrônica e Mecatrônica e até agora o jorna-

leiro não comprou a segunda edição. Eu já conversei com ele, mas ele não pareceu

muito interessado em resolver o meu problema.

Será que não haveria uma forma para que eu pudesse comprar as revistas

diretamente de vocês? Se houver, por favor me informem. Obrigado.

Caro Henrique,

Henrique do Amaral Marti

Estamos muito contentes por receber um retorno tão positivo por parte de vocês,

leitores. Agradecemos muito pelo incentivo e continuaremos nos empenhando em

produzir materiais interessantes e, acima de tudo, úteis.

Como ainda não estamos disponibilizando a assinatura da revista, a única forma

delas serem adquiridas na Editora é depois que elas são recolhidas das bancas.

È possível adquirir os

números atrasados através do site: http://

www.mecatronicaatual.com.br ou pelo telefone: 11 69124700.

Pesquisa

Agradecemos a todos os que nos ajudaram responden-

do a pesquisa contida na última edição. As informações

recebidas foram muito valiosas para melhorarmos a quali-

dade dos artigos contidos nas revistas, procurando adequá-

los às necessidades dos leitores.

Pedimos que continuem nos ajudando, respondendo à

pesquisa contida nesta edição para que possamos melho-

rar ainda mais as próximas edições.

No primeiro número, oferecemos a resposta aos 10 pri-

meiros a enviar (considerando o carimbo do correio), uma

caixa de redução para ser utilizada em projetos de

Mecatrônica. Os contemplados foram:

Anderson Abner de S. Souza – Parnamirim – RN

André Hetterich Metzler – Florianópolis – SC

Carlos A. Q. Pereira – São Paulo – SP

J. Arthur N. F – Salvador – BA

José Antônio Moraes – Tijucas – SC

Luciano Batista dos Santos – São João de Meriti

Marcos Alberto Bueno – Louveira – SP

Paulo Vitor Pedroso – Cachoeira do Sul – RS

Rafael Gomes Nogueira – Belo Horizonte – MG

Reginaldo Fernando dos Reis – Poços de Caldas – MG

Sugestões dos Leitores

Prezados Editores:

Sou leitor assíduo da publicação Saber Eletrônica

(Tecnologia - Informática - Automação), e gostei muito

dessa nova revista Mecatrônica Atual e Mecatrônica

Fácil, pois hoje em dia, para nós que trabalhamos na

área, é de grande valia aperfeiçoar nossos conheci-

mentos. Espero ver artigos de Instrumentação Indus-

trial (Pressão, Temperatura, Vazão, pH, Viscosidade,

Densidade e PID).

Rogério Carvalho de Castro (Téc. em

Prezado Rogério,

Instrumentação).

Inicialmente, gostaríamos de agradecer a todos os

leitores que nos enviam sugestões para a melhoria das

nossas publicações. É muito importante recebermos

este retorno e todas as sugestões críticas e comentá-

rios podem ser enviados para o e-mail:

a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br.

A partir desta edição, traremos matérias mais vol-

tadas à Automação Industrial de modo que algumas

das suas sugestões certamente serão contempladas

nas próximas edições.

ELETRÔNICA

ELETRÔNICA Alexandre Capelli Há dois anos, aproximadamente, publicamos na Revista Saber Eletrônica uma série (composta por

Alexandre Capelli

Há dois anos, aproximadamente, publicamos na Revista Saber Eletrônica uma série (composta por três artigos) sobre inversores de freqüência. Na época, as Revistas Mecatrônica Fácil e Mecatrônica Atual estavam em uma fase “embrioná- ria”, fazendo com que todos os artigos de robótica e automação caminhassem para uma única obra, isto é, a própria “Saber”. Como agora temos não apenas uma, mas sim duas revistas de mecatrônica, decidimos rever os artigos voltados a essas áreas, e que fizeram sucesso devi- do ao seu alto nível técnico e aplicação em campo. A idéia é publicá-los novamente, visto que agora já te- mos um público “alvo” bem definido para mecatrônica. Seriamos injustos, entretanto, se não fizessemos um “up-grade” desses artigos, acrescentando as últimas tendências de mercado. Sem dúvida, dessa forma, os artigos agregarão valor ao nosso antigo e fiel leitor que, por ventura, já tenha lido a primeira versão.

ACIONAMENTO DE

MOTORES ELÉTRICOS

Um dos equipamentos mais clás-

sicos da Eletrônica Industrial é o

“acionamento”. Imaginem uma fábri-

ca de papel, por exemplo.

O produto deve ser “bobinado” pe-

las várias etapas do seu processo fa-

bril e, para isso, as bobinas devem

manter o papel esticado. Notem pela

figura 1, que a rotação e o sincronis-

mo entre os dois motores elétricos

devem ser extremamente precisos,

pois caso um motor A “gire” mais rá-

pido que um B, o papel ficará com fol-

ga (criando uma ‘barriga’). Por outro

lado, se o motor B tender a “girar” mais

rápido que o A, o papel poderá se es-

ticar a ponto de quebrar.

O acionamento, nesse caso, é uti-

lizado para controlar a velocidade de

rotação e torque do motor, de modo a

manter a correta tensão mecânica do

papel. Normalmente, utiliza-se um

acionamento para cada motor.

Assim como vimos o exemplo em

uma “máquina de fazer papel”, os

ELETRÔNICA Alexandre Capelli Há dois anos, aproximadamente, publicamos na Revista Saber Eletrônica uma série (composta por

ELETRÔNICA

ELETRÔNICA (quanto maior o fluxo, menor a rotação, e vice- versa). A figura 2 mostra o

(quanto maior o fluxo, menor a rotação,

e vice- versa).

A figura 2 mostra o esquema geral

de um acionamento CC.

Notem que o acionamento é forma-

do por 4 blocos básicos: regulador de

velocidade; regulador de corrente; ge-

rador de pulsos de disparo; e ponte

retificadora. O primeiro bloco é forma-

do por uma malha de amplificadores

operacionais, cuja função é enviar ao

próximo módulo uma tensão proporcio-

nal à diferença entre a tensão de con-

trole (velocidade desejada) e a tensão

real (velocidade real do motor). Isso

Figura 1 - Motores A e B, sincronizados.

quer dizer que, para comandarmos

uma velocidade para o motor, basta “in-

acionamentos são utilizados nos mais

diversos equipamentos, tais como

guindastes, elevadores, máquinas-

ferramenta, etc ...

Há duas famílias de acionamentos:

acionamentos de corrente contínua

(também chamados conversores CC),

e acionamentos de corrente alternada

(também chamados de inversores de fre-

qüência). O primeiro deles já se tornou

obsoleto, sendo utilizado atualmente

apenas em situações bem específicas.

Mesmo assim, teremos de estudá-lo um

pouco para que possamos compreen-

der melhor os inversores de freqüência

(assunto deste artigo).

ACIONAMENTO CC

O motor CC tem como principal

qualidade seu alto torque, e prova

disso é que no metrô de São Paulo,

bem como nos ônibus elétricos, o

motor é CC. Esse tipo de motor é

largamente utilizado em tração

elétrica, situação em que neces-

sitamos de alto torque (principal-

mente na partida).

Como tudo na vida, também te-

mos desvantagens em corrente

contínua. O motor CC, devido à

construção do seu rotor, e à co-

mutação do coletor (faiscamento),

não pode atingir uma velocidade

muito alta . Outra desvantagem é

a necessidade de constante ma-

nutenção (troca de escovas, lim-

peza, balanceamento, etc

...

). Atu-

almente, os custos de manutenção

ram a sua utilização em situações

que exigem um torque muito alto.

A fórmula que mostra o comporta-

mento de um motor CC é apresentada

a seguir, onde: E = tensão de alimenta-

ção (armadura); K = constante de mate-

rial; = densidade do fluxo magnético; e

= velocidade de rotação (rpm).

E

=

.

.

Resumindo, em um motor CC a

velocidade de rotação é proporcio-

nal à sua tensão de alimentação, e

o torque é proporcional à corrente

que circula pela armadura

(enrolamento do rotor).

Também o fluxo magnético influen-

cia a rotação, só que de modo inverso

jetarmos” uma tensão DC na entrada

do primeiro módulo.

A rotação do motor será proporcio-

nal a essa tensão de controle. Em má-

quinas operatrizes, por exemplo, essa

tensão é enviada pelo comando numé-

rico, e seu valor está entre 0 a 10 V.Para

garantir que essa rotação não se altere

quando o motor estiver com carga, um

pequeno gerador de tensão “DC” é

acoplado mecanicamente ao eixo do

motor. A tensão de saída desse gerador

fica sujeita às variações de velocidade

do motor, visto que o eixo do gerador

gira na mesma velocidade do motor.

Quando a rotação tende a cair, a

tensão do gerador tende a diminuir e,

imediatamente, a tensão de saída do

módulo 1 aumenta, comandando um

acréscimo de corrente para o segundo

ELETRÔNICA (quanto maior o fluxo, menor a rotação, e vice- versa). A figura 2 mostra o

e o alto preço do motor CC limita-

Figura 2 - Acionamento CC.

ELETRÔNICA

módulo. Com uma corrente maior, o

torque do motor aumenta, e sua velo-

cidade volta ao valor desejado. Quan-

do a carga do motor é retirada, o pro-

cesso é o inverso, isto é, a tensão do

gerador aumenta, a tensão proporcio-

nal do módulo 1 diminui, e a corrente

do módulo 2 também diminui, redu-

zindo o torque e impedindo o acrésci-

mo de velocidade.

Nada disso funcionaria sem um

“elo” de ligação entre as duas primei-

ras “malhas” de controle e a ponte

retificadora.

Essa é justamente a função do

terceiro bloco. Esse bloco é um

gerador de pulsos de disparo.

Através da tensão proporcional do

módulo 2 (que é também resulta-

do da proporção do módulo 1),

esse módulo desloca os pulsos de

disparo da ponte retificadora, au-

mentando ou diminuindo a potên-

cia do motor.

O funcionamento detalhado

desse bloco não será explorado

neste artigo, porém é interessan-

te para o leitor aprender sobre o

circuito integrado mais utilizado

para essa função, e que se trata

do TCA 785. Na Saber Eletrônica

número 322, o artigo “Controle de

fase com o integrado TCA 785” de-

monstra com muitos detalhes

como esse dispositivo opera.

No quarto e último bloco trata-se

apenas de uma ponte retificadora

trifásica (formada geralmente por

SCR’s), que é ligada ao motor atra-

vés de um sensor de corrente (S).

Esse sensor propicia uma tensão de

referência ao módulo 2 (regulador de

corrente) proporcional à corrente

consumida pelo motor.

Conforme foi dito anteriormente,

esse tipo de acionamento ficou ob-

soleto e está sendo substituído pe-

los inversores de freqüência .

INVERSORES DE FREQÜÊNCIA

A função do inversor de fre-

qüência é a mesma do conversor

CC, isto é, regular a velocidade de

um motor elétrico mantendo seu

torque (conjugado). A diferença

agora é o tipo de motor utilizado.

Os inversores de freqüência foram

ELETRÔNICA módulo. Com uma corrente maior, o torque do motor aumenta, e sua velo- cidade volta

Figura 3 - Esquema de um inversor de freqüência trifásico.

ELETRÔNICA módulo. Com uma corrente maior, o torque do motor aumenta, e sua velo- cidade volta

Figura 4 - Esquema de um inversor (monofásico) de freqüência.

desenvolvidos para trabalhar com

motores AC.

O motor AC tem uma série de van-

tagens sobre o DC:

  • - baixa manutenção

  • - ausência de escovas comutadoras

  • - ausência de faiscamento

  • - baixo ruído elétrico

  • - custo inferior

  • - velocidade de rotação superior.

Essas vantagens levaram a in-

dústria a desenvolver um siste-

ma capaz de controlar a potên-

cia (velocidade + torque) de um

motor AC.

Conforme vemos na fórmula a

seguir, a velocidade de rotação de

um motor AC depende da freqüên-

cia da rede de alimentação. Quan-

to maior for a freqüência, maior a

rotação e vice-versa.

N= 120.f / P

onde: N= rotação em rpm

f= freqüência da rede, em Hz

p= número de pólos.

Assumindo que o número de pó-

los de um motor AC seja fixo (deter-

minado na sua construção), ao vari-

armos a freqüência de alimentação,

variamos na mesma proporção, sua

velocidade de rotação.

O inversor de freqüência, portanto,

pode ser considerado como uma fonte

de tensão alternada de freqüência va-

riável. Claro que isso é uma aproxima-

ção grosseira, porém dá uma idéia pela

qual chamamos um acionamento CA,

de “inversor de freqüência”.

ELETRÔNICA

ELETRÔNICA Figura 5 - Sentido de circulação da corrente de A para B. Figura 6 -

Figura 5 - Sentido de circulação da corrente de A para B.

ELETRÔNICA Figura 5 - Sentido de circulação da corrente de A para B. Figura 6 -

Figura 6 - Correntede B para A.

Os circuitos internos de um inver-

sor são bem diferentes de um

acionamento CC (conversor CC). A fi-

gura 3 ilustra um diagrama simplifi-

cado dos principais blocos.

A primeira etapa do circuito é for-

mada por uma ponte retificadora

(onda completa) trifásica, e dois

capacitores de filtro. Esse circuito for-

ma uma fonte DC simétrica, pois há

um ponto de terra como referência.

Temos então uma tensão contínua +

V/2 (positiva) e uma –V/2 (negativa)

em relação ao terra, formando o que

chamamos de “barramento DC”. O

barramento DC alimenta a segunda

etapa, constituída de seis transistores

IGBT’s e que, através de uma lógica

de controle (terceira etapa), “liga e

desliga” os transistores de modo a al-

ternarem o sentido de corrente que

circula pelo motor.

Antes de estudarmos como é pos-

sível transformar uma tensão DC em

AC, através do chaveamento de tran-

sistores em um circuito trifásico, va-

mos fazer uma “prévia”, em um circui-

to monofásico. Observem a fig. 4 , e

notem que a estrutura de um inversor

trifásico é praticamente igual ao nos-

so modelo monofásico. A primeira eta-

pa é o módulo de retificação e

filtragem, que gera uma tensão DC

fixa (barramento DC) e que alimenta

4 transistores IGBT’s.

Imaginem agora que o circuito da

lógica de controle ligue os transisto-

res 2 a 2 na seguinte ordem : primeiro

tempo- transistores T 1 e T 4 ligados, e

T 3 e T 2 desligados. Nesse caso, a cor-

rente circula no sentido de A para B

(fig. 5) ; segundo tempo- transistores

T 1 e T 4 desligados, e T 3 e T 2 ligados.

Nesse caso, a corrente circula no sen-

tido de B para A (fig. 6) .

Ao inverter-se o sentido de corren-

te, a tensão na carga (motor) passa a

ser alternada, mesmo estando

conectada a uma fonte DC. Caso au-

mentemos a freqüência de desses

transistores, também aumentaremos

a velocidade de rotação do motor, e

vice-versa. Como os transistores ope-

ram como chaves (corte ou satura-

ção), a forma-de-onda de tensão de

saída do inversor de freqüência é sem-

pre quadrada.

Raramente encontramos aplica-

ções monofásicas nas indústrias. A

4º tempo

T 4 , T 5 , T 6

tempo

T 5 , T 6 , T 1

tempo

T 6 , T 1 , T 2

As possibilidades T 1 ,T 3 ,T 5 e T 4 , T 6 ,

T 2 não são válidas, pois ligam todas

as fases do motor no mesmo potenci-

al. Não havendo diferença de poten-

cial, não há energia para movimentar

o motor, portanto essa é uma condi-

ção proibida para o inversor.

Vamos analisar uma das condi-

ções, e as restantes serão análogas.

No 1º tempo temos T 1 ,T 2 ,e T 3 ligados,

e os restantes desligados. O

barramento DC possui uma referên-

cia central (terra), portanto temos +V/

2, e –V/2 como tensão DC. Para que

o motor AC possa funcionar bem, as

tensões de linha Vrs, Vst, e Vtr devem

estar defasadas de 120º. O fato da for-

ma-de-onda ser quadrada e não

senoidal (como a rede) não compro-

mete o bom funcionamento do motor.

Para esse primeiro tempo de

chaveamento, teremos:

Vrs = +V/2 – V/2 = 0

Vst = + V/2 – (- V/2)= + V

Vtr = -V/2 – V/2 = - V

maioria dos inversores são trifásicos,

portanto, façamos outra analogia de

funcionamento tomando como base

ainda o inversor trifásico da figura 3.

A lógica de controle agora precisa dis-

tribuir os pulsos de disparos pelos 6

IGBT’s, de modo a formar uma ten-

são de saída (embora quadrada), al-

ternada e defasada de 120º uma da

outra. Como temos 6 transistores, e

devemos ligá-los 3 a 3, temos 8 com-

binações possíveis, porém apenas 6

Notem que, quando falamos em

Vrs, por exemplo, significa a diferen-

ça de potencial entre R (no caso como

T 1 , está ligado é igual a + V/2)e S ( +

V/2 também). Analogamente: Vst = +

V/2 – ( -V/2) = + V , e por aí vai !

Caso façamos as seis condições

(tempos) que a lógica de controle es-

tabelece aos IGBT’s, teremos a se-

guinte distribuição de tensões nas 3

fases do motor.

serão válidas, conforme veremos a

seguir.

Na figura 7 representamos os

IGBT’s como chaves, pois em um in-

versor é assim que eles funcionam.

Caso o leitor tenha interesse em es-

tudar mais detalhadamente o funcio-

namento do IGBT, a revista Saber nº

326 publicou um artigo completo so-

bre o assunto.

A lógica de controle proporciona-

rá as seguintes combinações de pul-

sos para ativar (ligar) os IGBT’s:

1º tempo

T 1 , T 2 , T 3

2º tempo

T 2 , T 3 , T 4

3º tempo

T 3 , T 4 , T 5

ELETRÔNICA Figura 5 - Sentido de circulação da corrente de A para B. Figura 6 -

Figura 7 - IGBT's como chaves.

ELETRÔNICA

ELETRÔNICA “Traduzindo” essa tabela em um dia- grama de tempos, teremos as três for- mas-de-onda de

“Traduzindo” essa tabela em um dia-

grama de tempos, teremos as três for-

mas-de-onda de tensão, conforme

mostra a figura 8. Notem que as três fa-

ses estão defasadas de 120º elétricos,

exatamente como a rede elétrica trifásica.

locidade de rotação de uma placa

(parte da máquina onde a peça a

ser usinada é fixada) de um tor-

no. Quando introduzimos a ferra-

menta de corte, uma carga mecâ-

nica é imposta ao motor, que deve

manter a rotação constante. Caso

CURVA V/F

a rotação se altere, a peça pode

apresentar um mau acabamento

Como vimos anteriormente, se variar-

mos a freqüência da tensão de saída no

inversor , alteramos na mesma proporção

a velocidade de rotação do motor.

Normalmente, a faixa de variação

de freqüência dos inversores fica en-

tre 5 e 300 Hz (aproximadamente).

A função do inversor de fre-

qüência, entretanto, não é apenas

de usinagem.

Para que esse torque realmen-

te fique constante, por sua vez, o

inversor deve manter a razão V/F

constante. Isto é, caso haja mu-

dança de freqüência, ele deve

mudar ( na mesma proporção) a

tensão, para que a razão se man-

tenha, por exemplo:

controlar a velocidade de um mo-

f

= 50 Hz

V = 300 V

tor AC. Ele precisa manter o

V/f = 6

torque (conjugado) constante para

não provocar alterações na rota-

ção, quando o motor estiver com

carga.

Um exemplo clássico desse pro-

blema é a máquina operatriz. Ima-

Situação 1: o inversor foi progra-

mado para enviar 50 Hz ao motor, e

sua curva V/f está parametrizada em

6. Automaticamente, ele alimenta o

motor com 300 V.

ginem um inversor controlando a ve-

f = 60Hz

V = 360 V

V/f = 6

ELETRÔNICA “Traduzindo” essa tabela em um dia- grama de tempos, teremos as três for- mas-de-onda de

Figura 8 - Forma-de-ondas da tensão.

Situação 2 : o inversor recebeu

uma nova instrução para mudar de

50 Hz para 60 Hz. Agora a tensão

passa a ser 360 V, e a razão V/f

mantém-se em 6. Acompanhe a

curva mostra na figura 9 .

O valor de V/f pode ser progra-

mado (parametrizado) em um in-

versor, e dependerá da aplicação.

Quando o inversor necessita de

um grande torque, porém não atin-

ge velocidade muito alta, atribuí-

mos a ele o maior V/f que o equi-

pamento puder fornecer, e desse

modo ele terá um melhor rendi-

mento em baixas velocidades, e

alto torque. Já no caso em que o

inversor deva operar com altas ro-

tações e com torques não tão al-

tos, parametrizamos um V/f me-

nor, e encontraremos o melhor

rendimento para essa outra situa-

ção. Mas, como o inversor poderá

mudar a tensão V, se ela é fixada

no barramento DC através da re-

tificação e filtragem da própria

rede?

O inversor altera a tensão V,

oriunda do barramento DC, atra-

vés da modulação por largura de

pulso (PWM). A unidade lógica,

além de distribuir os pulsos aos

IGBT’s do modo já estudado, tam-

bém controla o tempo em que

cada IGBT permanece ligado (ci-

clo de trabalho).

Quando V tem que aumentar

,os pulsos são “alargados” (maior

tempo em ON), e quando V tem

que diminuir, os pulsos são “estrei-

tados”. Dessa forma, a tensão efi-

caz entregue ao motor poderá ser

controlada.

A freqüência de PWM também

pode ser parametrizada, e geral-

mente encontra-se entre 2,5 kHz

e 16 kHz. Na medida do possível,

devemos deixá-la próxima do limi-

te inferior, pois assim diminuímos

as interferências eletromagnéticas

geradas pelo sistema (EMI).

Observe na figura 10 um con-

junto de cinco inversores de fre-

qüência para centro de usinagem.

O INVERSOR POR DENTRO

A figura 11 mostra um diagrama

de blocos de um inversor de freqüên-

cia típico. Cabe lembrar que cada fa-

bricante utiliza sua própria tecnologia,

mas esse modelo abrange uma gran-

de parte dos inversores encontrados

no mercado atual.

Podemos, portanto, dividi-lo em 4

blocos principais:

ELETRÔNICA “Traduzindo” essa tabela em um dia- grama de tempos, teremos as três for- mas-de-onda de

Figura 9 - Curva Tensão x Freqüência.

ELETRÔNICA

2º bloco – IHM O 2º bloco é o IHM (Interface Homem Máquina). É através desse
2º bloco – IHM
O 2º bloco é o IHM (Interface Homem
Máquina).
É através desse dispositivo que po-
demos visualizar o que está ocorrendo
no inversor (display), e parametrizá-lo de
acordo com a aplicação (teclas).
A figura 12 mostra um IHM típico,
com suas respectivas funções. Esse
módulo também pode ser remoto.
3º bloco – Interfaces
A maioria dos inversores pode ser
comandada através de dois tipos de
sinais: analógicos ou digitais. Normal-
mente, quando queremos controlar a
velocidade de rotação de um motor
AC no inversor, utilizamos uma ten-
são analógica de comando. Essa ten-
são se situa entre 0 a 10 Vcc. A velo-

Figura 10 - Inversor de freqüência em um centro de usinagem.

1º bloco – CPU

A CPU (Unidade Central de

Processamento) de um inversor

de freqüência pode ser forma-

da por um microprocessador ou

por um microcontrolador (como

o PLC). Isso depende apenas do

fabricante. De qualquer forma, é

nesse bloco que todas as infor-

mações (parâmetros e dados do

sistema ) estão armazenadas,

visto que também uma memória está

integrada a esse conjunto. A CPU

não apenas armazena os dados e

parâmetros relativos ao equipamen-

to, como também executa a função

mais vital para o funcionamento do

inversor: geração dos pulsos de dis-

paro, através de uma lógica de con-

trole coerente, para os IGBT’s. O fun-

cionamento dessa lógica está descri-

to no artigo passado.

ELETRÔNICA 2º bloco – IHM O 2º bloco é o IHM (Interface Homem Máquina). É através

Figura 11 - D.B. de um Inversor de Freqüência.

cidade de rotação (rpm) será propor-

cional ao seu valor, por exemplo :

1 Vcc = 1000 rpm, 2 Vcc = 2000 rpm, etc ...

Para inverter o sentido de rotação, basta

inverter a polaridade do sinal analógico (ex:

0 a 10 Vcc sentido horário , e – 10V a 0 anti

- horário). Esse é o sistema mais utilizado

em máquinas – ferramenta automáticas,

sendo que a tensão analógica de controle

é proveniente do controle numérico

computadorizado (CNC).

Além da interface analógica, o in-

versor possui entradas digitais. Atra-

vés de um parâmetro de programa-

ção, podemos selecionar qual entra-

da é válida (analógica ou digital).

4º bloco – Etapa de potência

A etapa de potência é constituída

por um circuito retificador , que alimen-

ta (através de um circuito intermediá-

rio chamado “barramento DC”) o cir-

cuito de saída inversor (módulo IGBT).

Maiores detalhes sobre essa eta-

pa também poderão ser vistos no nú-

mero já citado (Saber nº 327).

INSTALAÇÃO DO INVERSOR

Feita essa pequena revisão da estru-

tura funcional do inversor, vamos mostrar

como instalá-lo. A figura 13 mostra a con-

figuração básica de instalação de um in-

versor de freqüência. Existe uma grande

quantidade de fabricantes, e uma infini-

dade de aplicações diferentes para os

inversores. Portanto, o esquema da fi-

gura refere-se à versão mais comum.

ELETRÔNICA

ELETRÔNICA Figura 12 - IHM típico. Sensores e chaves extras, com certeza, serão encontrados em campo,

Figura 12 - IHM típico.

Sensores e chaves extras, com certeza,

serão encontrados em campo, mas a es-

trutura é a mesma.

Os terminais identificados como: R,S,eT

(ou L1, L2, e L3), referem-se à entrada

trifásica da rede elétrica. Não é comum en-

contrarmos inversores monofásicos aplica-

dos na indústria. Para diferenciar a entrada

da rede para a saída do motor, a saída( nor-

malmente) vem indicada por: W,V,e U.

Além da potência, temos os bornes

de comando. Cada fabricante possui sua

própria configuração, portanto, para sa-

ber “quem é quem” temos de consultar o

manual de respectivo fabricante. De qual-

quer maneira, os principais bornes são

as entradas (analógicas ou digitais), e as

saídas (geralmente digitais).

No exemplo da figura 13, temos

um CNC comandando um inversor

através da sua entrada analógica (0 a

10 Vcc).

Nesse caso, as entradas digitais

foram utilizadas para um botão de

emergência , e um sensor de veloci-

dade de rotação (encoder).

OS “DEZ MANDAMENTOS” DA

INSTALAÇÃO DO INVERSOR DE

FREQÜÊNCIA

- Cuidado! Não há inversor no

mundo que resista à ligação invertida

de entrada da rede elétrica trifásica,

com a saída trifásica para o motor.

ELETRÔNICA Figura 12 - IHM típico. Sensores e chaves extras, com certeza, serão encontrados em campo,

Figura 13 - Instalação de um inversor de freqüência.

-

O aterramento elétrico deve es-

tar bem conectado, tanto ao inversor

como ao motor.

 

-

O valor do aterramento nunca deve

ser maior que 5 (norma IEC536), e

isso pode ser facilmente comprovado

com um terrômetro, antes da instalação.

-

Caso o inversor possua uma

interface de comunicação( RS 232, ou

RS 485) para o PC, o tamanho do

cabo deve ser o menor possível.

-

Devemos evitar ao máximo, mis-

turar (em um mesmo eletroduto ou

canaleta) cabos de potência (rede elé-

trica, ou saída para o motor) com ca-

bos de comando (sinais analógicos,

digitais, RS 232, etc

...

-

O inversor deve estar alojado

próximo a “orifícios” de ventilação,

ou, caso a potência seja muito alta,

deve estar submetido a uma venti-

lação (ou exaustão). Alguns inver-

sores já possuem um pequeno

exaustor interno.

 

-

A rede elétrica deve ser confiável,

isto é, jamais ultrapassar variações de

+ou- 10% em sua amplitude.

-

Sempre que possível, utilizar os

cabos de comando devidamente

blindados.

 

-

Os equipamentos de controle (PLC,

CNC, PC, etc

),

que funcionarem em

conjunto com o inversor, devem possuir

o “terra” em comum. Normalmente, esse

terminal vem indicado pela referência “PE”

( proteção elétrica), e sua cor é amarela

e verde ( ou apenas verde ).

-

Utilizar sempre parafusos e arruelas

adequadas para garantir uma boa fixa-

ção ao painel. Isso evitará vibrações me-

cânicas. Além disso, muitos inverso-

res utilizam o próprio painel em que são

fixados como dissipador de calor. Uma

fixação pobre, nesse caso, causará um

aquecimento excessivo ( e possivelmen-

te sua queima ).

 

-

Caso haja contatores e bobinas agre-

gadas ao funcionamento do inversor, uti-

lizar sempre supressores de ruídos elé-

tricos (circuitos RC para bobinas AC, e

diodos para bobinas DC).

Essas precauções não visam apenas

melhorar o funcionamento do inversor,

mas evitar que ele interfira em outros equi-

pamentos ao seu redor. O inversor de fre-

qüência é, infelizmente, um grande gera-

dor de EMI (interferências eletro-

magnéticas) e, caso não o insta-

ELETRÔNICA

larmos de acordo com as orienta-

1º passo

de tornos com peças grandes, guindas-

ções acima, poderemos prejudicar

Acionamos a tecla P e as setas

tes, etc

),

uma partida muito rápida po-

toda a máquina ( ou sistema ) ao

para acharmos o parâmetro. Ex:

derá “desarmar” disjuntores de proteção

seu redor. Basta dizer que, para

P , e

até achar o parâmetro res-

do sistema. Isso ocorre, pois o pico de

um equipamento atender o merca-

do europeu, a certificação CE (Co-

munidade Européia) exige que a

emissão eletromagnética chegue

pectivo. No nosso caso, é logo o 1º

O O O 1

2º passo

corrente, necessário para vencer a inér-

cia do motor, será muito alto. Portanto,

esse parâmetro deve respeitar a massa

da carga, e o limite de corrente do inver-

a níveis baixíssimos (norma IEC

Agora aciona-se P novamente, e o va-

sor (fig 14).

22G – WG4 (CV) 21).

lor mostrado no display será o valor do

parâmetro, e não mais a ordem em que

Parâmetro 006:

PARAMETRIZAÇÃO

ele está.

Tempo de parada (rampa de descida).

Ex: O 2 2 O

O inversor pode produzir uma pa-

Para que o inversor funcione a con-

rada gradativa do motor. Essa facili-

tento, não basta instalá-lo corretamente.

3º passo

dade pode ser parametrizada e,

É preciso “informar” a ele em que condi-

ções de trabalho irá operar. Essa tarefa é

justamente a parametrização do inver-

sor. Quanto maior o número de recursos

que o inversor oferece, tanto maior será

Como no exemplo a tensão desse

parâmetro está em 220 VCA, e nosso

motor funciona com 380 VCA, acionamos

P , e até chegar nos 380.

O 3 8 O

como a anterior, deve levar em con-

sideração a massa (inércia) da car-

ga acoplada (fig 15) .

Parâmetro 007 – Tipo de frenagem

o número de parâmetros disponíveis.

Parâmetro = 1

Parada por rampa

Existem inversores com tal nível de sofis-

4º passo

Parâmetro = 0

Parada por CC

ticação, que o número de parâmetros ul-

trapassa a marca dos 900!

Obviamente, neste artigo, veremos

Basta acionar P novamente, e o novo

parâmetro estará programado.

Cerca de 90% dos inversores comer-

No inversor “Saber”, o parâmetro 007

pode assumir dois estados: “1” ou “0”.

apenas os principais e não utilizare-

ciais funcionam com essa lógica! Todos

Caso esteja em 1, a parada do motor

mos particularidades de nenhum fa-

os demais parâmetros são programados

obedecerá a rampa programada no P

bricante, pois um mesmo parâmetro,

de forma análoga.

006. Caso esteja em 0, o motor terá sua

com certeza, muda de endereço de

parada através da “injeção” de corrente

fabricante para fabricante.

Parâmetro 002:

contínua em seus enrolamentos.

A partir de agora, portanto, nosso in-

versor imaginário será da marca “Saber”.

O inversor de freqüência Saber tem as

mesmas funções dos demais fabricantes

( Siemens, Yaskawa, ABB, etc

...

), porém,

temos a liberdade de nomearmos segun-

do a nossa conveniência, a ordem dos

parâmetros. Isso não deverá dificultar o

trabalho com inversores reais, pois basta

associarmos com os indicados pelo ma-

nual do fabricante específico.

Parâmetro 001:

Tensão nominal do motor.

Esse parâmetro existe na maioria

dos inversores comerciais, lembran-

Freqüência máxima de saída .

Esse parâmetro determina a velo-

cidade máxima do motor.

Parâmetro 003:

Freqüência mínima de saída.

Esse parâmetro determina a velo-

cidade mínima do motor.

Parâmetro 004:

Freqüência de JOG.

A tecla JOG é um recurso que faz o

motor girar com velocidade bem baixa.

Em um motor AC, quando submete-

mos seus enrolamentos a uma tensão

CC, o rotor pára imediatamente (“estan-

ca”), como se uma trava mecânica

atuásse em seu eixo.

Portanto, o projetista de máquinas

deve pensar muito bem se é assim

mesmo que ele deseja que a parada

ocorra. Normalmente esse recurso é

utilizado para cargas mecânicas pe-

quenas (leves), e que necessitam de

resposta rápida (Ex: eixos das máqui-

nas - ferramenta).

Isso facilita o posicionamento de pe-

ças antes da máquina funcionar em seu

regime normal. Por exemplo : encaixar

Parâmetro 008: Liberação de altera-

ção de parâmetros:

do que não necessariamente como

o papel em uma bobinadeira, antes do

Parâmetro = 1

os parâmetros

P 001, e serve para informarmos ao

papel ser bobinado efetivamente.

podem ser lidos e

inversor qual é a tensão nominal em

alterados.

que o motor irá operar. Suponha que

Parâmetro 005:

Parâmetro = 0

os parâmetros

o motor tenha tensão nominal 380

Tempo de partida (“rampa de subida”).

podem ser apenas

VCA. Como vamos introduzir essa in-

Esse parâmetro indica em quanto

lidos.

formação (parâmetro) no inversor?

tempo deseja-se que o motor chegue

Tomando como base a figura 12

(IHM) vamos observar a seqüência de

“teclas”. O display deverá estar 0.0

(pois só podemos parametrizar o in-

versor com o motor parado).

à velocidade programada, estando ele

parado. O leitor pode pensar :

“Quanto mais rápido melhor”. Mas,

caso o motor esteja conectado mecani-

camente a cargas pesadas ( Ex: placas

Esse parâmetro é uma proteção

contra “curiosos”. Para impedir que al-

guém, inadvertidamente, altere algum

parâmetro da máquina, utiliza-se um

parâmetro específico como proteção.

ELETRÔNICA

Parâmetro 009: Tipo de entrada

Para parametrizar um inversor

Parâmetro = 1

a entrada

real, basta consultar o manual do

significativa é

fabricante, e fazer uma analogia

analógica

com esse artigo. Temos certeza

(0 – 10 Vcc).

que as pequenas diferenças não

Parâmetro = 0

a entrada

serão obstáculos para o leitor.

significativa é digital.

Esse parâmetro diz ao inversor

como vamos controlar a velocida-

de do motor. Caso esteja em 1 , a

velocidade será proporcional à

tensão analógica de entrada. A

entrada digital será ignorada.

Caso o parâmetro esteja em 0, a

velocidade será controlada por um

sinal digital (na entrada digital), e

o sinal analógico não mais influ-

DIMENSIONAMENTO

Como posso saber: qual é o

modelo, tipo, e potência do meu

inversor para a minha aplicação?

Bem, vamos responder a essa per-

gunta em três etapas:

Potência do inversor:

Para calcularmos a potência do

inversor, temos de saber qual mo-

enciará.

tor (e qual carga) ele acionará.

Normalmente, a potência dos mo-

Parâmetro 010: Freqüência de PWM

tores é dada em CV ou HP. Basta

Parâmetro = 1

Freq. PWM = 2 kHz

fazermos a conversão para watts,

Parâmetro = 2

Freq. PWM = 4 kHz

e o resto é fácil. Vamos dar um

Parâmetro = 3

Freq. PWM = 8 kHz

exemplo prático:

Parâmetro = 4

Freq. PWM = 16 kHz

Rede elétrica = 380 VCA

Esse parâmetro determina a

freqüência de PWM do inversor.

Notem que para P 010 = 1 te-

mos 2 kHz, e os demais dobram

de valor até 16 kHz (freqüência

máxima).

Para evitarmos perdas no motor,

e interferências eletromagnéticas

(EMI), quanto menor essa freqüên-

cia, melhor.

O único inconveniente de para-

Motor = 1 HP

Aplicação = exaustor industrial

Cálculos:

1 HP = 746 W ( e 1 CV = 736 W ).

Portanto, como a rede elétrica é

de 380 VCA, e os inversores (nor-

malmente) possuem um fator de

potência = 0,8 (Cos

remos:

= 0,80), te-

  • CI = Corrente do inversor

metrizarmos o PWM com freqüên-

=

  • CI Pot em watt

.

cias baixas (2 ou 4 kHz) é a gera-

Tensão rede x Cos

 

ção de ruídos sonoros, isto é, a má-

quina fica mais “barulhenta”. Portan-

=

  • CI =

746 W

2,45 ampères

to, devemos fazer uma “análise crí-

380. 0,8

tica” das condições gerais do ambi-

ente de trabalho, antes de optarmos

pelo melhor PWM.

Como dissemos anteriormente,

existe uma infinidade de parâmetros

nos inversores.

Neste artigo, mostramos apenas os

10 principais, que já serão suficientes

para o leitor “colocar para rodar” qual-

quer máquina.

Lembrem-se que o inversor de

freqüência da marca Saber é fictí-

cio. A ordem dos parâmetros foi “in-

ventada” para viabilizar a didática,

porém, é bem parecida com a maio-

ria dos inversores comerciais.

Tensão de entrada = 380 VCA

Corrente nominal = 2,5 A (“arredondan-

do 2,45 para cima”).

Tipo de inversor:

A maioria dos inversores utili-

zados são do tipo escalar. Só uti-

lizamos o tipo vetorial em duas

ocasiões: extrema precisão de

rotação e torque elevado para ro-

tação baixa ou zero ( ex: guindas-

te, pontes rolantes , elevadores ,

etc ...

).

Como no nosso caso trata-se de

um exaustor, um escalar é suficiente.

ELETRÔNICA Parâmetro 009: Tipo de entrada Para parametrizar um inversor Parâmetro = 1 a entrada real,

Figura 14 - Rampa de partida do inversor.

ELETRÔNICA Parâmetro 009: Tipo de entrada Para parametrizar um inversor Parâmetro = 1 a entrada real,

Figura 15 - Rampa de descida do inversor.

Modelo e fabricante :

Para escolher o modelo, basta

consultarmos os catálogos dos fa-

bricantes, ou procurarmos um que

atenda (no nosso exemplo ) as se-

guintes características mínimas :

  • - Tensão de entrada : 380 VCA

  • - Corrente nominal : 2,5 A

  • - Tipo : escalar.

Todas as demais funções são

opcionais.

Quanto ao fabricante, o preço deve

determinar a escolha. Apenas como

referência ao leitor, os mais encontra-

dos na indústria são: Siemens, Weg,

Yaskawa, e GE (Fanuc).

CONCLUSÃO

No próximo número estudaremos

os inversores de freqüência vetoriais.

Mais precisos, eles estão do-

minando a tecnologia de movi-

mento. Além disso, também anali-

saremos os demais dispositivos de

controle e processos de au-

tomação em máquinas, ferramen-

tas e robôs industriais.

PNEUMÁTICA

OOOOO AAAAAVVVVVANÇO

ANÇO

ANÇO

ANÇO DA

ANÇO DA

DA PNEUMÁTICA

DA PNEUMÁTICA

DA

PNEUMÁTICA AAAAATRA

PNEUMÁTICA

PNEUMÁTICA

TRA

TRA

TRA VÉS DA

TRAVÉS

VÉS

VÉS

VÉS

DA

DA

DA

DA

“DUPLA PRESSÃO”

“DUPLA PRESSÃO”

“DUPLA

“DUPLA

“DUPLA

PRESSÃO”

PRESSÃO”

PRESSÃO”

José Carlos Amadeo

Centro Universitário Salesiano de São Paulo

O presente artigo tem como objetivo levar os projetistas de equipamentos pneumáticos a terem um raciocínio diferente, no que diz respeito à elaboração de sistemas e/ou equipamentos para Automação, que utilizem o ar comprimido como fonte principal de energia.

O interesse deste tema está diretamente relacionado à

redução do consumo de energia elétrica e, conseqüente-

mente, redução dos custos, ao aumento da produtividade

e ao aumento da vida útil dos equipamentos pneumáticos.

Redução dos custos operacionais: A redução de

energia elétrica, esta diretamente relacionada na utiliza-

ção da “Dupla Pressão”, porque irá proporcionar, nos

circuitos pneumáticos, pressões diferenciadas , na qual

os compressores não precisam “trabalhar” mais para

suprir uma pressão maior, permanecendo , conforme o

consumo dos equipamentos pneumáticos instalados, um

bom tempo desligado, ou mesmo operando em “vazio” ,

consumindo menos energia.

16

PNEUMÁTICA

Aumento da produtividade: A produção será aumen-

tada porque os equipamentos pneumáticos serão capa-

zes de produzir mais peças/produtos em tempos meno-

res, devido ao aumento da velocidade (no avanço) dos

cilindros pneumáticos.

Aumento da vida útil dos equipamentos pneumá-

ticos: Está diretamente relacionado à baixa pressão,

utilizada nos equipamentos pneumáticos , diminuindo

os atritos internos e consequentemente os desgastes

de seus componentes .

POR QUE UTILIZAR VÁLVULAS REGULADORAS DE

PRESSÃO?

Sendo o ar comprimido um gás compressível, este

dificilmente estará disponível nos pontos de consumo a

uma pressão constante e/ou necessária para o comando

dos componentes pneumáticos.

A operação indispensável das válvulas reguladoras

de pressão é aplicada entre a fonte geradora de ar com-

primido e os diversos pontos de consumo. Sua principal

função é, além de reduzir a pressão primária (também

conhecida como “pressão a montante”), manter a pres-

são secundária (“pressão a jusante”) constante. Condi-

ções estas necessárias para o controle de equipamen-

tos pneumáticos, tais como: ferramentas pneumáticas,

cilindros lineares e/ou rotativos, motores pneumáticos,

válvulas de controle, injetoras / prensas de impacto, sis-

temas de pinturas, robótica entre outras aplicações ...

Se analisarmos todas as aplicações de uso do ar com-

primido, iremos notar que os reguladores de pressão são

componentes indispensáveis e os mais notados na dis-

tribuição geral de uma rede de ar comprimido.

COMO UTILIZAR OS REGULADORES DE PRES-

SÃO, OBJETIVANDO A REDUÇÃO DE CUSTOS NA

REDE DE AR COMPRIMIDO E NOS PONTOS DE

CONSUMO?

Para uma maior eficiência na distribuição de uma rede

de ar, será necessário que as pressões nos pontos de

consumo sejam inferiores a 20 % da pressão geradas

pelo(s) compressor(es) de ar. Isto significa que, ao proje-

tarmos qualquer equipamento pneumático, não devemos

levar em consideração a pressão disponível na rede (a

que sai dos compressores), mas sim a pressão disponí-

vel e necessária no ponto de consumo, como medida de

redução de custos e segurança operacional.

EXEMPLO PRÁTICO

Se dispusermos, na rede de ar comprimido, de uma

pressão de 7 Bar (ou 102,9 psig), qual será a pressão

ideal de operação no seu ponto de consumo?

Caso o equipamento que desejamos empregar, por

exemplo uma furadeira, tenha no seu manual de fabri-

cante a pressão operacional especificada de 5,6 Bar

(82,3 psig), mantida constante, reduziremos em 20 % a

pressão utilizando a válvula redutora de pressão.

Se reduzirmos a pressão em aplicações que não exi-

gem forças de operação, teremos como resultado uma

economia razoável, como veremos mais adiante. Cada

vez que “exigimos” do compressor pressões maiores do

que o necessário, teremos como resultado um gasto maior

de energia elétrica, obrigando o compressor a operar em

regime continuamente ligado, mantendo aquela pressão

superdimensionada e desnecessária, em regime de ope-

ração constante.

O CUSTO DA GERAÇÃO DO AR COMPRIMIDO

Poucos são os usuários que têm uma noção de quan-

to custa o ar comprimido.

A maioria o considera como uma fonte de energia

barata. Daí o engano desses usuários.

Vamos analisar os valores a seguir, extraídos dos prin-

cipais fabricantes de componentes pneumáticos, e tam-

bém dos próprios fabricantes de compressores de ar com-

primido.

O custo do ar comprimido é de aproximadamente US$

0,30 para cada 1000 SCFM (pés cúbicos por minuto) ou 28

metros cúbicos por minuto de ar comprimido consumido

(valor em dólar para termos um referencial mais seguro).

O exemplo a seguir irá nos demonstrar a real econo-

mia de um sistema de Automação Pneumática operando

com o princípio da “Dupla Pressão”.

Lembramos que este exemplo está baseado na utili-

zação de um atuador pneumático de ação dupla, que

emprega ar para avançar e ar para retornar, e quando não

forem exigidas forças para a execução das tarefas no

seu retorno.

EXEMPLO PRÁTICO II

Neste exemplo, a função principal do atuador pneu-

mático é avançar uma ferramenta para executar uma

operação de prensagem. A pressão projetada para que

este sistema execute sua função de prensagem é 65

psig (ou 4,5 Bar), realizando o trabalho de “força no avan-

ço”. O retorno desta ferramenta será sem carga (força =

0), ou seja, apenas retornando a ferramenta à sua posi-

ção inicial.

Neste caso perguntamos: por que utilizarmos a mes-

ma pressão empregada no avanço (de 65 psig) para

retornar a ferramenta, se o atuador pneumático não irá

executar nenhuma força?

Procedimento: Introduzir uma Válvula Reguladora de

Pressão e regular a pressão de retorno para uma pres-

são inferior, por exemplo, igual a 25 psig (1,7 Bar).

Aqui começam nossos argumentos para a redução

de custos, vejamos nosso exemplo prático:

Qual será a diferença de custo (por ano) entre operar

o sistema com um único regulador de pressão (65psig)

em um circuito pneumático e com dois reguladores de

pressão, sendo um com 65 psig e o outro com 25 psig?

PNEUMÁTICA PARA CONVERTER POLEGADAS CÚBICAS EM PÉS CÚBICOS Multiplicar pelo fator 0,0005787 ou dividir pelo fator
PNEUMÁTICA
PARA CONVERTER POLEGADAS CÚBICAS
EM PÉS CÚBICOS
Multiplicar pelo fator 0,0005787 ou dividir pelo
fator 1.728
Exemplo: 353,43 polegadas cúbicas x
0,0005787 = 0,204
pés cúbicos
ou
353,43 pol 3 / 1.728 = 0,204 pés cúbicos.

Antes, queremos lembrar que neste projeto estare-

mos “investindo” na aquisição de mais um componente,

o segundo regulador de pressão, cujo valor será “pago”

em pouco tempo, pela economia de energia conseguida.

Vamos lá, mãos a obra! Pegue uma calculadora para

não se perder nos cálculos ...

DADOS DO PROJETO

Pressão de alimentação da rede de ar comprimido =

Sistema

operacional

7 (horas/dia) X 6 (dias/semana) X 50 ( semanas/ano)

X 60 (minutos) = 126.000 minutos/ano.

Cálculo do volume de ar comprimido consumido

pelo atuador pneumático durante o avanço

Fórmula = ( x (D 2 /4)) x S (curso)

=

Volume (consumo de ar no avanço) = ( x (5 2 /4))

x 18

353,43 pol 3 /min ou 0,204 pés cúbicos por minuto.

Cálculo do volume de ar comprimido consumido

pelo atuador pneumático durante o recuo

(

x (D 2 - D h 2 )/4)

min =

0,171pcm

X

S

=

((5 2 - 2 2 )/4)

x 18 = 297 pol 3 /

O próximo passo é calcular o fator de compressão do

ar comprimido, ou seja, o quanto o ar está comprimido

em relação à pressão atmosférica. Para isso, tomamos o

100 psig (6,8 Bar)

valor da pressão de saída, somamos o valor da pres-

(D)

= Diâmetro interno do cilindro pneumático = 5"

são atmosférica (14,7 psig) e dividimos o resultado

(127 mm)

pela pressão atmosférica. Utilizando os valores temos,

(D h ) = (Diâmetro da haste) = 2" (51 mm)

no avanço:

(S)

= Curso do cilindro pneumático = 18 “ (457 mm)

(T a ) =Tempo de avanço = 2 segundos

F c = Fator de compressão do ar comprimido =

(65 +

(T r ) = Tempo de recuo = 1 segundo

14,7) / 14,7 =

5,42

(H t ) =Horas de trabalho = 7 horas/dia

 

(d)

= Dias = 6 dias/semana

e no retorno, a pressão de 25 psig:

 

(s)

= Semanas = 50 semanas/ano

Custo do ar comprimido = US$ 0,30 / 1000 SCFM

consumido.

CÁLCULOS

O ciclo que este atuador pneumático irá executar será:

T a + T r = 3 segundos ou 20 ciclos/minuto

F c = (25 + 14,7) / 14,7 = 2,7

Agora, com os valores obtidos é possível calcular-

mos os custos deste equipamento operando sem e com

a utilização da “Dupla Pressão”.

Inicialmente, faremos o cálculo do sistema operando

com a mesma pressão, ou seja, 65 psig.

PNEUMÁTICA PARA CONVERTER POLEGADAS CÚBICAS EM PÉS CÚBICOS Multiplicar pelo fator 0,0005787 ou dividir pelo fator

Tabela 1 - Pórticos de uma válvula 5/2.

PNEUMÁTICA

Para isso, calcularemos o consumo anual de ar com-

= US$ 835,89.

primido e multiplicaremos este valor pelo custo do ar (US$

A diferença ocorre no retorno, pois o cilindro volta

0,30 para cada 1.000 pcm produzidos).

com a pressão de 25 psig. Fazendo os cálculo do custo

teremos:

Custo no avanço

0,171 x 2,7 x 20 x 126.000 = 1.163,48 pcm x US$

0,30

= US$ 349.045,20 dividido por 1000 pcm = US$

A quantidade de ar consumida é:

349,04

Volume consumido por minuto x Fator de compres-

são x Ciclo do cilindro x Sistema operacional

0,204 (pcm) x 5,42 (F c ) x 20 (ciclos) x 126.000 (minu-

tos por ano):

= 2.786.313,6 pcm

x US$ 0,30 (preço do ar comprimido) = US$

835.894,08 dividido por 1000 pcm = US$ 835,89

Custo no retorno

0,171 (pcm) x 5,42 (Fc) x 20 (ciclos) x 126.000 (mi-

nutos /ano) = 2.335.586,4 pcm

x

US$ 0,30 = US$ 700.675,92 - dividido por 1000

pcm = US$ 700,67

Total por ano : US$ 835,89 (no avanço ) + US$ 700,67

(no retorno) = US$ 1.536,56

Se operarmos o mesmo sistema com a “Dupla Pres-

são”, ou seja, com pressões diferenciadas, teremos o

seguinte: o custo de avanço permanece o mesmo, por-

que necessito utilizar a pressão de 65 psig para realizar

a “força” especificada no projeto:

PNEUMÁTICA Para isso, calcularemos o consumo anual de ar com- = US$ 835,89. primido e multiplicaremos

Figura 1 - Exemplo de um circuito pneumático utilizando duas pressões de comando.

Total por ano = US$ 1.184,00

CONCLUSÃO

Comparado este último resultado com os US$ 1.536,56

gastos utilizando a mesma pressão no avanço e no re-

cuo, a economia por ano utilizando o sistema de “Dupla

Pressão” será de:

US$ 1.536,56 - US$ 1.184.93 = US$ 351,63

Observação: Para realizar este circuito pneumático,

será necessário utilizar válvulas de comando que permi-

tem esta aplicação. Nem todos os produtos pneumáticos

disponíveis no mercado estão projetados para a aplica-

ção da dupla pressão.

EXEMPLO DE UM CIRCUITO PNEUMÁTICO

UTILIZANDO DUAS PRESSÕES DE COMANDO

Para uma melhor interpretação do circuito pneumáti-

co mostrado na figura 1, descrevemos a seguir a função

e o significado de cada pórtico de uma válvula 5/2 vias

(cinco vias – duas posições – simples solenóide de ação

direta) representada na figura 2, levando em considera-

ção a observação mencionada acima.

Os números (código americano) ou letras (código eu-

ropeu) utilizados, estão de conformidade com o Sistema

Internacional.

Note a configuração das setas, contrárias à uma

Simbologia Normal. A entrada nº 1 ficou como escape

único, as saídas nº 3 e 5 ficaram com entradas de ar, e

as saídas nº 2 e 4 permaneceram como fontes

alimentadoras de ar para o Atuador Pneumático.

Note também que na saída 1 da figura 1 é utilizado

apenas um silenciador de escape.

PNEUMÁTICA Para isso, calcularemos o consumo anual de ar com- = US$ 835,89. primido e multiplicaremos

Figura 2 - Válvula solenóide de 5/2 vias - retorno por mola.

MANIPULADORES

MANIPULADORES

Fernando A. Pazos

1ª Parte

Coordenador do Laboratório de Robótica

Instituto de Tecnologia ORT do Rio de Janeiro

DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS

Na indústria moderna e também em laboratórios

de ensino e pesquisa, cada vez mais estão sendo

utilizados diversos tipos de robôs nos processos de

manufatura, de “ensamblamento” de dispositivos, de

embalagem, de seleção de materiais ou de controle

da qualidade.

Mas, o quê se entende exatamente por um robô?

Existem muitas definições diferentes, dependendo do

ponto de vista e, em geral, da área na qual se traba-

lha com os robôs. Uma acepção supostamente “ofici-

al” do termo robô foi estabelecida pela Associação

das Indústrias de Robótica (RIA): “Um robô industrial

é um manipulador reprogramável e multifuncional, pro-

jetado para mover materiais, peças, ferramentas ou

dispositivos especiais em movimentos variáveis pro-

gramados para a realização de uma variedade

de tarefas”.

Essa definição, do ponto de vista de

uma concepção ampla do termo robô,

corresponde apenas a uma classe es-

pecífica, precisamente a dos robôs

manipuladores. Contudo, ela pode ser

ampliada.

Primeiramente, para entender o sig-

nificado de “robô” deve-se começar por

definir alguns conceitos básicos, par-

tindo do conceito de máquina. O que

se entende exatamente quando se fala

em máquina? Muitas definições po-

dem ser dadas também. Aqui esse

conceito será focalizado do ponto de

vista da utilidade, e para isso será

definida máquina como “ qualquer dispositivo capaz de transformar energia em trabalho útil . Que ener-

gia? Qualquer uma, sem distinção da fonte, podendo

ser energia elétrica, térmica, nuclear, solar, química,

magnética e até energia proveniente da força huma-

na. O que se entende por trabalho útil? O conceito de

trabalho do ponto de vista físico é a aplicação dessa

energia, por exemplo, numa força que se desloca por

uma determinada distância. Veja a figura 1.

Observe-se que obedecendo e atendendo essa

definição, muitas coisas podem ser entendidas como

máquinas, desde objetos simples de uso quotidiano

até complexos dispositivos eletrônicos e/ou mecâni-

cos. Por exemplo, uma alavanca, um plano inclinado,

uma polia, uma engrenagem,

20 20

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

MANIPULADORES

MANIPULADORES Figura 1: Transformação de energia em trabalho útil. um alicate, são máquinas simples. Um motor,

Figura 1: Transformação de energia em trabalho útil.

um alicate, são máquinas simples. Um motor, um com-

putador, uma lavadora de roupas, são máquinas mais

complexas.

É possível estabelecer inclusive diferentes classi-

ficações das máquinas focalizando diversos pontos

de vista, discriminando-as segundo o tipo de energia

empregada para gerar esse trabalho, o que as dividiria

em máquinas elétricas, térmicas, manuais, etc. A clas-

sificação que será utilizada aqui está baseada na ori-

gem da fonte de energia, isto é, se a fonte de energia

for proveniente da força humana ou externa à ação do

operador.

Assim, serão divididas as máquinas em automáti-

cas e não automáticas ou manuais. Por máquina au-

tomática entende-se toda aquela cuja energia provém

de uma fonte externa, tipo energia elétrica, térmica,

etc., constituindo os casos das máquinas elétricas,

de combustão, a vapor, entre outras fontes possíveis.

Por máquina não automática ou manual entende-se

toda aquela que precisa da energia permanente do

operador para efetuar o trabalho.

Dentre as máquinas automáticas é possível fazer

também diversas classificações, segundo o tipo de

energia, características construtivas, peso ou tama-

nho. Mas aqui será apresentada a seguinte classifica-

ção: serão divididas as máquinas automáticas em

programáveis e não programáveis.

Por máquina automática não programável enten-

de-se toda aquela que, ao receber a energia da fonte,

efetua sempre o mesmo trabalho, enquanto que por

máquina automática programável entende-se aquela

cujo trabalho depende em certa medida de instruções

previamente dadas pelo operador, seja qual for o meio

pelo qual foram introduzidas essas instruções na má-

quina e o formato delas. Essas instruções serão cha-

madas genericamente pelo nome de programa.

Imagine-se uma máquina que possui uma série de

chaves ou switches e que, ao receber energia, o tra-

balho que efetua depende da posição desses switches.

Estamos na presença de uma máquina automática

programável. É claro que uma máquina controlada por

um computador (ou algum outro tipo de processador

eletrônico digital) cuja tarefa dependerá também do

programa que execute o processador, ainda é uma

máquina automática programável.

Mas uma máquina automática com um controle

de tempo, efetuado através de um temporizador que

o usuário pode ajustar determinando o seu período de

funcionamento, não é uma máquina automática

programável, uma vez que o ajuste de tempo não

pode ser considerado um programa. A tarefa é sem-

pre a mesma, mudando apenas a sua duração. São

exemplos dessas máquinas automáticas não

programáveis a lavadora de roupas e a televisão. Igual-

mente não podem ser consideradas máquinas auto-

máticas programáveis aquelas que possuem um con-

trole de intensidade, que o usuário pode regular. Nes-

te caso, a tarefa é sempre a mesma e não depende

de programa nenhum, somente muda a intensidade

dela. Exemplos disso são os condicionadores de ar

que possuem um termostato, as lâmpadas com regu-

ladores de intensidade de luz, etc.

Neste ponto, já existem condições de definir o ter-

mo robô, pelo menos no que concerne ao interesse

deste artigo. Será definido robô justamente como uma

máquina automática programável.

Também podem se classificar de diversas manei-

ras os diferentes tipos de robôs, o que será feito do

ponto de vista das suas diferentes utilidades.

A primeira classe a considerar é a dos robôs

manipuladores, já definidos anteriormente. São exem-

plos de robôs manipuladores os braços mecânicos,

ou qualquer sistema que, em geral, tenha por objetivo

deslocar material de um ponto para outro do espaço

ou acompanhando uma trajetória dentro de um volu-

me de trabalho.

Serão distinguidos também os robôs explorado-

res, ou robôs que têm como objetivo explorar um de-

terminado ambiente, o qual pode não ser necessaria-

mente uma superfície plana, e sim um determinado

espaço ou inclusive um objeto fixo, revelando atra-

vés de sensores as características físicas dele. Um

claro exemplo dessa classe é o robô enviado a Marte

para monitoramento da superfície do planeta.

A terceira classe a considerar aqui será a das má-

quinas-ferramenta, ou robôs que têm por objetivo pro-

cessar uma determinada matéria prima, aumentando

o valor agregado. São exemplos disso os robôs de

solda, nos quais devem ser programados os movi-

mentos da ponta de solda para acompanhar os con-

tornos das peças a soldar; as furadeiras de controle

numérico, onde no programa figuram as coordenadas

e diâmetros dos furos a serem realizados; os tornos

de controle numérico, entre muitas outras máquinas

de uso comum na indústria metalúrgica.

MANIPULADORES

MANIPULADORES Figura 2: Classificação das máquinas. Finalmente, serão entendidos os outros tipos de robôs que não

Figura 2: Classificação das máquinas.

Finalmente, serão entendidos os outros tipos de

robôs que não entram nas definições anteriores como

de uso geral. Um exemplo disso é um controlador de

temperatura programável, que tem por objetivo man-

ter a temperatura de um ambiente ou sistema em um

determinado nível, ou percorrendo uma determinada

excursão térmica, segundo um programa previamen-

te indicado ao controlador. Observe-se que, segundo

a definição especificada aqui, este controlador de tem-

peratura é considerado um robô, mesmo que não pos-

sa efetuar movimento algum. Acompanhe a ilustra-

ção da figura 2.

ROBÔS MANIPULADORES

Um dos tipos de robôs mais utilizados, tanto na

indústria quanto nos laboratórios de pesquisa, são os

robôs manipuladores.

Da definição dada podem ser extraídas diversas

conclusões sobre as características dos robôs

manipuladores. Uma delas é que, como qualquer robô,

a tarefa a realizar deve estar previamente programa-

da e seu acionar dependerá desse programa de con-

trole. Essa característica é invariável para todo robô,

portanto também para os manipuladores. Uma outra

conclusão é que os manipuladores têm como princi-

pal objetivo deslocar materiais, que podem ser peças

diversas, ferramentas que irão trabalhar sobre uma

peça, ou sistemas de visão que deverão monitorar o

andamento de um processo determinado, entre ou-

tras possibilidades.

O tipo mais conhecido de robô manipulador é o

famoso braço mecânico. Ele consiste numa série de

corpos rígidos interligados por juntas que permitem

um movimento relativo entre esses corpos, asseme-

lhando-se assim sua forma geral à de um braço hu-

mano, às vezes quase com as mesmas possibilida-

des de movimento.

Todo robô manipulador possui em algum ponto da

sua estrutura física um dispositivo chamado de

efetuador , o qual tem como função operar sobre o

objeto a ser manipulado. Ele pode ser uma ferramen-

ta, como uma ponta de solda, por exemplo, destina-

da a soldar uma superfície; pode ser algum dispositi-

vo especial, como uma câmera de vídeo; mas em

geral trata-se de algum tipo de garra capaz de segu-

rar uma peça com o intuito de deslocá-la pelo seu

espaço de trabalho. Em particular, os braços mecâni-

cos costumam ter uma garra como efetuador, embo-

ra a maioria dos braços industriais permitam trocar

esse dispositivo efetuador com facilidade.

ESTRUTURA DOS ROBÔS MANIPULADORES

Os robôs industriais são projetados com o intuito

de realizar um trabalho produtivo. O trabalho é execu-

tado quando o robô movimenta sua estrutura a fim de

deslocar o objeto a ser manipulado. A estrutura de

um robô manipulador consiste basicamente numa

série de corpos rígidos, idealmente sem deformação

pela ação de forças aplicadas sobre eles e que, em

geral, são feitos de um material resistente como aço,

que se denominam elos (diversas bibliografias utili-

zam sua denominação em inglês: links). Esses elos

podem ter diversos tamanhos e formas dependendo

da aplicação, estando unidos por juntas que lhes per-

mitem ter um movimento relativo entre eles. Assim,

em alguma localização do elo, existirá uma junta que

o une com o elo seguinte, permitindo-lhe um movi-

mento. Conforma-se assim uma cadeia cinemática

aberta de elos interligados por juntas.

Em geral, os manipuladores estão montados so-

bre uma base fixa, à qual está unido o primeiro elo

através da primeira junta. Esta base pode estar mon-

tada sobre uma superfície também fixa, ou num veí-

culo (automatizado ou não), que lhe permita um des-

locamento pelo local de trabalho.

O ponto extremo do último elo é conhecido com o

nome de punho, e é onde costuma estar fixado o

efetuador; no caso particular dos braços mecânicos

ele se assemelha à mão no extremo do antebraço.

As possibilidades de movimento de um elo com

respeito ao anterior estão determinadas pelo tipo de

junta que os une. Este movimento pode ser de rota-

ção, onde o elo pode girar um determinado ângulo

com respeito ao anterior; nesse caso a junta chama-

MANIPULADORES

MANIPULADORES Figura 3: Juntas prismática e de revolução. se de revolução , seja qual for a

Figura 3: Juntas prismática e de revolução.

se de revolução, seja qual for a orientação deste ân-

gulo. O movimento também pode ser de deslocamen-

to linear, onde um elo se afasta ou aproxima do ante-

rior uma determinada distância, caso em que a junta

é chamada de prismática, seja qual for também a di-

reção deste movimento linear relativo. Um mesmo

manipulador não precisa ter todas as juntas do mes-

mo tipo, podendo ser algumas de revolução e outras

prismáticas, segundo a conveniência da configuração

projetada. Nos braços mecânicos as juntas costumam

ser de revolução, justamente por visarem uma proxi-

midade com o braço humano.

Na figura 3 são mostrados vários tipos de juntas.

As juntas, então, determinam os movimentos pos-

síveis do manipulador, e juntamente com as caracte-

rísticas físicas dos elos como suas formas e tama-

nhos, determinam a anatomia do manipulador. A ana-

tomia do robô deve considerar suas aplicações espe-

cíficas. Por exemplo, um manipulador destinado a co-

locar componentes eletrônicos numa placa de circui-

to impresso deve ser substancialmente diferente de

um outro destinado a deslocar carros de um ponto da

linha de produção a outro.

COORDENADAS GENERALIZADAS

As variáveis características das juntas são aque-

las grandezas físicas que permitem representar este

movimento relativo de um elo com respeito ao anteri-

or. No caso das juntas de revolução, serão os ângu-

los de rotação entre um elo e o anterior; no caso das

juntas prismáticas, a distância entre um elo (ou um

ponto determinado dele) e a junta que o une com o

elo anterior.

Observe-se que o estado dessas variáveis é sufi-

ciente para determinar a posição do efetuador, pois,

se for conhecida a posição de cada uma das juntas a

partir da primeira (a que une a base com o primeiro

elo) e os comprimentos dos elos, é possível conhe-

cer a posição do efetuador. Essas variáveis são co-

nhecidas pelo nome de coordenadas generalizadas. Em

geral elas são representadas por meio de um vetor de

tantas componentes quantas juntas tem o manipulador,

independentemente de que algumas dessas compo-

nentes representem ângulos, e outras distâncias.

Na figura 4 é mostrado um robô manipulador de

duas juntas de revolução. As coordenadas generali-

zadas serão dadas pelo vetor [q 1 q 2 ], cujas compo-

nentes representam os ângulos dessas juntas. Co-

nhecendo o valor desse vetor, bem como os compri-

mentos dos elos, os quais foram denominados no

desenho como L 1 e L 2 , é possível determinar a posi-

ção do efetuador (ou, mais precisamente, do extremo

do último elo), expressa em função de um par de ei-

xos cartesianos ortogonais (x;y) com a origem soli-

dária com a primeira junta.

MANIPULADORES

MANIPULADORES Figura 4: Manipulador com duas juntas de revolução no mesmo plano. GRAUS DE LIBERDADE O

Figura 4: Manipulador com duas juntas de revolução no mesmo plano.

GRAUS DE LIBERDADE

O número total de juntas do manipulador é conhe-

cido com o nome de graus de liberdade (ou DOF, se-

gundo as iniciais em inglês). Um manipulador típico

possui 6 graus de liberdade, sendo três para o

posicionamento do efetuador dentro do espaço de tra-

balho, e três para obter uma orientação do efetuador

adequada para segurar o objeto. Com menos de 6 graus

de liberdade, o manipulador poderia não atingir uma

posição arbitrária com uma orientação arbitrária den-

tro do espaço de trabalho. Para certas aplicações como,

por exemplo, manipular objetos num espaço que não

se encontra livre de obstáculos, poderiam ser neces-

sários mais de 6 graus de liberdade. A dificuldade de

controlar o movimento aumenta com o número de elos

do braço.

Na figura 5 apresenta-se uma representação dos

três graus de liberdade de um braço mecânico, refe-

rentes às três primeiras juntas, necessárias para o

posicionamento do efetuador. Neste exemplo particu-

lar, observa-se que as duas primeiras juntas são de

revolução e a terceira é prismática, permitindo ao últi-

mo elo se afastar ou aproximar do segundo.

As últimas três juntas recebem usualmente o nome

de punho. Como foi mencionado, elas têm por objeti-

vo orientar o efetuador numa direção arbitrária, con-

veniente para a tarefa a ser realizada. Por exemplo,

uma garra deve estar orientada convenientemente com

respeito à peça de trabalho, a fim de poder agarrá-la.

Essas juntas são sempre de revolução, pois o objeti-

vo é a orientação do efetuador e não seu

posicionamento. As coordenadas generalizadas, ou

variáveis que caracterizam o movimento dessas três

juntas, são ângulos que recebem o nome genérico

de “pitch”, “yaw”, e “roll”, respectivamente.

A junta de roll representa a rotação do efetuador

com respeito ao eixo transversal do último elo, ou

eixo que coincide com a orientação dele. Na de “yaw”,

o eixo de rotação está em uma perpendicular ao últi-

mo elo, e envolveria o giro do efetuador à direita e à

esquerda. Na junta de “pitch” o eixo de rotação é per-

pendicular ao anterior, e envolveria o giro do efetuador

para cima e para baixo. Esta junta é chamada às ve-

zes de inclinação do efetuador. Observe-se que nes-

tas três juntas os eixos de rotação são sempre per-

pendiculares, permitindo uma orientação do efetuador

em qualquer ângulo de rotação, de inclinação à es-

querda ou direita, e de inclinação para cima e para

baixo. É claro que os limites de movimento de cada

uma dessas três juntas limitarão as orientações pos-

síveis do efetuador.

Na figura 6 são representadas essas três juntas.

No extremo do punho é fixado o efetuador, ou dis-

positivo destinado a trabalhar sobre o objeto a ser

manipulado. Em geral, os punhos nos braços mecâ-

nicos e em outros tipos de manipuladores permitem

a remoção e troca do dispositivo efetuador com faci-

lidade, adequando o robô para diferentes tarefas que

exijam diferentes tipos de efetuadores.

ESPAÇO DE TRABALHO

O espaço de trabalho do manipulador é o termo

que se refere ao espaço dentro do qual ele pode mo-

vimentar o efetuador. Ele é definido como o volume

MANIPULADORES Figura 4: Manipulador com duas juntas de revolução no mesmo plano. GRAUS DE LIBERDADE O

Figura 5: Braço mecânico de 3 DOF. Duas juntas de revolução e uma prismática.

MANIPULADORES

MANIPULADORES Figura 6: Representação das três juntas do punho do manipulador. total conformado pelo percurso do

Figura 6: Representação das três juntas do punho do manipulador.

total conformado pelo percurso do extremo do último

elo (o punho), quando o manipulador efetua todas as

trajetórias possíveis.

Em geral, não é considerada a presença do

efetuador para definir este volume de trabalho, pois

se fosse assim este volume ficaria determinado pelo

seu tamanho, o qual depende do dispositivo terminal

utilizado. Por exemplo, este volume variaria dependendo

do efetuador ser uma garra ou uma ponta de solda

comprida.

Note-se que este volume dependerá da anatomia

do robô, do tamanho dos elos, assim como dos limi-

tes dos movimentos das juntas (nas juntas de revolu-

ção, por exemplo, existirá um ângulo máximo de giro,

determinado por limites mecânicos).

A posição do punho do manipulador pode ser re-

presentada no espaço de trabalho ou no espaço das

juntas. A “posição no espaço de trabalho” é determi-

nada pela posição do punho segundo um sistema de

três eixos cartesianos ortogonais, cuja origem em

geral é solidária com a base do robô. Portanto, a posi-

ção do punho é representada no espaço de trabalho

como um vetor de três componentes [x y z]. A “posi-

ção no espaço das juntas” é representada pelo vetor

de coordenadas generalizadas, ou vetor cujas com-

ponentes significam a posição de cada junta (ângulo,

MANIPULADORES Figura 6: Representação das três juntas do punho do manipulador. total conformado pelo percurso do

Figura 7: Diferentes espaços de trabalho em manipuladores de diferentes anatomias.

MANIPULADORES

MANIPULADORES Figura 8 - Manipuladores de configurações cartesianas (a), cilíndrica (b), esférica (c) e de revolução

Figura 8 - Manipuladores de configurações cartesianas (a), cilíndrica (b), esférica (c) e de revolução (d).

se for de revolução ou distância, se for prismática),

relativas a uma posição inicial arbitrária. Como foi es-

pecificado anteriormente, o conhecimento dos valo-

res das coordenadas generalizadas é suficiente para

determinar a posição do punho dentro do espaço de

trabalho.

A influência da configuração física sobre o vo-

lume de trabalho é ilustrada na figura 7. Observe-

se que, dependendo da configuração, este volume

pode ser um semi-esfera parcial, um cilindro, ou

um prisma.

Nos robôs reais, os limites mecânicos no movi-

mento das juntas produzem um espaço de trabalho

com contornos complexos, como é ilustrado na figura

8, acima.

ANATOMIA DOS MANIPULADORES

Existem diferentes configurações físicas ou dife-

rentes anatomias, nos robôs manipuladores. Cada

uma delas encontrará utilidade em alguma aplicação

específica. Essas configurações estão determinadas

pelos movimentos relativos das três primeiras juntas,

aquelas destinadas ao posicionamento do efetuador.

Efetivamente, elas podem ser prismáticas, de revolu-

ção, ou uma combinação de ambas. Para cada com-

binação possível haverá uma configuração física ou

anatomia, diferente. Observe-se que a configuração

física independe do tamanho dos elos, pois eles de-

terminarão em todo caso o tamanho do espaço de

trabalho, mas não sua forma.

As configurações físicas, então, estão caracteri-

zadas pelas coordenadas de movimento das três pri-

meiras juntas, ou pelas três primeiras coordenadas

generalizadas, que são as variáveis que represen-

tam o movimento delas.

Na maioria dos robôs manipuladores industriais,

independentemente do tamanho e formas dos seus

elos, dispõe-se de quatro configurações básicas:

Coordenadas cartesianas;

Coordenadas cilíndricas;

Coordenadas esféricas ou polares; e

Coordenadas de revolução.

ACIONAMENTO DO MANIPULADOR

O movimento em cada junta é realizado por

atuadores. Os principais utilizados são motores elé-

tricos, pistões hidráulicos e pistões pneumáticos, os

MANIPULADORES

quais podem dar às juntas um movimento linear ou de

rotação. Os atuadores são conectados mecanicamente

às juntas por meio de diferentes mecanismos de trans-

missão de potência mecânica, tais como engrenagens,

polias, correntes e parafusos de acionamento desti-

nados a dar ao movimento a desejada direção, força e

velocidade.

No caso dos braços mecânicos, o mais comum é

empregar motores elétricos, que podem ser de cor-

rente contínua, com ímã permanente ou de passo. Na

hipótese de alguma das juntas ser prismática, em geral

o movimento linear é conseguido através de um para-

fuso de acionamento, que transforma o movimento de

rotação do motor num deslocamento linear. O

acionamento elétrico propicia ao robô uma maior pre-

cisão, além de requerer espaços reduzidos para sua

montagem, podendo se colocar os atuadores na pró-

pria estrutura física do manipulador.

O acionamento hidráulico é geralmente associado

a manipuladores de maior porte, pois eles propiciam

ao robô maior velocidade e força. Em contrapartida,

ele se soma ao espaço útil requerido pelo robô, o

que o aumenta consideravelmente, além de sofrer

de outros inconvenientes tal como a possibilidade

de vazar óleo. Os robôs com acionamento hidráuli-

co podem ter juntas prismáticas, movimentadas

por meio de pistões, ou de revolução, através de

motores hidráulicos.

O acionamento pneumático é empregado em ro-

bôs manipuladores de pequeno porte e com poucos

graus de liberdade, geralmente não mais de dois. Por

não terem os pistões pneumáticos uma grande preci-

são, devido à compressibilidade do ar, esses robôs

assim acionados são utilizados em operações de “pega

e põe” (conhecidos como pick & place), onde os elos

se deslocam bruscamente entre dois extremos pos-

síveis, dados pelos limites mecânicos dos pistões no

modo de bang-bang, sem possibilidade de controle

sobre a trajetória intermédia do efetuador.

Como já foi visto anteriormente, o controlador cui-

da, através do programa de controle, para que o

manipulador realize a tarefa programada com a maior

precisão possível dentro das especificações técnicas.

Em caso do robô ser movimentado por motores de

passo, ele pode ser controlado em malha aberta, por

possuirem esses dispositivos precisão na rotação. Mas

se for acionado por motores de corrente contínua, é

necessário fechar a malha através de sensores, por-

que o controlador precisa conhecer a resposta do

manipulador a fim de imprimir nos motores os sinais

de excitação necessários para executar a trajetória

com precisão. Os sensores utilizados são sensores

de posição, um para cada junta. Os mais comuns são

os encoders óticos incrementais, onde o controlador

vai contando os pulsos entregues pelo sensor ótico

para conhecer a posição da junta. Às vezes são em-

pregados potenciômetros rotativos também, onde o

sinal analógico entregue é proporcional ao ângulo de

rotação da junta. Na hipótese da junta ser prismática,

uma engrenagem pode converter o movimento linear

para uma rotação e assim entregar a informação para

um encoder. Também podem ser usados sistemas de

visão digitais, pois analisando a imagem fornecida, o

controlador pode conhecer a posição de todas as jun-

tas do braço.

Dependendo da tarefa, o efetuador é capaz de exer-

cer uma determinada força sobre uma superfície so-

bre a qual desliza, por exemplo para efetuar uma sol-

da, ou um corte, entre outras aplicações possíveis.

Nesse caso, o controlador não mais controlará ape-

nas a trajetória do efetuador, mas também a força

que este exerce sobre a superfície, a fim de não

quebrá-la ou não deteriorar a ferramenta utilizada. Para

isso é necessária a utilização de sensores de força

no punho do manipulador, e em geral são usados strain

gauges.

Em alguns casos os programas de controle preci-

sam conhecer as velocidades das juntas também,

não apenas as posições, e isto depende da lei de

controle a ser implementada. Porém, não é comum

utilizar tacômetros nos manipuladores por causa do

alto nível de ruído desses dispositivos. Em geral, o

controlador deriva a posição com respeito ao tempo

para estimar a velocidade.

O manipulador deve ser controlado por algum tipo

de controlador programável. No caso dos braços me-

cânicos, o mais comum é trabalhar com computado-

res digitais. O programa de controle é responsável

por conseguir que a operação feita pelo manipulador

acompanhe, da maneira mais fiel possível, a posição

de referência. Esta posição pode ser inserida exter-

namente através de um mouse, um joystick, ou pelo

teclado, ou pode estar já programada dentro do

software de controle.

Interfaces, placas de potência e conversores A/

D e D/A completam a estrutura do sistema de con-

trole e da planta apropriada para um funcionamen-

to adequado.

NO PRÓXIMO NÚMERO:

  • - Controle de manipuladores

  • - Precisão e repetitibilidade

  • - Efetuadores

  • - O robô manipulador Armdroid

PROJETO

CONTROLE DE

CONTROLE

CONTROLE DE

CONTROLE

CONTROLE

DE

DE MESA XY

MESA XY

MESA

XY XY

DE MESA

MESA XY

utilizando motor

utilizando

utilizando

utilizando

utilizando

motor motor motor

motor dedededede passo

passo

passo

passo

passo

Sebastião G. dos Santos Filho

Professor Associado do Departamento de Engenharia de Sistemas Eletrônicos da Escola Politécnica da USP

O controle automático de mesas XY tem aplicação direta na identificação de padrões de objetos por
O controle automático de mesas XY tem aplicação direta na
identificação de padrões de objetos por metrologia óptica, na me-
dição elétrica automática de componentes na indústria de
microeletrônica, na obtenção do conteúdo de material particulado
em superfícies de CDs visando controle de qualidade, em apara-
tos ópticos para medidas de rugosidades superficiais, dentre ou-
tras possíveis. Neste artigo, vamos abordar o controle automáti-
co de deslocamentos horizontais micrométricos em uma mesa
XY utilizando motores de passo visando a detecção de material
particulado ao longo de superfícies.

Uma mesa XY com controle de

passo micrométrico é composta de

partes micromecânicas contendo

carros acionados por parafusos com

“roscas finas”, motores de passo,

circuitos eletrônicos de controle, cir-

cuitos de interface para microcom-

putador e software de gerenciamento.

Portanto, é um exemplo claro de sis-

tema mecatrônico, pois envolve

acionamentos micromecânicos con-

trolados por motores de passo. A

seguir, vamos descrever os diversos

blocos que compõem a mesa XY.

rem energizadas adequadamente,

permitem fazer o controle dos movi-

mentos angulares discretos do rotor.

A figura 1A ilustra o funcionamento

de um motor de passo composto de

duas bobinas enroladas em dois blo-

cos estatores. O rotor é formado por

uma série de magnetos permanen-

tes norte e sul, alternadamente dis-

postos sobre sua superfície e sepa-

rados de uma distância D conforme

indicado na representação plana da

figura 1B . Os dois blocos estatores

são magnetizados quando as bobi-

nas são energizadas, ora com pola-

O MOTOR DE PASSO

ridade positiva, ora com polaridade

negativa. Neste caso, o motor de

O motor de passo é um dispositi-

vo empregado na conversão de pul-

sos elétricos em movimentos

rotativos discretos de um elemento

chamado rotor. Os motores de pas-

so podem apresentar duas ou quatro

bobinas (fases) internas que, ao se-

passo é dito bipolar porque são ne-

cessárias as duas polaridades. A fi-

gura 1B é uma representação plana

na forma de leiaute da figura 1A e

ilustra esquematicamente o caso em

que as bobinas são ambas polariza-

das positivamente com +V, o que

corresponde aos fluxos magnéticos

nos sentidos indicados. Observe

que os estatores ficam magnetiza-

dos com pólos norte e sul. Conside-

rando que a largura de cada magneto

do rotor é L = D, observe na figura

1B que os dois blocos estatores apre-

sentam “dentes” que estão desloca-

dos entre si de L/2. O número de

pares de magnetos norte-sul per-

manentes do rotor é feito rigorosa-

mente igual ao número de pares de

“dentes” norte-sul do de cada

estator.

Para que haja o movimento pas-

so-a-passo do rotor, seja no sentido

horário, seja no sentido anti-horário,

é necessário variar a posição das

chaves 1 e 2 em intervalos de tem-

po definidos. A figura 2 mostra uma

representação esquemática do mo-

tor de passo da figura 1 onde estão

indicadas as bobinas 1 e 2, as cha-

ves para comutação de polaridade e

a convenção de cores para o assim

chamado motor de passo “universal”.

Apesar da convenção de cores, di-

versos fabricantes de motores utili-

zam convenção própria com cores

distintas e, por isso, é sempre ne-

cessário uma cuidadosa consulta ao

manual.

A tabela 1 mostra a seqüência

de polarizações que devem ser apli-

cadas às chaves 1 e 2 da figura 2

de forma que haja movimento pas-

so-a-passo no sentido horário (se-

qüência 1, 2, 3, 4, 1, 2 ...

) ou no sen-

tido anti-horário (seqüência 4, 3, 2,

1, 4, 3

....

).

Observe que a tabela 1 é

formada por 4 passos que se repe-

PROJETO

PROJETO Figura 1 – Representação de motor de passo com duas fases e dois estatores: (A)

Figura 1 – Representação de motor de passo com duas fases e dois estatores: (A) Vista tridimensional interna; (B) Vista na forma de leiaute plano para uma dada polaridade do estator e posição do rotor.

PROJETO Figura 1 – Representação de motor de passo com duas fases e dois estatores: (A)

Figura 2 – Representação de um motor de passo bipolar com duas fases e dois estatores, sendo chaveado entre +V e –V.

tem e, portanto, trata-se se uma seqüên-

cia de chaveamento em quatro eta-

pas. Esta seqüência de chaveamen-

to pode ser implementada de maneira

fácil, aplicando-se diretamente nas

bobinas duas ondas quadradas

deslocadas entre si de um quarto de ci-

clo, conforme é mostrado na figura 3.

As formas de onda mostradas na

figura 3 são pulsos de controle que

podem ser obtidos a partir de circui-

tos eletrônicos de chaveamento. De

forma geral, podemos dizer que os

motores de passo utilizados em con-

junto com circuitos digitais,

microcontroladores e transistores

apresentam controle preciso e

repetitivo de posição e velocidade ao

longo de sua vida útil. Os passos

angulares possíveis dependem da

construção física de cada motor,

sendo comuns valores de 7,5º; 15º e

PROJETO Figura 1 – Representação de motor de passo com duas fases e dois estatores: (A)

Tabela 1 – Seqüencia de chaveamento das bobinas L 1 e L 2 da figura 2 em quatro etapas utilizando polarizações +V e –V.

18º que, por sua vez, correspondem

a 48, 24 e 20 passos por revolução

completa, respectivamente.

Por outro lado, também é possí-

vel controlar o motor numa seqüên-

cia de 8 etapas a partir de metades

de passo, isto é, tomando um motor

com passo angular de 7,5º pode-se

obter-se 3,75º. Para tanto, além de

PROJETO

PROJETO Figura 3 – Formas de onda quadradas deslocadas de 1/4 de ciclo, implementando a seqüencia

Figura 3 – Formas de onda quadradas deslocadas de 1/4 de ciclo, implementando a seqüencia de quatro etapas mostrada na tabela 1.

comutar as chaves entre +V e –V, a

posição aterrado ou “off” (desligado)

na figura 2 passa a ser também uma

opção de chaveamento. A tabela 2

ilustra a seqüencia de chaveamento

onde foi incluída a posição “off”. Nes-

ta situação de operação a meio pas-

so, o torque do motor decai de cerca

de 30% quando se tem apenas uma

bobina energizada de cada vez, com-

parado ao caso em que ambas as

bobinas estão energizadas.

A figura 4 ilustra esquematica-

mente um motor de passo com qua-

tro fases ou quatro bobinas (L 1 , L 2 ,

L 3 e L 4 ), sendo que cada duas bobi-

nas estão enroladas em um único

estator (L 1 e L 2 no estator 1; e L 3 e L 4

no estator 2). A grande vantagem

desse tipo de configuração é que o

fluxo magnético em cada estator

pode ser revertido, trocando apenas

a energização de uma bobina para

outra (por exemplo, de L 1 para L 2 ) uti-

lizando-se, para tanto, uma única fon-

te de alimentação +V. Neste caso, o

motor de passo passa a ser chama-

do também de unipolar, enquanto

que o motor de passo do circuito da

figura 2 é, conforme já mencionado,

do tipo bipolar (são necessárias duas

fontes +V e –V). No circuito da figu-

ra 4 os transistores Q 1 , Q 2 , Q 3 e Q 4

funcionam como chaves eletrôni-

cas. Elas estarão ligadas ou fecha-

das (estado “ON”) quando aplicar-

mos

nas entradas E 1 , E 2 , E 3 e E 4

uma tensão +V e estarão desliga-

das ou abertas quando as entra-

das estiverem aterradas (estado

“OFF”). As tabelas 3A e 3B apre-

sentam respectivamente uma se-

qüência de 4 passos (ambos os

estatores ficam sempre magnetiza-

dos) e uma outra seqüência de 8

meios passos (um estator magne-

tizado por vez). Vale o que já foi

dito anteriormente para o circuito

da figura 2, isto é, quando operan-

do em meio passo, apesar do pas-

so angular cair pela metade, o de-

sempenho em termos de torque do

motor cai de cerca de 30%.

O motor de passo a ser escolhi-

do para uma dada aplicação

micromecânica deve ter torque sufi-

ciente para vencer a inércia do rotor

PROJETO Figura 3 – Formas de onda quadradas deslocadas de 1/4 de ciclo, implementando a seqüencia

Tabela 2 – Seqüencia de chaveamento das bobinas L 1 e L 2 da figura 2 em oito etapas (oito meios-passo) utilizando polarizações +V, –V e “off”.

PROJETO Figura 3 – Formas de onda quadradas deslocadas de 1/4 de ciclo, implementando a seqüencia

Figura 4 – Representação de motor de passo unipolar de 4 fases e dois estatores, acionado pelas chaves eletrônicas (transistores) Q 1 , Q 2 , Q 3 e Q 4 .

PROJETO

PROJETO Tabela 3 - Seqüencia de chaveamento das chaves eletrônicas Q , Q Q e Q

Tabela 3 - Seqüencia de chaveamento das chaves eletrônicas Q 1 , Q 2 Q 3 e Q 4 da figura 4: (A) em quatro etapas onde ambos os estatores ficam sempre magnetizados; (B) em oito etapas onde os estatores são magnetizados alternadamente.

Onde v é a variação de veloci-

dade em passos/s no intervalo de

tempo t em segundos. Se a velo-

cidade do motor parte de zero e vai

até “v” e tomarmos