9/8/2010

1
Dinmica Aplicada s Mquinas
Curso de Engenharia Mecatrnica - 6 Perodo
1 e 2 Aula
Introduo
e
Cinemtica de Partculas
Prof. Vilson
INTRODUO
Mecnica definida como a cincia que descreve e prediz as
condies de repouso ou movimento de corpos sob ao de foras.
Amecnica dividida em trs partes:
Corpos Rgidos
Corpos Deformveis
Fluidos
Mecnica de corpos rgidos dividida em Esttica e Dinmica.
A Dinmica o ramo da mecnica que trata do movimento dos
corpos sob a ao de foras.
9/8/2010
2
INTRODUO
ADinmica tem duas partes distintas:
Cinemtica Trata dos aspectos geomtricos do movimento e
que usado para relacionar deslocamento, velocidade, acelerao
e tempo, sem referncia s causas do movimento.
Cintica Analisa as relaes entre foras (causa) e o
movimento (efeito).
Observao: Com a compreenso aprofundada da dinmica ser
uma das ferramentas mais teis e poderosas para anlise em
engenharia.
INTRODUO
Aplicaes da Dinmica:
Em mquinas e estruturas que trabalham em altas velocidades e
a aceleraes torna-se necessrio realizar clculos ns princpios
da dinmica em vez dos princpios da esttica.
Para anlise de projetos de estrutura em movimento :
Dispositivos robticos,
Sistemas de controle automtico,
Foguetes, msseis e espaonaves,
Veculos de transporte areo e terrestre,
Para equipamentos de todos os tipo, turbinas, motores,
guindastes, mquinas ferramentas, etc.
9/8/2010
3
INTRODUO
Conceitos bsicos:
Espao a regio geomtrica ocupada pelo corpo (sistema de
referencia baseado nas leis da mecnica newtoniana sistema
inercial).
Tempo uma medida de sucesso de eventos.
Massa a medida quantitativa da inrcia ou resistncia
mudana no movimento de um corpo.
Fora a ao vetorial de um corpo sobre outro.
Partcula um corpo de dimenses desprezveis.
Corpo rgido um corpo cujas mudanas na forma so
desprezveis comparados com a dimenses do corpo.
Diagrama de corpo livre mostra todos os corpos que esto
em contado e exercem foras sobre o sistema.
INTRODUO
Leis de Newton:
1 Lei Um corpo que esteja em movimento ou em repouso
tende a manter seu estado inicial (Princpio da Inrcia).
2 Lei Aresultante das foras que agem num corpo igual ao
produto de sua massa pela acelerao (Princpio Fundamental da
Mecnica).
3 Lei Para toda fora aplicada, existe outra de mesmo
mdulo, mesma direo e sentido oposto (Princpio da Ao e
Reao).
9/8/2010
4
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Podemos descrever o movimento de um partcula de
vrias maneiras.
Posio de uma partcula P em qualquer instante de
tempo pode ser descrita por:
Coordenadas retangulares x, y e z
Coordenadas cilndricas - r, , z
Coordenadas esfricas R, ,
Trajetria Trajetria
Com restrio a partcula est confinada a
uma determinada trajetria .
Sem restrio no h guias fsicos.
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Variveis de Trajetria
O movimento de P tambm pode ser
representado por:
Medidas ao longo da tangente (t) e
da normal n curva.
A direo de n se encontra no plano
local da curva.
Trajetria Trajetria
9/8/2010
5
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Plano
Movimento Retilnea
Velocidade e Acelerao
s
dt
ds
v = =
v
dt
dv
a = = ou s
dt
s d
a = =
2
2
Equao diferencial relacionando
deslocamento, velocidade e acelerao.
ds a dv v = ou ds s s d s =
Trajetria
da partcula
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Plano
Movimento Curvilneo
Velocidade
r
dt
r d
v

= = (grandeza vetorial)
s
dt
ds
v v

= = =
(grandeza escalar)
Acelerao
v
dt
v d
a

= =
9/8/2010
6
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Plano
Movimento Curvilneo
Trs diferentes sistemas de coordenadas so comumente
usados para descrever as relaes vetoriais para o movimento
curvilneo de uma partcula no plana:
1. Coordenadas retangulares ;
2. Coordenadas normal e tangencial;
3. Coordenadas polares.
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Plano
Movimento Curvilneo
1. Coordenadas retangulares
O movimento curvilneo resultante obtido
pela combinao vetorial das
componentes x e y do vetor posio,
velocidade e acelerao.
Trajetria
j y i x r v a
j y i x r v
j y i x r

+ = = =
+ = =
+ =
Representao vetorial
9/8/2010
7
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Plano
Movimento Curvilneo
2. Coordenadas normal e tangencial (n-t)
Utiliza as variveis de trajetria.
So medidas feitas ao longo da tangente (t)
e da normal (n) trajetria da partcula.
Estas coordenadas
fornecem uma descrio
muito natural para o
movimento curvilneo.
As coordenadas so consideradas se deslocando
ao longo da trajetria com a partcula.
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Plano
Movimento Curvilneo
2. Coordenadas normal e tangencial (n-t)
Velocidade
Trajetria
Vetores unitrios
n
e

e
t
e

Durante um incremento diferencial de

tempo dt a partcula A se desloca ds
para A.
raio de curvatura da trajetria
- ngulo da em radiano
t
e v v

= temos que,
dt
d
dt
ds
v

= =
Logo,
t
e v

=
9/8/2010
8
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Plano
Movimento Curvilneo
2. Coordenadas normal e tangencial (n-t)
Acelerao
temos que,
Logo,
definida como:
dt
v d
a

=
, )
t t
t
e v e v
dt
e v d
a

+ = =
Variao de
t
e

Comprimento do arco :
d d e
t
=

a direo dada por

t
e d

n
e

Podemos escrever ,
n t
e d e d

=
t n
e v e
v
a

+ =

2
se dividimos por dt, temos:
n t
e e

=
onde ,

v
=

= =
= = =

s v a
v
v
a
t
n

2
2
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Plano
Movimento Curvilneo
3. Coordenadas polares (r- )
A partcula localizada pela distncia radial
(r) a partir de um ponto fixo e por uma
medida angular ( ).
Trajetria
r
e r r

=
Vetores unitrios
r
e

Vetor posio,
9/8/2010
9
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Vetores unitrios
r
e

Durante o intervalo de tempo dt as direes

das coordenadas giram atravs do ngulo d .
Variao de
r
e

Comprimento do arco :
d d e
r
=

a direo dada por

r
e d

Podemos escrever ,

e d e d
r

=
se dividimos por dt, temos:

e e
r

=
Movimento Plano
Movimento Curvilneo
3. Coordenadas polares (r- )
Derivadas no tempo dos vetores unitrios.
de forma anloga para a variao de

e

temos,
r
e e

=
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Plano
Movimento Curvilneo
3. Coordenadas polares (r- )
Velocidade
Temos,
r r
e r e r r v

+ = =

=
=

r v
r v
r

e r e r r v
r

+ = =
Acelerao
Temos,
, ) , )

e r e r e r e r e r v a
r r

+ + + + = =

+ =
=

r r a
r r a
r
2
2
, ) , )

e r r e r r a
r

2
2
+ + =
9/8/2010
10
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento no Espao
Movimento Curvilneo Espacial
1. Coordenadas Retangulares (x-y-z)
Vetor posio ( ), a velocidade ( ) e a
acelerao ( )
k z j y i x R v a
k z j y i x R v
k z j y i x R

+ + = = =
+ + = =
+ + =
Temos,
R

CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento no Espao
Movimento Curvilneo Espacial
2. Coordenadas Cilndricas (r- -z)
Vetor posio ( ), a velocidade ( ) e a
acelerao ( )
, ) , ) k z e r r e r r R v a
k z e r e r R v
k z e r R
r
r
r

+ + + = = =
+ + = =
+ =

2
2
Temos,
R

9/8/2010
11
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Relativo
Eixos comTranslao
B A B A
r r r
/

+ =
O vetor que une A e B define a
posio de A relativo ao sistema mvel
B(x,y,z).
Referencial
mvel (x-y)
Referencial
fixo (X-Y)
B A
r
/

Representao Vetorial
onde,

A
r

Vetor posio da partcula A

B
r

Vetor posio da partcula B

B A
r
/

Vetor posio de
A relativo a B.
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Relativo
Eixos comTranslao
Referencial
mvel (x-y)
Referencial
fixo (X-Y)
Representao Vetorial
Derivando em relao ao tempo,
B A B A B A B A
B A B A B A B A
a a a r r r
v v v r r r
/ /
/ /

+ = + =
+ = + =
O movimento de A em relao ao referencial fixo (OXYZ)
denominado movimento absoluto de A.
9/8/2010
12
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Movimento Restritos
Restries impostas por elementos de
interligaes.
b r y
r
x L + + + + =
1
2
2
2

L, r
2
, r
1
e b, todos constantes.
Movimento horizontal de A o
dobro do movimento vertical de B.
Comprimento total do cabo (L)
Primeira e segunda derivada da equao.
B A
v v y x 2 0 2 0 + = ~ + =
B A
a a y x 2 0 2 0 + = ~ + =
e
CINEMTICA DE PARTCULAS
Movimento de um Partcula
Trabalho
Encontre as componentes da velocidade e acelerao, atravs das variveis de
trajetria e coordenadas polares para o movimento circular de uma partcula
P, representada na Figura 1 e as coordenadas esfricas do movimento
curvilneo espacial da Figura 2.
Entrega: 13/08/2010
Figura 1
Figura 2