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Trabalho de Concluso de Curso

Julho de 2011, So Paulo-SP, Brasil

SISTEMA DE POSICIONAMENTO ACSTICO

Antonio Braulio Neto antoniobraulioneto@gmail.com

Prof. Dr. Julio Cesar Adamowski jcadamow@usp.br

Resumo O objetivo deste trabalho o projeto e a implementao de um sistema de localizao para objetos mveis operando dentro de um espao pr-estabelecido e utilizando transdutores de ultrassom para emisso e recepo das ondas acstica com propagao pelo ar numa frequncia de 40kHz. Este sistema pode ser empregado na explorao ou inspeo de ambientes de difcil acesso para operadores, em ambientes insalubres, para monitoramento remoto de processos automatizados e, recentemente, no monitoramento de pessoas. O sistema ser composto por um conjunto de transdutores fixados no objeto a ser localizado e quatro transdutores distribudos no ambiente. O conjunto de transdutores fixos no objeto opera como emissores e representa um nico ponto no espao; aqueles distribudos no ambiente operam como receptores e delimitam o espao de trabalho. Esses ltimos, ao receberem as ondas geradas pelo emissor, enviam um sinal para o registro do respectivo tempo de voo da onda ultrassnica. O tempo de voo correlacionado com a distncia por meio da velocidade de propagao do som no ar. A localizao no espao feita por meio de uma triangularizao 3-D, a partir das quatro distncias medidas entre o objeto e os transdutores distribudos no espao. A determinao da posio utiliza o mtodo de minimizao da somatria do erro quadrtico das distncias. O desenvolvimento do sistema de localizao consiste: no estudo da propagao de ondas ultrassnicas e de transdutores ultrassnicos piezoeltricos; projeto e implementao do circuito eletrnico para transmisso e recepo de ondas acsticas utilizando um microcontrolador para aquisio e transmisso dos dados via comunicao serial; desenvolvimento do software de controle e processamento de dados com a interface do usurio; ensaios para calibragem e verificao dos dados experimentais.

Palavras-chave: ultrassom, posicionamento, robtica.

1 Introduo A tecnologia de sistemas de localizao tornou-se parte de nosso cotidiano: veculos de navegao, inspees terrestres, localizao de carros por sistemas de GPS, mais recentemente, servios de localizao para telefonia mvel, sensor de estacionamento de carros e rastreamento indoor de pessoas, alm de outros. Isso possvel devido ao grande avano nas pesquisas na rea de sensores, ou

dispositivos que realizam a interao de sistemas com o meio. Assim, tcnicas empregando ondas de ultrassom podem ser utilizadas na determinao da posio e orientao de um objeto. Tais tcnicas possuem a vantagem (Santos, 2005), quando associadas aos sensores de ultrassom, de serem de baixo custo de produo, excelente estabilidade em longo prazo, baixo consumo de energia, alta repetibilidade, alta linearidade e resposta rpida, em

TCC-2011 Trabalho de Concluso de Curso - Abril de 2011; Coordenadores: Prof. Dr. Lucas Moscato e Prof. Dr. Edson Gomes; Escola Politcnica da Universidade de So Paulo; Depto. Engenharia Mecatrnica e de Sistemas Mecnicos; Disciplinas: PMR2500 e PMR2550 Av. Prof. Mello Moraes 2231 CEP 05508-900 So Paulo SP Visite o site :www.poli.usp.br/pmrgraduacaoTrabalhos de Formatura

conjunto com resistncia aos efeitos da umidade, intempries ambientais e aos desgastes ocasionados pelo envelhecimento. Porm, apresentam limitaes de alcance devida a alta atenuao das ondas ultrassnicas, principalmente quando o seu meio de propagao o ar, e esto sujeitos a problemas com ecos e reflexes mltiplas das ondas acsticas.

E =

[(x x )
4 i =1 i

+ ( y y i ) + (z z i ) d i
2 2

onde xi, yi e zi so as coordenadas conhecidas dos sensores distribudos no ambiente e a distncia dt determinada a partir do tempo de voo medido e pela velocidade de propagao da onda acstica no ar.

di = v t
O ponto de mnimo buscado para a funo E(x,y,z) o ponto X = [x,y,z] que satisfaz a equao vetorial abaixo:

2Materiais e Mtodos O modelo matemtico utilizado para determinar a posio do objeto consiste na minimizao da somatria do erro quadrtico obtido a partir do equacionamento esfrico 3-D, Figuras 1 e 2:

F ( X ) = F ( x , y , z ) = Gradiente [E (x , y , z )] = 0
Para aplicou-se o generalizado Dessa forma Xn+1: a resoluo do sistema no linear acima, mtodo iterativo de Newton-Raphson para funes de mltiplas variveis. a posio do objeto aproximada por

n +1

= X

Jac 1 F ( X n ) F ( X n )

onde Jac-1F(Xn) a matriz jacobiana inversa da funo F(X) avaliada no ponto Xn=[xn,yn,zn] e n o nmero do passo ou o nmero da iterao. Os principais materiais utilizados no projeto e na implementao do sensor para medir distncias foram, Figura 3: Transdutor MA40S5 (Murata), constitudo por cermica piezoeltrica com frequncia nominal de ressonncia de 40 kHz. MicrocontroladorATmega8535 (Atmel)

Figura 1 Representao do modelo de interseco de esferas 3-D

Figura 3 Transdutor e microcontrolador O microcontrolador responsvel pelo controle de emisso e recepo de sinais dos transdutores e aquisio da temperatura a partir do sensor de temperatura. Tambm responsvel pela transmisso de dados via comunicao serial para o computador pessoal. A Figura 4 apresenta o princpio de funcionamento do sistema. O bloco OSC representa o cristal que fornece a frequncia de clock do

Figura 2 Modelo para equacionamento esfrico 3-D A somatria do erro quadrtico pode ser avaliada por:

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microcontrolador que envia um sinal modulado para o bloco de excitao do emissor. Ao receber a onda de 40kHz, proveniente do emissor, o receptor envia sinal que ser amplificado e enviado ao controlador pelo bloco receptor. O microcontrolador processa os dados adquiridos e envia o resultado das quatro medidas interface do usurio desenvolvida para um computador pessoal.
TRANSDUTOR

sendo duas destinadas ao controle do sistema e emisso das ondas e uma destinada recepo de ondas.

OSC
MICRO CONTROLADOR ATmega8535 COMPUTADOR

EMISSOR

Figura 6 Conjunto de emissores fixos ao objeto

RECEPTOR

Figura 4 Princpio de funcionamento do sistema.

3 Resultados O arranjo fsico final do prottipo, utilizado para a implementao do sistema de posicionamento acstico est representado na Figura 5. Em cada uma das quatro extremidades das traves est locado um transdutor que opera como receptor. Ao centro encontra-se o conjunto de emissores, Figura 6, com a localizao a ser determinada pelo algoritmo desenvolvido.

Figura 7 Circuito eletrnico A interface com o usurio foi desenvolvida em Visual Basic. Ela contm os valores medidos da temperatura e dos tempos de voo das ondas, alm dos valores calculados da velocidade do som no ar e das distncias entre os sensores.

Figura 5Arranjo do prottipo A eletrnica desenvolvida para emisso e recepo das ondas acsticas, para a medio de temperatura ambiente e para a comunicao com o computador via serial est representada na Figura 7. O circuito alimentado por um conjunto constitudo por trs baterias alcalinas com tenso nominal de 9V,

Figura 8 Interface com o usurio

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Na Tabela 1 esto os valores de entrada do mtodo iterativo, obtidos pelo sistema. As coordenadas dos sensores so valores conhecidos e as suas respectivas distncias, ltima linha da tabela, so os valores medidos por meio das ondas ultrassnicas. O ponto inicial para o mtodo iterativo o ponto P0.
Sensor 1 0,000000 0,000000 1,500000 1,007700 Sensor 2 1,500000 0,000000 1,400000 0,910000 Sensor 3 1,415412 0,745276 1,500000 0,874800 Sensor 4 -0,08375 0,795546 1,400000 1,074200 P0 0,000 0,000 0,000

X Y Z Distncias

Tabela 1 Valores de entrada para o mtodo iterativo O mtodo de localizao apresentou convergncia significativa para o ponto a ser localizado, com um nmero de iterao menor que 10, conforme apresentado na Figura 10.

2006) apud (Costa, 2003) a alternativa de emissores dispostos numa calota semi-esfricas poderia ser substituda por uma fonte que utilizasse obstculo vazado de pequenas dimenses em relao ao comprimento de onda do sinal transmitido, sendo um procedimento fcil e econmico. O sistema, tanto a parte estrutural como hardware e arranjo dos transdutores, quanto parte virtual como softwares e mtodos matemticos mostraram-se uma alternativa funcional para a localizao de objetos. Como possibilidade de sequncia de pesquisa, ressalta-se a necessidade de estudo e anlise do campo acstico gerado por um transdutor e a interferncia nos campos acsticos gerados por mltiplos emissores. Tambm pode ser citado mtodo de localizao que se baseia em tais reflexes de ondas (Dijk, 2004). Agradecimentos Agradeo aos meus amigos pelo incentivo concluso deste trabalho e ao professor orientador Julio Cesar Adamowski. Referncias Bibliogrficas Braulio Neto, A. Sistema de Posicionamento Acstico. 2011. 76 p. Dissertao (Graduao) Escola Politcnica, Universidade de So Paulo, So Paulo, 2011.

Figura 10 Evoluo do erro quadrtico com o nmero de iteraes 4 Concluses No presente trabalho foram apresentados o projeto, o desenvolvimento e construo de um sistema de posicionamento que utiliza ondas de ultrassom que se propagam no ar numa frequncia de 40kHz. Foram utilizados sensores de ultrassom modelo MA40S5 da fabricante Murata, que operam numa frequncia de ressonncia de 40kHz. Estes sensores foram distribudos pelo ambiente formando um referencial pr-determinado, no qual cada um dos quatro vrtices de um retngulo foi constitudo por um transdutor operando no modo receptor. No objeto a ser localizado foram posicionados transdutores que operam no modo emissor. No decorrer do projeto surgiram alguns problemas, tais como: mltiplas reflexes das ondas acsticas que tornavam as leituras das distncias incorretas e diretividade do emissor. As solues para estes problemas foram propostas, testadas e verificas como vlidas para atingir o objetivo deste trabalho. No foram testadas alternativas de arranjos, como por exemplo, inverso entre os transdutores emissores e receptores ou, de acordo com (Santos,

Kinsler, L. W.; Frey, A. R.; Coppens, A. B.; Sanders, J. V. Fundamentals of acoustics. 3. ed. New York: Wiley, 1982. Milne, P. H. Underwater acoustic positioning systems.2. ed. Inglaterra: Gulf, 1983. Matuda, M. Medidor de distncia por ultra-som. 1993. 49 p. Dissertao (Graduao) Escola Politcnica, Universidade de So Paulo, So Paulo, 1993. Estvez, L. C. Sensor ultrasonico adaptativo de medidas de distancias. Aplicacion en el campo de la robtica. Madri: Editorial de la Universidade Complutense de Madrid, 1989. Santos, A. O. Desenvolvimento de sistema de sensoriamento de posio e atuao para posicionamento dinmico de modelos reduzidos em tanques de provas. 2005. 232 p. Dissertao (Mestrado) Escola Politcnica, Universidade de So Paulo. So Paulo, 2005.

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Murata Manufacturing Co Ltda. Piezoelectric ceramics sensors.[S.l.], [20-?]. 21 p. (P19E). Disponvel em: <http://www.murata.com/catalog/p19e9.pdf>. Acesso em: 05 mar. 2008. Atmel. ATmega8535. [S.l.], [20-?]. 321 p. Disponvel em: <http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_document s/doc2502.pdf >. Acesso em: 10 jun. 2011. National Semiconductors. LM35 Precision Centigrade Temperature Sensors. [S.l.], [20-?]. 13 p. Disponvel em: < http://www.national.com/mpf/LM/LM35.html>. Acesso em: 10 jun. 2011. Dijk, E. O. Indoor ultrasonic position estimation using a single base station. 2004. 238 p. Tese. TechnischeUniversiteit Eindhoven, Eindhoven. 2004.

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Acoustic System Positioning

ABSTRACT
The objective of this work is the design and implementation of an ultrasound positioning system for mobile objects with ultrasound transducers for transmission and reception of acoustic waves propagating through the air with a frequency of 40kHz. This system can be used in the operation or inspection of unhealthy environments for remote monitoring of automated processes, and recently began to be used in the indoor people monitoring. The system will consist of a set of transducers fixed on the object to be located and four transducers distributed in the environment. The set of transducers fixed on the object work as emitters and the transducers in the environment work as receivers. The time of arrival of ultrasonic wave, between emitter and receivers, is correlated with distance through the propagation speed of sound in air. The location in space is done through a 3-D triangulation, from the four distances between the object and the transducers distributed in space. The position determination using the method of minimizing the sum of the squared error distances. The development of the ultrasound positioning system consists of: the study of ultrasonic wave propagation and ultrasonic piezoelectric transducers, design and implementation of the electronic circuit for transmission and reception of acoustic waves using a microcontroller for acquisition and transmission of data via serial communication; software control and data processing with the user interface, calibration and experimental data analysis. Keywords: ultrasound, positioning, robotic

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