Sistemas de Controle Compensador por atraso e avano de fase

Compensador por atraso e avano de fase

Os compensadores no so utilizados somente para melhorar a resposta transiente de um sistema; so utilizados tambm de forma independente para melhorar as caractersticas de erro de regime estacionrio. Anteriormente, quando o ganho do sistema foi ajustado para atender s especificaes de resposta transiente, ocorreu uma deteriorao do desempenho do erro de regime estacionrio, uma vez que a resposta transiente e a constante de erro estacionrio estavam relacionadas com o ganho. Quanto maior o valor do ganho, menor o erro de regime estacionrio, porm maior sobre valor percentual. Por outro lado, a reduo do ganho para diminuir o sobrevalor percentual aumentava o erro de regime estacionrio. Ao serem utilizados compensadores dinmicos, possvel projetar circuitos de compensao que permitiram atender simultaneamente s especificaes de erro transiente e de erro de regime estacionrio. No mais necessrio estabelecer compromisso entre resposta transiente e erro de regime estacionrio, desde que o sistema opere na faixa linear. O erro de regime estacionrio podia ser melhorado adicionando-se um plo em malha aberta na origem da funo de transferncia do percurso direto, aumentando assim o tipo do sistema e forando a zero o erro de regime estacionrio associado. Este plo adicional na origem requer um integrador para sua realizao. Portanto, em resumo, a resposta transiente melhorada com a introduo de uma derivao, e o erro de regime estacionrio melhorado pela introduo de uma integrao no percurso direto. A compensao integral ideal, com seu plo na origem, requer um integrador ativo. Se forem utilizadas estruturas passivas, o plo e o zero sero deslocados para a esquerda, nas proximidades da origem, conforme mostrado na Figura 1(c). Pode-se tentar imaginar que esse posicionamento do plo, embora no aumente o tipo de sistema, produz uma melhoria na constante de erro esttico em ralao a um sistema no compensado. Sem perda de generalidade, demonstra-se que essa melhoria realizada de fato em um sistema do tipo 1. Admita o sistema no compensado mostrado na Figura 1(a). A constante de erro esttico, Kvo, para o sistema : =1212 (1) Admitindo o compensador por atraso de fase mostrado nas figuras 1(b) e (c), a nova constante de erro esttico ser: = 12 ()(12)() (2) A figura 2 mostra o efeito da adio de um compensador por atraso de fase sobre o lugar geomtrico das razes. O lugar geomtrico das razes do sistema no compensado est mostrado na figura 2(a), onde se admite que o ponto P seja o plo dominante. Se plo e o zero do compensador por atraso de fase estiverem prximos um do outro, a contribuio angular do compensador no ponto P ser aproximadamente zero grau. Portanto, na figura 2(b), onde o compensador foi adicionada, o ponto P permanece aproximadamente na mesma posio sobre o lugar geomtrico das razes do sistema compensado.

Figura 1: a) sistema do Tipo 1 no compensado; b) sistema do Tipo 1 compensado; c) diagrama de plos e zeros do compensador

Depois da insero do compensador verificou-se que o valor de K virtualmente o mesmo do sistema no compensado e compensado, uma vez que os comprimentos dos vetores traados a partir do compensador por atraso de fase so aproximadamente iguais e os demais vetores no se alteram significativamente. Como foi estabelecido que o ganho K aproximadamente o mesmo para os sistemas no compensado e compensado, pode-se substituir a equao 1 na equao 2 e obter: => (3) A equao 3 mostra que a melhoria de Kv do sistema compensado em relao ao Kv do sistema no compensado igual relao entre as magnitudes do zero e do plo do compensador. De modo a manter a resposta transiente inalterada, sabe-se que o plo e o zero do compensador precisam estar prximos um do outro. A nica forma de relao entre zc e pc ser grande a fim de produzir uma melhoria aprecivel no erro de regime estacionrio e simultaneamente, ter o plo e o zero prximos um do outro para minimizar a contribuio angular consiste em posicionar o par plo zero do compensador prximo da origem. Por exemplo, a relao de zc para pc pode ser igual a 10 se o plo estiver em -0,001 e o zero em -0,01. Assim, a relao 10, embora o plo e o zero estejam bastante prximos e a contribuio angular do compensador seja pequena. Concluindo, embora o compensador ideal force o erro de regime estacionrio a zero, o compensador por atraso de fase com um plo que no esta na origem ir melhorar a constante de erro esttico de um fator igual a zc/pc.

Figura 2: Lugar geomtrico das razes: a)antes da compensao por atraso de fase; b) depois da compensao por atraso de fase

A flexibilidade no projeto de uma resposta transiente pode ser aumentada se for possvel projetar respostas transientes que no estejam sobre o lugar geomtrico das razes. A figura 3(a) ilustra esse conceito. Admita que a resposta transiente desejada, definida pelo sobrevalor percentual e pelo tempo de assentamento, esteja representada pelo ponto B. infelizmente, sobre o lugar geomtrico das razes corrente para o sobrevalor percentual especificado, mediante um simples ajuste do ganho, somente possvel obter o tempo de assentamento representado pelo ponto A. Assim, o objetivo aumentar a velocidade da resposta de A para a de B, sem afetar o sobrevalor percentual. Este aumento de velocidade no pode ser realizado por um simples ajuste de ganho, uma vez que o ponto B no est situado sobre o lugar geomtrico das razes. A figura 3(b) ilustra a melhoria que se procura para a resposta transiente: a resposta mais rpida possui o mesmo sobrevalor percentual da resposta mais lenta. Uma das formas de se resolver este problema substituir o sistema existente por outro cujo lugar geomtrico das razes intercepte o ponto de projeto desejado, B. infelizmente, esta substituio onerosa e contraproducente. A maioria dos sistemas escolhida com base em caractersticas distintas daquelas relacionadas resposta transiente. Por exemplo, a estrutura e o motor de um elevador so escolhidos com base na velocidade e na potncia. Os componentes definidos em relao resposta transiente podem no atender, necessariamente, aos requisitos de potncia. Em vez de se alterar o sistema existente aumenta-se, ou compensa-se, o sistema com plos e zeros adicionais, de modo que passe pela localizao desejada para o plo para algum valor de ganho. Uma das vantagens de se compensar o sistema dessa forma que os plos e os zeros adicionados podem ser acrescentados a sistemas de baixa potncia do sistema antes do processo. O acrscimo de plos e zeros de compensao no precisa intervir nos requisitos de potncia da sada do sistema e tambm no apresenta problemas de carga adicional ou de projeto. Uma possvel desvantagem em compensar o sistema com plos e zeros em malha aberta que a ordem do sistema pode aumentar com o efeito subseqente sobre a resposta desejada. Ao inicio do procedimento de projeto determina-se a localizao adequada dos plos e zeros adicionais em malha aberta para se obter os plos desejados em malha fechada de segunda ordem. Todavia, no se conhece a localizao dos plos em malha fechada de ordem superior at que se determine o

projeto.Assim, deve-se calcular a resposta transiente por meio de simulao, aps a concluso do projeto, para se certificar de que os requisitos foram atendidos. Um mtodo de compensao da resposta transiente, o qual ser discutido posteriormente, inserir um derivador no percurso direto em paralelo com o ganho. Pode-se visualizar a operao do derivador com o seguinte exemplo. Admitindo um controle de posio com entrada em degrau, observa-se que o erro fica sujeito a uma grande variao inicial. Derivando-se essa mudana rpida obtm-se um grande sinal que aciona o processo. A sada do derivador muito maior que a sada do ganho puro. Essa entrada inicial de valor elevado no processo produz uma resposta mais rpida. Na medida em que o erro tende ao seu valor final, sua derivada tende a zero e a sada do derivador se torna desprezvel em comparao com a sada de ganho.

Figura 3: a) Lugar geomtrico das razes, mostrando um ponto de projeto possvel por intermdio do ajuste de ganho (A) e um ponto de projeto desejado que no pode ser atendido atravs de um simples ajuste de ganho (B); b) Respostas com base nos plos em A e B

Do mesmo modo que o compensador integral ideal pode ser aproximado por uma estrutura passiva de atraso de fase, um compensador derivativo ideal pode ser aproximado por um compensador por avano de fase passivo. Quando se utiliza estruturas passivas no possvel produzir um zero simples; em vez disso, tem-se

como resultado um zero e um plo do compensador. Entretanto, se o plo estiver situado muito longe do eixo imaginrio que o zero a contribuio angular do compensador ser positiva e, portanto, aproxima um zero simples equivalente. Em outras palavras, a contribuio angular do plo do compensador subtrada da contribuio angular do zero, porem no impede o uso do compensador para melhorar a resposta transiente, uma vez que a contribuio angular lquida positiva, exatamente como faz o zero de um controlador PD simples. Analisa-se, inicialmente, o conceito implcito associado compensao por avano de fase. Ao se selecionar no plano s um plo dominante de segunda ordem desejado, a soma dos ngulos dos plos e zeros do sistema do sistema no compensado para o ponto de projeto pode ser determinada. A diferena entre 180 e a soma dos ngulos deve ser a contribuio angular requerida do compensador. Por exemplo, observando-se a figura 4, percebe-se que

Figura 4: Geometria da compensao por avano de fase

2134+5= 2+1 180 (4) Onde 21 = a contribuio angular do compensador por avano de fase. Com base na Figura 4, nota-se que o ngulo do seguimento da reta traado a partir do ponto de projeto e interceptando o eixo real no valor do plo e no valor do zero do compensador. Agora, visualize este segmento de reta girando ao redor da localizao do plo em malha fechada desejado e interceptando o eixo real no plo e no zero do compensador, conforme ilustrado na Figura 5. Percebe-se que se poderia utilizar um numero infinito de compensadores por avano de fase para atender ao requisito da resposta transiente. As diferenas dos compensadores esto nos valores constantes de erro esttico, no ganho necessrio para alcanar o ponto de projeto no lugar geomtrico das razes compensado, na dificuldade em justificar uma aproximao de segunda ordem quando o projeto estiver completo e na resposta transiente resultante.

Figura 5: Trs das infinitas solues possveis para o compensador por avano de fase

Os controladores PD e PI so agora combinadas de modo a se obter uma melhoria no erro de regime estacionrio e na resposta transiente independente. Basicamente melhora-se, de inicio, a resposta transiente utilizando o controlador PD. Em seguida melhora-se o erro de regime estacionrio desse sistema compensado aplicando o controlador PI. Uma desvantagem desse procedimento uma pequena queda na velocidade da resposta ao se melhorar o erro de regime estacionrio. Como alternativa, pode-se melhorar o erro de regime estacionrio primeiro e, ento, seguir com o projeto para melhorar a resposta transiente. Uma desvantagem dessa abordagem que a melhoria da resposta transiente em alguns casos produz deteriorao da melhoria do erro de regime estacionrio, o qual foi projetado primeiro. Em outros casos, a melhoria da resposta transiente produz melhora adicional nos erros de regime estacionrio. Assim um sistema pode ser projetado em excesso relativamente aos erros de regime estacionrio. Usualmente, o projeto em excesso no um problema, a no ser que cause impacto sobre o custo ou gere outros problemas de projeto. Projeta-se primeiro a resposta transiente e, em seguida, realiza-se o projeto visando ao erro de regime estacionrio. O projeto pode utilizar tanto compensadores ativos quanto compensadores passivos. Ao se projetar um controlador ativo PD seguido de um controlador ativo PI o compensador resultante ser chamado de controlador proporcional integral derivativo (PIV). Esse controlador possui uma funo de transferncia: =1+2+3=3 2+13+23 (5) A qual possui dois zeros mais um plo na origem. Um dos zeros e o plo na origem podem ser projetados como o compensador integral ideal; o outro zero pode ser projetado como o compensador derivativo ideal. No exemplo anterior foram combinados em srie os conceitos de compensao derivativa ideal e integral ideal para se chegar ao projeto de um controlador PID que melhorou o desempenho tanto da resposta transiente quanto do erro do regime estacionrio. Inicialmente, projeta-se um compensador por avano de fase para melhorar a resposta transiente. Em seguida, calcula-se a melhoria no erro do regime estacionrio que ainda seja necessria. Finalmente, projeta-se o compensador por atraso de fase para atender a exigncia do erro de regime estacionrio. 1. Calcule o desempenho do sistema no compensado para determinar a melhoria necessria na resposta transiente.

2. Projete o compensador por avano de fase para obter as especificaes da resposta transiente. O projeto inclui a localizao do zero, a localizao do plo e o ganho da malha. 3. Simule o sistema para garantir que todas as especificaes foram atendidas. 4. Refaa o projeto se a simulao que as exigncias no foram atendidas. 5. Calcule o desempenho do erro de regime estacionrio relativo ao sistema compensado por avano de fase, para determinar qual a melhoria adicional necessria no erro de regime estacionrio. 6. Projete o compensador por atraso de fase para produzir o erro de regime estacionrio requerido. 7. Simule o sistema para se certificar de que todas as exigncias foram atendidas. Refaa o projeto se a simulao que as exigncias no foram atendidas. Com a compensao pode-se melhorar a resposta transiente e o erro de regime estacionrio nos sistemas de controle. As funes de transferncia dos compensadores que eram tanto controladores PI, PD ou PID ativos quanto compensadores passivos por atraso, por avano ou por atraso e avano de fase.

Figura 6: Amplificador operacional configurado para a realizao da funo de transferncia

Com a funo de transferncia de um amplificador operacional inversor que ()()=2()1() (6) Cuja configurao est na figura 6. Por uma escolha criteriosa de 2 e de 1 , este circuito pode ser usado como um bloco de construo para implementar compensadores e controladores, como os controladores PID. Para os controladores citados temos as seguintes configuraes para o amplificador operacional.

Figura 7: Compensador por atraso ou avano de fase

A funo de transferncia : =22 +111 +122 (7) Se a relao entre as resistncias e os capacitores forem 22>11 (8) Esse sistema se comporta como um compensador por atraso de fase.

Se a relao entre as resistncias e os capacitores forem 22<11 (8) Esse sistema se comporta como um compensador por avano de fase.

Compensador por atraso e avano de fase com amplificador operacional

Figura 8: Compensador por atraso ou avano de fase

A funo de transferncia : =43 1+3 1+1 22+1 11+1 2+4 2+1 (9)

REFERNCIAS

[1] LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. 2.ed. Porto Alegre: Bookman, 2007. [2] NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5.ed. Rio de Janeiro: LTC, 2009. [3] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4.ed. So Paulo: Prentice Hall, 2004. [4] www.univasf.edu.br/~eduard.montgomery/relatorio4.pdf