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Conceitos bsicos - vibraes

CONCEITOS BSICOS VIBRAES


Chedas Sampaio (revisto Out2004)

Escola Nutica I.D.Henrique

Sumrio
Introduo. Quantificao da vibrao. Vibrao peridica. Ressonncia e frequncias naturais. Vibrao versus Condio.

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por Chedas Sampaio

Conceitos bsicos - vibraes

Introduo

Vibraes
Estudo das Vibraes...Porqu!!??
A VIBRAO EST SEMPRE PRESENTE. DE FACTO NADA EST PARADO NA NATUREZA. Geralmente a vibrao no boa. Ela causa desgaste excessivo das chumaceiras, causa fracturas, causa o alvio de apertos, causa o deficiente funcionamento de rels, causa a fractura de soldas em equipamentos electrnicos, causa rudo e causa incomodidade.
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Introduo

Vibraes
Nem toda a vibrao m. Alguma benigna. o caso dos martelos pneumticos, o caso dos vibradores hidrulicos de beto, o caso das vibraes normais das mquinas (turbulncias hidrulicas, passagem de ps, desequilbrio residual...). COMPETE AO ANALISTA DISTINGUIR A VIBRAO BOA DA M. A VIBRAO QUE RESULTAR EM AVARIA QUE NECESSITA SER IDENTIFICADA E CORRIGIDA.
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Estudo das Vibraes...Porqu!!??

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Introduo

Vibraes
Estudo das Vibraes...Porqu!!??
BOAS RAZES:
Terramotos e Vento Msica Acstica Anlise Modal Testes de vibrao (anlise modal, resistncia de equipamentos, testes de recepo) Choques Isolamento (cancelamento activo e passivo) Controlo de Condio (Manuteno Industrial)
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Introduo

Medio e Anlise de Vibraes


a tcnica com MAIOR APLICAO industrial

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Introduo

Medio e Anlise de Vibraes


Vantagens:
Detecta a maior parte das avarias. Detecta as avarias na sua fase incipiente (ideal para aplicao do mtodo da anlise de tendncia). Detecta as avarias sem ser necessrio parar a mquina. Permite diagnosticar a causa da avaria.
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Introduo

Tipos de Vibraes

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Introduo

Tipos de Vibraes
Vibrao aleatria Vibrao transiente Vibrao peridica

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Introduo

Tipos de Vibraes
Vibrao aleatria
Nas mquinas rotativas, so normalmente de origem hidrulica ou aerodinmica. So exemplos a cavitao e certas instabilidades hidrulicas em bombas centrfugas, bem como turbulncias de escoamento em ventiladores.
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Introduo

Tipos de Vibraes
Vibrao transiente
Nas mquinas ocorrem normalmente nos arranques e paragens, ou quando muda a condio de funcionamento. Tm interesse para a identificao de frequncias de ressonncia, velocidades crticas e choques em rolamentos e engrenagens.
1 0.5

0.5

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Introduo

Tipos de Vibraes
Vibrao peridica
So as mais importantes quando se trata de caracterizar a condio das mquinas. A cada ciclo de rotao d-se uma repetio da ocorrncia dos fenmenos na mquina, a maior parte dos quais se manifestam na forma de vibraes peridicas.
2

10

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Quantificao da vibrao

Quantificao da Vibrao
COMO QUANTIFICAR A VIBRAO?

g(t)
2

10

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Quantificao da vibrao

Quantificao da Vibrao
COMO QUANTIFICAR A VIBRAO? Uma forma ser obviamente medir a maior amplitude de vibrao ou PICO.
g(t)
2

pico
0 2 4 6 8 10

Mas ser suficiente?

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Quantificao da vibrao

Pico
Vejamos estas duas vibraes.
20

A
0

Pico=19.3
0 1 2 3 4 5

20
20

B
0

Pico=16.4
0 1 2 3 4 5

20

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Quantificao da vibrao

Pico
Vejamos estas duas vibraes.
20

A
0

Pico=19.3

De facto A apresenta um pico superior. Mas, 20 tambm1 verdade que B apresenta valores 0 2 3 4 5 superiores a maior parte do tempo. B Pico=16.4
20 0 20

Ento, como traduzir esta situao?


0 1 2 3 4 5

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Quantificao da vibrao

RMS
A soluo est no ROOT MEAN SQUARE ou VALOR EFICAZ.
1 2 RMS = x (t )dt T 0
2

ou
RMS =

N 1 i=0

xi

x( t )

0 1

2 t

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Quantificao da vibrao

RMS

N 1 i=0

xi

RMS

N
2

=
x0 x1

x02

+x12

+x22 ...+xi2 ...+xN-12 N

xi

xN-1

x2
x( t ) 0 1 1 2 3 4 5 6

t [s] T
t

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Quantificao da vibrao

RMS
Voltando ao nosso exemplo.
20

RMS

N 1 i=0

xi2

A
0

RMS=6.9 Pico=19.3
0 1 2 3 4 5

20
20

B
0

RMS=7.8 Pico=16.4
0 1 2 3 4 5

20

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Quantificao da vibrao

Unidades de medida da Vibrao


Em que unidades se medir a vibrao?

g(t)
2

10

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Quantificao da vibrao

Unidades de medida da Vibrao


Em que unidades se medir a vibrao?
O deslocamento, x(t) [m], ser naturalmente a unidade mais bvia pois aquela que mais se aproxima da ideia de oscilao em torno de um ponto mdio. Mais vibrao pode significar, como do senso comum, maiores amplitudes de deslocamento.
x(t)
2

10

t
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Quantificao da vibrao

Unidades de medida da Vibrao


Em que unidades se medir a vibrao?
Mas se a amplitude se mantiver e a frequncia aumentar tambm costumamos considerar que h mais vibrao. Ento como descrever esta situao?

x(t)
2

10

t
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Quantificao da vibrao

Unidades de medida da Vibrao


Em que unidades se medir a vibrao?
Basta derivar uma vez a funo deslocamento e, como sabemos, obtem-se a velocidade x(t) [mm/s]. A velocidade j contm informao sobre a frequncia.

x(t)
2

10

t
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Quantificao da vibrao

Unidades de medida da Vibrao


Em que unidades se medir a vibrao?
Se medimos velocidade tambm podemos medir a acelerao x(t) [m/s2] ou [g] (=9.8m/s2). Esta obtem-se derivando uma vez a velocidade e duas vezes o deslocamento.

x(t)
2

10

t
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Quantificao da vibrao

Unidades de medida da Vibrao


Valores reais

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Vibrao peridica

Vibrao peridica
A forma mais simples de vibrao peridica a VIBRAO HARMNICA. Este movimento pode ser visualizado na oscilao de uma massa suspensa numa mola cujo amortecimento seja praticamente nulo.

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Vibrao peridica

Harmnica

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Vibrao peridica

Harmnica
Caracterizao
Matematicamente, uma funo harmnica uma funo sinusoidal e escreve-se:

g (t ) = A sen ( 2 f t + )
g(t)
2 1

A
0 2 4 6 8 10

t = 2f t
2

t T- perodo f =1/T - n ciclos/s


2f - radianos/s
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Vibrao peridica

Harmnica
Caracterizao
g (t ) = A sen ( 2f t + ) AMPLITUDE DE PICO, A
1

0.5

0.5

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Vibrao peridica

Harmnica
Caracterizao
g (t ) = A sen ( 2f t + ) FREQUNCIA, f
2 1.5

0.5

0.5

1.5

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Vibrao peridica

Harmnica
Caracterizao
g (t ) = A sen ( 2f t + )

FASE,
2 1.5

0.5

0.5

1.5

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Vibrao peridica

Harmnica
Quantificao
Tal como j vimos, quantifica-se a vibrao medindo a sua amplitude mxima (PICO) e o seu valor eficaz (RMS):
2

g (t ) = A sen (2 f t + )

Pico = A
RMS= 0.707 Pico
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Vibrao peridica

Harmnica
Quantificao. Unidades
J anteriormente vimos que g(t) g (t ) = A sen ( 2f t + ) pode ser medida em unidades de:

x (t ) = X sen ( 2 f t + )

deslocamento

x ' (t ) = X 2 f sen ( 2 f t + + / 2)
velocidade

x ' ' (t ) = X ( 2f ) 2 sen ( 2f t + + )


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acelerao

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Vibrao peridica

Harmnica
Quantificao. Unidades
Reparando que a acelerao, x(t), tambm pode ser escrita como:

x ' ' (t ) = X ( 2 f ) 2 sen ( 2 f t + )

x ' ' (t ) = X ( 2f ) 2 sen ( 2f t + + )


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acelerao

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Vibrao peridica

Harmnica
Quantificao. Unidades
Conclui-se que:

x (t ) = X sen ( 2 f t + )

deslocamento acelerao

x ' ' (t ) = X ( 2 f ) 2 sen ( 2 f t + )

x ' ' (t ) = ( 2f ) 2 x (t )
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Vibrao peridica

Harmnica
Quantificao. Unidades
Para as amplitudes de pico podemos tirar as seguintes relaes:

x ' (t ) = X 2 f sen ( 2 f t + + / 2)

X ' = X 2f x ' ' (t ) = X ( 2 f ) 2 sen ( 2 f t + + )


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velocidade

X ' ' = X (2f )

acelerao
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Vibrao peridica

Harmnica
Quantificao. Unidades
Graficamente, a relao entre as trs unidades : 1
0.5 x( t ) x ( t ) x ( t ) 0.5 0

2 t

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Vibrao peridica

Harmnica
Quantificao. Unidades
Deslocamento e acelerao para uma velocidade constante de 0.001 mm/s:
10 1

Acel, Vel, Desl

0.001 2 . .f 0.001 0.001 .2 . .f 9.8 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10

0.1 0.01 3 4 5 6 7 8 1 10 4 1 10 3 0.01 0.1 1 f Frequncia, Hz 10 100 1 10 3

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Vibrao peridica

No Harmnica
A soma de duas ou mais vibraes harmnicas de diferentes frequncias produz uma vibrao peridica noharmnica.

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Vibrao peridica

No Harmnica
2

g 1 (t ) = A1 sen ( 2 f1 t + 1 )

g 2 (t ) = A2 sen ( 2 f 2 t + 2 )
0 1 2 3 4

t
g (t ) = g 1 ( t ) + g 2 (t )

t
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Vibrao peridica

No Harmnica
Caracterizao
J vimos que duas vibraes harmnicas se distinguem pela frequncia, amplitude de pico e fase. Mas ento como distinguir duas vibraes peridicas no-harmnicas?
2 1 x1 ( t ) x2 ( t ) 1 0 1 2 3 4 5 6

2 t

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Vibrao peridica

No Harmnica
Caracterizao

A RESPOSTA EST NA ANLISE EM FREQUNCIA

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia
2

g 1 (t ) = A1 sen ( 2 f1 t + 1 )
0 1 2 3 4

A1 f1 f [Hz] 15

t [s]

10

g 2 (t ) = A2 sen ( 2 f 2 t + 2 )
0 1 2 3 4

A2
0

t [s]

f2 A1

10

f [Hz] 15

g (t ) = g 1 ( t ) + g 2 (t )
0 1 2 3 4

A2 f2
5 10

t [s]

f1

f [Hz] 15
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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia
Mesma informao

Tempo 2:00 2:40 3:20 4:00 4:40 5:20 6:00

11 12 1 10 2 3 9 4 8 7 6 5

Frequncia (Perodo) todos 0:40 Fase 1 comboio 2:00

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia

g (t ) = g 1 ( t ) + g 2 (t )
1

A1
3 4

A2 f2
5 10

t [s]

f1

f [Hz] 15

Sinal no TEMPO

Sinal em FREQUNCIA

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia
RMS
Relembrando o Valor Eficaz ou RMS altura de introduzir a sua forma de clculo a partir do espectro de frequncia:
2
2

g (t ) = g 1 ( t ) + g 2 (t )
1

A1
3 4

A2 f2
5 10

t [s]

f1

f [Hz] 15

Sinal no TEMPO
RMS =

Sinal em FREQUNCIA
RMS =

N 1 i=0

xi

Ai 2

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia
Transformadas de Fourier
Segundo Jacques Fourier (1768-1830), qualquer funo complexa, peridica ou no peridica, pode ser decomposta numa srie de componentes harmnicas de diferentes frequncias. Esta tcnica baseia-se nas conhecidas Transformadas de Fourier :

G( f ) = g(t)e

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j2ft

dt

g(t ) = G( f )e j2ft df

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia
Transformadas de Fourier
As Transformadas de Fourier assumem no processamento de sinal digital a seguinte forma:

G( f ) = g(t)e j2ft dt

g(t ) = G( f )e j2ft df

N 1 k =0 2 ik N

1 Gk = N

ge
i i =0

N 1

2 ik N

gi =

Gke

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia
Transformadas Discretas de Fourier
... sendo conhecidas como Transformadas Discretas de Fourier, ou DFT(discrete fourier transforms).
DFT Directa tempo frequncia DFT Inversa frequncia tempo
N 1 k =0
50

1 Gk = N

ge
i i =0

N 1

2 ik N

gi =

Gke

2 ik N

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia
Transformadas Discretas de Fourier
a DFT que permite o clculo do espectro de frequncia a partir do sinal no tempo:
2
2

g (t ) = g 1 ( t ) + g 2 (t )
1

A1
3 4

A2 f2
5 10

t [s]

f1

f [Hz] 15

Sinal no TEMPO

Espectro de Frequncia

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia
Transformadas Discretas de Fourier
... ou a reconstituio do sinal no tempo a partir do espectro:
2
2

g (t ) = g 1 ( t ) + g 2 (t )
1

A1
3 4

A2 f2
5 10

t [s]

f1

f [Hz] 15

Sinal no TEMPO

Espectro de Frequncia

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Vibrao peridica

Anlise em Frequncia
Fast Fourier Transform
... ou FFT, o nome que se d Transformada Discreta de Fourier quando calculada segundo um algoritmo engenhoso, desenvolvido nos anos 60, e que hoje implementado em todos os analisadores de vibraes.

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Ressonncia e frequncias naturais

Frequncia natural
Todos os objectos fsicos, quando afastados da sua posio de equilbrio esttico, tm tendncia para vibrar a determinadas frequncias. Especialmente nos metais, essas frequncias so bem evidentes no tom caracterstico que emitem (diapaso, sino, ...). Estes tons nicos dependem da rigidez do material, da sua forma e da sua massa. Estes tons so as chamadas Frequncias Naturais.
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Ressonncia e frequncias naturais

Frequncia natural
Se dermos um impacto num objecto verificamos que os tons se mantm mesma frequncia mas as suas amplitudes vo-se reduzindo at deixarem de soar. Mas, se forarmos o mesmo objecto a vibrar quelas frequncias naturais, custa de qualquer fora externa, ento as amplitudes de vibrao aumentaro para valores muito elevados Este fenmeno chamado de Ressonncia.
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Ressonncia e frequncias naturais

Frequncia natural
Normalmente as primeiras 3 ou 4 frequncias naturais so as mais preocupantes uma vez que necessitam de menor energia para serem foradas. A primeira frequncia natural muitas vezes prxima do valor dado pela frmula:

k n = 2f = m
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[rad/s]
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Ressonncia e frequncias naturais

Frequncia natural
Normalmente as primeiras 3 ou 4 frequncias naturais so as mais preocupantes uma vez que necessitam de menor energia para serem foradas.

Rigidez A primeira frequncia natural muitas vezes k [N/m] prxima do valor dado pela frmula:

n = 2f =
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k m

Massa [rad/s] m [kg]


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Ressonncia e frequncias naturais

Frequncia natural
Por esta frmula podemos vr que se aumentarmos a rigidez do objecto ou dos seus apoios, aumentamos a frequncia natural. Se aumentarmos a sua massa diminuimos a frequncia natural.

k n = 2f = m
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[rad/s]
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Ressonncia e frequncias naturais

Frequncia natural
Estas concluses aplicam-se tambm aos componentes das mquinas, s estruturas, aos edifcios, etc... Quando um jarro est rachado soa a chocho (som mais grave <> frequncias naturais inferiores), isto porque a rigidez diminuiu.

n = 2f =
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k m

[rad/s]
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Ressonncia e frequncias naturais

Frequncia natural
Se uma conduta vibra demais provvel que esteja em ressonncia. Para alterar esta situao basta alterar-lhe as suas frequncias naturais. Se soldarmos massas diminumos as freq.naturais, se aumentarmos os pontos de fixao aumentamos a rigidez e tambm as freq.naturais.

k n = 2f = m
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[rad/s]
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Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


A vibrao das mquinas normalmente peridica porque o seu funcionamento cclico .

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Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


Foras cclicas geradas no funcionamento das mquinas

ELEVADA

VIBRAO

NORMAL

ANOMALIA
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CONDIO

NORMAL
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Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas

ELEVADA

VIBRAO

NORMAL

ANOMALIA

CONDIO

NORMAL

Qual a causa?
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Quanto normal?
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Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


A vibrao das mquinas um sinal peridico e normalmente complexo

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Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


1 1 0

desequilbrio
1

1 0

desalinhamento
0.5 0.5 0

0.5 0.5 0

rolamentos
0.2 0.2

=
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+
3 3 3 3

0.2 0.2 0

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Vibraes versus Condio


1
1 0.5

Amplitude

1 1

+ +
=

+
20 0 20 0 20

40

frequncia
40

0.5

1
1

+
=
20

0.5

40

0.5

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40

66

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Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


sinal no tempo... ...ou em frequncia
1

0.5

f [Hz] t [s]
0 0 20 40
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Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


2 0

t [s]

Estes dois sinais so iguais? O que ter acontecido?

t [s]
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Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


1
2

0.5
0

f [Hz] t [s]
0

Rolamentos defeituosos
1

20

40

0.5

f [Hz] t [s]
0 0 20 40
69

2 Escola Nutica I.D.Henrique

Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


Representao da vibrao em frequncia
A importncia desta representao ressalta do facto da maioria das avarias em sistemas mecnicos se fazerem sentir a frequncias relacionadas com a velocidade do veio, ou outro componente, bem como com a especificidade da prpria mquina ou componente.

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Conceitos bsicos - vibraes

Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


A frequncia relaciona-nos a vibrao com o defeito ou componente A amplitude relaciona-nos a vibrao com a gravidade do defeito A fase permite-nos distinguir avarias que se fazem sentir mesma frequncia
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Vibraes versus Condio

Vibraes das Mquinas


As frequncias permitem-nos identificar a origem da avaria ou o componente com defeito.

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Vibraes versus Condio

Avarias tpicas

Desequilbrio Folgas

Desalinhamento Choques Cavitao Ressonncia


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Empeno Desaperto
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Vibraes versus Condio

Avarias tpicas
DESEQUILBRIO

tempo

frequncia

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Conceitos bsicos - vibraes

Vibraes versus Condio

Avarias tpicas
DESALINHAMENTO

frequncia
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Vibraes versus Condio

Avarias tpicas
EMPENO

frequncia
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por Chedas Sampaio

Conceitos bsicos - vibraes

Vibraes versus Condio

Avarias tpicas
RESSONNCIA

tempo

frequncia

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Vibraes versus Condio

Avarias tpicas
DESAPERTO E FOLGAS

frequncia
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por Chedas Sampaio

Conceitos bsicos - vibraes

Vibraes versus Condio

Avarias tpicas
ENGRENAGENS

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79

Vibraes versus Condio

Instrumentao
Instrumentao

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Vibraes versus Condio

Tcnicas de anlise
Tcnicas de anlise

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FIM

Escola Nutica I.D.Henrique

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por Chedas Sampaio