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Faculdades Integradas de So Paulo (FISP) Acionamentos Eltricos

Professor Luiz Henrique Alves Pazzini 41


CAPTULO IV INTRODUO APLICAO DE MOTORES EM SISTEMAS
INDUSTRIAIS
O estudo desenvolvido a seguir focar ateno nos motores de induo, visto serem
estes os principais motores utilizados atualmente na indstria. Porm as informaes so
tambm vlidas para os outros tipos de motores, com pequenas consideraes particulares
de cada mquina.
4.1 - Conceitos Bsicos de Operao do Motor de Induo
O rotor do motor de induo gira a uma velocidade n menor do que a velocidade n
s
do campo magntico girante do estator. A velocidade n
s
do campo magntico girante do
estator est relacionada com a freqncia da rede e o nmero p de plos do motor atravs
da seguinte equao:
p
f
n
n p
f
s
s

120
120
(4.1)
na equao 4.1 tem-se:
f = frequncia da rede eltrica [Hz];
p = nmero de plos;
n
s
= velocidade sncrona do motor de induo [rpm].

A diferena entre as duas velocidades chamada escorregamento. Em funo do
escorregamento, um campo magntico girante induzido no enrolamento do rotor e, da
interao entre os dois campos magnticos, resulta o conjugado eletromagntico do motor
que o faz girar. O escorregamento tomado sempre em valores percentuais da velocidade
sncrona, ou seja:
( ) s n n
n
n n
s
s
s
s

1
(4.2)
Est se utilizando nas equaes (4.1) e (4.2) a letra n para representar a velocidade
do motor em rpm. Em muitas equaes, que sero apresentadas mais adiante, a velocidade
ser dada em radianos por segundo e representada pela letra grega . A relao entre as
duas grandezas dada pela equao (4.3).

2
60
n
(4.3)
Uma das principais ferramentas para se estudar o problema do acionamento feito por
motores de induo o conhecimento da sua curva caracterstica conjugado x
escorregamento. Esta caracterstica a relao entre o conjugado eletromagntico interno
desenvolvido pelo motor e o escorregamento correspondente. s vezes, em lugar de se
usar o escorregamento como varivel, usada a velocidade n do motor em porcentagem da
velocidade sncrona. O entendimento do conjugado do motor obtido mais facilmente a
partir do circuito equivalente do motor de induo. A Figura 4.1 mostra o circuito equivalente
correspondente a uma fase de um motor de induo.
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Figura 4.1: Circuito equivalente completo de um motor de induo para uma fase.
No circuito da Figura 4.1, as letras e smbolos tm os seguintes significados:
V
1
= tenso por fase aplicada ao motor;
E
1
= tenso induzida pelo fluxo girante nos terminais do motor;
I
1
= corrente do estator;
r
1
= resistncia hmica do enrolamento do estator;
x
1
= reatncia de disperso do enrolamento do estator;
r
w
= resistncia equivalente s perdas magnticas do estator;
x
m
= reatncia de magnetizao;
I
0
= corrente a vazio;
I
w
= corrente correspondente s perdas magnticas do estator;
I
m
= corrente magnetizante;
r
2
= resistncia de uma fase do enrolamento do rotor, referida ao estator;
x
2
= reatncia de disperso de uma fase do rotor, referida ao estator;
I
2
= corrente do rotor, referida ao estator.
No modelo da Figura 4.2 se despreza a resistncia r
w
pelo seu alto valor comparado
com x
m
. Porm, as perdas magnticas correspondentes a ela no so desprezadas. Elas
so somadas s perdas mecnicas. A soma das perdas magnticas com as perdas
mecnicas constitui as perdas rotacionais a vazio do motor.
Fig. 4.2: Circuitos equivalentes do motor de induo sem a resistncia r
w
Quando se aplica ao circuito equivalente da Figura 4.2 o teorema de Thvenin,
obtm-se um circuito equivalente conforme o da Figura 4.3 o qual simplifica
consideravelmente os clculos sem perder a preciso e ressalta as relaes entre
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conjugado e potncia. Os pontos a e b na figura 4.3, dividem o circuito equivalente em duas
partes: esquerda, o circuito do estator e direita o do rotor. Para se obter a tenso de
Thvenin, os pontos a e b so abertos, o que significa fazer I
2
= 0.
Figura: 4.3 Circuitos equivalentes segundo o Teorema de Thvenin
De acordo com o modelo de Thvenin, Figura 4.3, a tenso V
th
ser dada pela
equao (4.4) abaixo:
( )
V V
jx
r j x x
th
m
m

+ +
1
1 1
(4.4)
A impedncia do estator equivalente de Thvenin, Z R jX
th th th
+ , a impedncia
entre os terminais a e b da figura 4.2, vistos em direo fonte, com a fonte de tenso
curto-circuitada e, portanto, igual a r
1
+ jx
1
em paralelo com jx
m
.
Em qualquer dos modelos, devem prevalecer as seguintes restries:
as tenses e correntes presentes na operao do motor so consideradas senoidais;
a distribuio espacial do campo magntico girante ao longo do entreferro do motor
considerada senoidal;
as perdas magnticas do rotor so desprezadas;
todas as resistncias e reatncias so consideradas constantes;
o conjugado eletromagntico interno traz embutido o conjugado associado s perdas
rotacionais a vazio. Para se ter o conjugado til disponvel no eixo do motor deve-se subtrair
do valor do conjugado eletromagntico interno o valor do conjugado associado s perdas.
Conforme podemos observar pelo circuito equivalente, a potncia que transferida
do estator para o rotor, atravs do campo magntico do entreferro, chamada potncia
eletromagntica P
em
, divide-se em duas parcelas: uma transformada em calor na
resistncia r
2
do rotor, e a outra em potncia mecnica na resistncia r
s
s
2
1
, na seguinte
proporo:
( )
em em em
P s sP
s
s
r I r I P +

+ 1
1
2
2
2 2
2
(4.5)
A menor parcela ser:
I r sP P
em j 2
2
2 2

(4.6)
onde chamamos de P
j 2
as perdas eltricas do rotor, por fase. A maior parcela ser:
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( )
( ) I r
s
s
s P P
em mi 2
2
2
1
1


(4.7)
onde P
mi
representa a potncia mecnica interna do motor. A potncia mecnica til
disponvel no eixo ser obtida subtraindo de P
mi
as perdas rotacionais a vazio. A potncia
nominal do motor que vem indicada na sua placa de identificao se refere potncia
mecnica til disponvel no eixo.
A expresso do conjugado eletromagntico interno C
i
ser obtida dividindo-se a
expresso (4.7) pela velocidade do motor, ou seja:
( )
( ) s
r I
s
s
s
r I
P
C
s s s
mi
i

2
2
2
2
2
2
1
1


(4.8)
sendo
s
a velocidade sncrona do motor em [rad/s].
Na expresso (4.8), se a potncia for medida em watts e em radianos por segundo,
o conjugado ser obtido em N.m.
A corrente I
2
ser obtida a partir do circuito equivalente atravs da seguinte expresso:
( )
I
V
R
r
s
X x
th
th th
2
2
2
2
2

_
,
+ +
(4.9)
Substituindo a equao (4.9) na equao (4.8), obteremos a expresso do conjugado
eletromagntico do motor em funo das constantes do seu circuito equivalente, segundo o
modelo de Thvenin:
( )
2
2
2
2
2
2 1
x X
s
r
R
V
s
r m
C
th th
th
s
i
+ +
,
_

+


(4.10)
Nesta equao introduzimos o fator m
1
para designar o nmero de fases do motor. A
representao grfica desta equao pode ter variadas configuraes, dependendo
principalmente da constante r
2
. Para um motor trifsico tem-se:
( )
2
2
2
2
2
2
3
x X
s
r
R
V
s
r
C
th th
th
s
i
+ +
,
_

(4.10a)
A Figura 4.4 mostra uma curva caracterstica tpica de um motor de induo trifsico,
rotor em gaiola, categoria N
1
.

1
Os motores de induo trifsicos de rotor em gaiola so classificados pela NBR-7094 nas categorias N, H e D, de acordo com
os valores de seu escorregamento nominal, conjugado de partida e corrente de partida. Para cada uma destas categorias
resulta uma caracterstica tpica de conjugado velocidade, como se ver mais adiante.
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Figura 4.4: Curva caracterstica tpica de um motor de induo de rotor em gaiola de
categoria N.
Na Figura 4.4 no eixo das abcissas so tomados os valores do escorregamento ou
os da velocidade, em geral em porcentagem da velocidade sncrona. No eixo das ordenadas
so tomados os valores do conjugado, em geral em porcentagem do conjugado nominal.
Alm da caracterstica do conjugado, a figura mostra tambm a caracterstica mecnica de
uma mquina que o motor est acionando. Trata-se, no caso, de uma reta, caracterstica
tpica das correias transportadoras, como se ver mais adiante. Podemos distinguir na
caracterstica os seguintes pontos notveis:
Conjugado de partida ou conjugado com rotor bloqueado (C
p
): o conjugado que o
motor desenvolve no momento em que ele ligado a uma rede de tenso e freqncia
nominais, com o rotor parado. O seu valor pode ser obtido fazendo-se na equao (4.10)
o escorregamento igual a 1. O conjugado de partida pode assumir valores da ordem de 2
a 3 vezes o conjugado nominal para motores de pequena e mdia potncia, diminuindo
para valores inferiores a 2 para os motores de maior potncia e maior nmero de plos.
Conjugado mnimo (Cmin): o menor valor que o conjugado assume durante o
perodo de acelerao, representado pelo ponto mais baixo da caracterstica, entre a
velocidade zero e a velocidade correspondente ao conjugado mximo, sob tenso e
freqncia nominais. um valor importante de se conhecer, principalmente quando so
usadas chaves redutoras de tenso para dar a partida no motor (estrela-tringulo,
autotransformadora, chaves estticas, etc).
Conjugado mximo ou conjugado crtico (C
m
): o mximo valor de conjugado que o
motor pode desenvolver durante a sua operao. Ele divide a curva caracterstica em
duas regies distintas: a primeira, chamada regio estvel, compreendida entre o
conjugado mximo e o conjugado nulo (s = 0); a segunda, chamada regio instvel,
compreendida entre o conjugado mximo e o conjugado de partida. O motor trabalha em
suas condies normais na regio estvel, no ponto de encontro das curvas
caractersticas do motor e da mquina acionada. Enquanto o motor trabalhar nesta
regio, o seu funcionamento ser estvel, isto , a toda variao do conjugado da
mquina acionada corresponder uma variao do conjugado motor no mesmo sentido.
Porm, se por qualquer razo o conjugado da mquina acionada aumenta o seu valor e
ultrapassa o valor do conjugado mximo do motor, mesmo que momentaneamente, o
motor no ter como equilibrar este aumento com um aumento do seu conjugado.
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medida que o conjugado da mquina faz aumentar o escorregamento, o conjugado do
motor diminui e ele entra num processo de desacelerao at parar. Por este motivo,
Cm recebe tambm o nome de conjugado crtico e o escorregamento correspondente
chamado de escorregamento crtico. O valor do conjugado crtico determina a
capacidade momentnea de sobrecarga mecnica do motor. Quando ele tomado em
percentual do conjugado nominal, que o caso normal, recebe o nome de Fator de
sobrecarga mecnica e representado na literatura tcnica pela letra grega . O valor
do conjugado mximo pode ser obtido atravs da equao (4.12), originada da equao
(4.10a) quando se faz s igual a s
m
, sendo s
m
dado pela equao (4.11). O conjugado
mximo assume valores da ordem de 2 a 3 vezes o conjugado nominal.
( )
s
r
R X x
m
th th

+ +
2
2
2
2
(4.11)
sendo s
m
o escorregamento do motor correspondente ao conjugado mximo do motor.
( )
1
]
1

+ + +

2
2
2
2
2
3
x X R R s
V
C
th th th
th
m

(4.12)
Conjugado nominal ou de plena carga (Cn): o conjugado que o motor desenvolve
na sua condio nominal de operao, isto , com tenso e freqncia nominais
aplicadas aos terminais do motor, ele gira velocidade nominal, fornecendo a potncia
nominal no seu eixo. Se na equao (4.10a) se fizer s = s
n
, vamos obter o valor do
conjugado nominal interno, isto , incluindo o conjugado associado s perdas rotacionais
a vazio. Os catlogos dos fabricantes fornecem o conjugado nominal til, disponvel no
eixo, do qual j foi subtrado o conjugado associado s perdas rotacionais. Da mesma
forma, os valores de Cp e Cm, que so dados em porcentagem ou em p.u. deste valor.
Se fosse traada uma curva caracterstica com estes valores, ela seria praticamente a
mesma da obtida pela equao (4.10a). Daqui por diante, a menos que seja dito o
contrrio, ao nos referirmos a conjugados desenvolvidos pelo motor, estaremos
considerando sempre os conjugados teis disponveis no eixo. Por exemplo, os
conjugados mximos e de partida so dados em p.u. ou em porcentagem, tomando-se o
conjugado nominal til disponvel no eixo como conjugado base.
Exemplo 4.1: Seja um motor de induo eltrico trifsico de 4 plos. Quando ligado
em 60 Hz, sua velocidade nominal de 1.764 rpm. O circuito equivalente de Thvenin deste
motor apresenta os seguintes parmetros:
V
Th
= 121 V; R
Th
= 0,19 ; X
Th
= 0,34 ; r2 = 0,1 ; x2 = 0.2
sendo que o conjugado associado s perdas mecnicas vale 5 N.m, determine:
a) o conjugado nominal til deste motor;
b) seu conjugado til de partida e sua relao com o conjugado nominal til;
c) seu conjugado mximo til e suas relaes com o conjugado nominal til e com o
conjugado til de partida.
Soluo.
Inicialmente vamos calcular a velocidade sncrona do motor:
[rpm] 1800
4
60 120 120

s s s
n n
p
f
n
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A velocidade sncrona angular obtida por:
[rad/s] 5 , 188
60
1800 2
60
2

s s s
n

a) Para obter o conjugado nominal de um motor de induo trifsico necessrio


determinar seu escorregamento nominal (s
n
):
02 0
1800
1764 1800
,

n n
s s
De posse de s
n
, obtm-se o valor do conjugado nominal como se segue:
( )
( )
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 , 0 34 , 0
02 , 0
1 , 0
19 , 0
121
02 , 0 5 , 188
1 , 0 3 3
+ +
,
_


+ +

,
_

+

n
th
n
th
th
n s
n
C
x X
s
r
R
V
s
r
C

5 79 , 42 C [N.m] 79 , 42
ntil

n
C ] . [ 79 , 37 m N C
ntil

b) para obter-se o conjugado de partida adota-se o escorregamento com valor unitrio: s
=1. Tem-se:
( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 0 34 0
1
1 0
19 0
121
1 5 188
1 0 3 3
, ,
,
,
,
,
+ +
,
_


+ +
,
_

+

n
th th
th
s
p
C
x X
s
r
R
V
s
r
C

5 02 , 62 C [N.m] 02 , 62
ptil

p
C ] . [ 02 , 57 m N C
ptil

A relao entre o conjugado de partida e o conjugado nominal a seguinte:
79 , 37
02 , 57

ntil
ptil
C
C
51 , 1
ntil
ptil
C
C
c) o conjugado mximo obtido a partir da seguinte relao:
( ) ( )
1
]
1

+ + +


1
]
1

+ + +

2 2
2
2
2
2
2
2 0 34 0 19 0 19 0 5 188 2
121 3
2
3
, , , , ,
m
th th th
th
m
C
x X R R s
V
C

5 81 , 152 C [N.m] 81 , 152


mtil

m
C ] . [ 81 , 147 m N C
mtil

A relao entre o conjugado mximo e o conjugado nominal a seguinte:
79 , 37
81 , 147

ntil
mtil
C
C
91 , 3
n
p
C
C
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J a relao entre o conjugado mximo e o conjugado de partida a seguinte:
02 , 57
81 , 147

ntil
mtil
C
C
59 , 2
ntil
ptil
C
C
4.2 Categorias dos motores de induo de rotor em gaiola
A equao (4.10) mostra que o valor do conjugado se altera quando as constantes
do circuito equivalente se alteram, em especial a resistncia do rotor. Nos motores de rotor
bobinado, por exemplo, relativamente fcil aumentar a resistncia rotrica introduzindo
segmentos de resistncias em srie com r
2
por meio de um reostato. Com isto, a
caracterstica do conjugado se desloca na direo do eixo das ordenadas, obtendo-se
valores maiores de conjugado de partida.
No caso dos motores de rotor em gaiola isto, obviamente, no possvel. Para
adequar os requisitos da mquina acionada caracterstica de conjugado dos motores de
rotor em gaiola, estes so fabricados com diferentes tipos de gaiola, o que eqivale dizer,
com diferentes valores de resistncia rotrica. Se de um lado, ao se projetar um motor com
alta resistncia rotrica, o conjugado de partida aumenta, de outro lado, as perdas Joule do
rotor tambm aumentam durante a operao normal. H de se buscar, portanto, uma
soluo de compromisso no projeto do motor de modo a atender estas exigncias
conflitantes. Como exemplo, o motor de dupla gaiola ou de barras profundas resolve, dentro
de certos limites, este problema: possui alta resistncia na partida devida ao efeito pelicular
da corrente do rotor e uma resistncia normal durante a operao em regime contnuo
quando o efeito pelicular cessa.
A NBR-7094, norma brasileira que fixa os requisitos bsicos a serem atendidos pelos
motores de induo, estabelece o que ela denomina de categoria dos motores de induo
trifsicos de rotor em gaiola qual esto associadas as grandezas conjugado de partida,
conjugado mnimo e conjugado mximo que, por sua vez, dependem do valor da resistncia
rotrica. Estas categorias receberam as designaes N, H e D e as caractersticas de
conjugado tpicas correspondentes esto mostradas na Figura 4.5. As configuraes
dependem do valor da resistncia rotrica. Assim, por exemplo, um motor de categoria D
possui uma resistncia rotrica maior do que os de mesma potncia e nmero de plos das
demais categorias, sendo o de categoria N o de menor resistncia.
Figura 4.5 Curvas tpicas dos motores de categoria N,H e D
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Ainda segundo a NBR-7094, para que os motores sejam enquadrados em cada uma
das categorias acima, eles devem satisfazer a valores mnimos de conjugados de partida,
conjugado mnimo e conjugado mximo, conforme tabelas estabelecidas e aceitas em
comum acordo por todos os fabricantes.
2
Esta classificao dos motores em categorias
vlida para motores de fabricao seriada, tenso at 600 V e com limite de potncia e
nmero de plos. Os grandes motores especiais, de tenso e potncia superiores aos
valores normalizados pela NBR-7094, tambm podem nela se enquadrar de acordo com os
valores de seus conjugados.
De uma maneira geral, podemos dizer que os motores de categoria N devem ser
usados no acionamento de cargas que possuem um baixo conjugado resistente na partida,
tais como bombas centrfugas, ventiladores, exaustores, etc. Estes motores possuem um
baixo conjugado de partida comparado com as duas outras categorias. Os motores de
categoria D so ideais para o acionamento de cargas de grande impacto tais como as
prensas ou mquinas de corte que exigem um elevado conjugado durante a sua operao e
que operam em regimes intermitentes. Os motores de categoria H so aplicados em
situaes intermedirias entre a categoria N e D e so muito usados no acionamento de
ventiladores de grande potncia e elevada inrcia. Os motores de dupla gaiola ou de barras
profundas so exemplos tpicos de motores desta categoria.
Em muitos problemas de acionamento necessrio conhecer o valor mdio do
conjugado desenvolvido pelo motor de induo durante o perodo de partida, at ele atingir a
sua condio nominal. Ele ser designado por Conjugado Motor Mdio e representado por
C
mm
. O seu valor dado pelas equaes (4.13) para os motores das categorias D e (4.14)
para os de categoria N e H.
p mm
C C 60 0, (4.13)
( )
m p mm
C C C + 45 0, (4.14)
nas equaes 4.13 e 4.14 C
p
e C
m
representam, respectivamente, o conjugado de partida e
o conjugado mximo do motor. A Figura 4.6 mostra o significado do conjugado mdio motor
para uma caracterstica tpica de um motor de categoria N. Para que C
mm
seja considerado o
valor mdio dos conjugados durante o perodo de acelerao, as reas formadas devem
guardar a seguinte relao: A A A
1 2 3
+ .
Figura 4.6 Conjugado mdio motor

2
Ver a citada NBR-7094, edio de dezembro1996.
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Exemplo 4.2: Um motor de categoria N apresenta seu rotor desenvolvendo
velocidade de 1780 rpm. Determinar seu conjugado mdio. Utilize as seguintes informaes:
Dados do motor
Cn = 190,5 [N.m]
Cp/Cn = 1,95
Cmax/Cn = 2,4
sendo Cn = conjugado nominal do motor.
Soluo
Para um motor categoria N o conjugado mdio pode ser determinado por:
Cmm = 0,45 x (Cp + Cmax).
Os conjugados de partida e mximo do motor podem ser calculados a partir dos
dados dos fabricantes. Assim, tem-se:
Cp = 1,95 x Cn Cp = 1,95 x 190,5 Cp = 371,48 [N.m].
Cmax = 2,4 x Cn Cmax = 2,4 x 190,5 452,2 [N.m]
Cmm = 0,45 x (371,48 + 452,2) Cmm = 370,66 [N.m]
4.3 - Equao fundamental do acionamento
Quando o conjunto acionador e mquina se pe em movimento, aparecem dois tipos
de conjugados que podem ser diferenciados pelo seu modo de atuao: o primeiro tipo atua
no sentido de propagar e sustentar o movimento e o segundo atua no sentido de se opor a
esta propagao e sustentao do movimento. Ao primeiro tipo, que se desenvolve no
acionador, denominamos de conjugado ativo ou conjugado motor; ao segundo, que se
desenvolve na mquina acionada, denominamos de conjugado reativo ou resistente.
O movimento do conjunto pode ser uniforme, se a velocidade do eixo do motor for
constante, ou no uniforme, se ela for varivel. O movimento uniforme ocorre, por exemplo,
quando a mquina trabalha em regime contnuo na sua condio nominal. O movimento no
uniforme ocorre em condies transitrias, isto , durante a partida e acelerao, frenagem
ou uma sbita variao da carga. O conjugado resistente da mquina composto de duas
parcelas: a primeira, que chamaremos de conjugado til, C
u
, isto , o conjugado que ela
desenvolve ao realizar o trabalho para o qual foi construda; a segunda, o conjugado
originrio do atrito entre as partes mveis e fixas da mquina, que se transforma em perdas,
chamado de conjugado de atrito C
o
. Podemos escrever:
C C C
r u o
+
(4.15)
Quando o movimento no uniforme, o conjugado desenvolvido pelo motor deve
equilibrar, alm do conjugado resistente desenvolvido pela mquina, o conjugado inercial C
i
devido inrcia das massas do conjunto que se pem em movimento. Este conjugado
tambm um conjugado reativo, pois ele se ope ao conjugado desenvolvido pelo motor
tendendo a retardar o movimento, quando o motor est se acelerando, e a mant-lo, quando
o motor est desacelerando. A sua expresso dada por:
C J
d
dt
i


(4.16)
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onde J o momento de inrcia
3
das massas que esto em movimento rotativo e
d
dt

representa a acelerao angular. Qualquer que seja a condio operacional do conjunto, os


conjugados presentes durante a operao devem estar em equilbrio, isto , o conjugado
motor igual soma de todos os conjugados resistentes. Este o conceito fundamental
sobre o qual se apoia toda a teoria do acionamento. A partir dele podemos estabelecer a
equao fundamental do acionamento:
dt
d
J C C C C
r i r m

+ +
(4.17)
onde C
m
representa o conjugado til desenvolvido pelo motor, disponvel no seu eixo, e J o
momento de inrcia de todas as massas em movimento, inclusive a massa do rotor do
motor. A equao (4.17) parte do pressuposto de que o motor e a mquina acionada giram
mesma velocidade , ou seja, o acoplamento entre o motor e a mquina um acoplamento
direto, conforme indica a figura 4.7. Na realidade, muito comum a mquina acionada girar
a uma velocidade diferente da do motor. Neste caso, devemos considerar um conjunto
equivalente, semelhante ao da figura 4.7, em que o eixo AA o mesmo para o motor e a
mquina. Isto ser sempre possvel, como se ver mais adiante.
Figura 4.7 - Conjunto motor mquina com acoplamento direto
.
ACOPL.
A
A MOTOR MQUINA

J

A equao (4.17) pode ser rescrita conforme a equao (4.18):
dt
d
J C C
r m


(4.18)
Enquanto a equao (4.17) est destacado o conjugado desenvolvido pelo motor, na
equao (4.18) o que aparece a diferena entre os conjugados motor e resistente. Esta
diferena poder ser positiva (C
m
>C
r
), negativa (C
m
<C
r
) ou nula (C
m
= C
r
). No primeiro caso,
significa que a derivada
d
dt

positiva, ou seja, a velocidade do motor aumenta no sentido


considerado positivo. O motor est se acelerando. O primeiro membro da equao
chamado de conjugado de acelerao e ser, doravante, representado por C
a
. Como se
pode observar, este conjugado , numericamente, igual ao conjugado inercial. Porm,
enquanto este um conjugado reativo, o conjugado de acelerao um conjugado ativo.
Desta forma, podemos interpretar a equao (4.17) afirmando que o conjugado
desenvolvido pelo motor composto de duas parcelas: uma, que equilibra o conjugado
resistente desenvolvido pela mquina e a outra, o conjugado de acelerao, que equilibra o

3
O conceito de momento de inrcia ser apresentado na prxima seo.
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conjugado inercial enquanto a velocidade do motor estiver variando. Quando C
m
<C
r
, a
derivada
d
dt

negativa, ou seja, a velocidade do motor est diminuindo (aumentando no


sentido oposto ao considerado positivo). O motor est, ento, se desacelerando. Esta
situao ocorre quando o motor desligado e se aplica, ou no, algum tipo de frenagem
para faz-lo parar. Podemos falar, por analogia com o caso anterior, que temos um
conjugado de desacelerao. Finalmente, quando
r m
C C , a derivada
d
dt

se anula, o que
significa dizer que a velocidade constante. Neste caso, o motor est funcionando em
uma condio de regime estvel.
Exemplo 4.3: Seja um motor de induo trifsico, rotor em gaiola, estator ligado em
estrela, de 37 kW, 440 V, 60 Hz, 1766 rpm, velocidade sncrona de 1.800 rpm. Os dados do
circuito equivalente, segundo o modelo de Thvenin, so os seguintes (valores por fase):
V
Th
= 266 V; R
Th
= 0,133 ohms; X
Th
= 0,497 ohms; r
2
= 0,10 ohms; x
2
= 0,20 ohms
Ele estava operando na sua condio nominal quando ocorreram, simultaneamente, dois
eventos: a tenso do barramento caiu para 85% do seu valor e uma sobrecarga
momentnea no eixo do motor fez aumentar o conjugado resistente em 35% durante 25
segundos (o rel de proteo contra sobrecargas no atuou, pois estava ajustado para atuar
com 30 segundos). Pergunta-se:
a O motor ter conjugado suficiente para acionar a carga nesta condio?
b Se o motor no conseguir acionar a carga ele vai se desacelerar. Qual o valor do seu
conjugado mnimo C
min
nas condies do defeito, sabendo-se que ele ocorre a 560 RPM?
Considere que o conjugado interno do motor para suprir as perdas internas de 55 N.m.
Soluo.
a) Como o motor operava na condio nominal tinha-se:
C
nm
= C
r
sendo:
C
nm
conjugado nominal do motor;
C
r
conjugado resistente.
C
nm
pode ser obtido por:
n
nm
Pn
C

sendo:
P
n
= potncia nominal do motor [W];

n
= velocidade angular nominal do motor [rad/s].
[rad/s] 185
60
1766 2
60
2



n n
n
n
n

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Professor Luiz Henrique Alves Pazzini 53
] . [ m N C C C
nm nm r
200
185
37000

Em um certo momento ocorre um problema e o conjugado resistente sofre um
aumento de 35%. O novo conjugado resistente ser:
C
r
= 1,35 . 200 C
r
= 270 [N.m]
Para que o motor possa continuar em funcionamento, o conjugado mximo til
dever ser, no mnimo, de 270 N.m. O conjugado mximo til resultado daquele obtido
pela expresso 3.12 subtraindo-se o conjugado responsvel pelo suprimento das perdas.
O conjugado mximo pode ser calculado por:
( )
1
]
1

+ + +

2
2
2
2
2
3
x X R R s
V
C
th th th
th
m

Como ocorre uma reduo de 85% na tenso do barramento, a nova tenso de


Thvenin ser:
V
Th
= 0,85 . 266 = 226,1 [V]
O valor da velocidade angular sncrona obtido por:
[rad/s] ,5 188
60
1800 2
60
2



s s
n
s
n

Tem-se:
( )
] . [
, , , , ,
,
m N C C
m m
482
2 0 497 0 133 0 133 0 5 188 2
1 226 3
2 2
2

1
]
1

+ + +

O conjugado mximo til, portanto, vale:


Cm
til
= 482 55 Cm
til
= 427 [N.m]
Assim, observa-se que o motor tem condio de manter o acionamento da carga.
b) Para clculo do conjugado mnimo, deve-se determinar o escorregamento na velocidade
correspondente:
69 0
1800
560 1800
,

s s
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Coroa com
espessura
infinitesimal
( ) ( )
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 0 497 0
69 0
1 0
133 0
1 226
69 0 5 188
1 0 3 3
, ,
,
,
,
,
, ,
,
min min
+ +
,
_


+ +
,
_

+
C
x X
s
r
R
V
s
r
C
th th
th
s

m N C . [ ,
min
42 209
4.4 - Momento de inrcia
Todo corpo que se pe em movimento acumula uma certa quantidade de energia
chamada energia cintica. Esta energia acumulada resulta da reao que o corpo oferece
fora externa aplicada para tir-lo do seu estado de repouso. Esta propriedade dos corpos
de acumular energia cintica est associada sua massa e chamada de inrcia. Quando
se trata de um movimento linear, a energia acumulada dada atravs da conhecida
expresso (4.19):
E
mv
c

2
2
(4.19)
onde m a massa do corpo (kg), v a velocidade de deslocamento (m/s) e E
c
a energia
cintica acumulada (joules).
Quando o corpo est animado de um movimento rotativo em torno de um eixo,
ocorre o mesmo fenmeno de acumulao de energia. Neste caso, a energia cintica
acumulada est associada no apenas massa do corpo, mas maneira como ela se acha
distribuda no corpo em relao ao eixo de rotao.
Quando um corpo gira ao redor de um eixo, sua massa, sob o ponto de vista
dinmico, se comporta como se ela tivesse se deslocado e se concentrado numa coroa
circular de espessura infinitesimal, a uma determinada distncia do eixo de rotao,
denominada raio de girao representado por R. (Figura 4.8)
Figura 4.8: Raio de girao
m m
O rotao O
R
D = 2R
A velocidade linear ou tangencial da massa m situada a uma distncia R do eixo de
rotao que gira a uma velocidade de rad/s , como sabemos, v = R. Substituindo este
valor de v na equao (4.19), vamos achar a energia cintica acumulada nesta massa m,
agora, girando em torno de um eixo. Teremos:
E
mR J
c

2 2 2
2 2

(4.20)
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Aparece na equao (4.20) a grandeza mR
2
que fizemos igual a J. Sendo o produto
de uma massa pelo quadrado de uma distncia, ela recebe o nome de momento de inrcia
dinmico. O clculo do momento de inrcia de um corpo , s vezes, um problema
complicado devido necessidade de se conhecer o seu raio de girao. Quando se trata de
corpos de formas geomtricas regulares, tais como cilindros, esferas, cubos e outros, e o
eixo de rotao coincide com o eixo de simetria destes corpos, o raio de girao pode ser
calculado por meio de frmulas matemticas. Porm, quando os corpos possuem formas
geomtricas no regulares, que o caso mais comum, o clculo do raio de girao torna-se
muito complexo e o momento de inrcia tem de ser obtido atravs de outros meios tais
como ensaios de fbrica.
Alguns fabricantes de equipamentos rotativos, em lugar de usar a grandeza
momento de inrcia definida por J mR
2
, preferem usar uma outra qual do o nome de
momento de impulso, mais conhecida pelo seu smbolo GD
2
, e que se relaciona com o
momento de inrcia J como se segue:
J mR
GD
g

2
2
4
(4.21)
onde G o peso do corpo em N; g = 9,81 m/s
2
, a acelerao da gravidade; D = 2R, o
dimetro de girao em m. Se o peso do corpo for dado em kgf, que numericamente igual
sua massa, ento o momento de inrcia J ser dado por:
J
GD

2
4
(4.22)
A Figura 4.9 mostram as frmulas para se calcular os dimetros de girao de alguns
volumes conhecidos em funo de suas dimenses principais e para um eixo de rotao
coincidindo com seus respectivos eixos de simetria.
Figura 4.9 - Dimetros de girao de alguns volumes
a) Cilindro macio, de dimetro d e comprimento h, com o eixo de rotao XY
passando pelo seu centro.
h

X d Y
D
d
2
2
2

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b
1
) Esfera macia, de dimetro d, com o eixo de rotao XY passando pelo seu
centro.
b
2
) Cone macio de dimetro da base igual a d e altura h com o eixo de rotao
XY passando pelo seu centro.
h
X
d d X
Y
Y

D d
2 2
0 4 , D d
2 2
0 3 ,
(b
1
) (b
2
)
c) Cilindro oco, de dimetro interno d
1
e externo d
2
e altura h, com o eixo de
rotao XY passando pelo seu centro.
h
X
Y d
1
d
2
D
d d
2 1
2
2
2
2

+
d) Esfera oca de dimetro interno d
1
e dimetro externo d
2
, com o eixo de
rotao XY passando pelo seu centro.
X Y d
1
d
2
D
d d
d d
2 2
5
1
5
2
3
1
3
0 4

,
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e) Tronco de cone macio de dimetros de base d
1
e d
2
e altura h entre as
bases, com o eixo de rotao passando pelo seu centro.
h
d
1
X Y d
2
D
d d
d d
2 2
5
1
2
2
3
1
3
0 3

,
Exemplo 4.4: Seja um corpo de peso 60 N. Determine, para este corpo, o momento
de impulso e o momento de inrcia, considerando:
a) cilindro macio de 10 cm de dimetro;
b) esfera macia de 10 cm de dimetro;
c) esfera oca de dimetro interno de 6 cm e dimetro externo de 15 cm;
d) tronco de cone macio com dimetros bases valendo 20 e 12 cm.
Soluo.
a) O dimetro de girao de um cilindro macio pode ser determinado por:
] [ ,
,
2 2
2
2
2
2
005 0
2
1 0
2
m D D
d
D
O momento de impulso determinado por:
GD
2
= 60 . 0,005 ] . [ ,
2 2
3 0 m N GD
O momento de inrcia pode ser determinado por:


81 9 4
3 0
4
2
,
,
J
g
GD
J
] . [ ,
2 3
10 65 7 m kg x J

b) O dimetro de girao de uma esfera macia pode ser determinado por:


] [ , , , ,
2 2 2 2 2 2
004 0 4 0 4 0 4 0 m D D d D
O momento de impulso determinado por:
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GD
2
= 60 . 0,004 ] . [ ,
2 2
24 0 m N GD
O momento de inrcia pode ser determinado por:


81 9 4
24 0
4
2
,
,
J
g
GD
J
] . [ ,
2 3
10 11 6 m kg x J

c) O dimetro de girao de uma esfera oca pode ser determinado por:


] [ ,
, ,
, ,
, ,
2 3 2
3 3
5 5
2
3
1
3
2
5
1
5
2 2
10 52 9
06 0 15 0
06 0 15 0
4 0 4 0 m x D D
d d
d d
D

O momento de impulso determinado por:


GD
2
= 60 . 9,52x10
-3
] . [ ,
2 2
57 0 m N GD
O momento de inrcia pode ser determinado por:


81 9 4
57 0
4
2
,
,
J
g
GD
J
] . [ ,
2 3
10 55 14 m kg x J

d) O dimetro de girao de um tronco de cone macio pode ser determinado por:


] [ ,
, ,
, ,
, ,
2 3 2
3 3
5 5
2
3
1
3
2
5
1
5
2 2
10 12 14
15 0 2 0
15 0 2 0
4 0 4 0 m x D D
d d
d d
D

O momento de impulso determinado por:


GD
2
= 60 . 14,12x10
-3
] . [ ,
2 2
85 0 m N GD
O momento de inrcia pode ser determinado por:


81 9 4
85 0
4
2
,
,
J
g
GD
J
] . [ ,
2 3
10 66 21 m kg x J

4.5 - Momento de inrcia referido ao eixo do motor


Conforme mencionado anteriormente, a mquina acionada pode girar a velocidades
diferentes da do eixo do motor. Porm, o momento de inrcia J que aparece nas equaes
(4.21) e seguintes supe um modelo de conjunto em que o acoplamento entre mquina e
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motor direto. Portanto, quando a mquina gira a uma velocidade diferente da do motor,
torna-se necessrio referir o momento de inrcia da mquina ao eixo do motor para que as
equaes possam ser aplicadas. Em outras palavras, trata-se de determinar como o
momento de inrcia da mquina visto do lado do motor. A Figura 4.10 mostra um conjunto
em que os eixos da mquina e do motor giram a velocidades diferentes obtidas por meio de
um redutor de velocidade de engrenagens.
O eixo AA do motor gira velocidade
m
e o seu momento de inrcia J
m
. O eixo BB
da mquina gira velocidade
1
e o seu momento de inrcia, tomado em relao a este
eixo, J
1
. Em geral, o momento de inrcia do sistema de transmisso tomado como um
percentual do momento de inrcia do rotor do motor, da ordem de 20%, e somado a este
ltimo. O problema consiste, portanto, em referir apenas o momento de inrcia da mquina.
Para isto, vamos supor um momento de inrcia J equivalente aos momentos de inrcia
existentes no conjunto, referido ao eixo do motor.
Figura 4.10 - Motor e mquina giram a velocidades diferentes
A MOTOR A
m
J
m
B MQUINA B
J
1

1
A energia cintica armazenada nele ser igual soma das energias cinticas
armazenadas em cada um dos momentos de inrcia do conjunto, ou seja:
J J J J J J
m m m m m m m

2 2 2
1 1
2 2
1 1
2
2 2
0 2
2 2
1 2
2 2
+ + + , ,
(4.23)
Fazendo as simplificaes necessrias teremos:
J J J
m
m
+

_
,

1 2
1
1
2
,

(4.24)
Se o conjunto for mais complexo e possuir outras mquinas interligadas, com seus
eixos de rotao paralelos, girando a velocidades diferentes
1
,
2
,
3
, .........
n
, com seus
respectivos momentos de inrcia J
1
, J
2
, J
3
, ..........J
n
, o momento de inrcia equivalente
referido ao eixo do motor ser dado por:
J J J J J
m
m m
n
n
m
+

_
,
+

_
,
+ +

_
,

1 2
1
1
2
2
2
2 2
,

(4.25)
Se o conjunto for semelhante ao da Figura 4.11 que representa, simplificadamente,
um guincho ou talha para levantamento de cargas, o momento de inrcia equivalente ser
obtido a partir da equao (4.26).
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J J J mv
J J J m
v
m m m tb
m tb
m m


2 2
1
2 2
1
2 2
2
1 2
2 2 2
1 2 + + +

_
,

_
,

, ,
(4.26)
onde m
G
g
, a massa da carga em kg a ser levantada com a velocidade de v m/s e J
tb
o
momento de inrcia do tambor sobre o qual o cabo de ao se enrola.
Figura 4.11: Guincho ou talha simples para levantamento de cargas
MOTOR
A J
m
A
m
Tambor
B B

1
F

G v (m/s)
Os exemplos acima mencionados so clssicos e representam uma grande maioria
de conjuntos. Outros tipos de acionamentos devem ser examinados procurando, se
possvel, torn-los equivalentes aos acima estudados.
Exemplo 4.5: Volante de inrcia uma pea metlica, em geral de ao, que
acoplada ao eixo de motores que acionam mquinas que demandam potncia varivel
durante o seu regime de trabalho (britadores, prensas, laminadores, etc.) Durante o
processo de acelerao do conjunto, o volante de inrcia armazena energia sob a forma
J
2
2
e depois a utiliza para manter a velocidade do conjunto quando esta diminui motivada
por um aumento da carga. Com isto, as flutuaes de potncia na rede eltrica que alimenta
o motor tornam-se mais suaves.
A figura seguinte representa um acionamento no qual o motor acoplado a uma
mquina atravs de um volante de inrcia cujo momento vale 0,25 [kg.m
2
]. O motor eltrico
gira com 1760 rpm nas condies normais de trabalho, acionando um britador. O rotor do
motor, que pode ser considerado um cilindro macio, possui uma massa igual a 50 kg e o
seu dimetro mede 0,20 m. O momento de inrcia do britador igual a 2 kg.m
2
. Calcular a
energia armazenada no conjunto.
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Conjunto de acionamento com volante de inrcia para o exemplo 4.4.
MOTOR BRITADOR
ACOPL.
VOLANTE
Soluo
A energia armazenada pelo conjunto da Figura acima pode ser determinada por:
2 2 2
2 2 2
m b m v m m
J J J

sendo:
= energia armazenada no conjunto [J];
J
m
= momento de inrcia do motor [kg.m
2
];
J
v
= momento de inrcia do volante [kg.m
2
];
J
b
= momento de inrcia do britador [kg.m
2
];

m
= velocidade do motor [rad/s].
Na expresso acima no h necessidade de referir o conjugado da carga para o eixo
do motor, visto ser um acoplamento direto. Deve-se, portanto, determinar-se o momento de
inrcia do motor, pois os momentos de inrcia do volante e do britador so conhecidos.
Pelo enunciado o rotor do motor pode ser considerado um cilindro macio. Assim seu
dimetro de girao pode ser calculado por:
] [ ,
,
2 2
2
2
2
2
02 0
2
2 0
2
m D D
d
D
O momento de inrcia do motor pode ser obtido por:
4
2
GD
J
m

nesta expresso G a massa do corpo em [kg] ou seu peso em [kgf]. Tem-se:
] . [ ,
,
2
2 2
25 0
4
02 0 50
4
m kg J J
GD
J
m m m


A velocidade angular do motor vale:
] / [ , s rad
m m
3 184
60
1760 2


Assim, a energia armazenada no conjunto fica:


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2
3 184 2
2
3 184 25 0
2
3 184 25 0
2 2 2
, , , , ,
+


] [ , kJ 46 42
Exemplo 4.6: Supondo que o britador do exemplo anterior estivesse acoplado ao
motor atravs de um redutor de velocidades cuja relao fosse 0,3333, qual seria a energia
cintica acumulada no conjunto?
Soluo.
Neste caso a carga no possui mais a mesma velocidade do motor. A nova
velocidade da carga :
] / [ , , , , s rad
c c m c
43 61 3333 0 3 184 3333 0
A energia acumulada no conjunto pode ser obtida por:
2
3 184
3 184
43 61
2
2
3 184 25 0
2
3 184 25 0 2 1
2 2 2
2 1
2
2
2 2
2
2
2 2
,
,
,
, , , , ,
,

,
_

,
_

m
m
c
b
m v m m
J
J J
] [ , kJ 11 13
4.6 - Conjugado resistente referido ao eixo do motor
Da mesma forma como foi considerado para o momento de inrcia na seo anterior,
o conjugado resistente desenvolvido pela mquina em uma velocidade diferente da
velocidade do motor necessita ser referido ao eixo do motor antes de se poder aplicar as
equaes bsicas do acionamento. Para se referir o conjugado resistente da mquina ao
eixo do motor, devemos simplesmente nos lembrar que a potncia fornecida pelo motor no
seu eixo igual potncia consumida pela mquina somada s perdas que ocorrem no
sistema de transmisso. Como sabemos, (ver equao 4.7), a potncia e o conjugado
desenvolvidos no eixo de um motor ou de uma mquina que gira velocidade , esto
relacionados entre si atravs da seguinte relao:

P
C C P
(4.27)
onde C o conjugado existente no eixo, em N.m; P a potncia mecnica fornecida pelo
eixo, em watts; a velocidade mecnica do eixo em rad/s. Outras formas da equao
(4.27) em unidades usuais so as seguintes:
[ ]
[ ]
[ ] rpm n
cv P
kgfm C 716
(4.28)
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[ ]
[ ]
[ ] rpm n
kW P
kgfm C 973
(4.29)
[ ]
[ ]
[ ] rpm n
kW P
Nm C 9550
(4.30)
Consideremos o conjunto da Figura 4.10 e seja C
r
o conjugado resistente que a
mquina desenvolve no seu eixo que gira velocidade de
1
rad/s e C
rm
o seu valor referido
ao eixo do motor. Sendo o rendimento do sistema de transmisso, podemos escrever a
seguinte equao:
m
r
rm r m rm
C
C C C


1
1

(4.31)
Quando se tratar de um conjunto semelhante ao da figura 4.11 sendo F a fora que
exercida pelo guincho ou talha para equilibrar o peso G que alado velocidade de v m/s,
(F igual e oposta a G), esta fora F ser referida ao eixo do motor como um conjugado
resistente. Chamando de C
rm
o conjugado equivalente fora F, referido ao eixo do motor,
teremos:
m
rm m rm
v F
C v F C




(4.32)
onde C
rm
ser obtido em N.m; F em N, v em m/s e
m
em rad/s.
Exemplo 4.7: Determinar a potncia e a velocidade que o motor est fornecendo
para elevar o peso G da Figura 4.11 sabendo-se que:
a) O peso G igual a 1000 kgf.
b) A velocidade de levantamento igual a 0,6 m/s.
c) O rendimento do sistema de transmisso 85%.
d) O dimetro do tambor sobre o qual se enrola o cabo de ao 0,60 m.
e) A relao das velocidades dos eixos AA e BB 61:1.
Soluo
A potncia requerida para elevar o peso G a uma velocidade de 0,6 m/s ser:
( ) F v watts 1000 9 81 0 6 5886 , , (1 kgf = 9,81 N)
Esta potncia ser fornecida pelo motor atravs do sistema de transmisso
que tem um rendimento de 85%. Logo, a potncia que o motor dever fornecer ser:
kw w
v F
P
m
9 , 6 7 , 6924
85 , 0
5886

A sua velocidade
m
ser obtida atravs de
m
= 61.
1
. A velocidade
1
est
relacionada com a velocidade de levantamento do peso G (velocidade tangencial do tambor)
atravs de
1

v
r
, sendo r o raio do tambor. Substituindo v e r pelos seus valores teremos
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1
0 6
0 3
2
,
,
rad/s. Portanto, a velocidade do eixo do motor ser
m
= 61.2 = 122 rad/s =
1165 rpm.
Se fssemos escolher o motor atravs de catlogo, para uma freqncia de
60 Hz, seria um motor de 6 plos e potncia padronizada de 7,5 kW.
A subida do peso G seria enxergada pelo motor como um conjugado
resistente igual a
76 , 56
122
7 , 6924

m
m
rm
P
C

N.m, dos quais a elevao do peso consumiria 85% e os


restantes 15% seriam consumidos no sistema de transmisso.
Exemplo 4.8: Com relao ao acionamento anterior, determinar qual o momento de
inrcia total referido ao eixo do motor sabendo-se que:
a) O momento de inrcia do rotor do motor escolhido 0,05 kgm
2
.
b) O momento de inrcia do tambor (cilindro macio) 3,4 kgm
2
.
Soluo
O momento de inrcia total referido ao eixo do motor ser igual soma de
cada um dos momentos de inrcia dos componentes referidos, individualmente, ao eixo do
motor. Teremos:
0851 , 0
122
6 , 0
1000
61
1
4 , 3 05 , 0 2 , 1 2 , 1
2 2
2 2
1

,
_

+
,
_

,
_

,
_

+
m m
tb m
v
m J J J

kg.m
2
4.7 - Caractersticas mecnicas tpicas das mquinas industriais
Ao escolher um motor para realizar um determinado acionamento, um dos principais
problemas verificar se a caracterstica de conjugado do motor est adequada
caracterstica do conjugado da mquina a ser acionada durante os perodos transitrios de
partida e acelerao, frenagem ou perodos em que h variaes da velocidade provocadas
por variaes da carga. Esta adequao se traduz em verificar se, por exemplo, durante a
partida, h conjugado de acelerao suficiente para levar o motor sua condio nominal
de operao em um certo tempo. Qualquer que seja o tipo de mquina, poderemos sempre
referir suas grandezas conjugado e momento de inrcia, ao eixo do motor, obtendo um
conjunto equivalente ao da figura 4.7.
Conforme visto, ao ser colocada em movimento para realizar o seu trabalho, a
mquina desenvolve um conjugado resistente definido pela equao (4.15). Como o
conjugado resistente devido ao movimento que a mquina realiza, podemos afirmar que
existe uma relao entre este conjugado e a velocidade do eixo principal da mquina. Esta
relao recebe o nome genrico de caracterstica mecnica e pode ser representada,
graficamente, por retas ou algumas curvas tpicas, dependendo de como o conjugado til
varia com a velocidade do seu eixo principal. Apesar de existir uma variedade imensa de
mquinas, podemos agrupar todas as suas caractersticas mecnicas em uma nica
equao emprica geral (4.33) que se aplica, com particularidades, a todas elas.
C C C C K
r u r
x
+ +
0 0

(4.33)
nesta equao, representa a velocidade do eixo principal da mquina, x um coeficiente
exponencial que caracteriza a variao do conjugado til com a velocidade. K
r
uma
constante que depende do tipo de mquina que poder ser calculada da seguinte forma:
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quando a velocidade da mquina for a nominal,
n
, o conjugado resistente que ela
desenvolve o nominal, C
rn
. Podemos ento escrever:
C C K K
C C
rn r n
x
r
rn
n
x
+

0
0

(4.34)
O campo de variao do coeficiente x vai de -1 a 2, podendo neste intervalo assumir
valores inteiros ou fracionrios. H casos raros de mquinas em que o coeficiente x maior
do que 2. Na realidade, quando atribumos a x valores inteiros -1, 0, 1 e 2, estamos obtendo
configuraes tpicas da equao (4.33) para as quais as caractersticas mecnicas das
mquinas reais se aproximam mais ou menos. O conjugado C
0
, como j foi dito, devido ao
atrito das partes fixas e mveis da mquina que, pela sua natureza, independente da
velocidade.
Nas sees seguintes, vamos estabelecer as caractersticas mecnicas tpicas,
tericas, dadas pela equao (4.33), identificando para cada uma as mquinas cujas
caractersticas mecnicas reais delas mais se aproximam.
4.7.1 - Caractersticas mecnicas tpicas das mquinas industriais
Se fizermos na equao (4.34) x = 0, resultar a equao (4.35), ou seja:
C C K C
r r rn
+
0
(4.35)
O conjugado til que a mquina desenvolve constante com a velocidade do seu
eixo principal e igual a K
r
. Somado ao conjugado de atrito igual ao seu conjugado nominal,
se a mquina estiver operando na condio nominal. Obviamente, se ela estiver operando
em outra condio diferente da nominal, o conjugado que ela est desenvolvendo ser
diferente do nominal, mas sua natureza ser a mesma, isto , continuar a ser constante
com a velocidade. Dentre as mquinas cujas caractersticas se enquadram na equao
(4.35) esto os sistemas de elevao dos guindastes, pontes rolantes, talhas, gruas,
guinchos, correias transportadoras e todas as mquinas cujo conjugado til devido ao
atrito. A Figura 4.12a representa, simplificadamente, um sistema de elevao de um guincho
ou talha simples constitudo por um tambor sobre o qual se enrola um cabo de ao que
eleva o peso G. A figura 4.12b mostra a caracterstica mecnica correspondente.
Figura 4.12: Guincho ou talha simples e sua caracterstica mecnica.
tambor C
r
de ao
d = 2r
F C
rn

C
0
+ K
r

G v (m/s)

0
(a) (b)
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O tambor est acoplado ao eixo de um motor atravs de um redutor no
representado na figura. O conjugado til que o motor enxerga igual a F r , para
qualquer velocidade v de elevao do peso G, isto , para qualquer velocidade do motor.
As correias transportadoras que carregam um volume constante de material por
unidade de comprimento se enquadram nesta caracterstica porque o seu trabalho til se faz
atravs do atrito da correia com o cilindro acionador acoplado ao motor.
4.7.2 - Caracterstica mecnica linear crescente com a velocidade
Figura 4.13 - Caracterstica linear Figura. 4.14: Caracterstica parablica
C
r
C
r
C
0
C
0
0 0

Se fizermos na equao (4.34) x = 1, resultar a seguinte equao para a caracterstica
mecnica:
C C K
r r
+
0

(4.36)
Esta a equao de uma reta que passa pelo ponto (C
r
= C
0
; = 0), com uma
determinada inclinao, conforme mostra a Figura 4.13. O conjugado til varia linearmente
com a rotao. Dentre os tipos de mquinas cujas caractersticas se enquadram nesta
equao podem ser citadas as calandras para conformar chapas de ao, moinhos de rolos,
alguns tipos de plainas e outras. O gerador de corrente contnua com excitao
independente ou em derivao um exemplo de mquina eltrica que se enquadra nesta
caracterstica.
4.7.3 - Caracterstica mecnica parablica com a velocidade.
Para x = 2, a equao (4.34) toma a seguinte forma:
C C K
r r
+
0
2

(4.37)
A equao (4.37) de uma parbola que corta o eixo dos conjugados no ponto (C
r
=
C
0
;

=0). A Figura 4.14 mostra apenas o ramo da parbola no primeiro quadrante onde a
velocidade do motor considerada positiva. V-se que o conjugado til varia com o
quadrado da velocidade. Uma grande variedade de tipos de mquinas industrial possui
caractersticas mecnicas que se enquadram nesta equao: bombas centrfugas,
compressores centrfugos, todos os tipos de ventiladores (hlices, exaustores, sopradores
de ar) e outras.
4.7.4 - Caracterstica mecnica hiperblica com a velocidade
Fazendo, agora, x = -1 na equao (4.34) ela tomar a seguinte forma:
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C C K C
K
r r
r
+ +

0
1
0

(4.38)
Esta a equao de uma hiprbole conforme mostra a Figura 4.15. O conjugado til
varia inversamente com a velocidade do eixo principal da mquina. As bobinadeiras de
papel ou de chapas de ao (semelhantes na sua operao s fitas de vdeo ou cassete),
constituem o exemplo clssico das mquinas cujas caractersticas mecnicas satisfazem
equao (4.38).
Figura 4.15: Caracterstica no linear decrescente (hiperblica)
C
r
C
0
0
1

2
velocidade
Outras mquinas que podem ser citadas como exemplos so as mquinas de furar,
serras de fita ou serras de disco para madeiras e outras. Como se pode observar pela
equao (4.38), se = 0, o conjugado seria, teoricamente infinito; se = , o conjugado
seria C
0
. Tais condies, obviamente, a mquina no atinge. Por isto, para este tipo de
mquina, a sua caracterstica mecnica analisada entre dois valores limites
1
e
2
,
conforme mostra a Figura 4.15.
Exemplo 4.9: Uma certa carga apresenta os seguintes valores nominais:
C
rN
= 10 N.m; n
N
= 1720 rpm
Sabe-se que o conjugado de atrito desta carga vale 0,75 N.m.
Estando esta carga desenvolvendo uma velocidade de 1650 rpm, determine o conjugado
desenvolvido, considerando:
a) conjugado constante com a velocidade;
b) conjugado com variao linear com a velocidade;
c) conjugado com variao parablica com a velocidade;
d) conjugado com variao hiperblica com a velocidade.
Soluo
Inicialmente deve-se determinar os valores angulares das velocidades. Tem-se:
] / [ 79 , 172
60
1650 2
]; / [ 180
60
1720 2
s rad s rad
N N




a) conjugado constante com a velocidade.


Neste caso o conjugado no varia com a velocidade. Assim, para qualquer
velocidade o conjugado ser igual o conjugado nominal da carga. Assim:
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C
r
= C
rN
= 10 [N.m]
b) conjugado linear com a velocidade.
Neste caso o conjugado varia conforme indicado na expresso seguinte:
C C K
r r
+
0

Assim, deve-se calcular K
r
.
x
n
rn
r
C C
K

0

para uma variao linear do conjugado x = 1. Tem-se:


051 0
180
75 0 10
0
,
,

r r
x
n
rn
r
K K
C C
K

Logo:
79 172 051 0 75 0
0
, , , + +
r r r
C K C C
] . [ , m N C
r
56 9
c) conjugado parablico com a velocidade.
Neste caso o conjugado varia conforme indicado na expresso seguinte:
2
0

r r
K C C +
Assim, deve-se calcular K
r
.
x
n
rn
r
C C
K

0

para uma variao parablica do conjugado x = 2. Tem-se:


4
2
0
10 85 2
180
75 0 10

x K K
C C
K
r r
x
n
rn
r
,
,

Logo:
2 4
0
79 172 10 85 2 75 0 , , , + +

x C K C C
r r r

] . [ , m N C
r
26 9
d) conjugado hiperblico com a velocidade.
Neste caso o conjugado varia conforme indicado na expresso seguinte:
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1
0

+
r r
K C C
Assim, deve-se calcular K
r
.
x
n
rn
r
C C
K

0

para uma variao hiperblica do conjugado x = -1. Tem-se:


1665
180
75 0 10
1
0

r r
x
n
rn
r
K K
C C
K
,

Logo:
1
0
79 172 1665 75 0

+ + , ,
r r r
C K C C
] . [ , m N C
r
39 10
Exemplo 4.10: Uma carga possui uma potncia nominal de 7,5 [kW], sua velocidade
angular nominal de 175 [rad/s] e seu conjugado de atrito vale 1,2 [N.m]. Ela est
trabalhando numa velocidade de 200 [rad/s]. Para esta condio, determine seu conjugado
considerando:
a) conjugado com variao linear com a velocidade;
b) conjugado com variao hiperblica com a velocidade.
Soluo
Inicialmente deve-se calcular o conjugado nominal do motor. Isso pode ser obtido
pela relao seguinte:
] . [ , m N C C
P
C
P
C C P
N N
N
N
N
86 42
175
7500



a) conjugado linear com a velocidade.
Neste caso o conjugado varia conforme indicado na expresso seguinte:
C C K
r r
+
0

Assim, deve-se calcular K
r
.
x
n
rn
r
C C
K

0

para uma variao linear do conjugado x = 1. Tem-se:


24 0
175
2 1 86 42
0
,
, ,

r r
x
n
rn
r
K K
C C
K

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Logo:
200 24 0 2 1
0
+ + , ,
r r r
C K C C
] . [ , m N C
r
2 49
b) conjugado hiperblico com a velocidade.
Neste caso o conjugado varia conforme indicado na expresso seguinte:
1
0

+
r r
K C C
Assim, deve-se calcular K
r
.
x
n
rn
r
C C
K

0

para uma variao linear do conjugado x = 1. Tem-se:


5 7290
175
2 1 86 42
1
0
,
, ,

r r
x
n
rn
r
K K
C C
K

Logo:
200 5 7290 2 1
0
+ + , ,
r r r
C K C C
] . [ , m N C
r
65 37
4.8 - Valores mdios das caractersticas mecnicas
Da mesma forma como foi feito para os motores, necessrio, na soluo de muitos
problemas de acionamento, conhecer o valor mdio equivalente das caractersticas
mecnicas das mquinas. Para acharmos este valor que, designaremos por Conjugado
Resistente Mdio (C
rmed
),

referente a cada uma das caractersticas mecnicas tpicas,
vamos calcular a integral da equao (4.34), entre os limites
1
e
2
, dividindo-a pela
diferena correspondente aos limites de integrao, como mostra a equao (4.39).
( )
1 2
2
1




d K C
C
x
r o
rmed
(4.39)
O resultado da integrao o indicado nas equaes (4.40) e (4.41).
1 2
2
1
1
0
1




1
1
]
1

+
+

+
x
K
C
C
x
r
rmed
(4.40)

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1
1
1 2
1
1
1
2
0
+

,
_

+
+ +
x
K C C
x x
r rmed


(4.41)
Quando a mquina acelerada a partir do repouso at atingir a velocidade nominal,
teremos
1
= 0 e
2
=
n.
A equao (4.41) se simplifica tornando-se conforme a (4.42).
1
0
+
+
x
K C C
x
n
r rmed

(4.42)
O conjugado mdio equivalente caracterstica mecnica da mquina acionada ser
designado por Conjugado Resistente Mdio e representado por C
rmed
. O seu valor ser
obtido a partir das caractersticas mecnicas de cada tipo de mquina fazendo na equao
(4.42) x = 0, 1, 2 e 1 e substituindo o valor de Kr dado pela equao (4.34). Teremos,
ento, para cada tipo de mquina os seguintes valores:
x = 0 Caracterstica constante:
rn r rmed
C K C C +
0
(4.43)
x = 1 Caracterstica linear crescente:
2
0
0
rn
r rmed
C C
K C C
+
+
(4.44)
x= 2 Caracterstica parablica:
3
0
0
2
0
C C
C K C C
rn
r rmed

+ +
(4.45)
x = -1 Caracterstica hiperblica. Neste caso resultaria um valor infinito para o
conjugado resistente mdio o que no faria sentido fsico. Conforme afirmado anteriormente,
esta caracterstica deve ser analisada entre dois valores
1
e
2
. O valor mdio ser obtido
conforme a equao (4.46) abaixo sendo K
r
dado pela equao (4.34):
1
2
1 2 1 2
2
1







ln


r
r
rmed
K
d
K
C (4.46)
Em todas as equaes acima C
0
representa o conjugado de atrito e C
rn
o conjugado
resistente nominal.
4.9 - Caracterstica de potncia requerida pela mquina
A potncia que a mquina requer no seu eixo principal est relacionada com o seu
conjugado atravs da equao (4.27). Se multiplicarmos as equaes das caractersticas
mecnicas dos diversos tipos de mquinas pela velocidade do seu eixo principal,
estaremos determinando as equaes das potncias que elas requerem naquele eixo.
Sero obtidas as seguintes equaes:
Da equao (4.35): ( ) +
r r
K C P
0
; (curva a da Figura 4.16) (4.47.a)
Da equao (4.36): ( ) +
r r
K C P
0
; (curva b da Figura 4.17) (4.47.b)
Da equao (4.37): ( ) +
2
0 r r
K C P ; (curva c da Figura 4.17) (4.47.c)
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Da equao (4.38):


,
_

+
r
r
K
C P
0
; (curva d da Figura 4.17) (4.47.d)
Figura 4.16: Caractersticas de potncia requeridas pelas mquinas
P
r
d
a
c b

0
V-se, portanto, que a potncia til requerida pelas mquinas varia, com a
velocidade, um grau acima da caracterstica de conjugado til correspondente, ou seja, uma
mquina cuja caracterstica de conjugado til constante com a velocidade d origem a
uma caracterstica de potncia til requerida que varia linearmente com a velocidade; a
caracterstica de conjugado til com variao linear com a velocidade se transforma em uma
caracterstica de potncia til requerida com variao parablica da velocidade, isto, , a
potncia til requerida varia com o quadrado da velocidade; a caracterstica de conjugado
til de variao parablica com a velocidade torna-se uma caracterstica de potncia til
requerida que varia com o cubo da velocidade; a caracterstica de conjugado til com
variao hiperblica com a velocidade origina uma caracterstica de potncia til constante
com a velocidade. A parcela correspondente ao conjugado de atrito variar sempre
linearmente com a velocidade.. O exemplo dado abaixo esclarecer este ponto.
As mquinas com caracterstica mecnica parablica crescente so das mais
comumente utilizadas nas plantas industriais como exaustores, sopradores de ar,
compressores centrfugos e bombas centrfugas. Estas, por exemplo, so dos equipamentos
mais usados nas refinarias de petrleo para movimentao dos produtos em todas as suas
fases de produo. A potncia que uma bomba centrfuga requer do acionador acoplado ao
seu eixo pode ser obtida atravs da seguinte expresso:
P
QH
r

(4.48)
em que P
r
obtida em W, a densidade do lquido bombeado em N/m
3
, Q a vazo da
bomba em m
3
/s, H a sua altura manomtrica total em m e o rendimento da bomba.
Exemplo 4.11: Uma bomba centrfuga (caracterstica mecnica parablica), possui os
seguintes dados:
Conjugado nominal: 95 N.m
Conjugado de atrito: 9,5 N.m
Velocidade nominal: 3550 rpm
Momento de inrcia: 2,8 kgm
2
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Ela foi acoplada diretamente, por engano, (a placa com seus dados estava ilegvel),
a um motor trifsico de 37 kW, 440 V, 60 Hz, 4 plos, 1775 rpm, J
m
= 0,354 kgm
2
. O motor
foi ligado rede e ento se percebeu que a bomba no fornecia a vazo esperada. Pede-se:
a Porque a bomba no operava corretamente? Qual a potncia que o motor estava
fornecendo a ela?
b Na tentativa de resolver o problema, instalou-se um multiplicador de velocidades
de relao igual 2 e rendimento 80% que estava disponvel. O problema foi
resolvido? Porque?
c Determinar o momento de inrcia de todo o conjunto, bem como o conjugado
resistente mdio, na condio do item b), referidos ao eixo do motor.
Soluo
a Sendo a velocidade nominal da bomba 3550 rpm, ao ser acoplada diretamente a
um motor que girava a 1775 rpm, o seu conjugado til que igual a C
u
= 95 9,5 = 85,5
N.m, vai variar com o quadrado da velocidade, ou seja:
37 , 21
3550
1775
5 , 85
2
2
,
'

,
_

,
_

n
n
C C
u u
N.m
Portanto, a bomba no poderia operar corretamente, pois o seu conjugado til
requerido havia se reduzido para 25% do necessrio. A potncia total requerida pela bomba,
a ser fornecida pelo motor, ser ento:
( ) ( )
P
C C n
r
u o
'
'
, ,
,
+

9550
21 37 9 5 1775
9550
5 74 kW
b Sendo instalado um multiplicador de relao igual a 2, a velocidade da bomba
retorna sua velocidade nominal e a sua potncia requerida passa a ser:
P
C n
r
rn

9550
95 3550
9550
35 31 , kW
A potncia fornecida pelo motor ser ento:
P
P
mot
r
t

35 31
0 80
44 14
,
,
, kW. O motor estaria operando com uma sobrecarga
contnua de
44 14
37
119
,
, que provocaria a atuao dos rels de proteo contra
sobrecarga. Logo, o problema no foi resolvido.
c O momento de inrcia total no eixo do motor ser:
J + 1 2 0 354 2 8 2 11 625
2
, , , , kgm
2
(R)
O conjugado resistente mdio da bomba ser igual a:
38
3
5 9 95
5 9

+
,
,
rmed
C N.m. Este valor referido ao eixo do motor ser:
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( ) 2
080
38
ref C
rmed
95 N.m
Exemplo 4.12: Uma calandra, mquina para conformar chapas de ao para serem
usadas na fabricao de tanques, cuja caracterstica mecnica linear crescente com a
velocidade, possui os seguintes dados:
Conjugado nominal: 90 N.m
Velocidade nominal: 950 RPM
Conjugado de atrito: 10 N.m
n
motor
= n
mquina
= 1.140 [rpm]
A mquina est acoplada diretamente ao eixo de um motor de induo trifsico, rotor
em gaiola de 11 kW, 380 V, 50 Hz, 6 plos, 950 RPM, J
m
= 0,125 kgm
2
(a mquina foi
importada da Europa). Ao se instalar a mquina no Brasil, no se observou que a freqncia
do motor era 50 Hz e ele foi ligado nossa rede de 60 Hz. Verificou-se que a mquina
atingiu a velocidade de 1140 RPM sendo o motor desligado pelo rel de sobrecarga aps
um curto tempo de operao. Pergunta-se:
a Que potncia o motor fornecia quando houve o desligamento?
b Para tentar evitar a sobrecarga, foi instalado um redutor de velocidades de relao
0,8333 e de rendimento 88%. Qual a nova potncia desenvolvida pelo motor?
Soluo.
a) Como o motor e a mquina esto acoplados diretamente, eles possuem a mesma
velocidade:
n
motor
= n
mquina
= 1.140 [rpm]
Assim, tem-se:

motor
=
mquina
=
] / [ , s rad
n
mquina mquina mquina
38 119
60
1140 2
60
2

Observa-se que a mquina tem um conjugado que cresce linearmente com sua
velocidade. Assim, a potncia necessria para obter-se esse conjugado expressa por:
P
r
= (C
o
+ K
r
. )
Co = 10 N.m (conjugado de atrito).
K
r
pode ser obtido por:
n
o rn
r
C C
K

sendo:
C
rn
= 90 [N.m]
A velocidade angular nominal (
n
) obtida como se segue:
Faculdades Integradas de So Paulo (FISP) Acionamentos Eltricos
Professor Luiz Henrique Alves Pazzini 75
] / [ , s rad
n
n n
n
n
48 99
60
950 2
60
2




Assim, obtm-se:
80 0
48 99
10 90
,
,

r r
n
o rn
r
K K
C C
K

P
r
= (C
o
+ K
r
. ) P
r
= (10 + 0,80.119,38).119,38
] [ , kW P
r
65 12
Como o acoplamento direto, a potncia solicitada pela mquina igual a potncia
fornecida pelo motor. Observe que h uma sobrecarga de 15% (motor de 11 kW). Por isso
h a atuao da proteo.
b) Aplicando-se um redutor de velocidade entre o motor e a carga de relao 0,8333, tem-
se:
n
motor
= 1.140 [rpm] ] [ , rpm n n
mquina mquina
950 8333 0 1140
Nestas condies, a carga apresenta seu conjugado nominal: C
rn
= 90 N.m.
Deve-se referir este conjugado para o eixo do motor. Tem-se:
] . [ ,
, ,
,
m N C C
C
C
rm rm
motor redutor
mquina r
rm
22 85
38 119 88 0
48 99 90

P
motor
= C
rm
.
motor
P
motor
= 85,22 . 119,38
] [ , kW P
motor
17 10
Observe que, nestas condies, no h mais sobrecarga no motor. O sistema de proteo
no atuaria.