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Aula 03

Sistemas de Controle
1.4 Sistema de Controle em M.A. (open loop)
Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo atuador para controlar o processo diretamente sem a utilizao de realimentao (feedback).

Exemplo: Numa mquina de lavar roupa todos os ciclos do processo (lavar, enxaguar, centrifugar, etc) so controlados atravs do tempo de durao de cada tarefa. Nenhuma varivel medida para controlar a qualidade do processo.

1.5

Sistema de Controle em M.F.

Um sistema de controle em malha fechada usa uma medida da sada e uma realimentao deste sinal para uma comparao com a sada (resposta) desejada (referncia).

Exemplos: Robs Industriais: neste caso, em geral, deseja-se deslocar a ferramenta do rob (por exemplo: um sistema de soldagem) com trajetria e orientao precisas no espao 3D. Avies: os sistemas de controle de trajetrias de avies so denominados sistemas de controle de atitude. Sistema de leitura de discos rgidos: para discos rgidos necessrio o posicionamento da cabea de leitura com bastante preciso.
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Controle Manual: algumas vezes a malha fechada pode ser executada atravs de um operador, como pode ser observado na figura abaixo, onde um operador controla o nvel dgua de um tanque.

Uma das operaes manuais mais sofisticadas realizadas pelo homem a direo de um automvel, onde a informao de realimentao so imagens que so realimentadas atravs do sistema de viso humanos.

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Principais vantagens dos sist. de controle de M.A.


1) So simples de ser construdos e tem fcil manuteno; 2) So menos dispendiosos do que um sistema correspondente de M.F. 3) No apresentam problemas de estabilidade; 4) So apropriados quando existem dificuldades de avaliao da sada ou quando a medio precisa da sada no economicamente possvel.

Principais desvantagens dos sist. de controle de M.A.


1) Distrbios e mudanas na calibrao causam erros, e a sada pode apresentar diferenas em relao ao padro esperado. 2) Para que a sada mantenha a qualidade requerida, necessria uma regulagem peridica.

1.6

Componentes de um sistema de controle

Uma verso detalhada do diagrama funcional de um SCMF dada na figura acima. Este diagrama mostra os principais componentes do sistema de controle, definidos a seguir: Referncia: Valor desejado da varivel a ser controlada. Comparador: Dispositivo que constri o sinal de erro entre o valor desejado e o obtido. Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de controle que ser aplicado no sistema, afim de corrigir a varivel a ser controlada. Atuador: Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal com potncia suficiente para atuar sobre o sistema. Exerccio: Considere um avio com um sistema automtico de navegao (piloto automtico). Faa o diagrama de blocos deste sistema. Quais as perturbaes que atuam no sistema?
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