Mecnica y mecanismos Primero definamos que es un Eje Baricntrico Eje Baricntrico: el eje Baricntrico de un cuerpo es la lnea de accin de la fuerza

gravitacional que acta sobre ese cuerpo.

Centro de masa, sistema de masas en el espacio, momento esttico respecto a un punto y a un plano. Consideremos un conjunto espacio de n puntos A1,A2,A3An asociados a cada uno de ellos con su masa denominndolas m1,m2,m3mn. A este conjunto de puntos le llamamos sistemas de masas. Se entiende por masa total a , Si O es otro punto del espacio, el producto de la masa por su vector posicin se define momento esttico respecto a un punto de primer orden. Se denomina centro de masa del sistema de masa al punto C, tal que supuestamente est concentrada en el la masa total , y su momento estatico respecto al punto O sea igual a la suma de los momentos estticos de cada una de las masa y lo designamos con .

A esta expresin se le conoce como TEOREMA DE VARIGNON para las masas y la posicin del centro de masa queda determinada por su vector posicin

Si en lugar de un sistema discontinuo de masa se tratase de un sistema continuo de masa, tomaramos las masas infinitamente pequeas y la sumatoria se nos transformara en integral.

Por otra parte si al origen lo tomamos coincidiendo con el centro de masa C, el momento esttico del sistema vale.

Pero sabemos que la masa es distinta de cero y el vector es nulo por lo tanto, decimos que el centro de masa es un punto por el cual el momento esttico del sistema se nulo. La posicin del centro de masa C se halla expresando en sus componentes rectangulares. Como Luego Donde , y son momentos estticos respecto al plano respectivamente

Despejando tenemos las coordenadas del centro de masa.

Sistemas de masas en el plano, momento esttico respecto a un eje Si tenemos un sistema de puntos en un plano xy el teorema de VARIGNON ser

En consecuencia el centro de masa estar en el plano xy Para expresarlo en coordenadas cartesianas Sustituyendo en Igualando Donde y se llaman momentos estticos del sistema respecto del eje X e Y respectivamente.

Y las coordenadas del centro de masa quedan determinadas despejando. Si el momento esttico respecto a un eje es nulo entonces el centro pasa sobre el eje. Para sistemas que son continuos se tomaran los pequeos transformndose en una integral de masa, y se sumarian

Momentos estticos serian Conceptos claves:

Centro de gravedad: es el punto donde todas los eje Baricntrico se intersectan depende de la distribucin de la gravedad Centro de masa: es el punto donde se supone concentrada toda la masa depende de la distribucin de la materia.

Centroide: es el centro de masa de un cuerpo homogneo El centro de masa coincide con el centro de gravedad solo si el campo gravitatorio es uniforme. Momento esttico y Baricentro de rea y lneas planas. Hasta ac sabemos que si cambia la distribucin de las masas elementales de un sistema cualquiera varan los vectores posicin y en consecuencia tambin el momento esttico aunque no vari la masa total. Por eso decimos que el momento esttico caracterizara una determinada distribucin de las masas elementales del sistema. En el caso de las reas podemos introducir un concepto geomtrico definiendo al momento esttico del rea de una seccin respecto al eje x como:

Puede ser positiva, negativa o nulo segn lo sea el valor de la coordenada ya que el rea es positiva. Anlogamente definimos como momento esttico de una lnea o curva plana respecto de un eje X, como una caracterstica geomtrica expresada como:

Teoremas de PAPPUS-GULDINUS Teorema 1: el rea de una superficie de revolucin es igual a la longitud de la curva generatriz multiplicada por la distancia recorrida por el Centroide de dicha curva al momento de generar la superficie (circunferencia).

Demostracin: consideramos un elemento de la lnea L que rota alrededor del eje x, el rea generada por el elemento es igual por lo tanto el rea total generada por L es como sabemos que entonces queda (en la imagen )

Se debe sealar que la curva generatriz no debe cruzar el eje sobre el cual se rota. Teorema 2 : el volumen de un cuerpo de revolucin es igual al rea generatriz multiplicada por la distancia recorrida por el Centroide del rea al momento de generar el cuerpo.

Demostracin: consideramos un elemento del rea , el cual se rota con respecto del eje x, el volumen generado por el elemento es igual a , por tanto el volumen total generado por A es y puesto que la integracin se tiene.

Momentos de inercia de masas Momentos de inercia de una masa: considere una pequea masa que est montada sobre una barra de masa insignificante, la cual puede rotar libremente alrededor del eje .

Si se aplica un par al sistema, la barra y la masa comienzan a girar. Ahora el tiempo requerido para que el sistema alcance una velocidad de rotacion dada es proporcional a la masa y al cuadrado de la distancia , por lo tanto el producto proporciona una medida de INERCIA DEL SISTEMA, esto es una medida de resistencia que ofrece el sistema cuando se trata de ponerlo en movimiento , por esta razon el producto es llamado el momento de inercia de la masa con respecto al eje .

Ahora consideramos el cuerpo de masa

, el cual se hara girar alrededor de un eje

Si se divide el cuerpo en elementos de masa se encuentra que la resistencia que ofrece el cuerpo al movimiento de rotacin se mide por la suma Por tanto esta suma define el momento de inercia del cuerpo respecto al eje , Al incrementar el nmero de elementos se encuentra que, en el limite el momento de inercia es igual a la integral.

Y el radio de giro k del cuero respecto al eje relacin o

est definido por la

En este sentido el radio de giro k representa la distancia a la cual se debe concentrar toda la masa del cuerpo si su momento de inercia con respecto a debe permanecer inalterado. Sin importar si la masa m se conserva en su forma original o si se concentra como se muestra la figura anterior, esta reaccionara de la misma forma a una rotacin o giro con respecto a

El momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje coordenado puede expresarse en trminos de las coordenadas x,y,z, del elemento de masa dm

Por ejemplo observe que el cuadrado de la distancia r desde el elemento dm hasta el eje y es igual a , se expresa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje y como.

Se puede obtener expresiones similares para los momentos de inercia respecto a los ejes x y z de la misma forma y tendramos.

Teorema de los ejes paralelos Considere un cuerpo de masa m, sea Oxyz un sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen est localizado en el punto O y sea Gxyz un sistema de ejes centroidales paralelo, esto es un sistema cuyo origen est en el centro de gravedad G y cuyos ejes xy,z son paralelos a x,y,z respectivamente.

Representando con las coordenadas de G con respecto a Oxyz, se escriben las relaciones entre las coordenadas x,y,z del elemento dm con respecto a Oxyz y las coordenadas x,y,z de dicho elemento con respecto a los ejes centroidales Gxyz:

Con estas ecuaciones se puede expresar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje x de la siguiente forma: [ ]

La primera integral en la expresin anterior representa el momento de Inercia del cuerpo con respecto al eje centroidal x; la segunda y la tercera representan, respectivamente, el primer momento del cuerpo con respecto a los planos zx y xy como ambos planos contienen al punto G las dos integrales son cero, y la ltima integral es igual a la masa total m por tanto se escribe. Y en forma similar se obtiene

Con base a la figura anterior se puede verificar que la suma representa el cuadrado de la distancia OB entre los ejes y y y. De la misma forma y representa los cuadros de la distancia entre los ejes x y x y entre los ejes z y z. por tanto representando con d la distancia entre un eje arbitrario y en eje centroidal paralelo

Se puede escribir la siguiente relacin general entre el momento de inercia del cuerpo con respecto a y su momento de inercia con respecto a BB:

Producto de inercia

La intentral Que se obtiene al multiplicar cada elemento dA de un rea A por sus coordenadas x y y, e integrando sobre toda el rea es conocida como el producto de inercia del rea del rea A respecto a los ejes x y y. A diferencia de los momentos de inercia e , el producto de inercia puede ser positivo, negativo o cero. Cuando uno o ambos ejes x y y son ejes de simetra del rea A, el producto de inercia es igual a cero. Por ejemplo

consideramos la seccin en forma de C , puesto que esta seccin es simtrica respecto al eje x, con cada elemento dA de coordenadas x y y se puede asociar un elemento dA de coordenadas x y y. ahora si integramos todo el elemento cada par de elementos se cancelaran por lo tanto nos dara cero. Para los productos de inercia, es posible derivar un teorema de ejes paralelos. Consideramos un rea A y un sistema de coordenadas rectangulares x y y.

A travs del Centroide C del rea, cuyas coordenadas son y , se dibujan dos ejes centroidales x y y que son paralelos, respectivamente, alos ejes x y y. representando con x y y las coordenadas de un elemento de rea dA con respecto a los ejes originales y con x y y las coordenadas del mismo elemento con respecto a los ejes centroidales, se escribe y Al sustituir las relaciones anteriores en la ecuacin Se obtiene De donde la primera integral representa el producto de inercia , del rea A con respecto a los ejes centroidales x y y. las dos integrales siguientes representan los primeros momentos del rea con respecto a los ejes centroidales , dichas integrales se reducen a cero puesto que el Centroide C esta localizado sobre esos ejes. Por lo tanto quedara

Momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje arbitrario que pasa por el punto O. productos de inercia de masa

El momento de inercia de x y y z de r respecto al eje OL es igual a donde p representa la distancia perpendicular desde el elemento de masa hasta el eje OL. Si se representa mediante al vector unitario localizado a lo largo de OL, y con r al vector de posicin del elemento dm, puede advertirse que la distancia perpendicular p es igual a , que es la magnitud del producto vectorial por tanto se escribe. | |

Expresando la multiplicacin vectorial

Nos quedara [( ) ]

Donde las componentes del vector unitario representan los cosenos directores del eje OL, y las componentes x y y z de r representan las coordenadas del elemento de masa dm. Al expandir los trminos elevados al cuadrado y reordenando trminos tenemos.

En esta ecuacin se observa que las primeras integrales representan los momentos de inercia del cuerpo respecto a los ejes coordenados. Las ltimas tres integrales involucran productos de inercia del cuerpo con respecto a los ejes x y y, a los ejes y y z y a los ejes z y x, respectivamente, y se escriben

 Cabe resaltar que estas nuevas integrales son los productos de inercia para la masa. Estas serian una extensin de la definicin del producto de inercia de un rea( visto anteriormente) Si se remplazan en la ecuacin tenemos

Ahora los productos de inercia de masa se reducen a cero bajo las mismas condiciones de simetra que lo hacen los productos de inercia de reas, y el teorema de los ejes paralelos para productos de inercia de masa sale anlogamente a la formula deriva para el producto de inercia de un rea.

Entonces tenemos el teorema para los ejes paralelos de la masa anlogamente al del teorema para los ejes paralelos del rea como

Donde son las coordenadas del centro de gravedad G del cuerpo y , representan los productos de inercia del cuerpo con respecto a los ejes centroidales x,y,z.

Elipsoide de inercia, ejes principales de inercia Suponga que se determina el momento de inercia del cuerpo considerado en la seccin anterior con respecto a bastantes ejes OL que pasan a travs del punto fijo O y que se grafica un punto Q en cada eje OL a una distancia desde el centro .

El lugar geomtrico de los puntos Q obtenidos de esta manera forma una superficie (que intentamos descifrar). La ecuacin de dicha superficie se puede obtener despejando de la ecuacin Y nos quedara , luego remplazamos en la ecuacin

Remplazando

por

Luego pasamos multiplicando teniendo en cuenta que es el vector unitario de OL y sus componentes son , segn la definicin de los cosenos directores. Nos dice que los cosenos directores de cualquier vector son las componentes de un vector unitario que tiene la misma direccin que U.

Las componentes del vector OQ sern

Reemplazando por las componentes de tenemos

Entonces nos queda

La ecuacin obtenida es de una superficie cuadrtica, como el momento de inercia es distinto de cero para cada eje OL, ningn punto Q puede estar a una distancia infinita a partir de O. por tanto, la superficie obtenida es un elipsoide de la forma.

Este define el momento de inercia del cuerpo con respecto a cualquier eje que pasa a travs de O y se conoce como el elipsoide de inercia del cuerpo en O. Este elipsoide en si permanece inalterado puesto que su forma depende solo de los momentos y productos de inercia. Supongamos que se seleccionan como ejes coordenados a los ejes principales x,y,z del elipsoide de inercia . se sabe que la ecuacin del elipsoide con respecto a dichos ejes coordenados tiene la siguiente forma

La cual no contiene productos de las coordenadas, comparando esta ecuacin con la ecuacin

Se observa que los productos de inercia del cuerpo con respecto a los ejes xyz deben ser igual a cero. Ahora los ejes xyz se conocen como los ejes principales de inercia del cuerpo en O. Observe que dado un cuerpo con forma arbitraria y un punto O, siempre es posible encontrar ejes que sean principales, esto es ejes con respecto a los cuales los productos de inercia del cuerpo sean iguales a cero, de hecho sin importar cul sea la forma del cuerpo, los momentos y productos de inercia del mismo con respecto a los ejes x,y,z que pasan a travs de O definirn un elipsoide y dicho elipsoide tendr ejes principales que, por definicin son los ejes principales de inercia del cuerpo en O. Si se utilizan los ejes principales de inercia xyz como ejes coordenados, la expresin obtenida en la ecuacin Para el momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje arbitrario que pasa a travs de O se reduce a

Por ejemplo consideramos el cono homogneo de base elptica, este cono posee dos planos de simetra mutuamente perpendiculares entre si OAA y OBB se observa que si se seleccionan los planos xy y yz de manera que coincidan con los dos planos de simetra, todos los productos de inercia sern iguales a cero. Por tanto los ejes xyz seleccionados de esta forma son los ejes principales de inercia del cono O.