Document mis jour le 10 septembre 2009

Infos: gdrion@ulg.ac.be
UNIVERSIT DE LIGE
INSTITUT MONTEFIORE
ANALYSE ET SYNTHSE DES SYSTMES
Prof. R. Sepulchre - Prof. E. Bullinger
Exercices supplmentaires :
Systmes dtat :
Commandabilit et Observabilit
Anne acadmique 2009-2010
1 Le satellite
On considre les quations linarises dun satellite au voisinage dune orbite circulaire
parcourue vitesse constante :
r = 3
2
r + 2

+u
r
(1)

= 2 r +u

(2)
Le satellite est command par deux moteurs. Le premier fournit une force radiale u
r
et le
second une force tangentielle u

. La sortie mesure y est la position radiale r.

On demande :
1. Suite un problme technique, vous devez couper un des deux moteurs. Lequel choisiriez-
vous ?
2. De montrez que si lautre choix est fait, il existe une quantit conserve (intgrale pre-
mire). Dduisez-en lquation du mode non-commandable.
3. De dterminer si ce systme est observable lorsque la sortie mesure est la position
radiale r, si possible sans calculer le rang dune matrice. Si non, quelle sortie utiliser ?
4. De dterminer les conditions initiales qui ne peuvent tre distingues les unes des autres
lorsque seuls y(t) et u(t) sont connus.
1
Solution
1. Nous pouvons crire le modle dtat suivant :
x
1
= x
3
(3)
x
2
= x
4
(4)
x
3
= 3
2
x
1
+ 2x
4
+u
r
(5)
x
4
= 2x
3
+u

(6)
y = x
1
(7)
o x
1
= r, x
2
= , x
3
= r et x
4
=

.
Les matrices dtat de ce systme scrivent donc :
A =
_
_
_
_
0 0 1 0
0 0 0 1
3
2
0 0 2
0 0 2 0
_
_
_
_
(8)
B
r
=
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
(9)
B

=
_
_
_
_
0
0
0
1
_
_
_
_
(10)
C = (1 0 0 0) (11)
D = 0 (12)
Si on choisi de conserver le moteur tangentiel, la matrice de commandabilit scrit :
(B

AB

A
2
B

A
3
B

) =
_
_
_
_
0 0 2 0
0 1 0 4
0 2 0 2
3
1 0 4
2
0
_
_
_
_
(13)
Elle est de rang plein (rang 4), le systme est donc commandable. Par contre, si on
conserve plutt le moteur radial, la matrice de commandabilit scrit :
(B
r
AB
r
A
2
B
r
A
3
B
r
) =
_
_
_
_
0 1 0
2
0 0 2 0
1 0
2
0
0 2 0 2
3
_
_
_
_
(14)
Elle nest pas de rang plein (rang 3) : la deuxime et la quatrime colonne sont linaire-
ment dpendantes. Le systme possde donc dans ce cas un mode non-commandable.
Lautomaticien averti choisira donc de sacrier le moteur radial.
2
2. Dans le cas u

= 0, lquation (6) peut se rcrire x

4
= 2 x
1
et donc x
4
+ 2x
1
= C
te
.
Ce systme possde donc un mode non commandable : z(t) = x
4
(t) + 2x
1
(t) avec
z(t) = 0.
3. La variable dtat x
2
nest pas observable car elle nintervient pas dans lquation de la
sortie y, ni dans celles des drives des autres variables dtat. Son estimation ncessi-
terait lintgration de y. . .
Une sortie utiliser pour rendre le systme observable est la position angulaire .
4. Les conditions initiales qui ne peuvent tre distingues les unes des autres sont celles
relatives au mode non-observable, donc sur la position angulaire. Autrement dit, la
position angulaire dun satellite ne peut pas tre observe si on ne mesure que sa position
radiale.
2 Construction dun modle dtat - Juin 2007
On demande :
1. De construire un modle dtat observable mais non-commandable de fonction de trans-
fert :
H(s) =
1
s + 1
2. De construire un observateur pour ce systme en justiant le choix des gains.
3. Sous quelle(s) condition(s) peut-on ngliger la prsence de modes observables mais non-
commandables dans le design dun systme ?
4. De donner un exemple physique dun systme comportant un mode observable mais
non-commandable.
Solution
1. Construction dun modle dtat observable mais non-commandable
On dsire un modle non-commandable. Partons donc de la forme canonique de comman-
dabilit :
_
x
C
x
NC
_
=
_
A
1
A
12
0 A
2
_
. .
A
_
x
C
x
NC
_
+
_
B
1
0
_
. .
B
u
On dsire que le modle dtat soit observable. Une solution simple pour pouvoir observer
les modes x
C
et x
NC
est de prendre
1
y = x
C
+x
NC
donc C =
_
1 1
_
et D = 0
Calculons maintenant H(s) :
H(s) = C(sI A)
1
B +D =
B
1
s A
1
=
1
s + 1
1. une forme gnrale de C (C = [C1 C2]) est galement envisageable mais compliquerait les calculs, de
mme pour D
3
donc
A
1
= 1 B
1
= 1
Aucune information nest donne sur A
12
et A
2
. On aurait pu sen douter vu que la fonction
de transfert ne capture que le sous-espace commandable et observable du systme. Le choix
de ces valeurs est donc arbitraire. Pour simplier, nous prenons
A
12
= 0 A
2
= a
Le mode non commandable est alors stable si a > 0 (cfr point 3).
Vrions rapidement la non-commandabilit :
M
C
= [B AB] =
_
1 1
0 0
_
|M
C
| = 0 OK
et lobservabilit :
M
O
= [C CA]
T
=
_
1 1
1 a
_
|M
C
| = a + 1
Il faut donc choisir a = 1 pour que le systme soit observable. En eet, si a = 1, les deux
modes ont la mme volution et sont alors indirentiables du point de vue de la sortie, et
donc non observables.
2. Construction dun observateur
Partons de lquation de base pour un observateur x

x = A x +Bu +L(y C x) = (ALC)

. .

A
x +Bu +Ly
avec
L =
_
l
1
l
2
_
et donc

A =
_
1 l
1
l
1
l
2
a l
2
_
La dynamique de lobservateur est donne par les valeurs propres de la matrice

A. Le
polynme caractristique est

sI

A

= s
2
+ (a +l
2
+ 1 +l
1
)s l
1
l
2
Nommons r
1
et r
2
les 2 racines de cette quation, qui sont en fait les valeurs propres de

A.
Si lon veut que lobservateur converge susamment vite, cest--dire plus vite que les modes
quil est cens observer, ces racines doivent tre plus grandes que les frquences propres des
modes x
OC
et x
ONC
, savoir 1 et a. On peut par exemple prendre l
1
et l
2
tels que
min(r
1
, r
2
) > 5 max(1, a)
comme cela est fait dans lexercice 1 de la rptition 3.
4
3. Conditions pour ngliger le mode non-commandable
Ce mode ne dpend pas de lentre u. Par consquent, son volution dpend uniquement
de son tat initial. Si celui-ci est nul, il naura pas dinuence
2
. Si ltat initial est non-nul,
on a les cas suivants :
si le systme est instable (a < 0), toute condition initiale non nulle ou la moindre
perturbation sur x
ONC
va samplier et rendre le mode commandable indtectable en
sortie
si a = 0, le systme est marginalement stable, et toute condition initiale non nulle
persistera indniment (en perturbant la sortie)
si a > 0, le systme est stable, et le mode non commandable va tendre vers zro au cours
dun transitoire dont la dure dpend de la frquence propre du mode, a
4. Exemple physique
Le premier exercice supplmentaire (le satellite) est un exemple de systme non-commandable
et observable, condition de spcier les entres et les sorties utilises.
Le satellite, o la seule entre disponible est la pousse radiale u
r
, et la sortie est la position
angulaire est un exemple correct
3
.
2. mais la moindre perturbation nous ramne au cas dun tat initial non-nul
3. sans spcier les entres, la rponse est incomplte, puisque si en entre on choisit u

, le systme est
commandable
5