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ntroduo aos 8istemas

de Controle
Livro: Engenharia de Controle
Moderno 4 edio Katsuhiko
Ogata Pearson Prenice Hall
1 Capitulo
Fbio Roberto Chavarette
ntroduo
O controle automtico tem desempenhado um
papel fundamental no avano da engenharia e da
cincia.
Ex: sistemas de veculos espaciais, sistemas de
direcionamento de msseis, sistemas robticos e
similares.
O controle automtico tem se tornado de grande
importncia e parte integrante dos modernos
processos industriais e de produo.
Reviso Histrica
O primeiro trabalho significativo de controle
automtico foi o regulador centrfugo construdo
por James Watt para o controle de velocidade de
uma mquina a vapor, no sculo XVIII.
Regulador
centrfugo
Mquina a
vapor
Reviso Histrica
1922 Minorsky controladores automticos para
pilotagem de embarcaes e demonstrou como a
estabilidade poderia ser determinada a partir de
equaes diferenciais que descrevem o sistema.
1932 Nyquist desenvolveu um procedimento
relativamente simples para a determinao da
estabilidade de sistemas de malha fechada com base
na resposta de malha aberta a excitaes senoidais
estacionrias.
1934 Hazrn intorduziu o termo
servomecanismos para sistemas de controle de
posio.
Reviso Histrica
Dcada de 40 mtodos de resposta em freqncia
tornaram possvel projetar sistemas de controle
linear de malha fechada.
Incio dcada de 50 Evans desenvolveu o
mtodo de lugar das razes.
1960 computador emprego de variveis de
estado.
1960-1980 controle timo de sistemas
determinsticos e estocsticos.
Hoje computadores digitais outras reas:
sistemas biolgicos, biomedicina, econmicos, etc.
Definies
Varivel Controlada e Varivel
Manipulada.
Controlada a grandeza ou a condio que
medida e controlada. Normalmente a sada
do sistema.
Manipulada a grandeza ou a condio
modificada pelo controlador, de modo que
afete o valor da varivel controlada.
Definies
Sistemas a controlar ou plantas.
Um sistema a controlar pode ser parte de um
equipamento ou apenas um conjunto de
componentes de um equipamento que
funcione de maneira integrada, com o
objetivo de realizar determinada operao.
Qualquer objeto fsico a ser controlado (como
um componente mecnico, um forno, um
reator qumico, etc)
Definies
Processos.
Toda operao a ser controlada. Ex: processos
qumicos, econmicos e biolgicos.
Sistemas.
a combinao de componentes que agem em
conjunto para atingir um determinado
objetivo.
Ex: sistemas fsicos, biolgicos, etc.
Definies
Distrbios.
um sinal que tende a afetar de maneira adversa
o valor da varivel de sada de um sistema.
Controle com realimentao.
Ou de malha fechada refere-se a uma operao
que, na presena de distrbios, tende a
diminuir a diferena entre a sada de um
sistema e alguma entrada de referncia e atua
com base nessa diferena.
Exemplo: 8istema de
Controle de temperatura
Controle de temperatura de um forno eltrico
Sinal analgico
Exemplo: 8istema de
Controle de temperatura
Consideramos o controle de temperatura do
compartimento de passageiros de um carro.
A temperatura desejada (convertida em tenso
eltrica) a varivel de entrada do controlador.
A temperatura real do compartimento de
passageiros deve ser convertida em tenso
eltrica por meio de um sensor e realimentar o
controlador para ser comparada com o sinal de
entrada.
Controle de temperatura do compartimento de passageiros
de um carro.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Sistema de controle com realimentao.
Um sistema que estabelea uma relao de
comparao entre a sada e a entrada de referncia,
utilizando a diferena como meio de controle,
denominado sistema de controle com
realimentao.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Sistema de controle de malha fechada.
Os sistemas de controle com realimentao so, com
freqncia, denominados tambm sistemas de
controle de malha fechada.
Em um sistema de controle de malha fechada, o sinal
de erro atuante, que a diferena entre o sinal de
entrada e o sinal de realimentao, realimenta o
controlador, de modo que minimize o erro e acerte
a sada do sistema ao valor desejado.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Sistema de controle de malha aberta.
Os sistemas de controle de malha aberta so aqueles em que o
sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle no
sistema.
Isso quer dizer que em um sistema de controle de malha aberta
o sinal de sada no medido nem realimentado para
comparao com a entrada.
Ex: Mquina de Lavar Roupas / Controle de trfegos (sinais).
As operaes de molho, lavar e enxaguar so executadas em
uma funo do tempo.
No mede o sinal de sada, ou seja, no verifica se as roupas
esto bem lavadas ou no.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Vantagem MF a resposta do sistema
relativamente insensvel a distrbios e
variaes internas nos parmetros do
sistema.
Estabilidade MA mais fcil de ser
construdo, devido ao fato da estabilidade ser
um problema menos significativo. J para o
sistema de MF o problema importante.
Malha Fechada X
Malha Aberta
Enfatizando Sistemas em que as entradas so
conhecidas com antecipao e que so
isentos de distrbios, conveniente o uso de
controle de malha aberta.
Sistemas de controle de malha fechada so
mais vantajosos somente no caso em que
houver distrbios e/ou alteraes no
previsveis nos componentes do sistema.
Modelagem Matematica
de 8istemas Dinmicos
Livro: Engenharia de Controle
Moderno 4 edio Katsuhiko
Ogata Pearson Prenice Hall

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