Universidade Federal do ABC UFABC

BC1507: I NSTRUMENTAC AO E C ONTROLE

AULA 1 P RINCPIOS DE CONTROLE AUTOM ATICO : I C ONTROLE DE MALHA ABERTA E DE MALHA FECHADA
P ROF. D R . A LFREDO D EL S OLE L ORDELO

24 de maio de 2011 Santo Andre SP

T ELA C HEIA

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c Prof. Dr. Alfredo Del Sole Lordelo

Caracterizacao
Instrumentacao: estuda os dispositivos e os processos de medicao de grandezas fsicas.

Controle: estuda maneiras sistematicas de descrever e de sintetizar acoes tais que esses sistemas se comportem de maneira previamente determinada. A Engenharia e uma atividade dirigida por ns, propositos ou metas.

Uma especialidade da Engenharia pode ser caracterizada pelo tipo de sistema (hidraulico, pneumatico, eletro-eletronico) ou de produto que considera (automotiva, naval, aeronautica), pelo setor industrial que a absorve (alimentcio, textil, embalagem), pelo problema es pecco de que trata (aerodinamica, robotica), ou pela tecnologia e conceituacao que utiliza (optoeletronica, nanomateriais) e desenvolve (materiais ceramicos, polmeros). ` As duas primeiras caracterizacoes nao se aplicam a Engenharia de Controle e Automacao, pois ela trabalha com diferentes tipos de sistemas dentro de diferentes setores industriais.
Princpios de controle autom tico: a Controle de malha aberta e de malha fechada

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Caracterizacao
A Engenharia de Controle e Automacao nao e caracterizada pelo tipo de produto gerado ou pelo tipo de sistema a ser controlado (mecanico, eletrico, biologico), mas pela forma como os considera. Ela se caracteriza por projetar e construir equipamentos ou algoritmos que imponham automaticamente o comportamento de um objeto ou sistema, atraves da alteracao do uxo de energia a partir do uxo de informacao. Apesar de seu componente tecnico, e mais uma Engenharia de metodos do que de maquinas, cujo objeto e de certa forma abstrato. Os conceitos centrais neste processo sao os de realimentacao da informacao, ltragem, processamento de sinais, regulacao e servomecanismo (dispositivo mecanimo controlado eletro-eletronicamente). O funcionamento do sistema controlado deve ser autonomo e com comportamento especicado pelo operador humano dentro de uma classe de comportamentos admissveis.
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Origens
Da necessidade de medir o tempo, surge na Grecia em 270 a.C., a clepsidra ou relogio dagua, que usava uma valvula controlada pela gravidade para regular o uxo de sada de agua em um tanque. Em 1661, e inventado o escapamento de ancora para relogios mecanicos, por R. Hooke. O fator crtico para a qualidade e produtividade dos teares no seculo XVIII era a constancia da velocidade de rotacao, que dependia da pressao do vapor na caldeira e que era per turbada pelo ritmo do foguista, pela qualidade do carvao, pelo clima, etc. O primeiro trabalho signicativo de controle automatico foi o regulador centrfugo cons trudo por James Watt para o controle de velocidade de uma maquina a vapor, em 1780.

So na inglaterra, em 1880, haviam cerca de 75000 reguladores de Watt.

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Sistema de controle de velocidade com regulador de Watt

A quantidade de combustvel fornecida ao motor e ajustada de acordo com a diferenca entre a velocidade esperada e a velocidade efetiva do motor. Ver Ogata, K. (2005) Engenharia de Controle Moderno 4a edicao pp.3.

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Sistema de controle de velocidade com regulador de Watt

O regulador de velocidade e ajustado de maneira que, na velocidade desejada, nao haja uxo de oleo sob pressao em ambos os lados no interior do cilindro de potencia. Se a velocidade do motor diminui, devido a um disturbio ou acoplamento com a carga, entao a velocidade do regulador diminui, fazendo com que as massas descam e a valvula piloto se mova para cima, pela acao da mola. Isto resulta no aumento da pressao do oleo na parte de cima do cilindro de potencia, fazendo-o descer. Esta acao aumenta a abertura da valvula de controle, que fornece mais combustvel e, consequentemente, aumenta a velocidade do motor ate atingir o valor desejado. Se a velocidade do motor aumenta, devido a um disturbio, entao a acao de controle e contraria, diminuindo a velocidade do motor ate atingir o valor desejado.

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Denicoes
Planta (do ingles plant (fabrica)) e o sistema a ser controlado. Pode ser um equipamento, parte de um equipamento ou um conjunto de partes de um equipamento que juntas executam uma operacao em particular. Por exemplo, um automovel (equipamento) pode ser visto como uma planta, assim como o seu sistema de injecao de combustvel (parte do equipamento) e o proprio motor (conjunto de partes). A planta pode ser representada por um bloco que relacione a variavel de entrada com a variavel de sada.

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Denicoes
Processo e uma operacao caracterizada por uma serie de modicacoes que se sucedem de modo relativamente estavel, avancando em direcao a um determinado resultado ou objetivo. Normalmente, o termo controle de processos e associado ao controle de sistemas que envolvam grandezas como vazao, temperatura e pressao. Por exemplo, uma reacao qumica ou um fenomeno biologico. Sistema e a combinacao de componentes que agem em conjunto para atingir um deter minado objetivo.

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Denicoes
Variavel controlada, regulada ou de sada (y) e a grandeza que e medida e controlada.

Variavel de controle ou manipulada (u) e a grandeza modicada pelo controlador, de modo que afete o valor da variavel controlada. Variavel de referencia ou comandada (r) e a grandeza que serve de referencia de comportamento para a variavel controlada. As variaveis tambem sao referidas como sinais.

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Controle de malha aberta

Os sistemas de controle de malha aberta sao aqueles em que o sinal de sada nao exerce nenhuma acao de controle no sistema, ou seja, ele nao e medido e nem realimentado para uma comparacao com a entrada. Os valores assumidos pela variavel de entrada nao dependem dos valores da variavel de sada e, portanto, a acao de controle e funcao apenas do procesamento da variavel de referencia pelo controlador. Por exemplo, numa maquina de lavar roupas, as operacoes de molho, lavar e enxaguar sao executadas numa sequencia em funcao do tempo. A lavadora nao mede o sinal de sada, ou seja, nao verica se as roupas estao bem lavadas. Outro exemplo e o sistema de sinalizacao para veculos em um cruzamento que sao operados em funcao do tempo.

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Controle de malha fechada

Os sistemas de controle de malha fechada ou com realimentacao, sao aqueles em que se estabelece uma relacao de comparacao entre a sada (y), que e medida pelo sensor, e a entrada de referencia (r). O erro, dado por e = r y, e usado para a denicao da acao de controle u pelo controlador. O controle por realimentacao pode ser manual ou automatico. No manual, a realimentacao e implementada por um operador humano, que realiza as funcoes de sensor, comparacao entre a sada e a referencia e de controlador. Por exemplo, o controle de velocidade de um automovel, realizado por um motorista. No automatico, essas funcoes sao realizadas sem a intervencao humana. Por exemplo, o controle de temperatura de um refrigerador.

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Controle de malha fechada

O atuador e o componente que gera a potencia motriz necessaria para produzir a sada do sistema. Por exemplo, no sistema de controle de velocidade de um automovel, o motor e o atuador.

Os modelos das plantas utilizados no projeto de sistemas de controle sao aproximacoes da planta real, gerando erros de modelagem. Quanto mais el for o modelo matematico da planta, melhor e o projeto e a simulacao do sistema de controle que atenda os ndices de desempenho desejados. No entanto, modelos complexos dicultam a analise.
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Controle de malha fechada

O disturbio e um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variavel de sada de um sistema. O disturbio pode ser gerado internamente (n) ou externamente (d). Um sensor descali brado ou sujeito a rudos gera medidas que nao reetem os valores da sada, realimen tando incorretamente os valores medidos. No sistema de controle de velocidade com regulador de Watt, a planta e o motor e a variavel controlada e a velocidade. O erro e a diferenca entre a velocidade desejada e a velocidade do motor. O sinal de controle e a quantidade de combustvel. O disturbio e uma mudanca na repentina na carga.

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Controle de malha fechada

As variaveis r, d e n sao chamadas de entradas externas ou exogenas, pois afetam as variaveis e, u e y, mas nao sao afetadas por elas. Por exemplo, as variacoes na resistencia de armadura de um motor DC produzem variacoes indesejadas na velocidade angular do rotor (disturbio interno). A trajetoria de uma aeron ave pode ser perturbada por rajadas de vento (disturbio externo).

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Controle de malha fechada

O termo servomecanismo surgiu no desenvolvimento de mecanismos de controle de posicao e atualmente e usado para especicar o problema em que a sada do sistema deve rastrear uma referencia especicada. Por exemplo, uma antena que ratreie o sinal transmitido por um satelite articial em movimento. O termo regulacao e usado para designar a funcao de controle que visa manter a sada do sistema proxima a uma referencia constante especicada, mediante a presenca de disturbios. Por exemplo, manter uma antena alinhada a um satelite articial em orbita estacionaria, sujeita a disturbios, como o vento.

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Controle de malha aberta versus controle de malha fechada

No sistema de controle de malha aberta, o sinal de sada nao e comparado com a entrada de referencia, correspondendo a uma condicao xa de operacao e estao sujeitos aos erros causados por disturbios. A precisao deste tipo de sistema depende de calibracao com regulagens periodicas. Os sistemas de controle de malha aberta sao de construcao e manutencao simples, tem custo baixo e nao apresentam problemas de estabilidade. Sao apropriados quando a medicao da sada e difcil ou economicamente inviavel. Os sistemas de controle de malha fechada tem mais componentes mas podem ser implementados com componentes de diferentes custos e qualidade, sem prejuzo signicativo do desempenho. Por outro lado, tornam a sada do sistema relativamente insensvel a disturbios. A realimentacao pode causar instabilidade, mesmo que a planta seja estavel e, portanto, deve ser tratada com criterios.

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Sistema de controle de temperatura

A temperatura do forno eletrico e medida por um termometro, que e um dispositivo analogico. O sinal analogico de temperatura e convertido em sinal digital por um conversor A/D. O sinal digital e fornecido ao controlador atraves de uma interface e e comparado com a temperatura de referencia. Havendo erro, o controlador envia um sinal ao aquecedor atraves da interface, amplicador e rele, fazendo com que a temperatura do forno atinja o valor desejado. Ver Ogata, K. (2005) Engenharia de Controle Moderno 4a edicao pp.3.

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Sistema de controle de temperatura de um veculo

Ver Ogata, K. (2005) Engenharia de Controle Moderno 4a edicao pp.4.

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Sistema organizacional de engenharia

Ver Ogata, K. (2005) Engenharia de Controle Moderno 4a edicao pp.5.

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Refer ncia principal e

Ogata, K.; Engenharia de controle moderno; 4a edicao; Pearson & Prentice Hall; 2005. Aguirre, L. A.; Enciclopedia de Automatica - Controle e Automacao; vol. 1; Editora Blucher; 2007.

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