MECANISMOS

APOSTILA
INTRODUO SNTESE CINEMTICA DE MECANISMOS DE BARRAS

2007 Professor Carlos Lima

V INTRODUO SNTESE CINEMTICA DE MECANISMOS DE BARRAS

CAPTULO I SNTESE CINEMTICA 1.1 SNTESE CINEMTICA a determinao (criao, gerao, desenvolvimento) de mecanismos que devem atender certas especificaes de movimento. A sntese cinemtica composta de trs etapas seqenciais: sntese de tipo, de nmero e dimensional. 1.2 SNTESE DE TIPO a escolha do tipo de mecanismo a ser usado na soluo do problema. Podem ser usados mecanismos de barras, de cames, de engrenagens, de correias, mecanismos compostos, etc. 1.3 SNTESE DE NMERO o estudo da mobilidade baseado no nmero de barras (ou elementos) e no nmero e classe de pares cinemticos. Em funo do tipo de mecanismo escolhido, pode-se ter apenas pares inferiores ou pares inferiores e pares superiores, de diferentes classes. 1.4 SNTESE DIMENSIONAL a determinao das dimenses das partes componentes comprimentos e ngulos necessrias para criar um mecanismo capaz de efetuar a transformao de movimento desejada.

CAPTULO II MECANISMOS DE QUATRO BARRAS 2.1 CLASSIFICAO DOS MECANISMOS DE QUATRO BARRAS Os mecanismos de quatro barras so classificados em: - Quadrilteros articulados - Biela manivela - Biela manivela invertido 2.1.1 Quadriltero articulado Quadriltero articulado o mecanismo de quatro barras que esto ligadas entre si apenas por pares cinemticos de rotao. Em funo das relaes dimensionais entre as barras, estas apresentam comportamentos cinemticos diferentes.
C
3

Figura 2.1 Exemplo de um quadriltero articulado 2.1.2 Biela manivela o mecanismo formado por quatro elementos em que um deles (corrredia ou pisto) executa um movimento de translao pura em relao ao chassi, enquanto outro (manivela) executa um movimento de rotao pura (normalmente completa).
B
2 3

Figura 2.2 Exemplo de um mecanismo biela manivela 2.1.3 Biela manivela invertido a) Biela manivela invertido tipo I: aquele em que a corredia executa um movimento de rotao em relao ao chassi (parcial ou completa). A corredia, portanto, o elemento de sada.
B
3

B
2

C
A

Figura 2.3 Exemplos de mecanismos biela manivela invertido tipo I O primeiro exemplo mostra a corredia com excentricidade em relao ao centro de oscilao do elemento 4. No segundo, a excentricidade nula. b) Biela manivela invertido tipo II: aquele em que a corredia executa movimento plano geral, ou seja, no est ligada diretamente ao chassi, sendo, portanto, o elemento acoplador.
B
3 4
4

B
2

A D
e

A D

Figura 2.4 Exemplos de mecanismos biela manivela invertido Tipo II A Figura 2.4 tambm mostra no primeiro exemplo a corredia com excentricidade em relao ao centro de oscilao do elemento 4. No segundo, a excentricidade nula. 2.2 CRITRIO DE GRASHOFF PARA O QUADRILTERO ARTICULADO O tipo de movimento executado por um mecanismo de quatro barras articuladas (quadriltero articulado) pode ser reconhecido aplicando o critrio de Grashoff para esse mecanismo. O critrio de Grashoff pode ser apresentado da seguinte maneira: Quando a soma dos comprimentos das barras menor e maior menor ou igual a soma dos comprimentos das outras duas, o mecanismo classificado da seguinte maneira: a. mecanismo manivela balancim: se a barra menor for o elemento de entrada (acionador);
C
3

B
4

A D

Figura 2.5 Mecanismo manivela balancim b. mecanismo dupla manivela: se a barra menor for a barra fixa (chassi);

C
3

4 2 A

Figura 2.6 Mecanismo dupla manivela c. mecanismo duplo balancim: se nenhuma das condies expostas em a ou b ocorrer.
C
3

B 4
2

A D

Figura 2.7 Mecanismo duplo balancim Portanto, de acordo com o critrio de Grashoff, o quadriltero articulado classifica-se em manivela balancim, dupla manivela e duplo balancim. O mecanismo manivela balancim caracteriza-se por apresentar o elemento de entrada (que o menor) com rotao completa, enquanto o elemento de sada executa apenas um movimento de balano ou oscilao. O mecanismo dupla manivela caracteriza-se por apresentar rotaes completas para o elemento de entrada e para o elemento de sada, sendo que o elemento menor o chassi. O mecanismo duplo balancim caracteriza-se por apresentar balanos ou oscilaes para o elemento de entrada e para o elemento de sada. No processo de sntese deve-se evitar a condio ambgua em que a soma dos comprimentos das barras menor e maior igual soma dos comprimentos das outras duas, pois o funcionamento do mecanismo pode apresentar comportamento diferente do previsto, em funo de posies crticas que poder assumir, e que sero abordadas a seguir (posies limites e pontos mortos). 2.3 POSIES LIMITES Para o quadriltero articulado e o biela manivela posio limite do elemento de sada a posio em que o ngulo entre o acoplador e o elemento

de entrada forma 180o ou 360o. Numa posio limite o elemento de entrada e o acoplador esto alinhados. Para o biela manivela invertido as posies limites so determinadas atravs das tangentes externa e interna aos crculos determinados pelos lugares geomtricos do par de ligao entre o elemento de entrada e o acoplador e do par de ligao entre o acoplador e o elemento de sada (biela manivela invertido tipo I) ou da excentricidade do elemento de sada (biela manivela invertido tipo II). 2.3.1 Quadriltero articulado As posies limites determinam o ngulo de balano (oscilao) do balancim.
3

B A 2 D

4
4

Figura 2.8 Posies limites para o quadriltero articulado 2.3.2 Biela manivela A figura 2.9 mostra um mecanismo biela manivela, com excentricidade, em suas duas posies limites. As posies limites determinam o curso (deslocamento permitido) da corredia (S = S2 S1).
B1 A B2 C1
S2 S1 S = S2 S1

Figura 2.9 Posies limites para o mecanismo biela manivela 2.3.3 Biela manivela invertido As posies limites dos mecanismos biela manivela invertido tipo I e tipo II so determinadas da mesma maneira. So estabelecidas a partir das tangentes externa e interna aos crculos (ou parte deles) determinados pelos lugares geomtricos descritos respectivamente pelos pontos B (par de ligao entre o elemento de entrada e o acoplador) e C (par de ligao entre acoplador e sada, no caso do tipo I ou da extremidade da excentricidade da corredia no caso do tipo II).

4
1

4 = 4 4
2

A
1

C2

Estas posies limites permitem determinar o ngulo de oscilao (balano) do elemento de sada (ngulo C1DC2 na figura 2.10).
B1 3 C1 2 A B2 C2 4 D

Figura 2.10 Mecanismo biela manivela invertido tipo I nas suas duas posies limites

2.4 PONTOS MORTOS Pontos mortos so as posies do mecanismo que impedem o avano do movimento do elemento de entrada. Portanto, naqueles mecanismos que apresentam posies de ponto morto, o elemento de entrada no d uma rotao completa. H necessidade de inverter-se o sentido de giro do elemento de entrada para que o mecanismo prossiga seu movimento. 2.4.1 Quadriltero articulado No quadriltero articulado ocorrem posies de ponto morto apenas nos mecanismos duplo balancim. A figura 2.11 apresenta um exemplo de mecanismo duplo balancim nas suas duas posies de ponto morto. Nesse caso, o elemento de entrada atua somente na regio determinada pelo ngulo interno B1AB2. J o elemento de sada ir atuar entre as duas posies limites (determinadas anteriormente), passando pelas posies C1D e C2D tanto quando girando num sentido quanto noutro.

B1 3 2 A C2 B2 C1 4 D

Figura 2.11 Quadriltero articulado (duplo balancim) nas suas posies de ponto morto 2.4.2 Mecanismo biela manivela No mecanismo biela manivela os pontos mortos indicam as posies at onde o elemento de entrada pode atuar (j que no possvel uma rotao completa). A figura 2.12 mostra um exemplo desse mecanismo nessas posies.
B1

3 2 4 A C1 C2

B2

Figura 2.12 Mecanismo biela manivela nas suas posies de ponto morto 2.4.3 Mecanismo biela manivela invertido Para o biela manivela invertido (tanto tipo I quanto tipo II) ocorrero pontos mortos se a soma do comprimento da manivela e a excentricidade da guia da corredia for maior que o comprimento do chassi (elemento fixo). Nesse caso, os pontos de cruzamento entre o crculo determinado pelo lugar geomtrico da ligao entre elemento de entrada e acoplador e o crculo de excentricidade determinam os limites de funcionamento do mecanismo. importante observar-se que o mecanismo biela manivela invertido poder comportar-se, em termos de elemento de entrada e elemento de sada, como qualquer quadriltero articulado, dependendo das relaes dimensionais. Assim, um biela manivela invertido poder ter seu elemento de entrada realizando rotaes completas, enquanto o elemento de sada realiza apenas uma rotao parcial (comportando-se como um manivela balancim), ou o elemento de entrada e o elemento de sada realizando rotaes completas (semelhante ao dupla manivela), ou , ainda, o elemento de entrada e o elemento de sada realizando apenas rotaes parciais (como o duplo balancim) e necessitando inverso de sentidos de giro.
C 3 B 4 2 A D

Regio de funcionamento do elemento de entrada

Figura 2.13 Mecanismo biela manivela invertido com indicao de suas Posies de ponto morto 2.5 NGULO DE TRANSMISSO Alm dos cuidados quanto s posies limites e aos pontos mortos, no projeto de mecanismos de barras igualmente importante que no ocorram aceleraes demasiadamente elevadas e que o movimento seja relativamente suave e isento de impactos e solavancos. indispensvel que este exame seja realizado enquanto o mecanismo est na fase de projeto. A qualidade do movimento de um mecanismo de quatro elementos pode ser examinada luz do critrio do ngulo de transmisso. 2.5.1 Quadriltero articulado O ngulo de transmisso de um quadriltero articulado por definio o ngulo entre a direo do movimento absoluto VC do elemento de sada DC e a direo do movimento relativo VCB do acoplador (biela) BC relativamente ao elemento condutor AB.
C b 3 B 2 a A
m

4 c D

VCB

VC

2
d

Figura 2.14 ngulo de transmisso no quadriltero articulado fcil ver que este ngulo (figura 2.14) o mesmo que formam entre si os elementos 3 e 4. A qualidade do movimento depende do mnimo ngulo de transmisso min . A fora transmitida pelo acoplador 3 ao elemento de sada 4 mais eficaz se o ngulo de transmisso 90o. Entretanto, durante a rotao do elemento condutor, o valor do ngulo de transmisso varia. importante que o desvio do ngulo de transmisso do seu valor ideal 90o seja o menor possvel. Pequenos valores do ngulo de transmisso ( 15o ) produzem aceleraes excessivamente elevadas, rudo, vibraes e impactos em mecanismos de alta velocidade. Por isso, um valor min 40o deve ser empregado para esses mecanismos. Como o valor mnimo (e tambm o mximo) do ngulo de transmisso representa um valor crtico no projeto de um mecanismo de quatro barras,

importante conhecer a tcnica de determinar as posies em que este ngulo torna-se mnimo (ou mximo). Considere-se a figura 2.14 a 2 + d 2 2ad cos 2 = m 2 No tringulo ABD No tringulo b 2 + c 2 2bc cos = m 2
a 2 + d 2 2ad cos 2 = b 2 + c 2 2bc cos

O mnimo de determinado pela condio

d d 2 =0

ou

ad sen 2 =0 bc sen

donde

sen 2 = 0

2 = 0o

ou

2 = 180 o

O mecanismo dupla manivela apresenta-se, exemplificadamente, como na figura 2.15.

C 2 = 180o A D C

max
A D B

min

Figura 2.15 Mecanismo dupla manivela nas posies de ngulo de transmisso mximo e mnimo O mecanismo manivela balancim apresenta-se como na figura 2.16.
C C max B A D A B D min

Figura 2.16 Mecanismo manivela balancim nas posies de ngulo de transmisso mximo e mnimo 2.5.2 Biela manivela De acordo com a definio do ngulo de transmisso, o ngulo entre o movimento absoluto VC (movimento absoluto da corredia) e o movimento relativo VCB igual ao ngulo que a biela BC forma com a normal ao eixo da corredia C.
B 2 E e b

Figura 2.17 ngulo de transmisso no mecanismo biela manivela

BF = BE + EF = a sen 2 + e

No tringulo BCF: BF = b cos donde

b cos = a sen 2 + e

A condio para que seja mnimo

d d 2 =0

ou

a cos 2 =0 b sen

donde

cos 2 = 0

2 = 90 o

ou 2 = 270 o

2.5.3 Biela manivela invertido a) Tipo I No mecanismo biela manivela invertido tipo I o ngulo de transmisso mantido constante. O mecanismo pode ser construdo com um valor qualquer do ngulo. Logo, como o valor ideal 90o, este valor ser sempre adotado, a no ser que restries construtivas conduzam a outro valor.
B C

= 90o
A D

Figura 2.18 ngulo de transmisso no mecanismo biela manivela invertido tipo I b) Tipo II O ngulo de transmisso deste mecanismo definido na figura 2.18.
B

A D

Figura 2.18 ngulo de transmisso no mecanismo biela manivela invertido tipo II

Os valores limites so obtidos pelo processo grfico descrito na figura 2.19.

y2 w2 k2
max

B w1 y1

A z2

k1 z1

min

C D

Figura 2.19 Determinao dos ngulos de transmisso mximo e mnimo para o mecanismo biela manivela invertido tipo II Este processo adota o seguinte procedimento: a) Dado o mecanismo, toma-se A como centro e raio AB, traando-se um arco de circunferncia x at interceptar a conexo fixa (chassi) AD em Z1 e Z2. b) Com centro em D e raios respectivamente iguais a DZ1 e DZ2 traam-se os arcos y1 e y2 at interceptarem a guia da corredia (linha que passa por BC) em w1 e w2. c) Em w1 traa-se uma reta k1 perpendicular a BC. d) Em w2 traa-se uma reta k2 perpendicular a BC. e) Unir D a w1 e D a w2. f) Medir os ngulos k1w1D = min k2w2D = max

CAPTULO III MTODOS DE SNTESE DE MECANISMOS Em um grande nmero de problemas de sntese de mecanismos os elementos de entrada e de sada devem mover-se de uma determinada maneira. Exemplos tpicos que mostram as aplicaes prticas de mecanismos de barras so: mecanismos de guia (retilneo ou segundo uma curva prescrita), mecanismos de retorno rpido, mecanismos de velocidade constante, mecanismos de barras com perodos de repouso, mecanismos de barras substituindo cames, especialmente em aplicaes de grande potncia e alta velocidade, mecanismos de barras substituindo engrenagens. A seguir sero abordadas trs tcnicas grficas para sintetizar um mecanismo para diferentes posies prescritas dos elementos de entrada e de sada: o mtodo dos polos, o

mtodo da inverso e o mtodo da sobreposio. Estas tcnicas sero empregadas para sintetizar: quadriltero articulado e biela manivela. 3.1 MTODO DOS POLOS A sntese para duas e trs posies pode ser realizada empregando-se as propriedades de um polo.
C1

B1

B2 C2

P12

Figura 3.1 Mtodo dos polos propriedades de um polo Na figura 3.1 AB1C1D e AB2C2D representam duas posies do quadriltero articulado. O polo P12 correspondente a estas duas posies obtm-se localizando o ponto de interseo das mediatrizes das cordas B1B2 e C1C2. O sub-ndice 12 do polo P12 identifica o polo correspondente s posies AB1 e AB2 do elemento condutor AB e DC1 DC2 do elemento de sada DC. 3.1.1 Propriedades do polo a) Como o polo P12 est situado sobre as mediatrizes B1B2 e C1C2, P12 representa o centro de rotao comum dos pontos B1, B2 e C1,C2. b) Como P12 o centro comum de rotao, os pontos B1,B2 e C1,C2 esto situados sobre duas circunferncias concntricas de raios respectivamente iguais a P12B1 e P12C1, tendo P12 como centro.

c) Como B1C1 = B2C2, os ngulos B1P12C1 e B2P12C2 so iguais, ou seja, o acoplador forma, no polo, ngulos iguais nas duas posies. d) Como B1C1 = B2C2, o ngulo compreendido pelas cordas B1B2 e C1C2 no polo B1P12B2 = C1P12C2. Isto pode ser verificado da P12 so iguais, isto , seguinte forma: B1P12C1 = B1P12B2 + B2P12C1 B2P12C2 = B2P12C1 + C1P12C2 igualando e simplificando os termos iguais, verifica-se a propriedade. e) Da propriedade anterior pode-se afirmar que:
1 2

B1P12B2 =

1 2

C1P12C2

donde: B1P12A = C1P12D ou seja, os elementos de entrada e de sada formam no polo ngulos iguais. B1P12C1 subtraindo-se B1P12A e somandof) Da propriedade anterior, ao C1P12D obtem-se AP12D, ou seja, B1P12C1 = AP12D, o que se significa que o acoplador e o chassi formam no polo ngulos iguais. Das duas ltimas propriedades conclui-se que elementos opostos formam no polo ngulos iguais. Estas propriedades so empregadas para o processo de sntese para duas e trs posies usando o mtodo dos polos. 3.1.2 Sntese para duas posies usando o mtodo dos polos a) Quadriltero articulado Enunciado: Sintetizar um quadriltero articulado em que o elemento condutor 2 (AB) gira num determinado sentido de um ngulo 12 e o elemento de sada 4 (CD) gira de um ngulo 12 tambm num sentido escolhido. Metodologia de soluo: 1) Escolher adequadamente os centros fixos A e D, determinando a posio do chassi 2) Escolher arbitrariamente o comprimento do elemento de sada DC e tralo na sua posio inicial DC1 3) Representar o ngulo de giro do elemento de sada 12, determinando a posio DC2 deste elemento 4) Determinar a mediatriz m de C1C2 (observe-se que a reta m passa por D) 5) Sobre a mediatriz m posicionar arbitrariamente o polo P12 6) Traar uma reta z passando por P12e A AP12x = C1P12D, ou seja, empregando a 7) Traar a reta P12x de modo que: propriedade que o elemento de entrada e o elemento de sada formam no polo ngulos iguais zAy = 12/2. Este ngulo 8) Por A traar a reta y tal que o ngulo medido no sentido contrrio ao de rotao proposto para o elemento de entrada. A reta y corta a reta P12x em B1

9) Unir A, B1, C1 e D, colocando pares de rotao nestes pontos. O quadriltero articulado AB1C1D satisfaz as exigncias do projeto. Aps ter sido realizado o processo de sntese, deve-se atentar para dois aspectos importantes. A existncia ou no de pontos mortos (classificar o mecanismo segundo Grashoff) e o valor do ngulo de transmisso mnimo, min. Este valor deve estar dentro de limites tolerveis. Como exemplo do emprego da metodologia, admita-se dadas as condies: - ngulo de giro do elemento de entrada 12 = 60o no sentido horrio. - ngulo de giro do elemento de sada 12 = 30o no sentido horrio. Escolhe-se um comprimento qualquer para o chassi, determinando os pares A e D. Admita-se AD = 32 mm. Localizam-se, ento, os pontos A e D. Escolhe-se um comprimento para o elemento de sada CD e representa-se-o na posio inicial (1). Esse comprimento no deve fugir muito do comprimento admitido para o chassi, para que, pelo menos naquelas medidas que so passveis de escolha, as dimenses no sejam dspares. Nesse caso, adote-se um comprimento CD = 32 mm. Determina-se, ento, a posio inicial C1D do elemento de sada em relao ao chassi AD.
C1 m z C2

x y

B1

12
A D

12

P12

Figura 3.2 Mtodo dos polos : sntese do quadriltero articulado para duas posies Posicionar o elemento de sada na sua posio final (2), atravs do seu giro 12 = 30o, sentido horrio, determinando o ponto C2. Determinar a mediatriz m de C1C2 e sobre esta mediatriz situar aleatoriamente o polo P12. xP12A Unir P12 a A, atravs da reta z, e por P12 traar a reta x de modo que = C1P12D. Por A traar a reta Ay tal que o ngulo zAy = 12/2 = 30o, sentido antihorrio (contrrio ao sentido de giro do elemento de entrada). A reta y corta a reta x em B1. Unir os pontos A, B1, C1 e D, colocando pares de rotao nestes pontos, obtendo-se, assim, um quadriltero que atende o movimento especificado.

Classifica-se, ento, o quadriltero articulado obtido e calculam-se os ngulos de transmisso mnimo e mximo. Deve-se observar que existem infinitas solues, na medida em que comprimentos e posies podem ser variados, gerando, cada vez, uma nova soluo. Das vrias solues que possam ter sido obtidas, escolhe-se aquela que apresentar as melhores caractersticas de funcionamento. b) Biela manivela Enunciado: Sintetizar um mecanismo biela manivela em que o elemento condutor 2 (AB) gira num determinado sentido de um ngulo 12 e o elemento de sada 4 (C corredia) desloca-se de uma distncia s12 tambm num sentido escolhido, com uma excentricidade e em relao ao centro de rotao da manivela.. Metodologia de soluo: 1) Traar duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e (excentricidade) uma da outra. Sobre uma delas (q2, por exemplo) marcar arbitrariamente o ponto A (centro de rotao da manivela). 2) Por A traar a reta n perpendicular as retas q1 e q2. Traar a reta y1 paralela a n e distante s12/2 dela, medido no sentido contrrio ao deslocamento da corredia. 3) Por A traar a reta k formando com a reta de referncia n um ngulo 12/2. Este ngulo medido no sentido contrrio ao de rotao do elemento condutor, a partir de n. Esta reta k corta a reta y1 no polo P12. 4) Escolher arbitrariamente a posio inicial da corredia sobre a paralela de q1 e q2 que no contm A (q1, neste caso), determinando o ponto C1. Unir P12 a C1. C1P12 z = 12/2 medido no 5) Por P12 traar a reta z formando um ngulo sentido contrrio ao de rotao da manivela. 6) Escolher sobre a reta z arbitrariamente um ponto B1. 7) Unir os pontos A, B1 e C1 e colocar pares de rotao nestes pontos e uma corredia em C1 cujo eixo, neste caso, coincida com q1, resultando, assim, num mecanismo capaz de atender as especificaes desejadas de movimento. Deve-se verificar se a soluo encontrada uma boa soluo: A manivela pode dar uma volta completa? O ngulo de transmisso mnimo adequado? A ttulo de exemplo para este caso, admita-se estabelecidas as seguintes z n y1 condies: B1 k - ngulo de rotao do elemento de entrada 12 = 60o no sentido horrio - deslocamento da corredia s12 12 20 mm, afastando-se do centro de rotao da P= C1 q1 manivela para a direita e - excentricidade e = 10 mm, com a linha de ao da corredia situada abaixo do A centro de rotaoq2da manivela.

-s12/2

Figura 3.3 Mtodo dos polos: sntese do mecanismo biela manivela para duas posies Ento: Traar as duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e = 10 mm, marcando, sobre a reta q1, o centro A de rotao da manivela. Por A traar a reta n perpendicular a q1 e q2. Traar, ainda, a reta y paralela a n e afastada desta s12/2 = 10 mm para a esquerda (sentido contrrio ao de movimento proposto para a corredia). Por A traar a reta k fazendo com n, em A, ngulo igual a 12/2 = 30o medido no sentido anti-horrio (contrrio ao de rotao proposto para a manivela). No cruzamento de k e y marcar P12. Escolher, arbitrariamente, sobre a paralela q2 (aquela de q1 e q2 que no contm A) a posio inicial da corredia, C1. Unir, ento, P12 a C1. Por P12 traar a reta z, fazendo com P12C1 ngulo igual a 12/2 = 30o medido no sentido anti-horrio (contrrio ao de rotao da manivela). Escolher arbitrariamente, sobre a reta z, o ponto B1. Unir A, B1 e C1, colocando pares de rotao nestes pontos e uma corredia em C1, que transladar sobre a guia colocada em q2. 3.1.3 Sntese para trs posies a) Quadriltero articulado Enunciado: Sintetizar um quadriltero articulado em que o elemento condutor 2 (AB) gira num determinado sentido de um ngulo 12 enquanto o elemento de sada 4 (CD) gira de um ngulo 12 tambm num sentido escolhido e a seguir o elemento condutor 2 gira de um novo ngulo, definido em relao posio inicial como 13, enquanto o elemento de sada 4 gira de um ngulo 13 em relao sua posio inicial, tambm de sentidos definidos. Metodologia de soluo: 1) Escolher adequadamente os centros fixos A e D, determinando a posio do chassi. 2) Escolher arbitrariamente o comprimento do elemento de sada DC e tra-lo na sua posio inicial DC1. 3) Por D traar as retas y1 e y2 formando ngulos respectivamente iguais a 12/2 e 13/2 com o chassi AD. Estes ngulos so medidos no sentido contrrio ao sentido de rotao proposto para o elemento de sada, a partir do chassi. 4) Pelo ponto A traar as retas x1 e x2 formando ngulos respectivamente iguais a 12/2 e 13/2 com AD. Estes ngulos so medidos no sentido contrrio ao sentido de rotao proposto para o elemento de entrada, a partir do chassi. 5) Localizar os polos P12 e P13 nos pontos de interseo das retas x1,y1 e x2,y2 respectivamente. 6) Unir P12 a C1 e P13 a C1.

7) Por P12 traar a reta z1 tal que se tenha a igualdade angular z1P12A = C1P12D. 8) Por P13 traar a reta z2 tal que se tenha a igualdade angular z2P13A = C1P13D. 9) As retas z1 e z2 cortam-se em B1. 10) Unir A, B1, C1 e D e colocar pares de rotao nestes pontos. O quadriltero articulado formado o mecanismo desejado. Tambm aqui deve-se examinar os pontos mortos, posies limites e ngulo de transmisso. Como exemplo do emprego da metodologia, admita-se que so dadas as condies: - ngulos de giro do elemento de entrada 12 = 60o e 13 = 100o no sentido horrio. - ngulos de giro do elemento de sada 12 = 20o e 13 = 45o no sentido antihorrio. Ento: Escolhe-se um comprimento qualquer para o chassi, determinando os pares A e D. Admita-se AD = 50 mm. Localiza-se, ento os pontos A e D. Escolhe-se um comprimento para o elemento de sada CD e representa-se-o na posio inicial (1). Esse comprimento deve ser compatvel com o comprimento admitido para o chassi, para que, pelo menos naquelas medidas que so passveis de escolha, as dimenses no sejam dspares. Adote-se, ento, um comprimento CD = 40 cm.
C1

P13 B1 A x1 x2 P12 D y1 y2

Figura 3.4 Mtodo dos polos: sntese do quadriltero articulado para trs posies Por D traar as retas y1 e y2 fazendo com o chassi ngulos respectivamente iguais a 12/2 = 10o e 13/2 = 22,5o medidos no sentido horrio a partir do chassi (sentido contrrio ao proposto para o deslocamento do elemento de sada). Por A traar as retas x1 e x2 formando com o chassi ngulos respectivamente iguais a 12/2 = 30o e 13/2 = 50o medidos no sentido anti-horrio (contrrio ao sentido de giro do elemento de entrada). No cruzamento das retas x1, y1 e x2, y2 marcar respectivamente os polos P12 e P13. Unir P12 e P13 a C1.

Por P12 traar a reta z1 tal que se tenha a igualdade angular z1P12C1 = AP12D Por P13 traar a reta z2 tal que se tenha a igualdade angular z2P13C1 = AP13D No cruzamento das retas z1 e z2 posicionar B1. Unir A, B1, C1 e D, colocando pares de rotao e formando o mecanismo procurado. b) Biela manivela Enunciado: Sintetizar um mecanismo biela manivela em que o elemento condutor 2 (AB) gira num determinado sentido de ngulos 12 e 13 e o elemento de sada 4 (C corredia) desloca-se de distncias s12 e s13 correspondentes as rotaes da entrada, tambm num sentido escolhido, com uma excentricidade e em relao ao centro de rotao da manivela. Metodologia de soluo: 1) Traar duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e (excentricidade) uma da outra. Sobre uma delas (q2, por exemplo) marcar arbitrariamente o ponto A (centro de rotao da manivela). 2) Por A traar a reta n perpendicular as retas q1 e q2. Traar, a seguir, as retas y1 e y2 paralelas a n e distantes s12/2 e s13/2 dela, medidas no sentido contrrio ao de deslocamento da corredia. 3) Por A traar as retas x1 e x2 fazendo com a reta n ngulos respectivamente iguais a 12/2 e 13/2 medidos no sentido contrrio ao de rotao do elemento de entrada. As retas x1 e x2 cortam as retas y1 e y2 nos polos P12 e P13, respectivamente. 4) Escolher arbitrariamente a posio inicial da corredia, C1, sobre a paralela de q1 e q2 que no contm A (q1, por exemplo). Unir, ento, P12 a C1 e P13 a C1. 5) A partir dos polos P12 e P13 traar as retas z1 e z2 formando ngulos respectivamente com P12C1 e P13C1 iguais a 12/2 e 13/2 medidos no sentido contrrio ao de rotao do elemento de entrada. 6) No cruzamento de z1 e z2 marcar B1. 7) Unir A, B1 e C1 colocando pares de rotao nestes pontos e uma corredia em C1, que ir deslocar-se ao longo de q1. Para exemplificar o uso da metodologia, admita-se dadas as condies: - ngulos de giro do elemento de entrada 12 = 50o e 13 = 90o no sentido horrio. - deslocamentos da corredia: s12 = 20 mm e s13 = 30 mm para a direita, afastando-se do centro de rotao da manivela. - excentricidade: 10 mm, com a linha de ao da corredia situando-se abaixo do centro de rotao da manivela. Ento:

Traar duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e = 10 mm. Sobre a superior marcar arbitrariamente o ponto A (centro de rotao do elemento de entrada).
B1 P13 z2 P12 z1

q1 q2

A C1 x2 y2 y1 -s13/2 -s12/2 x1 n
e

Figura 3.5 Mtodo dos polos: Sntese do mecanismo biela manivela para trs posies Traar por A a reta n perpendicular a q1 e q2. A seguir, traar as retas y1 e y2 paralelas a n e distantes dela respectivamente s12/2 = 10 mm e s13/2 = 15 mm, medidas para a esquerda (sentido contrrio ao de deslocamento previsto para a corredia). Traar por A as retas x1 e x2 fazendo com n ngulos 12/2 = 25o e 13/2 = 45o, medidos no sentido anti-horrio (contrrio a rotao do elemento de entrada). No cruzamento de x1 e y1 marcar P12 e no cruzamento de x2 e y2 marcar P13. Sobre a paralela inferior q2 escolher adequadamente o ponto C1 (posio inicial da corredia, que dever estar a direita de A para atender ao sentido de deslocamento estabelecido) e unir C1 a P12 e a P13. Por P12 traar a reta z1 fazendo com P12C1 ngulo de 25o no sentido antihorrio e a reta z2 fazendo com P13C1 ngulo de 45o tambm no sentido antihorrio. No cruzamento de z1 e z2 assinalar B1. Unir A, B1 e C1, colocando-lhes pares de rotao e uma corredia em C1, que deslizar ao longo da guia coincidente com q2. 3.2 MTODO DA INVERSO Considere-se inicialmente um quadriltero articulado em duas posies quaisquer identificadas por AB1C1D e AB2C2D (figura 3.6). As barras de entrada e sada 2 e 4, respectivamente, giram no sentido horrio de ngulos 12 e 12 para passarem da posio 1 para a posio 2. Na figura 3.6 a barra 1 a fixa (chassi).

C1 B1 B2 C2

Figura 3.6 Mecanismo do quadriltero articulado em duas posies genricas O princpio da inverso considera a barra de entrada 2 como a fixa, no lugar da barra 1. Ento move a barra 1 de um ngulo 12 no sentido antihorrio (contrrio ao sentido de giro original) obtendo a posio AB1C2D (figura 3.7).

Compare-se as posies AB1C2D (figura 3.7) e AB2C2D (figura 3.6) C2' sobrepondo as duas figuras (figura 3.8).
C1 B1 C1 B1 D'
-12 B2

C2'

D' D A
-12

C2

D Figura 3.7 Mecanismo do quadriltero articulado e o mtodo da inverso Figura 3.8 O quadriltero articulado na sua posio original e na Observa-se sua posio de configuraes so idnticas estruturalmente, que as duas inverso sendo que a configurao da figura 3.7 (AB1C2D) aparece girada, como se AB2C2D fosse uma estrutura, de um ngulo 12 no sentido anti-horrio (contrrio ao sentido de giro original).

Assim, a tcnica da inverso permite localizar o ponto C2 girando C2 em torno de A de um ngulo 12 , no sentido contrrio ao de rotao proposto. Alm disso, C2 est situado sobre um crculo de raio BC e centro em B1. Esta propriedade pode ser utilizada na sntese de mecanismos de quatro barras. 3.2.1 - Sntese para duas posies usando o mtodo da inverso a) Quadriltero articulado Para aplicar o mtodo adote-se a seguinte hiptese: O mecanismo deve fazer com que as suas barras de entrada e sada girem, respectivamente, de ngulos 12 e 12 em sentidos determinados. 1. Selecionar arbitrariamente a posio do elemento fixo 1 (chassi), pares A e D. 2. Escolher um comprimento qualquer para o elemento de sada 4 e tra-lo na posio inicial (DC1). 3. Com centro em D e raio DC1 traar um arco com ngulo 12 , determinando o ponto C2. DC2 indica o elemento de sada na sua posio final. 4. Com A como centro e AC2 como raio, traar um arco de crculo localizando o ponto C2, tal que C2AC2 = - 12 (ou seja, 12 traado no sentido contrrio ao de rotao proposto para o elemento de entrada). 5. Traar por A uma reta X qualquer. 6. Traar a mediatriz Y corda C1C2. Esta mediatriz corta a reta X em B1. 7. Unir A, B1, C1, D e colocar pares de rotao nestes pontos, identificando a posio inicial do mecanismo procurado. Como exemplo de aplicao do mtodo adote-se os seguintes dados: O elemento de entrada deve girar no sentido anti-horrio de um ngulo de o 50 , fazendo o elemento de sada girar no sentido horrio de um ngulo de 30o. Admitir um chassi de 40mm. Isso localiza os pares A e D.

C1

C2
12

A
y

D B1
x

-12

C2'

Figura 3.9 Mtodo da inverso: sntese do quadriltero articulado Para duas posies

b) biela manivela Para aplicar o mtodo sntese do biela manivela, admite-se que a corredia deve apresentar uma excentricidade e e o mecanismo deve propiciar um deslocamento s12 da corredia, enquanto a manivela gira de um ngulo 12. 1. Traar duas linhas paralelas q1e q 2 distantes e entre si. 2. Posicionar arbitrariamente sobre uma destas linhas o centro de rotao A da manivela. 3. Posicionar arbitrariamente o ponto C1 sobre a outra linha. 4. Localizar C2 a partir de C1 tal que C1C2 = s12 . 5. Localizar C2 fazendo o ponto C2 girar ao redor de A do ngulo -12 (ngulo de giro da manivela no sentido oposto ao de rotao). 6. Unir C1 e C2 e traar a mediatriz y a esta linha. 7. Por A traar uma reta x qualquer. No cruzamento de x e y marcar B1. 8. Unir A, B1e C1, colocando pares de rotao nesses pontos e uma corredia em C1, que deslizar na guia coincidente com a paralela que contm C1. Como exemplo, considere-se uma excentricidade e = 8 mm, um deslocamento da corredia de 20 mm para a direita, afastando-se do centro fixo, para uma rotao do elemento de entrada de 40o no sentido horrio.
C2'

x y B1

12

A e C1 C2

q1 q2

Figura 3.10 Mtodo da Inverso: sntese do biela manivela para duas posies 3.2.2 - Sntese para trs posies usando o mtodo da inverso a) quadriltero articulado

Na sntese de duas posies so feitas vrias escolhas relativas posio inicial da barra de sada, seu comprimento, a localizao do ponto fixo A e a posio inicial da barra de entrada. Para sintetizar um mecanismo de quatro barras para trs posies o mtodo da inverso pode utilizar a escolha da posio inicial da barra de entrada ou a posio inicial da barra de sada. Para mostrar a aplicao do mtodo de sntese de trs posies atravs da inverso, admitir-se- que o elemento de entrada gira no sentido horrio, enquanto o elemento de sada gira no sentido anti-horrio. 1. Escolher um comprimento arbitrrio para o chassi, determinando A e D. 2. Escolher um comprimento adequado para o elemento de sada e tra-lo na posio inicial DC1. 3. Determinar as posies 2 e 3 do elemento de sada, fazendo-o girar, a partir da posio inicial, dos ngulos 12 e 13 , respectivamente. Localiza-se, assim os pontos C2 e C3. 4. Unir os pontos C2 e A pelo segmento AC2 e gir-lo em torno de A de um ngulo 12 no sentido contrrio ao de rotao proposto para o elemento de entrada, obtendo-se o ponto C2. 5. Unir os pontos C3 e A pelo segmento AC3 e gir-lo em torno de A de um ngulo 13 no sentido contrrio ao de rotao proposto para o elemento de entrada, obtendo-se o ponto C3. 6. Unir os pontos C1 e C2 e os pontos C1 e C3. 7. Traar as mediatrizes XXe YYdas cordas C1C2 e C1C3, respectivamente. 6. O ponto de interseco das duas mediatrizes determina o ponto B1. 7. Unir A,B1,C1,D colocando pares de rotao nesses pontos. O quadriltero articulado ento obtido satisfaz as exigncias de projeto. A soluo poderia tambm ser obtida selecionando um comprimento adequado para o elemento de entrada e trabalhando com o setor de entrada para obter o ponto C1. Existem infinitas solues que podem atender as trs posies estabelecidas. Deve ser examinada a existncia de pontos mortos ou posies limites no intervalo de interesse e examinados tambm os valores limites do ngulo de transmisso. A seguir apresentado um exemplo de emprego do mtodo. Dados: para o elemento de entrada: 12 = 60o e 13 = 80o ambos no sentido horrio. Para o elemento de sada: 12 = 40o e 13 = 60o ambos no sentido antihorrio. Admitir o chassi com 50 mm e o elemento de sada com 40 mm. Utilizando a metodologia descrita, apresenta-se na figura 3.11 uma possvel soluo para o problema proposto.

C2'

C3' C3 C2 C1

B1 A D

Figura 3.11 Mtodo da inverso: sntese do quadriltero articulado para trs posies b) biela manivela Para aplicar o mtodo, admitir-se- que o elemento de entrada deve girar dos ngulos 12 e 13 num determinado sentido e a corredia deve movimentar-se com os deslocamentos s12 e s13 . 1. Traar duas linhas paralelas q1e q 2 distantes e entre si (excentricidade). 2. Escolher arbitrariamente a posio do ponto fixo A sobre uma das paralelas. 4. Posicionar arbitrariamente o ponto C1 sobre a segunda paralela (aquela que no contm A). Medir sobre essa paralela, a partir de C1, as distncias C1C2 = s12 e C1C3 = s13 no sentido proposto para deslocamento da corredia. 5. Unir A a C2 e A a C3. Determinar, ento, os pontos C2 e C3 fazendo AC2 girar de um ngulo -12 (ngulo de giro de sentido contrrio rotao do elemento de entrada para passar da posio 1 posio 2) e AC3 girar de um ngulo -13 (ngulo de giro de sentido contrrio rotao do elemento de entrada para passar da posio 1 posio 3). 6. Traar as cordas C1C2 e C1C3 e as mediatrizes X e Y a estas cordas. As mediatrizes X e Y cortam-se no ponto B1. 7. Unir A,B1,C1. Colocar pares de rotao em A,B1 e C1 e uma corredia em C1 com eixo de translao sobre a paralela. O mecanismo obtido atende as condies de movimento estabelecidas. Existem, tambm neste caso, infinitas solues. Para exemplificar o emprego do mtodo, admita-se estabelecidos os seguintes dados: excentricidade = 12 mm, com a corredia deslocando-se acima do centro de rotao da manivela; a corredia deve aproximar-se do centro de rotao da manivela, pela direita, com os seguintes deslocamentos: s12 = 15 mm e s13 = 25 mm, enquanto, respectivamente, esta gira de 12 = 45o e 13 = 75o no sentido anti-horrio.

B1

C3

C2

C1 q1

A x y
-13 -12

q2

C2'

C3'

Figura 3.12 - Mtodo da inverso: sntese do mecanismo biela manivela para trs posies

3.3 MTODO DA SOBREPOSIO O mtodo da sobreposio um mtodo particular que exige o traado em duas folhas separadas. Numa delas traa-se um setor do mecanismo e na outra um segundo setor. A seguir, faz-se uma das folhas deslizar sobre a outra, at encontrar-se uma soluo satisfatria. A seguir apresentam-se dois exemplos: um para o quadriltero articulado e outro para o biela manivela, objetivando explicitar o mtodo. 3.3.1 Sntese do quadriltero articulado usando o mtodo da sobreposio Admite-se estabelecidas as condies de rotao para o elemento de entrada e as correspondentes rotaes para o elemento de sada. Escolhe-se um comprimento para o elemento de sada e, a partir de um ponto D (par de ligao entre o chassi e o elemento de sada) traa-se-o em todas as posies angulares requeridas, numa primeira folha de papel. A seguir adotase um comprimento adequado para o acoplador e, na mesma folha, com raio igual ao comprimento escolhido para o acoplador e centro nas extremidades mveis do elemento de sada (pontos Ci) traam-se circunferncias que determinam o lugar geomtrico dos pares de ligao entre o acoplador e o elemento de entrada (pontos Bi), construindo-se, assim, um setor para o mecanismo. Numa segunda folha de papel, a partir de um ponto A (par de ligao entre o chassi e o elemento de entrada) constri-se o segundo setor do mecanismo, traando-se segmentos de retas defasados entre si dos ngulos de rotao previstos para o elemento de entrada. Ento, com centro em A e diversos raios, traam-se arcos de circunferncia que cortem todos os segmentos de reta. Estes arcos determinam, sobre os segmentos de reta, iguais comprimentos a

partir de A, identificando os possveis lugares geomtricos dos pares de rotao entre o elemento de entrada e o acoplador (pontos Bi). Desliza-se uma folha sobre a outra at fazer-se coincidir os correspondentes lugares geomtricos de Bi, ou seja, B1 da circunferncia com B1 do arco, B2 da circunferncia com B2 do arco, e assim por diante, at coincidir-se todas as posies previstas. Podem ser obtidas diversas solues. O nmero destas possveis solues ser tanto maior quanto mais arcos forem traados no segundo setor, ou seja, quanto menor for o incremento dado para os possveis comprimentos do elemento de entrada. O mtodo permite encontrar solues para at 9 pontos de preciso. Entretanto, quanto maior o nmero de pontos de preciso, tanto mais difcil torna-se encontrar uma soluo. Torna-se mais fcil encontrar uma possvel soluo se os valores dos deslocamentos angulares previstos para o elemento de entrada puderem apresentar uma pequena variao, ou seja, no fazer-se coincidir exatamente numa dada rotao, mas numa rotao bastante prxima a ela. Nas figuras 3.13 e 3.14 a seguir apresenta-se um exemplo para a construo dos dois setores que seriam empregados para obter um quadriltero articulado que atenda as seguintes especificaes de movimento: - para o elemento de sada: 12 = 20o, 13 = 35o, 14 = 53o, ambos no sentido horrio; - para o elemento de entrada: 12 = 35o, 13 = 65o, 14 = 90o, ambos no sentido horrio. Adotou-se para o elemento de sada um comprimento de 22mm e para o elemento acoplador um comprimento de 17,5 mm. Construdos os dois setores, como mostrado nas figuras, deslocando-se uma sobre a outra obtm-se solues para o problema apresentado.
lugar geomtrico de B 1 lugar geomtrico de B 2 lugar geomtrico de B 3 lugar geomtrico de B 4

C2 C1

C3

C4

Figura 3.13 Mtodo da sobreposio quadriltero articulado: primeiro setor: elemento de sada e acoplador

lugar geomtrico de B 1 lugar geomtrico de B 2 lugar geomtrico de B 3 lugar geomtrico de B 4

Figura 3.14 Mtodo da sobreposio quadriltero articulado: Segundo setor: elemento de entrada 3.3.2 Sntese do biela manivela usando o mtodo da sobreposio Para a sntese do mecanismo biela manivela o processo semelhante ao quadriltero articulado. Estabelecidos os deslocamentos para a corredia (linear) e para a manivela (angular), procede-se do seguinte modo. A partir de um segmento de reta que representa a guia por onde a corredia ir transladar, situa-se a corredia nas suas vrias posies propostas. A seguir, com o comprimento arbitrado para a biela como raio e centro nas diversas posies estabelecidas para a corredia, traam-se circunferncias que representaro o lugar geomtrico do par de ligao entre a biela e o elemento de entrada. Isto estabelece o primeiro setor. Em outra folha, a partir de um ponto (par A de ligao entre o chassi e o elemento acionador), traam-se segmentos de reta defasados entre si dos ngulos de rotao propostos para a manivela. Ento, com centro em A e diversos raios, traam-se arcos que cortaro todos os segmentos de reta. Isto forma o segundo setor. Deslizando-se uma folha sobre a outra, pode-se encontrar solues para o problema proposto. Como exemplo, admita-se estabelecidos os seguintes deslocamentos para a esquerda da corredia: s12 = 14 mm; s13 = 24 mm; s14 = 32 mm. Para o elemento de entrada: 12 = 35o, 13 = 65o, 14 = 90o, ambos no sentido horrio. Adotou-se um comprimento de 40 mm para a biela. A partir das condies de movimento estabelecidas, faz-se a construo de cada um dos setores e, a seguir, desliza-se um sobre o outro at encontrar uma soluo adequada. As observaes feitas para o quadriltero articulado quanto ao nmero de posies possveis e quanto a flexibilizao dos pontos de cruzamento aplicam-se para o biela manivela.

C4

C3

C2

C1

lugar geomtrico de B 1 lugar geomtrico de B 2 lugar geomtrico de B 3 lugar geomtrico de B 4

Figura 3.15 Mtodo da sobreposio biela manivela: primeiro setor: Corredia e biela

lugar geomtrico de B 1 lugar geomtrico de B 2 lugar geomtrico de B 3 lugar geomtrico de B 4

Figura 3.16 Mtodo da sobreposio biela manivela: segundo setor: manivela (elemento de entrada)