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Sistema Geodsico de Referncia, Projees Cartogrficas e GPS

Prof. Rovane Marcos de Frana

13.3 ELEMENTOS GEODSICOS 13.3.1 Superfcie Topogrfica superfcie do terreno com seus vales, fundo do mar e montanhas sobre a qual as medidas so executadas 13.3.2 Geide vocbulo que significa o formato geomtrico da Terra. Considerado como a superfcie de nvel de altitude igual a zero e coincidente com o nvel mdio dos mares; referncia para as altitudes

Sup. Terrestre

Elipside Geide

13.3.3 Gravimetria um mtodo da geodsia fsica para determinar os nveis do campo gravitacional da Terra e, com isto, determinar o geide. O Geide pdoe ser determinado com preciso de poucos centmetros, atravs de medies gravimtricas de pontos bem distribudos sobre a Terra. A densidade de pontos muitssimo importante para a determinao do geide. 13.3.4 Elipside de revoluo superfcie matemtica adotada como referncia para o clculo de posies, distncias, direes e outros elementos geomtricos da mensurao Se ajusta ao Geide com uma aproximao de primeira ordem Para um bom ajuste, cada pas ou regio adotou um Elipside de referncia diferente e que melhor ajustou s suas dimenses

Geide Elipside 1 Elipside 2

b a a = semi-eixo maior; b = semi-eixo menor; f = a/(a-b) = achatamento O Elipside pode ser definido por 2 dos 3 parmetros. A forma mais comum utilizar o a e o f. O elipside de revoluo difere do geide em at 50 metros. 13.3.5 Datum Horizontal a superfcie de referncia para o posicionamento horizontal Contm a forma e tamanho de um Elipside Contm a posio do elipside relativa ao geide Topocntrico: vrtice na superfcie terrestre que serve para a amarrao do elipside Geocntrico: amarrado ao centro da terra; Contm os parmetros de converso para o Datum Internacional WGS-84 (World Geodetic System of 1984) Delta X, Delta Y, Delta Z Rotao e escala

O referencial planimtrico ou Datum Horizontal Oficial no Brasil o SIRGAS-2000 (Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas de 2000) e at 2014 poder ser utilizado o SAD-69 (South American Datum of 1969).

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Datum
Crrego Alegre SAD69/1996 SAD69/2005 WGS84 SIRGAS2000 Astro Chu

Elipside
Hayford UGGI-67 UGGI-67 WGS84 GRS80 Hayford

Tipo
Topocntrico Topocntrico Topocntrico Geocntrico Geocntrico Topocntrico

Raio Equatorial semi-eixo maior a


6378388 6378160 6378160 6378137 6378137 6378388

Raio Polar semi-eixo menor b


6356912,00000 6356774,71920 6356774,71920 6356752,31425 6356752,31414 6356912,00000

1/297 -205,57 +168,77 -4,12 1/298,25 -66,87 +4,37 -38,52 1/298,25 -67,35 +3,88 -38,22 1/298,257223563 0,00 0,00 0,00 1/298,257222101 0,00 0,00 0.00 1/297 -143,87 243,37 -33,52

13.4 SISTEMAS GEODSICOS 13.4.1 Coordenadas Terrestres 13.4.1.1 Cartesianas Geocntricas

A Superfcie de referncia para as Coordenadas Cartesianas o Elipside. As Projees X, Y e Z possuem origem no centro do Datum. Este sistema de coordenadas o sistema de origem para os clculos geodsicos. O plano X,Y coincide com o Equador. O eixo Z coincide com o eixo da Terra. O eixo X passa no meridiano de Greenwich. 13.4.1.2 Geodsicas A superfcie de referncia para as Coordenadas Geodsicas o Elipside. um sistema de projeo esfrico, definindo um ponto a partir de 2 ngulos de referncia: Latitude (F) e Longitude (l). A Latitude um ngulo medido a partir do equador at a normal do ponto (direo que passa pelo ponto perpendicular ao elipside). Alm da dimenso angular, deve ser especificado o hemisfrio, se N ou S, ou ainda atravs dos sinais positivo e negativo, respectivamente.

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13.4.1.3 Geogrficas ou Astronmicas A superfcie de referncia para as Coordenadas Geogrficas o Geide. um sistema de projeo esfrico, definindo um ponto a partir de 2 ngulos de referncia: Latitude (F) e Longitude (l). A Latitude um ngulo medido a partir do equador at a vetical do ponto (direo que passa pelo ponto perpendicular ao geide). Alm da dimenso angular, deve ser especificado o hemisfrio, se N ou S, ou ainda atravs dos sinais positivo e negativo, respectivamente. As coordenadas Geogrficas so determinadas Astronomicamente, no sendo possvel determinar com preciso atravs de mtodos de medio com equipamentos topogrficos.

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Sup. Topog. Geide Elipside

Desvio de Vertical Vertical do lugar Normal

13.4.2 Reduo de distncias

Geide Sup. Topogrfica

Elipside

Sistema Plano-retangular

As Distncias na Topografia so medidas de forma inclinada (DI) com um Medidor Eletrnico de Distncia (Estao Total ou Distancimetro) e calculada na Horizontal (DH) com o ngulo vertical lido da visada. Pode tambm ser medido diretamente sobre o plano Topogrfico (DH) utilizando uma trena. Aps se obter a Distncia Horizontal (DH), temos que rebate-la sobre o Geide (Dn) e em seguida sobre o Elipside (De) para que todas as distncias fiquem num mesmo referencial.

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Dn = DH . fr

Fr = 1

Hm Rm

De = Dn + 1,027.Dn3 .1015

Para distncias menores que 5km, poderemos fazer De=Dn, pois a mudana desprezvel. 13.4.3 Sistemas de Projees Cartogrficas 13.4.3.1 Tipos de Projeo Projeo Cartogrfica a tcnica de projetar a superfcie da Terra, admitida como esfrica ou elipsidica, em um plano. A projeo cartogrfica definida por um Modelo da Superfcie Terrestre (Datum) e pelo plano de projeo. O problema da cartografia consiste na tentativa de representar a superfcie terrestre, modelada como esfera ou elipside, no plano. Esses modelos so superfcies no-desenvolvveis, ou seja, no possvel sua perfeita planificao. Portanto, qualquer sistema projetivo apresenta distores de formas, de reas, de ngulos ou de distncias. O tipo de projeo adotado em um mapa deve ser aquele que melhor conservar propriedades de interesse do usurio.

Projeo Plana

Projeo Cnica

Projeo Cilndrica

De acordo com o tipo de projeo, classificamos elas em: - Eqidistante: sem deformaes lineares em uma ou algumas direes - Equivalente (eqirea): sem deformaes de rea (dentro de certos limites) - Conforme (ortomrfica): sem deformaes de ngulos (dentro de certos limites) - Afiltica: no conserva propriedades, mas minimiza as deformaes em conjunto

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13.4.3.2 Sistemas de Projeo TM (Transversa de Mercator) Gerhard Kremer Merctor (1512-1594) matemtico e cartgrafo belga, o autor das projees TM, atualmente considerado o pai da Cartografia Moderna. Foi o introdutor do uso de projeo cilndrica e tambm da confeco de mapas para navegao. Somente em 1950 foi adotado a formatao do sistema como hoje. Vrios sistemas de projees, como o Gauss, Gauss Krger e Gauss Tardi foram desenvolvidos com base em estudos de Mercator. Recomendado pela Unio Geodsica e Geofsica Internacional. Ocorre deformao apenas nas distncias (projeo Conforme) e consequentemente nas reas. Os ngulos se deformam to pouco que cartograficamente so desprezveis.

Projeo Transversa

Fuso utilizado na projeo

K>1 DTM De K=1

K<1 De K0

K>1 K=1 Cilindro Secante

DTM Elipside

K=

DTM De

DTM = De .K

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Portanto, para projetarmos a DH para o Plano TM, teremos que executar os seguintes passos: Fr DH Dn De=Dn (5km) De K DTM

Para facilitar os clculos, podemos calcular um Fator que junta o Fr e o K. Chamaremos de Kr. Kr=K.Fr Fr DH Dn Kr CONVERSO DE TM PTL a) Definir um ponto de origem com coordenadas UTM b) Calcular os AZQ e DTM do ponto origem para os demais pontos c) Arbitrar coordenadas de partida no PTL para o ponto de origem d) Converter as DTM em DH, do ponto origem para os demais pontos e) Converter os AZQ em AZV, do ponto origem para os demais pontos f) Calcular as coordenadas no PTL dos pontos CONVERSO DE PTL TM a) Definir um ponto de origem (O) no PTL que possua coordenadas UTM b) Definir um ponto de referncia (R) no PTL que possua coordenadas UTM c) Calcular DH e AZ do ponto origem (O) para os demais pontos, inclusive para o ponto de referncia (R) d) Converter DTM do ponto Origem para os demais pontos e) Calcular AZQO-R f) Calcular a Rotao (ROT), fazendo ROT= AZQO-R - AZO-R g) Calcular os AZQ, fazendo AZQ=AZ+ROT h) Calcular as coordenadas UTM dos pontos 13.4.3.2.1 UTM (Universal Transversa de Mercator) o sistema mais utilizado para a confeco de mapas (Recomendado pela UGGI) Sua amplitude de 6, formando um conjunto de 60 fusos UTM no recobrimento terrestre total De=Dn (5km) De K DTM

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Para calcular o fuso em funo da longitude de um ponto qualquer, utilize a equao

F = int + 31 6 Para calcular o MC em funo da longitude de um ponto qualquer, utilize a equao MC = int .6 + 3 6 Para calcular o MC em funo do fuso, utilize a equao MC = ( F 31).6 + 3
MC 6 137
K>1 E~320.000m K<1 E=500.000m

Cada Fuso mapeado separadamente no Hemisfrio Sul e no Hemisfrio Norte Os Fusos so numerados a partir do Antimeridiano de Greenwich (longitude -180) e de oeste para leste No Brasil temos o fuso 18 passando pela ponta do Acre at o fuso 25 passando por Fernando de Noronha Apenas os estados de SC, ES, SE e CE esto totalmente dentro de um nico fuso Em casos de reas abrangidas por 2 fusos temse 2 solues: 1) trabalhar como 2 mapeamentos distintos, caso a rea seja muito grande, pois os fusos mapeados no so contguos 2) extrapolar o fuso em at 30' na tentativa de abranger toda a rea, que no Equador 30 equivalem a aproximadamente 55km; Os limites de atuao dos fusos na latitude so 80S e 80N. Alm destes limites a UTM no indicada, devido a repeties das reas mapeadas nos fusos

137
K<1 E~680.000m K>1

Bordo do Fuso

Equador

N=0m N=10.000.000m

Ko=0,9996

Exerccio a) Calcule a distncia UTM com os dados abaixo. DHR-J=1000,000 HR=734,082 HJ=784,992

K=0,99972303

b) Num Relatrio de rastreamento GPS, as coordenadas informadas foram as seguintes: Sistema de Projeo UTM Ponto N E H 7099655,1440 746208,8812 297,698 Datum SAD69 1 Hemisfrio Sul 7099811,5336 746302,3029 310,153 2 Fuso 21 Com a estao total, o topgrafo mediu DH=182,108. Ele afirma que a diferena foi muito grande e desconfia do rastreamento GPS... Calcule a diferena entre a medio da Estao Total X GPS.
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K~1,0 00971 797

K=1

K=1

Bordo do Fuso

009 ,000 K 1 K~ 1 7 7 71 9 7179

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(resposta: dif=6mm)

2.2.2 RTM (Regional Transversa de Mercator) Sistema pouco utilizado no Brasil Sua amplitude de 2, formando um conjunto de 180 fusos RTM no recobrimento terrestre total Cada Fuso mapeado separadamente no Hemisfrio Sul e no Hemisfrio Norte Os Fusos so numerados a partir do Anti-meridiano de Greenwich (longitude -180) e de oeste para leste Em Santa Catarina temos o fuso 64 passando pelo Extremo Oeste at o fuso 66 passando pelo Litoral Em casos de reas abrangidas por 2 fusos tem-se 2 solues: 1) trabalhar como 2 mapeamentos distintos, caso a rea seja muito grande, pois os fusos mapeados no so contguos 2) extrapolar o fuso em at 10' na tentativa de abranger toda a rea, que no Equador 10 equivalem a aproximadamente 18km; Os limites de atuao dos fusos na latitude so 80S e 80N. Alm destes limites a RTM no indicada.

F = int + 91 2 Para calcular o MC em funo da longitude de um ponto qualquer, utilize a equao MC = int .2 + 1 2
Para calcular o fuso em funo da longitude de um ponto qualquer, utilize a equao

MC 2
K>1 K<1 X=400.000m K<1 K>1

Bordo do Fuso

Equador

Y=0m Y=5.000.000m

Ko=0,999995

K=1

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K=1

Bordo do Fuso

K~1,0 1 00 0152 1

1 152 ,000 ~ ,0 K~ 1

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2.2.3 LTM (Regional Transversa de Mercator) Sistema utilizado no Brasil para projetos Sua amplitude de 1, formando um conjunto de 360 fusos LTM no recobrimento terrestre total Cada Fuso mapeado separadamente no Hemisfrio Sul e no Hemisfrio Norte Os Fusos so numerados a partir do Anti-meridiano de Greenwich (longitude -180) e de oeste para leste Em Santa Catarina temos o fuso 127 passando pelo Extremo Oeste at o fuso 132 passando pelo Litoral Em casos de reas abrangidas por 2 fusos tem-se 2 solues: 1) trabalhar como 2 mapeamentos distintos, caso a rea seja muito grande, pois os fusos mapeados no so contguos 2) extrapolar o fuso em at 5' na tentativa de abranger toda a rea, que no Equador 5 equivalem a aproximadamente 9km; Os limites de atuao dos fusos na latitude so 80S e 80N. Alm destes limites a LTM no indicada.

Para calcular o fuso em funo da longitude de um ponto qualquer, utilize a equao

F = int( ) + 181 Para calcular o MC em funo da longitude de um ponto qualquer, utilize a equao MC = int( ) + 30'
MC 1
K>1 K<1 X=200.000m K<1 K>1

Bordo do Fuso

Equador

Y=0m Y=5.000.000m

Ko=0,999995

K=1

30

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K=1

30

Bordo do Fuso

K ,0 K~1,0 00037 03

1,0 K~1 7 0 3 0003

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2.3 Norte de Quadrcula, Verdadeiro e Magntico Norte Verdadeiro ou Geogrfico: Direo ao Plo Norte Fsico da Terra Norte Geodsico: Direo ao Plo Norte do Datum. O Datum sendo geocntrico, o Norte Geodsico igual ao Norte Verdadeiro. Norte Magntico: Direo ao Plo Norte Magntico, plo este que concentra um enorme campo magntico e atrai as bssolas indicando sua direo. Norte de Quadrcula: Norte utilizado no sistema TM.
POLO NORTE GEOGRFICO POLO NORTE MAGNTICO

NQ

NG

NM

O ngulo formado a partir do Norte Verdadeiro at o Norte Magntico chama-se Declinao Magntica. A Declinao Magntica varia com a posio geogrfica e com a data. O Norte magntico est em constante mutao. Ao realizar qualquer medio com bssola, conveniente que fique registrado a data da medio, para que em uma data futura possa se atualizar esta direo que no esttica. Geodesicamente as direes ao Norte verdadeiro no so paralelas entre si. Elas convergem para um ponto da superfcie (Plo Norte). Para que possamos gerar um sistema de coordenadas Plano Retangular, precisamos de uma direo norte de referncia que seja paralelo em qualquer ponto da projeo. Este norte prprio dos sistemas TM denominado Norte de Quadrcula. O ngulo formado a partir do Norte Verdadeiro at o Norte de Quadrcula chama-se Convergncia Meridiana (c).
MC
NQ
NV

NQ
NV

c negativo

c positivo Equador

NV

NQ

NQ

NV

c positivo

c negativo

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1.3 Datum Vertical Datum vertical uma Superfcie de referncia para as altitudes. As altitudes podem ser do tipo Ortomtrica ou Geomtrica: ALTITUDE ORTOMTRICA (GEOIDAL): So as altitudes referenciadas ao geide (nvel mdio do mar). Cada regio ou pas banhado por um oceano pesquisa em sua costa lugares onde a variao de mars mnima Nestes locais so instalados instrumentos que medem a variao das mars, denominados Margrafos Um destes margrafos escolhido como referncia denominado de Datum de Controle Vertical O referencial altimtrico ou Datum Vertical Oficial o Datum Imbituba definido por observaes maregrficas tomadas na baa de Imbituba, no litoral do Estado de Santa Catarina, entre os anos de 1949 e 1957 Caso Particular: Datum Porto de Santana, que referncia para o Estado do Amap, tomado entre os anos de 1957 e 1958. Os Marcos de Referncia de Nvel so transportados a partir de Nivelamentos geomtricos e trigonomtricos ALTITUDE GEOMTRICA (ELIPSOIDAL): So as altitudes referenciadas ao elipside (calculadas geometricamente) Mudando de Datum, mudaremos de altitude geomtrica Obtido a partir de sistemas de posicionamentos via satlite

Superf. Topogr.
h h N (-) H H Geide N (+) N=0 Elipside

H=h

h=H+N, sendo H: altitude ortomtrica (geoidal) h: altitude geomtrica (elipsoidal) N: ondulao geoidal, ou altura geoidal ou ainda distncia geoidal Como vimos, a converso da altitude geomtrica em ortomtrica feita pela equao H=h-N. O Problema na determinao de N, pois o mapa geoidal do Brasil no tem escala apropriada para tal. Para isso, precisamos utilizar softwares para esta converso.

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No Brasil, o software utilizado para fazer esta converso o Mapgeo 2004, disponibilizado pelo IBGE. Mas no Brasil o modelo ainda no tem grande preciso: Absoluto = 0,5m (em alguns locais o erro pode chegar a 2m) Relativo = 1cm/km

3. GPS 3.1 Generalidades A geodsia sempre se utilizou de ngulos e distncias para resolver seus problemas e implantar pontos geodsicos de referncia. Com o surgimento dos satlites artificiais, comeou o desenvolvimento de mtodos para a utilizao deles como pontos espaciais geodsicos de referncia. O primeiro sistema de satlites colocado a disposio no meio civil foi o TRANSIT em 1967. Necessitava vrias semanas de rastreamento para a determinao de 1 ponto. Este sistema foi ssado pelo IBGE at 1991. Com a criao do sistema NAVSTAR GPS (Navigation Satellite with Time and Ranging) em 1973, que permitiu alcanar melhores precises num menor tempo de rastreamento. Usado pelo IBGE a partir de 1991 e at 2004 implantados mais de 1400 vrtices O sistema NAVSTAR GPS foi desenvolvido pelo Departamento de Defesa Norte Americano, inicialmente para navegao com propsitos militares O sistema GPS consiste de 29 satlites distribudos em 6 planos de rbita cada um com 55 com o plano do Equador Altitude aprox. 20200 km 12h siderais de perodo espacial (4 a menos por dia) Aproximadamente 5h acima do horizonte.

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Imagem LandSat a uma altitude de 20200km com Florianpolis ao Centro 3.2 Estrutura do Sistema 3.2.1 Segmento Espacial

Rede Implantada com mtodo Clssico (dcada de 40)

constitudo pelos satlites GPS, com as seguintes funes: manter uma escala de tempo bastante precisa ( 4 relgios atmicos 2 csio e 2 rubdio) emitir sinais ultra-estveis em duas freqncias moduladas L1 = 1575,42 MHz e 1227.60 MHz Receber, armazenar e processar informaes provenientes do segmento de controle efetuar manobras orbitais Transmitir mensagens ao solo: o as efemrides do prprio satlite o Almanaque (efemrides de todos os satlites) o as correes do relgio do satlite o parmetros atmosfricos o outros dados relevantes sobre o sistema em geral.

L2 =

3.2.2 Segmento de Controle constitudo por 1 Estao Master e 4 Estaes de Monitoramento Estao Master o Registra os sinais GPS a seu alcance o Recebe dados das 4 Estaes de Monitoramento o Processa os dados e os transmite para as estaes de monitoramento o Envia dados para os SVs a seu alcance; Estaes de Monitoramento o Registra os sinais GPS o Envia e recebe dados da Estao Master o Efetua medies meteorolgicas o Envia dados para os SVs.

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3.2.3 Segmento do Usurio Compreende o conjunto de usurios civis e militares do sistema GPS, incluindo: Receptores Algoritmos Softwares

Sistema Completo

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3.3 Estrutura do Sinal - Onda Eletromagntica - Duas freqncias portadoras L1 - 1575,42 MHz =19,05cm (=c/f) L2 - 1227,60 MHz =24,45cm (=c/f); - Dois cdigos C/A (Clear Access): Cdigo civil, dura 1ms, L1 P (Precise Code): Cdigo militar, dura 7dias, criptografado para evitar sabotagem (AS - Anti-Spoofing) criando o cdigo Y, L1 e L2 - Mensagem So codificadas e acrescidas aos cdigos C/A e P.

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3.4 Matemtica do Posicionamento Sabemos que a interseo de 4 esferas gera um nico ponto, desde que saibamos as coordenadas dos centros e os raios delas. Veja nas ilustraes abaixo como a interseo se comporta.

Interseo de 2 esferas

Crculo Resultante da Interseo

Interseo de 3 esferas

2 Pontos Resultantes da 1 Ponto Resultante da Interseo de 4 esferas Interseo Interseo Trazendo este conceito matemtico para o GPS, o ponto a ser conhecido o receptor, os 4 centros das esferas coordenados so os satlites e os raios as distncias entre o receptor e os satlites. Veremos em seguida como obter as distncias. Analisaremos agora apenas a geometria. Perceba que o uso de 3 satlites, gera 2 pontos. Teoricamente precisaramos da 4 esfera para definir um ponto, mas se considerarmos que o receptor estar prximo a superfcie terrestre, mesmo que em grandes altitudes, um dos dois pontos estar muito prximo terra e outro muito longe. Isso vlido pelo fato da distncia do receptor at o satlite ser muito grande e que todos os satlites esto acima do horizonte. Por esta excluso do ponto improvvel, podemos definir as coordenadas do receptor at mesmo com apenas 3 satlites, geometricamente falando. 3.5 Mtodos de Medida 3.5.1 Cdigo C/A Baseando-se no Movimento Retilneo Uniforme, poderemos obter a distncia sabendo apenas o tempo, pois a velocidade de uma onda eletromagntica a velocidade da luz. Portanto a equao D=v.t vlida. Considerando que v=c~300000km/s , portanto teremos D=c.t. Para descobrirmos o t, teremos que gerar os mesmo cdigo gerado no satlite no receptor e ento comparar o horrio que ele foi gerado com o horrio que ele chegou. Desta forma, descobrimos o tempo de trnsito do sinal do satlite at o receptor.

Obs: O tempo mostrado na figura meramente ilustrativo

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Para que este tempo esteja correto, necessrio que o relgio do receptor e do satlite estejam sincronizados, mas sabemos que isso impossvel, pois o relgio do receptor no atmico e mesmo se fosse, teramos ainda uma pequena diferena. Portanto, o tempo tem a um erro (et) e a equao passa a ser D=c.(t+et), mas a no poderemos cham-la de Distncia e sim de Pseudo-distncia (falsa distncia). A equao passa a figurar PD=c.t+c.et, ou ainda PD=D+c.et. Analiticamente sabemos que a distncia entre 2 pontos equao fica da seguinte forma.

D = X 2 + Y 2 + Z 2 . Portanto a

PD1 =

( X 1 X R )2 + (Y1 YR )2 + (Z1 Z R )2 + c.et

sendo, PD1 : Pseudo-distncia do receptor para o satlite 1, calculada pelo tempo medido (X1 Y1 Z1) : Coordenadas do satlite 1 obtidas pelas efemrides (XR YR ZR) : Coordenadas do receptor que desejamos Temos portanto 1 equao e 4 variveis (XR YR ZR e et), matematicamente impossvel de se calcular. Precisamos ento incluir mais satlites para gerar mais equaes, desde que seja num mesmo intante para o erro do tempo ser o mesmo para os demais satlites.

PD1 = PD2 =
PD3 =

( X 1 X R )2 + (Y1 YR )2 + (Z1 Z R )2 + c.et ( X 2 X R )2 + (Y2 YR )2 + (Z 2 Z R )2 + c.et


( X 3 X R )2 + (Y3 YR )2 + (Z 3 Z R )2 + c.et ( X 4 X R )2 + (Y4 YR )2 + (Z 4 Z R )2 + c.et

PD4 =

Utilizando 4 satlites num mesmo instante, poderemos saber o valor de et e as Coordenadas do receptor. Por esse motivo fundamental que se tenha no mnimo 4 satlites e no 3 pela anlise geomtrica. Com mais de 4 satlites poderemos calcular vrias posies utilizando as combinaes possveis e aumentando a preciso. Em funo do erro das efemrides, falta de sincronismo dos relgios dos satlites e outras variveis do sistema, a posio acaba por ter a preciso de 15m com 95% de confiabilidade (2s). 3.5.2 Fase da Portadora Vimos que utilizando o Cdigo C/A, obrigatoriamente precisaremos utilizar o tempo para o clculo das distncias entre os satlites e o receptor. E a est a grande fonte de erros. O mtodo de medio da fase da portadora visa calcular estas distncias sem o uso do tempo. Chamamos de Fase da portadora quando um ciclo fracionado. Ciclo Fase

D 3 = Fp 3 + Fc 3 + (n + b ).
1

D 2 = Fp 2 + Fc 2 + (n + a ).

D1 = Fp1 + Fc1 + n.

Onde, D : Distncia do satlite ao receptor no t1 1 Fp : Fase de Partida no satlite no t1 1 Fc : Fase de Chegada no receptor no t1 N : nmero de ciclos a : nmero de ciclos acrescidos em n no t2 b : nmero de ciclos acrescidos em n no t3
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n nas equaes chamado de Ambigidade Inteira. As Fases so possveis medir, pois a equao senoidal Y=senX permitir calcular o valor de X. a e b tambm possvel, desde que entre o tempo t1 e t2, o receptor conte o nmero de ciclos que se passaram. Portanto, fica como varivel em cada equao a D e nmero de ciclos acrescidos em n no t2. Como em cada equao n constante e varia D, teremos sempre uma incgnita a mais que o nmero de equaes. Sendo matematicamente impossvel resolver as equaes, fazemos uso da estatstica. Para se resolver estatisticamente e que seja confivel, necessrio uma grande amostragem que acaba por ser improdutivo. Por esse motivo, faz-se uso de tcnicas chamadas de Simples Diferena de Fase (2 receptores e 1 satlite), Dupla Diferena de Fase (2 receptores e 2 satlites) e Tripla Diferena de Fase (2 receptores e 2 satlites em 2 tempos), onde geometricamente se elimina incgnitas e produz requisitos que n deve atender. Com isso possvel resolver as ambigidades em questo de minutos para distncias curtas e poucas horas para distncias longas. Quanto mais satlites mais rpido ser a resoluo das ambigidades. Como vimos, bastariam 3 satlites para o posicionamento de um ponto, mas para o clculo estatstico de n necessrio se saber a Pseudo-Distncia. Portanto necessrio ainda que se tenha 4 satlites. 3.6 Tipos de Posicionamento 3.6.1 Autnomo (ou absoluto) O Posicionamento autnomo quando utilizamos apenas um receptor independente. Desta forma todos os erros provenientes do sistema incidem diretamente sobre o receptor no sendo possvel eliminar nenhum dos erros. Como a medio por fase muito morosa quando utilizamos apenas 1 receptor, este tipo de posicionamento usado apenas com o cdigo C/A. Muito utilizado para Navegao, pois a preciso fica em torno de 15m com 95% de confiabilidade. 3.6.2 Diferencial (ou relativo) O Posicionamento Diferencial consiste no uso de 2 receptores medindo simultaneamente os mesmos satlites, onde os erros gerados num receptor sero os mesmos erros gerados no outro receptor num mesmo instante. Com isso, definimos um vetor bastante preciso, depende apenas se foi utilizado fase (+/-3mm) ou cdigo C/A (+/-1m).

ROVER (XR, YR, ZR) medida

BASE

ROVER
Linha Base

(XB, YB, ZB) medida (DX, DY, DZ,) D (XB, YB, ZB) conhecida

(XR, YR, ZR)medida (XR, YR, ZR) calculada

Conhecendo-se as coordenadas do ponto BASE, podemos calcular as coordenadas do ROVER. Utilizando-se o Cdigo C/A, a preciso pode ser melhor que 1m e utilizando a Fase da Portadora, pode ser de poucos milmetros.

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3.7 Tipos de Processamento 3.7.1 Ps-processado Consiste em executar o levantamento em campo e depois executar o processamento. Vantagens - Coleta de dados brutos (cdigo e/ou fase) - Tratamento dos Dados (Ajustamento de Redes) - Independe de comunicao entre base e rover Desvantagens - Tempo de processamento - Falta de Controle dos Dados

3.7.2 Processamento em Tempo Real Vantagens - Coleta de dados finais (N, E, H) - Tempo de processamento - Controle dos Dados em Campo Desvantagens - Impossibilidade de tratamento (ajustamento de redes)

3.8 ngulo de Mscara o ngulo formado a partir do horizonte que restringe o uso dos satlites dentro desta faixa. Os fabricantes recomendam o uso do ngulo de 15.

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3.9 Sistema de Referencia do GPS Datum Horizontal Sistema de Coordenadas Altitude Datum Vertical GPS WGS84 Cartesianas Geomtrica WGS84 SGB SIRGAS2000/SAD69 Geodsicas/UTM Ortomtrica Imbituba Converso Matemtica Matemtica Mapa geoidal Mapa Geoidal

3.10 Principais erros no Posicionamento GPS 3.10.1 A Disponibilidade Seletiva S/A (Selective Availability) A S/A a Degradao do Cdigo C/A imposta pelo DoD: - At 02/05/2000: preciso de 100m com 95% de confiabilidade - Aps 02/05/2000 preciso de 15m com 95% de confiabilidade Segundo decreto assinado em 02/05/2000 por Bill Clinton, a S/A deveria se eliminada, mas existem Rumores que ainda existe uma S/A de cerca de 10m.

3.10.2 Geometria dos Satlites A geometria dos satlites tem grande influncia sobre a preciso no posicionamento. Para representar esta geometria, so utilizado ndices chamados DOP (Diluition of Precision). Estes ndices indicam a diluio da preciso dos dados coletados. Eles variam de 0 a 10. A melhor disposio espacial um satlite no znite e outros igualmente espaados.

DOP ruim

DOP bom

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So vrios os ndices de DOP: GDOP Geometria PDOP Posio 3D HDOP Horizontal VDOP Vertical TDOP Tempo Nos equipamentos destinados a navegao, o DOP representado pelo EPE (Erro de Posio Estimado) e dado em metros. Este valor apenas representa a geometria dos satlites e est longe de realmente representar o erro no posicionamento, devido s inmeras variveis do sistema. Para Mapeamento um DOP usual menor que 6 e para Geodsia o usual menor que 2. 3.10.3 Multi-caminhamento a reflexo provocada por superfcies prximas das antenas. Muitos receptores identificam o multicaminhamento pela deformao do sinal e eliminam automaticamente o satlite, ou seja, no conseguem recuperar o sinal refletido. Prdios, casas, muros, postes, e outros obstculos slidos, merecem ateno, principalmente quando tiverem superfcie lisa. Caso a antena no tenha plano de terra interno ou adaptado, deve-se ter o cuidado especialmente em lminas dgua ou pisos cermicos e cimentados Plano de Terra

3.10.4 Ionosfera A ionosfera compreende a camada de 200Km entre as altitudes 50km e 250km. Principalmente com a incidncia solar, a Ionosfera carrega-se negativamente as suas partculas, provocando atrasos ou adiantos nos sinais Quanto maior a distncia entre os receptores, maior ser o atraso ou o adianto diferencial dos sinais. A Ionosfera interfere diferentemente em freqncias diferentes, ou seja, atua diferente em L1 e L2, portanto, se utilizarmos um receptor de dupla freqncia, podemos detectar quais so os atrasos ou adiantos ocorridos. Em virtude disso, o uso de receptores de monofreqncia tem limite de distncia. 3.11 Mtodos de Levantamentos

D>d

Ionosfera Troposfera

3.11.1 Mtodo Esttico Mtodo ps-processado utilizado para transporte de coordenadas. O receptor fica esttico rastreando os satlites durante longo tempo. Varia de 15 minutos a muitas horas, dependendo do tipo de receptor e da distncia entre os 2 receptores. Utilizando o cdigo C/A, para cada poca medida, determinada uma coordenada e ento feita uma mdia e pode chegar a preciso de 30cm. Utilizando a Fase da Portadora, o tempo deve ser suficiente para resolver as ambigidades estatisticamente de forma confivel e desta forma pode chegar a poucos milmetros de preciso.

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Neste mtodo possvel fazer um ajustamento em rede, conhecendo os erros cometidos no rastreamento dos vetores. A Coord. conhecidas B C

E A D B

D C 1 3 2

M1 T2

5 MC5 T1 T3 M2 3.11.2 Mtodo Stop-and-go Mtodo utilizado para levantamento topogrfico ou mapeamento. necessrio pelo menos 5 satlites para o uso desta tcnica. O receptor fica pouco tempo sobre o ponto medido apenas para compor uma mdia. Com Cdigo C/A: O receptor trabalha OTF (on the fly) e assim que ele sintonizar pelo menos 5 satlites j possvel iniciar a medio de um ponto. Com Cdigo C/A, suavizado com fase: O receptor tambm trabalha OTF, mas quanto mais tempo ficar rastreando os mesmos satlites, maior ser a preciso, pois tentar resolver as ambigidades. A preciso pode variar de 50cm a 10cm. Com Fase da Portadora: O receptor necessita inicializar. Inicializar significa resolver as ambigidades para ento iniciar o levantamento. A inicializao feita no 1 ponto do levantamento (mais demorado) ou sobre um ponto j conhecido (menos demorado). Fica-se o tempo necessrio para resolver as ambigidades e ento o valor de n aplicado para os demais pontos (desde que no haja perda de ciclos). Alguns receptores permitem fazer a inicializao OTF, mas enquanto no passar o tempo necessrio para a resoluo das ambigidades, no poder haver perda de ciclos. Toda vez que se perder um ciclo, necessrio inicializar novamente. Com o sistema de correo em tempo real (RTK) a inicializao ocorre em poucos segundos. 4 3.11.3 Mtodo Cinemtico O mtodo cinemtico consiste em definir um parmetro para coleta de dados em funo do tempo ou em funo da distncia percorrida. Utilizado para mapear elementos contnuos como cultivos, limite de vegetao, estradas, rios, etc.

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3.12 Tipos de Receptores 3.12.1 Navegao

3.12.2 GIS

3.12.3 Mapeamento

3.12.4 Topogrfico

3.12.5 Geodsico

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3.13 Caractersticas dos Receptores

Equipamento
Tipo de Posic. Processamento Tipo de Medio Freqncia Armazenamento Controlador / Coletor Preciso Stop and go Mx. Linha Base S&G (Km) Preciso Esttico Mx. Linha Base Esttico (Km) Preo (R$) abril/2006

Navegao
Absoluto Tempo Real C/A L1 Coord. No 15m ------400 (1)

GIS (C/A)
Relativo PsProcess. C/A L1 C/A No 5m --3m --11000 (1)

GIS (fase)

Mapeam. (fase)

Mapeam. (DGPS)
Relativo Tempo Real C/A L1 Coord. Sim 1m 500 --------33000(1)

Topogrfico
Relativo Ps- Process. Fase L1 L1/L2 Fase Sim 15mm+1ppm 10mm+1ppm 20 30 5mm+1ppm 3mm+1ppm 50 40000(2) 65000(2)

Topogrfico (RTK)
Relativo Tempo Real Fase --L1/L2 Coord. Sim --10mm+2ppm --30 ----------84000(2)

Geodsico
Relativo Ps- Process. Fase L1 L1/L2 Fase No --------5mm+1ppm 3mm+1ppm 50 30000(2) 55000(2)

Relativo Relativo PsPs- Process. Process. C/A+Fase C/A+Fase L1 C/A+Fase No 3m --1m 300 15000(1) L1 C/A+Fase Sim 0,1 15 1cm 15 16000(1)

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4. Outros sistemas GNSS 4.1 Glonass O Sistema de Posicionamento Glonass (GLObal NAvigation Satellite System), um sistema 100% Russo e assim como o GPS foi desenvolvido para fins militares. Controlado pelo Ministrio de Defesa Federal Russo Altitude de 19100km Projeto de 24 satlites em 3 planos orbitais Inclinao de 65 do Plano Orbital em relao ao Equador Perodo Espacial de 11h15min Atualmente somente 12 satlites em operao Totalmente integrado com o GPS Futuro incerto, apesar de algumas campanhas tentando fortalec-lo, inclusive uni-lo ao Galileo. Satlites novos com vida til de 7 anos (os anteriores tinham apenas 3 anos) A maioria dos satlites j excedeu seu perodo operacional Cada lanamento pe em rbita 6 satlites Previso de 25 satlites em 2012 Entrada recente da China Existem receptores no mercado que rastreiam GPS+GLONASS, melhorando o nmero de satlites, diminuindo o DOP, consequentemente reduzindo o tempo para resoluo das ambigidades. 4.2 Galileu O Sistema de Posicionamento Galileu, tem data prevista para iniciar o funcionamento em 2008. Sistema 100% Civil Implantado pela Comunidade Europia com participao de vrios outros pases (14 naes ao todo) Em setembro de 2004: fase Desenvolvimento e Validao em rbita Satlite experimental ser lanado em 2005 Prxima fase: Colocao Total etapa de fabricao e lanamento do restante dos satlites (at 2008) Incio da Operao: 2009 Constelao de 30 satlites (3 reservas) 3 rbitas com inclinao de 56 com o equador Altitude de 23600km Perodo de 14h04min. Boa Cobertura mesmo em latitudes altas Grande nmero de estaes terrestres (30) e Centros de Assistncia Locais e Regionais. Sinal: o L1 1575,42Mhz o L5 1176,45MHz Precises Previstas com aumentos (EGNOS): o horizontal= 4m o Vertical= 7,7m Possivelmente ser compatvel com GPS Mais informao em : www.europa.eu.int/comm/dgs/energy_transport/galileo/intro/future_en.htm

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