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Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas

UPIITA

Prctica 1 Tutorial de enlace entre SolidWorks y Matlab mediante SimMechanics

Integrante Alejandro Gonzlez Carlos Antonio

9MV2

Prctica 1 Tutorial de enlace entre SolidWorks y Matlab mediante SimMechanics Debido a que en la materia de Robtica II se utilizan modelos para simular los ejercicios y ejemplos vistos en clase es importante saber utilizar alguna aplicacin que nos permita realizarlo. Muchos de los modelos de robots se disean en programas de CAD, en nuestro caso ser SolidWorks, que a pesar de que se pueden implementar la dinmica de los diseos no se puede implementar los controladores. Para este propsito se utilizar Simulink de Matlab, mediante la aplicacin de SimMechanics. Pasos 1. Primero es importante instalar tanto SolidWorks como Matlab.

2. Una vez instalados ambos programas es necesario descargar la aplicacin especial que realizar el enlace entre SolidWorks y Matlab, se llama SimMechanics Link. Este se puede descargar gratuitamente del sitio web de MathWorks. http://www.mathworks.com/ Products and services Simulink Products SimMechanics Exporting CAD Assemblies from a CAD System into SimMechanics Download SimMechanics Link Ser necesario registrarse para poder descargar la aplicacin, pero es sencillo y rpido. Una vez registrado es importante descargar la versin de SimMechanics Link acorde con la versin de Matlab ya instalada, tiene que ser la misma o de lo contrario puede haber problemas en la compatibilidad.

Se descargan dos archivos de acuerdo a la versin de Matlab as como de la versin de 32 o 64 bits del sistema operativo. smlink.r2009b.win64.zip install_addon.m

3. Se abre Matlab ejecutando el programa como administrador, se abre el directorio donde estn ambos archivos descargados. En la lnea de comandos de Matlab se ejecuta la siguiente lnea de comando para instalar el link. >>install_addon('smlink.r2009b.win64.zip') Se ejecutar el comando y al final saldr un mensaje de que smlink ha sido completado Adding directories for smlink to path... Installation of smlink complete. Despus se ejecuta el siguiente comando para hacer el enlace con SolidWorks. >> smlink_linksw Al final saldr una ventana que oprimimos aceptar y el siguiente mensaje. Registering dll: regsvr32 "C:\Program Files\MATLAB\R2009b\bin\win64\cl_sldwks2sm.dll"

4. Se abre SolidWorks, en la barra de herramientas se elige la pestaa de Opciones Complementos aparece la barra de activacin de SimMechanics Link, se activa e inicia el Link y se puede empezar a exportar dibujos CAD de SolidWorks a Simulink de Matlab.

5. A partir de un diseo previamente hecho en SolidWorks se exportar a Simulink.

Se abre el ensamble que tenga dos o tres eslabones. Tanto el ensamble como las piezas individuales debern estar guardados en la misma carpeta. Mediante la herramienta de guardar como se elige la opcin de guardar el archivo con el mismo nombre pero con extensin .xml, que ser el archivo para exportarlo a Simulink. Una vez guardado el archivo se puede cerrar SolidWorks.

6. Para importar el ensamblaje con extensin .xml a Simulink es necesario abrir el directorio donde se encuentran todos los archivos del ensamblaje, las piezas y el archivo .xml, despus se ejecuta el siguiente comando. >> mech_import('Ensamblaje1.xml') Se ejecutar el comando y al final se abrir un archivo de simulink donde en forma de bloques quedar representado el robot.

Este se representa con una tierra, las tres piezas, las dos revolutas. Si accionamos el botn de play, lo nico que har ser caerse por el puro efecto de la gravedad.

7. Para generar una trayectoria cualquiera es necesario agregar ciertos bloques de entrada en las articulaciones de los eslabones, estos bloques estn en simulink en la aplicacin de simmechanics. Libraries Simscape SimMechanics Joints Sensors & Actuators Se selecciona Joint Actuator y Joint Sensor y se agregan al modelo del robot. Tambin se puede utilizar el bloque de condiciones inciales para generar una trayectoria.

En el modelo del robot, especficamente en las revolutas se agregarn estos elementos, el sensor y el actuador. Se da doble clic sobre la revoluta y se elige 2 en el nmero de puertos de sensor y de actuador.

8. Las especificaciones de los sensores y actuadores de las revolutas se darn en radianes y en el caso del actuador en motion.

9. Se agregan otros bloques que sern las seales de entrada del sistema, para este robot sern seales sinusoidales con sus respectivas derivadas y un multiplexor en la entrada de los actuadores, el diagrama final es el siguiente. Las seales de entrada pueden variar en frecuencia, amplitud y fase.

10. A veces es recomendable cambiar los parmetros de simulacin para eliminar los posibles warnings. Una de ellos es cambiar las opciones de resolver, el tipo por fixed step y el mtodo de Runge Kutta. A la salida del sensor se puede colocar un scope para ver el comportamiento de las seales.