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SEM561 - SISTEMAS DE CONTROLE

Adriano Almeida Gonalves Siqueira

Aula 1 - Introduo a Sistemas de Controle

ndice
O que controle? Exemplo 1: componentes de um sistema de controle Exemplo 2: malha aberta X malha fechada Histrico e tpicos Exemplo 3: controle do nvel de reservatrio

O que controle?
Dicionrio Houaiss: Controle: ... 3. Dispositivo ou mecanismo destinado a comandar ou regular o funcionamento de mquina, aparelho ou instrumento. Controlar: exercer ao restritiva sobre, conter, regular, dominar, comandar.

O que controle?

Controlar fazer com que uma varivel do sistema assuma um valor desejado (referncia, comando) por meio de uma ao no sistema

O que controle?
Sistema: conjunto de elementos que atuam entre si com a finalidade de atingir um objetivo (planta ou processo) Ex.: automvel, econmico, rob, qumico Varivel: indica o comportamento do sistema ao longo do tempo Ex.: velocidade, inflao, posio/fora, composio

O que controle?
Controle manual: homem + mquina Ex.: dirigir um automvel Controle automtico: apenas mquina Ex.: piloto automtico

O que controle?
Realimentao: leitura da varivel controlada e utilizao desta informao para alterar seu valor Ex.: viso ao dirigir um automvel

Exemplo 1
Planta: reservatrio de gua Varivel controlada (sada): altura do nvel de gua Entrada: vazo na bomba de reposio da gua (QA) Distrbio: vazo na bomba de retirada de gua (QB)
QB QA + altura reservatrio

Exemplo 1
Atuador: bomba A u (ao de controle): tenso aplicada na bomba A

QB atuador u bomba A QA + altura reservatrio

Exemplo 1
Sensor: sensor de presso (altura/presso tenso) Controlador: gera a ao de controle
QB + altura

referncia + -

controlador

bomba A

QA

reservatrio

sensor

Estrutura bsica de um sistema realimentado


distrbio

referncia + -

erro

u controlador atuador planta

sada

sensor

u: ao de controle

Estrutura bsica de um sistema realimentado


distrbio

referncia + -

erro

u controlador planta

sada

sensor

Exemplo 2
Controle da velocidade de um automvel
inclinao da estrada velocidade desejada + controlador inclinao do acelerador motor carro velocidade atual

velocidade medida

velocmetro

Malha Aberta X Malha Fechada


Modelo matemtico simplificado de um sistema:
Equao relacionando: u = ao de controle w = distrbio y = sada

y = 10u 5w

Malha Aberta X Malha Fechada


Diagrama de blocos funcional
w 0,5 u controlador + y 10

r: valor de referncia

Malha Aberta X Malha Fechada


Malha aberta
controlador r u KMA + y 10 w 0,5

yMA = 10u 5w = 10 K MA r 5w

Se w = 0, para que y = r:
K MA 1 = 10

Malha Aberta X Malha Fechada


Malha aberta:

yMA = r 5w
Se w = 0 e r = 55 yMA = 55 (erro = 0) Se w = 1 e r = 55 yMA = 50 (erro = 5) Se w = 2 e r = 55 yMA = 45 (erro = 10)

Malha Aberta X Malha Fechada


Malha fechada
controlador r + KMF u + y 10 w 0,5

yMF = 10u 5w = 10 K MF (r y MF ) 0,5w


yMF 10 K MF 5 r w = 1 + 10 K MF 1 + 10 K MF

Malha Aberta X Malha Fechada


Para que y = r, KMF deve ser grande: KMF = 100

yMF = 0,999r 0,005w

Se w = 1 e r = 55 yMF = 54,94 (erro = 0,06) Se w = 10 e r = 55 yMF = 54,9 (erro = 0,1) Entretanto, se w = 0 e r = 55 yMF = 54,945 (erro = 0,055)

Histrico e tpicos
Primeiros sistemas de controle
Abertura dos portes do templo

Histrico e tpicos
Primeiros sistemas de controle
Relgios de gua

Histrico e tpicos
Cornelis Drebbel (1572-1633)
Inventor do submarino 1620: Controle de temperatura de uma incubadora

Histrico e tpicos
James Watt (1736 1819)
1788: Controle da velocidade de um motor a vapor

Histrico e tpicos
James Watt: controlador centrfugo (fly-ball)

Histrico e tpicos
James Clerk Maxwell (1831 -1879)
Primeiro estudo sistemtico do controlador centrfugo de Watt Artigo: On Governors (1868) Estabilidade depende das razes de uma equao caracterstica do sistema Razes devem ter parte real negativa

Histrico e tpicos
E. J. Routh (1831 - 1907)
Adams Prize of 1877 Critrio de Estabilidade de Routh

A. M. Lyapunov (1857 - 1917)


Estabilidade de sistemas no lineares (1890) Aplicao apenas aps 1958

Histrico e tpicos
H. Nyquist (1889 - 1976)
Amplificadores eletrnicos Bell Telephone Laboratories 1923: Critrio de Estabilidade de Nyquist

Histrico e tpicos
Hendrik W. Bode (1905 - 1982)
1938: Resposta em frequncia Grficos de Bode Margens de estabilidade

Histrico e tpicos
Challender et. al. (1936)
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) Trabalho experimental 1942: Mtodo de Ziegler-Nichols

Histrico e tpicos
Walter R. Evans (1920 - 1999)
1948: Lugar da razes

Histrico e tpicos
L. S. Pontryagin (1908 - 1988)
1956: Princpio do Mnimo

R. Bellman
1958: Programao Dinmica

Rudolf E. Kalman (1930)


1960: Controlador e Estimador timos

Uso de computadores Espao de estados (Controle Moderno)

Exemplo 3
Controle do nvel de um reservatrio http://virtual.cvut.cz/dynlabcourse/
>> Course entry >> Introduction into Control Systems >> The basic structure of closed-loop systems