Tecla

Descripcin
La tecla SEL, sirve para seleccionar el sentido de rotacin del Robot. Estando en RT/UP (Led rojo), el Robot girara en el sentido de la mano derecha y desplazara su elemento final hacia arriba. Si se ha seleccionado LT/DN (Led verde), las articulaciones del Robot girara en el sentido de la mano izquierda y el elemento final se desplazara hacia abajo.

La tecla JOG SPEED sirve para seleccionar la velocidad de desplazamiento de las articulaciones del Robot. Si se ha seleccionado el modo FAST (Led Rojo) las articulaciones se movern de acuerdo a la velocidad mxima establecida. Seleccionando el modo SLOW (Led Verde) las articulaciones se movern a la velocidad ms baja.

La tecla PREV sirve para retroceder dentro de las lneas de un programa, estando dentro del modo de programacin.

La tecla NEXT se emplea para avanzar dentro de las lneas de un programa utilizando el modo de programacin.

La tecla ENTER es utilizada para la confirmacin de datos numricos.

La tecla BACK SPACE posibilita la correccin de datos numricos introducidos equivocadamente.

Las teclas 1, 2, 3 y 4 son empleadas conjuntamente con la tecla JOG para mover cada una de las articulaciones del Robot, de forma que cada una se mover de acuerdo al orden respectivo.

1.- Desde el men principal, Presionar [SCROLL] para ir a la pantalla de el men principal 2. 2.- Presionar [F3] JOG.

ARRANCAR EL ROBOT
1.- Momentneamente presionar el botn de energa del controlador. El indicador de estado del Power y Turbo se encendern. 2.- Presionar [F1] STA para ir al men de arranque La lnea 1 muestra el nombre del menu que actualmente se esta ejecutando (men de arranque) (START). Los controles estn deshabilitados (DISABD) y el controlador esta usando el movimiento Joint (JNT). 3.- Presionar [F2] ENA para habilitar los drives del robot. La lnea 1 ahora muestra que los drives estn habilitados (ENABLD). Se podr escuchar un ruido secuencial. Esto significa que la potencia esta siendo actualmente suministrada a los motores del robot y que la posicin de las articulaciones esta siendo sujetada por el servo controlador. El robot ahora puede ser operado por el Teach Pendant. 4.- Posicin Home del Robot.

APAGAR EL ROBOT
Los pasos usados para apagar el robot Pegasus 1.- Detener el programa que se esta ejecutando del robot. 2.- Presionar [EXEC] una o varias veces para ir al men principal. 3.- Presionar [F1] STA para ir al men de arranque. 6.- Momentneamente presionar el botn de Power en el controlador y apagar el controlador. 4.- Encender la funcin Jog y mover el brazo del robot a una posicin limpia de dispositivos. 5.- Presionar [F3] DIS para deshabilitar el brazo del robot.

AJUSTE DE LA VELOCIDAD DE TRABAJO

1.- Desde el men principal, Presionar [SCROLL] para ir a la pantalla de el men principal 2. 2.- Presionar [F3] JOG. 3.- Presionar [F1] FST la cual es la velocidad rpida de trabajo 5.- Presionar [EXEC] para regresar al Menu Principal

NOTA Para hacerlo, la tecla [JOG] deber ser deshabilitada.

4.- La nueva velocidad puede ser introducida desde el Teach Pendant. Por ejemplo, escribir [2][0][0]. Y cambia la velocidad de 150 a 200. 3.- Presionar [F1] FST la cual es la velocidad rpida de trabajo 5.- Presionar [EXEC] para regresar al Menu Principal
NOTA Para hacerlo, la tecla [JOG] deber ser deshabilitada.

4.- La nueva velocidad puede ser introducida desde el Teach Pendant. Por ejemplo, escribir [2][0][0]. Y cambia la velocidad de 150 a 200.

POSICION HOME DEL ROBOT Procedimiento para llevar al Robot a la Posicin de Home
En general, el procedimiento para usar la posicin home del Robot Saturno, es llevar el brazo del Robot a una posicin libre de obstculos y presionar [F1] HOME desde el men de arranque en el Teach Pendant.

GRABAR PUNTOS
1.- Llevar a Home el Robot.

2.- Presionar [EXEC] para regresar al men principal 3.- Presionar [F3]TCH para ir al men Teach desde el men principal 4.- Llevar el robot hacia la posicin que se quiera para ser el punto 1. 5.- Presionar [F1] TCH. Esto graba la seal de salida del encoder de todos los 5 ejes para la posicin llamada punto 1 6.- Repetir el paso 4 y 5 para grabar otros puntos necesitados para el programa. Es importante notar que se pueden grabar estos puntos en cualquier orden. Para hacer esto usar las teclas [PREV] y [NEXT] (en el Teach Pendant) para cambiar el numero de puntos mostrados en la pantalla. Cada vez que se presione la tecla [NEXT] por ejemplo, incrementara el nmero de punto mostrado por 1.

PRUEBA DE PUNTOS
1.presionar [F3] TCH para entrar al men principal de enseanza. 3.- Introducir el numero de el punto que se quiere probar y presionar [ENTER]. El Robot se mover a ese punto. 2.- Presionar [F4] MOV