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conectividade

Maro/Abril 2011 :: Mecatrnica Atual

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Editora Saber Ltda


Diretor Hlio Fittipaldi

Editorial
Nesta edio tratamos, entre outros artigos, sobre a Medio de Vazo 3 Grandeza mais Medida nos Processos Industriais. Avana em nosso pas a implantao das indstrias que podem utilizar muito a medio de vazo, seja em estaes de tratamento de gua em residncias, indstria alimentcia de refrigerantes, cervejas, sucos, leite at a medio de gases industriais e combustveis. A tendncia nos prximos anos crescer muito a Hlio Fittipaldi produo de lcool, e com o pr-sal os combustveis de origem fssil. Assim, este artigo mostra um pouco desta rea, contando rapidamente a histria, sua importncia na automao, controle de processos e os avanos tecnolgicos. Estamos em alerta para apresentarmos matrias em todas essas reas, que podem auxiliar os nossos leitores nos desafios do dia a dia. Para tanto, pesquisamos o mercado frequentando feiras e eventos menores onde possamos encontrar novos produtos, softwares e servios. Em nossa pgina de notcias desta edio, mostramos as novas instalaes da Jomafer em Guarulhos - So Paulo (www.jomafer.com.br), onde temos a prestao de servios de corte a laser e a gua. Pode parecer que o corte a gua no tem muito mistrio, mas muitas peas em ao precisam ser cortadas em chapas com at 300 milmetros de espessura e a preciso, rapidez e qualidade, s esta mquina pode fazer o servio desejado, devido aqui no Brasil. No deixe de acompanhar a srie de artigos sobre o primeiro e-Kart totalmente movido a eletricidade com KERS e controle de trao eletrnico, na revista Saber Eletrnica (www.sabereletronica.com.br). o mesmo sistema utilizado pelas montadoras, nos carros hbridos que j esto circulando em nossas ruas. Este sistema da Infineon uma famlia com vrias capacidades, servindo para controlar robs, talhas, empilhadeiras, automveis, carrinhos eltricos de transporte, prteses humanas de p, perna, brao, etc... Ah! O projeto totalmente aberto com software open source.
Submisses de Artigos
Artigos de nossos leitores, parceiros e especialistas do setor, sero bem-vindos em nossa revista. Vamos analisar cada apresentao e determinar a sua aptido para a publicao na Revista Saber Eletrnica. Iremos trabalhar com afinco em cada etapa do processo de submisso para assegurar um fluxo de trabalho flexvel e a melhor apresentao dos artigos aceitos em verso impressa e online.

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Mecatrnica Atual uma publicao da Editora Saber Ltda, ISSN 1676-0972. Redao, administrao, publicidade e correspondncia: Rua Jacinto Jos de Arajo, 315, Tatuap, CEP 03087-020, So Paulo, SP, tel./fax (11) 2095-5333 Associada da:

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Associao Nacional das Editoras de Publicaes Tcnicas, Dirigidas e Especializadas

ndice

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Medio de Tenses Mecnicas por Mtodos No Destrutivos O que a Tecnologia de Tempo Real? Medio de Vazo - a 3 Grandeza Mais Medida nos Processos Industriais Entendendo as Reflexes em Sinais Profibus Controladores de temperatura PID Modulao PWM nos Inversores de Frequncia Identificao de Sistemas na Otimizao do Controle de Nivel em Regime No Linear

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Editorial Eventos Notcias

03 06 08

literatura
Este livro tem o propsito de servir de livro-texto bsico para diversos tipos de cursos na rea de Eletrnica Digital, seja no contexto de graduao, licenciatura, tecnologia ou em cursos de ps-graduao. A estrutura dos assuntos em dez captulos e dois apndices procurou seguir a natural organizao de uma nova tcnica de ensino de Lgica Programvel, que, em relao ao ensino da tradicional Eletrnica Digital, no se alterou com o tempo. Somente foram introduzidos novos conceitos de projeto, simulao e teste de circuitos digitais com a linguagem VHDL, parecendo ser, por isso, uma metodologia apropriada, inclusive, permitindo ainda que o livro possa ser utilizado at mesmo para estudos individuais por principiantes. Esta obra apresenta de forma didtica os conceitos necessrios para o leitor aprender como projetar e configurar sistemas digitais simples ou complexos como processamento de sinais DSP com dispositivos PLDs (FPGA e CPLD), aplicando lgica programvel com VHDL. Elementos de Lgica Programvel com VHDL e DSP Autores: Cesar da Costa, Leonardo Mesquita e Eduardo Pinheiro Preo: R$ 112,00 Onde comprar: www.novasaber.com.br

eventos
Junho
Norma IEC 61131-3 para Programao de Controladores Organizador: ISA Distrito 4 (Amrica do Sul) Data: 07 e 08 Local: Hotel Mercure Times Square Av. Jamaris, 100 - Moema So Paulo/SP www.isadistrito4.org.br Autocom 2011 Organizador: Maxprint Data: 07, 08 e 09 Local: Expo Center Norte, Rua Jos Bernardo Pinto, 333 - Pavilho Verde - So Paulo/SP www.ciab.org.br Expedition 2011: Brasil, o clique da vez.Voc est pronto? Organizador: Agis Distribuio Data: 09 Local: Plazza Mayor Rua Coronel Fernando Prestes, 278 - Santo Andr/SP www.agisexpedition.com.br Pavilhes Internancionais tem destaque na Brasil OffShore 2011 Organizador: Brasil OffShore Data: 14 a 17 Local: Centro de Exposies Jornalista Roberto Marinho - Rod. Amaral Peixoto, km 170 So Jos do Barreto - Maca/RJ www.brasiloffshore.com Conferncia Intenancional da Brasil Offshore 2011 Abertura dia 14 de junho, horrio 16 horas. Data: 15 a 17 Local: Centro de Exposies Jornalista Roberto Marinho - Rod. Amaral Peixoto, km 170 So Jos do Barreto - Maca/RJ www.brasiloffshore.com XXI CIAB - Congresso e Exposio de Tecnologia da Informao das Instituies Financeiras Organizador: Federao Brasileira de Bancos Data 15, 16 e 17 Local: So Paulo/SP Informaes: www.ciab.org.br ou www.febraban.org.br EFD (PIS/CONFINS Novo X DACON Mensal ( verso 2.4) Organizador: edukaBRASIL Data: 20 Local: Espao T&D Paulista Alameda Santos, 1893 - 1 andar So Paulo/SP www.anaabreu.com.br Sintonia de Malha de Controle (PID) Organizador: ISA Distrito 4 Data: 20 a 22 Local: Hotel Mercure Times Square Av. Jamaris, 100 - Moema So Paulo/SP www.isadistrito4.org.br Entelco Telecon Organizador: Mikro Tik MTCNA I Data: 27 e 28 Local: Hotel Manibu Recife/PE

//notcias

JOMAFER inaugura nova sede e novo servio de corte a laser de tubos


Neste ano em que completa 33 anos de fundao, a Jomafer inaugura nova sede em Guarulhos So Paulo. A reportagem da revista Mecatrnica Atual foi especialmente convidada pelo seu diretor Jos Mrio para registrar este novo marco da vida da empresa. Atendendo os segmentos de mquinas e equipamentos em geral, implementos agrcolas, rodovirios, informtica, construo civil, concreto pr-moldado, arquitetura, comunicao visual e design, a Jomafer vem investindo, ao longo desses anos, em tecnologia avanada e mo de obra selecionada. Em 1978 foram iniciadas as atividades da empresa com os servios de corte e dobra de perfis especiais. Nos anos seguintes os investimentos foram direcionados para oferecer ao mercado, servios com solues em cortes de chapas. O programa de modernizao em 1995 foi concentrado na importao de dobradeiras e guilhotinas CNC. Nos ltimos 13 anos a Jomafer teve a certificao ISO 9000 renovada periodicamente, e no novo sculo entrou em atividade o servio com Puncionadeira CNC, onde comeou a produzir peas com furaes e detalhes geomtricos. Em 2001, passou a oferecer servio de corte com jato de gua de alta presso, sendo a nica empresa da Amrica do Sul com a mquina que corta chapas de ao de 300 milmetros, materiais compostos e no metlicos. Possui tambm as mquinas para corte a LASER para peas com geometrias complexas e bom acabamento. Com a nova planta inaugurada agora, entra tambm um novo servio disposio dos clientes que o corte a LASER de tubos, seguido nos prximos meses tambm ao servio de curvamento dos mesmos. Assim, a empresa vem acompanhando a evoluo do mercado brasileiro e sempre com a utilizao de equipamentos de ltima gerao para ter o melhor TCO. Saiba mais em www.jomafer.com.br

2011 :: Mecatrnica Atual

//notcias
Acionamentos de alto desempenho para instalaes porturias
Diante de um fluxo incessante de cargas com vrias toneladas, os acionamentos das pontes rolantes porturias esto sob constante presso. Os usurios necessitam e exigem solues confiveis que proporcionem uma dinmica excelente, preciso de posicionamento, e uma eficiente relao custo/benefcio. Deste modo, os motores da ponte rolante e dos trolleys utilizados em gruas de estaleiro ou terminais de contentores requerem sistemas mecnico e eletrnico especializados e adequados a esta exigente rea de aplicao. As pontes rolantes desempenham um trabalho simples: elas transportam uma carga de um local especfico para outro. A fim de realizar de forma confivel e garantir um nvel de preciso suficiente durante a operao, elas dependem de um acionamento que foi idealmente adaptado para esta tarefa.As pontes rolantes so equipadas com motorredutores com freios integrados. Estes so combinados com inversores de frequncia para um perfil de controle de acelerao e velocidade centralizado, explica Joo de Souza Moreira, Diretor Geral da Nord Drivesystems Brasil. Uma vez que as pontes rolantes porturias manuseiam cargas extremamente grandes, seus motorredutores so desenvolvidos para suportar elevadas foras radiais e axiais. Elas tambm disponibilizam um conjunto de funes especiais: permitem uma partida suave com alto torque de partida, garantem movimentaes virtualmente sem choques, facilitam a sincronizao de diversos acionamentos, oferecem funes poderosas de elevao, e permitem eficiente frenagem regenerativa via rampas parametrizveis. Depois que um fabricante decide por uma pr-seleo de acionamentos, ns sugerimos faixas de potncia de acordo com as especificaes do cliente, refere Joo de Souza Moreira.

Motorredutores sob cargas extremas


Para este propsito, a NORD pode especificar e fornecer motorredutores com eixo helicoidal e inversores de frequncia produzidos pela prpria empresa. Os motorredutores para pontes rolantes e trolleys aplicam-se em faixas de desempenho de at 160 kW com uma grande variedade de relaes de transmisso. Disponvel em designs de duas ou trs fases com eixo vazado ou slido, os usurios podem escolher entre modelos com uma base de suporte, modelos com flange e modelos montados no eixo. Todos os modelos so equipados com o mesmo corpo, com economia de espao que permite uma fcil integrao. Motores utilizados em pontes rolantes e trolleys costumam operar ininterruptamente em portos muito ocupados. No entanto, se o volume de negcios diminui devido s condies de mercado, algumas instalaes de carga podem ficar paradas por longos perodos de tempo. A norma de construo dos motores deve, obviamente, assegurar que a operao normal pode ser diretamente retomada aps cada paralisao prolongada.Alm desses fatores de carga em constante alterao, as recorrentes condies climticas rigorosas e as temperaturas extremas, bem como a gua salgada em ambientes martimos, requerem um material anti corroso adequado a longo prazo. Se necessrio, os motorredutores da NORD esto disponveis com proteo IP55 ou IP66. Todos os modelos tambm esto disponveis nas verses ATEX.

Produtos
UMC3000: Sensor com superfcie em metal para sensoriamento direto
Resumo das principais caractersticas: Design completamente selado cumpre as normas IP 68/69K; Superfcie e cano sensores em ao inoxidvel (Grau: 1.4404 (V4A, AISI 316L); Amplitude do sensor totalmente ajustvel de 200 a 3000 mm; Modelos de sada analgicos e de parmetros configurveis; Cumpre as diretrizes da EHEDG* Hygienic Design. *EHEDG: European Hygienic Engineering & Design Group (Grupo europeu de engenharia e design higinicos) Portugal Sales Department tel: +349 4 4535020 fax: +349 4 4535180 sov@es.pepperlfuchs.com Alemanha SCHMITT Irmtraud tel: +49 621 776-1215 fax: +49 621 776-2505 ischmitt@de.pepperlfuchs.com

O sensor prova de gua cumpre os requisitos IP68/69k O novo UMC3000 eleva o desempenho do sensor ultrassnico em ambientes rigorosos para um nvel completamente novo. A caixa sem soldagem, em 100% ao inoxidvel e o sistema de cabos com resistncia qumica permitem a monitorizao e o controle ultrassnicos em reas anteriormente consideradas impossveis de solucionar. Dois conceitos de caixas solucionam uma variedade de aplicaes. Um tubo com design sem soldas, prprio para produtos alimentares, cumpre as rigorosas normas do setor alimentar e das bebidas, enquanto um modelo roscado, com 30 mm de dimetro particularmente adequado para mquinas agrcolas e outras instalaes exteriores. A indicao LED para presena de alvo e alimentao equipamento de srie em todos os modelos.

Mecatrnica Atual :: 2011

//notcias
Entrevista:
Joo de Souza Moreira, da NORD Drivesystems
A NORD Drivesystems persegue um objetivo ambicioso:Gostaramos de ver, pelo menos, uma ponte rolante em cada um dos principais portos mundiais equipada com as nossas solues de acionamento, refere-se Joo de Souza Moreira (CEO). Pergunta: Quais so os desafios especiais enfrentados na seleo do sistema mecnico e eletrnico dos motores para pontes rolantes instaladas em estaleiros ou terminais de contentores? Joo de Souza Moreira: Os sistemas de acionamentos utilizados nas pontes rolantes e nos trolleys tm de incluir um design robusto, Pontes rolantes em estaleiros, containers e outras instalaes porturias exigem serem resistentes ao desgaste e possuir caracsistemas de acionamentos mecnico e eletrnico altamente confiveis. tersticas, tais como excelente dinmica e movimentos precisos. Simultaneamente, os usurios procuram tambm um custo total econmico. Para os construtores e operadores de pontes rolantes, obEsto disponveis vrios modelos de inversores de frequncia ter solues completas de fornecedores especializados o com um desempenho de at 160 kW que possibilitam funes como caminho mais fcil para satisfazer estas exigncias. partida suave, frenagem regenerativa, o funcionamento sincronizado As pontes rolantes so comparveis com mquinas e a elevada preciso de posicionamento. Alm disso: criamos um de srie ou mquinas para fins especiais? novo microsite dedicado a solues de acionamento para aplicaes JSM: Na medida em que se possa fazer essa comparao, de pontes rolantes em www.cranes.nord.com. existem apenas alguns fabricantes de pontes rolantes que Alm dos terminais de containers, quais so as aplicaconstroem uma ponte rolante gigante ship-to-shore por dia. es tpicas para pontes rolantes equipadas com acionaLogo, a construo de pontes rolantes pode ser comparada mentos NORD? a fabricao de mquinas modulares com finalidades especiais JSM: As pontes rolantes industriais so utilizadas, por exemplo, - e as nossas solues de acionamentos so uma tima corem fundies, em fbricas de construes em ao, na construo respondncia para estas aplicaes. de navios, centrais eltricas e engenharia pesada. Os tipos menores A NORD um fornecedor especializado em sistetambm so utilizados em oficinas. Atulamente, existem aproximas de acionamento para pontes rolantes. Em que madamente 700 construtores de mquinas que fabricam pontes consistem estes pacotes completos? rolantes. Desses, cerca de 15 constroem pontes rolantes porturias JSM: Fornecemos uma tecnologia de acionamento gigantes. confivel e com eficiente relao custo/benefcio para todos os tipos e tamanhos de pontes rolantes e trolleys. A nossa vasta gama de produtos mecnicos, eltricos e eletrnicos nos permite criar solues de acionamentos a partir de uma nica fonte. Os produtos com proteo IP55 e IP66, bem como as verses protegidas contra corroso e p com um revestimento especial, garantem uma elevada proteo e um maior tempo de vida til mesmo sob condies ambientais rigorosas e durante longos perodos de parada, como acontece no funcionamento sazonal.

2011 :: Mecatrnica Atual

//notcias
Investimentos no Brasil so prejudicados pelos custos da energia eltrica
Os altos custos da energia eltrica no Brasil atrapalham as indstrias de alumnio que reduziram em 10% a capacidade produtiva no pas nos ltimos seis anos.Fbricas de outros setores de uso intensivo de energia tambm esto fechando as portas, afirma o coordenador da Comisso de Energia da Associao Brasileira da Indstria de Alumnio (Abal), Eduardo Spalding, que participou do seminrio Energia Eltrica: Fator de Competitividade da Indstria, realizado em maro pela Confederao Nacional da Indstria (CNI) em parceria com a Associao dos Grandes Consumidores Industriais de Energia e de Consumidores Livres (Abrace). De acordo com Spalding, os custos da energia praticamente dobraram nos ltimos seis anos e hoje o Brasil tem a terceira tarifa mais cara do mundo.Isso inibe investimentos e, se nada for feito, nos prximos dez anos haver um aumento de mais de 20% no custo da energia industrial, informou. Ele destacou que o custo de produo de uma tonelada de alumnio alcanava US$ 1.069 em 2003, e a conta de energia representava 33% desse total. Em 2008, o custo de produo saltou para US$ 1.991 a tonelada, em que 44% representavam os gastos com energia.O preo da energia condena de forma inexorvel a indstria, diz Spalding, que tambm integra o Conselho Temtico de Infraestrutura da CNI. Segundo o presidente da Abrace, Paulo Pedrosa, alm de contribuir para o fechamento de empresas no pas, os elevados custos da energia eltrica comprometem o emprego e a renda dos brasileiros.Tambm pressionam a inflao e prejudicam as exportaes. Todas essas variveis tm uma correlao muito grande com o preo de energia, completou Pedrosa. Para o presidente, o primeiro passo para a reduo da tarifa retirar a carga tributria e os encargos, que representam mais de 50% dos valores cobrados dos consumidores de energia. O presidente da Abrace acrescentou que os custos dos programas sociais no devem ser repassados s contas de luz, mas absorvidos pelo oramento da Unio. Isso seria benfico para o prprio governo, que poderia aumentar a arrecadao a partir de um crescimento do Produto Interno Bruto (PIB). Considerada pela CNI como um dos pilares da competitividade, a desonerao tributria e de encargos das tarifas de energia a principal proposta do estudo Efeitos do Preo da Energia no Desenvolvimento Econmico Cenrios at 2020, feito pela Fundao Getlio Vargas (FGV) em parceria com a Abrace. De acordo com o coordenador do Projeto Energia Competitiva da FGV, Fernando Garcia, com a desonerao das tarifas, o Brasil

Estudo confirma que a desonerao das tarifas melhora a competitividade da indstria e aumenta o ritmo de crescimento da economia

pode crescer mais e acrescentar R$ 695 bilhes ao PIB at 2020. Isso representa economia do tamanho da frica do Sul e trs vezes a do Chile, informou Garcia. Segundo ele, o custo de energia no Brasil cresceu mais rapidamente do que no resto do mundo e isso trouxe graves consequncias balana comercial. De exportador de alguns produtos, como material de construo, passamos a ser importadores, e hoje acumulamos um dficit de US$ 3 bilhes. Para conviver com uma taxa de cmbio valorizada, precisamos tomar outras providncias para reduzir os custos e aumentar a competitividade. conclui.

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//notcias
Nova gerao de computadores industriais embedded com processadores Intel Atom D525/ D425 e interface de display integrado
A Advantech (2395.TW) tem a satisfao de anunciar o sistema ARK-1503, um IPC embutido, compacto, sem ventilao forada, equipado com o processador Intel Atom D525/D425, com suporte DDR3 e interface com display integrado. Ele permite uma maior economia de energia, enquanto proporciona alto desempenho e uma grande capacidade de E/S (I/O). Oferece duas opes de conexo do monitor de toque, dependendo da aplicao em particular: I-Panel link ou Golden Finger. Uma tecnologia com design inteiramente novo simplifica as suas integraes de aplicao, atravs de solues fceis ideais para aplicaes no controle de automao de mquinas, em fbricas e quiosques. Equipado com os mais recentes processadores single core (D425) e dual core Intel Atom (D525), com memria DD3 de at 2 GB (D425), e 4 GB (D525). Com controladores de memria e grficos integrados, estes processadores proporcionam velocidades de renderizao de ncleo de grficos de 200 a 400 MHz, enquanto mantm uma excelente eficincia energtica. Alm de velocidades mais altas e de um menor consumo de energia, o ARK-1503 tambm apresenta um design low profile (230,6 x 133,0 x 44,4 mm), e proporciona grandes recursos de I/O. Possui portas seriais 1 x RS-232, 1 x RS-232/422/485, com controle de auto fluxo, 4 x hi-speed USB 2.0, 2 x Giga-LANs, DIO, line-out e LVDS. E o slot de expanso do mdulo de comunicao 1 x Mini PCIe embutido suporta um soquete CF externo e um HDD SATA 2,5. O ARK-1503 tambm suporta uma ampla temperatura de operao de -20 C a 60 C.

Design de Interface com Display Integrado: I-Panel Link e Golden Finger


O ARK-1503 com interface de enlace I-Panel integra LVDS, USB, sinais de tx/rx, udio e de corrente CC, atravs de um conector SCSI DB36, de forma que um nico cabo suporta um painel de toque com energia, vdeo, udio e info de toque. E a opo alternada golden finger , com 164 pinos, transporta tudo incluindo alimentao, vdeo (LVDS HDMI), udio, USB, COM e sinalizao em painel de toque; suporta um monitor de toque ITM atravs de acoplamento direto via golden finger, sem absolutamente nenhum cabo, embora o sistema e o monitor possam ser atualizados de forma independente, para maior flexibilidade, melhor estabilidade e fcil instalao. O ARK-1503 estar disponvel no final de abril; por favor entrar em contato com o seu representante de vendas local. Para maiores informaes sobre o produto, visite o nosso site na Web: www.advantech.com/applied-computing-systems/embedded-computer/default.aspx

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//notcias
ABB fortalece sua presena junto ao mercado Naval no Brasil
A ABB, grupo lder em tecnologias de potncia e automao, planeja fortalecer seus negcios na rea Naval no Brasil com o objetivo de atender de forma mais eficaz ao crescente mercado da Amrica Latina. A Amrica Latina tornou-se rapidamente um mercado estratgico para a rea de negcios Marine (Naval) da ABB. Planos futuros incluem o estabelecimento de uma nova fbrica de unidades de propulsores do tipo Azipod C - Compacto, um centro de servios martimos e um centro especializado em unidades Azipod, que vo auxiliar a ABB a servir ao rpido crescimento da indstria de construo naval do Brasil, cumprindo os requisitos de contedo local. As solues inovadoras e os produtos de qualidade da ABB conquistaram nossa posio de liderana nos segmentos de navio de alto valor agregado, como navios-sonda, plataformas de perfurao semi-submersveis, navios de apoio offshore e navios-tanque, disse Andr Luiz Silva - Gerente da unidade de negcios Marine & Cranes no Brasil. Nosso portflio se encaixa bem nos planos e desenvolvimento da indstria naval brasileira, e os investimentos previstos pela ABB demonstram nosso compromisso e confiana no mercado local. Acreditamos que isso ir nos proporcionar um posicionamento preferencial no fornecimento de propulsores para as 28 unidades de naviossonda da Petrobras, comenta Andr. Vrias regies foram avaliadas para sediar a nova fbrica do Azipod, incluindo Pernambuco, Santos e Rio de Janeiro, mas a deciso final ainda est pendente. A fbrica planejada ter capacidade de produo anual de mais de 30 unidades do Azipod. O cronograma das obras permitir a entrega dos propulsores, em tempo hbil, para as unidades de perfurao da Petrobras no Brasil. Um centro de servios no Brasil tambm faz parte dos planos para 2014. Ter profissionais dedicados e especializados em servios para as unidades do Azipod, alm de uma oficina com ferramentas especiais para os servios de manuteno e reformas. Esse centro de servios tambm fornecer peas sobressalentes ao mercado local. A ABB (www.abb.com) lder em tecnologias de potncia e de automao que proporcionam aos seus clientes dos setores industriais e de concessionrias a melhoria de sua performance enquanto reduzem seus impactos ambientais. O grupo ABB opera em cerca de 100 pases e emprega em torno de 124.000 funcionrios. Para obter mais informaes, contate a ABB: Iracema Carvalho - iracema.carvalho@cl-a.com tel.: (11) 3082-3977 ramal 30 Paulo Pires - paulo.pires@cl-a.com tel.: (11) 3082-3977 ramal 28

Reduo Sistemtica de Custo de Energia


Como um fornecedor completo, a Endress+Hauser oferece no s um sistema de monitoramento eficiente de energia em conformidade com EMAS, ISO 1400 e EN16001, mas tambm o respectivo hardware e software e apoio a projetos profissionais. Equipes renem know-how muldialmente em reas como gerenciamento de energia e dados operacionais, eficincia energtica, comunicao e sistemas de barramento, bem como engenharia de automao. A Endress+Hauser possui um dos maiores portflios de produtos e servios em tecnologia de medio industrial, mas, seu valor s pode ser acessado por meio da visualizao e anlise dos dados de energia obtidos.A Endress+Hauser oferece s empresas a possibilidade de implementar um sistema de monitoramento automtico de energia que permite uma viso clara do consumo. Assim, o usurio pode: Monitorar o consumo de energia; Reduzir custos; Otimizar a operao da planta. O monitoramento de energia, portanto, constitui o ncleo de um processo de melhoria contnua que, de acordo com em 16001, resulta em um uso mais eficiente da energia. Veja algumas vantagens: Otimizao de picos de carga; Gerao automtica de relatrios individuais de energia; Deteco precoce da deteriorao do desempenho; Anlise e controle automtico dos principais dados referentes ao consumo de energia; Controle contnuo do plano anual de energia; Faturamento de energia por centros de custo; Gerao de previses de demanda de energia para diferentes zonas de produo; Melhoria dos processos mensais de anlises de comunicaes; Documentao automtica das emisses de CO2; Tendncias de desvios (objetivos/comparao real).

Um conceito modular
A base para a reduo de custos de energia uma medio confivel de energia. Para registros de vapor, ar comprimido, calor, frio, eletricidade, gs e leo, uma medida muito exata um pr-requisito. Informativos dos resultados das medies so relacionados aos parmetros de avaliao, quais sensores e normas de clculo so utilizados. A escolha incorreta de um instrumento de medio ou a rejeio de uma apropriada compensao de presso e temperatura, tanto em aplicaes de gs como de vapor de gua, pode levar a graves falhas de medio. Sistemas abertos e modulares de monitoramento de energia garantem combinaes sem problemas de diferentes pontos de medies, eletricidade e gs, registradores de dados, sistemas de energia computadorizados ou de instrumentos de registro. A transmisso de dados realizada via Ethernet, OPC e sistemas de barramento de campo.

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instrumentao

Medio de Tenses Mecnicas por Mtodos No Destrutivos


Este artigo apresenta dois dos principais mtodos no destrutivos para medio de tenses, um baseado em acustoelasticidade e o outro em interferometria laser por padro de speckles (ESPI). apresentada a teoria envolvida, exemplos de aplicao e os requisitos para a aplicao em campo. O tema sob anlise representa uma das muitas interfaces nas Engenharias que corroboram a necessidade de conhecimentos multidisciplinares, caracterstica fundamental da Mecatrnica.
Prof. Auteliano Antunes dos Santos Jnior

T
saiba mais
Andrino, M. H. Aplicao de ondas longitudinais criticamente refratadas para a medio de tenses em dutos. Tese de Doutoramento. Universidade Estadual de Campinas. Campinas, 2007. ASME [American Society of Mechanical Engineers]. Who owns mechatronics? Disponvel em: <www.memagazine.org/contents/current/features/whoowns/whoowns.html>. Acessado em 10 de maio de 2011. Gabor, D. A new microscopic principle. Nature. v.161, (4098), pp.777778, 1948.

enses Mecnicas esto entre as principais causas de falha em componentes de mquinas. So compostas por uma parcela elstica, que vem dos carregamentos que os componentes sofrem, e uma poro residual, pr-existente, que provocada pelo processo de fabricao, por solicitaes prvias e outras causas. A maior parte dos mtodos de medio de tenses atuais destrutiva, isto , requer que o componente sob inspeo seja inutilizado. Medir tenses mantendo o sistema ou componente mecnico em funcionamento implica em um ganho significativo em tempo e recursos. A Mecatrnica um campo emergente da Engenharia que integra as reas de eltrica, mecnica, controle, cincia da computao e tecnologia da informao (ASME, 2011). Tal integrao requer conhecimentos especficos de cada uma dessas reas e a capacidade de utiliz-los em conjunto para a soluo dos problemas usuais de Engenharia. Com o avano da tecnologia, nem sempre necessrio ou desejvel que um especialista em cada

um dos tpicos listados esteja disponvel para a anlise requerida. De fato, em muitos casos, profissionais com forte embasamento terico nas diversas reas que compem a Mecatrnica podem atuar de forma rpida e eficiente. Talvez o que mais caracterize a formao mecatrnica seja a flexibilidade com que tais engenheiros transitam entre os diversos campos do conhecimento abordados em sua formao, permitindo a criao de solues inovadoras e multidisciplinares. Uma das reas de interface do conhecimento a de sensoriamento. Conhecer caractersticas do que est sendo medido, ao mesmo tempo em que tem pleno domnio sobre a forma de medir, faz com que o Engenheiro desempenhe sua funo com eficincia e presteza. Quando tais sensores so empregados para medir uma varivel tipicamente mecnica, como a tenso, o processo enriquecido pela atuao do Engenheiro Mecatrnico, ou mesmo do Engenheiro de Controle e Automao com base Mecnica.

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instrumentao
Este trabalho tem como objetivo apresentar duas novas tcnicas de medio de tenses mecnicas, baseadas em acustoelasticidade e em interferometria, que requerem conhecimentos avanados, tanto da rea de sensoriamento como da rea de anlise de tenses. o primeiro texto de um srie sob responsabilidade da empresa jnior Mecatron, do curso de Engenharia de Controle e Automao da Faculdade de Engenharia Mecnica da Unicamp. Esse curso tem forte base nas Engenharias Mecnica, Eltrica e de Computao, e requer de seus alunos pleno conhecimento dos conceitos necessrios para abordar os aspectos cientficos tratados nesse artigo. Tenses mecnicas so basicamente de dois tipos: elsticas ou residuais. A primeira se refere tenso que est sendo aplicada por uma solicitao externa (fora, temperatura, etc.). As tenses elsticas desaparecem quando a solicitao que a causou retirada. De forma diferente, as tenses residuais continuam no corpo e independem de que, haja atuao de qualquer fonte externa. As tenses residuais podem ser de trs tipos, que dependem da ampliao com a qual se deseja realizar a anlise: macrotenses, microtenses tipo II e microtenses tipo III. Todas podem estar presentes em um componente a qualquer momento. As macrotenses residuais, que so designadas como tenses residuais do tipo I, variam dentro do corpo de um componente em uma escala maior que o tamanho de gro. As microtenses residuais resultam das diferenas dentro da microestrutura de um material. As tenses residuais do tipo II operam no nvel do tamanho de gro. O tipo III atua em nvel atmico. A importncia do conhecimento dos tipos de tenso est ligada ao processo de medio. O que realmente medido pelos mtodos atualmente empregados, sejam destrutivo, ou no, a tenso de tipo I, ou seja, a macro tenso. Isso porque os mtodos atuais no tm resoluo para medir em nveis menores, mas principalmente porque a falha, tal como estudada hoje, est relacionada a essas tenses, e no s microtenses. A forma de relacionar as tenses com as cargas aplicadas chamada de critrio de falha, e descreve como o componente se comporta quando solicitado com aquele nvel de tenso. Todos os critrios atuais relacionam a tenso tipo I com a capacidade de resistir a aplicao de

F1. Gerao de ondas longitudinais criticamente refratadas.

tenses, obtida em ensaios normalizados e denominada resistncia mecnica. As tenses elsticas (aplicadas) normalmente podem ser calculadas atravs de mtodos numricos e analticos. No entanto, dependendo do estado interno das tenses, os resultados podem ser muito diferentes. Assim, importante tambm conhecer as tenses residuais, como forma de garantir que as tenses totais esto abaixo do limite definido pela resistncia mecnica. Os mtodos capazes de medir tenses residuais mais utilizados so destrutivos. Baseiam-se na medio da relaxao da tenso atuante, atravs de um corte, um furo ou outra forma de remoo de material. Com os dados da deformao final, constri-se o estado de deformaes inicial e calcula-se a tenso que atuava naquele ponto. Mesmo que seja pouco destrutivo, com esses mtodos s ser possvel medir a tenso que foi aliviada. Assim, as tenses deixam de estar presentes e no h mais razo para obt-las, a no ser se estas forem usadas em controle estatstico de qualidade. Aps a medio, os componentes no podem mais ser utilizados para as mesmas funes, ou o risco de falha aumenta. A forma de medir a deformao aps o alvio pode ser por roseta ptica, extensmetro ou outras. Fibras ticas, raios X e difrao de nutrons tm despontado como alternativas para emprego na medio de tenses, os dois ltimos com capacidade de medir tenses residuais. Cada um destes possui caractersticas que dificultam sua aplicao em campo, embora seus resultados em laboratrio sejam adequados. Questes tcnicas, como a necessidade de um reator nuclear para a difrao de nutrons, dificultam a disseminao das tcnicas.

Acustoelasticidade (Ondas Lcr)

O termo Acustoelasticidade vem da juno de dois ramos da mecnica: a acstica e a elasticidade. Refere-se propagao de ondas (acstica) e sua relao com as propriedades dos materiais (elasticidade). Segundo a teoria acustoelstica, a velocidade de propagao de ondas ultrassnicas tem uma relao direta com a tenso existente no material sob inspeo. O desenvolvimento de sistemas de aquisio de dados de elevada taxa de aquisio, aliado a uma sensvel reduo nos custos, simplicidade de aplicao e resoluo adequada, fazem do mtodo ultrassnico a principal alternativa atual para a medio de tenses em componentes mecnicos em servio. Vrias tcnicas podem ser empregadas para o mesmo fim, destacando-se a da birrefringncia e a de ondas longitudinais criticamente refratadas (Lcr), cada uma necessitando de sensores especiais dedicados e com vantagens para determinadas aplicaes. As ondas longitudinais tm a mais alta sensibilidade tenso entre as ondas ultrassnicas e uma forma particular dessa, as ondas Lcr, trafega prxima superfcie, onde as tenses que levam s falhas normalmente se concentram, sendo por isso empregada neste trabalho. Ondas Lcr so ondas de volume, que se propagam paralelamente superfcie do material. So ondas longitudinais (frontais), ou seja, sua oscilao na mesma direo da propagao. A figura 1 mostra tais ondas e o processo de gerao. As ondas longitudinais incidindo prximo ao primeiro ngulo crtico (cr) na interface entre dois meios geram uma componente longitudinal paralela superfcie. A gerao pode ser feita com um transdutor de ondas longitudinais e uma cunha para que

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tal onda atinja a interface no ngulo desejado. Essa cunha deve ser de um material de baixa impedncia acstica quando acoplado ao ao, como o acrlico. A recepo, a uma distncia adequada, pode ser feita como o mesmo tipo de aparato. A determinao da velocidade realizada atravs da diviso da distncia entre o emissor e o receptor pelo tempo de percurso no material sob anlise, lido pelo sistema de aquisio de dados. A equao que relaciona a velocidade ou o tempo de percurso para distncias iguais dada por: d = E(dVij /Vij) E = dt L11 L11* t0
F2. Resultado da Medio de Tenses em oito pontos no mesmo raio em uma roda ferroviria.

Nessa equao, E o mdulo de elasticidade, L11 uma propriedade chamada constante acustoelstica, Vij a velocidade de propagao, t0 o tempo de percurso de referncia (sem tenso), dt a diferena de tempo, dV a diferena de velocidades e d a diferena de tenso que se deseja medir. Os ndices i e j referem-se s direes de propagao e oscilao da onda, respectivamente. Assim, i = j = 1 significa uma onda longitudinal.

Interferometria Eletrnica por Padro de Speckles - ESPI


A origem da interferometria eletrnica por padres de speckles est na holografia, cuja tcnica permite que uma onda seja gravada e reconstruda posteriormente, mantendo exatamente as mesmas caractersticas da onda original. Em outras palavras, uma imagem tridimensional reproduz exatamente o objeto gravado anteriormente. Embora o princpio da holografia tenha sido proposto em 1948 (Gabor), a tcnica se tornou prtica somente com o advento do laser. A interferometria hologrfica remete-se aos anos 60 e embasada no princpio da reconstruo de ondas. A interferometria de speckles deriva desse princpio. O efeito speckle uma interferncia aleatria caracterstica da reflexo de um feixe de luz coerente ao incidir em uma superfcie opticamente rugosa, quando sua variao de altura da ordem ou maior que o comprimento de onda da luz do feixe de iluminao. A caracterstica do laser como feixe coerente e monocromtico permitiu utilizar o efeito speckle como princpio de aplicao do mtodo em problemas prticos atravs da formao de padres de
F3. Resultado da Medio de Tenses Duto Petrolfero.

franjas. Atravs destas, possvel calcular os deslocamentos e as tenses em superfcies submetidas a cargas. Esses padres de franjas foram inicialmente gerados atravs do processamento fotogrfico das imagens, mas hoje, com o processamento digital de imagens, processadores de alta velocidade e alta capacidade de armazenamento de dados, possvel obter os padres de franjas atravs do processamento por vdeo dos perfis de superfcies iluminadas por feixes de laser, gerando franjas de correlao por padres de speckles. Por isso o mtodo conhecido como Electronic Speckle Pattern Interferometry (ESPI).

Aplicaes das Tcnicas de Medio por Acustoelasticidade


A figura 2 ilustra a aplicao da tcnica de ondas Lcr para a medio de tenses em rodas ferrovirias. O que est sendo mostrado a variao da tenso em oito pontos ao longo do aro de uma roda especfica. O esperado

que os valores sejam iguais ou prximos. No entanto, as pesquisas feitas revelaram que tal variao perfeitamente possvel. Como pode ser visto, as tenses esto entre 276 e 294 MPa. Dado que cada ponto foi medido trs vezes, a disperso pode ser calculada e est indicada nas barras que mostram um desvio padro do valor mdio. O resultado apresentado refere-se a apenas uma roda, mas a mesma variao e disperso foram encontradas em outras oito rodas do mesmo tipo medidas durante a pesquisa. Isso permitiu a criao de um novo dispositivo de medio de tenses, patenteado pela Unicamp, que est sendo desenvolvido para aplicao em campo. Tal sistema levar, reduo sensvel do risco de acidentes e perdas econmicas e de vidas, uma vez que permitir que a inspeo seja feita e aes preventivas sejam adotadas. A figura 3 exibe a comparao entre as tenses medidas por extensmetros (terica) e as tenses medidas utilizando ondas Lcr

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a)
F4. Resultado da Medio de Tenses em Chapa com Rasgo.

b)

a)
F5. Resultado da Medio de Tenses em Chapa com Rasgo.

b)

em dutos petrolferos. Conforme pode ser visto, o coeficiente da curva de ajuste, cujo valor esperado 1 (um), tem valor 1,03, o que comprova a validade do mtodo. O ajuste medido pelo coeficiente de correlao (0,999) uma confirmao da estabilidade do mtodo em diversos nveis de tenso. O experimento foi realizado em laboratrio com um duto especialmente montado, com os parmetros de influncia controlados.

Aplicaes das Tcnicas de Medio por ESPI


A figura 4 mostra o resultado para a medio de tenso equivalente (Von Mises) em um componente mecnico utilizando ESPI. Em (a) vista a tenso medida e em (b) mostrada a simulao numrica feita. Conforme pode ser observada, os resultados se assemelham em termos da distribuio das tenses. Embora seja difcil visualizar na

figura esquerda, devido a baixa resoluo das imagens geradas com o programa de aquisio do ESPI, os resultados numricos tambm se assemelham significativamente aos medidos, levando a uma diferena em torno de 10% para todas as medies. Uma segunda aplicao do mtodo foi testada em uma placa com orifcio. A figura 5 expe os resultados. Tambm neste caso, em (a) mostrada a tenso medida e em

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F6. Tela de aquisio do programa L-stress v. 2.0.

(b) exibida a simulao numrica feita. Agora, a diferena entre o medido por ESPI e o calculado utilizando elementos finitos foi ainda menor, da ordem de 5%. A tcnica ESPI tambm foi usada para a medio de tenses em eixos e bielas automotivas. A Unicamp possui um convnio com a empresa Thyssenkrupp Metalrgica Campo Limpo, que permite o uso de seu sistema ESPI para pesquisas sobre o assunto. Os resultados preliminares demonstram uma correlao adequada entre os resultados medidos e esperados, mas ainda h a necessidade de aprimorar os controles sobre as variveis de influncia para minimizar a disperso encontrada.

de Hilbert. A figura 6 apresenta uma das telas do programa. Para a tcnica ESPI, o programa que faz a aquisio e o tratamento parte de um pacote comercial fornecido com o sistema Dantec 3D ESPI Q300, usado no trabalho.

Concluses
A medio de tenses com tcnicas no destrutivas pode ser feita utilizando acustoelasticidade ou interferometria eletrnica por padro de speckles. Os resultados apresentados mostram que as tcnicas possuem grande potencial de aplicao. O seu emprego em campo certamente permitir uma sensvel reduo nos custos de inspeo, uma vez que no ir requerer a destruio ou inutilizao dos componentes testados. O sensoriamento uma das atividades ligadas Mecatrnica, j que requer conhecimentos de reas distintas, envolvidas na formao desse Engenheiro, como o uso de ferramentas computacionais, o emprego de conhecimentos na rea de mecnica, a utilizao de sensores eletrnicos e outros. S pode ser realizado por profissionais que tenham uma formao ampla, ou ter que envolver vrios MA profissionais de reas diferentes.
*Auteliano Antunes dos Santos Jnior Professor e Coordenador do Curso de Engenharia de Controle e Automao na Unicamp e possui ps-doutorado na Texas A&M University (EUA). Tem desenvolvido projetos tecnolgicos para empresas como: Vale do Rio Doce, Petrobrs, Thyssenkrup Metalrgica Campo Limpo e outras.

Estratgias de Controle Aplicadas


Com ambas as tcnicas foi necessrio adotar estratgias de minimizao do erro empregando tanto tcnicas de filtragem quanto de controle das variveis de influncia. Em especial com acustoelasticidade, foi desenvolvido um programa computacional especfico para o tratamento e aquisio dos sinais. O programa L-stress v. 2.0 (Andrino, 2007) foi desenvolvido para esta finalidade. Ele controla totalmente o processo de aquisio, que inclui o uso de um dispositivo de acionamento pneumtico para a aplicao dos sensores sobre a pea e o tratamento posterior dos sinais adquiridos, utilizando correlao cruzada e transformada

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O que a Tecnologia de Tempo Real?


Vrios testes, controles e aplicaes de projeto exigem desempenho em tempo real. Este tutorial da National Instruments analisa os conceitos bsicos de sistemas de tempo real.
tambm devem responder a interrupes de perifricos como mouse e teclado. O usurio tem controle limitado sobre o modo como essas tarefas so manipuladas pelo processador. Como resultado, tarefas de alta prioridade podem ser interrompidas para que tarefas de baixa prioridade sejam executadas, fazendo com que seja impossvel garantir um tempo de resposta constante para suas aplicaes crticas. Em contraste, sistemas operacionais de tempo real proporcionam a capacidade de priorizar tarefas, para que as tarefas mais crticas possam sempre ter controle do processador quando necessrio. Essa propriedade possibilita a criao de aplicaes com resultados que podem ser previstos. Sistemas operacionais de tempo real so necessrios quando o processador est envolvido em operaes como controle de malha fechada e tomada de deciso em tempo crtico. Essas aplicaes requerem que decises temporizadas sejam feitas baseadas em dados recebidos. Por exemplo, um equipamento de entradas e sadas amostra um sinal de entrada e o envia diretamente para a memria. Ento, o processador deve analisar o sinal e enviar a resposta adequada ao equipamento de entradas e sadas. Nessa aplicao, o software deve estar envolvido na malha; portanto, voc precisa de um sistema operacional de tempo real para garantir resposta dentro de um espao de tempo fixo. Alm disso, aplicaes que necessitam de tempo de execuo estendido ou operaes autnomas so geralmente implementadas com sistemas operacionais de tempo real.

Introduo aos Sistemas de Tempo Real


Os sistemas operacionais de tempo real foram projetados para resposta a eventos e sistemas de controle de malha fechada. Aplicaes de resposta a eventos, como um sistema de airbag automotivo, necessitam de uma resposta a um estmulo em um determinado espao de tempo. Sistemas de controle de malha fechada, como um sistema de controle de velocidade automotiva, processam continuamente o feedback do sistema para ajustar uma sada. Ambos os sistemas exigem a realizao de uma operao dentro de um tempo determinado. Esse tipo de desempenho chamado de determinstico. Sistemas de tempo real podem ser classificados como soft ou hard. Para sistemas de tempo real do tipo soft, a utilidade de um sistema geralmente inversamente proporcional ao tempo de resposta aps um determinado prazo ter sido perdido. Por exemplo, quando pressionamos um boto do telefone para atender uma chamada, a conexo deve ser estabelecida logo aps o boto ter sido apertado. Contudo, o prazo no to crtico e pequenos atrasos podem

ser tolerados. Sistemas de tempo real do tipo hard so aqueles em que a utilidade do sistema torna-se zero em caso de perda do prazo. Uma unidade de controle de motores automotivos (ECU - automotive engine control unit) deve processar sinais de entrada e calcular a temporizao da fasca da vela dentro de um prazo. Se houver perda desse prazo, o motor no ir operar corretamente. A utilidade de uma tarefa aps a perda de prazo depende se o sistema de tempo real do tipo soft ou do tipo hard, como mostrado na figura 1. Sistemas operacionais como o Microsoft Windows e o MAC OS fornecem uma excelente plataforma para desenvolvimento e execuo de aplicaes no crticas de medio e controle. Contudo, por serem sistemas operacionais projetados para um propsito geral, eles no so ideais para executar aplicaes que necessitem de um desempenho determinstico ou de um maior tempo sem falhas. Sistemas operacionais de propsito geral so otimizados para executar uma variedade de aplicaes simultaneamente, assegurando que todas as aplicaes recebam um tempo de processamento. Esses sistemas operacionais

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Desempenho em Tempo Real
O equvoco mais comum associado ao desempenho em tempo real dizer que ele aumenta a velocidade de execuo do programa. Apesar de ser verdade em alguns casos, a aplicao melhorada proporcionando temporizao precisa e previsvel. Com essas melhorias, voc pode determinar o tempo exato quando certo evento ocorrer. tempo real deve responder a este evento dentro de um espao de tempo garantido. A latncia usada para descrever o tempo que leva para se responder a um evento. similar ao determinismo em aplicaes de controle em tempo real. Com resposta a eventos em tempo real, garantido o pior caso de latncia. com um hardware que inclua tecnologia de entradas e sadas reconfigurveis (RIO Reconfigurable I/O) oferece resposta de hardware em nanossegundos. Use o conjunto de software da National Instruments para: Desenvolver rapidamente aplicaes determinsticas com programao grfica ou ANSI C; Criar facilmente controles distribudos e sistemas de monitorao; Eliminar o tempo gasto, integrando diversas entradas e sadas. A National Instruments oferece uma variedade de hardwares de tempo real que contm um processador embarcado, executando um sistema operacional de tempo real para mxima confiabilidade e desempenho determinstico. possvel integrar uma vasta gama de entradas e sadas com hardware modular que possa ser expandido para atender a um grande nmero de canais para aquisio de dados e controle, condicionamento de sinais industriais e isolao segura. MA

Controle em Tempo Real


Com controle em tempo real, possvel monitorar e simular continuamente um sistema fsico. Aplicaes de controle em tempo real executam repetidamente uma tarefa definida pelo usurio com um intervalo de tempo especfico entre cada execuo. A maioria dos sistemas de controle em tempo real monitora um sistema fsico, comparam o estado atual com o estado desejado e ento simulam o sistema fsico baseando-se nessa comparao. O tempo que leva para que essa malha execute considerado o tempo de ciclo da malha. O tempo de ciclo da malha de controle varia, baseado na complexidade do sistema. O determinismo mede a consistncia do intervalo de tempo especificado entre os eventos. Muitos algoritmos de controle, como o PID, requerem um comportamento muito determinstico. Por exemplo, um elevador move-se gradualmente para o andar correto por causa do comportamento determinstico da malha de controle. Sem o determinismo, o evelador chega ao andar correto, porm sem estabilidade. Em todos os sistemas de tempo real h uma quantidade de erro chamada jitter. O jitter outra maneira de medir o determinismo de um sistema de tempo real. Voc pode calcul-lo como a diferena mxima entre qualquer atraso individual de tempo e o atraso de tempo desejado em um sistema, veja na figura 2.

Tecnologia de Tempo Real da National Instruments


Os mdulos LabVIEW Real-Time e LabWindows/CVI Real-Time so usados para se alcanar execuo determinstica confivel em hardware dedicado. Caso haja necessidade de um determinismo maior, o mdulo LabVIEW FPGA, combinado

F1. Diferena entre tecnologia de tempo real Hard e Soft.

F2. Um Exemplo de Diagrama de Jitter.

Resposta a eventos em Tempo Real


Com resposta a eventos em tempo real, possvel responder a um simples evento dentro de um dado espao de tempo. O sistema de tempo real garante algum tempo mximo de resposta a um evento nico. O evento pode ser tanto peridico quanto aleatrio. Um exemplo de uma aplicao de resposta a um evento em tempo real um sistema de monitorao de segurana. Se uma planta entra em um estado de perigo, o sistema de

F3. A Tecnologia de Tempo Real da National Instruments.

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Medio de Vazo:

a 3 Grandeza
Mais Medida nos Processos Industriais
Apresentao de alguns aspectos mercadolgicos atuais sobre a medio da vazo dos fludos na Automao e Controle dos Processos Industriais

Eng Csar Cassiolato cesarcass@smar.com.br Eng Evaristo O. Alves evaristo@smar.com.br

saiba mais

Manuais de Operao e Treinamento dos transmissores de presso Smar: LD301, LD302, LD303 e LD400 Apresentaes Transmissores de Presso. Csar Cassiolato, Evaristo O. Alves, 2001-2011. Medio de Vazo Mecatrnica Atual 26 Artigos tcnicos Csar Cassiolato www.smar.com/brasil2/ artigostecnicos/ Site do fabricante: www.smar.com.br

vazo a terceira grandeza mais medida nos processos industriais. As aplicaes so amplas, desde aplicaes simples como a medio de vazo de gua em estaes de tratamento e residncias, at medio de gases industriais e combustveis, passando por medies mais complexas. A escolha correta de um determinado instrumento para medio de vazo depende de vrios fatores. Dentre estes, pode-se destacar: exatido desejada para a medio; tipo de fluido: lquido ou gs, limpo ou sujo, nmero de fases; condutividade eltrica, transparncia; condies termodinmicas: por exemplo, nveis de presso e temperatura nos quais o medidor deve atuar; espao fsico disponvel; custo, etc. Atualmente os medidores de fluidos (lquidos, gases e vapores) so de grande importncia em um processo, pois so usados

para determinar as quantidades de produtos vendidos, comprados e transferidos entre fabricantes, transportadores e consumidores finais. Veja a figura 1. A medio de vazo de fluidos sempre esteve presente em nosso dia a dia.Por exemplo, o hidrmetro de uma residncia, o marcador de uma bomba de combustvel nos veculos, etc. Na Histria, grandes nomes marcaram suas contribuies. Em 1502 Leonardo da Vinci observou que a quantidade de gua por unidade de tempo que escoava em um rio era a mesma em qualquer parte, independente da largura, profundidade, inclinao e outros. Mas o desenvolvimento de dispositivos prticos s foi possvel com o surgimento da era industrial e o trabalho de pesquisadores como Bernoulli, Pitot e outros. Vejamos, inicialmente, alguns conceitos para entendermos melhor a medio de vazo.

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Como podemos definir vazo?
Vazo pode ser definida como sendo a quantidade volumtrica ou mssica de um fluido que escoa atravs de uma seo de uma tubulao ou canal por unidade de tempo.

Vazo Volumtrica
definida como sendo a quantidade em volume que escoa atravs de certa seco em um intervalo de tempo considerado. As unidades volumtricas mais comuns so: m3/s, m3/h, l/h, l/min, GPM (gales por minuto), Nm3/h (normal metro cbico por hora), SCFH (normal p cbico por hora), entre outras.

Q= V t
onde: V = volume; t = tempo; Q = vazo volumtrica.
F1. Variveis de Processo.

Vazo mssica
definida como sendo a quantidade em massa de um fluido que escoa atravs de certa seco em um intervalo de tempo considerado. As unidades de vazo mssica mais utilizadas so: kg/s, kg/h, t/h, lb/h.

Qm = m t
onde: m = massa; t = tempo; Qm = vazo mssica.

F2. Perfil de Velocidades em regime laminar.

Viscosidade
definida como sendo a resistncia ao escoamento de um fluido em um duto qualquer. Esta resistncia provocar uma perda de carga adicional que dever ser considerada na medio de vazo.

Conceitos fsicos para medio de vazo


Para medio de vazo se faz necessrio rever alguns conceitos relativos a fluidos, pois os mesmos influenciam na vazo de modo geral. A seguir, os principais deles:

Observaes: Na prtica, se Re > 2.320, o fluxo turbulento, caso contrrio sempre laminar. Nas medies de vazo na indstria, o regime de escoamento na maioria dos casos turbulento com Re > 5.000.

Nmero de Reynolds
Nmero adimensional utilizado para determinar se o escoamento se processa em regime laminar ou turbulento. Sua determinao importante como parmetro modificador do coeficiente de descarga.

Distribuio de Velocidade em um Duto


Em regime de escoamento no interior de um duto, a velocidade no ser a mesma em todos os pontos. Ser mxima no ponto central do duto e mnima na parede do duto.

Calor Especfico
Define-se calor especfico como o quociente da quantidade infinitesimal de calor fornecido a uma unidade de massa de uma substncia pela variao infinitesimal de temperatura resultante deste aquecimento. Na prtica, temos: A quantidade de calor necessria para mudar a temperatura de 1 grama de uma substncia em 1C.

Re = vD
onde: v = velocidade (m/s); D = dimetro do duto (m); = viscosidade cinemtica (m2 /s).

Regime Laminar
caracterizado por um perfil de velocidade mais acentuado, onde as diferenas de velocidades so maiores. Observe a figura 2.

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Regime Turbulento
caracterizado por um perfil de velocidade mais uniforme que o perfil laminar. Suas diferenas de velocidade so menores. Atente para a figura 3.

Equaes para o Clculo da Vazo


As equaes para o clculo da vazo podem ser obtidas genericamente para os trs tipos de medidores apresentados. Aplica-se a Equao da Conservao da Massa, bem como a Equao da Conservao da Energia, sendo esta ltima na sua forma simplificada, que a Equao de Bernoulli. Assim para o

Tipos dos Medidores de Vazo


Resumidamente, podemos classificar os medidores de vazo, segundo a tabela 1.

escoamento atravs de uma reduo de rea, considerando-o ideal e tomando uma linha de corrente entre os pontos 1 e 2, conforme a figura 4. A equao de Bernoulli aplicada ao escomento ideal, entre os pontos 1 e 2 da figura, resulta na equao seguinte: V1 P1 v P + + gz1 = 2 + 2 + gz2 2 2 onde o primeiro termo representa a energia cintica, o segundo a energia de presso, proveniente do trabalho de escoamento, enquanto o terceiro termo representa a energia potencial. Idnticas parcelas existem do lado direito, para o ponto 2. Esta igualdade significa que a soma das trs parcelas uma constante ao longo de uma linha de corrente, no havendo perdas por atrito. Para o escoamento na posio horizontal, no h variao de energia potencial, sendo z1 = z2. Usando a equao da conservao da massa entre as sees 1 e 2, para o escoamento incompressvel, tem-se que: V1 A1 = V2 A 2 sendo A a rea da seo transversal e a razo entre os dimetros do medidor e da tubulao, = D2/D1 (ou d/D, conforme a notao), pode-se isolar uma das velocidades na equao de Bernoulli, obtendo-se a equao seguinte: V2 = 2 P1 P2 A2 1 A2
2 -1

F3. Perfil de Velocidade em regime turbulento.


Tipos de medidores Caractersticas 1 Medidores indiretos utilizando I Perda de carga varivel fenmenos intimamente (rea constante) relacionados quantidade de II rea varivel (perda de fludo passante carga constante) 2 Medidores diretos de volume I Deslocamento positivo do fluido passante do fludo II Velocidade pelo impacto do fludo Eletromagnetismo 3 Medidores especiais Vrtex Ultrassnico Calhas Parshall Coriolis Exemplos Tubo Pilot; Tubo de Venturi; Annubar; Tubo de Dali; Placa de orifcio Rotmentro Disco Nutante; Pisto Flutuante; Rodas ovais; Roots Tipo Hlice; Tipo Turbina

T1. Classificao dos medidores de vazo.

T2. Comparao entre vrios medidores de fluidos.

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A vazo pode ser ento obtida, multiplicando-se esta velocidade pela respectiva rea, equao. A vazo no caso uma vazo ideal, pois foi obtida atravs da equao de Bernoulli, para o escoamento ideal. Q1 = V2 A 2 Tomando-se o caso mais extremo, em que o ponto 2 est situado sobre a vena contracta, pode-se definir um coeficiente de contrao da veia principal, que a razo entre a rea da vena contracta A 2, e a rea de passagem do medidor, A m. Assim: C1 = A2 Am

F4. Escoamento com estrangulamento.

A vazo real pode ser obtida multiplicando-se a vazo ideal por um coeficiente de correo Cv. Este coeficiente inclui as correes relativas perda de energia entre os pontos 1 e 2, entre os quais se obtm o diferencial de presso. Parte deste diferencial decorrente da acelerao do escoamento e parte provm da perda de carga. Esta ltima age sempre no sentido de aumentar o diferencial, razo pela qual o valor de Cv sempre inferior unidade. Assim, tendo em conta estas correes e a rea do medidor Am, a equao para a vazo dada por: Q1 = Cv Cc 1 - Cc2 4 Am

F5. Tipos de medidores de vazo mais utilizados.

O coeficiente Cc difere da unidade apenas na placa de orifcio, quando as tomadas de presso no so as de canto (corner taps). No caso deste tipo de tomada a vena contracta existe, mas a presso est sendo lida junto placa, de forma que a rea A2 pode ser considerada como a rea do orifcio Am. Em funo da dificuldade de se determinar todos os coeficientes da equao, prefere-se ignorar o prprio Cc e introduzir os coeficientes C e K, de modo que esta equao assuma as seguintes formas: Qr = CQ1 = = KA m C 1 - 4 Am

escoamento, atravs de uma reduo de dimetro ou de um obstculo, ou ainda atravs de uma mudana na direo do escoamento. Estas mudanas de rea ou de direo provocam uma acelerao local do escoamento, alterando a velocidade e, em conseqncia, a presso local. A variao de presso proporcional ao quadrado da vazo. So medidores j bastante conhecidos, normalizados e de baixo custo. Estima-se que abranjam 50% de utilizao na medio de vazo de lquidos. So compostos de um elemento primrio e um elemento secundrio. O elemento primrio est associado prpria tubulao, interferindo com o escoamento e fornecendo o diferencial de presso. O elemento secundrio o responsvel pela leitura deste diferencial e pode ser um simples manmetro de coluna lquida, em suas diferentes verses, ou at mesmo um transdutor mais complexo, com aquisio e tratamento eletrnico do valor de presso lido.

mais usado pelo seu baixo custo associado ao grande conhecimento acumulado de dcadas de aplicao. Isso significa, entre outras coisas, que todo profissional de automao ligado ao Controle de Processos pode eventualmente se deparar com um medidor desse tipo. ento conveniente conhecer seus princpios bsicos de funcionamento. Alm disso, ao longo de vrias dcadas o medidor com placa de orifcio vem sendo aperfeioado para melhorar seu range, preciso e robustez. Diversos trabalhos prticos e acadmicos esto disponveis para auxiliar os profissionais que quiserem aplicar esse tipo de medidor. Veja a figura 5 e a tabela 2 onde se tem a comparao entre diferentes tipos de medidores.

Transmissor de Presso Diferencial LD400 Princpio de Funcionamento


A Srie LD400 de Transmissores Smar baseada em sensores capacitivos, onde a presso aplicada a diafragmas sensores faz com que se tenha uma variao da capacitncia entre os mesmos e um diafragma central. Esta variao de capacitncia usada para variar a frequncia de um oscilador que

Medidores de Diferencial de Presso


O princpio de funcionamento baseiase no uso de uma mudana de rea de

Tecnologias para medio de vazo no mercado


Existem inmeras tecnologias para medio de vazo no mercado, mas sem dvida, o medidor com placa de orifcio ainda o

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instrumentao
medida diretamente pela CPU e convertida em Presso. No existe converso A/D o que contribui na exatido e eliminao de drifts embutidos nas converses analgicas/digitais. A Smar possui a leitura digital desde a dcada de 80. Os sensores capacitivos so sensores muito confiveis, com respostas lineares e praticamente insensveis a variaes de temperatura, sendo indicados em instrumentao e controle de processos, j que possuem excelentes performance em temperatura e presso esttica. Na figura 6, temos o diagrama funcional do transmissor de presso diferencial.

Lacre de carcaa para transferncia de


custdia e fiscal; Ajuste local via sensor HALL; rvore de ajuste local simplificada; Jumper de proteo de escrita; Possibilidade de atualizao de firmware via memria flash; Limite de presso de ruptura de 10000 psi; Diagnsticos avanados: indicao de sensor em curto e aberto, falha do sensor em qualquer cmara, sensor desconectado, sobrepresso alm do limite de aquisio, indicao de alguns diagnsticos no display, mxima e mnima temperatura, desvio de zero etc. Os transmissores de presso microprocessados possuem a grande vantagem de permitirem uma melhor interao com o usurio, com interfaces amigveis. Alm disso, possuem caractersticas de auto-diagnose que facilitam a identificao de problemas. Com o advento das redes fieldbuses, podese agora extrair ao mximo os benefcios da tecnologia digital. Estes transmissores possuem melhor exatido, uma estabilidade eletrnica superior aos modelos analgicos, alm de facilitarem ajustes e calibraes. A tecnologia digital tambm permite que poderosos algoritmos possam ser implementados a favor da melhoria de performance e exatido da medio e a monitorao online da vida do equipamento.

instrumentao industrial; instalao e cuidados na operao e principais aplicaes. O que se pretende medir? Presso manomtrica; Presso absoluta; Presso diferencial; Outras grandezas inferidas a partir
de medies de presso (vazo, nvel, volume, fora, densidade, etc). Vale ressaltar que as medies de presses abaixo da atmosfrica no necessariamente requerem transmissores de presso absoluta. Os transmissores de presso absoluta so recomendados apenas quando se quer evitar as influncias das variaes da presso atmosfrica. Essa influncia s ser crtica quando se mede presses muito prximas (acima ou abaixo) da presso atmosfrica. Nos demais casos pode-se usar sem problemas transmissores de presso manomtrica. Em geral mede-se: manuteno;

LD400 Caractersticas e Benefcios


A linha LD400 tem 2 Classes de exatido: Modelo Standard: Exatido de 0,06%; Modelo Alta Performance: Exatido de 0,045%; Ideal para aplicaes em medio de vazo; Minimiza o Erro Total Provvel e consequentemente a variabilidade do processo; Ideal para aplicaes em sistemas de segurana SIL2 e SIL3; Por sua resposta linear, permite alta rangeabilidade com exatido; Rangeabilidade de 200:1; Tempo de resposta de 35 ms (o transmissore digital mais rpidos do mercado); Garantia de estabilidade de 0,2% do URL por 12 anos (modelo alta performance); Supressor de transiente e anti-surge embutido; Totalizao bidirecional com persistncia; Alimentao sem polaridade (12 a 50 Vcc) previne erros de conexo e curto-circuito; Display multifuncional; CPU de 16 bits, garantindo alta performance; Coprocessador matemtico de alta performance, o que garante alto desempenho do transmissor; Carcaa com as entradas das conexes eltricas na parte inferior e borneira resinada protege contra corroso e baixa isolao;

Para que medir presso? Controle ou monitorao de pro Proteo (segurana); Controle de qualidade; Transaes comerciais de fluidos
(transferncias de custdia, medio fiscal); Estudos e pesquisas; Balanos de massa e energia. Esses objetivos devem ser considerados na escolha dos equipamentos. Quesitos mais rigorosos de desempenho tais como: exatido, limites de sobre presso e presso esttica, estabilidade e outros podem encarecer desnecessariamente o projeto. Todos os fabricantes em geral oferecem ao mercado mais de uma verso de transmissores com caractersticas tcnicas distintas e obviamente com preos tambm distintos. cessos; Em geral mede-se presso para:

Como especificar Transmissores de Presso?


Especificaes incompletas ou mesmo com dados inconsistentes so bastante comuns na documentao para compra de transmissores de presso. primeira vista, parecem tens simples de projeto, porm so muitos os detalhes que, se no corretamente especificados, podero gerar um prejuzo na hora da montagem ou mesmo durante a operao, podendo este ser maior que os valores dos equipamentos envolvidos. Este tpico procura esclarecer algumas questes fundamentais no processo de especificao de transmissores de presso. Vale lembrar que importante ter os seguintes conhecimentos: princpios fsicos da medio de presso; tipos de presso que podem ser medidas; sensores e seu funcionamento;

Qual o fluido do processo?


O fornecedor dever ser informado das caractersticas do fluido. Em geral o fabricante poder recomendar materiais ou conexes especiais. Vale lembrar que a deciso final ser sempre do usurio ou da empresa de engenharia envolvida. Alguns dados do fluido de processo so fundamentais na escolha do transmissor:

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instrumentao
Estado (lquido, gs, vapor): Define Presso mxima do processo: Importante para a avaliao dos limites de sobre presso e presso esttica do transmissor; Temperatura mxima do processo: Poder ser determinante para o uso de selos remotos ou apenas manter uma distncia mnima na linha de impulso (tubing). a posio da vlvula de dreno/vent;

F6. LD400 Diagrama Funcional.

Opcionais?
Alguns opcionais podem ser includos no fornecimento dos transmissores: Indicador local - Esse item no tem um custo muito alto e muito til, pois no s permite a leitura da varivel em unidades de engenharia (kgf/cm2, bar, mmH2O, Pa, psi, etc) como tambm facilita a configurao do transmissor quando no se dispe de um configurador; Manifold - A compra casada (transmissor + manifold) traz vantagens comerciais e evita qualquer incompatibilidade tcnica na montagem; Suporte para tubo de 2 - Esse item quase obrigatrio. Alguns suportes permitem tambm a montagem em superfcies planas. Recomenda-se especificar o suporte com pelo menos os parafusos e porcas em ao inox , garantindo-se uma melhor resistncia atmosferas corrosivas; Prensa-cabos - Esse item pode ser encomendado junto com o transmissor. Recomenda-se porm, inclu-lo na compra do material de montagem, garantindo a compatibilidade com a bitola do cabo a ser utilizado.

arquivos (DDs e DTMs) de seus transmissores, garantindo a comunicao e interoperabilidade com os diversos sistemas de controle do mercado.

Ferramentas especiais?
Para os transmissores com protocolo Foundation Fieldbus ou Profibus PA no sero necessrios configuradores portteis, uma vez que a prpria ferramenta de configurao das redes, geralmente instalada nos computadores de superviso ou em alguma estao de engenharia, tambm capaz de acessar e configurar os instrumentos. Para os projetos convencionais (4-20mA+HART), recomenda-se a aquisio de um configurador porttil (hand held). Em alguns transmissores, a configurao poder ser feita diretamente nos instrumentos, com uso de recursos como chave magntica ou botoeiras locais.

Pr-configuraes?
Nos transmissores convencionais (420mA+HART) possvel solicitar ao fabricante, em geral sem custos adicionais, algumas pr-configuraes: Extrao de raiz quadrada; Faixa calibrada; Indicao no display em unidades de engenharia (presso); Indicao no display em unidades especiais, por exemplo: m3/h , l/h, m 3. Nesse caso deve-se informar previamente a unidade e a escala.

Protocolo de comunicao?
Os protocolos de comunicao mais comuns so: 4-20 mA+HART; Foundation Fieldbus; Profibus PA. Alguns fabricantes oferecem ao mercado, transmissores que com a simples substituio da placa de circuito eletrnico ou apenas do firmware, o transmissor muda sua verso de protocolo, podendo ser usado em sistemas distintos. Os fabricantes tambm fornecem junto com os transmissores, CDs com todos os

Certificaes?
comum o usurio solicitar ao fabricante certificados de calibrao emitidos por laboratrio rastreado pela RBC. Os fabricantes sempre fornecem certificados padronizados que so gerados e emitidos durante a fase de fabricao dos instrumentos. Outros certificados de calibrao, quando emitidos por laboratrio de metrologia rastreado pela

RBC, podem demandar em maior prazo de entrega e em geral resultam em custos adicionais. Outra certificao importante deve ser observada quando se usa transmissores em rea classificadas. Os projetos de instrumentao para esses casos adotam normas atendendo: prova de exploso, segurana aumentada ou segurana intrnseca. Os certificados so distintos e responsabilidade do usurio sua correta utilizao. O mesmo vale para SIS, Sistemas Instrumentados de Segurana. Um transmissor de presso especificado para reas crticas, isto , para a funo de segurana, um equipamento projetado com probabilidades de falhas baixas e alta confiabilidade de operao. No mercado existem dois conceitos.Um que o baseado no Prove in Use e outro baseado na certificao da IEC 61508. Tem-se visto na prtica em muitas aplicaes a especificao de equipamentos com certificao SIL para serem utilizados em sistemas de controle, e sem funo de segurana. Acredita-se tambm que haja no mercado desinformao, levando a compra de equipamentos mais caros, desenvolvidos para funes de segurana, onde na prtica sero aplicados em funes de controle de processo, onde a certifio SIL no traz os benefcios esperados, dificultando inclusive a utilizao e operao dos equipamentos. Os Sistemas Instrumentados de Segurana (SIS) so os sistemas responsveis pela segurana operacional e que garantem a parada de emergncia dentro dos limites considerados seguros, sempre que a operao ultrapassa estes limites.O objetivo principal se evitar acidentes dentro e fora das fbricas, como incndios, exploses, danos aos equipamentos, proteo da produo e da propriedade e mais do que isto, evitar riscos de vidas ou danos sade pessoal e impactos catastrficos para a comunidade.

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instrumentao
Nenhum equipamento totalmente imune a falhas e sempre deve proporcionar mesmo em caso de falha, uma condio segura. Os transmissores certificados de acordo com a IEC 61508 devem tratar basicamente 3 tipos de falhas: falhas de hardware randmicas, falhas sistemticas, falhas de causas comuns.

Faixa de presso/rangeabilidade?
Os fabricantes adotam uma terminologia padronizada que precisa ser conhecida: URL Limite superior para a faixa de calibrao; LRL Limite inferior para a faixa de calibrao (em geral LRL = - URL); URV valor superior da faixa calibrada (dever ser menor ou igual URL); LRV valor inferior da faixa calibrada (dever ser maior ou igual LRL); SPAN URV LRV ( dever ser maior que o SPAN mnimo do instrumento); A relao URL / SPAN mnimo define a rangeabilidade do instrumento. Os catlogos dos fabricantes em geral mostram os valores de URL , LRL, e SPAN mnimo para as diversas faixas dos transmissores. Pode-se observar que o SPAN mnimo de uma determinada faixa ser sempre maior que o URL da faixa imediatamente inferior. Por exemplo: Faixa 4 - URL: 25 kgf/cm2 ; Span mnimo: 0,21 kgf/cm2 ; limites de sobrepresso ou presso esttica: 160 kgf/cm2 ; Faixa 5 - URL: 250 kgf/cm2 ; Span mnimo: 2,1 kgf/cm2 ; limites de sobrepresso ou presso esttica: 320 kgf/cm2. Para uma aplicao com faixa calibrada: 0 a 20 kgf/cm2, possvel usar o faixa 4 ou mesmo o faixa 5. Deve-se entretanto escolher sempre o de faixa inferior. Todas as especificaes de estabilidade, efeito da temperatura, efeito da presso esttica so determinados com valores percentuais de URL. Um exceo para essa escolha se d quando os limites de sobrepresso ou presso esttica podem ser atingidos. No exemplo acima esse limite de 160 kgf/cm2 para o faixa 4 e 320 kgf/cm2 para o faixa 5.

avanados. Importante tambm se informar sobre a quantidade de blocos que podem ser processados em um nico transmissor. Este limitante pode ser crtico em projetos com malhas de controle mais complexas. Para os transmissores convencionais (4-20 mA+HART) possvel tambm o uso de funcionalidades adicionais:

O que o usurio deve saber sobre Transmissores com certificao SIL e por que eles no so a melhor opo para controle e monitorao?
Nenhuma mudana de configurao, simulao, multidrop ou teste de loop pode ser feita com o equipamento em operao normal (isto , exigindo segurana). Nestas condies a sada no est em condio de ser avaliada seguramente. Ou seja, um equipamento HART/4-20mA com certificao SIL2, no estar com nvel SIL caso a comunicao HART esteja habilitada e possibilitando escritas. Na condio segura deve estar com a proteo de escrita desabilitada. Nenhum ajuste local pode ser realizado (Ajuste local deve ser desabilitado). Nada totalmente seguro. O que se busca reduzir a probabilidade de ocorrncia de falhas. Em caso de falha , esta deve ser segura, isto , ela pode ser identificada e permitir aes corretivas.

Controle PID
Nessa configurao o transmissor realiza o algoritmo PID, comparando a varivel do processo com um setpoint pr-ajustado e gera o sinal de sada de corrente para conexo direta ao posicionador da vlvula de controle. Esse recurso vlido para malhas simples de controle e que no necessitam de intervenes do operador (sempre em automtico com set point constante).

Totalizao de vazo
O transmissor de presso diferencial quando usado em medies de vazo pode ser configurado para indicao local da vazo totalizada, alm da instantnea. Na figura 7 mostramos o D.B. e funes do transmissor de presso 4-20 mA+HART. A performance esttica ou exatido (muitas vezes confundida com preciso, onde exatido est associada proximidade do valor verdadeiro e preciso disperso dos valores resultantes de uma srie de medidas) de um transmissor de presso depende de quo bem calibrado o transmissor e quanto tempo ele pode manter sua calibrao. A calibrao de um transmissor de presso envolve o ajuste de zero e span.A exatido normalmente inclui efeitos de no-lineraridade, histerese e repetibilidade. Normalmente a exatido dada em % do span calibrado. Exemplos de medio de vazo com transmissor de presso diferencial so vistos nas figuras 8 e 9.

Conexes especiais?
Em aplicaes com fluidos agressivos, temperatura ou viscosidade alta, slidos em suspenso, recomenda-se o uso de transmissores com selos remotos ou integrais (os transmissores com selos integrais so chamados de transmissores de nvel). Devese, sempre que possvel, evitar o emprego de selos, pois estes degradam a exatido da medio, aumentam o tempo de resposta do transmissor e sofrem grande influncia da temperatura ambiente. A calibrao de transmissores com selos remotos requer cuidados especiais, pois no s a posio do transmissor, mas a densidade do fluido de enchimento so fatores a serem considerados. Os selos com conexes flangeadas devero ser compatveis com os flanges de processo e respeitar as classes de presso estabelecidas nas tabelas de presso e temperatura das respectivas normas.

Recursos funcionais
Alguns transmissores possuem recursos funcionais bastante interessantes. Para os transmissores com protocolo Foundation Fieldbus, importante conhecer a biblioteca de blocos funcionais disponvel. O usurio deve se informar no apenas sobre a diversidade desses blocos, como tambm sobre a poltica de comercializao desses recursos. Alguns fabricantes fornecem o instrumento com alguns blocos bsicos e cobram adicionais para incluso de blocos

Curiosidade: O mercado mundial de transmissores de presso


Hoje nos processos e controles industriais, somos testemunhas dos avanos tecnolgicos com o advento dos microprocessadores e componentes eletrnicos, da tecnologia Fieldbus, o uso da Internet, etc., tudo facilitando as operaes, garantindo otimizao e performance dos processos e segurana

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operacional. Este avano permite hoje que transmissores de presso, assim como os de outras variveis, possam ser projetados para garantir alto desempenho em medies que at ento utilizam somente a tecnologia analgica. Os transmissores usados at ento(analgicos) eram projetados com componentes discretos, susceptveis a drifits devido temperatura, condies ambientais e de processo, com ajustes constantes atravs de potencimetros e chaves. Com o advento da tecnologia digital, a simplicidade de uso tambm foi algo que se ganhou. Os transmissores de presso so amplamente utilizados nos processos e aplicaes com inmeras funcionalidades e recursos. Como podemos ver na figura 1, a grande maioria dos processos industriais envolvem medies de vazo. Segundo a ARC Advisory Group, o mercado mundial de transmissores de presso em 2006 foi de 2,38 bilhes de dlares e tem como previso, 2,8 bilhes em 2013. Ainda vale citar os transmissores para aplicaes SIS, Sistema Instrumentado de Segurana, assim como os transmissores wireless que comeam a ser utitlizados em algumas aplicaes. A Smar est finalizando o desenvolvimento de seus transmissores de presso WirelessHART e ISA-SP100 e em breve os disponibilizar ao mercado. Para aplicaes SIS, a Smar disponibiliza seus transmissores da linha LD400-HARTSIS. Para mais detalhes, consulte: www.smar. com/PDFs/catalogues/ld400cp.pdf

F7. Diagrama de blocos e funes de transmissor de presso 4-20mA+HART.

F8. Medio de vazo usando tubo de Pitot.

Concluso
Este artigo nos mostrou um pouco da histria da medio de vazo, sua importncia na automao e controle de processos, peculiaridades e caractersticas, aliados aos avanos tecnolgicos nos transmissores de vazo. Vimos tambm um pouco sobre o mercado e sua tendncia de crescimento e os cuidados referentes s instalaes, s especificaes e terminologias adotadas para transmissores. MA

F9. Medio de vazo usando placa de orifcio.

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conectividade

Entendendo as Reflexes em Sinais Profibus


Apesar de muito simples, a tecnologia do meio fsico mais utilizada no Profibus-DP, a RS-485, ainda vemos alguns detalhes em campo que poderiam ser evitados e que poderiam diminuir o tempo de comissionamento e startup e evitar as condies de intermitncias e paradas indesejadas durante a operao. Trataremos brevemente sobre reflexes de sinais neste artigo.
Csar Cassiolato Diretor de Marketing, Qualidade e Engenharia de Projetos e Sevios - Smar Equipamentos Industriais O meio fsico RS-485
Neste padro temos dois canais independentes conhecidos como A e B, que transmitem nveis de tenso iguais, porm com polaridades opostas (VOA e VOB ) ou simplesmente VA e V B. Por esta razo, importante que a rede seja ligada com a polaridade correta. Embora os sinais sejam opostos, um no o retorno do outro, isto , no existe um loop de corrente. Cada sinal tem seu retorno pela terra ou por um terceiro condutor de retorno, entretanto, o sinal deve ser lido pelo receptor de forma diferencial sem referncia ao terra ou ao condutor de retorno. Quanto ao aterramento neste sistema de comunicao, esta a grande vantagem do sinal diferencial: note, na figura 1a, que o sinal est trafegando com fases invertidas nos condutores do cabo enquanto o rudo trafega com mesma fase. Nos terminais de entrada do amplificador diferencial, o sinal de comunicao Profibus chega em modo diferencial e o rudo em modo comum, rejeitando-o. Sendo assim, todo rudo que for induzido no cabo, em geral de origem eletromagntica, ser em sua maioria rejeitado. Linhas de transmisso diferenciais utilizam como informao apenas a diferena de potencial existente entre os dois condutores do par tranado, independente da diferena de potencial que eles apresentam em relao ao referencial de tenso (comum ou terra). Figura 1b.

saiba mais
Minimizando Rudos em Instalaes PROFIBUS Mecatrnica Atual 46 Raio de Curvatura Mnima e Instalaes PROFIBUS Mecatrnica Atual 47 Aterramento, Blindagem, Rudos e dicas de instalao - Csar Cassiolato EMI: Interferncia Eletromagntica - Csar Cassiolato Material de Treinamento e artigos tcnicos Profibus - Csar Cassiolato Especificaes tcnicas e Guias de Instalaes Profibus: www.smar.com/brasil2/ artigostecnicos/

O que reflexo de sinal?


A reflexo do sinal ocorre quando um sinal transmitido ao longo de um meio de transmisso, tal como um cabo de cobre ou

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Site do fabricante: www.smar.com.br

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Ateno:

Sempre que possvel, consulte a norma EN50170 para as regulamentaes fsicas, assim como as prticas de segurana de cada rea. necessrio agir com segurana nas medies, evitando contatos com terminais e fiao, pois a alta tenso pode estar presente e causar choque eltrico. Lembre-se que cada planta ou sistema tem seus detalhes de segurana. Informe-se sobre esses detalhes antes de iniciar o trabalho! Para minimizar o risco de problemas potenciais relacionados segurana, preciso seguir as normas de segurana e de reas classificadas locais aplicveis que regulam a instalao e operao dos equipamentos. Estas normas variam de rea para rea e esto em constante atualizao. responsabilidade do usurio determinar quais normas devem ser seguidas em suas aplicaes e garantir que a instalao de cada equipamento esteja de acordo com as mesmas. Uma instalao inadequada ou o uso de um equipamento em aplicaes no recomendadas podem prejudicar a performance de um sistema e consequentemente a do processo, alm de representar uma fonte de perigo e acidentes. Devido a isto, recomenda-se utilizar somente profissionais treinados e qualificados para instalao, operao e manuteno.

F1. Sinal Profibus-DP RS-485 (A) e Rede Profibus-DP RS-485 (B).

fibra ptica, e parte da energia do sinal pode ser refletida de volta para sua origem. Isso pode acontecer por imperfeies no cabo, mudana de impedncia ao longo da linha de comunicao (splices), falta do terminador, spur alm do permitido, comprimento total alm do permitido, etc. Os pontos mais provveis para reflexes so nas conexes ou junes do cabo, ou ainda em locais onde se tem violada a curvatura mnima do cabo. Acompanhe agora as figuras 2a e 2c. Observe na figura 2c que, quanto maior for a taxa de comunicao, maior ser a influncia da reflexo, pois o tempo de bit menor.

Curvatura mnima
Flexo, alongamento, tores, esmagamentos durante o processo de instalao do cabo Profibus podem forar os condutores, ou mesmo alterar suas sees transversais. Isso perturba o eixo comum dos condu-

tores e blindagem, e mostra-se como uma mudana na impedncia no ponto de stress do cabo. Atravs da captura de sinais, estes pontos podem ser facilmente identificados pelas reflexes nos sinais. Em todos os casos, o raio mnimo especificado refere-se superfcie interna do cabo, e no ao eixo do cabo. Veja a figura 3. A figura 4 mostra um exemplo de instalao onde a curvatura mnima foi violada e com isto o sinal Profibus se comporta como o da figura 5. Frequentemente, os danos no so visveis e a prpria isolao e integridade do cabo podem ficar comprometidas. A figura 6 apresenta um diagrama de uma linha bsica de transmisso singleended. Uma fonte de tenso (Vs) gera uma sinal digital com uma impedncia Zs. A linha de transmisso tem a impedncia AC (Z0) em relao ao terra e, no final do cabo tem-se a impedncia (ZT), casadora de impedncia. No caso do Profibus, temos o terminador no nicio e trmino de cada

segmento, garantindo a melhor condio de sinais.

O que um terminador de rede?


O terminador uma impedncia que se acrescenta na rede Profibus com a funo de casar a impedncia da rede. Quanto maior for o comprimento da rede, maior poder ser a distoro dos sinais. O terminador elimina erros de comunicao por distores de sinais. Vale a pena ainda lembrar que se no colocarmos o terminador, o cabeamento funciona como uma antena, facilitando a distoro de sinais e aumentando a susceptibilidade a rudos. A impedncia caracterstica o valor da carga, que colocada no final desta linha, no reflete nenhuma energia. Ou, em outras palavras, o valor da carga que proporciona um coeficiente de reflexo zero, ou ainda, uma relao de ondas estacionrias igual a um.

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conectividade
Se no h os terminadores no segmento Profibus, o sinal resultante na carga distorcido no tempo (jitter) e amplitude (oscilaes). Toda vez que a geometria do cabo for alterada resultar em desequilbrios de impedncia e haver reflexes resultantes. Tanto a rede Profibus-DP quanto a rede Profibus-PA exigem os terminadores. obrigatrio o uso dos terminadores de barramento, onde sua ausncia causa o desbalanceamento, provocando atraso de propagao, assim como a oscilaes ressonantes amortecidas causando transposio dos nveis lgicos (thresholds). Alm disso, melhora a margem de rudo esttico. No

F3. Raio de Curvatura Mnimo.

F2. Sinal Profibus sem reflexo ( esq.) e com reflexo por falta de terminador ( dir.) em A, Sinal Profibus com reflexo por splices na instalao ( esq.) e sem reflexo ( dir.) em B e Sinal Profibus com reflexes em diferentes baud rates em C.

F4. Exemplos de Curvaturas Mnimas Inadequadas e de Cabos Danificados.

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conectividade
Profibus-DP os terminadores so ativos, isto , so alimentados. Veja a figura 7. H a necessidade da terminao ativa no barramento, no comeo e no fim de cada segmento, e para manter a integridade do sinal de comunicao, ambos terminadores devem ser energizados. Vide figura 8. No Profibus-PA, deve-se ter terminadores no barramento (resistor de 100 ohms e um capacitor de 1 F em srie), um no incio e outro no final. No se deve ligar a blindagem ao terminador e sua impedncia deve ser 100 ohms +/-20% entre 7,8 e 39 kHz. Este valor aproximadamente o valor mdio da impedncia caracterstica do cabo nas frequncias de trabalho e escolhido para minimizar as reflexes na linha de transmisso, assim como para converter o sinal em nveis aceitveis de 750 a 1000 mV. Preste ateno na figura 9.

F5. Sinal Profibus com reflexo devido violao da curvatura mnima do cabo.

onde, em uma queda de energia ou reset do microcomputador, as linhas de alimentao balanam, desbalanceando a rede e causando intermitncia e paradas indesejadas.

Os cuidados necessrios com os terminadores na rede Profibus-DP


Pelo fato dos terminadores serem ativos, um erro comum que se comete colocar como escravo DP as estaes de trabalho

Concluso
Como o Profibus e o AS-i so tecnologias consolidadas em milhares de aplicaes em todo o mundo, essencial que os projetos de sistemas de automao que utilizam estas tecnologias possam contar com profissionais

F6. Diagrama de uma linha de transmisso bsica (single-ended).

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conectividade
altamente capacitados e reconhecidos para garantir o sucesso do empreendimento. Assim, a Smar possui a maior equipe do Brasil capacitada para anlise de redes digitais de automao, configurao, comissionamento, startup e instalaes. So milhares de pontos Profibus e AS-i certificados e verificados pela Smar em vrias aplicaes e nos mais diversos segmentos industriais, garantindo, alm da conformidade com os padres, vantagens como: aumento do desempenho e confiabilidade da rede; reduo no tempo de comissionamento, startups e paradas; atuao preventiva e preditiva nas possveis falhas em instalaes e sinais de comunicao; aumento da segurana operacional com as melhorias sugeridas; elevao da performance operacional e reduo dos custos globais de operao e manuteno, entre outros. Com a Smar, o cliente tem acesso a relatrios detalhados das informaes e anlises tcnicas, mostrando os pontos em desacordo com os padres, as correes necessrias e as sugestes de melhorias. MA Nota: Este artigo no substitui os padres IEC 61158 e IEC 61784 e nem os perfis e guias tcnicos do PROFIBUS. Em caso de discrepncia ou dvida, os padres IEC 61158 e IEC 61784, perfis, guias tcnicos e manuais de fabricantes prevalecem. Sempre que possvel, consulte a EN50170 para as regulamentaes fsicas, assim como as prticas de segurana de cada rea. Para informaes sobre certificao de redes Profibus e AS-i, consulte: www. smar.com/brasil2/especialistas_profibus.asp
Csar Cassiolato Engenheiro Certificado na Tecnologia PROFIBUS e Instalaes PROFIBUS pela Universidade Metropolitan de Manchester-UK. cesarcass@smar.com.br

F7. Terminador de barramento Profibus-DP.

F8. Terminador ativo de barramento Profibus-DP.

F9. Forma de onda tpica na rede PA e a influncia dos terminadores.

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automao

Controladores de temperatura PID


Neste artigo, cujo foco central so os Controladores de Temperatura PID - um tipo de controlador contnuo que combina trs modos de controle: proporcional, integral e derivativo - apresentamos tambm uma introduo geral ao controle de processo nas aplicaes industriais
Filipe Pereira filipe.as.pereira@gmail.com

Controle de processos
Para se analisar, de uma forma eficaz, os elementos de uma linha de produo industrial necessrio ter uma compreenso global dos princpios de controle de processos. A partir da, pode-se descrever a forma como cada elemento em particular afeta o problema do controle global. Este ponto faz uma introduo geral ao controle de processos nas aplicaes industriais. Os elementos de um sistema complexo so mais facilmente compreendidos se primeiro se considerar a operao do sistema global. Como bvio, seria muito frustrante estudar todos os elementos de um automvel sem saber antes que o resultado um veculo de transporte com determinadas caractersticas. Por esta razo, iremos analisar a malha total de controle de processos, a sua funo e a respectiva descrio das partes que a constituem.

Algoritmo de controle de processos


Atualmente existe uma enorme variedade de equipamentos que, combinados, constituem cadeias de controle adaptadas aos inmeros problemas de controle e a um grande nmero de processos. O controle de sistemas a regulao dos parmetros de um processo para estarem dentro de uma determinada faixa de operao, ou para estarem de acordo com um ponto pr-definido. O controle utilizado para monitorar, analisar e corrigir parmetros do processo atravs da anlise das caractersticas dinmicas dos sistemas. Varivel de processo (PV) a varivel medida do processo que se deseja estabilizar. Um exemplo de varivel de processo a temperatura que se mede de um sistema atravs de uma RTD ou termopar.

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Setpoint (SP) o ponto de funcionamento desejado para o sistema: ele costuma ser um valor pr-fixado pelo operador. Um exemplo de setpoint o valor que um operador estabelece de temperatura para uma seo industrial. Erro (E) a diferena que existe entre a varivel de processo e o setpoint, ou seja E = SP-PV. Varivel de controle (CV) o elemento que vai ser atuado pelo controlador para condicionar a varivel de processo ao valor indicado pelo setpoint. Um exemplo de uma varivel de controle uma resistncia que vai condicionar a temperatura. Distrbio ou rudo o sinal que tende a afetar de forma adversa o valor da varivel de controle. Sistema de controle em malha aberta o sistema no qual a ao de controle independente da sada, ou seja, a sada do controlador no tem efeito na ao de controle. Sistema de controle em malha fechada aquele no qual a ao do controle depende da sada. Neste caso, a sada sempre medida e comparada com a entrada por forma a diminuir o erro e manter a sada do sistema dentro do valor desejado. Realimentao uma caracterstica dos sistemas de controle em malha fechada e que permite comparar a entrada com a sada do sistema. Quando a realimentao se faz com o objetivo de eliminar o defasamento entre o valor desejado para o processo e o valor deste, diz-se que a realimentao negativa. Diz-se que um controlador est em ao direta quando um aumento na varivel de processo, em relao ao setpoint, provoca um aumento da sada de controle. Diz-se que um controlador est em ao inversa quando um aumento na varivel de processo, em relao ao setpoint, provoca uma diminuio da sada de controle. Veja a figura 1. Para ilustrar o funcionamento de um controle em malha fechada, considere-se um sistema que utiliza vapor quente para controlar a temperatura em um depsito. Observe a figura 2. A temperatura do depsito dever ser mantida em 150C (SP). Como a varivel temperatura est condicionada pelo tempo, chamada de varivel de processo (PV). A quantidade de vapor que entra no depsito para controlar a temperatura

F1. Controle em malha fechada.

F2. Controle.

chamada de varivel de controle (CV) e a vlvula que controla a quantidade de vapor, que entra no depsito para o aquecer, de elemento de controle. Se a temperatura lida do processo for inferior ao setpoint dado pelo operador, o controlador dar informao varivel de controle (CV) para abrir a vlvula, permitindo a entrada de mais vapor e, consequentemente, aumentar a temperatura dentro do depsito. Se a temperatura no for para o valor de setpoint desejado, o controlador repetir este processo at que a temperatura do processo (PV) esteja o mais prximo possvel do ponto desejado pelo operador (SP). A diferena entre a temperatura do processo e a temperatura que para ele se deseja designa-se por erro que, dependendo do estado da varivel de processo, pode ser negativo ou positivo.

Assim, se a temperatura do processo for superior ao valor desejado, o erro (E) negativo e vice-versa. Quando o erro igual a zero, diz-se que o processo est regulado. Um controlador pode ser caracterizado pelo seu sinal de sada. Desta forma iro abordar-se dois tipos de controladores: os discretos e os contnuos. Atente para a figura 3. Os controladores discretos tm sadas do tipo On/Off, ou descontnuas. Nos controladores contnuos o sinal de sada do tipo contnuo. Devido natureza do seu sinal, os controladores discretos produzem no sistema a controlar uma estabilidade condicionada, ou seja, o erro do sistema oscilar entre dois valores pr-determinados, criando, na estabilidade, uma senoide de amplitude reduzida.

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Este tipo de controlador o mais bsico de todos os controladores, uma vez que fornece somente sinais do tipo On/Off ao elemento de controle. Estes controladores so utilizados em sistemas onde o controle no tem de ser eficaz, por exemplo, na temperatura de uma habitao, onde atravs do termostato se insere um valor desejado para a temperatura (com um valor superior o aquecedor desliga-se, e com um valor inferior o aquecedor liga). Acompanhe a figura 4. Se o aquecimento tiver uma banda morta, significa que o termostato no acionar o aquecedor quando a temperatura descer imediatamente abaixo do setpoint, mas sim num valor abaixo. Se a banda morta do aquecimento for de 4C e o setpoint da temperatura for de 70C, o aquecimento s ligar abaixo dos 70C-2C=68C e s se desligar acima dos 70C+2C=72C. A ao da banda morta evita essencialmente o desgaste excessivo (liga/desliga) do elemento de controle que, neste caso, o termostato. O controlador acima referido tem uma ao inversa no processo, ou seja, quando a temperatura desce abaixo do setpoint ,menos a banda morta, o controlador aumenta a sua sada para 100% (On) e quando a temperatura sobe acima do setpoint mais a banda morta, o controlador diminui a sua sada 0% (Off). Veja a figura 5. Nos sistemas, quando se adiciona uma banda morta, para aumentar o tempo de vida til do termostato, o erro do sistema aumenta. Se a banda morta do sistema for diminuda, o erro do sistema tambm diminuir mas tornar o sistema mais oscilatrio, uma vez que o liga/desliga do sistema ter uma frequncia maior. Dever existir neste tipo de controladores um compromisso entre o erro provocado pela banda morta e a frequncia de ativao do elemento de controle neste caso, o termostato. Um controlador contnuo envia um sinal analgico para o elemento a controlar, para regular a varivel de processo. Nos sistemas com CLPs, o controlador contnuo ter de ter dispositivos especiais (cartas de entradas e sadas analgicas) com rotinas de programao especficas para controlar o processo.

F3. Controle discreto e controle contnuo.

F4. Controle do aquecimento da gua num termoacumulador.

F5. Anlise do controlador e varivel a controlar.

F6. Controlador proporcional.

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F8. Tipos de controle.

F7. Aquecimento e Arrefecimento.

F9. Controle de temperatura em malha fechada.

Os controladores contnuos podem controlar os processos de trs formas distintas: Controle Proporcional (P); Controle Integrativo (I); Controle Proporcional Integral (PI); Controle Derivativo (D); Controle Proporcional Integral Derivativo (PID). Estes trs modos de controle so tambm designados de aes de controle, cada uma delas reagindo de forma distinta ao erro presente nos sistemas. O controle proporcional ajusta a varivel de controle de forma proporcional ao erro. O controle integral ajusta a varivel de controle baseando-se no tempo em que o erro acontece. O controle derivativo ajusta a varivel de controle tendo como base a taxa de variao do erro. A combinao destes tipos de controle forma o controlador conhecido na indstria como PID. Quando o processo se desvia do setpoint, a varivel de controle executa um movimento brusco de On para Off, provocando uma oscilao. Para evitar este tipo de movimento foi desenvolvido um controlador proporcional ao desvio entre o setpoint e o valor do processo. Observe o grfico na figura 6.

F10. Controle em malha fechada.

O que o controle de temperatura?


Consiste em alterar a temperatura ambiente para a temperatura desejada atravs do: aquecimento ou arrefecimento. Acompanhe na figura 7. Mantendo, assim, a temperatura nos valores desejados. A seguir, apresentamos alguns tipos de controle na figura 8: de Malha Aberta e de Malha Fechada. No primeiro deles, o ajuste da varivel manipulada feito sem considerao do valor do processo. J, no segundo modelo sim, conforme esclarece o diagrama de blocos dessa figura.

Controle de Temperatura - Malha Fechada


A temperatura medida atravs de um sensor para obter o valor do processo (PV). O utilizador especifica qual a temperatura pretendida (SV), ou o Setpoint (SP). O controlador compara o SV com o PV e ajusta a sada atravs de um rel, contator ou SSR, atuando no processo (figura 9).

Controle em Malha Fechada


Observe a figura 10. Nesse diagrama bsico temos o elo de realimentao da temperatura real (PV) para a entrada do controlador atravs de uma sonda (sensor).

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F11. Processo a controlar.

F12. Controle do sistema.

Aplicaes para o Controle de Temperatura


Indstria Vidreira; Indstria de Plsticos; Padarias; Estufas Agrcolas; Indstria Qumica; Indstria Cermica; Etiquetagem; Indstria Automobilstica; Indstria do Papel; Indstria Alimentar; Indstria de Bebidas; Refrigerao.

Controle PID Descrio


Objetivo: Pretende-se aquecer e controlar a temperatura em 90 C, utilizando o controle PID do sistema descrito na figura 11. Para tal pretende-se utilizar o controlador de temperatura E5CN da OMRON. Veja a soluo esquemtica na figura 12, onde aparecem com destaque o sensor de temperatura e a sada do controle atravs dos contatos NC e NO de um rel. MA

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Modulao PWM nos Inversores de Frequncia


Este artigo abrange uma descrio da modulao PWM aplicada ao inversor de frequncia, buscando analisar os efeitos desta tcnica sobre a rede eltrica de alimentao do motor. A abordagem em questo realizada de maneira simplificada, visando um entendimento bsico sobre o assunto.
Paulo Antonio dos Santos e Denis F. Ramos da Universidade de Taubat - UNITAU Francisco Jos Grandinetti e Marcio Abud Marcelino da Universidade de Taubat - UNITAU Univ. Estadual Paulista - UNESP/FEG

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O que PWM? Revista Mecatrnica Fcil 45

CORTIZO, Porfrio C. Fontes de Alimentao CC-CA. Grupo de Eletrnica de Potncia da UFMG. Disponvel em: http://www.cpdee. ufmg.br/~porfirio /Fontes CC CA/ comando igbt.ppt Acesso em 30/04/11 FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY JR, Charles; UMANS, Stephen D. Mquinas Eltricas com Introduo Eletrnica de Potncia. 6 Ed. Porto Alegre: Bookman, 2006. POMILIO, Jos A. Conversores CCCA: Inversores Operando em Frequncia Constante. EE833 Eletrnica de Potncia, Mdulo 6, FEEC UNICAMP. Disponvel em: http://www. dsce.feec.unicamp. br/~antenor/ pdffiles/ee833/Mdulo 6.pdf. Acesso em 30/04/2011. Continua no fim do Atual 40 Mecatrnica artigo...::
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s inversores de frequncia constituem-se como grandes aliados no acionamento de mquinas eltricas. A evoluo tecnolgica deste equipamento contribuiu significativamente para torn-lo prefervel em diversas aplicaes. Uma tcnica muito utilizada na estrutura de funcionamento de um inversor para a regulagem da frequncia de operao a modulao tipo PWM, simples e eficiente para esta necessidade.

O link CC, formado por capacitores


para manter a tenso CC polarizada, relativamente constante e sem flutuaes; O estgio conversor CC-CA, formado por uma ponte de dispositivos de chaveamento (representados por chaves ideais na figura 1), para reproduzir o sinal CA. O conversor CC-CA operado por um mdulo de controle, que determinar a abertura e o fechamento das chaves para reproduzir o sinal CA. Neste momento, tambm possvel variar a frequncia do sinal de sada para regular a velocidade do MIT. Na prtica, as chaves ideais so substitudas por semicondutores de potncia que exercem a mesma funo de chaveamento, tais como tiristores, e transistores MOSFET ou BJT. O dispositivo mais utilizado para o chaveamennto o transistor bipolar de porta isolada, ou IGBT (do ingls Insulated-Gate Bipolar Transistor), que combina as caractersticas do BJT e do MOSFET. Os semicondutores comuns esto ilustrados na figura 2.

Inversor de frequncia
um equipamento destinado a realizar a converso de uma rede de corrente contnua (CC) para uma rede de corrente alternada (CA), com possibilidade de variao da frequncia do sinal. Esta variao muito utilizada para controlar a velocidade de motores CA, principalmente os motores de induo (MITs). O esquema bsico de um inversor trifsico est representado na figura 1. Observa-se a composio de trs estgios de potncia: O estgio conversor CA-CC, formado pela ponte retificadora a diodos;

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F1. Esquema bsico de um inversor de frequncia trifsico.

F2. Semicondutores utilizados em inversores

Os diodos conectados em paralelo com os dispositivos de chaveamento funcionam como proteo contra a circulao de correntes reversas no momento em que o dispositivo est no estado desligado, direcionando a passagem das correntes atravs dos diodos. O mdulo de controle enviar sinais na forma de trem de pulsos para comando do chaveamento dos transistores. Levando-se em conta que o MIT opera por uma corrente CA senoidal, a combinao de chaveamento adequada levar a reproduo desta corrente. Uma tcnica muito utilizada para a gerao dos pulsos de controle a modulao por largura de pulso, ou PWM (do ingls Pulse Width Modulation), descrita a seguir.

F3. Modulao PWM.

Modulao Tipo PWM


A modulao do tipo PWM consiste na gerao de um trem de pulsos de onda quadrada, porm com largura do pulso variada. Este tipo de modulao pode ser obtido atravs da comparao de um sinal senoidal e um sinal triangular. A figura 3 mostra o processo de obteno do PWM, utilizando um amplificador operacional para a comparao dos sinais comentados. Pode-se notar que a diferena entre os sinais senoidal e triangular produzir valores positivos e negativos ao longo do tempo. Pela caracterstica de funcionamento do amplificador operacional, uma diferena positiva ir lev-lo saturao no seu limite de tenso positivo, enquanto que uma diferena negativa levar saturao no seu limite negativo. As diferenas tm durao limitada pelas interseces das formas de onda. Portanto, tem-se como resultado um

trem de pulsos de amplitudes limitadas pela saturao do amplificador e largura limitada pela durao das diferenas, formando o sinal modulado PWM. Dos conceitos de telecomunicaes podese definir o chamado ndice de Modulao (M), dado pela razo entre a amplitude A M do sinal modulante (neste caso, o sinal senoidal), e a amplitude AP da portadora (sinal triangular em questo), definido pela equao 1: (1) M = AM AP

F4. Sinal PWM com fp=9fM.

O ndice de modulao dever estar na faixa entre 0 e 1, ou 0 e 100%. Valores superiores a 1 provocam a perda de amostragem do sinal, ou seja, a onda triangular no envolver toda a regio da amplitude da senoide, gerando um sinal PWM deficiente.

Uma condio para a modulao que a frequncia da portadora fP seja maior que a da modulante fM. No caso da figura 3, temse que a portadora tem frequncia trs vezes maior que a modulante. Pode-se melhorar a taxa de amostragem do sinal senoidal aumentando ainda mais a frequncia da portadora, obtendo uma modulao mais eficiente. A figura 4 apresenta um sinal PWM em que a frequncia da portadora de nove vezes a frequncia da modulante. Observa-se a melhora na taxa de amostragem.

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F5. Representao de uma fase de um estgio conversor CC-CA com BJTs.

F6. Funcionamento de uma fase do conversor. Observa-se que os pulsos de Q4 so invertidos em relao a Q1 para evitar a conduo simultnea dos transistores.

Controle PWM do Inversor


Cada dispositivo de chaveamento no conversor CC-CA do inversor receber um trem de pulsos PWM, seja na forma de tenso ou corrente, dependendo do tipo de dispositivo de chaveamento. Para o IGBT, por exemplo, necessita-se de uma tenso aplicada ao terminal de porta (gate) para que haja o chaveamento. Como exemplo, ser mostrado o controle PWM em um ramo do estgio conversor CC-CA, ou seja, em uma fase da alimentao do motor. Ser utilizado como elemento de chaveamento o transistor BJT (do ingls Bipolar Junction Transistor). A montagem deste circuito est mostrada na figura 5, com os transistores representados por Q1 e Q4 . De acordo com o funcionamento do BJT, na ausncia de pulsos, o transistor se comporta como uma chave aberta. A injeo de uma corrente no terminal de base (B), com tenso tipicamente superior a 0,7 volts, faz com que o dispositivo conduza uma corrente do terminal coletor (C) ao emissor (E). Com uma corrente de base elevada ocorre a saturao do BJT, fazendo a tenso entre os terminais coletor e emissor chegar a valores prximos a zero, e, neste caso, o dispositivo funciona como uma chave fechada. A resistncia R presente na base serve para controlar a intensidade da corrente injetada. A aplicao do sinal PWM sobre o transistor far com que ele opere abrindo e fechando alternadamente, com tempo de operao limitado pela largura de cada pulso. Como os dois transistores esto ligados em srie, a condio fundamental para operao manter Q1 aberto enquanto Q4 estiver fechado, e vice-versa. Se os dois transistores estiverem fechados ao mesmo tempo, haver uma ligao direta entre as tenses +VCC e

VCC do link CC, provocando uma corrente de sobrecarga no circuito e danificando os dispositivos. A figura 6 ilustra o funcionamento de um ramo conversor, mediante a injeo de sinal modulado nos transistores Q1 e Q4 . Aplica-se o trem de pulsos modulado em Q1 e o mesmo sinal comentado invertido e aplicado a Q4, de modo a manter a condio de funcionamento alternado dos transistores. Nota-se que, quando Q1 excitado pelo nvel positivo do pulso, comporta-se como chave fechada e deixa a sada do ramo igual +VCC , enquanto Q4 permanece aberto. Analogamente, quando excitado positivamente, Q4 entra no estado fechado, gerando VCC na sada, com Q1 aberto. Vale observar que a forma de onda da tenso de sada modulada, com nveis positivos devido a Q1 e nveis negativos devido aQ4 . Para os demais ramos do estgio conversor CC-CA, valem as mesmas caractersticas de funcionamento, sendo o detalhe de que devem estar defasadas de um ngulo de 120, por se tratar de um sistema trifsico. A sada em cada ramo do sistema corresponde tenso de fase. A tenso de linha da sada corresponde diferena entre duas das tenses de fase, exibida pela figura 7. Observa-se que a forma de onda obtida fica caracterizada por cada semiciclo da senoide, ou seja, para o semiciclo positivo os valores alternam entre 0 e +VCC , enquanto que para o semiciclo negativo h alternncia entre 0 e VCC .

Efeito Sobre o MIT


Nesta parte, ser analisado o comportamento da corrente eltrica devida tenso modulada sobre uma fase da alimentao do MIT, considerando-se uma ligao tipo

estrela para os terminais do motor. Este estudo ser auxiliado por computador, atravs de simulao do circuito no antigo software EWB, verso 4.1. Basicamente, um MIT, ou motor de induo trifsico, composto por uma parte fixa em forma de anel, o estator, que recebe a alimentao da rede eltrica, e por outra parte mvel em formato cilndrico, o rotor, posicionado interno ao anel do estator. Quando o estator alimentado, um campo magntico girante gerado e, da mesma forma que um m atrai um material metlico, o campo girante do estator atrai o rotor, fazendo-o girar no mesmo sentido. O modelo eltrico por fase do MIT representado por uma impedncia estatrica, com uma resistncia R1 e uma indutncia L1, uma impedncia rotrica, com uma resistncia R 2 e uma indutncia L2, e um ramo magnetizante, expresso por uma indutncia Lm. A figura 8-a destaca este modelo, observando que R 2 dividido pela grandeza s, chamada escorregamento, que expressa o percentual da diferena entre as velocidades angulares do estator e rotor. Se for desprezada Lm, pode-se representar o motor como uma resistncia total RT em srie com uma indutncia total LT, ou seja, um circuito R-L srie, conforme a figura 8-b. Baseado nesta situao, possvel obter a curva da corrente no motor devida tenso modulada, por fase. A figura 9 mostra as formas de onda de corrente para trs tipos de modulao em tenso. Para todos os casos, a tenso de pico modulada vale 200 V e o ndice de modulao utilizado no controle foi M=0,85. A resistncia total tem valor de 10 a indutncia 5 mH, valores tpicos de um motor de 7,5 HP. Em 9-a, tem-se a curva de corrente gerada por uma tenso

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F7. Representao da tenso modulada Vab. As tenses de fase Va e Vb esto defasadas de 120, com a tenso Vab = Va-Vb.

F8. Representaes de um MIT. Em (a), o modelo tpico; em (b), uma aproximao a um circuito R-L srie.

modulada com frequncia 60 Hz senoidal e 540 Hz triangular, ou f P =9f M. Para 9-b, foi aumentada a frequncia da portadora para 1,62 kHz, ou f P =27f M, e para 9-c a portadora passa a ter 14,6 kHz, ou f P =81f M. Em todos os casos a corrente teve valor de pico aproximado de 14,5 A. Pelas curvas representadas na figura 9, para cada pulso alternado, a corrente carregada e descarregada no circuito. Devido variao na largura de cada pulso, ora a corrente carrega mais e ora carrega menos. O resultado uma forma de onda com aparncia senoidal, devido modulao ter sido feita sobre uma senoide. notvel o fato de que, quanto mais for elevada a frequncia da portadora, mais a curva de corrente se aproxima de uma senoide perfeita, porm a frequncia mxima est limitada capacidade do dispositivo de chaveamento. Por exemplo, o limite de frequncia para um IGBT est em torno de 20 kHz. Vale observar, ainda, que quanto maior a frequncia da portadora, menor ser a largura dos pulsos. Verifica-se, tambm, que a frequncia da corrente de sada equivalente frequncia da modulante, ou seja, igual do sinal senoidal. Este fato comprovado ao medir-se o tempo de um ciclo completo da onda de corrente, neste caso em questo o valor encontrado foi de 16,3 ms, equivalente a uma frequncia de 60 Hz.

F9. Sinais de corrente de fase gerados no motor pela aplicao da tenso modulada. (a) fp=9fM. (b) fp = 27fM. (c) fp = 81fM.

Concluses
A partir do estudo realizado, pode-se observar que se torna relativamente simples variar a frequncia de alimentao da rede do motor CA utilizando a tcnica de modulao tipo PWM, variando a frequncia do sinal da modulante.Uma vez ajustada adequadamente a frequncia da portadora, produz-se

um sinal de corrente quase senoidal, porm deve ser observado o limite da frequncia de chaveamento do dispositivo semicondutor. Outro inconveniente o fato de que, tanto o sinal de tenso modulada como o sinal de corrente de sada no serem perfeitamente senoidais, implicando no aparecimento de harmnicas na rede. H opes de adquirir o inversor de frequncia com filtro de harmnicas instalado, para evitar que este rudo cause mau funcionamento nos demais equipamentos da mesma rede que alimenta o inversor. No h dvida sobre a enorme praticidade que os inversores de frequncia trouxeram ao mercado de acionamento de mquinas CA, consagrando-se como opo barata e conveniente. MA

...Continuao do Saiba Mais: RASHID, Muhammad H. Eletrnica de Potncia: Circuitos, Dispositivos e Aplicaes. So Paulo: Makron Books, 1999. WEG. Guia de Aplicao de Inversores de Frequncia. 2 Ed. Disponvel em http://www.mundo eletrico.com/ downloads/Guia_de _Aplicacao_ de_Inversores_de_Frequencia.pdf. Acesso em 17/01/2011.

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ferramentas

Identificao de Sistemas

na Otimizao do

Controle de Nvel em Regime No Linear


Para otimizar o controle de nvel em regime no linear podem-se empregar tcnicas, baseadas na teoria de identificao de sistemas, para buscar o modelo timo do regime de funcionamento. Em um sistema de tanques com transdutores de nvel e caudal, e com vlvulas e bombas monitorizveis e controlveis remotamente, implementaram-se algoritmos que permitiram obter, com alguns minutos de gravao, os modelos matemticos de cada regime de operao. A otimizao de controladores foi tambm feita e perfeitamente implementvel em ambientes industriais
Eduardo Pinheiro Octavian Postolache Pedro Giro Cesar da Costa

saiba mais

Aguirre, LA, Introduo Identificao de Sistemas:Tcnicas Lineares e No-Lineares Aplicadas a Sistemas Reais (2 Edio), UFMG. Ljung, L, System Identification - Theory for the User (2nd edition), PTR Prentice Hall, Upper Saddle River, EUA. Continua no fim do artigo...

m aplicaes industriais o controle de nvel de reservatrios frequentemente acumulado com o controle de outras variveis de interesse, como a temperatura ou o caudal. Os sistemas de controle com melhor desempenho esto dotados de capacidade para interpretar e prever os efeitos cruzados entre variveis. Esta tarefa complica-se especialmente em casos onde existem no linearidades importantes no processo, devendo-se para tal conseguir adaptar o controlador nova situao. Consequentemente, uma abordagem baseada em controle preditivo, em vez de puramente reativo, trar ganhos significativos no controle de um sistema no linear em que no se podem garantir condies de funcionamento.

Sistemas no lineares ou de modelao complexa, ou mesmo impossvel, so frequentemente sujeitos a tcnicas de identificao (Aguirre). Encontram-se exemplos de aplicao de algoritmos a sistemas variados desde avies (Narendra), a reatores (Gregorcic), at medidores de presso arterial (Pinheiro). Para otimizar o controle de nvel em regime no linear sem sobrecarregar os sistemas de controle, podem-se empregar tcnicas baseadas na teoria de identificao de sistemas, para buscar o modelo que melhor representa o regime de funcionamento do processo (Nelles). Partindo de um sistema de tanques com transdutores de nvel e caudal, e com vlvulas e bombas monitorizveis e controlveis remota-

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ferramentas
Nome Diagrama Box-Jenkins Descrio o modelo mais genrico possvel, onde se consideram funes de transferncia independentes para o rudo, e(k), e a entrada, u(k). Estas funes de transferncia, so da forma:

num processo com atraso k unidades temporais.

ARMAX

ARX

OE

polos e zeros podem ser totalmente distintos dos de G(z). A sigla ARMAX resume os conceitos mais importantes deste modelo, auto regression (pois os polos discretos tornam a sada presente dependente das sadas em instantes anteriores), moving average (se no existirem zeros temos um filtro de mdia mvel), extra input (entradas u(k) e e(k)) B(z) e C(z) so polinomios, o que faz com que o rudo e a entrada estejam sujeitos mesma dinmica, portanto, este modelo um caso particular do de Box-Jenkins em que o rudo e a varivel controlada tm os mesmos plos. O ARX uma simplificao do ARMAX considerando que o efeito do polinomio associado ao rudo no importante, ou seja, temos rudo aleatrio aplicado directamente dinmica do sistema. OE significa output error, sendo o significado deste nome bastante perceptvel, visto este modelo, ainda mais simples que o ARX, considerar que o rudo aleatrio est aplicado diretamente sada do sistema.

T1. Estrutura e caractersticas dos modelos mais estudados na identificao do sistema de tanques.

ultrapasse ou no um dado limite. Convm fazer uma limitao do ritmo de transio do sinal de entrada, de forma a adequ-lo s caractersticas do processo, e garantir que a sada ser representativa. Havendo uma estimativa para a frequncia mxima do processo, pode-se sobredimensionar uma frequncia de amostragem para garantir o cumprimento do critrio de Nyquist. possvel que a normal frequncia de operao do sistema DCS permita uma identificao correta. O pr-processamento dos dados refere-se a um conjunto de operaes que podem ser executadas sobre os dados adquiridos, de forma a melhorar os resultados obtidos com a aplicao dos algoritmos para extrao do modelo do sistema. Estas operaes incluem a remoo da mdia do sinal, filtragem de componentes ruidosas do espectro, entre outras.

mente, procedeu-se identificao do modelo que melhor representa o processo por injeo de rudo branco. Em seguida percorreu-se um largo espectro de regimes de funcionamento, bem como de perturbaes, para estimular as vrias no linearidades existentes, aplicando-se, para todos estes casos tambm, mtodos de identificao dinmica de sistemas. Para a aplicao das tcnicas de identificao de sistemas foi desenvolvido software prprio, comunicando em tempo real com os equipamentos por meio de uma placa (NI USB-6008, com 8 entradas analgicas de escala de tenso programvel e 2 sadas analgicas em tenso) ligada a um computador por USB. As entradas e sadas foram conectadas a hardware de condicionamento de sinal, permitindo a implementao dos algoritmos conhecidos. Um perodo de dez minutos de gravao foi suficiente para se obterem os modelos matemticos CRA e temporais de estrutura OE, ARX, ARMAX, BJ, de diferentes parmetros, correspondentes a todos os regimes de operao, pelo que a optimizao de controladores industriais por este mtodo pode igualmente ser conseguida em pouco tempo. Nas seguintes sees deste artigo mostraremos o sistema, discutindo as tcnicas implementadas, os resultados obtidos, as principais concluses e a forma de traduzir em benefcio para a indstria a aplicao da abordagem proposta.

Identificao de Sistemas
A identificao de um sistema real pode ser um processo interativo, onde se parte de alguns pressupostos para determinar um modelo do sistema, que pode ou no cumprir com os critrios de validao, devendo-se ento modificar os parmetros ou a estrutura do modelo, ou mesmo voltar fase de testes para obter novos dados experimentais, que permitam recuperar eventuais falhas. fundamental para a correta identificao do sistema obter um conjunto de dados vlido, portanto com uma frequncia de amostragem que respeite o teorema de Nyquist e com um nmero de amostras suficientemente elevado para ser representativo da resposta global do sistema. Com estes pontos cumpridos, ser determinante a obteno de um modelo com uma estrutura razovel, em termos de nmero de polos e zeros, face modelao previamente feita, e que verifique os critrios de validao da estimativa.

Obteno do modelo
Consoante se tenha um modelo feito medida ou um modelo genrico, teremos maior ou menor conhecimento a priori da relao entrada-sada do sistema. Utilizando as leis da fsica, podemos obter uma primeira aproximao da resposta do sistema, que nos permitir conhecer aproximadamente quais as frequncias prprias do sistema, qual o tempo de ensaio necessrio e quais os parmetros mais influentes na resposta. Genericamente os problemas de identificao podem ser categorizados como paramtricos ou no paramtricos (Lyung). Nos casos em que se est a lidar com problemas no paramtricos, existem diversos mtodos para adquirir um modelo do sistema ou de algumas das suas curvas caractersticas, desde os mais simples como a anlise transitria ou a anlise em frequncia, at aos mais elaborados como a anlise de correlao (CRA) ou a anlise espectral (SPA). Nos problemas paramtricos tambm existem diversos mtodos para extrair um modelo do sistema. Apresentam-se sucintamente na tabela 1 os modelos mais usados durante a experincia, notando-se que o ARMAX, ARX e OE podem ser vistos como particularizaes do de Box-Jenkins para casos especficos. Possuindo algoritmos de clculo diferentes e substancialmente mais rpidos.

Aquisio dos dados e prprocessamento


Os dados obtidos devem ter o mximo poder de descrio do processo, para tal usual colocar-se na entrada rudo branco, para excitar todas as frequncias do sistema. O procedimento mais comum consiste em forar a entrada a assumir um de dois valores, consoante o valor do rudo branco

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F1. Diagrama do sistema de tanques

F2. Fotografia do sistema de tanques ensaiado.

Validao do modelo
Aps a obteno do modelo, segue-se o processo de validao, atravs do qual se procuram descobrir eventuais lacunas ou limitaes, averiguar se h potencial para eventuais melhorias, ou se existem erros mais graves, ao nvel da desadequao dos dados obtidos, que obrigam a um maior retrocesso no plano de projeto. nesta fase de comparao que se vo quantificar os erros de estimao, por exemplo atravs da anlise de resduos. prtica banal a obteno do modelo utilizando apenas uma poro dos dados obtidos, para que a frao restante permita comparar a resposta do modelo e a do sistema real, averiguando se estamos prximos da soluo tima. Esta otimalidade da soluo pode ser definida como a que minimiza o erro quadrtico mdio, ou ainda acrescida de uma penalizao em funo da sua dimenso. Estas solues dizem-se regularizadas, e uma forma tpica a adio de um regularizador de Tikhonov, que permite optar entre a quantidade de erro e o custo, por exemplo combustvel ou comburente, que a soluo acarreta.

um transmissor Brukert 8032, do tanque 1 de tal forma que o nvel deste se pode supor constante. Contudo, as outras vlvulas de controle, Burkert 6213, vo tambm atuar dinamicamente sobre o sistema, e sero responsveis pela criao de outros regimes de funcionamento. Acresce que a ao da bomba uma fonte acrescida de no linearidades, devido ao fato de o tanque 1 ser fechado, pelo que a sua presso interna, registrada por transmissor Asco 8908, ser bastante voltil. Portanto, o tanque 1 no se poder considerar um referencial de estabilidade e as intricadas relaes entre os dois tanques vo ser fonte de no linearidades fortes.

onde u(k) o caudal de entrada, q(k) o de sada, e y(k) a altura da coluna de lquido no tanque. Aplicando a equao de Bernoulli superfcie do tanque e sada tem-se:

logo,

Modelao do sistema
Neste caso, possvel fazer a modelao, contudo, empregam-se algumas simplificaes das leis que regem o comportamento dos fluidos, ter de se supor a idealidade dos elementos, e ainda assim, haver que acertar numerosas constantes (da bomba, das vlvulas, dos tanques, dos fluidos), pelo que ser menos frutfero este trabalho do que a identificao. Considerando que o tanque tem capacidade C e que a resistncia que as vlvulas apresentam se reflete diretamente nos caudais, devido ao efeito integrador de caudal por parte do tanque, obtm-se uma funo de transferncia de primeira ordem:

Sistema de Tanques
No sistema de tanques mostrado nas duas figuras seguintes (1 e 2), pretendese identificar a influncia da vlvula V7 (a vlvula de controle de caudal entre tanques, Asco 203) no nvel do tanque 2, supondo que se tenha um abastecimento, medido por

Isto indica que, mesmo para o caso ideal em que o tanque 1 assumido de nvel constante, se obtm uma equao diferencial no linear, que mesmo assim no entra em conta com vrias no idealidades do sistema. A soluo desta equao, e do sistema que se obtm quando se junta a no estacionaridade do tanque 1, pouco prtica, e totalmente impossvel de ser extensvel com facilidade aos processos industriais. De fato, o processo onde se encontra o sistema de tanques bastante mais complexo, como se ilustra na seguinte figura 2, sendo a sua modelao completa um processo extremamente trabalhoso e complexo, em nada comparvel ao procedimento de identificar o sistema.

Procedimento experimental
Os dados podem ser adquiridos durante o normal funcionamento do processo, ou, adicionando perturbaes em forma de rudo branco e registrando a sada. Se estiver estabelecido um protocolo de comunicaes

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F3. Programa de Simulink para proceder identificao do sistema parando o processo.

com os aparelhos, ser bastante simples programar os passos necessrios para gravar os dados. Acrescente-se que os dados podem ser guardados para anlise e processamento offline, ou pode-se calcular os modelos durante a aquisio, enquanto a dimenso dos dados no introduza demoras na computao que interfiram na cadeia de comando. Dois softwares foram empregados para gerar o rudo necessrio, sendo igualmente fcil e vivel em ambos. Na figura 3 exemplifica-se com o cdigo composto em Simulink (Mathworks) para gerao e monitorizao dos sinais analgicos, rudo para a vlvula V7 e leitura do transdutor de presso. Dada a grande capacidade dos tanques, o perodo de amostragem aplicado foi de 3 segundos. Assim, diminui-se a quantidade de dados a processar, o que acelera significativamente alguns algoritmos, e a quantidade de rudo, embora mantendo a definio necessria. A identificao foi feita colocando o processo em torno dos vrios pontos de funcionamento, e iniciando a gravao em seguida. Para cada ponto de funcionamento os dados recolhidos constituram uma matriz de 184 valores, que se dividiu em dados de teste (1 a 93) e dados de validao (94 a 184). Efectuou-se a extrao da mdia como operao de pr-processamento, para normalizar os dados obtidos para vrios nveis e identificar-se apenas a dinmica.

Resultados da Identificao
Procedeu-se primeiro identificao do modelo para o caso mais simples, em que o tanque 1 apresenta um nvel constante de 60% e o tanque 2 ronda os 30%, com a bomba a velocidade constante e equilibrando o nvel do tanque 1. Em seguida, passaram-se por outros seis regimes de funcionamento, sujeitos a diferentes especificaes de nvel dos dois tanques e de funcionamento da bomba, para alm de diferentes perturbaes, pela diferente e aleatria atuao das vlvulas de purga, criando diferentes caudais de sada, para estimular as vrias no- linearidades existentes. Aplicaram-se para todos estes casos mtodos de identificao dinmica de sistemas, obtendo-se os modelos matemticos correspondentes, de tipo CRA e temporais de estrutura OE, ARX, ARMAX, BJ, de diferentes parmetros de ordem e atraso.

F4. Resposta ao degrau unitrio do modelo por correlao.

Primeiro ponto de funcionamento


Tendo-se j removido a mdia dos dados, efetuou-se a extrao do modelo por correlao (CRA) para obter uma estimativa do eventual atraso do sistema, atravs da resposta transitria ao degrau unitrio. Como ilustrado na figura 4, constatou-se que nestas condies o sistema apresenta um atraso de duas unidades de tempo. Sabendo que o processo apresenta um atraso de duas unidades de tempo, aproximou-se o comportamento com modelos de primeira e segunda ordem com um atraso

de duas unidades de tempo, para todas as estruturas atrs descritas, Box-Jenkins, ARMAX, ARX e OE. A adequao dos modelos, fit, foi estimada de acordo com a equao (1), uma mtrica habitual, onde se mede a melhoria conseguida por estimar y(k) com o modelo, , em vez de simplesmente tomar a mdia.

Todos os modelos de primeira ordem apresentaram graus de fit a rondar os 60%, excetuando-se o ARX com um fit de aproximadamente 47. Os modelos de segunda ordem (ordem das funes de transferncia que compem o modelo) com o mesmo atraso melhoraram muito o grau de aproximao das curvas aos dados

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experimentais de validao, tendo todos os modelos um fit a rondar os 81%. As estimativas dos modelos face aos dados reais apresentam-se na figura 5. Nessa figura verifica-se que os modelos de segunda ordem seguem muito mais proximamente a resposta real, de tal forma que quase impossvel distinguir diferenas entre eles. Nos modelos de 1 ordem a diferena mais notria. Efetuando a anlise de resduos, constata-se tambm que melhoria nos resultados no tempo ao aumentar de 1 para 2 ordem, acresce que no h overfitting. A componente dos dados que no explicada por alguns modelos, nomeadamente o OE a azul, continua a ser no correlacionado e passa a ser independente, portanto tem-se a melhor descrio dos dados possvel. A autocorrelao mostra que os resduos so no correlacionados, enquanto a correlao cruzada mostra que so independentes, estando-se em ambos os casos totalmente dentro do intervalo de confiana de 99% traado. Veja a figura 6. Abandonamos por isso a anlise dos modelos de 1 ordem, notando o fato de que nos modelos de 3 e superiores comea a haver overfitting aos dados, pois apesar de se melhorar muito pouco o fit, os resduos deixam de ser independentes. Isto , os modelos de ordem superior comeam a ter polos e zeros que no descrevem a dinmica do sistema. O mximo grau de fit possvel foi obtido por um OE de terceira ordem (81,8%) e um Box-Jenkins de quinta ordem (82,6%), ambos de atraso de duas unidades, quando um OE de segunda ordem apresenta um fit de 81,6%. Verifica-se portanto que o fit mximo dos dados ronda os 82, pelo que, um modelo OE de 2 ordem com um fit de 81,6 pode ser encarado como uma soluo bastante boa, visto ser um modelo bem simples com resultados equiparados aos mais elaborados. Os modelos de 2 ordem apresentam uma resposta ao degrau unitrio bastante semelhante, bem como o fit, mas a anlise de resduos revelou que o OE era o mais simples que respeitava os intervalos de confiana, pelo que foi este o escolhido (figura 7). Recorrendo a um pequeno abuso de notao, o modelo timo identificado apresenta a seguinte expresso de sada possuidor

F5. Estimativas dos modelos de 1 e 2 ordem (esquerda e direita respectivamente)


Ponto 2 Descrio Bomba ao mximo, tanque 1 80% e tanque 2 a 30% com purga forte. Bomba ao mximo, tanque 1 90% e tanque 2 a 60%, com purga pequena. Bomba em reposio, tanque 1 80% e tanque 2 a 60% com purga forte Bomba em velocidade baixa e irregular, tanque 1 a 60% e tanque 2 a 30% com purga forte Bomba em velocidade baixa e irregular, tanque 1 a 80% e tanque 2 a 60% com purga pequena. Modelo BJ de 4 ordem atraso 0

OE de 2 ordem atraso 2

OE de 4 ordem atraso 0

OE de 4 ordem atraso 1

BJ de 4 ordem atraso 0

T2. Estrutura e resumo das caractersticas dos modelos mais estudados

de margem de fase infinita e margem de ganho de 30,4 dB.

Restantes pontos de funcionamento


Foram identificados os melhores modelos de cada regime de funcionamento por intermdio do mesmo procedimento descrito em detalhe na seo anterior. Verificou-se uma grande disperso do tipo e ordem dos modelos timos. Os regimes de funcionamento analisados foram os que se apresentam na seguinte tabela 2, onde tambm se indica a funo de transferncia do modelo identificado para Y(z)/U(z).

Para que se possa constatar a grande diferena na resposta do sistema de tanques a estes vrios pontos de funcionamento, mostra-se a resposta ao escalo unitrio dos modelos de quatro regimes (figura 8). Verifica-se que mesmo em um sistema simples, as no linearidades presentes influenciam fortemente o comportamento do sistema, pelo que, quando existem desvios significativos do regime de funcionamento ser expectvel que todas as variveis se modifiquem, pelo que importante identificar o modelo timo, para que o controlador do processo possa ser otimizado.

Controle do Sistema
Os dados recolhidos dos modelos identificados mostram que apenas o regime de

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F6. Anlise de resduos dos modelos de 1 e 2 ordem (esquerda e direita). Os resduos de 2 ordem so independentes para todos os modelos, mas apenas o OE apresenta autocorrelao sempre dentro dos limites

funcionamento 1 apresenta boas caractersticas de estabilidade, devido a possuir um ganho estacionrio bastante baixo, de tal forma que nem existe cruzamento com os 0 dB, sendo a margem de fase infinita e a de ganho de 35 dB. Contudo, este caso uma exceo, a maior parte dos modelos apresentam margens de ganho bastante reduzidas, prximas dos 0 dB. Mais ainda, vrios modelos requerem que a ao de controle esteja durante algum tempo acima dos 100%, o que impraticvel para a vlvula, pelo que idealmente se deveria atuar tambm sobre outros elementos do sistema, como a bomba ou alterar o regime de funcionamento. Como o sistema tem estas caractersticas, no se podem colocar aes de controle muito fortes, para no desestabilizar o sistema, nem criar condies inalcanveis da ao de controle. A colocao de controle integral leva a que o erro de regime estacionrio seja eliminado, contudo isto conseguido com uma ao de controle que envia para a vlvula valores de 800%, o que no possvel, devido saturao do atuador em 100%. Mesmo no caso mais favorvel, o regime 1, a margem de ganho reduz-se de 35 para 9,73 dB e a margem de fase para 42,6, com uma resposta muito mais lenta (tempo de pico 24 amostras) e com uma sobre-elevao de 27%. Reduzindo o ganho da componente integral de 1 para 0,5 a sobre-elevao diminuir, para 5%, mas o tempo de pico, que coincide com o tempo

F7. Resposta ao escalo dos modelos de segunda ordem.

F8. Resposta ao escalo de quatro modelos timos.

de estabelecimento a 5% ainda mais lento, 42 amostras, como se ilustra na figura 9. Com a introduo de controladores com componentes integral, o sistema fica bastante lento e tambm oscilatrio, com aces de controle irrealizveis em permanncia (da ordem de 700%), pelo que qualquer opo com integrao no vivel. A adio de componente derivativa completamente contraindicada, dada a proximidade de vrios regimes da instabilidade. A nica opo possvel fazer o controle com controladores proporcionais apenas. Aumentando o ganho onde a margem de ganho grande, como no regime 1, e diminuindo onde a margem de ganho diminuta, como em todos os outros. Com este controlador consegue-se ter um maior

valor final da resposta do regime 1, abdicando de pouca margem de ganho e mantendo a caracterstica da resposta. Nos outros regimes, trata-se sobretudo de atenuao para garantir uma maior estabilidade sem que o real valor da ao de controle seja muito distante do alcanvel. A introduo de um controlador proporcional de ganho 1,15 no regime 1 no coloca o sistema em oscilao, apresenta uma pequena melhoria de desempenho, custa de uma reduo para 29,2 dB da margem de ganho e com a introduo de valores da ordem dos 110% durante alguns momentos, visvel na seguinte figura 10. Daqui conclui-se que o controle tradicional de um sistema fortemente no linear e com regimes de funcionamento to dspares est

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severamente limitado. Consequentemente, uma abordagem baseada em controle preditivo, em vez de puramente reativo, trar ganhos significativos no controle de um sistema no linear em que no se podem garantir condies de funcionamento. Em qualquer dos regimes, a implementao de tcnicas de identificao de sistemas, em menos de dez minutos de dados, permite determinar um modelo que representa fielmente o comportamento do sistema. Portanto, em vez de controle reativo com uma componente mnima de inteligncia e resultados medocres no desempenho do controlador, ser bastante melhor identificar o sistema, o que rpido e leve computacionalmente, para depois implementar uma estratgia de controle preditivo, seguindo a estrutura apresentada na seguinte figura 11.

F9. Resposta ao escalo (azul em baixo) e ao de controle (verde acima) com controlador I, resposta muito lenta mesmo com controle completamente irrealizvel.

F10. Resposta ao escalo (azul em baixo) e ao de controle (verde acima) com controlador P de ganho 1.15, a ao de controle quase totalmente realizvel.

Concluses
Identificou-se de um sistema de tanques real estando presentes fortes no linearidades. Os resultados apresentados ilustram a dificuldade em controlar um nvel num sistema com diversas fontes de perturbao e constrangimentos de funcionamento. Consequentemente, o sistema empregado emula bastante bem um sistema industrial real, comprovando que embora o controle seja difcil, sempre possvel identificar a dinmica do sistema para cada regime de funcionamento. Aps a aquisio de dados, comeou-se por utilizar o algoritmo CRA para verificar qual o atraso do sistema, analisando-se depois diversos modelos capazes de o descrever, Box-Jenkins, ARMAX, ARX e OE. Selecionou-se o OE na maioria dos casos, visto ser mais simples que os restantes e apresentar um grau de aproximao da mesma ordem de grandeza. A metodologia subsequente a esta escolha foi analisada em detalhe, sendo comparados diferentes modelos segundo a anlise de resduos e a qualidade da aproximao a dados de validao tambm gravados. Para os vrios regimes estudados foram escolhidos os modelos mais representativos. Sendo sempre suficiente o perodo de gravao de 10 minutos, para um perodo de amostragem de 3 segundos. Os modelos com representao tima de cada regime so de tipo e ordem diversa, o que uma consequncia das no linearidades do sistema.

F11. Estrutura de controle preditivo onde com a qual a identificao de sistemas permite otimizao do controlador.

A implementao de controladores do processo dependente do regime de funcionamento, pelo que se constatou ser difcil afinar um controlador para todos os regimes de funcionamento, sobretudo porque vrios esto nas imediaes da instabilidade. Assim sendo, como os modelos so boas representaes do sistema, a otimizao do controlador passa pela implementao de uma estrutura de controle preditivo, a qual pode identificar o modelo do processo em pouco tempo e assim garantir a melhorias na resposta do sistema.

...Continuao do Saiba Mais: Gregorcic, G, Lightbody, G, A Comparison of Multiple Model and Pole-Placement Self-Tuning for the Control of Highly Nonlinear Processes, Anais da 11th Irish Signals and Systems Conference, Dublin, Irlanda, 303-311. Ljung, L. Glad, T. Modeling of Dynamic Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, EUA. Narendra, KS, Balakrishnan, J, Ciliz, MK, Adaptation and Learning Using Multiple Models, Switching and Tuning, IEEE Control Systems Magazine, Junho 1995, 37-51. Nelles, O, Nonlinear System Identification, Springer, Berlim. Ogata, K, Modern Control Engineering (4th Edition), Prentice Hall, Englewood Cliffs, EUA. Pinheiro, E, Postolache, O, Modelling of Oscillometric Blood Pressure Monitor - from white to black box models, Recent Advances in Biomedical Engineering, GR Naik (Ed.), In-Tech,Viena, ustria.

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