PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DE GOIS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DISCIPLINA: ELETRNICA BSICA

TRABALHO SOBRE AMPLIFICADORES OPERACIONAIS

NOME: WELLYTON DE LIMA JACINTO MATRCULA: 2009.1.038.0061 PROF JOO MORAIS ARAGO

GOINIA 2011

1- Introduo
O amplificador operacional, abreviadamente AmpOp, um dos componentes eletrnicos mais versteis atualmente ao dispor dos projetistas de circuitos. O AmpOp basicamente um dipositivo cuja excelncia dos parmetros o fazem assemelhar a um amplificador de tenso ideal. O AmpOp ideal constitui uma modelizao simplificada dos amplificadores reais atualmente existentes no mercado. O AmpOp ideal caracteriza-se pelos seguintes parmetros: ganho de tenso infinito, resistncia de entrada infinita, resistncia de sada nula e inexistncia de qualquer limitao em frequncia ou amplitude. O AmpOp ideal encontra-se na origem dos operadores curto-circuito virtual e massa virtual. Com base no AmpOp podem construir-se amplificadores de tenso cujo ganho apenas funo do cociente entre resistncias, amplificadores soma e diferena, circuitos integradores e diferenciadores, filtros, conversores corrente-tenso e tenso-corrente, conversores de impedncias, retificadores de sinal, comparadores de tenso, etc. Na prtica o desempenho dos AmpOps degradado por um conjunto de no idealidades inerentes estrutura interna e ao tipo de dispositivos eletrnicos utilizados na sua construo. As limitaes mais relevantes so o ganho e a largura de banda finita, a taxa de inflexo mxima da tenso na sada, os valores no infinitos e no nulo das resistncias de entrada e de sada, respectivamente, o ganho de modo comum, as tenses de saturao na sada e a gama de modo comum do sinal na entrada, a tenso de desvio e as correntes de polarizao. Aproximadamente 1/3 dos CIs lineares so Amplificadores Operacionais (AmpOp). Isso decorre da necessidade de se ter um circuito amplificador de fcil construo e controle, e de boa qualidade. Os Amp Op so amplificadores que trabalham com tenso contnua to bem como com tenso alternada. As suas principais caractersticas so: - Alta impedncia de entrada - Baixa impedncia de sada - Alto ganho - Possibilidade de operar como amplificador diferencial O amplificador operacional sem dvida um dos componentes mais utilizados em circuitos e sistemas analgicos. A simplicidade de utilizao, as elevadas funcionalidade e desempenho e o enorme mercado conduziram as empresas fabricantes ao desenvolvimento de uma gama variadssima de componentes alternativos, visando essencialmente satisfazer de forma abrangente os requisitos particulares das diversas aplicaes possveis. No querendo, nem podendo, ser exaustivo na sua classificao, pode no entanto dizer-se que hoje em dia existem largas centenas de componentes distintos, agrupados pelos fabricantes em classes de aplicaes cujo nmero ascende, tambm ele, a uma a duas dezenas. Uma classificao grosseira permite-nos distinguir quatro classes principais de aplicaes:

processamento de sinal, incluindo a prpria amplificao;

amplificao de instrumentao, essencialmente em sistemas de condicionamento e digitalizao de sinais provenientes de sensores; seguimento de tenso (os buffers), em que se incluem as aplicaes de ataque a linhas ou cabos coaxiais, de isolamento entre circuitos, de amostragem e reteno de sinais, etc.; comparao de tenso.

Por exemplo, a empresa Texas Instruments distingue no seu catlogo duas grandes classes de componentes amplificadores operacionais e comparadores de tenso identificando depois na primeira oito subclasses, designadamente de (1) preciso, (2) de uma s tenso de alimentao, (3) de elevada gama de sinal (coincidente com as tenses de alimentao), (4) de baixo rudo, (5) de baixa tenso de alimentao, tipicamente 3 V, (6) de alta frequncia, (7) de baixo consumo de potncia e (8) de elevada temperatura, num total de mais de trezentos componentes distintos (incluindo as variedades com 1, 2 ou 4 componentes no mesmo encapsulamento). Um outro exemplo, o catlogo da empresa Precision Monolithics Inc. distingue trs grandes classes de componentes amplificadores operacionais e seguidores de tenso (buffers), amplificadores de instrumentao, e comparadores de tenso prosseguindo depois com uma classificao mais fina das diversas variantes.

2- Smbolo
Um amplificador analgico sempre representado como um tringulo em que um dos vrtices a sada. O desenho abaixo mostra o diagrama esquemtico de um Amplificador Operacional com seu modelo mais usual, onde se v uma resistncia de entrada (Ri) e um circuito de sada representado pelo equivalente Thvenin. Neste esquema, a fonte Vth dependente da corrente atravs de Ri, e Rth representa a impedncia de sada do amplificador.

Captulo 3 - Circuitos lineares bsicos

A anlise de circuitos lineares com Amp ops muito simplificada quando se supe um amp op ideal. Nesse caso, e considerando o fato de o circuito ser linear, na anlise podem se aplicar os teoremas como as leis de Kirchhoff, o teorema da superposio, o teorema de Thvenin, etc.

3.1- O Amplificador inversor

Um dos circuitos com opamp mais comum o amplificador inversor, o amplificador inversor possui o seu sinal de sada defasado em 180 em relao ao sinal de entrada. Segue na figura um modelo deste amplificador.

Sendo a corrente na entrada inversora ii = 0, a corrente i em R1 a mesma que em R2. Por outro lado, se vd = 0, ento v- = v+ = 0, porque a entrada no inversora est ligada massa (potencial nulo). Com base nestas dedues possvel calcular o valor de i em R1 e em R2, o que nos permitir determinar A.

O sinal deve-se ao facto de que o sentido da tenso vo (da sada para a massa) ser inverso do sentido da corrente i em R2. Igualando as duas expresses de i, pode obter-se A.

Exemplo numrico : R1 = 47 k e R2 = 100 k

A tenso de sada cerca do dobro da tenso de entrada. Para obter outro valor, basta alterar os valores das resistncias. O sinal significa que a sada e a entrada esto em oposio de fase. Se a tenso de entrada for, por exemplo, 0,5 V, a tenso de sada vo = A x vi = (-2,1) x 0,5 = - 1,05 V. Quando o amplificador operar com corrente de polarizao relativamente altas, da ordem de micro ampres (opamp em tecnologia bipolar) deve se fazer o uso de resistor na entrada positiva do amplificador, para minimizar o efeito da corrente de polarizao.

3.2 - O Amplificador no inversor

O amplificador no inversor, como o nome mesmo diz, um amplificador no qual a tenso de sada (Vs) est em fase com tenso de entrada (Ve). A Figura mostra o circuito bsico.

Figura: Amplificador inversor - circuito bsico

3.2.1- Ganho de Malha Fechada (com Realimentao)

A deduo pode ser feita da mesma forma que foi feita para o circuito inversor Novamente teremos um circuito estabilizado onde o ganho s depender de resistores externos (R1 e R2). 3.2.2- Impedncia de Entrada com Realimentao (Rif) muito alta, onde Ri a resistncia de entrada em malha aberta e AV o ganho em malha aberta (obtido do manual) 3.2.3- Impedncia de Sada com Realimentao (Rof) muito baixa sendo dada por:

onde RO a resistncia de sada em malha aberta (obtido do manual) e AV o ganho em malha aberta.

Algumas consideraes sobre os amplificadores operacionais reais

Ganho de tenso. Este parmetro tem seus valores reais que vo desde alguns poucos milhares at cerca de cem milhes em amplificadores operacionais sofisticados. Normalmente, A o ganho de tenso diferencial em corrente contnua.

 Tenso de "offset" - A sada de um amplificador operacional ideal nula quando suas entradas esto em curto circuito ou V+ - V- = 0. Nos amplificadores reais, devido principalmente a um casamento imperfeito dos dispositivos de entrada, a sada do amplificador operacional pode ser diferente de zero quando ambas as entradas esto no potencial zero. Significa dizer que h uma tenso C.C. equivalente, na entrada, chamada de tenso de "offset". O valor da tenso de "offset" nos amplificadores comerciais est situado na faixa de 1 a 100 mV. Os componentes comerciais so normalmente dotados de entradas para ajuste da tenso de "offset". Largura da Banda - Nos amplificadores reais, esta frequncia pode estar na faixa de 1 kHz at 100 MHz. Muito importante nos amplificadores operacionais a faixa de passagem a plena potncia. Essa faixa de frequncias definida como aquela em que uma onda senoidal pode ser obtida na sada sem distoro aprecivel. Geralmente a faixa de passagem plena potncia especificada a uma dada sada, tipicamente 10 V. De modo geral o ganho de um circuito de um circuito que utiliza um Amp Op reduzido conforme a figura abaixo. Observe na figura que quanto maior o ganho requerido, menor a faixa de frequncias em que o Amp Op mantm suas caractersticas de ganho.

Fig. Mximo ganho de tenso de um Amplificador Operacional em funo da freqncia do sinal de entrada. Impedncia de entrada - nos amplificadores operacionais reais ela no infinita, mas da ordem de 108 em operacionais monolticos, da ordem de 1012 em operacionais com entradas dotadas de FET Impedncia de sada - no nula, nos operacionais mais comuns os valores podem ir de alguns ohms a cerca de 3 k. Ainda que se v trabalhar com Amp Op reais, as caractersticas ideais do Amp OP nos permitem usar duas regras a fim de entender o funcionamento de circuitos baseados em Operacionais, as chamadas regras de ouro:

1. A sada tenta fazer tudo o que necessrio para fazer a diferena de tenso entre as entradas zero. [em um circuito com realimentao, a sada olha os terminais de entrada e varia a tenso nos terminais de sada modo que a rede externa de realimentao traga a entrada diferencial para zero, se possvel.] 2. A entrada no exige nenhuma corrente [Idealizao a partir do fato de que a Zent(impedncia de entrada) de um Amplificador Operacional ideal infinita.]

4- Buffer (Seguidor de Tenso)

Um Buffer ou seguidor de tenso tem trs caractersticas:

Altssima impedncia de entrada, Impedncia de sada muito baixa e Ganho unitrio.

A principal aplicao dos Buffers como elemento "casador" de impedncia e como interface entre circuitos que consomem corrente e circuito que no dispe de capacidade de corrente. Um circuito de buffer fornece um meio de isolar o sinal de entrada de uma carga, por meio de um estgio de ganho unitrio, sem inverso de fase ou polarizao, agindo como um circuito ideal de impedncia de entrada muito alta, e baixa impedncia de sada. A Figura mostra o circuito do Buffer com AO. Podemos identificar neste, o amplificador no inversor no qual R2=0 e R1 infinito de forma que considerando a expresso do ganho do amplificador no inversor obtemos Avf=1.

Figura: Circuito de um Buffer (seguidor de tenso) usando AO A seguir sero descritos alguns circuitos tpicos com Amplificadores Operacionais. Circuitos lineares, como os amplificadores inversor, no inversor e o conversor tenso/corrente alm de circuitos no lineares como Integradores e diferenciadores.

5- Amplificador de soma
Outra aplicao bastante comum com o opamp o amplificador de soma de tenses ou amplificado somador. A Figura abaixo mostra a sada como sendo a soma de trs entradas, cada uma multiplicada por um fator diferente.

Um caso particular fazer R1= R2 = R3 =R, assim V0 = - Rf/R(V1+ V2+ V3) Uma aplicao para tipo de circuito seria por exemplo, na mixagem de sinais de udio.

6- Amplificador somador inversor

O circuito seguinte mostra um somador inversor de duas entradas, mas poderia construir-se outro com mais entradas de modo anlogo. Analisando-se o circuito, observa-se que semelhante a um amplificador inversor. A diferena est em apresentar duas entradas no lugar de uma s. Pode determinar-se a tenso vo de sada em funo das tenses de entrada v1 e v2 de forma anloga ao que se fez para o amplificador inversor.

Note-se i a soma das correntes i1 e i2 e recorde-se que a corrente na entrada inversora 0, pelo que a corrente em R tambm i. Alm disso, recorde-se que a entrada inversora est ao potencial zero.

Relacionemos vo com i :

Igualando as duas expresses de i obtm-se vo :

Exemplo numrico : R1 = 15 k ; R2 = 27 k ; R = 100 k ; v1 = - 2 V ; v2 = 3 V O valor de vo ser :

7- Amplificador de diferena
Este amplificador pode ser utilizado quando a informao que se deseja extrair est na diferena de duas tenses.

Normalmente, os resistores Rf1 = Rf2 = Rf e Re1 = Re2 = Re , assim V0 = Rf/ Re (V2 V1) Como na prtica a diferena de tenso entre V2 e V1 muito pequena, se existe um sinal de modo comum, isto V2 + V1 0, um cuidado especial deve ser tomado no casamento dos resistores. Quando este o caso comum substituir o resistor Rf2, por um resistor em srie com um potencimetro de ajuste (trimpot). O valor deste resistor de ser igual ao valor nominal de Rf menos duas vezes a tolerncia e o trimpot deve ser igual duas vezes o valor da tolerncia. O principal inconveniente deste amplificador a sua baixa impedncia de entrada.

8 - Ganho com mltiplos estgios

Como o produto ganho banda de um amplificador com opamp constante e aproximadamente igual ao produto ganho banda do opamp, as vezes um s estgio de ganho no fornece o ganho e a banda necessria para a atingir as especificao do projeto. Uma possvel soluo seria cascatear vrios estgios para alcanar a especificao desejada. A figura mostra uma conexo com dois estgios.

9- Amplificador de instrumentao
O amplificador operacional muito empregado em circuitos de instrumentao, tais como voltmetros dc ou ac. Dentre estes o mais importante certamente o amplificador de instrumentao. Um circuito que fornece uma sada baseada na diferena entre duas entradas (vezes um fator de escala) uma alta impedncia de entrada e uma alta rejeio a sinal de modo

comum considerado um amplificador de instrumentao. Uma das configuraes clssica o circuito formado por trs opamp como mostra a figura abaixo. O resistor RG ajusta o ganho do amplificador e o resistor RCM maximiza a CMR. Os dois opamp de entrada fornecem todo o ganho diferencial e o opamp de sada (amplificador de diferena) converte a diferena de tenso em uma sada simples rejeitando o sinal de modo comum.

deixado como exerccio para mostrar que Vsd = V0d = (1+ 2Rf/RG)Vd e V0c = AcVsc = AcVc V0 = (1+ 2Rf/RG)Vd + AcVc Portanto, a rejeio de modo comum deste amplificador igual CMRR = (1+2Rf/RG)/Ac

10- Algumas consideraes sobre resistncia em relao a frequncia

Quando uma resistncia opera com altas frequncias surgem efeitos no desejados, para frequncias baixas (<100kHz) a indutncia se comporta como um curto circuito e o condensador como um circuito aberto, tendo assim uma resistncia pura. A medida que a frequncia aumenta (>100kHz), aparecem os efeitos das reatncias capacitivas e indutivas, e dependendo de seus valores, a resposta em alta frequncia de um circuito poder sofrer distores. Em uma situao ideal deveramos ter uma resistncia constante para qualquer frequncia. Tratando-se de circuitos com amplificadores operacionais, adota-se como regra pratica a utilizao de resistncias entre 1K a 100K. Esta a banda mais conveniente para frequncias de trabalho inferiores a 100kHz, por ser inconveniente no caso de efeitos das reatncias. Se a frequncia da ordem de 1MHz, a banda preferencial se reduz sendo de 1K a 10K. Quanto maior a frequncia de operao mais estreita ser a

banda de valores para resistncia R. Ter uma resistncia grande que deixa trabalhar com frequncias elevada no precisamente uma situao favorvel dentro de um projeto. Na maioria das aplicaes praticas , frequncias inferiores a 100KHz intervm, o que permite uma grande flexibilidade na escolha das resistncias eltrica.

11 Amplificador de CA com amplificador operacional

Em ocasies em que se necessita bloquear a componente CC de um sinal e amplificar somente a componente CA, estes amplificadores de CA conseguem facilmente a partir de suas configuraes. Para obter um amplificador de CA inversor preciso aumentar a capacidade dos condensadores C1 e C2 presentes na entrada e sada de um amplificador inversor, como indica a figura abaixo. Observe que a polarizao da entrada inversora garantida pela malha de realimentao.

conveniente projetar o circuito da figura acima de modo que os condensadores C1 e C2 no apresentem reatncias considerveis. Para isso pode adotar para R1 um valor de aproximadamente 10 vezes maior que a reatncia capacitiva de C1. Assim:

A equao abaixo permite-nos obter C2 conhecendo a frequncia f e a resistncia R1;

Na figura abaixo, h um amplificador CA no inversor. Nele necessrio incluir a resistncia R2 para garantir o retorno a terra da corrente continua CC e a conseguir a seguinte polarizao de entrada no inversora, j que C1 impede que efetue atravs da fonte de sinal Vp. Este retorno fundamental para gerar a polarizao da etapa diferencial de entrada e sua omisso impedir o correto funcionamento do circuito.

12- A distribuio de correntes em um circuito com amplificador operacional

Captulo 4 - Diferenciadores, Integradores e Controladores

Os amplificadores operacionais podem ser utilizados para implementar funes de d operadores, tais como, (operador diferencial) e (operador integral). Estes circuitos dt so muitos utilizados em malha de controle PID (Proporcional integral derivativo).

4.1- O Amplificador inversor generalizado O amplificador em que as resistncias de entrada e realimentao so substitudas por impedncias, em que Z1 e Z2 representam associaes de resistncias e capacitores(condensadores), raramente so includas impedncias.

Para o circuito anterior, tm-se a relao do amplificador inversor estudado no capitulo 3.

4.2- Diferenciador
O circuito bsico de um diferenciador com amplificador operacional est mostrado abaixo. Onde o sinal de sada proporcional a variao de sinal de entrada do amplificador operacional. Note que o capacitor C trocou de posio com o resistor R.

O ganho do amplificador operacional diferenciador bsico, possui o seu mdulo igual a:

Da figura, temos:

V0 Ri Q dQ CdVe , Ve ; onde i C dt dt
Portanto:

V0

RCdVe dt

Como exemplo, se aplicar um sinal triangular simtrico a entrada de um diferenciador, o sinal de sada ser no formato retangular. O sinal triangular de entrada do diferenciador pode ser visto como um conjunto de rampas ascendentes e descendentes, cujas derivadas so constantes, formando um sinal de sada no formato de retngulo, com valores de constante positiva, constante negativa e zero.

Na prtica, devido a dependncia do ganho de malha aberto do amplificador operacional diminui (tipicamente -20dB/dcada) para evitar picos na resposta em altas freqncias ou instabilidades, um resistor que limita o ganho em altas freqncias colocado em srie com o capacitor C. A figura abaixo mostra o diferenciador prtico.

O ganho do amplificador operacional diferenciador prtico, possui o seu mdulo igual a:

Por meio desta equao, visto que o ganho se estabiliza com o valor da relao entre a resistncia de alimentao e a resistncia de entrada do circuito (em mdulo) quando a frequncia cresce indefinidamente. Logo em altas frequncias o diferenciador se comporta como um amplificador inversor. J que tem em conta, que os rudos de alta frequncia no afetam demasiadamente o circuito. Na pratica podemos estabelecer um valor limite de frequncia inferior pelo qual o circuito se comporta como diferenciador e um limite de frequncia superior onde atua fundamentalmente como amplificador inversor. Esta frequncia, exatamente a frequncia de corte da rede de retardo do diferenciador,

Finalmente, o amplificador operacional diferenciador ser de maior preciso, se as seguintes condies forem impostas ao projeto:

Sabe-se, que a constante de tempo da rede de retardo da entrada dever ser muito menor (10 vezes a menos) que o perodo do sinal aplicado, e o ganho em altas frequncias estabilizara em torno de dez. A condio (b) do quadro opcional e pode no ser adequada ao circuito, j a condio (a) fundamental e deve ser aplicada.

4.3- Integrador
um dos circuitos mais importantes com amplificadores operacionais. No apresenta os problemas do diferenciador e mais utilizado na prtica. O circuito bsico de um integrador com amplificador operacional est mostrado abaixo.

Da figura, temos:
i Ve R Q , onde Q = idt = Ve/R dt C

V0

Portanto: V0 = -1/RC Ve dt O ganho desta configurao bsica representado pela frmula:

Nota se que o ganho inversamente proporcional a frequncia, o que faz que o circuito no seja to sensvel a rudos de altas frequncias como a configurao do circuito diferenciador Como exemplo da transformao do sinal neste tipo de circuito, quando se aplica um sinal de entrada no formato de uma onda retangular, obtm se um sinal de sada como formato de uma onda triangular, fazendo o processo inverso do circuito diferenciador. Ou seja se o sinal de entrada for constantes em certos intervalos de tempo, o circuito o transforma em um sinal de sada varivel nos mesmos intervalos de tempo.

Na prtica, devido a corrente de polarizao e tenso de offset diferentes de zero, um resistor que limita o ganho em DC colocado em paralelo com o capacitor C. A figura abaixo mostra o integrador prtico que permite a estabilizao do ganho, quando se tem um sinal de entrada de baixa frequncia.

O ganho do integrador prtico igual a:

Resumindo, o comportamento do circuito varia conforme a frequncia do sinal aplicado:

E as condies que permitem melhorar a resposta deste circuito, so:

Onde T o perodo do sinal aplicado. A condio (a) fundamental para o funcionamento do circuito, e a apesar de uma boa estabilizao do circuito, pode considerar a condio (b) como opcional no projeto.

4.4- Controlador
A busca da qualidade, eficincia e preciso nos processos industriais, exige sistemas de controle em malha fechada sem a presena do operador humano, os quais so chamados de Controladores Automticos. Quando se tem a comparao do valor atual da varivel de sada de um sistema com um valor de referncia desejado, gera-se um sinal de erro. Para tanto, este sinal de erro produz um sinal de controle que dever agir no sentido de minimizar o erro ou at mesmo anul-lo. A partir dessa premissa, tem-se a chamada Ao de Controle. Os controladores industriais analgicos so classificados de acordo com a ao de controle que executam. Esta classificao mostrada a seguir. -OFF;

-Integrais; -Derivativos; -Integrais-Derivativos.

O controlador automtico formado pelo detector de erro e um amplificador, cuja funo transformar o sinal de erro, que de baixa potncia em um sinal de potncia um pouco mais elevada. O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de que a sada da planta se aproxime do valor de referncia. Em um sistema de controle tipo Liga-Desliga (ON-OFF), o elemento de atuao possui apenas duas posies, ou seja, o dispositivo fornece apenas dois valores na sada. A grande utilizao deste tipo de controlador pode ser justificada pela simplicidade da sua construo e pelo seu baixo custo.

O controlador Liga-Desliga pode ser equacionado da seguinte forma. Seja u(t) o sinal de sada do controlador e e(t) o sinal de entrada. O sinal de sada u(t) permanece no valor mximo ou mnimo, dependendo se o valor do erro positivo ou negativo, de tal forma que:

Este tipo de funo pode ser implementada como um simples comparador ou mesmo um rel fsico. Note que neste caso teramos uma inconsistncia em zero e, na presena de rudos, teramos chaveamentos esprios quando o sinal e(t) for prximo de zero. Para evitar este tipo de problema, utiliza-se na prtica o que chamamos de controlador liga-desliga com histerese mostrado na figura.

Com este tipo de controlador temos o seguinte comportamento:

u(t) =U1, necessrio que o valor de e(t) desa abaixo de para que haja um chaveamento para U2. u(t) =U2, necessrio que o valor de e(t) ultrapasse o valor de para que haja um chaveamento para U1. A curva de resposta em malha fechada e o respectivo sinal de controle para um sistema com controlador liga-desliga com histerese. Em regime permanente, a sada do sistema apresenta uma oscilao em torno do valor de referncia. Este fato denota a baixa preciso obtida com este tipo de controlador. A amplitude e a freqncia da oscilao so funes do intervalo. A determinao do intervalo deve ser feita levando-se em considerao a preciso desejada, os nveis de rudo e a vida til dos componentes. A ao de controle liga-desliga possui limitaes no que diz respeito ao comportamento dinmico e em regime permanente do sistema em malha fechada. Suas aplicaes restringem-se a sistemas onde no necessrio preciso nem um bom desempenho dinmico. Como exemplos corriqueiros de aplicao deste tipo de controle tm: termostato da geladeira, controle de nvel d'gua a partir de "bias". Em um controlador com ao de controle proporcional a relao entre a ao de controle u(t) e o erro de atuao e(t) dado por: = ou expresso na varivel de Laplace como: = onde Kp denominado constante proporcional. A resposta de um sistema considerando-se a aplicao de uma ao proporcional. Note que, quanto maior o ganho Kp menor o erro em regime permanente, isto , melhor a preciso do sistema em malha fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho, entretanto nunca conseguiremos anular completamente o erro. Por outro lado, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria dos processos fsicos, o aumento excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema instabilidade. Para um controlador, cuja ao de controle integral a sada do controlador u(t), varia com um taxa proporcional ao sinal de erro atuante. Se o sinal de erro atuante nulo, significa que a taxa de variao do sinal de sada do controlador nula, portanto u(t) Constante. Por outro lado, como a sada no pode variar instantaneamente, a ao integral afeta a dinmica do sistema. Vale salientar que o erro de regime estacionrio pode ser melhorado posicionando-se um plo em malha aberta na origem, uma vez que este posicionamento aumenta o tipo de sistema em uma unidade. Os circuitos ativos podem ser utilizados para posicionar plos na origem. Com um sistema operado com uma resposta transiente desejvel gerada pelos plos em uma malha fechada. Para se melhorar o erro de regime estacionrio sem afetar a

resposta transiente, primeiro se adiciona um plo na origem visando aumentar o tipo do sistema. Para resolver o problema, adiciona-se tambm um zero prximo do plo na origem. Assim as contribuies angulares do zero do compensador e do plo do compensador se cancelam. Com isso o ganho requerido no plo dominante aproximadamente o mesmo de antes da compensao, uma vez que a relao entre os comprimentos do plo do compensador e do zero do compensador aproximadamente unitria. Dessa forma melhora-se o erro de regime estacionrio sem afetar apreciavelmente a resposta transiente. Um compensador com um plo na origem e um zero prximo do plo chamado de compensador integral ideal. A resposta transiente de um sistema pode ser selecionada escolhendo-se uma localizao apropriada no plano s para o plo em malha fechada. Se este ponto estiver sobre o lugar geomtrico das razes, ento um simples ajuste de ganho suficiente para atender s especificaes da resposta transiente. Se a localizao do plo em malha fechada no estiver sobre o lugar geomtrico das razes, ento este lugar dever ter sua forma modificada de modo que o novo lugar geomtrico das razes (compensado) passe pela localizao escolhida do plo em malha fechada. Para realizar essa tarefa plos e zeros devem ser adicionados ao percurso direto para produzir uma nova funo de malha aberta, cujo lugar geomtrico das razes passe pelo ponto de projeto no plano s. Uma forma de aumentar a velocidade do sistema original que geralmente funciona consiste em adicionar um zero simples ao percurso direto. Um controlador deve ter, no mnimo, as seguintes caractersticas:

receber um sinal com o valor da varivel controlada (PV = process value) receber um setpoint (SP) gerar um sinal de sada para o elemento final de controle (CO = controller output) receber um comando de seleo de pelo menos dois modos: MANUAL e AUTOMTICO

Em modo MANUAL, o controlador opera como um mero controle remoto. O operador informa o sinal de sada desejado, e o controlador simplesmente repassa este valor para o elemento final de controle. Em modo AUTO, o controlador usa os valores lidos (PV e SP) e determina, por meio de um algoritmo, o valor do sinal de sada (CO). O foco deste captulo, evidentemente, o modo AUTO. Um conceito importante para os algoritmos de controle mais comuns o de erro. Aplicado a controladores, o erro representa simplesmente a diferena: e = SP - PV Algoritmos de controle tradicionais O tipo mais simples de controlador o liga-desliga ou on-off. Matematicamente, sua ao pode ser descrita como:

e > e1 => CO = 1 e < e2 => CO = 0 onde e1 > e2 so valores predeterminados. Se o erro estiver no intervalo [e2, e1], a sada no alterada. Este intervalo costuma ser denominado banda morta. Este tipo de controle comum em equipamentos trmicos (geladeiras, condicionadores de ar). Os controladores com ao proporcional determinam a sada por meio da equao

onde bias representa o sinal de sada na condio "neutra". Kc chamado de ganho do controlador. Alguns livros e catlogos ainda usam o termo banda proporcional ao invs do ganho. A banda proporcional, expressa em percentagem, o inverso do ganho:

O ganho do controlador pode ser positivo ou negativo. O sinal do ganho define a ao do controlador, que pode ser direta ou reversa. Se tivermos ganho positivo e mantivermos constante o setpoint, qual ser a sua resposta a uma variao da PV? Se a PV aumenta, o erro diminui (e = SP - PV) e consequentemente a sada CO diminui. Este comportamento chamado de ao reversa. Ganhos negativos fazem com que CO aumente quando a PV aumenta: ao direta. IMPORTANTE: a ao do controlador (direta/ reversa) deve ser escolhida de forma compatvel com a ao do elemento final de controle (falha abre/ falha fecha), de modo que a ao conjunta (controlador + elemento final) seja adequada aos objetivos de controle. Exerccios em aula! Os controladores de ao integral obedecem equao:

Os controladores de ao derivativa obedecem equao:

possvel associar estas aes P (proporcional), I (integral) e D (derivativa) obtendo algoritmos compostos (PI, PD, PID). A equao de um controlador PID pode ser dada por:

Bibliografia
JUNIOR, ANTNIO PERTENCE, Amplificadores Operacionais e filtros ativos, Editora McGrawll-Hill http://www.dee.ufcg.edu.br/~gutemb/AmpOP%20II%20%20Outras%20Configuracoes. pdf http://wwwusers.rdc.puc-rio.br/werneckr/cp_cap0400.htm