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SEW-EURODRIVE Soluo em Movimento

ndice

Introduo.......................................................................................................... 6

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26

Servoacionamentos ........................................................................................ 33

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 39

Redutores ........................................................................................................ 46

Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 56

Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao..... .............. 65

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 92

10

Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freq. ..... ....... 103

11

Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freq. ............. 107

12

Ex. de clculo - acionamento mesa giratria com conversor de freq. ...... 112

13

Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 117

14

Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 122

15

Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 126

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Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 131

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Apndice e legenda ...................................................................................... 148

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Glossrio........................................................................................................ 153

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

ndice

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Introduo.......................................................................................................... 6 Acionamentos trifsicos com rotaes fixas................................................. 9 2.1 Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola . 9 2.2 Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola ....... 11 2.3 Regimes de servio conforme NBR 7094............................................... 14 2.4 Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao ................. 15 2.5 Grau de proteo .................................................................................... 17 2.6 Proteo do motor ................................................................................. 18 2.7 Dimensionamento do motor.................................................................... 19 2.8 Partida e comutao suaves................................................................... 20 2.9 Motores com freio ................................................................................... 23 Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia ......................... 26 3.1 Conversores de freqncia..................................................................... 27 3.2 Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freq. integrado .... 27 3.3 Operao de motor com conversor de freqncia.................................. 28 3.4 Elaborao de projetos com conversores de freqncia SEW............... 30 Servoacionamentos ........................................................................................ 33 4.1 Servomotores.......................................................................................... 34 4.2 Servoconversores MOVIDYN ............................................................... 36 4.3 Conversor para acionamentos MOVIDRIVE e MOVIDRIVE compact 37 4.4 Fluxograma para a elaborao de projetos ............................................ 38 Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos ................................. 39 5.1 Caractersticas ........................................................................................ 39 5.2 Dimensionamento do motovariador ........................................................ 40 Redutores ........................................................................................................ 46 6.1 Redutores padro para motoredutores................................................... 46 6.2 Dimensionamento de redutores padro com fator de servio ................ 49 6.3 Redutores para servoacionamentos ....................................................... 52 6.4 Foras radiais, foras axiais ................................................................... 54 Frmulas da tecnologia de acionamentos ................................................... 56 7.1 Movimentos bsicos ............................................................................... 56 7.2 Momento de inrcia ................................................................................ 58 7.3 Potncia esttica ou dinmica ................................................................ 60 7.4 Foras de resistncia.............................................................................. 61 7.5 Torques................................................................................................... 62 7.6 Potncias ................................................................................................ 62 7.7 Rendimentos........................................................................................... 62 7.8 Clculo de fusos ..................................................................................... 63 7.9 Frmulas especiais ................................................................................. 64

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ndice

Exemplo de clculo - acionamento de sistema de translao ................... 65 8.1 Clculo de motor..................................................................................... 66 8.2 Dimensionamento do redutor.................................................................. 73 8.3 Acionamento de sistema de translao com 2 velocidades ................... 75 8.4 Acionamento para sistema de translao com conversor de freqncia 81 Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao................ 92 9.1 Motor com plos comutveis .................................................................. 93 9.2 Motor com conversor de freqncia ....................................................... 97 Ex. de clculo - transportador corrente com conversor de freqncia... 103 10.1 Clculo do motor................................................................................... 104 10.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 106 Ex. de clculo - transportador de rolos com conversor de freqncia ... 107 11.1 Clculo do motor................................................................................... 108 Ex. de clculo - acionamento de mesa giratria com conversor freq. .... 112 12.1 Clculo do motor................................................................................... 113 12.2 Dimensionamento do redutor................................................................ 116 Exemplo de clculo - correia transportadora............................................. 117 13.1 Clculo do motor................................................................................... 119 13.2 Dimensionamento do redutor e do variador.......................................... 121 Exemplo de clculo - acionamento de sistema biela-manivela................ 122 14.1 Clculo do motor................................................................................... 124 Exemplo de clculo - acionamento de fuso ............................................... 126 15.1 Clculo .................................................................................................. 127 15.2 Verificao do clculo ........................................................................... 128 Exemplo de clculo - prtico com servoacionamentos ............................ 131 16.1 Otimizao dos diagramas velocidade/tempo ...................................... 132 16.2 Clculo de potncia .............................................................................. 134 16.3 Dimensionamento do redutor................................................................ 136 16.4 Escolha do motor .................................................................................. 139 16.5 Escolha da unidade eletrnica para acionamentos .............................. 143 Apndice e legenda ...................................................................................... 148 17.1 Apndice ............................................................................................... 148 17.2 Legenda ................................................................................................ 150 Glossrio........................................................................................................ 153

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Ref.:

Seleo de acionamentos - Mtodos de clculo e exemplos - Volume 1 Edio 05/2004 (1052 3801/BT)

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Introduo

Introduo
A SEW-EURODRIVE uma das empresas lder no mercado mundial de acionamentos eltricos. A ampla linha de produtos e o atendimento ao cliente tornam a SEW o parceiro ideal na soluo de tarefas de acionamentos complexos. A matriz do grupo localiza-se em Bruchsal (Alemanha). Os componentes de acionamentos da SEW so fabricados nos mais altos padres de qualidade, em fbricas na Alemanha, Frana, EUA, Brasil e China. Esses componentes so utilizados nas montadoras em mais de 39 pases, que oferecem maior proximidade aos clientes e menores prazos de entrega, com o mesmo padro de qualidade. Vendas, consultoria, assistncia ps venda e Service SEW so encontrados em mais de 60 pases espalhados pelo mundo.

A empresa SEWEURODRIVE

A linha de produtos

Redutores e Motoredutores com Redutores de engrenagens helicoidais at 18000 Nm Redutores de eixos paralelos at 18000 Nm Redutores de engrenagens cnicas at 50000 Nm Redutores angulares Spiroplan at 70 Nm Redutores de rosca sem-fim at 4200 Nm Redutores planetrios com folga reduzida at 3000 Nm Redutores planetrios de engrenagens helicoidais e engrenagens cnicas at 415000 Nm Redutores industriais de eixos paralelos at 65000 Nm

Rotao fixa ou varivel

Motores trifsicos at 75 kW Servomotores assncronos at 200 Nm Servomotores sncronos at 47 Nm Acionamentos a prova de exploso conforme ATEX 100a Motoredutores MOVIMOT com conversor de freqncia integrado Motoredutores MOVI-SWITCH com dispositivo de comutao e proteo integrados Conversores de freqncia MOVITRAC, MOVIDRIVE e MOVIDYN para a variao contnua da rotao de acionamentos trifsicos padro e servoacionamentos Variadores mecnicos VARIBLOC at 45 kW e VARIMOT at 11 kW

Se forem exigidas uma ou duas rotaes, poder ser aplicado um motoredutor trifsico de velocidade constante ou de plos comutveis, ligado rede. Para mais de dois estgios de rotao ou para variao contnua da rotao, so aplicados acionamentos controlados eletronicamente com MOVITRAC, MOVIDRIVE, MOVIMOT e MOVIDYN. Para pequenas faixas de variao at 1:8 tambm so utilizados variadores mecnicos VARIBLOC ou VARIFRIC.

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Introduo

Controle

Os acionamentos podem ser conectados em circuito de controle eletrnico. As vantagens desses acionamentos so por exemplo, alto torque de partida, um desempenho especial de acelerao e desacelerao, proteo contra sobrecarga por limitao de torque e de corrente, operao em vrios quadrantes, etc. Alm disso, os acionamentos controlados eletronicamente com MOVITRAC, MOVIDYN ou MOVIDRIVE podem funcionar em operao sincronizada, posicionamento ou tambm ser includos atravs da comunicao fieldbus e controle de fluxo integrado em sistemas de automao. Motores assncronos trifsicos e servomotores com ou sem redutor, devido ao seu design simples e robusto e ao seu alto grau de proteo, so acionamentos seguros, com confiabilidade de servio, mesmo sob as mais severas condies de operao. Em todos os casos, o perfeito conhecimento e a observao das condies de servio so decisivos para o sucesso. Os motores trifsicos normais e os servomotores podem trabalhar por anos em perfeitas condies de funcionamento, sem necessidade de manuteno. A manuteno dos redutores se limita a uma verificao regular do nvel e da condio do leo, assim como s trocas do leo, conforme especificao. Deve ser observado o tipo de leo aprovado pela SEW e o volume de abastecimento correto. Peas de desgaste e de reposio para acionamentos SEW esto disponveis para pronta entrega, na maioria dos pases. Com a grande variedade de seqncias de movimentos, aparentemente todos os casos de acionamento so distintos. Entretanto, os casos de acionamento podem ser reduzidos a trs solues padro: movimento linear na horizontal movimento linear na vertical movimento rotativo Primeiramente so anotados dados de carga como massas, momentos de inrcia das massas, velocidades, foras, nmero de partidas, perodos de trabalho, geometria das rodas e dos eixos. Com esses dados calculada a potncia exigida sob considerao dos rendimentos e determinada a rotao de sada. Com esses resultados determinado o motoredutor do respectivo catlogo SEW, sob observao das condies individuais de operao. Para a escolha do tipo do motoredutor valem os critrios abaixo relacionados. Uma vez que as caractersticas operacionais dos diversos motoredutores divergem entre si, nos prximos captulos essas caractersticas sero apresentadas distintamente. feita a seguinte sub-diviso: Acionamentos trifsicos com uma ou mais rotaes fixas Acionamentos trifsicos com conversor de freqncia Servoacionamentos Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos Tipos de redutores

Condies de trabalho

Manuteno

Elaborao de projetos

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Software SEW ProDrive para projetos

Introduo

O software SEW ProDrive para projetos serve para a determinao rpida e efetiva de acionamentos SEW, com todos os dados necessrios para a avaliao da aplicao. Para isso, est disponvel o grande volume de dados do catlogo eletrnico SEW EKAT, como base de dados. O usurio pode escolher entre acionamentos trifsicos sem ou com controle e servoacionamentos. Para a escolha esto disponveis redutores de engrenagens helicoidais, redutores de eixos paralelos, redutores de engrenagens cnicas, redutores de rosca sem-fim, redutores planetrios e redutores Spiroplan. Como complemento tambm podem ser determinados os respectivos conversores de freqncia e seus acessrios.

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas


Informaes detalhadas sobre motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola DR/ DZ/DX so encontradas nos catlogos de "Motoredutores" e "Motoredutores com plos comutveis".

Fig. 1: Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola

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2.1

Funcionamento dos motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola


Devido ao seu design simples, alta confiabilidade de servio e preo vantajoso, o motor assncrono trifsico com rotor de gaiola o motor eltrico mais utilizado.

Desempenho na acelerao

O desempenho na acelerao descrito pela curva caracterstica torque x rotao. Devido resistncia rotrica em funo da rotao no motor assncrono trifsico com rotor de gaiola, apresentam valores para o torque durante a acelerao, em funo da rotao (escorregamento). Na Fig. 2 so mostradas as curvas caractersticas de torque x rotao de um motor com plos comutveis, com as caractersticas tpicas. Motoredutores com plos comutveis so acionamentos com rotao varivel mais econmicos, aplicados frequentemente em sistemas de translao ou elevao. Com isso, a alta rotao serve como comutao rpida, enquanto a baixa rotao utilizada para posicionamento.
Tabela 1: Motores com plos comutveis frequentemente aplicados
Nmero de plos 4/2 8/2 6/4 8/4 Rotao sncrona (rpm a 60 Hz) 1800/3600 900/3600 1200/1800 900/1800 Ligao / / / / (Dahlander) (bobinagem independente) (bobinagem independente) (Dahlander)

Motores com plos comutveis

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Ponto operacional

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

O motor segue a cada acelerao essa curva caracterstica de torque at o seu ponto operacional estvel, onde se cruzam as curvas caractersticas da carga e do motor, respectivamente. O ponto operacional estvel atingido, quando o momento de carga inferior ao torque de partida ou ao torque mnimo. Na comutao do motor da bobinagem de 2 plos para 8 plos, o motor funciona temporariamente como gerador, devido rotao supersncrona. Pela transformao da energia cintica em energia eltrica, a desacelerao da alta para a baixa rotao, realizada com poucas perdas e sem desgaste. O torque mdio de comutao disponvel para a desacelerao :

Torque de comutao nos motores com plos comutveis

,
MU MA1 = Torque mdio de comutao = Torque mdio de partida para o enrolamento na baixa rotao

O torque mdio de comutao MU a diferena mdia entre as curvas caractersticas para operao com 2 plos e com 8 plos respectivamente, na faixa entre a rotao nominal com 8 plos e com 2 plos, respectivamente (faixa sombreada).

rpm

Fig. 2: Curvas caractersticas para motor trifsico com plos comutveis


MA1 MA2 MS MK MN ML = Torque de partida com 8 plos = Torque de partida com 2 plos = Torque mnimo = Torque mximo = Torque nominal = Momento de carga [1] [2] [3] 2P 8P

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= Operao do motor = Operao com frenagens regenerativas = Ponto operacional estvel = com 2 plos = com 8 plos

Unidades para comutao suave

Para a reduo do torque mdio de comutao esto disponveis unidades eletrnicas para comutao suave, srie WPU.

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.2

Dados nominais do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola

Fig. 3: Plaqueta do motor

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Os dados especficos de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola so: Tamanho construtivo Potncia nominal Regime de servio Rotao nominal Corrente nominal Tenso nominal cos Rendimento % Grau de proteo Classe de isolao

Esses dados, eventualmente mais alguns, constam na plaqueta do motor. Essas indicaes de plaqueta, conforme NBR 7094 / ABNT, se referem a uma temperatura ambiente de 40 C e a uma altitude do local de instalao de no mximo 1000 m acima do nvel do mar. Nmero de plos Os motoredutores assncronos trifsicos com rotor de gaiola com uma rotao fixa, geralmente so executados com 4 plos, uma vez que motores com 2 plos favorecem a formao de elevados rudos e tambm reduzem a vida til do redutor. Os motores com maior nmero de plos da mesma potncia (6 plos, 8 plos, etc.) exigem uma carcaa maior e so menos econmicos, devido ao rendimento menor e cos menos favorvel, alm de serem mais caros. Na tabela abaixo podem ser obtidas as rotaes sncronas a diversas polaridades a 50 Hz e a 60 Hz.
Tabela 2: Rotaes sncronas nS a 50 Hz e a 60 Hz
Nmero de plos nS (rpm a 50 Hz) nS (rpm a 60 Hz) 2 3000 3600 4 1500 1800 6 1000 1200 8 750 900 12 500 600 16 375 450 24 250 300

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Escorregamento

A rotao nominal do motor nN potncia nominal na operao motora sempre inferior rotao sncrona nS. A diferena entre a rotao sncrona e a rotao efetiva o escorregamento, definido como:

S = Escorregamento [%] nS = Rotao sncrona [rpm] nN = Rotao nominal [rpm]

Para pequenos acionamentos, por exemplo, potncia nominal de 0,25 kW, o escorregamento de aproximadamente 10 %, e para acionamentos maiores, por exemplo, potncia nominal de 15 kW, o escorregamento de aproximadamente 3 %. Reduo da potncia A potncia nominal PN de um motor depende da temperatura ambiente e da altitude do local de instalao. A potncia nominal indicada na plaqueta vale para uma temperatura ambiente de at 40 C e para uma altitude mxima do local de instalao de 1000 m acima do nvel do mar. Caso a temperatura ou a altitude sejam superiores a estes valores, a potncia nominal dever ser reduzida de acordo com a seguinte frmula:

PN1 = Potncia nominal reduzida [kW] PN = Potncia nominal [kW] fT = Fator para reduo devido a temperatura ambiente fH = Fator para reduo devido a altitude do local de instalao

fT 1.0

fH

0.9

[1]

1.0

[2]

0.9 0.8

0.8

0.7

0.7

30

40

50

60

1000

2000

3000

4000

Fig. 4: Reduo da potncia em funo da temperatura ambiente [1] e da altitude [2]

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Tolerncias

Conforme norma NBR 7094 / ABNT para motores eltricos, so admissveis as seguintes tolerncias para a tenso nominal. Essas tolerncias so vlidas tambm, se em vez de um valor definido para a tenso nominal estiver indicada uma faixa de tenso nominal. Tenso e Freqncia: Rendimento : Fator de potncia cos : Escorregamento S: a PN < 1 kW: a PN 1 kW: Corrente de partida IA (com rotor bloqueado): Torque de partida MA (com rotor bloqueado): Torque mximo MK: Momento de inrcia MM: 85%: > 85%: Tolerncia A 0,15 (1 ) 0,20 (1 ) (1 cos ) / 6 30 % 20 % + 20 % 15 % 10 % 10 %

Tolerncia A

A tolerncia A descreve a faixa admissvel, na qual a freqncia e a tenso podem desviar do respectivo ponto nominal. O grfico a seguir descreve esta faixa. O centro das coordenadas designado com "0" marca sempre o ponto para freqncia e tenso nominais, respectivamente.
V [%] +5

A
+3

f [%] -2 0 +2

-3 -5
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Fig. 5: Faixa da Tolerncia A

Subtenso / Subdimensionamento

Os valores de catlogo como potncia, torque e rotao, no podem ser observados, quando submetidos subtenso ou subdimensionamento dos cabos de alimentao dos motores. Isso vale particularmente na operao de partida do motor, onde a corrente de partida equivale a um mltiplo da corrente nominal.

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2.3

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Regimes de servio conforme NBR 7094


A potncia nominal est sempre relacionada a um regime de funcionamento e a um fator de durao do ciclo.

S1 S2

Funcionamento carga constante, com durao suficiente para que o equilbrio trmico seja atingido. Funcionamento carga constante durante um tempo determinado, inferior ao necessrio para atingir o equilbrio trmico, seguido por um perodo de repouso de durao suficiente para o motor ter recuperado a temperatura ambiente. Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de funcionamento carga constante e um perodo de repouso. Neste regime o ciclo tal que a corrente de partida no afeta significativamente a elevao de temperatura. Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de partida significativo, um perodo de funcionamento carga constante e um perodo de repouso. Seqncia de ciclos de regime idnticos, cada qual incluindo um perodo de partida, um perodo de funcionamento carga constante, um perodo de frenagem eltrica rpida e um perodo de repouso.

S3

S4 S5 - S10

Fig. 6: Regimes de servio S1 / S2 / S3

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Regime de servio

Para um motor projetado para S1 com 100 % ED, se for exigido um perodo de ciclo menor, a potncia poder ser aumentada conforme tabela a seguir.
Tabela 3: Fator de aumento da potncia K
Regime de servio S2 Tempo de operao 60 min 30 min 10 min 60 % 40 % 25 % 15 % Fator de aumento da potncia K 1,1 1,2 1,4 1,1 1,15 1,3 1,4

S3

Fator de durao do ciclo ED

S4 - S10

Para a determinao da potncia nominal e do regime de Sob consulta servio, devem ser indicados o nmero e o tipo de partidas por hora, tempo de partida, tempo de carga, tipo de desacelerao, tempo de desacelerao, tempo de marcha em vazio, durao do ciclo, tempo de parada e potncia exigida.

Fator de durao do ciclo ED

Relao entre tempo em carga e durao do ciclo (durao do ciclo = soma dos tempos em carga e dos tempos em repouso). A durao mxima do ciclo de 10 minutos.

ED = Fator de durao do ciclo [%] te = Soma dos tempos em carga [s] tS = Durao do ciclo [s]

2.4

Rendimento , fator de potncia cos e classe de isolao


Na plaqueta do motor indicada a potncia de sada como potncia nominal PN, ou seja a potncia mecnica disponvel no eixo, conforme a NBR 7094. Em grandes motores o rendimento e o fator de potncia cos so mais vantajosos do que em pequenos motores. O rendimento e o fator de potncia tambm se alteram com o grau de utilizao do motor, ou seja, com carga parcial eles se tornam menos vantajosos.

Potncia aparente Potncia ativa Potncia nominal


U1 = Tenso de rede [V] IP = Corrente por fase [A]

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Classes de isolao conforme NBR 7094 / ABNT

Atualmente os motores com classe de isolao B so os mais utilizados. Nesses motores a temperatura do enrolamento pode aumentar no mximo 80 C, partindo de uma temperatura ambiente de 40 C. As classes de isolao esto fixadas na NBR 7094 / ABNT. Todos os motores SEW com plos comutveis e com bobinagem independente so executados de srie em classe de isolao F. Na tabela a seguir, constam as elevaes de temperatura conforme NBR 7094 / ABNT.
Tabela 4: Classes de isolao
Classe de isolao Limite da elevao de temperatura, referente temperatura do ar de refrigerao de 40 C 80 C 105 C 125 C Temperatura limite para desligamento pelos termistores 130 C 150 C 170 C

B F H

Medio da temperatura da bobinagem

O aumento da temperatura de um motor com bobinagem de cobre pode ser medido com um ohmmetro, pelo aumento do valor da resistncia.

t1 = Temperatura da bobinagem no estado de frio em C t2 = Temperatura da bobinagem em C no fim do ensaio ta1 = Temperatura do agente refrigerante em C no comeo do ensaio ta2 = Temperatura do agente refrigerante em C no fim do ensaio R1 = Resistncia da bobinagem no estado de frio (t1) em R2 = Resistncia no fim do ensaio (t2) em

ta = constante

A influncia da temperatura ambiente ta1 e ta2 pode ser desprezada se a temperatura ambiente no se alterar durante a medio. Disso resulta a frmula simplificada:

Pressupondo-se tambm que a temperatura da bobinagem no estado de frio igual a temperatura ambiente, o aumento da temperatura determinado, conforme segue:

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.5

Grau de proteo
Em funo das condies ambientais alto ndice de umidade do ar, meios agressivos, respingos ou jatos de gua, p etc. os motores e motoredutores trifsicos com ou sem freio so fornecidos nos graus de proteo IP54, IP55, IP56 e IP65 conforme NBR 9884.
IP1) 0 1 2 3 4 5 6 7 8

1. Numeral caracterstico Proteo contra corpos estranhos No protegido Protegido contra corpos estranhos slidos com 50 mm e maior Protegido contra corpos estranhos slidos com 12 mm e maior Protegido contra corpos estranhos slidos com 2,5 mm e maior Protegido contra corpos estranhos slidos com 1 mm e maior Protegido contra acmulo de p prova de p -

2. Numeral caracterstico Proteo contra gua No protegido Protegido contra gotejamento de gua Protegido contra gotejamento de gua, com a carcaa inclinada em at 15 em relao vertical Protegido contra chuvisco Protegido contra respingos de gua Protegido contra jatos de gua fracos Protegido contra jatos de gua fortes Protegido contra submerso temporria em gua Protegido contra submerso permanente em gua

1) IP = International Protection

Proteo aumentada contra corroso para partes de metal e impregnao adicional da bobinagem (proteo contra umidade e cidos), tambm so possveis como o fornecimento de motores sem ou com freio prova de exploso conforme ATEX 100a.

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2
2.6

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Proteo do motor
A escolha do equipamento de proteo correto determina substancialmente a confiabilidade de servio do motor. Diferencia-se entre equipamento de proteo em funo da corrente e em funo da temperatura do motor. Equipamentos de proteo em funo da corrente, por exemplo so fusveis e rels bimetlicos. Equipamentos de proteo em funo da temperatura, por exemplo so termistores PTC ou sensores bimetlicos (termostatos) na bobinagem. Trs termistores sensores de temperatura TF so ligados em srie no motor e conectados a partir da caixa de ligao a um rel no painel eltrico. Trs1 sensores bimetlicos TH - tambm ligados em srie no motor - so inseridos da caixa de ligao diretamente no circuito de monitorao do motor. Termistores PTC ou sensores bimetlicos respondem temperatura mxima admissvel na bobinagem. Eles tm a vantagem de as temperaturas serem medidas onde elas ocorrem. Os fusveis no protegem o motor contra sobrecargas. Eles servem exclusivamente para a proteo das redes eltricas, contra curto circuito. Os rels bimetlicos so equipamentos de proteo adequados contra sobrecarga para servio normal com baixo nmero de partidas, curtas partidas e correntes de partida no exageradas. Para servio intermitente com maior nmero de partidas (> 60 c/h2) e para operao com alta inrcia, rels bimetlicos no so adequados. Se as constantes de tempo trmicas do motor e do rel no coincidirem, um ajuste da corrente nominal do motor, poder levar a um disparo precoce desnecessrio, ou o no reconhecimento da sobrecarga. Na tabela a seguir apresentada a qualificao dos diversos equipamentos de proteo para causas de disparo distintas.
Tabela 5: Qualificao dos equipamentos de proteo
A = proteo ampla B = proteo limitada C = sem proteo Sobrecorrentes at 200 % IN Alta inrcia, reverso Servio intermitente at 60 c/h Bloqueio Falta de fase Desvio da tenso Desvio da freqncia Refrigerao do motor insuficiente Defeito de rolamento
2)

Proteo em funo da corrente ou da temperatura

Equipamentos de proteo em funo da temperatura

Fusveis Rels bimetlicos

Qualificao do equipamento de proteo

Equipamento de proteo em funo da corrente fusvel C C C C C C C C C rels bimetlicos A B B B B A A C C

Equipamento de proteo em funo da temperatura termistor (TF) A A A B A A A A A sensor bimetlico (TH) A B A B A A A A A

1. Para motores com plos comutveis e com bobinagem independente so aplicados seis sensores bimetlicos. 2. c/h Ligaes por hora

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.7

Dimensionamento do motor
O momento de carga o fator determinante no regime S1. Cada motor dimensionado conforme a sua utilizao trmica. Freqentemente ocorre o caso de aplicao do motor a ser ligado uma vez (S1 = regime contnuo = 100 % ED). A potncia exigida calculada do momento de carga da mquina igual potncia nominal do motor.

Regime S1

Regime S3/S4

O momento de inrcia e um alto nmero de partidas so os fatores determinantes nos regimes S3 e S4. O caso de acionamento com alto nmero de partidas e baixo torque resistente, como por exemplo o acionamento de sistema de translao, amplamente aplicado. Neste caso, de modo algum a potncia exigida determinante para o dimensionamento do motor, mas sim o nmero de partidas do motor. Devido s freqentes ligaes, e consequentemente circulao de altas correntes de partida, o motor submetido a um aquecimento elevado. Se o calor absorvido for superior ao calor dissipado pela ventilao do motor, haver um aquecimento inadmissvel da bobinagem. Com a escolha da classe de isolao adequada ou por ventilao forada, pode ser aumentada a capacidade de carga trmica do motor.

Nmero de partidas em vazio

Com o nmero de partidas em vazio Z0, o fabricante indica o nmero de partidas admissveis do motor a 50 % ED, sem momento resistente e massa externa. Isto significa, quantas vezes por hora o motor pode acelerar o momento de inrcia de seu rotor at a rotao mxima, sem momento resistente a 50 % ED. Caso deva ser acelerado um momento de inrcia adicional ou se um momento de carga adicional ocorrer, aumentar o tempo de acelerao do motor. Uma vez que durante esse tempo de acelerao circula uma corrente elevada, o motor sofrer um aumento da carga trmica e, por conseguinte, se reduz o nmero de partidas admissveis. Os nmeros de partidas admissveis dos motores podem ser calculados por aproximao:

Nmero de partidas admissveis

Z Z0 KJ KM KP

= Nmero de partidas admissveis = Nmero de partidas em vazio do motor a 50 % ED = f (JX, JZ, JM) Fator para clculo: momento de inrcia adicional = f (M L, MH) Fator para clculo: momento resistente na acelerao = f (PX, PN, ED) Fator para clculo: potncia esttica e fator de durao do ciclo ED

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Os fatores KJ, KM e KP podem ser calculados para a respectiva aplicao, com base nos diagramas abaixo. em funo do momento de inrcia adicional em funo do momento resistente na acelerao em funo da potncia esttica e do fator de durao do ciclo ED

JX JZ JM ML MH PS PN

= Soma de todos os momentos de inrcia externos, referido ao eixo do motor = Momento de inrcia do ventilador pesado = Momento de inrcia do motor = Momento resistente durante a acelerao = Torque mdio de partida = Potncia exigida aps a acelerao (potncia esttica) = Potncia nominal do motor

2.8

Partida e comutao suaves


O torque de um motor assncrono trifsico com rotor de gaiola pode ser influenciado pelo circuito externo com auto-transformador e resistncia ou reatores em srie, ou por diminuio da tenso. A forma mais simples a denominada conexo / . Se a bobinagem do motor for projetada com conexo em tringulo, por exemplo para tenso de rede de 380 V e o motor na fase de partida, conectado em estrela a rede de 380 V, resultar um torque de somente 1/3 do torque na conexo em tringulo. As correntes, inclusive a corrente de partida, tambm alcanam somente 1/3 do valor em relao a conexo em tringulo. Para determinadas aplicaes, a reduo da acelerao na partida e da desacelerao na parada e, por conseguinte, uma acelerao suave e uma desacelerao suave, podem ser obtidas pelo momento de inrcia adicional de um ventilador de ferro fundido cinzento. Neste caso, deve ser verificado o nmero de partidas. Por meio de um transformador de partida, bobinas de reatncia ou resistores adequados alcanado um efeito comparvel com a conexo em estrela-tringulo, com o torque podendo ser variado de acordo com a grandeza das bobinas e dos resistores aplicados.

Conexo-estrelatringulo

Ventilador pesado

Alternativas para a comutao estrelatringulo

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Reduo de torque em motores com plos comutveis

Na comutao da rotao alta para rotao baixa em motores com plos comutveis, eventualmente poder ser necessrio efetuar respectivas redues do torque, uma vez que os torques de comutao so maiores do que os torques de partida. Neste caso, parte da bobina e resistor, pode ser utilizada como soluo econmica uma comutao bifsica. Isso significa, que o motor durante a comutao operado por um determinado tempo (ajustvel com um rel temporizador) s com duas fases na bobinagem para a baixa rotao. Com isso, o campo magntico rotativo simtrico distorcido e o motor recebe um torque de comutao menor.

ou

,
MU2ph = torque de comutao mdio com 2 fases = torque de comutao mdio com 3 fases MU = torque de partida na baixa rotao MA1

Para sistemas de elevao, por razes de segurana, no deve ser utilizada a comutao de 2 fases!

L1 L2 L3

1 3

A) B) C) 5 n1

4 M n2

Fig. 7: Comutao de plos


1 2 3 4 n1 n2 Contatores para sentido de rotao Contatores para velocidade Retificador do freio Freio Baixa rotao Alta rotao 5

00629CXX

Reduo do torque na comutao por A Bobina para comutao B Resistor para partida suave com curtocircuito (Kusa) C Comutao de 2 fases

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Ainda mais vantajosa a aplicao da unidade eletrnica para comutao suave WPU, a qual, na comutao, interrompe eletronicamente a 3 fase e a religa precisamente no tempo certo.

Fig. 8: Unidade eletrnica para comutao suave WPU

1812193

As unidades eletrnicas para comutao suave WPU so inseridas em duas fases e conectadas em funo do tipo de bobinagem e do tipo de conexo.

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

2.9

Motores com freio


Informaes detalhadas sobre caractersticas de frenagem em relao com diversos retificadores de freios e unidades de controle encontram-se nos catlogos SEW e no manual de freios (at ento: Prtica da Tecnologia de Acionamentos Freios a disco SEW).

Fig. 9: Motor trifsico com freio e freio a disco

00630BXX

Aplicao e funcionamento

Para muitos casos de aplicao, nos quais necessrio um posicionamento relativamente preciso, o motor deve ter um freio mecnico. parte dessas aplicaes onde o freio mecnico utilizado como freio de servio, motores com freio tambm so aplicados onde se exige segurana. Por exemplo, em sistemas de elevao, nos quais o motor parado eletricamente em uma determinada posio, atua o "Freio", para a fixao segura da posio. Exigncias de segurana semelhantes valem para a irregularidade operacional "Interrupo da tenso de rede". Neste caso, os freios mecnicos nos motores garantem as paradas de emergncia. com a ligao da tenso os freios aliviam eletromagneticamente com o desligamento da tenso eles atuam automaticamente por efeito de mola

Tempos de resposta dos freios

Os freios dos motores SEW, devido ao seu sistema com duas bobinas controlado eletronicamente, so aliviados com tempo de resposta particularmente curto. O tempo de atuao do freio geralmente muito longo, porque o retificador de freio localizado na caixa de ligao do motor alimentado diretamente a partir da placa de bornes do motor. Quando o motor desligado, enquanto est em rotao, ele gera uma tenso (de remanncia) regenerativa, que retarda a atuao do freio. Assim, o desligamento da tenso do freio exclusivamente no lado CA tem como conseqncia retardamentos considerveis, devido auto induo da bobina de freio. Neste caso, a nica possibilidade o desligamento simultneo dos lados CA e CC, no circuito da bobina de freio.

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2
Torques de frenagem

Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Os freios a disco SEW tm o seu torque ajustvel por variao de molas. Para a solicitao do motor, o torque de frenagem deve ser selecionado dos dados de catlogo, conforme a necessidade. Para sistemas de elevao por exemplo, por razes de segurana, o torque de frenagem deve ser dimensionado com o dobro do valor do torque nominal do motor necessrio. Se na solicitao no tiver indicao, o motor ser fornecido com o torque de frenagem mximo. No dimensionamento do freio, particularmente para frenagens de emergncia, observar que o trabalho mximo admissvel do freio por frenagem no deve ser excedido. Os respectivos diagramas que mostram esses valores em funo do nmero de partidas e da rotao do motor, se encontram nos catlogos SEW e no manual dos freios (at ento: Prtica da Tecnologia de Acionamentos Freios a disco SEW). O tempo de desacelerao se compe de dois tempos individuais: Tempo de atuao do freio t2 Tempo de frenagem mecnica tB

Carga limite

Distncia de frenagem e preciso de posicionamento

Durante o tempo de frenagem mecnica, a rotao do motor reduzida. Durante o tempo de atuao do freio a rotao normalmente permanece constante. Em casos especiais por exemplo, em acionamentos de sistemas de elevao na operao de descida, quando o motor j est desligado e o freio ainda no atuou, o tempo de frenagem poder at aumentar. A tolerncia para a distncia de frenagem sob condies secundrias inalteradas de 12 %. Com tempos de desacelerao bem curtos, a influncia do controle eltrico (tempos de resposta de rels ou de contatores) poder prolongar a distncia at a parada. Com controles programveis podero apresentar-se retardamentos adicionais por tempos de operao dos programas e por priorizao de sinais de sada. Alvio mecnico do freio Adicionalmente o freio poder ser aliviado mecanicamente. Para o alvio mecnico, o fornecimento inclui uma alavanca de alvio (com retorno automtico) ou um parafuso de alvio (sem retorno automtico). Para condies ambientais especiais como por exemplo operao ao ar livre com fortes variaes da temperatura, ou na faixa de baixas temperaturas (frigorfico) necessrio proteger o freio contra congelamento. Isso requer uma unidade de controle especial (inclusa no programa de fornecimento SEW).

Aquecimento do freio

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Acionamentos trifsicos com rotaes fixas

Contatores de freio

Em conseqncia alta carga de impulsos de corrente e tenso contnua a ser ligada em carga indutiva, os dispositivos de comando para a tenso do freio e para o desligamento no lado CC devem ser ou contatores de CC especiais, ou contatores de CA adaptados com contatos da categoria de utilizao AC3 conforme a EN 60947-4-1. A escolha do contator de freio para ligao a rede bem simples: Para as tenses padro de 220 VCA e 380 VCA escolhido um contator de potncia com uma potncia nominal de 2,2 kW ou 4 kW para operao AC3. Para 24 VCC o contator dimensionado para operao DC3.

Frenagem por contracorrente e por CC

Frenagens por contracorrente ou operao reversvel, ou seja, inverso das fases de alimentao do motor rotao mxima, sujeitam o motor a uma alta carga mecnica e trmica. Essa alta carga mecnica tambm transmitida aos redutores e elementos de transmisso do sistema. Neste caso, consultar sempre o fabricante dos acionamentos. Com frenagem CC, motores sem freio podem ser freados mais, ou menos rapidamente, em funo da intensidade da CC. Uma vez que esse tipo de frenagem causa um aquecimento adicional do motor trifsico, aqui tambm dever ser consultado o fabricante.

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3
3

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia


Informaes detalhadas sobre acionamentos trifsicos com conversores de freqncia, so encontradas nos catlogos dos conversores de freqncia MOVITRAC e MOVIDRIVE, no catlogo MOVIMOT, no manual de sistemas "Sistemas de acionamentos para instalao descentralizada" e na publicao "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Elaborao de projetos com conversores de freqncia".

Fig. 10: Conversores de freqncia SEW MOVITRAC 07, MOVIDRIVE e MOVITRAC 31C

04077AXX

Motores e motoredutores trifsicos so controlados eletronicamente por conversores de freqncia, com variao da rotao sem escalonamento. O conversor de freqncia fornece uma freqncia de sada ajustvel, com a tenso de sada se alterando proporcionalmente.

Fig. 11: Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado

04791AXX

Para aplicaes com instalao descentralizada tambm so utilizados motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado.

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Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

3.1

Conversores de freqncia
Os conversores de freqncia MOVIDRIVE e MOVIDRIVE compact com uma faixa de potncia de at 132 kW atendem s mais altas exigncias de dinmica e preciso de controle. Esses conversores com controle vetorial so previstos para a instalao em painis eltricos. Eles podem ser instalados em srie, so compactos e otimizados para instalao econmica em espao.

Conversores para acionamentos MOVIDRIVE

VFC CFC

As execues com VFC (Controle de fluxo por tenso) com ou sem realimentao da rotao, permitem uma alta preciso de controle de acionamentos assncronos. MOVIDRIVE com CFC (Controle de fluxo por corrente) atende s mais altas exigncias de preciso e dinmica. Acionamentos assncronos com MOVIDRIVE e CFC adquirem caractersticas de "Servo". Os conversores de freqncia MOVITRAC possibilitam a variao eletrnica contnua da rotao de motoredutores trifsicos sem ou com freio. As unidades MOVITRACso previstas para a instalao em painis eltricos. O conceito de controle e de informaes em PC facilita o trabalho do usurio, permitindo uma rpida colocao em operao e manuteno.

Conversores de freqncia MOVITRAC

Servoconversores MOVIDYN

Os servoconversores modulares MOVIDYN para motores sncronos previstos para a instalao em painis eltricos, oferecem uma alta dinmica e larga faixa de variao.

3.2

Motores e motofreios MOVIMOT com conversor de freqncia integrado


Os motores e motofreios MOVIMOT so acionamentos compactos, prontos para a conexo, com variao eletrnica da rotao com ou sem freio mecnico. O MOVIMOT est disponvel em todas as execues e formas construtivas padro, como motoredutor de engrenagens helicoidais, cnicas ou de rosca sem-fim, de eixos paralelos, tipo Spiroplan, ou planetrio.

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3
3.3

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Operao de motor com conversor de freqncia


Pela variao da freqncia e da tenso, a curva caracterstica de torque x rotao do motor assncrono trifsico com rotor de gaiola, pode ser deslocada ao longo do eixo da rotao (veja a Fig. 12). Na faixa da proporcionalidade entre U e f (Faixa A) o motor operado com fluxo constante, podendo ser carregado com torque constante. Quando a tenso atinge o valor mximo e a freqncia continua sendo aumentada, ocorre a diminuio do fluxo e, consequentemente, do torque disponvel (atenuao do campo, faixa F). At o ponto de arriamento o motor pode ser operado na faixa proporcional (A) com torque constante e na faixa de atenuao do campo (F) com potncia constante. O torque mximo MK diminui quadraticamente. A partir de uma determinada freqncia torna-se MK < torque disponvel, por exemplo, com freqncia de inflexo f1 = 60 Hz e MK = 2 x MN a partir de 100 Hz e MK = 2,5 x MN a partir de 125 Hz.

Curvas caractersticas de funcionamento Torque constante at a freqncia de rede

60

Fig. 12: Curvas caractersticas de funcionamento com torque constante e potncia constante (Faixa de atenuao do campo)
f1 A F = Freqncia de inflexo = Faixa proporcional = Faixa de atenuao do campo

00640BXX

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Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Torque nominal constante at 3 x freqncia de rede

Uma outra alternativa a operao com tenso e freqncia acima dos valores nominais, por exemplo: Motor: 220 V / 60 Hz (Conexo ) Conversor: UA = 380 V a fmx = 380/220 x 60 Hz = 104 Hz
380 220

Fig. 13: Curvas caractersticas de funcionamento com torque nominal constante

00642BXX

Pelo aumento da freqncia, o motor poderia fornecer 1,73 vezes o valor da potncia. Entretanto, devido alta carga trmica do motor em servio contnuo, a SEW recomenda a escolha do motor com potncia nominal prxima maior do catlogo (com classe de isolao F!) por exemplo: Potncia do motor de catlogo PN = 4 kW potncia til com conexo em e fmx = 104 Hz: PN = 5,5 kW Com isso, este motor ainda tem uma potncia 1,37 vezes acima da potncia de catlogo. Devido a operao com campo no atenuado, neste modo de operao o torque mximo mantido no mesmo nvel como na ligao a rede. Dever observar-se o desenvolvimento de rudos mais acentuados do motor devido a rotao mais alta do ventilador, bem como a transmisso de maior potncia pelo redutor (escolher o fator fB com valor adequado). O conversor dever ser dimensionado para a potncia mais alta (neste exemplo 5,5 kW) porque a corrente de servio do motor, devido a conexo em mais alta do que na conexo em .

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3
Dimensionamento do Motor Ventilao

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Para um torque constante pressuposta uma refrigerao constante dos motores, tambm na faixa de baixas rotaes. Isso no possvel com motores autoventilados uma vez que, com a rotao decrescente tambm se reduz a ventilao. Se no for aplicada uma ventilao forada, dever ser reduzido o torque. Com torque constante, uma ventilao forada poder ser dispensada somente se o motor for sobredimensionado. A superfcie do motor maior em relao potncia de sada, pode dissipar melhor o calor tambm baixas rotaes. O momento de inrcia da massa maior poder eventualmente tornar-se problemtico. Na escolha da freqncia mxima tambm devem ser considerados os dados do motoredutor. A alta velocidade perifrica do estgio de entrada, com as suas conseqncias (perdas por agitao, rolamentos e retentores sofrendo influncias, formao de rudos), limita a rotao mxima admissvel do motor. O limite inferior da faixa de freqncia determinado pelo sistema global. A suavidade da rotao em baixas velocidades influenciada pela qualidade da tenso de sada senoidal gerada. A estabilidade da rotao sob carga determinada pela qualidade da compensao do escorregamento e de IxR ou alternativamente por um controle da rotao atravs de um encoder instalado no motor.

Considerao do sistema global

Suavidade da rotao / Preciso do controle

3.4

Elaborao de projetos com conversores de freqncia SEW


As curvas caractersticas de funcionamento do motoredutor trifsico utilizadas pela SEW, esto descritas no captulo Operao de motor com conversor de freqncia / curvas caractersticas de funcionamento. Indicaes detalhadas para a elaborao de projetos se encontram nos catlogos MOVIDRIVE e MOVITRAC, bem como, na publicao "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Elaborao de projetos com conversores de freqncia".

Diretivas SEW para dimensionamentos

Para a operao com conversor os motores devem ser executados na classe de isolao F. Alm disso, devem ser previstos termistores TF ou termostatos TH. Os motores devem ser operados somente com a potncia prxima de catlogo ou com ventilao forada.

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Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

Devido a faixa de rotaes, rendimento e cos d-se preferncia para a utilizao de motores com 4 plos. As possibilidades a seguir esto disponveis para escolha:
Tabela 6: Execuo dos motores
Faixa de rotao a fmx = 60 Hz 1:5 1 : 20 e maior Execuo recomendada do motor Potncia PC PN Ventilao1) Prpria Forada Classe de isolao F F Termistor TF / Termostato TH sim sim

1) No caso de motores com freio, assegurar uma ventilao adequada da bobina de freio (veja o manual dos freios, anteriormente publicao: Prtica da Tecnologia de Acionamentos Freios a disco SEW) PN = potncia do motor de catlogo (sem reduo) PC = potncia reduzida = utilizao com a potncia de catlogo do motor anterior

Faixa de velocidade Torque mximo

Faixa de rotao a faixa na qual o motor operado constantemente. Baixas rotaes por curtos perodos (por exemplo, na partida ou em posicionamentos) no precisam ser consideradas na determinao da faixa. Na escolha da rotao mxima na faixa de atenuao do campo com base na freqncia mxima, dever ser observado que o torque nominal MN60Hz (referente a freqncia nominal) se reduz proporcionalmente de forma inversa, o torque mximo MK, entretanto, de forma quadrtica inversa. Para se garantir uma operao segura contra arriamento, a relao MK/MN dever permanecer > 1 (ns recomendamos no mnimo 1.25, veja a Fig. 14).

60

60

70

80

90

100

110

120

130
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Fig. 14: Torque mximo diminuindo quadraticamente

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3
Operao em paralelo

Acionamentos trifsicos com conversores de freqncia

A operao em paralelo de vrios motores com um nico conversor no garante operaes sincronizadas. Em funo da carga de cada um dos motores, a rotao poder diminuir por escorregamento em at cerca de 100 rpm entre funcionamento em vazio e carga nominal. O desvio da rotao quase constante por toda a faixa de rotaes e tambm no pode ser corrigido pelo conversor por compensao do escorregamento e de IxR. As medidas de ajuste no conversor abrangem forosamente todos os motores, portanto, tambm os sem carga no momento. Na operao de vrios motores em paralelo com um s conversor, cada cabo de alimentao de motor deve ser equipado individualmente com um rel trmico (ou interruptor automtico como proteo combinada do cabo), porque a ao de limitao da corrente do conversor abrange todos os motores operados em paralelo. possvel ligar e desligar motores individualmente em barramentos de alimentao supridos por um conversor SEW. Em um barramento, a soma das correntes nominais dos motores poder resultar no mximo na corrente nominal do conversor, ou 125 % da corrente nominal do conversor carga quadrtica, bem como, operao com torque constante sem sobrecarga. Quando so aplicados motores com plos comutveis e esses so comutados durante a operao, deve observar-se que na comutao do estado de baixa polaridade para a polaridade mais alta, o motor operado com regenerao. Para esse caso, o conversor dever ser provido de um resistor de frenagem adequado pois, contrariamente, poder ocorrer um desligamento por tenso muito alta no circuito intermedirio. Na comutao do estado de alta para baixa polaridade do motor, o conversor carregado com uma corrente de comutao adicional. Para isso, o conversor deve dispor de uma reserva de corrente suficiente pois, contrariamente, ocorrer um desligamento por sobrecarga. Os conversores de freqncia podem ser complementados com funes adicionais, conforme a necessidade. Devido a grande variedade de opcionais possveis, com os conversores de freqncia SEW pode ser solucionado um grande nmero de aplicaes. Esto disponveis por exemplo: Opcionais para aplicaes Controle da rotao Funes de entrada/sada Controle de operao sincronizada Controle de posicionamento Cames eletrnicos Serra mvel Bobinador/desbobinador com a tenso de trao mantida constante

Proteo do cabo de alimentao do motor Barramento de alimentao

Motores com plos comutveis, conectados a conversor de freqncia

Opcionais

Opcionais para comunicao Unidades de controle manual Interfaces seriais Interfaces Fieldbus

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Servoacionamentos

Servoacionamentos
Informaes detalhadas sobre servoacionamentos encontram-se nos catlogos "Servomotoredutores", no Manual de Sistema "Conversores para Acionamentos MOVIDRIVE" no catlogo "Servoconversores MOVIDYN" e na publicao "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Servoacionamentos".

Fig. 15: Conversores para acionamentos MOVIDRIVE, Servoconversores MOVIDYN, servomotores assncronos e sncronos respectivamente

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4
Definio

Servoacionamentos

Na moderna tecnologia de acionamentos, para muitas aplicaes so feitas altas exigncias a: Dinmica Preciso de posicionamento Preciso da rotao Faixa de variao Torque constante Capacidade de sobrecarga

Dinmica

As exigncias dinmica, ou seja, o desempenho de um motor no tempo, resultam de operaes cada vez mais rpidas, da elevao dos tempos de ciclo e da produtividade correlativa de uma mquina. A alta preciso determina freqentemente as possibilidades de aplicao de um sistema de acionamento. Um sistema de acionamento dinmico moderno deve atender a essas exigncias. Servoacionamentos so sistemas de acionamento que apresentam um desempenho dinmico, altamente preciso e com capacidade de sobrecarga em uma larga faixa de variao da rotao.

Preciso

Faixa de variao da rotao

4.1

Servomotores
A SEW oferece servomotores assncronos e sncronos, respectivamente. Os estatores desses dois motores em princpio so semelhantes, enquanto que os rotores so de execues distintas: o servomotor assncrono tem rotor de gaiola e o campo magntico gerado por induo o servomotor sncrono tem ms permanentes colados no rotor, os quais geram um campo magntico constante

Estrutura

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Servoacionamentos

Curvas caractersticas torque x rotao

Na curva caracterstica torque x rotao do servomotor tornam-se visveis trs limites, que devem ser observados no projeto de um acionamento: 1. O torque mximo de um motor determinado pela execuo mecnica deste. No servomotor sncrono, importante a capacidade de carga dos ms permanentes. 2. Apresentam-se limitaes de torque na faixa superior das rotaes devido a tenso nos bornes. Isso est em funo da tenso no circuito intermedirio e da queda de tenso nos condutores. Devido a contra-EM (fora contra-eletromotriz) a corrente mxima no pode mais ser aplicada. 3. Um outro limite a utilizao trmica do motor. Na elaborao do projeto calculado o torque efetivo. Esse deve situar-se abaixo da curva caracterstica S1 para servio contnuo. Exceder o limite trmico poder causar uma danificao da isolao da bobinagem.

rpm

rpm

rpm rpm

rpm

Fig. 16: Exemplo de curvas caractersticas torque x rotao de um servomotor sncrono e outro assncrono
VY = Ventilao forada para motores sncronos VR = Ventilao forada para motores assncronos

00226BXX

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4
4.2

Servoacionamentos

Servoconversores MOVIDYN
Servoconversores da linha MOVIDYN so conversores modulares que alimentam motores sncronos de m permanente com correntes senoidais. Eles podem ser operados a uma tenso de rede de 380 ... 500 VCA com 50/60 Hz e fornecem correntes de sada de 5 a 60 ACA. Os servoconversores MOVIDYN trabalham com motores sncronos com realimentao pelo resolver. Os mdulos de rede servem para a alimentao de potncia dos mdulos de eixo, conectados via circuito intermedirio e, para a alimentao de tenso da unidade eletrnica de controle, via fonte chaveada. Alm disso, eles contm o chopper de frenagem centralizado ou a alimentao de retorno a rede, todas as funes de proteo necessrias e as interfaces de comunicao RS-232 e RS-485. A conexo dos mdulos de eixo ao circuito intermedirio e ao fio terra efetuada com trilhos condutores. Para a alimentao de tenso da unidade eletrnica de controle utilizado um bus separado de 24 VCC. Para a comunicao das unidades entre si, est instalado um bus de dados no lado inferior das unidades. Interfaces Fieldbus PROFIBUS, INTERBUS, CAN e DeviceNet Controle de posicionamento Placa de entrada/sada Avaliao de encoders absolutos Unidade para diagnsticos removvel, com memria de parmetros Resistores de frenagem Filtros de rede, Bobinas de rede, Bobinas de sada e Filtros de sada

Caractersticas

Mdulos de rede MPB... e MPR...

Mdulo de eixo MAS...

Opcionais

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Servoacionamentos

4.3

Conversores para acionamentos MOVIDRIVE e MOVIDRIVE compact


MOVIDRIVE um sistema de conversores para acionamentos com orientao para aplicaes, o qual adaptado com diversos modos de controle s tarefas individuais. As placas opcionais encaixveis e os mdulos de aplicao so aplicveis somente no MOVIDRIVE, no no MOVIDRIVE compact.

Caractersticas

Sries

Para servoacionamentos so utilizadas as seguintes sries da famlia de unidades MOVIDRIVE: MOVIDRIVE MDV: para servomotores assncronos com e sem realimentao pelo encoder. escolha, modos de controle vetoriais VFC (Controle de fluxo por tenso) ou CFC (Controle de fluxo por corrente). MOVIDRIVE MDS: para servomotores sncronos com realimentao pelo resolver. Modo de controle CFC.

Systembus

Com o Systembus (SBus) existente por padronizao, vrias unidades MOVIDRIVE podem ser interligadas. Com isso, pode ser realizada uma rpida transmisso de dados entre as unidades. Interfaces Fieldbus PROFIBUS, INTERBUS, CAN e DeviceNet Operao sincronizada Controle de posicionamento Placa de entrada/sada Avaliao de encoders absolutos e incrementais Unidade de controle com texto por extenso, removvel, com memria de parmetros Unidade de potncia regenerativa rede Mdulos para aplicaes

Opcionais

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4
4.4

Servoacionamentos

Fluxograma para a elaborao de projetos


No fluxograma a seguir mostrado esquematicamente o procedimento na elaborao do projeto de um acionamento para posicionamentos.
Informaes necessrias para a mquina a ser acionada Dados tcnicos e condies ambientais Preciso de posicionamento / Faixa de variao Clculo do ciclo operacional Clculo dos dados de aplicao relevantes Potncia esttica, dinmica, regenerativa Rotaes Torques Diagrama operacional (carga efetiva) Escolha do redutor Determinao do tamanho do redutor, reduo do redutor e execuo do redutor Verificao da preciso de posicionamento Verificao da carga do redutor (Ma mx Ma (t) ) Escolha do sistema em funo de Preciso de posicionamento Faixa de variao Controle (Posio / Rotao / Torque) Tipo de acionamento assncrono ou sncrono Acelerao Torque mximo Rotao mnima de servio do motor Escolha do motor Torque mximo < 300 % MN Torque efetivo < MN rotao mdia Relao dos momentos de inrcia das massas JL / JM Rotao mxima Carga trmica (faixa de variao / fator de durao cclica) Equipamento do motor Atribuio redutor-motor Escolha do conversor Atribuio motor-conversor Potncia contnua e potncia mxima Escolha do resistor de frenagem ou do mdulo regenerativo Escolha dos opcionais (controle / comunicao / funes de tecnologia) Verificar se todas as outras exigncias foram atendidas.

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Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos


Informaes detalhadas encontram-se no catlogo "Motovariadores".

Fig. 17: Motovariador com disco de frico VARIFRIC com redutor de eixos paralelos e motovariador com correia em V VARIBLOC com redutor de engrenagens cnicas

04083AXX

5.1

Caractersticas
Muitas seqncias de movimentos requerem acionamentos com estreita faixa de variao de rotao, sem exigncias especiais constncia de rotao, por exemplo esteiras transportadoras, agitadores, misturadores, etc. Nestes casos, com a ajuda de variadores mecnicos, a rotao de cada uma das mquinas simplesmente ajustada para um valor adequado. Os variadores mecnicos muitas vezes so combinados com um redutor. Os variadores mecnicos so acionados por motores assncronos trifsicos com rotor de gaiola.

Variadores amplamente aplicados

Amplamente aplicados so: Variadores com disco de frico, com faixa de variao limitada em aprox. 1 : 5. Variadores com correia em V, com faixa de variao limitada em aprox. 1 : 8.

As faixas de variao podem ser aumentadas com a aplicao de motores com plos comutveis (por exemplo 4/8 plos). Regulabilidade, Tempo de regulao Devido a tempos de regulao relativamente longos 20 ... 40 s, o controle com esses variadores mecnicos bastante lento. Por essa razo, esses acionamentos no so utilizados em sistemas que exigem controle/regulagem de velocidade.

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39

5
5.2

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Dimensionamento do motovariador
Para o dimensionamento dos motovariadores devem ser conhecidos alm da potncia requerida e da faixa de variao da rotao, tambm a temperatura ambiente, a altitude do local de instalao e o regime de servio. A fig. 18 mostra a potncia de sada Pa, o rendimento e o escorregamento s em funo da reduo i.

Critrios para o dimensionamento

Uma vez que variadores mecnicos so conversores no somente de rotao, mas tambm de torque, eles devem ser dimensionados por diversos critrios: por torque constante por potncia constante por torque e potncia constantes (sempre em faixas de rotao parciais)
S [%] h 0.9 3 Pa Pa

h s

0 0.3

i0
00633BXX

Fig. 18: Valores caractersticos dos variadores


Pa s i0 = Potncia = Rendimento = Escorregamento = Reduo do variador

Reduo

na0 = Rotao de sada sem carga ne0 = Rotao de entrada sem carga

No grfico acima exposto so mostradas as curvas de Pa, s e , conforme as medies feitas em variadores sob carga. No diagrama mostrada uma estreita ligao entre rendimento e escorregamento em relao reduo ajustada. Por razes de carter mecnico, como frico mxima entre correia (disco de frico) e velocidade perifrica mxima, bem como, coeficientes de atrito em funo da velocidade, aqui no h relaes lineares. Portanto, para a aplicao ideal de um variador mecnico necessria uma considerao diferenciada para cada caso.

40

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Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Dimensionamento para torque constante Torque de sada

Na maioria dos casos de aplicao requerido um torque de sada constante, por toda a faixa de variao. Os motovariadores dimensionados com este propsito, podem ser submetidos a um torque calculado na seguinte frmula:

Ma = Torque de sada [Nm] Pamx = Potncia mxima de sada [kW] namx = Rotao mxima de sada [rpm]

Com esse dimensionamento ou regime de servio, o redutor flangeado estar sob carga constante em toda a faixa de variao. O aproveitamento pleno do variador atingido somente rotao mxima. A baixas rotaes, a potncia requerida inferior potncia admissvel. Com a equao a seguir, calculada a menor potncia rotao mnima da faixa de variao: Potncia de sada
Pamin R = Potncia mnima de sada [kW] = Faixa de variao da rotao

No grfico a seguir so mostrados torque e potncia em funo da rotao:


M Pa Pa max Ma = const. Pa max (n)

Ma

Pa min 0 0 na min na max na 0 0 na min na max na


00634CXX

Fig. 19: Valores caractersticos dos variadores, com torque constante


Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor

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41

5
Dimensionamento para potncia constante Potncia de sada

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

A potncia de sada Pa pode ser requerida em toda a faixa de variao e calculada com a seguinte frmula:

A capacidade plena do variador aproveitada somente rotao de sada mnima. O redutor flangeado deve ser adequado para a transmisso dos torques que se apresentam nestas condies. Esses torques podero ser 200 - 600 % superiores aos considerados no dimensionamento para torque constante (veja as curvas caractersticas).
Pa Pa max (n) Ma Ma max Ma Ma max

Pa = Pa min = const.

Ma min 0 0 na min na max na 0 0 na min na max na


00635BXX

Fig. 20: Valores caractersticos dos variadores potncia constante


Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor

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Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Dimensionamento para potncia e torque constantes

Com este tipo de carga, o variador aproveitado ao mximo. O redutor dever ser dimensionado para possibilitar a transmisso dos torques de sada mximos que se apresentam. Na faixa de na ... namx a potncia permanece constante. Na faixa de namn ... na o torque permanece constante. Caso a faixa de variao do variador no seja utilizada integralmente devido ao rendimento, vantajoso utilizar as rotaes mais altas da faixa. Na faixa das altas rotaes, o escorregamento do variador o mnimo e a potncia transmissvel a mxima.

Fig. 21: Valores caractersticos dos variadores com torque constante e potncia constante
Pa mx (n) = Potncia mxima conforme ensaio Torque definido Ma = Torque mximo Ma mx exigido do redutor M (t) = Curva de torque admissvel

00636BXX

Potncia de sada

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5
Fatores de servio

Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Para a escolha de variadores com base em tabelas, valem os seguintes fatores de servio: fB = Fator de servio para espcie de carga (veja a tabela a seguir) fT = Fator de servio para a influncia da temperatura ambiente (veja o grfico a seguir)

O fator de servio global resulta de fB x fT.


Tipo de carga I II fB 1,0 1,25 Explicaes servio uniforme, sem trepidaes servio irregular com trepidaes mdias servio altamente irregular com fortes trepidaes Exemplos Ventiladores, correias transportadoras leves, ensacadoras Elevadores de carga, mquinas balanceadoras, mecanismos de translao de guindastes Misturadores pesados, transportadores de rolos, mquinas/prensas de estampar, britadores de pedras

III

1,5

VARIBLOC VARIFRIC

tam

Fig. 22: Fatores de servio fT

00637BXX

Proteo contra sobrecarga Proteo eletrnica contra sobrecargas

A proteo de motor existente, independente do tipo, no protege os redutores incorporados no conjunto. Para a proteo contra sobrecargas em estgios de redutores combinados com variadores, pode ser aplicada uma monitorao eletrnica. Na proteo eletrnica contra sobrecargas so medidas a potncia do motor e a rotao de sada do variador. Com torque constante, a potncia se altera linearmente com a rotao, ou seja, com rotao decrescente tambm deve diminuir a potncia do motor. Se esse no for o caso, existe uma sobrecarga e o acionamento ser desligado. Essa proteo contra sobrecargas no adequada como proteo contra travamentos. Acoplamentos limitadores de sobrecargas, tambm so adequados como proteo contra travamentos.

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Acionamentos trifsicos com variadores mecnicos

Indicaes para a elaborao de projetos

O dimensionamento de variadores, conforme j foi descrito, est em funo de diversos parmetros. Na tabela a seguir constam as indicaes mais importantes para a elaborao de projetos com VARIBLOC e VARIFRIC.
VARIBLOC (correia) VARIFRIC (disco de frico)

Critrio

Faixa de potncia Faixa de variao

0,25 ... 45 kW 1:3, 1:4, 1:5, 1:6, 1:7, 1:8 em funo do nmero de plos do motor e da potncia de entrada.

0,25 ... 11 kW 1:4, 1:5 em funo do nmero de plos do motor e da potncia de entrada. Regulao em parada possvel, entretanto, no deveria ser aplicada com muita freqncia.

Regulao com o acio- Regulao em parada no admissvel, uma namento parado vez que a tenso da correia reajustada automaticamente s com o acionamento em funcionamento. Tipo de carga

Adequado tambm para carga alternada (cho- Adequado s para carga uniforme (por exemques por alimentao do material, etc.), amor- plo correias transportadoras). Com os golpes tecimento pela correia. de carga o disco de frico poder patinar, danificando a superfcie. Para a definio da proteo contra exploso para variadores mecnicos, veja "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Acionamentos protegidos contra exploso". Todas as correias so condutivas e impedem uma carga esttica por peas rotativas. Para o controle da rotao mnima so aplicados encoders de valor real com avaliao e desligamento abaixo da rotao mnima estabelecida. Em ambientes potencialmente explosivos, utilizar com preferncia acionamentos controlados por conversor. A correia uma pea de desgaste que dever ser trocada aps aproximadamente 6000 h de trabalho sob carga nominal. Com carga menor a vida til se torna substancialmente mais longa. Volante ou regulador para corrente, controle eltrico ou hidrulico distncia. Indicadores analgicos ou digitais, indicao analgica com escala especial. Para a definio da proteo contra exploso para variadores mecnicos, veja "Prtica da Tecnologia de Acionamentos Acionamentos protegidos contra exploso". O anel de frico condutivo e impede uma carga esttica por peas rotativas. Para o controle da rotao mnima so aplicados encoders de valor real com avaliao e desligamento abaixo da rotao mnima estabelecida. Em ambientes potencialmente explosivos, utilizar de preferncia acionamentos controlados por conversor. Pouco desgaste, no possvel dar indicaes concretas sobre intervalos entre trocas.

Proteo Ex

Desgaste

Possibilidades de controle Indicadores

Volante, controle eltrico distncia. Indicadores analgicos ou digitais, indicao analgica com escala especial, indicao da posio na carcaa.

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6
6
6.1

Redutores

Redutores
Redutores padro para motoredutores

Informaes detalhadas sobre redutores SEW encontram-se nos catlogos "Redutores", "Motoredutores" e "Motoredutores planetrios".

Fig. 23: Motoredutores SEW Motoredutor de engrenagens helicoidais R Motoredutor de engrenagens cnicas K Motoredutor planetrio P Motoredutor de eixos paralelos F Motoredutor de rosca sem-fim S Motoredutor Spiroplan W

04094AXX

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Redutores

Caractersticas

O motoredutor SEW consiste de um dos motores eltricos (supra mencionados) com um redutor, formando uma unidade construtiva. Os critrios para a escolha do tipo de redutor adequado so, entre outros, espao disponvel, possibilidades de fixao e conexo com a mquina a ser acionada. Esto disponveis redutores de engrenagens helicoidais, redutores de eixos paralelos, redutores de engrenagens cnicas em execuo normal e em execuo com folga reduzida, bem como, redutores de rosca sem-fim, redutores Spiroplan, redutores planetrios com baixa folga. Uma unidade peculiar o redutor de engrenagens helicoidais com mancal extendido. Ele designado de RM e utilizado principalmente para a aplicao em sistemas de agitao. Os redutores RM esto dimensionados para foras radiais/axiais e momentos de flexo, particularmente altos. Os demais dados correspondem aos redutores de engrenagens helicoidais padro. Os redutores duplex so utilizados em aplicaes, cujas rotaes de sada so particularmente baixas. Esses redutores so formados por um redutor de engrenagens helicoidais, na entrada do sistema modular. O tamanho do redutor depende do torque de sada. Esse torque de sada Ma calculado a partir da potncia nominal do motor PN e da rotao de sada do redutor na.

Redutor de engrenagens helicoidais com mancal extendido

Redutores duplex

Rotao de sada, Torque de sada

PN = Potncia nominal do motor [kW] na = Rotao de sada do redutor [rpm] = Rendimento do redutor

Determinao do motoredutor

Os motoredutores SEW oferecidos no catlogo so descritos ou pela potncia fornecida ou pelo torque fornecido a uma dada rotao de sada. Neste caso, outro parmetro adicional o fator de servio.

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6
Rendimento de redutor Perdas

Redutores

Perdas tpicas em redutores so perdas por atrito no engrenamento dos dentes, nos rolamentos e nos retentores, bem como, perdas por agitao no leo. Elevadas perdas ocorrem em redutores de rosca sem-fim e em redutores Spiroplan. Quanto mais alta a rotao de entrada do redutor, maiores so as perdas.

Rendimento do engrenamento dos dentes

Nos redutores de engrenagens helicoidais, de eixos paralelos, de engrenagens cnicas e planetrios, respectivamente, o rendimento do engrenamento dos dentes, por estgio do redutor, situa-se em torno de 97 % a 98 %. Nos redutores de rosca sem-fim e nos redutores Spiroplan o rendimento do engrenamento dos dentes, dependendo da execuo, situa-se entre 30 % e 90 %. Durante o perodo inicial de funcionamento nos redutores de rosca sem-fim e nos redutores Spiroplan, o rendimento ainda poder ser at 15 % menor. Com o rendimento estando abaixo de 50 %, o redutor estar estaticamente autotravante. Acionamentos dessa natureza podero ser aplicados somente se no apresentarem torques reversos, ou se esses forem to fracos que o redutor no possa ser danificado. Em determinadas formas construtivas, o primeiro estgio do redutor est totalmente imerso no leo lubrificante, de modo que em grandes redutores com alta velocidade perifrica no lado de entrada, apresentam perdas por agitao no desprezveis. Para redutores de engrenagens cnicas, redutores de eixos paralelos, redutores de engrenagens helicoidais e redutores de rosca sem-fim, se possvel, utilize a forma construtiva bsica M1, para manter baixas as perdas por agitao. Para redutores com forma construtiva crtica e com alta rotao de entrada necessrio que se verifique a potncia mecnica admissvel em funo das condies de instalao (local da instalao, temperatura ambiente, etc.). Nesses casos, favor consultar a SEW.

Perdas por agitao

Manter baixas as perdas por agitao Potncia mecnica incrementvel, admissvel

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Redutores

6.2

Dimensionamento de redutores padro com fator de servio


Esses redutores esto dimensionados para carga uniforme e poucas ligaes. Em caso de desvios dessas condies necessrio multiplicar o torque de sada terico calculado ou a potncia de sada, por um fator de servio. Esse fator de servio determinado essencialmente pelo nmero de partidas, pelo fator de acelerao da massa e pelo perodo de trabalho dirio. Em primeira aproximao podem ser aproveitados os seguintes diagramas. Em casos de particularidades especficas das aplicaes, fatores de servio mais altos so baseados em respectivos valores empricos. Com o torque de sada assim calculado, poder ser determinado o redutor. O torque de sada admissvel do redutor dever ser superior ou igual ao calculado.
t B [h/d]
16 1.7 1.6 1.5 1.4 1.3 1.4 1.3 1.2 1.2 1.1 1.0 1.6 1.5 1.4 1.3 1.2 1.1 1.0 0.9 0.8 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 c/h

24 1.8 1.7

III II I

fB

1.6 1.5

Fig. 24: Fator de servio fB necessrio para redutores R, F, K, W, S

00656CXX

Fig. 25: Fator de servio fB necessrio para redutor P

04793AXX

tB = Perodo de operao em horas/dia [h/d] c/h = Ciclos por hora Dos ciclos fazem parte todas as operaes de partida e frenagem, bem como, comutaes de baixas para altas rotaes e vice-versa.

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6
Classificao de carga

Redutores

uniforme, fator de acelerao de massa admissvel 0,2

II irregular, fator de acelerao de massa admissvel 3 III altamente irregular, fator de acelerao de massa admissvel 10

fa = Fator de acelerao de massa JX = Todos os momentos de inrcia de massa externos JM = Momento de inrcia de massa no lado do motor

Exemplo

Classificao de carga I a 200 partidas e paradas/hora e perodo de operao 24h/dia resulta em fB = 1,35.

Fator de servio fB > 1,8 Em algumas aplicaes, entretanto, tambm podero apresentar-se fatores de servio > 1,8. Esses so causados por exemplo, por fatores de acelerao de massa > 10, por grande folga nos elementos de transmisso da mquina operatriz ou por altas foras radiais. Nesses casos, favor consultar a SEW. As classificaes de carga I a III so escolhidos com base nos valores mais crticos dos momentos de inrcia de massa, tanto externamente como tambm no lado do motor. possvel interpolar entre as curvas I a III. No catlogo SEW, para cada motoredutor est indicado o fator de servio. O fator de servio representa a relao entre a potncia nominal do redutor e a potncia nominal do motor. A determinao de fatores de servio no normalizada. Por essa razo, as indicaes sobre fatores de servio dependem do fabricante e no podem ser comparadas.

Determinao da classificao de carga Fator de servio SEW

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Redutores

Fatores de servio adicionais para redutores de rosca sem-fim

Para a determinao de redutores de rosca sem-fim dever ser considerada adicionalmente a influncia da temperatura ambiente e do fator de durao do ciclo. Na Fig. 26 so mostrados os fatores de servio adicionais para redutores de rosca sem-fim.
fB1 1.8

I II

1.6

III
1.4

fB2 1.0

1.2

0.8

1.0 -20

0.6 -10 0 10 20 30 40 C 0 20 40 60 80 100 % ED

Fig. 26: Fatores de servio adicionais fB1 e fB2 para redutores de rosca sem-fim

00657DXX

ED = Fator de durao do ciclo tB = Perodo de carga em min/h

Para temperaturas < 20 C favor consultar a SEW. Fator de servio total para redutores de rosca semfim Clculo do fator de servio total fBT para redutores de rosca sem-fim:

fB = Fator de servio do grfico "Fator de servio fB necessrio" fB1 = Fator de servio conforme temperatura ambiente fB2 = Fator de servio para servio temporrio

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6
6.3

Redutores

Redutores para Servoacionamentos


Servomotoredutores consistem de servomotores sncronos ou assncronos combinados com: Redutores padro: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F, de engrenagens cnicas K, de rosca sem-fim S Redutores com folga reduzida: de engrenagens helicoidais R, de eixos paralelos F, de engrenagens cnicas K Redutores planetrios com baixa folga PS.

Outras informaes encontram-se no catlogo "Servomotoredutores". Motoredutores planetrios com baixa folga Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSF A linha PSF oferecida nos tamanhos de redutores 211/212 a 901/902. Ela se distingue por um flange quadrado B5 com eixo de sada macio. Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSB A linha PSB oferecida nos tamanhos de redutores 311/312 a 611/612. O eixo de sada com unio flangeada especfico corresponde a norma EN ISO 9409. Essa norma trata das exigncias feitas a robs industriais. A linha PSB reforada utilizada em aplicaes industriais onde se apresentam altas foras radiais e onde exigida uma alta rigidez. Motoredutores planetrios com baixa folga, linha PSE A linha PSE oferecida nos tamanhos de redutores 211/212 a 611/612. Ela se distingue por um flange B14 redondo, com eixo de sada macio. A linha de redutores PSE se diferencia da linha PSF existente, por uma construo mais econmica. Os dados tcnicos como folga angular, torque e redues, so comparveis com os dos redutores PSF/PSB. Indicaes para o dimensionamento Para o dimensionamento de servomotoredutores so necessrias as seguintes indicaes: Torque de sada Mamx Rotao de sada namx Fora radial / axial FRa / FAa Folga angular < 1, 3, 5, 6, 10, > 10 Forma construtiva M1 ... M6 Temperatura ambiente tamb Ciclo de carga exato, ou seja, indicao de todos os torques e tempos de ao necessrios, bem como, dos momentos de inrcia de massa externos a serem acelerados e desacelerados.

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Redutores

Folga no redutor NeR

Os redutores PS so executados a escolha, com folga no redutor N (normal) ou R (reduzida):


Redutor PS. 211 ... 901 PS. 212 ... 902 N < 6 < 10 R < 3 < 5

Folga angular < 1 mediante consulta Apoio do motor Com o flangeamento de grandes motores a redutores PS., torna-se necessrio um apoio do motor a partir das seguintes relaes entre massas: PS. de um estgio: mM / mPS. > 4 PS. de dois estgios: mM / mPS. > 2,5 Outras indicaes para a elaborao de projetos com redutores PS. so encontradas nos catlogos "Redutores planetrios com baixa folga" e "Servomotoredutores". Servomotoredutores R/F/K com folga reduzida Motoredutores de engrenagens cnicas, de eixos paralelos e de engrenagens helicoidais respectivamente, com folga reduzida e com servomotores sncronos ou assncronos, completam na faixa de torques de Mamx = 200 ... 3000 Nm o programa de motoredutores planetrios com baixa folga, com uma folga angular limitada. As execues com folga reduzida existem para os tamanhos de redutores: Elaborao de projetos R37 ... R97 F37 ... F87 K37 ... K87

As dimenses para conexo e as faixas de reduo so idnticas s das execues normais. As folgas angulares esto indicadas nos respectivos catlogos, em funo do tamanho do redutor.

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6
6.4

Redutores

Foras radiais, foras axiais


Critrios adicionais para a escolha do tamanho de redutor so foras radiais e foras axiais previstas. Para as foras radiais admissveis so determinantes a resistncia dos eixos e a capacidade de carga dos rolamentos. Os valores mximos admissveis indicados no catlogo se referem sempre ao ponto de aplicao da fora no centro da ponta de eixo, com o sentido (da aplicao de fora) desfavorvel.

Ponto de aplicao da fora

Com o ponto de aplicao da fora fora do centro, apresentam-se foras radiais admissveis maiores ou menores. Quanto mais perto do colar do eixo a fora for aplicada, tanto mais altas podero ser postas as foras radiais admissveis e vice-versa. As frmulas para a aplicao da fora fora do centro podem ser encontradas no catlogo "Motoredutores", captulo "Projetos de redutores". O valor da fora axial admissvel pode ser determinado com exatido, somente conhecendo a carga da fora radial. A fora radial na ponta de eixo, com transmisso do torque por meio de roda dentada ou de engrenagem, resulta do torque de sada e do raio do elemento de transmisso (roda dentada ou engrenagem).

F = Fora radial [N] M = Torque de sada [Nm] r = Raio [m]

Determinao da fora radial

Na determinao da fora radial deve-se calcular com fatores de acrscimo fZ. Esses esto em funo dos meios de transmisso aplicados: engrenagens, correntes, correias em V, correias planas ou correias dentadas. Para polias se adiciona a influncia da tenso prvia da correia. As foras radiais calculadas com o fator de acrscimo no devem ser superiores fora radial admissvel para o redutor.

Elemento de transmisso Acionamento direto Engrenagens Engrenagens Rodas dentadas para correntes Rodas dentadas para correntes Correias em V Correias planas Correias dentadas Cremalheira

Fator de acrscimo fZ 1,0 1,0 1,15 1,0 1,25 1,75 2,50 1,50 1,15

Observaes 17 dentes < 17 dentes 20 dentes < 20 dentes Influncia da tenso prvia Influncia da tenso prvia Influncia da tenso prvia < 17 dentes (pinho)

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Redutores

FR Md d0 fZ

= Fora radial [N] = Torque de sada [Nm] = Dimetro mdio [mm] = Fator de acrscimo

Definio da aplicao de fora

A aplicao de uma fora definida conforme a Fig. 27:

x 0

FX 0 FA

+
02355CXX

Fig. 27: Definio da aplicao de uma fora


FX = fora radial admissvel no ponto X [N] FA = fora axial admissvel [N]

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55

7
7
7.1

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos


Movimentos bsicos
Todas as aplicaes podem ser subdivididas em dois movimentos bsicos:

Movimento linear (acionamento de sistemas de Movimento circular (mesa rotativa) translao, elevao) Percurso s [m] Percurso angular [rad] ou [] rad o grau ciclomtrico no crculo de raio e sem unidade [rad] = 1 360 Velocidade v [m/s] Velocidade angular Rotao Acelerao Fora Massa a [m/s2] Acelerao angular Torque n [rpm] =2n [rad/s2] ou [1/s2] M [Nm] F [N] m [kg] 6,28 rad [rad/s] ou [1/s]

Momento de inrcia de J [kgm2] massa Raio Dimetro r [m] D [m]

Relaes cinemticas Percurso

Para movimento retilneo ou linear, vale: v = constante a = constante

Velocidade Acelerao

Tempo

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Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Para movimentos circulares, vale: = constante Percurso Velocidade = constante

Acelerao Tempo

Converso movimento linear / circular ngulo

Uma vez que um motoredutor, independentemente da aplicao, sempre tem um movimento circular como base, o movimento linear deve ser convertido em um movimento circular e vice-versa.

Velocidade
rpm

Acelerao

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7
7.2

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Momento de inrcia
Para que possa ser calculado o desempenho de um acionamento na partida e na frenagem, todos os momentos de inrcia de massa a serem acelerados devem ser referidos ao eixo do motor e somados. Aqui, segundo a norma da conservao de energia, todas as relaes de transmisso entram em quadrado.

Reduo dos momentos de inrcia de massa externos Momento de inrcia de massa externo

JL = JX = iT =

Momento de inrcia de massa da carga Momento de inrcia de massa externo reduzido para o eixo do motor Reduo total

Disso resulta para um movimento circular como aplicao: Movimento circular


n= nM = Rotao conforme reduo total (transmisso intermediria e redutor) Rotao do motor

Da mesma forma, tambm uma massa m movimentada linearmente pode ser reduzida para o eixo do motor: Movimento linear

rpm

58

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Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Corpos rotativos

Momentos de inrcia de massa de corpos rotativos caractersticos


Corpo Posio do eixo de rotao Smbolo Momento de inrcia de massa J

Anel circular, parede fina Cilindro oco, parede fina Cilindro macio Cilindro oco, parede grossa Disco

Perpendicular superfcie plana do anel Eixo longitudinal

Eixo longitudinal Perpendicular superfcie plana do disco Eixo de simetria na superfcie plana do disco Passando pelo centro

Disco

Esfera

Esfera oca, de parede fina Passando pelo centro Barra fina, com comprimento l Perpendicular no meio da barra

A S a

Teorema de Steiner
JS = Momento de inrcia de massa de um corpo, referido a um eixo de rotao passando pelo centro de gravidade S JA = Momento de inrcia de massa do mesmo corpo, referido a um eixo de rotao passando por A a = Distncia entre os dois eixos paralelos entre si m = Massa do corpo

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59

7
7.3

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Potncia esttica ou dinmica


A potncia total de cada aplicao se subdivide em potncia esttica e dinmica, respectivamente. A potncia esttica a potncia velocidade constante, principalmente as foras de atrito e foras gravitacionais. A potncia dinmica a potncia necessria para aceleraes e desaceleraes. Em aplicaes diferentes, ambas as parcelas de potncia, tm efeitos diferentes.

Horizontal / Vertical

A explicao dessa relao, com base em movimentos verticais e horizontais, respectivamente:

Para poder comparar melhor as aplicaes, partimos da mesma massa, da mesma velocidade e da mesma acelerao.
Fora Fora gravitacional Fora de acelerao Fora de atrito Movimento vertical grande mesma intensidade desprezado no exemplo atual Movimento horizontal zero

Esse exemplo mostra que um sistema de elevao necessita de uma potncia superior de um sistema de translao. Alm disso, no sistema de elevao, o tamanho do motor determinado at 90 % pela fora gravitacional, portanto, potncia esttica. Contrariamente a isso, no sistema de translao, o tamanho do motor determinado at 90 % pela fora de acelerao, portanto, potncia dinmica. Sistema de elevao com contra-peso Outro caso de aplicao um sistema de elevao com contra-peso. Com 100 % de compensao de peso, a fora gravitacional se torna zero, entretanto, a potncia de acelerao dobra porque a massa a ser acelerada dobrou. A potncia total, entretanto, inferior a de um sistema de elevao sem contra-peso.

60

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Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

7.4

Foras de resistncia
Foras de resistncia so foras que agem em sentido contrrio do movimento.

Foras de resistncia estticas Fora de atrito

Atrito esttico e atrito de deslizamento

FR = Fora de atrito [N] = Coeficiente de atrito FN = Fora peso perpendicular em relao superfcie [N]

Fora peso
m = Massa [kg] g = Acelerao devido gravidade [m/s2] = ngulo de inclinao []

Resistncia translao
FF D L d f c = Resistncia translao [N] = Dimetro da roda livre [mm] = Coeficiente de atrito do mancal = Dimetro do mancal [mm] = Brao de alavanca do atrito rolante [mm] = Coeficiente de atrito lateral (flange da roda)

A resistncia translao se compe de: Atrito rolante Atrito do mancal Atrito do flange da roda Foras gravitacionais Sistema de elevao vertical Fora negativa
sen

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61

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Foras de resistncia dinmicas Movimento linear Movimento circular

Fora de acelerao

7.5

Torques

Movimento linear Movimento circular

rpm

7.6

Potncias

Movimento linear Movimento circular

rpm

7.7

Rendimentos
O rendimento total da instalao se compe pela multiplicao de todos os rendimentos unitrios no acionamento. Geralmente so os seguintes: Rendimento do redutor G Rendimento da carga L

Rendimento total T = G L Esse rendimento total deve ser considerado distintamente para potncia esttica e dinmica, respectivamente.

62

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Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

7.8

Clculo de fusos

Rotao do fuso
rpm
n = Rotao do fuso v = Velocidade da carga P = Passo do fuso

Percurso angular

= Percurso angular do fuso s = Percurso da carga P = Passo do fuso

Acelerao angular

= Acelerao angular do fuso a = Acelerao da carga P = Passo do fuso

Torque esttico

F P M

= Fora de resistncia da carga, por ex. por atrito = Passo do fuso = Torque esttico = Rendimento do fuso (veja o apndice)

Torques dinmicos so calculados segundo as frmulas do movimento linear.

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63

7
7.9
Tipo Tempo de acelerao [s]

Frmulas da Tecnologia de Acionamentos

Frmulas especiais
Esclarecimentos sobre os smbolos, veja a legenda. Movimento horizontal e movimento ro- Movimento vertical para baixo (clculo tativo, movimento vertical para cima simplificado com rotao sncrona)

,
Tempo de comutao [s] Tempo de frenagem [s] Percurso na partida [mm] Percurso na comutao [mm] Percurso no posicionamento [mm] Preciso de posicionamento Acelerao na partida [m/s2] Desaceler. na comutao [m/s2] Desaceler. na frenagem [m/s2] Nmero de partidas [c/h]

Energia de frenagem [J] Vida til do freio (at reajuste) [h]

64

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Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao


Dimensionar com base nos dados a seguir, um motor trifsico com freio e redutor de engrenagens helicoidais: Massa do carro de translao: Massa da carga: Velocidade: Dimetro da roda: Dimetro do mancal: Superfcies de contato: Brao de alavanca do atrito rolante: Coeficiente de atrito lateral (flange da roda): Coeficiente de atrito do mancal: Transmisso intermediria: m0 = 1500 kg mL = 1500 kg v = 0,5 m/s D = 250 mm d = 60 mm Ao/Ao Ao sobre ao f = 0,5 mm para mancal c = 0,003 para mancal L = 0,005 Transmisso intermediria por corrente, iV = 27/17 = 1,588

Especificao

Dimetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm (acionado): Rendimento da carga: Fator de durao do ciclo: Nmero de partidas: L = 0,90 40 % ED 75 ciclos/hora com carga e 75 ciclos/hora sem carga, 8 horas/dia

So acionadas 2 rodas. As rodas no devem patinar na partida.

Fig. 28: Acionamento de sistema de translao

00777AXX

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65

8
8.1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Clculo de motor
Resistncia translao

com carga

sem carga

Para o clculo da resistncia translao insignificante o nmero de rodas livres em aplicao. Potncia esttica A potncia esttica PS considera todas as foras que se apresentam no estado de no acelerado. Essas foras so, entre outras: Atrito rolante Foras de atrito Fora de elevao na subida Fora devido presso do vento

Rendimento

T o rendimento total da instalao, consistindo do rendimento do redutor G e do rendimento de elementos de transmisso externos L. Os rendimentos dos elementos de transmisso podem ser obtidos no apndice com tabelas. O rendimento do redutor de engrenagens helicoidais e cnicas respectivamente, pode ser estimado com G = 0,98 por estgio de engrenamento (por exemplo, redutor de 3 estgios: G = 0,94). Os rendimentos de redutores de rosca sem-fim podem ser obtidos no catlogo de motoredutores SEW, sob considerao da reduo do redutor. Uma vez que at esse momento o redutor ainda no est determinado, calcula-se com o valor mdio de redutores de 2 e de 3 estgios G = 0,95.

Engrenagens helicoidais e cnicas, respectivamente

Rendimento da carga

O rendimento da carga est em funo dos elementos de transmisso depois do redutor (por ex. correntes, correias, cabos, peas dentadas ...). Do apndice: Rendimento de correntes L = 0,90 ... 0,96. No estando disponveis valores exatos, calcula-se com o menor valor (L = 0,90).

Rendimento total

66

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Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Rendimento reverso

Rendimentos reversos podem ser calculados, conforme frmula a seguir:

Disso se depreende que a um rendimento de 50 % (0,5) ou menor, o rendimento reverso se torna 0 (autotravamento esttico!). Potncia esttica
com carga

, , , , ,

sem carga

A potncia esttica calculada se refere ao eixo do motor. Essa potncia somente uma parte da potncia exigida pelo motor, uma vez que nos acionamentos horizontais a potncia de acelerao (= potncia dinmica) determinante. Potncia dinmica A potncia dinmica a potncia que acelera o sistema todo (carga, elementos de transmisso, redutor e motor). Nos acionamentos no controlados eletronicamente o motor disponibiliza um torque de acelerao, com o qual esse sistema acelerado. Quanto maior o torque de acelerao, maior a acelerao. Em geral, os momentos de inrcia de massa de elementos de transmisso e de redutores podem ser desprezados. O momento de inrcia do motor ainda no conhecido, uma vez que o motor ainda deve ser determinado. Por essa razo, deve agora ser calculado um motor por aproximao, exclusivamente via potncia dinmica para a acelerao da carga. Entretanto, uma vez que nos acionamentos de sistemas de translao a relao entre momento de carga e momento de inrcia de massa do motor geralmente bem alta, aqui o motor j pode ser determinado com bastante preciso. Mesmo assim necessria uma verificao posterior.
Potncia total

PT PDL PDM PS

= Potncia total = Potncia dinmica da carga = Potncia dinmica do motor = Potncia esttica = Rendimento total

O valor faltante da acelerao de partida admissvel aP ainda deve ser calculado. Aqui o critrio que as rodas no devem patinar.

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67

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Acelerao de partida admissvel


Fora perifrica

As rodas patinam quando a fora perifrica FU se torna superior fora de atrito FR. Caso extremo: m = massa sobre as rodas motrizes, com 2 rodas acionadas m = m/2 0 = 0,15 (coeficiente de atrito esttico ao/ao, veja o apndice)

Acelerao admissvel

Com a acelerao sendo inferior acelerao admissvel aP, as rodas no patinam. Potncia total
com carga

(sem potncia dinmica do Motor)

, , , ,

, , , , ,

sem carga

Acelerao suave

A patinagem das rodas por alta acelerao deve ser impedida. Por essa razo escolhido um motor de 2 plos. Devido baixa relao entre o momento de inrcia de massa externo e o momento de inrcia de massa do motor necessria mais energia para acelerar o motor at a alta rotao. A operao de acelerao mais suave. Nos motores de 2 plos dessa classe de potncia, o torque de acelerao MH 2x maior do que o torque nominal. Uma vez que a acelerao introduzida representa a acelerao mxima admissvel, escolhemos primeiro um motor cuja potncia nominal inferior potncia total Ptotal calculada para o estado de vazio. DZ71D2 /BMG PN = 0,55 kW nN = 3300 rpm MH/MN = 1,7 JM = 5,27 104 kgm2 Dados do catlogo "Motoredutores"

Torque de acelerao

Motor escolhido

68

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Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Reclculo Desempenho na partida

At aqui o clculo foi feito sem dados do motor. Por isso, necessrio um reclculo com dados do motor. Momento de inrcia de massa externo reduzido para o eixo do motor, no estado de vazio:

Momento de inrcia de massa externo

,
3300 rpm

0,0031

Torques
Torque nominal

,
3300 rpm 1,7 2,7

1,59
MH no um valor de catlogo e deve ser convertido.

Torque de acelerao

Momento de carga sem carga

,
3300 rpm

ML um fator de clculo puro sem o rendimento.

0,17

Momento de carga com carga

,
3300 rpm

0,35

Tempo de partida sem carga


0,000527 0,0031 3300 rpm 0,17 0,58

, ,
2,7

Acelerao na partida, sem carga

,
0,58

0,86

A acelerao na partida, sem carga, est inadmissivelmente alta. Com um aumento do momento de inrcia de massa do motor, por ex. por montagem de um ventilador pesado, a acelerao poder ser reduzida. Isso, entretanto, reduz o nmero de partidas admissvel. Tambm a escolha de um motor menor poder reduzir a acelerao.

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69

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Ventilador pesado

Novo reclculo sem carga e com ventilador pesado (JZ = 0,002 kgm2):

,
Tempo de Partida

0,000527

, ,
2,7

0,0031

,
0,17

3300 rpm 0,85

Acelarao na partida

,
0,85

0,59

A acelerao na partida, sem carga, se encontra na faixa admissvel. Com isso foi encontrado um motor adequado. Tempo de partida e acelerao na partida com carga.

,
Tempo de partida

0,000527

, ,
2,7

0,0063

3300 rpm 1,5

0,35

Acelerao na partida Percurso na partida

,
1,5

0,33 1,5

375

70

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Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Nmero de partidas admissvel

Com carga

Nmero de partidas do motor em vazio conforme catlogo, com retificador de freio BGE.

, ,

,
0,35 2,7 0,000527

, ,
0,0063

144

,
0,000527

Sem carga

, ,

,
0,17 2,7 0,000527

, ,
0,0031

309

,
0,000527

Com a seguinte frmula pode ser determinado o nmero de partidas admissvel para a combinao de um nmero igual de ciclos com e sem carga, por ciclo:
Com carga e sem carga ZC ZPL ZPE

144 . 309 98 144 + 309


= nmero de partidas por ciclo = nmero de partidas admissvel, com carga = nmero de partidas admissvel, sem carga

A exigncia de 75 ciclos por hora pode ser atendida.

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71

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Desempenho de frenagem Torque de frenagem Os valores da acelerao e da desacelerao devem ser semelhantes. Alm disso deve observar-se que a resistncia translao e, portanto, o momento de carga da resultante apia o torque de frenagem.

Torque de frenagem

2,7

0,35

2,11

Tempo de frenagem

0,000527

, ,

0,0063 , , 0,35 ,

3300 rpm

0,97

Desacelerao na frenagem

,
0,97

0,52

Percurso de posicionamento

0,97

245

t2 = t2II = 0,005 s para controle do freio nos lados CC e CA (veja o catlogo "Motoredutores", captulo Motores trifsicos com freio).

Preciso de frenagem

245

29,4

72

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Trabalho do freio

O trabalho do freio transformado em calor e, esse trabalho uma medida para o desgaste das lonas de freio.

Com carga

, , ,
420 0,35

0,000527

0,0063

, ,

3300 rpm

,
Sem carga

0,000527

0,0031

, ,

3300 rpm

,
291

0,17

O carro translada alternadamente no estado com carga ou sem carga, de modo que para o clculo da vida til do freio at a regulagem, deve ser posto o valor mdio da energia de frenagem WB
Trabalho do freio

420

291

355,5
WN = trabalho nominal do freio por frenagem (veja o apndice)

Vida til do freio at a regulagem

2250 355,5

Aps 2.250 horas de funcionamento (a 8 horas/dia = aproximadamente 1 ano) o mais tardar, deveria ser reajustado o freio e verificado o disco de freio.

8.2

Dimensionamento do redutor

Rotao de sada

,
3300 rpm

,
54,4

, rpm

Reduo do redutor

, rpm

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73

8
Fator de servio

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Para servio de 8 horas/dia e 150 ciclos/hora, ou seja, 300 operaes de partida e de frenagem por hora, com base na fig. "Fator de servio fB" no captulo "Redutores", calculado o seguinte fator de servio:
0,0063 0,000527 2,49

Classificao de carga 2

,
Com um fator de acelerao de massa > 20, o que no raro nos acionamentos de sistemas de translao, deve observar-se que a instalao apresente a menor folga possvel. Caso contrrio, com ligao rede poderiam ser causadas danificaes do redutor. Potncia de referncia
Torque de sada

A potncia de referncia para o clculo do redutor, por princpio a potncia nominal do motor.

, , rpm

Redutor adequado: R27 com na = 60 rpm e Mamx = 130 Nm Com isso o torque de sada Ma (referido potncia nominal do motor), o fator de servio fB e a fora radial FQ, so:
Torque de sada

,
rpm

, , , , ,

Fator de servio

Fora radial

Nmero de dentes < 20, portanto fZ = 1,25 (veja o cap. 6.4 "Foras radiais, foras axiais") Para acionamentos por correia deve adicionalmente observar-se a fora da tenso prvia: FRa_zul = 3530 Nm. Com isso est determinado o acionamento: R27DZ71D2 /BMG.

74

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Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

8.3

Acionamento de sistema de translao com 2 velocidades


O acionamento mencionado no exemplo anterior dever desenvolver o percurso com 1/4 da velocidade, na operao de preparao, com motor com polaridade 8/2. Adicionalmente dever a preciso de posicionamento ser reduzida para 5 mm. As condies estticas permanecem inalteradas.

Especificao:

Massa do carro: Massa da carga: Velocidade: Dimetro da roda : Resistncia translao : Potncia esttica: Rendimento Total:

m0 = 1500 kg mL = 1500 kg v = 0,5 m/s D = 250 mm FF = 241 N PS = 0,14 kW T = 0,85

Transferido do exemplo anterior:

Desacelerao na comutao

O procedimento o mesmo como no exemplo anterior, entretanto, o ponto crtico nos motores com plos comutveis no a acelerao na partida, mas sim, a desacelerao na comutao da alta, para a baixa rotao. Motores com plos comutveis proporcionam como torque de comutao aproximadamente 2,5 vezes o valor do torque de acelerao da "bobinagem lenta". O torque de acelerao da "bobinagem lenta" nos motores da faixa de potncia esperada aproximadamente 1,7 x o torque nominal. Com isso o torque de comutao esperado fica, aproximadamente:

Torque de comutao

MN8P= torque nominal da bobinagem com 8 plos

Escolha do motor

Por essa razo escolhido primeiro um motor cuja potncia nominal de 8 plos seja menor, no mnimo pelo fator 4,25 do que potncia dinmica calculada a partir da carga a uma acelerao admissvel.

,
Potncia dinmica

Potncia Total

Motor escolhido

DZ71D8/2 /BMG PN = 0,06/0,25 kW nN = 810/3250 rpm MH/MN = 1,8/2,9 JM = 5,27 104 kgm2 dados do catlogo "Motoredutores"

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75

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Torque nominal do motor, para a rotao com 2 plos

,
Torque nominal Torque de acelerao Momento de carga

3250 rpm 2,9 2,12

0,73

,
3250 rpm

0,35

ML uma mera grandeza de clculo, sem rendimento

Momento de inrcia da massa externa

,
3250 rpm

0,0065

,
Tempo de partida

0,0065

, ,
2,12 0,35

3250 rpm 1,63

, ,
1,63

Acelerao na partida

0,31

Desacelerao na comutao
Tempo de comutao Torque de comutao Tempo de comutao

Nos motores com plos comutveis, entretanto, decisiva a desacelerao na comutao

, , ,
3,2 0,0065

,
3,2 0,35

3250

810 rpm

, ,

0,44

Acelerao na comutao

810 rpm 3250 rpm 0,44 0,85

76

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Na comutao sem carga o valor se situa em torno de 1,5 m/s2. Conforme j foi calculado no exemplo anterior, a acelerao mxima admissvel, entretanto, de aproximadamente aP = 0,74 m/s2. O desempenho na comutao agora pode ser melhorado pelas duas possibilidades abaixo descritas. Ventilador pesado Com o ventilador pesado, devido sua alta massa centrfuga, prolonga-se o tempo de comutao. O nmero de partidas admissvel, entretanto, fica reduzido consideravelmente. Com a unidade WPU se aproveita a reduo do torque de comutao (em aproximadamente 50 %) na comutao em duas fases. A terceira fase ligada automaticamente. Ns escolhemos a soluo com WPU, porque no queremos aceitar perdas no nmero de partidas. Em casos extremos tambm possvel aplicar os dois meios juntos. Com isso, para o caso da operao sem carga, fica:
Tempo de comutao

Unidade de comutao suave (WPU)

0,0032

,
1,6 0,17

3250

810 rpm

, ,

0,48

810 rpm 3250 rpm 0,48 0,78

Acelerao na comutao

Nmero de partidas admissvel, com carga

0,35 2,12

,
0,0065

303

, ,

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

77

8
Aquecimento adicional na comutao

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Alm disso, devido ao aquecimento adicional na comutao, deve ser includo no clculo um fator de 0,7. Com isso o acionamento tem condies de deslocar o carro com carga completa, com um nmero de partida ZPL = 303 0,7 = 212 vezes. O nmero de partidas admissvel aumenta se o motor estiver equipado com classe de isolao H, ou com ventilao forada. Uma outra possibilidade de se aumentar o nmero de partidas admissvel, a partida na velocidade lenta (na bobinagem de polaridade superior). Com partida na baixa rotao e subseqente comutao para a alta rotao, o nmero de partidas calculado diminui cerca de 25 %. Aqui, entretanto, se apresenta um golpe de carga adicional, indesejvel para algumas aplicaes. Alm disso, aumenta o tempo de ciclo.

Nmero de partidas de vrios ciclos

O carro se desloca carregado em um sentido e volta sem carga. O nmero de partidas admissvel com carga, conforme calculamos acima, de 212c/h. Com as frmulas anteriores e sem carga, agora pode ser calculado o nmero de partidas sem carga.

Resistncia translao

, , ,
3250 rpm 0,18 2,12
Nmero de partidas admissvel

,
9,55

,
ML uma mera grandeza de clculo, sem rendimento

Torque esttico

0,18

,
0,0032

487

, ,

O motor atinge a capacidade trmica mxima aps 212 c/h com carga, ou 487 c/h sem carga.

78

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Para expressar isso em ciclos deve ser calculado um valor mdio segundo a seguinte frmula:
487
Nmero de partidas admissvel

212 212

487

147

Mais de 2 espcies de carga Suposio

Com mais de 2 espcies de carga diferentes as partidas individuais devem ser convertidas em respectivas ligaes em vazio. O sistema de translao se desloca ao longo de um plano inclinado. O ciclo o seguinte: 1. percurso: com carga, para cima 2. percurso: com carga, para baixo 3. percurso: com carga, para cima 4. percurso: sem carga, para baixo Depois disso o ciclo se reinicia.

Valores para o nmero de partidas

Os valores so escolhidos arbitrariamente.


Nmero de partidas Nmero de partidas [c/h] Com carga, subida 49 Com carga, descida 402 Sem carga, subida 289 Sem carga, descida 181

Nmero de partidas em vazio

O nmero de partidas do motor em vazio, conforme catlogo, de 1200 c/h. Primeiro se calcula quantas ligaes em vazio correspondem a uma ligao com carga no respectivo percurso. 1200/49 + 1200/402 + 1200/49 + 1200/181 = 24,5 com carga para cima (24,5 ligaes em vazio correspondem a uma partida com carga) = 3,0 = 6,6 58,6 com carga para baixo sem carga para baixo = 24,5 com carga paara cima

Em palavras

Das 1200 c/h que o motor pode operar em vazio, para cima, durante um ciclo so "consumidas" 58,6 ligaes em vazio. Com isso podem ser operados 1200/58,6 = 20,5 ciclos por hora.

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79

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Clculo da preciso de posicionamento Torque de frenagem


Tempo de frenagem

Os clculos se referem ao percurso com carga, uma vez que o percurso de frenagem mais longo e, por conseguinte, aqui a preciso de posicionamento menor do que no percurso sem carga. O torque de frenagem escolhido de 2,5 Nm, como no exemplo anterior.

, , ,
0,0065

,
0,35

810 rpm

0,18

Desacelerao na frenagem

,
0,18

0,72

Percurso de frenagem t2 = t2II = 0,005 s para ligao do freio nos lados CC e CA.

0,18

12,35

Preciso de posicionamento

12,35

1,5

80

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Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

8.4

Acionamento para sistema de translao com conversor de frequncia


Um carro com um peso sem carga m0 = 500 kg dever transportar uma massa de carga de mL = 5 t em um percurso de sT = 10 m em tT = 15 s. Na volta o carro translada sem carga devendo portanto, desenvolver o dobro da velocidade. Para a acelerao fixado a = 0,5 m/s2 . Adicionalmente devem ser planejados 0,5 s de deslocamento para posicionamento, depois da rampa de desacelerao para uma melhor preciso de posicionamento.

Especificao

Fig. 29: Diagrama velocidade/tempo

00780AXX

Dimetro da roda: Dimetro do mancal: Superfcies de contato: Brao de alavanca do atrito rolante: Coeficiente de atrito lateral (flange da roda): Coeficiente de atrito do mancal: Transmisso intermediria:

D = 315 mm d = 60 mm ao/ao ao sobre ao f = 0,5 mm para mancal c = 0,003 para mancal L = 0,005 Transmisso intermediria por corrente, iV = 27/17 = 1,588

Dimetro da roda dentada para corrente d0 = 215 mm (acionado): Rendimento da carga: Rendimento do redutor: Fator de durao do ciclo: Fator de acrscimo para fora radial: Faixa de variao: Nmero de partidas: L = 0,90 G = 0,95 60 % ED fZ = 1,25 1 : 10 50 ciclos/hora

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81

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Otimizao do diagrama velocidade/tempo Otimizao para acelerao mnima.

Fig. 30: Otimizao para acelerao

00781AXX

Otimizao para velociade. A acelerao est especificada.

Fig. 31: Otimizao para velocidade

00782AXX

82

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Tempo de posicionamento

Embora o tempo de posicionamento seja desprezado, o resultado bastante preciso.

Velocidade

, ,

,
Tempo de acelerao

Percurso na acelerao

, , , ,

Tempo de comutao

Percurso na comutao

Percurso no posicionamento Percurso da translao

, ,

,
Tempo da translao

Tempo Total

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83

8
Clculo da potncia

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Resistncia translao

, , , , ,

Potncia esttica

, ,
ML uma mera grandeza de clculo, sem rendimento

Momento de carga

1700 rpm

1,67

Potncia dinmica sem momento de inrcia de massa do motor, para a avaliao da potncia do motor.

,
Potncia dinmica

, ,

Potncia total sem potncia de acelerao da massa do motor, a qual ainda no est fixada.
Potncia Total

Uma vez que, para a acelerao pelo conversor de frequncia, podem ser disponibilizados 150 % da corrente nominal, escolhemos um motor de 2,2 kW. Motor escolhido DZ100LS4 /BMG PN = 2,2 kW nN = 1700 rpm JM = 48,1 104 kgm2 (incl. freio) Dados do catlogo "Motoredutores"

84

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Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Potncia de acelerao
Torque de acelerao

,
Momento de inrcia da massa externa

,
1700 rpm

0,1029

Torque de acelerao

, ,
1700 rpm 16,5 12,4 133

, ,
12,36

0,1029

1700 rpm

1,67

16,5

Torque nominal

M H / MN

Uma vez que na faixa de rotao baixa (< 25 % da rotao nominal) o torque disponvel no motor no proporcional corrente do motor, com 150 % de corrente do motor (conversor adaptado) conta-se com um torque do motor de 133 % MN. No nosso exemplo de clculo so requeridos 133 % MN , portanto, ainda admissvel.

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85

8
Faixa de ajuste Faixa de atenuao de campo

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Se o motor for operado acima da frequncia de inflexo f1 (na denominada faixa de atenuao de campo), dever observar-se que tanto o torque nominal que decresce proporcionalmente, como tambm, o torque mximo que decresce quadraticamente, sejam superiores ao momento de carga requerido.

Fig. 32: Faixa de atenuao de campo


[1] f1 = Faixa de atenuao de campo = Frequncia de inflexo

00783BXX

Rotao reduzida na faixa de torque constante

Na operao com rotao reduzida os motores com autorefrigerao no podem dissipar plenamente o calor produzido devido reduo da rotao do ventilador. Neste caso, para o dimensionamento correto, decisivo o conhecimento exato do fator de durao mxima do ciclo, bem como, do torque aplicado. Muitas vezes necessria a aplicao de uma ventilao forada, ou de um motor maior, que devido superfcie maior, pode dissipar mais calor. no mnimo classe de isolao F prever termistor (TF), ou termostato (TH) no motor devido faixa de rotaes, ao rendimento , e ao cos. , utilizar motores com 4 plos.

Diretivas para o dimensionamento na faixa de ajuste

Respectivas indicaes detalhadas para a elaborao de projetos so encontradas na publicao "Prtica da tecnologia de acionamentos - Conversores de frequncia". Faixa de atenuao de campo Uma vez que a carga no retorno rpido bem reduzida, o motor operado na faixa de atenuao de campo, com 120Hz. Isso torna necessria uma verificao do torque. Torque nominal do motor frequncia de inflexo: MN = 12,4 Nm Torque mximo frequncia de inflexo: MK = 28,9 Nm

86

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Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Na operao a 120 Hz
Torque nominal
120

12,4

60 120 60 120

6,2

Torque mximo

120

28,9

7,23

O momento de carga a m0 = 500 kg (operao sem carga) inclusive a parcela de acelerao e rendimento, de 0,18 Nm + 1,82 Nm = 2 Nm. Portanto, a operao na faixa de atenuao de campo admissvel. Curva caracterstica a 104 Hz Motor escolhido Com a utilizao da curva caracterstica a 104 Hz, para o exemplo precedente pode ser escolhido um motor de tamanho prximo menor. DZ 90 L4 BMG PN = 1,5 kW a nN = 1720 rpm PN = 2,2 kW a nN = 3000 rpm JM = 39,4 104 kgm2 (incl. freio) Esse motor, na utilizao da cuva caracterstica a 104 Hz, ligado com um conversor para 2,2 kW, pode fornecer uma potncia de 2,2 kW em servio contnuo. Do momento de carga, referido nova rotao nominal nN = 3000 rpm, de ML = 0,94 Nm. O novo torque nominal do motor, referido a nN = 3000 rpm e PN = 2,2 kW, de MN = 7 Nm. Dados do catalgo "Motoredutores"

Momento de inrcia da massa externa

1,54 3000 rpm

0,033

Torque de acelerao

,
10,95 7,0 156

10,95

M H / MN

A curva caracterstica a 104 Hz admissvel.

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87

8
Controle de rotao

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

As caractersticas do motor trifsico operando com conversor de frequncia so melhoradas pela opo "Controle de rotao". So necessrios os seguintes componentes adicionais: encoder montado no motor controlador de rotao integrado no conversor Com um controle de rotao so obtidas as seguintes caractersticas tcnicas de acionamento: Faixa de variao da rotao at 1:100 a fmx = 60 Hz Rotao em funo da carga < 0,3 % referido a nN e variao brusca da carga M = 80 % O tempo de transiente no caso de variao da carga diminudo para aprox. 0,3 ... 0,6 s . Com a seleo adequada de um conversor o motor poder gerar torques temporrios superiores ao seu torque mximo com ligao rede. Valores de acelerao mxima so alcanados com o acionamento projetado para fmx < 48 Hz e com frequncia de inflexo ajustada para 60 Hz.

Operao sincronizada

Com a funo "Operao sincronizada" pode ser operado um grupo de motores assncronos em sincronismo angular entre eles, ou com uma relao proporcional ajustvel. So necessrios os seguintes componentes adicionais: encoder montado no motor controlador de operao em sincronismo/rotao integrados ao conversor As seguintes tarefas podem ser solucionadas: operao de 2 a 10 acionamentos em sincronismo angular ("onda eltrica") operao proporcional (relao de transmisso sincronizada ajustvel, "redutor eletrnico) operao temporariamente sincronizada com determinao interna da diferena angular durante a roda livre ("serra mvel") operao sincronizada com deslocamento sem novo ponto de referncia (bancos de ensaio de toro, gerao de desequilbrio em vibradores) operao sincronizada com deslocamento e com novo ponto de referncia (esteiras de transferncia).

88

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

"Serra mvel" Especificao

Um filete de material sinttico, avanando continuamente, dever ser serrado em distncias precisas de um metro. Velocidade de avano: Percurso de deslocamento mx. da serra: Massa da serra: Durao da operao de corte: 0,2 m/s 1m 50 kg 1 s / 0,4 m

Fig. 33: "Serra mvel"

50306AXX

Para simplificar, as rodas dentadas para corrente, tem o mesmo dimetro (215 mm). O acionamento est determinado com R67 DZ71D4 (i = 42,98), calculado para uma frequncia de conversor de 30 Hz. O mesmo redutor, se possvel, dever ser utilizado para o avano da serra. Esclarecimento Os 30Hz do acionamento da cinta foram escolhidos para que a serra, mesma reduo do redutor, possa recuperar (alcanar) rapidamente a fita. Isso no forosamente necessrio. Na escolha de redues (i) diferentes pode ser programada uma adaptao na eletrnica para operao sincronizada. Aps o corte em sincronismo dos acionamentos ocorre uma roda livre do acionamento da serra, com tempo limitado. A distncia entre eixos, entretanto, continua sendo contato internamente. Adicionalmente poder ser programado um denominado "contador escravo". Esse clcula via o nmero de impulsos programados um novo ponto de referncia deslocado precisamente pela distncia da serra.

Ciclo

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89

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

O eixo da serra aproveita a roda livre, para retornar. Uma barreira de luz a instalada finaliza a roda livre com um sinal digital para o regulador do sincronismo da operao. O eixo da serra alcana o novo ponto de referncia. Via um rel de sada programvel no conversor (slave in position) disparada a operao de corte.

Fig. 34: Diagrama percurso-tempo da "serra mvel""


[1] = retorno [2] = operao sincronizada

00785BXX

O percurso da volta (800 mm, 200mm de reserva) dever estar percorrido aps 2 segundos. Frequncia do conversor Com as conhecidas "frmulas da tecnologia de acionamento" calcula-se que a uma acelerao de 1 m/s2 a velocidade de translao de 0,55 m/s, o que corresponde seguinte frequncia de conversor:

, ,

90

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo, acionamento de sistema de translao

Diagrama percurso-tempo

Isso significa que pode ser utilizado o mesmo acionamento como na esteira transportadora, com a curva para 104 Hz. Uma determinao da potncia deve ser efetuada como nos exemplos anteriores. A recuperao deve ocorrer em aproximadamente 1 segundo e ela proporcionada pelo conversor com fmx . A acelerao determinada pelo fator de regulao KP ajustado. Depois disso ainda sobram 2 segundos para o corte, o que ainda deixa algumas reservas. Como pode ser visto no diagrama percurso-tempo para a acelerao de projetos, importante que a volta deva estar concluda imediatamente antes de se iniciar o corte, para poupar longos percursos de recuperao, desnecessrios.

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91

9
9

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao


Acionamentos para sistema de elevao, requer uma maior parcela de seu conjugado no estado de no acelerao (quase estacionria). Por exemplo, somente um pequeno percentual de seu conjugado necessrio para acelerao das massas (exceo: acionamento para sistema de elevao com contra-peso). Massa do elevador: Massa da carga: Velocidade de elevao: Dimetro da engrenagem para corrente: Rendimento da carga: Rendimento do redutor: Rendimento total: Fator de durao do ciclo: 1 Acionamento, acionamento direto Dever ser aplicado um motor com plos comutveis com uma relao de rotao de 1:4 . m0 = 200 kg mL = 300 kg v = 0,3 m/s D = 250 mm L = 0,90 G = 0,95 = L G 0,85 50 % ED

Especificao

Fig. 35: Sistema de elevao

00786AXX

92

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Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

9.1

Motor com plos comutveis


A potncia de motor escolhida deveria ser superior potncia esttica (quase estacionria) calculada.

,
Potncia esttica

, ,

O motor escolhido com base na potncia requerida velocidade mxima. A relao de rotao de 1:4 ideal para um motor com polaridade 8/2. Motor escolhido DZ100LS8/2 /BMG PN = 0,45/1,8 kW nM = 840/3260 rpm MH = 11,3/14,8 Nm JM = 48,1 104 kgm2 Z0 = 2600/9000 MB = 20 Nm MU = 2,5 MH (8 plos) = 28,3 Nm

Momento de inrcia da massa externa

,
3260 rpm

0,00039

Torque esttico do motor

,
3260 rpm

4,3

Ateno! A carga auxilia o motor na descida e age contra ele na subida. Portanto, nos seguintes clculos devem ser aplicados, em parte, frmulas distintas para movimentos de subida e descida, respectivamente (captulo "Frmulas da tecnologia de acionamento").

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93

9
Movimento para cima

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

,
Tempo de partida

0,00039

, ,
14,8 4,3

3260 rpm 0,18

, ,
0,18

Acelerao na partida

1,67

Percurso na partida

0,18

27

Tempo de comutao de 2 para 8 plos

, ,
0,00039

,
28,3 4,3

3260

840 rpm

, ,

0,041

840 rpm 3260 rpm 0,041 5,4

Desalerao na comutao

Percurso na comutao

0,041

840 rpm 3260 rpm

7,7

94

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Valores de frenagem

Para o clculo dos valores de frenagem deve ser includa uma alterao de rotao ocasionada por "tempo morto". Esse tempo morto se apresenta entre o desligamento do motor e a atuao do freio.

Alterao de rotao e tempo morto

, , , ,
4,3

,
0,00039

, , ,

102 rpm 0,00039

Tempo de frenagem

,
4,3

840 102 rpm

, ,
840 102 rpm 3260 rpm 0,017

0,017

Desacelerao na frenagem

Percurso na frenagem

840 3260

840

102 0,017

840

840 102 840

1,7

Preciso de posicionamento Fator de clculo potncia esttica e fator de durao do ciclo ED

, , , ,

1,7

0,20

,
4,3 14,8 , 0,00039

Nmero de partidas

500

, ,

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

95

9
Movimento para baixo

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Uma vez que o motor operado com regenerao, para o clculo da descida a rotao do motor aplicada com a rotao sncrona de 3600 rpm e 900 rpm.

Tempo de partida

, , ,
3600 rpm 3260 rpm 0,18 0,18

0,00039

, ,
14,8 4,3

3600 rpm

0,18

Acelerao na partida

1,8

Percurso na partida

3600 3260

30

Tempo de comutao

, ,
0,00039

,
28,3 4,3

3600

900 900 3600

rpm

,
Desacelerao na comutao

, ,
0,059

0,059

3600 3260

4,2

Percurso na comutao

0,059

3600 3260

, ,

900 3600

11,8

Tempo de frenagem

0,00039

,
4,3

900 102 rpm

,
3600 3260

, , ,
900 102 3600

Desacelerao na frenagem

3,1

Percurso na frenagem

3600 900 3260 3600

900

102

900

900 102 900

2,7

Preciso de posicionamento

2,7

96

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Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Fator de clculo potncia esttica e fator de durao do ciclo ED

, ,

,
4,3 14,8

, , , ,
1007

Nmero de partidas

, ,

0,00039

O nmero de ciclos admissvel ZC calculado como segue:


Nmero de ciclos

500 1007 500 1007

334

O aquecimento adicional na comutao da alta, para a baixa rotao reduz o nmero de partidas admissvel, em funo do tipo de motor. No nosso caso o fator de reduo 0,7. Portanto, so possveis no mximo 233 ciclos (subidas e descidas). O clculo do redutor feito como no exemplo anterior.

9.2

Motor com conversor de freqncia


O acionamento para elevao ser equipado com um conversor de freqncia. Massa do elevador: Massa da carga: Velocidade de elevao: Dimetro da engrenagem para corrente: Frequncia de inflexo: Frequncia mxima: Acelerao/precontrole: Faixa de variao: Rendimento da carga: Rendimento do redutor: Rendimento total: Fator de durao do ciclo: Redutor: m0 = 200 kg mL = 300 kg v = 0,3 m/s D = 250 mm f1 = 60 Hz fmx = 84 Hz a = 0,3 m/s2 1 : 10 L = 0,90 G = 0,92 = L G 0,83 50 % ED redutor de engrenagens cnicas, sem transmisso intermediria

Especificao

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97

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Potncia esttica

A potncia de motor escolhida deveria ser superior potncia esttica (quase estacionria).

, ,

Sistemas de elevao com conversor de frequncia, por princpio, deveriam ser dimensionados para uma frequncia mxima de 84 Hz. Se o acionamento atingir a velocidade mxima a 84Hz ao invs de 60 Hz, a reduo do redutor e, portanto, tambm a transmisso de torque se tornar maior pelo fator 1,4 (84/60). Ajustando-se agora a frequncia de inflexo para 60 Hz, com essa medida o torque de sada aumentar pelo fator 1,4 at a frequncia de inflexo, para depois cair at 84 Hz, para o fator 1,0. Com esse ajuste se projeta uma reserva de torque de 40% at a frequncia de inflexo. Isso permite um torque de partida elevado e maior segurana para sistemas de elevao. Determinao do motor Potncia esttica Admitindo que a potncia dinmica em sistemas de elevao sem contra-peso seja relativamente baixa (< 20 % de potncia esttica), o motor poder ser escolhido pela determinao de PS. PS = 1,77 kW Motor escolhido PN = 2,2 kW Conversor PN = 2,2 kW Considerao trmica Por razes trmicas e tambm devido melhor magnetizao, para sistemas de elevao, recomenda-se escolher o motor 1 tamanho maior. Esse o caso, especialmente quando a potncia esttica beira a potncia nominal do motor. No presente exemplo a distncia suficientemente grande, de modo que no necessrio um sobredimensionamento do motor. Disso resulta o motor: DZ100L 4 BMG PN = 2,2 kW nM = 1700 rpm a 60 Hz / 2380 rpm a 84 Hz JM = 58,4 104 kgm2 MB = 40 Nm Dados do catlogo "Motoredutores"

Escolha do motor

98

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Momento de inrcia da massa externa

,
2380 rpm

Momento de carga

2380 rpm

5,9

Torque de acelerao

Com uma acelerao suposta de 0,3 m/s2 o tempo de partida tA = 1 s.


0,00584

Tempo de acelerao

, , ,

2380 rpm

5,9

8,86

Nota-se que em sistemas de elevao o torque de acelerao representa somente uma pequena parcela em relao ao momento de carga esttico. Conforme j mencionamos, o torque de acelerao dever ser inferior a 130 % do torque nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potncia nominal.
Torque nominal

,
2380 rpm 8,86 8,83 100 8,86 2380 rpm

8,83

M H / MN

Potncia na acelerao

2,21

Potncia nos estados operacionais

Da mesma maneira so agora calculadas as potncias em todos os estados operacionais. Aqui deve-se observar o sentido de atuao do rendimento e o sentido de percurso (subir/descer).
Tipo de potncia Potncia esttica Potncia de partida esttica e dinmica Potncia de frenagem esttica e dinmica Sem carga, subida 0,68 kW 1,1 kW 0,51 kW Com carga, subida 1,77 kW 2,21 kW 1,52 kW Sem carga, descida 0,48 kW 0,25 kW 0,71 kW Com carga, descida 1,30 kW 0,95 kW 1,45 kW

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99

9
Resistores de frenagem

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

Para que se possa definir a potncia nominal necessria do resistor de frenagem, necessrio analisar o trajeto completo. Trajeto completo suposto (duas vezes por minuto = 4 fases de frenagem por 120 s):

Fig. 36: Trajeto completo com A = com carga, subida / B = sem carga, descida / C = sem carga, subida / D = com carga, descida.

00795BXX

Potncia de frenagem mdia

As superfcies sombreadas correspondem ao trabalho regenerativo do freio por frenagem. O perodo de ligao de um resistor de frenagem se refere a uma durao de ciclo de 120 s. No presente caso o resistor de frenagem est operando 7 s por ciclo, ou seja, 28 s por tempo de referncia. Com isso, o perodo de ligao de 23 %. A potncia de frenagem mdia calculada das potncias individuais:

100

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

O clculo intermedirio corresponde ao clculo da superfcie indicada na Fig. 36.

,
0,51

,
0,51

, , ,
1,3

, ,

, ,
1,3

, ,

, ,

A potncia de frenagem mdia :


3,54

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

101

9
Potncia de frenagem mxima

Exemplo de clculo para acionamento de sistema de elevao

A potncia de frenagem mxima Pmx = 1,5 kW. Esse valor no deve exceder o valor de tabela do resistor de frenagem escolhido a 6 % ED. Para um conversor de frequncia MOVITRAC 31C022 para a operao de um motor com 2,2 kW, a tabela para a escolha de resistores de frenagem a seguinte: Extrado da tabela "Resistores de frenagem BW... para MOVITRAC 31C...-503"
Resistor de frenagem, tipo Cdigo Capacidade de carga a 100% ED1) 50% ED 25% ED 12% ED 6% ED Valor da resistncia Corrente de disparo Tipo Conexes eltricas Grau de proteo Temperatura ambiente Tipo de refrigerao Utilizao para MOVITRAC BW100-002 821 700 9 0,2 kW 0,4 kW 0,6 kW 1,2 kW 1,9 kW 0,72 ACA BW100-006 821 701 7 0,6 kW 1,1 kW 1,9 kW 3,5 kW 5,7 kW 1,8 ACA BW068-002 821 692 4 0,2 kW 0,4 kW 0,6 kW 1,2 kW 1,9 kW 0,8 ACA BW068-004 821 693 2 0,4 kW 0,7 kW 1,2 kW 2,4 kW 3,8 kW 1,4 ACA

100 10 %

68 10 %

Resistor de fio em tubo cermico Bornes cermicos para 2,5 mm2 (AWG 14) IP 20 (NEMA 1) (em estado de montado) 20 ... + 45 C KS = autorefrigerao 31C022 ... 31C030

1) Perodo de ligao do resistor de frenagem referido a uma durao do ciclo TD 120 s.

Na linha 25 % ED encontra-se com 0,6 kW de potncia efetiva o resistor de frenagem adequado para o presente caso: ou BW100-002, ou BW068-002. Outros dados tcnicos e indicaes para a escolha de resistores de frenagem podem ser encontrados no catlogo "MOVITRAC 31C Conversores de Frequncia" e na literatura "Prtica da tecnologia de acionamentos - Elaborao de projetos com conversores de frequncia". O clculo do redutor feito como no exemplo anterior. Vantagens do conversor de frequncia Na comparao do acionamento controlado por variao da frequncia com o motor com plos comutveis, podemos mencionar as seguintes vantagens da operao com conversor de frequncia: Elevado nmero de partidas A preciso de posicionamento melhora em conformidade com a velocidade de posicionamento mais baixa O desempenho operacional (acelerao e desacelerao) alm de melhorado consideravelmente, tambm ajustvel.

102

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de frequncia

10

10

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de frequncia


Um transportador de corrente dever transportar caixas de madeira na velocidade de 0,5 m/s, em um aclive de = 5 . No transportador se encontram no mximo 4 caixas, cada com 500 kg. O peso prprio da corrente de 300 kg. O coeficiente de atrito entre a corrente e a base est especificado com = 0,2. No fim do transportador de corrente est instalado um fim-de-curso mecnico cuja funo tambm alinhar as caixas antes da transferncia para um segundo transportador. Nesta operao a caixa desliza na corrente um coeficiente de atrito de = 0,7. Dever ser aplicado um redutor de rosca sem-fim, controlado por variao da frequncia de at aprox. 60 Hz. Velocidade Aclive Massa da carga Massa da corrente Coeficiente de atrito entre corrente e base Coeficiente de atrito entre caixa e corrente Acelerao desejada Dimetro da engrenagem para corrente Nmero de partidas v = 0,5 m/s = 5 mL = 2000 kg mD = 300 kg 1 = 0,2 2 = 0,7 a = 0,25 m/s2 D = 250 mm 10 ligaes/hora e 16 horas/dia

Dados de entrada

Fig. 37: Transportador de corrente

00796AXX

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103

10
10.1

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de frequncia

Clculo do motor
Aclive com atrito; sentido da fora, para cima. A fora peso compreende o peso das 4 caixas e a metade do peso da corrente.
sen tg sen arctg

Foras de resistncia Descrio

, ,

Alinhamento

Atrito de deslizamento (caixa-corrente) no plano inclinado; sentido da fora, para baixo.


sen sen arctg

Rendimento, redutor de rosca sem-fim

Em funo da reduo, o rendimento de um redutor de rosca sem-fim bem diverso. Por essa razo recomenda-se calcular nesse ponto, onde o torque necessrio e a reduo ainda no esto calculados, com um rendimento provisoriamente estimado de 70 %. Isso exige um reclculo posterior. O rendimento da corrente deve ser calculado com 0.9, conforme a tabela.

Potncia esttica

, , ,

Uma vez que o transportador de corrente operar em servio contnuo, escolhe-se um motor de potncia nominal superior potncia esttica mxima. Aqui, no servio temporrio muitas vezes poder ser aplicado um motor menor. Isso, entretanto, requer um reclculo trmico preciso, pela SEW. Escolha do motor Disso resulta o motor: DX 132M 4 BM PN = 7,5 kW nM = 1730 rpm JM = 0,03237 kgm2 MB = 100 Nm

104

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de frequncia

10

Momento de inrcia da massa externa

,
1730 rpm

0,017

Momento de carga

,
1730 rpm

24,9

Torque de acelerao

,
Com uma acelerao suposta de 0,25 m/s2 o tempo de partida de tA = 2 s.

0,017

, ,

1730 rpm

24,9

44,9

Aqui, o torque de acelerao est referido ao "pior caso", ou seja, quando 4 caixas se encontram sobre a corrente e uma delas no fim-de-curso. Torque nominal Conforme j foi mencionado, o torque de acelerao deve ser inferior a 130 % do torque nominal disponibilizado pelo conversor, convertido da potncia nominal.

,
1730 rpm 44,9 41,4 108

41,4

M H / MN

Escolha do conversor de frequncia, p. ex., MOVIDRIVE MDF 0075.

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105

10
10.2

Exemplo de clculo para transportador de corrente com conversor de frequncia

Dimensionamento do redutor

Rotao de sada

,
1730 rpm

, rpm

Reduo do redutor

, rpm

45,3

Fator de servio

A 16 horas de servio/dia e 10 ligaes/hora calculado o seguinte fator de servio (Captulo "Redutor", fator de servio necessrio fB):
0,017

0,5

Com um fator de acelerao da massa fM = 0,5 resulta o grau de choques moderados II e o fator de servio fB 1,2. Escolha do redutor Verificao do rendimento Neste caso, poder ser escolhido um redutor S97 com na = 39 rpm, Mamx = 3300 Nm a fB = 1,95. No catlogo de motoredutores, indicado um rendimento de 89 % para esse redutor. Uma vez, que no comeo foi adotado um rendimento de 70 %, agora possvel verificar se um acionamento menor suficiente.

Potncia esttica

,
0,89

5,64

O motor prximo menor, com potncia nominal de 5,5 kW, insuficiente. Acionamento escolhido Com isso est fixado o acionamento S97 DX132M 4 BMG.

106

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Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia

11

11

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia


As chapas de ao devem ser transportadas utilizando transportadores de rolos. As medidas de uma chapa de ao so de 3000 x 1000 x 100 mm. So dispostos 8 rolos de ao com dimetro de 89 mm e com 1500 mm de comprimento, para cada transportador. A cada conversor de freqncia, so conectados 3 transportadores. As engrenagens para corrente possuem 13 dentes e um mdulo de 5. O dimetro do mancal dos rolos d = 20 mm. O transporte por correia, somente pode transportar uma chapa por vez. Velocidade mxima 0,5 m/s, acelerao mxima admissvel 0,5 m/s2. Velocidade Acelerao desejada Dimetro externo dos rolos Dimetro interno dos rolos Massa da chapa de ao v = 0,5 m/s a = 0,5 m/s2 D2 = 89 mm D1 = 40 mm m = 2370 kg

Dados de entrada

Dimetro da engrenagem para corrente DK = 65 mm

Fig. 38: Transportador de rolos com acionamento por vrios motores

00797AXX

Fig. 39: Disposio das correntes

00798BXX

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107

11
11.1

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia

Clculo do motor
A massa da chapa m = 2370 kg a uma massa especfica de 7,9 kg/dm3 (ao) e volume de 300 dm3. A resistncia translao calculada como no acionamento para sistema de translao. Os valores para c e f podero ser tomados do apndice.

Resistncia translao

Potncia esttica

Agora o rendimento de importncia. Conforme tabela, o rendimento das correntes 1 = 0,9 por volta completa. No nosso caso, a seleo das correntes consiste de 7 voltas completas. O rendimento total da corrente 2 calculado com x = nmero de voltas = 7, portanto:

Rendimento da corrente

(0,9)

Com isso, a potncia esttica do motor requerida a um rendimento de redutor de G = 0,95 :

,
Potncia esttica

108

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Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia

11

Momento de inrcia da massa externa e torques do motor

O momento de inrcia da massa externa, no presente caso dividido entre o momento de inrcia da massa da chapa e o momento de inrcia da massa dos rolos. O momento de inrcia da massa das correntes, nessas condies, pode ser desprezado.

Momento de inrcia da massa da chapa

,
1700 rpm

0,0187

Volume do rolo

, , , ,

Massa do rolo Momento de inrcia da massa do rolo

Para se ter um ponto de referncia comum de momento de inrcia da massa do motor e momento de inrcia da massa externa, o momento de inrcia da masa externa deve ser "reduzido" pela reduo do redutor.
Momento de inrcia da massa externa

A rotao de sada calculada da velocidade das chapas e do dimetro dos rolos.

,
Rotao de sada

, rpm

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109

11

Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia

Com isso, o momento de inrcia da massa de um rolo, reduzido para o eixo do motor :
Momento de inrcia da massa reduzida

, rpm
1700 rpm

0,00028

Assim, o momento de inrcia da massa externa total :


Momento de inrcia da massa externa

0,0187

0,00028

0,02066

Torque de acelerao dinmico, necessrio para acelerar a carga (sem motor) no lado de entrada do redutor, para estimar a potncia do motor.
0,02066
Torque dinmico

,
8,1

1700 rpm

, ,

8,1

Potncia dinmica

1700 rpm

A potncia total exigida (sem potncia de acelerao da massa do motor, que ainda no foi determinada) :
Potncia total

Escolha do motor

escolhido um motor de 2,2 kW. DZ 100LS4 /BMG PN = 2,2 kW nN = 1700 rpm JM = 48,1 104 kgm2

110

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Exemplo de clculo para transportador de rolos com conversor de frequncia

11

Torque de acelerao

0,00481

0,02066

, ,

, ,

1700 rpm 1,77 10,7

Torque Nominal

1700 rpm 10,7 12,4 86

12,4

M H / MN

Acionamentos por vrios motores

Para acionamentos por vrios motores dever ser observado o seguinte: Para a compensao das capacidades dos cabos para acionamentos por grupos, recomenda-se um filtro de sada. O conversor de frequncia escolhido pela soma das correntes dos motores.

Escolha do acionamento

Conforme o catlogo, a corrente nominal do motor escolhido de 5,3 A. Portanto, necessrio um conversor de frequncia com uma corrente nominal de sada de 3 x 5,3 A = 15,9 A, ou mais. escolhido MOVIDRIVE MDF 60A 0075-5A3-4-00 (16 A). A escolha do redutor feita como no exemplo anterior, resultando no seguinte acionamento: KA47DZ100LS4 /BMG i = 15,86 PN = 2,2 kW 1700/107 rpm Ma = 196 Nm fB = 1,95 MB = 40 Nm

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111

12
12

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia


4 peas devero ser giradas a 90, a cada 30 segundos. A rotao dever ser concluda em 5 segundos e a acelerao mxima no dever exceder 0,5 m/s2 . A tolerncia admissvel para o posicionamento de 2 mm, referido ao dimetro externo da mesa. Dimetro da mesa: Massa da mesa: Massa da pea a executar: 2000 mm 400 kg 70 kg (distncia do centro de gravidade em relao ao eixo de rotao: lS = 850 mm) iV = 4,4 900 mm 0,01 R 10:1

Dados de entrada

Reduo externa por engrenagens: Dimetro do apoio ao/ao: Fator de atrito rolante L: Posicionamento com velocidade rpida/lenta:

Fig. 40: Acionamento de mesa giratria

00800AXX

112

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Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia 12.1 Clculo do motor

12

Momento de inrcia
Mesa

Pea a executar JS = inrcia da pea a executar em relao ao seu centro de gravidade IS = distncia entre o centro de gravidade da pea a executar e o centro de rotao

Clculo simplificado
Pea a executar

Uma vez que as peas a executar esto distribudas simetricamente em torno do ponto de rotao, pode-se calcular de forma simplificada, com a seguinte frmula:

Neste caso, o momento de inrcia da massa da engrenagem da transmisso externa, dever ser desprezado. Com isso o momento de inrcia da massa externa total, :
Momento de inrcia da massa total

,
Especificao da acelerao a = 0,5 m/s2

Rotao e tempo de partida


Velocidade

Percurso

Velocidade

, ,

Rotao

, , ,

, rpm

Tempo de partida

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113

12
Potncia

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia

Como o momento de inrcia externo total da mesa giratria normalmente superior ao momento de inrcia do motor, a potncia de partida j pode ser calculada com preciso, com a potncia de partida para o momento de inrcia externo.

Ptencia total Potncia dinmica

, , ,

rpm

, ,

, , rpm ,

Potncia esttica

Potncia total

Motor escolhido

DZ71K4 /BMG PN = 0,15 kW nM = 1680 rpm JM = 0,000352 kgm2 MB = 2,5 Nm

Momento de inrcia da massa externa

, rpm
1680 rpm

0,00239

Torque esttico

0,07

Torque de acelerao

,
0,000352 0,00239

, ,

1680 rpm

,
0,85

0,07 0,9

0,69

Torque nominal

0,15 1680 rpm

Com isso fica garantida uma acelerao segura.

114

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Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia

12

Verificao da preciso de posicionamento


Tempo de frenagem

O motor deve ser desacelerado mecanicamente de uma rotao correspondendo a 6Hz (R = 1:10). A frenagem da velocidade mnima v = 0,043 m/s nM = 168 rpm.

,
0,000352 0,00239 , 2,5 0,07 , 168 rpm 0,017

Desacelerao de frenagem

,
0,017

2,5

Percurso de posicionamento Preciso de posicionamento

, , ,
0,58

0,005

0,017

0,58

Esse valor inclui o tempo de atuao do freio, entretanto, no inclui influncias externas sobre o retardamento no tempo (p. ex., tempo de clculo CLP).

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115

12
12.2

Exemplo de clculo para acionamento de mesa giratria com conversor de frequncia

Dimensionamento do redutor

Reduo

1680 rpm

, rpm

93,1

Torque de sada

Servio com 16 h/dia e Z = 120 c/h (com isso se apresentam 360 alteraes da carga por hora devido a: partida, comutao para velocidade lenta e frenagem).
0,00239 0,000352 6,8

Relao de inrcia

Com isso temos choques fortes III e um fator de servio requirido de fB = 1,6.
Torque de sada

0,15

, rpm

127

Acionamento escolhido

R27DZ71K4 /BMG i = 90,96 fB = 1,7 Ma = 78 Nm

Folga no redutor

Nesse redutor a folga no lado de sada de 0,21. Convertido para o permetro da mesa giratria isso corresponde a um percurso de 0,85 mm. Isso sgnifica que a parcela substancialmente maior da folga da instalao provm da reduo externa.

116

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Exemplo de clculo para correia transportadora

13

13

Exemplo de clculo para correia transportadora

Fig. 41: Correia transportadora

05234AXX

Clculo conforme DIN 22101 "Correia transportadora com rolos de apoio" Foras de resistncia Para determinar as foras de resistncia ao movimento e as potncias da resultantes, as foras que se apresentam na correia transportadora so classificadas em: foras de resistncia principais foras de resistncia ao aclive foras de resistncia especiais FH FSt FS foras de resistncia secundrias FN

A fora de resistncia principal FH do lado superior e do lado inferior da correia determinada em comum para os lados superior e inferior, respectivamente. Suposio: Correlao linear entre fora de resistncia e carga movimentada.

L f g mR mL mG

= comprimento da correia transportadora em m = coeficiente de atrito (veja o apndice); Suposio: f = 0,02 = 9,81 m/s2 = massa total dos rolos em kg = carga mxima transportada em kg/m = massa da correia em kg/m = aclive mdio do percurso de transporte

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117

13

Exemplo de clculo para correia transportadora

Foras de resistncia secundrias

Foras de resistncia a inrcia e ao atrito respectivamente, entre o material transportado e a correia, em um ponto de carregamento. Foras de resistncia ao atrito entre o material transportado e guias laterais. Foras de resistncia por limador/raspador na correia. Foras de resistncia flexo da correia.

A soma das foras de resistncia secundrias FN considerada pelo coeficiente de atrito C:

Se a parte das resistncias secundrias da resistncia total for pequena, o coeficiente de atrito C pode ser tirado da tabela a seguir:
Tabela 7: Coeficiente de atrito C para foras de resistncia secundrias em funo do comprimento da correia transportadora
L [m] C L [m] C < 20 3 400 1,25 20 2,5 500 1,2 40 2,28 600 1,17 60 2,1 700 1,14 80 1,92 800 1,12 100 1,78 900 1,1 150 1,58 1000 1,09 200 1,45 2000 1,06 300 1,31 > 2000 1,05

A fora de resistncia ao aclive da carga transportadora calculada com a seguinte frmula:


sen
L g mL = comprimento da correia transportadora [m] = 9,81 m/s2 = carga mxima transportada [kg/m] = aclive mdio do percurso de transporte

Foras de resistncia especiais

Foras de resistncia especiais so todas as foras de resistncias adicionais, at ento no relacionadas.

Dados de entrada

Uma correia transportadora transporta 650 t de areia (seca) por hora. A velocidade mxima da correia de 0,6 m/s. A velociade dever estar ajustvel mecanicamente pelo fator 3, para at 0,2 m/s. O percurso de transporte tem 30 m de comprimento. A correia com 500 mm de largura tem uma massa de 20 kg/m. A massa dos rolos de aproximadamente 500 kg. O dimetro do tambor D = 315 mm.

118

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para correia transportadora

13

13.1

Clculo do motor
A resistncia principal FH do lado superior e do lado inferior da correia determinada em comum para os lados superior e inferior, respectivamente. Correlao linear entre resistncia e carga movimentada.

Resistncias principais Suposio


Torque de acelerao

Resistncia secundria

Resistncias ao aclive e especiais Potncia esttica

No se apresentam.

Sem rendimento de redutor e de variador, resulta:

, ,

Motor escolhido

DX 112M 4 BMG PN = 4,0 kW nN = 1720 rpm MH/MN = 2,3 JM = 110,2104 kgm2

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119

13
Momento de inrcia da massa externa

Exemplo de clculo para correia transportadora

Momento de inrcia da massa dos componentes movimentados em linha reta (material transportado e correia)

,
Material transportado/ correia

,
1700 rpm

0,116

Rolos (cilindros ocos : mR = 500 kg, rA = 108 mm, rl = 50 mm)

Rolos

Para se ter um ponto de referncia comum do momento de inrcia da massa do motor e momento de inrcia da massa externa, respectivamente, o momento de inrcia da massa externa dever ser "reduzido" pela reduo do redutor.

Momento de inrcia da massa reduzida

rpm rpm 0,01

1720 rpm

Momento de inrcia da massa total

0,116

0,01 22,2 51,1

0,117

,
Torque nominal/ torque de acelerao

1720 rpm 2,3 2,3 22,2

120

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para correia transportadora

13

,
Tempo de partida

, , ,
0,99

0,117

,
51,1

1720 rpm 18,7 0,99

Acelerao na partida

0,61

13.2

Dimensionamento do redutor e do variador

,
Rotao de sada

, rpm

Escolha do redutor

Trecho do catlogo "Motovariadores", VARIBLOC com redutor de engrenagens helicoidais:


Pm/Pa2 [kW] 4,0/3,3 na1 - na2 [rpm] 6,0 - 36 103,65 i Ma1 [Nm] 1550 875 R 87/VU/VZ31 DX 112M4 Ma2 Tipo m [kg] 155

Partindo da rotao mxima na2 escolhido um R87 VU31 DX112M4 com i = 103,65

Potncia nominal Torque / rotao

Pa2 indica a potncia nominal de sada. Este valor dever ser superior ao da potncia da carga calculada. Adicionalmente devero ser verificados os torques mximos admissveis em funo das rotaes. Com isso est determinado o acionamento.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

121

14
14

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela


Com acionamentos tipo biela-manivela (particularmente curvas combinadas), podem ser realizadas mecanicamente sequncias de movimentos complicados, com mxima dinmica e repetibilidade de preciso.

Mecanismo articulado

Uma vez que esses "mecanismos articulados" requerem um grande nmero de clculos, os quais podem ser realizados quase que exclusivamente s com respectivos programas de clculo, neste captulo tratamos particulamente do clculo de um sistema de acionamento por biela-manivela. O acionamento de sistema biela-manivela serve para a converso de um movimento rottorio, em um movimento linear. A diferena em relao aos acionamentos j descritos , que o acionamento de sistema biela-manivela altera os seus valores dinmicos em cada ponto. Teoricamente isso comparvel com uma transmisso que altera continuamente a sua reduo. As frmulas de aproximao utilizadas para este clculo, na velocidade angular constante, so as seguintes:
sen sen

Rotao / translao

Frmulas de aproximao

na r s v a

= velocidade angular = na/30 [rpm] = rotao de sada [rpm] = relao da biela = raio da manivela/comprimento da biela = ngulo da manivela [graus] = raio da manivela [m] = percurso de deslocamento momentneo da carga [m] = velocidade momentnea da carga [m/s] = acelerao momentnea da carga [m/s2]

Potncia esttica / potncia dinmica

PS PD

= potncia esttica momentnea [kW] = potncia dinmica momentnea [kW]

Clculo do ciclo

Para calcular uma caracterstica exata de potncia, o ciclo ter que ser verificado calculando cada grau angular. Para isso, foi desenvolvido um programa de computador e o programa de planejamento de projeto da SEW, calcula utilizando este programa.

122

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela

14

Velocidade de rotao const.

Uma dificuldade adicional ocorre, se a velocidade de rotao no for constante, quando na partida do acionamento. Se as posies na partida sempre forem os pontos mortos do mecanismo biela-manivela, essas podero normalmente ser desprezadas no clculo da potncia. Entretanto, se as posies na partida forem divergentes, as partidas devero ser verificadas separadamente devido sobreposio da dinmica da manivela com a dinmica do motor. O exemplo a seguir, demonstra de maneira simples uma estimativa da potncia. Para aplicaes mais complicadas, fazer referncia a programas de clculo especiais.

Dados de entrada

Um transferidor de pallets empurra pallets pesando 500 kg, de um transportador de rolos para outro. Isso dever acontecer com uma frequncia de ciclo de 30 pallets/min. Com intervalo, partida e parada se apresenta uma rotao de sada de 42 rpm.

Fig. 42: Acionamento de sistema biela-manivela

00810AXX

Brao de alavanca do atrito rolante madeira sobre ao: f = 1,2 Raio de manivela: Comprimento da biela: r = 0,5 m l=2m

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

123

14
14.1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela

Clculo do motor
Para no precisar calcular muitos pontos individuais, buscam-se dois valores de referncia. o ngulo da potncia esttica mxima (velocidade mx., uma vez que P m g v) o ngulo da potncia dinmica mxima (P m a v) O maior dos dois valores determina a seleo do acionamento. No caso de acionamentos em sistemas de elevao, esta ser normalmente a parte esttica; no caso de acionamentos em sistemas de translao, esta ser a parte dinmica.

Potncia esttica mxima

A potncia esttica mxima, ocorre normalmente onde a rotao mxima. Esse o caso, onde a manivela e a biela formam um ngulo reto.

Fig. 43: Ponto da velocidade mxima

00811BXX

Nesse ponto a velocidade importante. Velocidade aproximada:


sen

,
Velocidade

, rps

arctg

Resistncia translao

124

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para acionamento de sistema biela-manivela

14

Potncia esttica

, ,

Potncia dinmica mxima

A potncia dinmica mxima se apresenta onde o produto de acelerao e velocidade atinge o mximo. Por derivao pelo ngulo e ajustando a funo para zero, esse valor obtido com:

ngulo

Com isso, Pmx (para simplificar, sem momento de inrcia dos rolos) a = 37:

sen
Potncia dinmica

, , , , , ,

Aqui se evidencia que a parte esttica, neste exemplo, no tem grande importncia. Escolha do motor O motor escolhido um DX132M4BM com 7,5 kW uma vez que, conforme j foi mencionado, esse mtodo de clculo pode valer s como estimativa. Para a otimizao, fazemos mais uma vez referncia ao programa para a elaborao de projetos, ProDrive. O dimensionamento do redutor feito em conformidade com os exemplos anteriores. Aqui, vale: reduo requerida, aprox. 40 rotao de sada requerida, aprox. 43 rpm

Dimensionamento do redutor

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

125

15
15

Exemplo de clculo para acionamento de fuso

Exemplo de clculo para acionamento de fuso


Rendimentos de fusos, veja o apndice

Fig. 44: Acionamento de fuso

05276AXX

Dados de entrada

Para cortar barras de plstico no comprimento, o avano da serra dever ser realizado com um acionamento de fuso. A velocidade e o passo do fuso foram escolhidos de tal forma, que poder ser utilizado um motor com plos comutveis (polaridade 8/2), sem redutor. O corte dever ocorrer na baixa rotao e o retorno, na velocidade rpida. Alm disso, o motor dever ser equipado com freio. Massa do material em barra: Massa da unidade de avano: Fora de corte: Fora de atrito pela guia: Velocidade de avano: Velocidade de retorno: Percurso: m1 = 40 kg m2 = 150 kg F1 = 450 N F2 = 70 N v1 = 10 m/min v2 = 40 m/min s = 500 mm

Dados do fuso

Devero ser alcanadas 420 operaes de corte por hora. Passo do fuso: Comprimento do fuso: Dimetro do fuso: Massa especfica do ao: Rendimento: P = 15 mm l = 1000 mm d = 40 mm = 7850 kg/m3 = 35 %

126

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Exemplo de clculo para acionamento de fuso

15

15.1

Clculo
,
rpm

Rotao do fuso

rpm

Poder ser utilizado um motor com polaridade 8/2, sem redutor Potncia esttica Potncia esttica para corte na baixa rotao (s fora de corte)

,
Corte

,
Potncia esttica para corte na baixa rotao (s fora de atrito):

Fora de atrito, 8 plos

, ,
Potncia esttica para corte na alta rotao (s fora de atrito)

Fora de atrito, 2 plos

, ,

Uma vez que a potncia dinmica est em funo do tamanho do motor, neste momento escolhido um motor cuja potncia nominal superior potncia esttica. A potncia dinmica recalculada pelo nmero de partidas admissvel. Motor escolhido DZ90L 8/2 BMG PN = 0,3 / 1,3 kW nN = 840 / 3350 rpm MH/MN = 1,7 / 3,0 JM = 39,4 104 kgm2 Z0 = 20000/3300 com BGE ED = S3 40/60 %

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127

15
15.2

Exemplo de clculo para acionamento de fuso

Verificao do clculo
O motor est bobinado, como padro, para o regime S3.

Fator de durao do ciclo


Tempo, curso de corte

, , ,

Tempo, retorno

Durao do ciclo
Tempo de durao do ciclo, total

420 cortes por hora resulta em um tempo total de tT = 8,5 s por ciclo.

Nmero de partidas admissvel ZP

Para a determinao do nmero de partidas ainda devero ser calculados: momento de carga ML torque de acelerao MH fator de clculo kP momento de inrcia da massa externa JX

Momento de carga ML

Clculo do momento de carga sem considerao do rendimento: Pela fora de corte F1 Uma vez que o momento de carga por fora de corte aplicado somente aps a operao de partida, ele no aparece no clculo do nmero de partidas. Pela fora de atrito F2

128

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Exemplo de clculo para acionamento de fuso

15

Torque de acelerao MH
Baixa rotao

,
840 rpm

1,7

5,8

Alta rotao

,
3350 rpm

3,0

Fator de clculo kP
Baixa rotao

, , , , ,

Alta rotao

Momento de inrcia da massa externa


Da unidade de avano/ Carga

6,8

Momento de inrcia da massa externa JX2 do fuso. O fuso calculado simplificado como cilindro macio girando pelo eixo longitudinal.
Do fuso

Raio do fuso

, , , , ,

Massa do fuso

Momento de inrcia da massa, fuso

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129

15
Nmero de partidas admissvel

Exemplo de clculo para acionamento de fuso

Nmero de partidas admissvel baixa rotao

,
Baixa rotao

5,8 6,8

5512

, ,

Nmero de partidas admissvel alta rotao.

,
Alta rotao

6,8

957

, ,

Nmero de partidas admissvel do ciclo total.


Ciclo total

5512 957 5512 957

815

Determinao do acionamento

Com isso est determinado o acionamento: DZ90L8/2 /BMG O desempenho na partida, na comutao e na frenagem so equivalentes no "Exemplo de clculo para sistema de translao".

130

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Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Fig. 45: Prtico com servoacionamentos

00818AXX

Dados de entrada Eixo X

Um prtico de dois eixos, dever ser equipado com servoacionamento. Eixo de translao, transmisso de fora por correia dentada mL = 100 kg (Soma das massas movimentadas) D = 175 mm (Dimetro da polia) = 0,1 (Coeficiente de atrito do eixo, conforme o fabricante) s = 3 m (Percurso de deslocamento) amx = 10 m/s2 (Acelerao mxima) tz = 4 s (Tempo de ciclo) t = 2 s (Tempo de deslocamento) L = 0,9 (Rendimento de carga)

Eixo Y

Eixo de elevao, transmisso de fora por cremalheira mL = 40 kg (Massa da carga) D = 50 mm (Dimetro do pinho) s = 1 m (Percurso do deslocamento) amx = 10 m/s2 (Acelerao mxima) tz = 2 s (Tempo de ciclo) t = 0,75 s (Tempo de elevao) L = 0,9 (Rendimento de carga)

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131

16
16.1

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Otimizao dos diagramas velocidade/tempo

Diagrama velocidade/tempo do eixo de translao

Velocidade

, ,
Tempo de acelerao

Percurso de acelerao Percurso de translao

, , , ,

Tempo de translao

132

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Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Diagrama velocidade/tempo do eixo de elevao

Velociade

, , ,

Tempo de acelerao

Percurso de acelerao Tempo de translao

, , , , ,

Percurso de translao

Diagramas velocidade/tempo, eixo de translao e eixo de elevao

H1 = eixo de elevao, subida H2 = eixo de elevao, descida F = eixo de translao

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133

16
16.2

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Clculo de potncia

Eixo de translao
Resistncia a translao

, ,

Torque esttico

Acelerao
Fora de acelerao

Torque de acelerao Torque total

, , , , ,

Desacelerao
Torque de desalerao Torque total

, , ,

, ,

Eixo de elevao, subida


Fora de elevao esttica Torque de elevao esttico

, , ,

134

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Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Acelerao
Fora de acelerao

Torque de acelerao Torque total

, , , ,

Desacelerao
Torque de desacelerao Torque Total

, ,

, ,

Eixo de elevao, descida


Fora esttica, para baixo Torque esttico, para baixo

, ,

Acelerao
Fora de acelerao

Torque de acelerao Torque total

, , , , ,

Desacelerao
Torque de desacelerao Torque Total

, ,

, ,

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135

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Com isso apresenta-se o seguinte desenvolvimento do torque de sada dos dois eixos:

Fig. 46: Desenvolvimento do torque com A = eixo de elevao e B = eixo de translao

00820BXX

16.3

Dimensionamento do redutor
No caso de redutores planetrios, o torque mximo admissvel, define o tamanho do redutor (veja fatores fB para redutores SEW). Com isso, neste ponto os tamanhos dos redutores planetrios j esto determinados. Eixo de translao: Mmx = 106,7 Nm, resulta PSF 41x com torque admissvel MP = 150 Nm Eixo de elevao: Mmx = 22 Nm, resulta PSF21x com torque admissvel MP = 40 Nm Os dados de catlogo, dos torques mximos em redutores planetrios com baixa folga, so valores de pico mximos admissveis enquanto que, para redutores SEW padro esto indicados torques contnuos admissveis. Por essa razo, esses tipos de redutores no so comparveis pelo clculo. Podendo ser aplicado um redutor SEW padro, a escolha do redutor dever ser feita como no caso de acionamentos com rotao varivel por variao da frequncia (fatores fB).

136

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Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Rotao do motor

Para que possamos determinar as redues do redutor, primeiro dever ser escolhida a rotao do motor. Dever ser escolhida uma alta rotao do motor, para um acionamento com o menor tamanho possvel, que atende uma ampla faixa de ajuste e uma alta preciso de posicionamento. A vantagem est na reduo do redutor. Quanto maior a rotao do motor, maior a reduo do redutor e, consequentemente, o torque de sada. Alm disso, a resoluo da posio se torna melhor, devido a reduo maior. A desvantagem da alta rotao do motor a vida til mais curta dos rolamentos e, possivelmente, sero requeridos torques de partida mais altos, uma vez que o motor dever ser acelerado para uma rotao nominal mais alta, no mesmo tempo.

Rotaes disponveis

A SEW fornece servomotores com 2000, 3000 e 4500 rpm. Avaliadas as vantagens e desvantagens acima mencionadas, escolhemos o motor com 3000 rpm. Para se ter reservas para regulao, a reduo escolhida de tal forma que a rotao mxima seja alcanada, se possvel 90% da rotao nominal do motor (neste caso, 2700 rpm).

Reserva para regulao

Eixo de translao

Rotao

, ,
rpm rpm

rpm

Reduo

Redutor escolhido

PSF 412 i = 16 Mamx = 160 Nm < 10 minutos angulares (na execuo normal) = 0,94

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137

16
Eixo de elevao

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

,
Rotao

,
rpm

, rpm

Reduo

, rpm

Redutor escolhido

PSF 311 i=4 Mamx = 110 Nm < 6 minutos angulares (na execuo normal) = 0,97

Preciso de posicionamento

Com esse valores, neste ponto j pode ser calculada a preciso de posicionamento esttica. A resoluo para encoder padro 1024x4.

Eixo de translao

,
Folga adicional da instalao dever ser adicionada. Para o eixo de elevao pode-se partir do princpio que os dentes sempre tm um contato definido, no mesmo flanco. Por essa razo no precisa ser considerada a parte dependente da folga do redutor.
Eixo de elevao

,
Folga adicional da instalao dever ser adicionada.

138

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Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

16.4

Escolha do motor
O motor a ser aplicado dever atender a 3 pontos: 1. O torque mximo no deve ser superior ao triplo do torque esttico M0 . 2. O torque efetivo calculado no servio sem ventilao forada, no deve exceder M0 . 3. A relao entre o momento de inrcia da massa externo e o momento de inrcia da massa do motor (parte ativa sem freio), no deveria exceder o fator 10. Os valores exatos podem ser determinados somente quando o motor estiver definido, mas os dados so suficientes para uma seleo aproximada.

Eixo de translao

1. Torque mximo de carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da massa do motor). MA = 106,7 Nm Relacionado ao motor, o torque mximo de partida prvio :

Torque de acelerao

Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico m0 no deve ser inferior a 6,67 Nm/3 = 2,22 Nm 2. O torque efetivo calculado pela frmula:
Torque efetivo

Pelo diagrama de torque (veja a fig. 46) e includos no clculo a reduo do redutor de 16 e o tempo de intervalo de 2 segundos, temos: Fig. 46:

Pelo critrio Nr. 2, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,6 Nm. 3. O momento de inrcia da massa externa :

Momento de inrcia da massa externa

,
rpm

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139

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Escolha do motor

Uma vez que, JX/JM exceder 10 de acordo com a exigncia 3, dever ser escolhido um motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,0003 kgm2 . Portanto, o motor no deve ser menor do que um DY 71S (JM = 0,000342 kgm2). DY71SB nN = 3000 rpm M0 = 2,5 Nm JM = 0,000546 kgm2 I0 = 1,85 A

Motor escolhido

Eixo de elevao

1. Torque mximo da carga calculado (sem acelerao do momento de inrcia da massa do motor). MA = 22 Nm Referido ao motor, isso d um torque de acelerao mximo, provisrio, de:

Torque de acelerao

,
Pelo critrio Nr. 1, o torque esttico M0 no deve ser inferior a 5,5 Nm/3 = 1,83 Nm. 2. O torque efetivo para subida e descida, :

Torque efetivo

, ,

Pelo critrio Nr. 2 , o torque esttico M0 no deve ser inferior a 1,85 Nm. 3. O momento de inrcia da massa externa :

Momento de inrcia da massa externa

,
rpm

140

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Escolha do motor

Uma vez que, JX/JM no exceder 10 de acordo com exigncia 3, dever ser escolhido um motor com um momento de inrcia da massa JM > 0,00016 kgm2. Portanto, o motor deve ser maior do que um DY 56L (JM = 0,00012 kgm2). DY71SB nN = 3000 rpm M0 = 2,5 Nm JM = 0,000546 kgm2 (com freio) I0 = 1,85 A

Motor escolhido

Verificao do motor escolhido Acionamento do sistema de translao

J que isso anteriormente no foi possvel, agora dever ser verificada a carga na partida com o momento de inrcia da massa do motor.

Torque de acelerao

, , , , , ,
rpm

O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque esttico (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor muito pequeno. Escolha do motor Escolhido um novo motor: DY 71MB nN = 3000 rpm M0 = 3,7 Nm JM = 0,000689 kgm2 (com freio) I0 = 2,7 A

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

141

16
Acionamento do sistema de elevao

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Torque de acelerao

, , , , , ,
rpm

O motor DY71SB pode ser sobrecarregado dinamicamente at 3 vezes o torque esttico (M0 = 2,5 Nm). Com isso, o motor est dimensionado corretamente. Escolha do motor Motor confirmado: DY 71SB nN = 3000 rpm M0 = 2,5 Nm JM = 0,000546 kgm2 (com freio) I0 = 1,85 A Torque efetivo Em seguida determinado o torque efetivo, com os momentos de inrcia da massa do motor alterados. Uma vez que a operao de clculo j foi demonstrada detalhadamente, so indicados somente os resultados. Acionamento do sistema de translao Torque de acelerao total: Torque de desacelerao total:: Momento de carga esttica: Torque efetivo do motor: Acionamento do sistema de elevao (subida) Torque de acelerao total: Torque de desacelerao total: Momento de carga esttica: Torque de acelerao total: Torque de desacelerao total: Momento de carga esttica: Torque efetivo do motor: MA1 MB1 MS1 MM1 MA2 MB2 MS2 MA3 MB3 MS3 MM3 = 8,1 Nm = 5,8 Nm = 0,6 Nm = 2,0 Nm = 6,5 Nm = 0,5 Nm = 2,7 Nm = 1,6 Nm = 5,4 Nm = 2,2 Nm = 2,1 Nm

Acionamento do sistema de elevao (descida)

142

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Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

16.5

Escolha da unidade eletrnica para acionamentos


Se dispem de duas possibilidades: Tecnologia modular, isto , um mdulo de rede alimenta 2 mdulos de eixo que, por sua vez, alimentam os acionamentos. 2 unidades compactas (contando mdulo de rede e mdulo de eixo) alimentam os dois acionamentos.

Informaes detalhadas, veja o catlogo MOVIDYN. A deciso pela melhor e mais econmica soluo, deve ser feita individualmente. A primeira opo escolhida exclusivamente, devido ao melhor efeito de viso. O projeto com uma unidade compacta realizado, equivalente ao projeto com conversor de frequncia. Escolha dos mdulos de eixo Os pontos bsicos para a escolha dos mdulos de eixo, so: Alimentao mxima de corrente. Para mdulos de eixo MOVIDYN MAS, este valor 1,5 vezes a corrente nominal de sada. Valor mdio de corrente do motor. Este valor no deve ser superior corrente nominal de sada do mdulo de eixo correspondente.

As correntes podem ser determinadas diretamente dos torques j calculados. Eixo de translao O motor DFY 71MB escolhido, est indicado com uma corrente nominal de 2,7 A com M0 = 3,7 Nm. O torque de partida mximo calculado, de 8,1 Nm, corresponde a uma corrente absorvida de:
Corrente mxima

, ,

Contrariamente ao dimensionamento do motor, onde o valor efetivo determinante, os mdulos de eixo so dimensionados pelo valor mdio do torque e, consequentemente, da corrente.

Valor mdio da corrente

, , ,

, ,

, ,

Mdulo de eixo escolhido: MOVIDYN MAS 51A 005-503-00, com I0 = 5 A e Imx = 7,5 A.

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143

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Eixo de elevao

O motor escolhido, um DFY 71SB, est indicado com uma corrente nominal de 1,85 A com M0 = 2, 5 Nm. O torque de partida mximo calculado de 6,5 Nm, corresponde a um valor de corrente absorvida de:

Corrente mxima

, , , , , , , , ,

, , , ,

, , , , , , , ,

Valor mdio da corrente

Mdulo de eixo escolhido: MOVIDYN MAS 51A 005-503-00 com I0 = 5 A e Imx = 7,5 A. Escolha do mdulo de rede Os pontos bsicos para a escolha dos mdulos de eixo, so: A corrente mxima alcanvel. Para mdulos de eixo MOVIDYN (p. ex., MPB) essa corrente da ordem de 2,0 vezes a corrente nominal de sada para 5 segundos. O valor mdio da corrente. Esse no deve ser superior corrente nominal de sada do respectivo mdulo de eixo.

As correntes so a soma das correntes de sada dos mdulos de eixo.

,
Corrente total

, ,

,
Imx_M(F) Imx_M(H) IM(F) IM(H) Imx(NM) INM

= corrente mxima do motor, eixo de translao = corrente mxima do motor, eixo de elevao = corrente do motor, eixo de translao = corrente do motor, eixo de elevao = corrente mxima, mdulo de rede = corrente, mdulo de rede

Mdulo de rede escolhido: MOVIDYN MPB 51A 011-503-00 com IN = 20 A. Alm disso, dever ser prevista uma bobina de rede ND 045-013.

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Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Escolha do resistor de frenagem

O resistor de frenagem entra em ao somente quando o torque do motor se torna negativo (regenerativo). Olhando o desenvolvimento dos torques de sada, se v que o fator de durao do ciclo (ED) est em torno de 20 %. O torque regenerativo mximo se apresenta quando o eixo de elevao desacelera na operao de descida, frenando simultaneamente o eixo de translao. Os torques de frenagem devem primeiro ser convertidos em potncias.

Potncia de frenagem mxima


Acionamento do sistema de translao

rpm

Com desacelerao constante a potncia de frenagem mdia corresponde metade da potncia de frenagem mxima. Com isso, PB1 = 0,87 kW.

Acionamento do sistema de elevao

,
Com isso, PB3 = 0,75 kW.

rpm

Potncia de frenagem total

Extrato da tabela para escolha - Resistores de frenagem para mdulo de rede tipo MOVIDYN MPB 51A 011-503-00.
Mdulo de rede, tipo Resistor de frenagem, tipo Capacidade de carga a 100% ED 50% ED 25% ED 12% ED 6% ED Valor da resistncia Corrente de disparo de F16 Tipo Conexes eltricas Massa 1,5 ACA 3,8 ACA BW047-004 MPB 51A 011-503-00 (PBRCMAX = 14 kW) BW147 BW247 BW347 BW547

0,4 kW 0,7 kW 1,2 kW 2,4 kW 3,8 kW

1,2 kW 2,2 kW 3,8 kW 7,2 kW 11,4 kW

2,0 kW 3,8 kW 6,4 kW 12,0 kW 19,0 kW1) 47 10 % 5,3 ACA

4,0 kW 7,6 kW 12,8 kW 24,0 kW1) 38,0 kW1) 8,2 ACA

6,0 kW 10,8 kW 18,0 kW1) 30,0 kW1) 45,0 kW1) 10 ACA Resistor de grade de ao Parafuso M8 12 kg

Resistor de fio Bornes cermicos para 2,5 mm2 (AWG 14) 1,9 kg 4,3 kg 6,1 kg 13,2 kg

1) Limitao da potncia regenerativa

Na linha 25 % ED, com potncia efetiva de 3,8 kW encontramos o resistor de frenagem adequado para o presente caso: BW 147

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145

16

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

Escolha do dissipador de calor

Na composio dos dissipadores de calor deve observar-se que os mdulos no devem ser montados sobre a juno de dois dissipadores de calor. Para isso devero primeiro ser determinadas as "unidades parciais" (TE) de cada um dos mdulos. Eixo de translao Eixo de elevao Mdulo de rede Total MAS 51A-005-503-00 MAS 51A-005-503-00 MPB 51A-011-503-00 2 TE 2 TE 3 TE 7 TE

Com isso escolhido o DKE 07 com 7 unidades parciais. Resistncia trmica A resistncia trmica, conforme a tabela, 0,4 K/W. Essa a elevao da temperatura em relao temperatura ambiente, em Kelvin, por potncia dissipada instalada, em Watt. Aqui, 80 C so admissveis.

Controle trmico

Fig. 47: Composio da potncia dissipada


MP MA 1 MA 2 = mdulo de rede = mdulo de eixo, eixo de translao = mdulo de eixo, eixo de elevao = potncia dissipada, fonte chaveada = potncia dissipada, mdulo de rede = potncia dissipada mdulo de eixo, acionamento de elevao = potncia dissipada, acionamento de translao S L E = fonte chaveada = mdulo de potncia = eletrnica de sinalizao

00224CXX

PV(S) PVLMP PVLMA(H) PVLMA(F)

146

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Exemplo de clculo para prtico com servoacionamentos

16

Potncias dissipadas
Fonte chaveada

a = Nmero de eixos

Eixo de translao

,
Mdulo de potncia no mdulo de eixo

Eixo de elevao

Mdulo de potncia no mdulo de eixo

Mdulo de rede

,
Dissipador de calor

Com isso est garantida uma segurana trmica at uma temperatura ambiente terica de 80 C 24,2 K = 55,8 C.

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

147

17
17
17.1

Apndice e legenda

Apndice e legenda
Apndice
Condies Por volta completa da polia para cabos (mancal com bucha, ou de rolamento) Por volta completa da polia (tenso da correia, normal) Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal) Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal) Por volta completa/rolos com mancal de rolamento (tenso da correia, normal) Por volta completa/engrenagens com mancal de rolamento (em funo do tamanho da corrente) Lubrificao a leo, 3 estgios (engrenagens helicoidais), em funo da qualidade do redutor; para redutores de rosca sem-fim e redutores de engrenagens combinadas cnicas/helicoidais: conforme indicao dos fabricantes Rendimento 0,91 0,95 0,88 0,93 0,81 0,85 0,81 0,85 0,90 0,96 0,90 0,96 0,94 0,97

Rendimentos para elementos de transmisso


Elementos de transmisso Cabo de ao Correia em V Correia de material sinttico Correia de borracha Correia dentada Correntes Redutores

Coeficientes de atrito para mancais


Mancal rolamento bucha Coeficiente de atrito L = 0,005 L = 0,08 0,1

Coeficientes de atrito para atrito no flange da roda / lateral


Atrito no flange da roda / lateral Rodas com mancal de rolamento Rodas com bucha Rolos-guias laterais Coeficiente de atrito c = 0,003 c = 0,005 c = 0,002

Coeficientes de atrito para superfcies de contato de diversos materiais


Superfcies de contato Ao contra ao Tipo de atrito atrito esttico (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito esttico (engraxado) atrito de deslizamento (engraxado) atrito esttico (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito esttico (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito esttico (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito de deslizamento (seco) atrito de deslizamento (engraxado) Coeficiente de atrito 0 0 = 0,12 0,60 = 0,08 0,50 = 0,12 0,35 = 0,04 0,25

Madeira contra ao Madeira contra madeira Correia sinttica contra ao Ao contra material sinttico

0 = 0,45 0,75 = 0,30 0,60 0 = 0,40 0,75 = 0,30 0,50 0 = 0,25 0,45 = 0,25 0 = 0,20 0,45 = 0,18 0,35

148

Seleo de Acionamentos - Mtodos de Clculo e Exemplos, Volume 1

Apndice e legenda

17

Atrito rolante (brao de alavanca do atrito rolante)


Superfcies de contato Ao contra ao Madeira contra ao (transportador de rolos) Material sinttico contra ao Borracha dura contra ao Material sinttico contra concreto Borracha dura contra concreto Borracha semi-dura contra concreto 100 mm Vulkollan sobre ao 125 mm 200 mm 415 mm Brao de alavanca f 0,5 mm f 1,2 mm f 2 mm f 7 mm f 5 mm f 10 20 mm f 15 35 mm f 0,75 mm f 0,9 mm f 1,5 mm f 3,1 mm Ateno: O atrito do brao de alavanca em funo direta do fabricante, da geometria e da temperatura.

Rendimentos dos fusos


Fuso Rosca trapezoidal em funo do passo e da lubrificao Fuso de esferas Rendimento = 0,3 ... 0,5 = 0,8 ... 0,9

Literatura complementar DIN/VDE 0113 EN 60034 Dubbel SEW SEW NBR 7094 / ABNT NBR 5383 / ABNT Disposies para o equipamento eltrico de mquinas para usinagem e processamento com tenso nominal de at 1000 V. Disposies para mquinas eltricas rotativas. Manual para a construo mecnica, Vol. I e II. Manual da tecnologia de acionamentos. Dados internos. Mquinas eltricas girantes - Motores de Induo - Especificao. Mquinas eltricas girantes - Motores de Induo - Ensaios.

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149

17
17.2

Apndice e legenda

Legenda
Legenda da coleo de frmulas e dos exemplos de clculos. a aA aB aU c d d0 D ' G T L f f fB fZ F FF FG FN FQ FR FS g i iV J JL JM JX JZ KJ/KM/KP LB m m0 acelerao acelerao na partida desacelerao na frenagem desacelerao de comutao acelerao angular ngulo de inclinao/ de hlice acrscimo para atrito lateral e coeficiente de atrito lateral dimetro do mancal da roda m/s2 m/s2 m/s2 m/s2 1/s2 mm

dimetro do pinho, ou da engrenagem para corrente, para eixo mm de sada do redutor dimetro da roda livre, do tambor, ou da engrenagem para corrente rendimento rendimento reverso rendimento do redutor rendimento total rendimento da carga, ou da mquina acionada brao de alavanca do atrito rolante frequncia fator de servio fator de acrscimo para o clculo da fora radial fora resistncia translao fora peso fora normal, perpendicular base fora radial fora de atrito fora de resistncia (influencia a potncia esttica) acelerao devido gravidade: 9,81 (constante) relao de reduo do redutor relao de reduo intermediria momento de inrcia da massa momento de inrcia da massa da carga momento de inrcia da massa do motor momento de inrcia da massa reduzida ao eixo do motor momento de inrcia da massa adicional (ventilador pesado) vida til do freio (at o reajustamento) massa massa prpria = massa sem carga til adicional mm mm Hz N N N N N N N m/s2 kgm2 kgm2 kgm2 kgm2 kgm2 h kg kg

fatores de clculo para a determinao do nmero de partidas Z

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Apndice e legenda

17

mL M Ma MB MH MK ML MN MS MU 0 L n na nM nN nS P PB PDM PDL PT PN PS r R s sA sB sF sT sP sU t t1 t2 tA tB

massa da carga torque torque de sada torque de frenagem torque de acelerao torque mximo momento de carga esttica (sem ) torque nominal torque esttico (com )

kg Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm Nm

torque de comutao de alta para baixa rotao em motores Nm com plos comutveis coeficiente de atrito, atrito de deslizamento coeficiente de atrito, atrito esttico coeficiente de atrito para mancais rotao rotao de sada do redutor rotao do motor rotao nominal rotao sncrona velocidade angular potncia potncia de frenagem potncia dinmica do motor (sem carga) potncia dinmica do motor para a acelerao da carga potncia total do motor potncia nominal potncia esttica do motor requerida percurso angular raio faixa de variao (da rotao) densidade percurso pecurso de partida percurso de frenagem percurso de translao percurso total percurso de posicionamento percurso na comutao de alta para baixa rotao tempo de translao, ou de elevao tempo de resposta do freio tempo de atuao do freio tempo de partida tempo de frenagem rpm rpm rpm rpm rpm rad/s W kW kW kW kW kW kW ou rad mm kg/dm3 mm mm mm m m m mm s s s s s

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17

Apndice e legenda

tF tT tU tZ v V vP WB WN XB Z0 ZP

tempo de translao tempo total (diagrama velocidade/tempo) tempo de comutao de alta para baixa rotao tempo de ciclo velocidade volume velocidade de posicionamento trabalho do freio por frenagem trabalho de freio at o reajustamento preciso de parada (tolerncia para o percurso de frenagem) nmero de partidas em vazio admissvel nmero de partidas calculado, admissvel

s s s s m/s dm3 m/s J J mm c/h c/h

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Glossrio

18

18
A

Glossrio
D Dados especficos 11 Defeito de rolamento 18 Desempenho na acelerao, motores trifsicos com rotor de gaiola 9 Determinao da fora radial 54 Dimensionamento 30, 52 Dimensionamento do motor 19, 30 Dimensionamento do motovariador 40 Diretivas para dimensionamentos 30 Distncia de frenagem 24 Durao do ciclo 15 E Eixo de sada 15 Equipamento de proteo 18 Escorregamento 12, 13 Execuo dos motores 31 F Faixa de atenuao do campo 31 Faixa de tenso nominal 13 Faixa de rotao 31 Faixa do ajuste de rotao 40 Falta de fase 18 Fator de acelerao de massa 50 Fator de acrscimo 54 Fator de aumento da potncia 15 Fator de durao do ciclo 14, 15 Fator de durao do ciclo ED 15, 19 Fator de potncia 13, 15 Fator de servio 49, 50 Fator de servio total, redutores de rosca sem-fim 51 Fatores de servio adicionais, redutores de rosca sem-fim 51 Fatores de servio, variador 44 Fluxograma para a elaborao de projetos 38 Folga angular 53 Folga no redutor 53 Foras axiais 54 Foras radiais 54 Freio de servio 23 Frenagem por contracorrente 25 Freqncia 13 Funcionamento em curto perodo 14 Fusveis 18

Agitador 47 Alvio mecnico do freio 24 Alta inrcia 18 Altitude 11, 12 Alto nmero de partidas 19 Aplicao de fora 55 Apoio do motor 53 Aquecimento do freio 24 Atenuao do campo 28 ATEX 100a 17 Auto-transformador 20 B Baixa temperatura 24 Barramento de alimentao 32 Bloqueio 18 C Capacidade de carga dos rolamentos 54 Caracterstica do motor 10 Caractersticas da carga 10 Caractersticas de funcionamento 28 Carga de impulsos de corrente 25 Carga limite 24 CFC 27, 37 Classe de isolao 11, 15, 16, 30, 31 Classificao de carga 50 Compensao do escorregamento 30 Compensao IxR 30 Comutao 20 Comutao com 2 fases 21 Condies ambientais 17 Conexo em estrela 20 Conexo em estrela-tringulo 20 Conexo em tringulo 20 Contatores de freio 25 Conversor de freqncia integrado 27 Conversor de freqncia, opcionais 32 Conversor modular 36 Corrente de partida 13 Corrente nominal 11 cos 11, 13, 15 Critrios para o dimensionamento, variador 40 Curva caracterstica torque x rotao 9, 35

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Glossrio

G Grau de proteo 11, 17 Grupo de acionamentos 32 I Indicaes para a elaborao de projetos, variador 45 International Protection (IP) 17 L Limite da elevao de temperatura 16 M Mancal extendido 47 MDS 37 MDV 37 Mdulo de eixo 36 Mdulo de eixo MAS 36 Mdulos de rede 36 Mdulos de rede MPB 36 Mdulos de rede MPR 36 Momento de carga 19 Momento de inrcia 13 Momento de inrcia adicional 19 Motor assncrono trifsico com rotor de gaiola 9 Motoredutores planetrios 52 Motoredutores planetrios com baixa folga 52 Motores com freio 23 Motores com plos comutveis 9 Motores com plos comutveis, conectados a conversor de freqncia 32 Motovariador com correia larga em V 39 Motovariador com disco de frico 39 MOVIDRIVE 27, 37 MOVIDYN 27, 36 MOVIMOT 27 MOVITRAC 27 N Nmero de partidas 19, 20 Nmero de partidas admissveis 19 Nmero de ligaes em vazio 19 Nmero de plos 11 O Operao em paralelo 32 Operao reversvel 25

P Parada de emergncia 23 Partida suave 20 Perdas por agitao no leo 30, 48 Perdas por atrito 48 Plaqueta do motor 11 Plos comutveis 21 Ponto de aplicao da fora 54 Ponto nominal 13 Ponto operacional, motores trifsicos com rotor de gaiola 10 Potncia aumentada 15 Potncia constante, variador 42, 43 Potncia de sada 15, 49 Potncia esttica 19 Potncia exigida 19 Potncia nominal 11, 12, 14, 15, 19 Potncia nominal do motor 47 Preciso de posicionamento 24 Preciso do controle 30 Proteo anticorrosiva 17 Proteo aumentada contra corroso 17 Proteo contra gua 17 Proteo contra curto circuito 18 Proteo contra sobrecarga, variador 44 Proteo do motor 18 Proteo do motor em funo da corrente 18 Proteo em funo da temperatura da bobinagem 18 Q Qualificao do equipamento de proteo 18 R Reduo da potncia 12 Redutor com mancal extendido 47 Redutores com baixa folga 52 Redutores com folga reduzida 52 Redutores duplex 47 Redutores padro 46, 52 Refrigerao do motor 19, 30 Regime S1 14, 19 Regime S2 14 Regime S3 14, 19 Regime S4 14, 19 Regime S5 - S10 14 Regimes de servio 14, 19 Rels bimetlicos 18 Rendimento 13, 15, 48

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Glossrio

18

Rendimento do engrenamento dos dentes 48 Rendimento do redutor 47 Resistncia dos eixos 54 Reverso 18 RM 47 Rotao de sada 47 Rotao nominal 11, 12 Rotao sncrona 9, 11, 12 S S2 14 S3 14, 19 S4 14, 19 S5 - S10 14 Sensor de temperatura 18, 30, 31 Servio normal 18 Servoacionamentos 52 Servoconversores 27, 36 Servomotoredutores 53 Servomotoredutores com folga reduzida 53 Servomotores 34 Servomotores assncronos 34 Servomotores sncronos 34 Sistema de freio com duas bobinas 23 Sobrecarga 18 Sobrecorrente 18 Sobretemperatura 16 Suavidade da rotao 30 Subdimensionamento 13 Subtenso 13 System bus, MOVIDRIVE 37 T Tamanho construtivo 11 Temperatura ambiente 11, 12, 16, 24 Temperatura da bobinagem 16, 18 Temperatura do ar de refrigerao 16 Temperatura para desligamento 16 Tempo de acelerao 19 Tempo de operao 15 Tempo de frenagem 24 Tempos de resposta dos freios 23, 24 Tenso 13 Tenso nominal 11, 13 Termistor PTC 18 Termostato 18, 30, 31 TF 30, 31 TH 30, 31

Tipo de carga 15 Tolerncia A 13 Tolerncias 13 Torque constante 28, 29 Torque constante, variador 41, 43 Torque de comutao 10, 21 Torque de partida 13 Torque de sada 47 Torque efetivo 35 Torque mximo 13, 28, 31, 35 Torque resistente 19 Torques de frenagem 24 Transformador de partida 20 U Unidades eletrnicas para comutao suave 10, 22 Utilizao trmica 35 V Variadores 39 Variadores mecnicos 39 Ventilao 30 Ventilao forada 30, 31 Ventilador pesado 20 VFC 27, 37

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Lista de Endereos

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Brasil Administrao Fbrica Montadora So Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amncio Gaiolli, 50 Rodovia Presidente Dutra, Km 208 Guarulhos - Cep.: 07251-250 SAT - SEW ATENDE - 0800 7700496 SEW SERVICE - Planto 24 horas Tel. +55 (0) 11 64 89 90 90 Fax +55 (0) 11 64 80 46 18 SEW SERVICE - Horrio Comercial Tel. +55 (0) 11 64 89 90 30 www.sew.com.br sew@sew.com.br Tel. +55 (0) 47 30 27 68 86 Fax +55 (0) 47 30 27 68 88 filial.sc@sew.com.br Tel. +55 (0) 11 64 89 90 00 Fax +55 (0) 11 64 89 90 09 filial.sp@sew.com.br Tel. +55 (0) 19 35 22 31 00 Fax +55 (0) 19 35 24 66 53 filial.rc@sew.com.br Tel. +55 (0) 31 21 02 29 05 Fax +55 (0) 31 21 02 29 00 filial.mg@sew.com.br Tel. +55 (0) 41 3213 58 12 Fax +55 (0) 41 3213 58 00 filial.pr@sew.com.br Tel. +55 (0) 21 21 78 22 21 Fax +55 (0) 21 21 78 22 31 filial.rj@sew.com.br Tel. +55 (0) 51 30 25 18 25 Fax +55 (0) 51 30 25 18 35 filial.rs@sew.com.br Tel. +55 (0) 91 3229 07 99 Fax +55 (0) 91 3259 73 00 filial.paap@sew.com.br Tel. +55 (0) 65 3621 21 15 Fax +55 (0) 65 3621 64 31 filial.mt@sew.com.br Tel. +55 (0) 92 3663 50 30 Fax +55 (0) 92 3663 50 27 filial.am@sew.com.br Tel. +55 (0) 27 33 18 09 21 Fax +55 (0) 27 33 18 09 25 service.es@sew.com.br

Montadora Vendas Service Vendas Service

Santa Catarina Joinville So Paulo

SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Rua Dona Francisca, 8300 - BL C/MD 7 Distrito Industrial - 89239 970 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amncio Gaiolli, 50 Rodovia Presidente Dutra, Km 208 Guarulhos - Cep.: 07251-250 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Rua 09, Nr. 120 Estdio - 13500-080 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Brigadeiro Eduardo Gomes, 1275 Glria - 30870-100 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Rua Desembargador Westphalen, 3779 Parolin - 80220-031 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Evandro Lins e Silva, 840 - Sala 1407 Barra da Tijuca - 22631-470 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Madrid, 168 So Joo - 90240-560 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Conselheiro Furtado, 2865 - Sala 1805 So Brz - 66040-100 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Miguel Sutil, 5573 Santa Helena - 78015-100 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Rua Nicolau da Silva, 159 So Francisco - 69063-001 SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Rua Tancredo Neves, 88 Jardim Limoeiro - 29164-000

Interior de SP Rio Claro Minas Gerais Belo Horizonte Paran Curitiba Rio de Janeiro

Rio Grande do Sul Porto Alegre Amap/Par Belm Mato Grosso/ Cuiab Amazonas Manaus Esprito Santo Serra

Endereos adicionais para Service no Brasil, fornecidos sob consulta!

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frica do Sul Montadora Vendas / Service Johannesburg Capetown Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Cape Town SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Durban Tel. +27 11 248-7000 dross@sew.co.za Tel. +27 21 552-9820 dswanepoel@sew.co.za Tel. +27 31 700-3451 dtait@sew.co.za

Alemanha Administrao / Fbrica / Vendas Service Bruchsal Central Redutor / Motor Central Eletrnicos Norte Leste Sul Oeste SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Graben-Neudorf SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Garbsen (prximo a Hannover) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Meerane (prximo a Zwickau) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Kirchheim (prximo a Mnchen) SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Langenfeld (prximo a Dsseldorf) Tel. +49 7251 75-0 http://www.sew-eurodrive.de Tel. +49 7251 75-1710 sc-mitte-gm@sew-eurodrive.de Tel. +49 7251 75-1780 sc-mitte-e@sew-eurodrive.de Tel. +49 5137 8798-30 sc-nord@sew-eurodrive.de Tel. +49 3764 7606-0 sc-ost@sew-eurodrive.de Tel. +49 89 909552-10 sc-sued@sew-eurodrive.de Tel. +49 2173 8507-30 sc-west@sew-eurodrive.de

Endereos adicionais para service na Alemanha, fornecidos sob consulta! Arglia Vendas Alger Rducom Alger Tel. +213 21 8222-84

Argentina Montadora Vendas / Service Austrlia Montadora Vendas / Service Melbourne Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Tullamarine, Victoria SEW-EURODRIVE PTY. LTD. New South Wales Tel. +61 3 9933-1000 http://www.sew-eurodrive.com.au Tel. +61 2 9725-9900 enquires@sew-eurodrive.com.au Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Garin Tel. +54 3327 4572-84 sewar@sew-eurodrive.com.ar

ustria Montadora Vendas / Service Blgica Montadora Vendas / Service Bulgria Vendas Sofia BEVER-DRIVE GmbH Sofia Tel. +359 2 9151160 bever@fastbg.net Brssel SEW Caron-Vector S.A. Wavre Tel. +32 10 231-311 http://www.caron-vector.be Wien SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Wien Tel. +43 1 617 55 00-0 http://sew-eurodrive.at

Camares Vendas Douala Electro-Services Douala Tel. +237 4322-99

Canad Montadora Vendas / Service Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Bramalea, Ontario Tel. +1 905 791-1553 http://www.sew-eurodrive.ca

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Canad Vancouver Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Delta. B.C. SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. LaSalle, Quebec Tel. +1 604 946-5535 b.wake@sew-eurodrive.ca Tel. +1 514 367-1124 a.peluso@sew-eurodrive.ca

Endereos adicionais para service no Canad, fornecidos sob consulta! Chile Montadora Vendas / Service China Montadora Vendas / Service Montadora Vendas / Service Tianjin Suzhou SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. Tianjin SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. Jiangsu Province Tel. +86 22 25322612 http://www.sew.com.cn Tel. +86 512 62581781 suzhou@sew.com.cn Santiago de Chile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Santiago - Chile Tel. +56 2 75770-00 ventas@sew-eurodrive.cl

Endereos adicionais para service na China, fornecidos sob consulta! Colmbia Montadora Vendas / Service Coria Montadora Vendas / Service Costa do Marfim Vendas Abidjan SICA Ste industrielle et commerciale pour l'Afrique Abidjan Tel. +225 2579-44 Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. Ansan Tel. +82 31 492-8051 master@sew-korea.co.kr Bogot SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Santaf de Bogot Tel. +57 1 54750-50 sewcol@sew-eurodrive.com.co

Crocia Vendas Service Dinamarca Montadora Vendas / Service Eslovquia Vendas Bratislava Zilina Bansk Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Zilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Bansk Bystrica Tel. +421 2 49595201 http://www.sew.sk Tel. +421 41 700 2513 sew@sew-eurodrive.sk Tel. +421 48 414 6564 sew@sew-eurodrive.sk Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/S Greve Tel. +45 43 9585-00 http://www.sew-eurodrive.dk Zagreb KOMPEKS d. o. o. Zagreb Tel. +385 1 4613-158 kompeks@net.hr

Eslovnia Vendas Service Espanha Montadora Vendas / Service Estonia Vendas Tallin ALAS-KUUL AS Tallin Tel. +372 6593230 veiko.soots@alas-kuul.ee Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAA, S.L. Zamudio (Vizcaya) Tel. +34 9 4431 84-70 sew.spain@sew-eurodrive.es Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. Celje Tel. +386 3 490 83-20 pakman@siol.net

EUA Montadora Vendas / Service Greenville SEW-EURODRIVE INC. Lyman Tel. +1 864 439-7537 http://www.seweurodrive.com

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EUA Montadora Vendas / Service San Francisco Philadelphia/PA Dayton Dallas SEW-EURODRIVE INC. Hayward, California SEW-EURODRIVE INC. Bridgeport, New Jersey SEW-EURODRIVE INC. Troy, Ohio SEW-EURODRIVE INC. Dallas, Texas Tel. +1 510 487-3560 cshayward@seweurodrive.com Tel. +1 856 467-2277 csbridgeport@seweurodrive.com Tel. +1 937 335-0036 cstroy@seweurodrive.com Tel. +1 214 330-4824 csdallas@seweurodrive.com

Endereos adicionais para service nos EUA, fornecidos sob consulta! Finlndia Montadora Vendas / Service Frana Produo Vendas / Service Montadora Vendas / Service Haguenau Bordeaux Lyon Paris SEW-USOCOME Haguenau Cedex SEW-USOCOME Pessac Cedex SEW-USOCOME Vaulx en Velin SEW-USOCOME Verneuil I'Etang Tel. +33 3 88 73 67 00 http://www.usocome.com Tel. +33 5 57 26 39 00 Tel. +33 4 72 15 37 00 Tel. +33 1 64 42 40 80 Lahti SEW-EURODRIVE OY Hollola Tel. +358 201 589-300 http://www.sew-eurodrive.fi

Endereos adicionais para service na Frana, fornecidos sob consulta! Gabo Vendas Libreville Electro-Services Libreville Tel. +241 7340-11

Gr-Bretanha Montadora Vendas / Service Grcia Vendas Service Holanda Montadora Vendas / Service Hong Kong Montadora Vendas / Service Hungria Vendas Service ndia Montadora Vendas / Service Escritrios Tcnicos Irlanda Vendas Service Dublin Alperton Engineering Ltd. Glasnevin, Dublin Tel. +353 1 830-6277 Baroda Bangalore SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Gujarat SEW-EURODRIVE India Private Limited Bangalore Tel. +91 265 2831086 mdoffice@seweurodriveindia.com Tel. +91 80 22266565 salesbang@seweurodriveinindia.com Budapest SEW-EURODRIVE Kft. Budapest Tel. +36 1 437 06-58 office@sew-eurodrive.hu Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Kowloon, Hong Kong Tel. +852 2 7960477 + 79604654 sew@sewhk.com Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Rotterdam Tel. +31 10 4463-700 http://www.vector.nu Athen Christ. Boznos & Son S.A. Piraeus Tel. +30 2 1042 251-34 http://www.boznos.gr Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. GB-Normanton, West- Yorkshire Tel. +44 1924 893-855 http://www.sew-eurodrive.co.uk

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Lista de Endereos

Israel Vendas Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Holon Tel. +972 3 5599511 lirazhandasa@barak-online.net

Itlia Montadora Vendas / Service Japo Montadora Vendas / Service Letnia Vendas Riga SIA Alas-Kuul Riga Tel. +371 7139386 info@alas-kuul.ee Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD Shizuoka Tel. +81 538 373811 sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Solaro (Milano) Tel. +39 02 96 9801 sewit@sew-eurodrive.it

Lbano Vendas Beirut Gabriel Acar & Fils sarl Bourj Hammoud, Beirut Tel. +961 1 4947-86 gacar@beirut.com

Litunia Vendas Alytus UAB Irseva Alytus Tel. +370 315 79204 http://www.sew-eurodrive.lt

Luxemburgo Montadora Vendas / Service Macednia Vendas Skopje SGS-Skopje / Macedonia Skopje / Macedonia Tel. +389 2 385 466 sgs@mol.com.mk Brssel CARON-VECTOR S.A. Wavre Tel. +32 10 231-311 http://www.caron-vector.be

Malsia Montadora Vendas / Service Marrocos Vendas Casablanca S. R. M. Socit de Ralisations Mcaniques Casablanca Tel. +212 2 6186-69 + 6186-70 + 618671 srm@marocnet.net.ma Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD West Malaysia Tel. +60 7 3549409 sales@sew-eurodrive.com.my

Mxico Montadora Vendas / Service Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V. Queretaro, Mexico Tel. +52 442 1030-300 scmexico@seweurodrive.com.mx

Noruega Montadora Vendas / Service Nova Zelndia Montadora Vendas / Service Auckland Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. East Tamaki Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. Christchurch Tel. +64 9 2745627 sales@sew-eurodrive.co.nz Tel. +64 3 384-6251 sales@sew-eurodrive.co.nz Moss SEW-EURODRIVE A/S Moss Tel. +47 69 241-020 sew@sew-eurodrive.no

Peru Montadora Vendas / Service Polnia Montadora Vendas / Service Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. Lodz Tel. +48 42 67710-90 http://www.sew-eurodrive.pl Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES Lima Tel. +51 1 3495280 sewperu@sew-eurodrive.com.pe

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Lista de Endereos

Portugal Montadora Vendas / Service Repblica Tcheca Vendas Praha SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Vokovice Tel. +420 a220121236 http://www.sew-eurodrive.cz Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Mealhada Tel. +351 231 20 9670 http://www.sew-eurodrive.pt

Romnia Vendas Service Rssia Montadora Vendas / Service Senegal Vendas Dakar SENEMECA Dakar Tel. +221 849 47-70 senemeca@sentoo.sn St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE St. Petersburg Russia Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142 http://www.sew-eurodrive.ru Bucuresti Sialco Trading SRL Bucuresti Tel. +40 21 230-1328 sialco@sialco.ro

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