EA721 - Prof.

Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 21 Realimentao de Estados
1
Realimentao de Estados
1 Controlabilidade

0
) 0 ( ), ( ) ( x x t Bu t Ax x = + = & ,
1

n
x e
1

p
u
0 , ) ( ) (
0
0
+ =

t d Bu e e x e t x
t
A At At

Definio: O sistema ) ( ) ( t Bu t Ax x + = & controlvel se para x
0
(estado
inicial) e x
f
(estado final) quaisquer, existe um tempo finito t
f
e uma entrada
u(t), 0 t t
f
, tais que x(t
f
) = x
f
.
a controlabilidade depende apenas das matrizes A e B e est associada
existncia de uma trajetria ligando dois pontos quaisquer do espao de
estados.
Teorema: O sistema ) ( ) ( t Bu t Ax x + = & controlvel se e somente se o posto da
matriz de controlabilidade
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| | B A AB B M
n
cont
1
= M L M M
igual a n, ou seja, se M
cont
tem posto completo. Repare que a dimenso de
M
cont
n np.
2 Controle por Realimentao de Estados
existem trs tcnicas bsicas de projeto de sistemas de controle por
realimentao:
1. lugar das razes;
2. resposta em freqncia;
3. realimentao de estados.
embora haja muitos pontos de equivalncia entre as trs tcnicas de projeto, o
emprego de modelos por realimentao de estados tem ampliado seu campo de
aplicao em virtude da possibilidade de tratar sistemas no domnio do tempo,
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3
alm de permitir que o sistema seja, em algum grau restrito, no-linear,
variante no tempo e MIMO.
apresentao em 5 etapas:
1. projeto do controlador como se todos os estados estivessem disponveis para
uso na implementao da lei de controle (realimentao de ordem completa);
2. introduo do conceito de observador de ordem completa, que fornece
estimativas dos estados a partir das variveis de sada monitoradas;
3. utilizao do observador do item (2) na implementao do controlador do item
(1), com as estimativas empregadas no lugar dos estados;
4. introduo do conceito de observadores de ordem reduzida;
5. introduo de comandos externos de referncia.

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Etapa 1 Viso Geral

B
u
x
0
x
.
+
+
C
A
x y
D=0
+
+
+
+
r=0
K

objetivo da lei de controle: determinar o posicionamento de plos do sistema
em malha fechada que permita atender (da melhor forma possvel) um elenco
de requisitos de resposta transitria.
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adotando uma lei de controle na forma:
| |
(
(
(
(

= =
n
n
x
x
x
k k k Kx u
M
L
2
1
2 1

a determinao dos n elementos de K vai se dar de modo a alocar
arbitrariamente os n plos do sistema em malha fechada, caso o sistema
dinmico seja controlvel.
aqui existe um forte contraste em relao ao projeto no domnio da
freqncia, pois l existe apenas um ganho livre e o posicionamento dos plos
est vinculado aos vrios ramos do grfico do lugar das razes.
com a realimentao de estado (tendo r = 0 e D = 0), o sistema dinmico em
malha fechada pode ser descrito na forma:
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=
= + = + =
Cx y
x BK A Kx B Ax Bu Ax x ) ( ) ( &

sendo assim, sua equao caracterstica dada por:
( ) | | 0 det = BK A sI
considerando que a posio desejada dos plos conhecida, ento:
( )( ) ( ) ( ) | | BK A sI s s s s s s s p
n c
= = det ) (
2 1
L
Teorema: Se o sistema dinmico ) ( ) ( t Bu t Ax x + = & controlvel, ento existe
| |
n
k k k K L
2 1
= tal que ( ) | | ) ( det s p BK A sI
c
= para qualquer
polinmio p
c
(s) de grau n especificado.
assim, os elementos de K so obtidos por simples casamento de coeficientes.
no entanto, com o uso da forma cannica controlvel, o clculo dos elementos
de K pode ser obtido diretamente. Obviamente, o sistema s pode ser
transformado em sua forma cannica controlvel se ele for controlvel.
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a realimentao de estado no deve ser aplicada a sistemas no-controlveis
ou fracamente controlveis, pois isto implica a obteno de valores para os
elementos de K no-realizveis na prtica.
Exemplo usando um sistema de 2
a
ordem:

j
0
2
1 =
n d

1
cos

dado um oscilador no-amortecido, com freqncia natural
0
=
n
,
determine o ganho de realimentao de estado de modo a conduzir o sistema
ao amortecimento crtico, com os dois plos em 0 2
0
j + .
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descrio por espao de estado do sistema:
u
x
x
x
x
(

+
(

=
(

1
0
0
1 0
2
1
2
0 2
1
&
&

polinmio caracterstico desejado:
( )
2
0 0
2 2
0
4 4 2 + + = + s s s
polinmio caracterstico obtido com realimentao de estado:
( ) | | | | ( )
1
2
0 2
2
2 1 2
0
1
0
0
1 0
0
0
det det k s k s k k
s
s
BK A sI + + + =
)
`

|
|
.
|

\
|
(

casamento de coeficientes:

= +
=
2
0 1
2
0
0 2
4
4

k
k

logo, o ganho de realimentao de estado assume a forma:
| | | |
0
2
0 2 1
4 3 = = k k K

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3 Forma cannica controlvel
a forma cannica controlvel associada funo de transferncia
0 1
1
1
0 1
1
1
) (
a s a s a s
b s b s b s b
s G
n
n
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + + +
=

L
L


| |

+ =
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

u b x b a b b a b b a b y
u x
a a a a
x
n n n n n n
n
1 1 1 1 0 0
1 2 1 0
1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
L
M
L
L
M O M M M
L
L
&

com a matriz de estados nessa forma, denominada forma companheira, o
polinmio caracterstico facilmente obtido, produzindo:
0 1
1
1
) det( a s a s a s A sI
n
n
n
+ + + + =

L
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com realimentao de estados na forma ) ( ) ( t Kx t u = , a matriz de estados do
sistema em malha fechada assume a forma:
| |
n
n
k k k
a a a a
BK A L M
L
L
M O M M M
L
L
2 1
1 2 1 0
1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+ + + +
=

) ( ) ( ) ( ) (
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
1 3 2 2 1 1 0 n n
k a k a k a k a
BK A
L
L
M O M M M
L
L

como BK A tambm se encontra numa forma companheira, o polinmio
caracterstico do sistema em malha fechada dado por:

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( ) ( ) ( )
1 0 2 1
1
1
) det( k a s k a s k a s BK A sI
n
n n
n
+ + + + + + + = +

L
definindo o polinmio desejado como:
0 1
1
1
) ( q s q s q s s p
n
n
n
c
+ + + + =

L
da identidade ) ( ) det( s p BK A sI
c
= + resulta um sistema trivial de n
equaes lineares a n incgnitas, com soluo:

=
=
=
1 1
1 1 2
0 0 1
n n n
a q k
a q k
a q k
M

se a funo de transferncia do sistema conhecida, simples obter a forma
cannica controlvel e, por conseguinte, os ganhos de realimentao.
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para sistemas na representao por espao de estados e que no esto na forma
cannica controlvel, mas so controlveis, o ganho de realimentao de
estado pode ser obtido diretamente pela frmula de Ackermann
| |( ) ) ( 1 0 0 0
1
s componente
A p M K
c cont
n

=
4 4 3 4 4 2 1
L
onde
0 1
1
1
) ( q s q s q s s p
n
n
n
c
+ + + + =

L o polinmio caracterstico desejado

para o sistema em malha fechada, de modo que
I q A q A q A A p
n
n
n
c 0 1
1
1
) ( + + + + =