MONTAJE

Mdulo de Potencia del Mvil para Mini-robot

En la nota anterior se di una gua para la construccin fsica de nuestro mvil que no requiere de materiales caros y en la medida que sea posible puedan ser elementos de reciclaje. En esta oportunidad presentamos la unidad de potencia, necesaria para poder traducir las seales provenientes de los sensores en seales elctricas que tengan la potencia suficiente como para poder mover los motores de nuestro prototipo.

Autor: Ing. Juan Carlos Tllez Barrera e-mail: tellezcarlos@hotmail.com

eguramente tu robot ya funciona, quiz para este momento te inunden muchas preguntas y quieras que tu mvil responda a algn estmulo y funcione como un Robot autntico, pero seamos pacientes, el construir un mdulo de

sensores no garantiza que nuestro mvil funcione de inmediato, porque si resolvemos el cmo va ha sentir ahora, faltan usar esas seales lgicas para poder moverse. Obviamente nuestras etapas de sensores no proporcionarn la fuerza o corriente sufi-

Figura 1

ciente para poder hacer funcionar a los motores de la parte mecnica ya construida, necesitamos fuerza, y para ello necesitamos una etapa que se valga de casi cualquier seal lgica, ya sea proveniente de algn microcontrolador genrico o de un simple sensor de luz, para eso precisamos de un mdulo de potencia que d vida a nuestros motores. No slo necesitamos que active a nuestros motores y proporcione la corriente necesaria, tambin necesitamos las prestaciones para que pueda invertir el sentido de circulacin de corriente a travs de nuestros motores y que pueda avanzar en ambos sentidos, para ello recurrimos a las prestaciones del puente H. Esta etapa de potencia se forma con cuatro transistores dispuestos en la configuracin de la figura, podemos observar de manera sencilla que si aplicamos a la entrada A un voltaje positivo, el transistor NPN entrar en estado de conduccin, el transistor PNP

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con ese voltaje slo reforzar su estado de no conduccin. Ahora necesitamos que la corriente fluya a travs del motor y para ello necesitaremos que el transistor PNP del lado opuesto, entre en saturacin y cierre el circuito. Esto lo logramos aplicando en la entrada B un voltaje negativo o tierra para que entre en estado de conduccin, como se puede ver el circuito est cerrado y el motor gira en un sentido. Si invertimos los voltajes aplicados a las entradas A y B el sentido de la corriente cambiar provocando que nuestro motor gire en sentido contrario, como podrn ver nunca dos transistores de un mismo lado entrarn en conduccin de forma simultnea porque el voltaje aplicado es el mismo y los transistores son complementarios, en dado caso que fuera as tendramos un corto y por consiguiente daaramos a los transistores por el monto de corriente circulante al no tener resistores limitadores. Pero surge una pregunta, qu ocurre si se aplica el mismo voltaje simultneamente en las dos entradas. La respuesta es sencilla, simplemente no ocurrir nada puesto que el circuito no se cerrar ya que necesitamos que dos transistores complementarios entren en conduccin simultneamente, lo cual jams va a ocurrir. manejar cargas de hasta 1 ampere, entrada de habilitacin (enable) de cada puente H que es til para manejar PMW, diodos de proteccin integrados, adems de que acepta a su entrada niveles lgicos de hasta 7 volts mximos de amplitud. Dependiendo de la configuracin, es capaz de manejar dos motores independientes con su respectivo control de inversin de sentido o hasta cuatro motores en un solo sentido de giro, como podrn apreciar no slo es verstil, sino que reduce en gran medida a nuestra etapa de potencia y es simple de usar, y su costo es una fraccin de lo que gastaramos en armar a su contraparte de manera discreta, prcticamente conctese y sese. El circuito de aplicacin es sencillo y pequeo adems que ser compatible con todas las etapas posteriores de nuestro mvil y su funcionamiento es el siguiente. Nuestro motor1 estar conectado a las terminales output1 y output2, como habamos explicado al principio de esta nota, su funcionamiento ser prcticamente igual a su contraparte discreta, si aplicamos niveles lgicos a la entrada input1 e input2 de acuerdo a la siguiente tabla su funcionamiento ser: X = No importa H = Nivel lgico Alto L = Nivel lgico Bajo Como podrn observar, es necesario aplicar el nivel lgico 1 a la entrada enable1 para que el motor funcione, de aplicar un nivel lgico 0 el motor dejar de funcionar y girar nicamente por inercia hasta que se detenga, en caso de aplicar un estado lgico igual en ambas entradas sin importar si es 1 o 0 el motor no ser afectado por la inercia y se frenar, lo anterior es til para cuando se utilice alguna etapa que requiera mayor precisin como el caso de un microcontrolador. Para el motor 2 el funcionamien-

FUNCIONAMIENTO PUENTE H

DE

UN

Figura 2

El armar el circuito completo del puente H necesita algo ms que cuatro transistores, necesita resistencias limitadoras, tambin necesita diodos de proteccin puesto que los motores en s son una carga inductiva que provoca regresiones de voltaje que pueden daar a algunos circuitos, adems de que los transistores deben estar debidamente seleccionados para el monto de corriente necesaria, eso sin contar el espacio que ocuparn, el costo, etc, etc. Lo importante es simplificarnos el trabajo y no convertir a nuestro mvil en un autntico Frankestein, para ello recurrimos al CI L293D cuyo uso se ha extendido debido a su bajo costo y su ahora facilidad de conseguirse en el mercado electrnico. En un nico encapsulado doble en lnea tiene dos circuitos puente H completos, con la capacidad de poder

Figura 3

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Mdulo de Potencia del Mvil para Mini-robot

TABLA LOGICA
ENTRADAS INPUT1 H L H L X SALIDAS OUTPUT1 Y OUTPUT2 AMBAS SALIDAS EN ALTO (MOTOR FRENADO) AMBAS SALIDAS EN BAJO (MOTOR FRENADO) LA CORRIENTE VA DE OUT1 A OUT2 LA CORRIENTE VA DE OUT2 A OUT1 ALTA IMPEDANCIA ( MOTOR LIBRE) bilitacin, nicamente colocar en cada una un Jumper para header de dos terminales, as estas terminales estarn habilitadas permanentemente. Las salidas POW A hasta POW D son extensiones de la batera, razn por la cual est indicada su polaridad, esto facilitar el conectar la alimentacin a otros mdulos y as evitar empalmes de cables, las terminales E1, A1, B1 y GND corresponden al control para la salida M1, en caso de usar la terminal de control E1 con alguna seal de control deberemos retirar el jumper de JMP1 para evitar malfuncionamiento, lo descrito anteriormente es el mismo funcionamiento para las terminales E2, A2, B2, GND y E2 del lado contrario. El uso de terminales tipo Header macho verticales, es con el propsito de utilizar conectores para poder cambiar la configuracin e intercambiar tarjetas de aplicacin, pero tambin pueden ser soldados cables para las conexiones pero limitara su flexibilidad. Hasta la prxima nota en la que se propondr el mdulo Siguelneas.

ENABLE H H H H L

INPUT2 H L L H X

to se repite al igual que el motor1, solo tendremos que guiarnos por el diagrama de circuito. Al conectar los motores debemos verificar la polaridad del mismo para que los motores funcionen de acuerdo a la secuencia aplicada a las entradas. En la figura 2 vemos la disposicin de pines del integrado CI L293D.

APLICACIN DEL CI L293D Y SU REPRESENTACIN SIMPLIFICADA Para las etapas posteriores, el mdulo de potencia se simplificar de acuerdo a la figura para una representacin simple de las conexiones, as lo interpretaremos como el mdulo de potencia y slo marcaremos las entradas, es recomendable que las terminales del impreso sean del tipo header vertical y en el ca-

bleado manejar conectores para simplificar su uso y poder intercambiar mdulos. En la figura 4 se observa el circuito impreso por el lado de los componentes y lado del cobre. La alimentacin ser la misma de las cuatro pilas AA, en caso de que se use una batera de mayor voltaje es necesario agregar una etapa reguladora para la etapa de control lgico, su aplicacin se puede extender a cualquier proyecto que involucre motores de DC, cualquier pregunta o modificacin pueden consultar por e-mail a tellezcarlos@hotmail.com con el subject Minirobot. Como se aprecia en el impreso tiene dos pares de terminales JMP1 y JMP2, estas corresponden a las terminales E1 y E2, su finalidad es que si se utiliza algn circuito adicional en el cual no se precise tener control sobre stas terminales de ha-

Figura 4

Lista de materiales: CI 1 L293D C1 100nF Header vertical X 1 Varios Tableta fenlica , conectores varios tipos para header.

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