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Centro de aplicao Metalurgia BRH-STI1

Coletnea de frmulas - Hidrulica

Coletnea de frmulas hidrulicas

Autor: Houman Hatami


Tel.: +49-9352-18-1225 Fax: +49-9352-18-1293 houman.hatami@boschrexroth.de

24.11.05

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NDICE
RELAES ENTRE UNIDADES ........................................................................................................... 4 VALORES CARACTERSTICOS IMPORTANTES DE FLUIDOS HIDRULICOS ............................... 6 RELAES HIDRULICAS GERAIS.................................................................................................... 7 FORA DE PRESSO DO MBOLO ............................................................................................................. 7 FORAS DE MBOLO ............................................................................................................................... 7 PRENSA HIDRULICA .............................................................................................................................. 7 EQUAO DE CONTINUIDADE................................................................................................................... 8 VELOCIDADE DO MBOLO ........................................................................................................................ 8 MULTIPLICADOR DE PRESSO ................................................................................................................. 8 COMPONENTES DE SISTEMA HIDRULICOS ................................................................................... 9 BOMBA HIDRULICA ................................................................................................................................ 9 MOTOR HIDRULICO ............................................................................................................................... 9 Motor hidrulico varivel ................................................................................................................ 10 Motor hidrulico constante ............................................................................................................. 11 Freqncia prpria do motor hidrulico ......................................................................................... 12 CILINDRO HIDRULICO .......................................................................................................................... 13 Cilindro diferencial.......................................................................................................................... 14 Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais) ....................................... 15 Cilindro em circuito diferencial ....................................................................................................... 16 Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial.................................................................... 17 Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual ..................................................... 18 Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger)............................. 19 TUBULAES...................................................................................................................................... 20 EXEMPLOS DE APLICAO PARA A DETERMINAO DAS PRESSES DE CILINDRO E FLUXOS VOLUMTRICOS SOB CARGAS POSITIVAS E NEGATIVAS .......................................... 21 CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA POSITIVA ..................................................................... 22 CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA POSITIVA................................................................... 23 CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO COM CARGA NEGATIVA.................................................................... 24 CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO COM CARGA NEGATIVA ................................................................. 25 CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ......................... 26 CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA POSITIVA ....................... 27 CILINDRO DIFERENCIAL AVANANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ........................ 28 CILINDRO DIFERENCIAL RETORNANDO SOBRE UM PLANO INCLINADO COM CARGA NEGATIVA ...................... 29 MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA POSITIVA ..................................................................................... 30 MOTOR HIDRULICO COM UMA CARGA NEGATIVA .................................................................................... 31 AVERIGUAO DAS MASSAS REDUZIDAS DE DIFERENTES SISTEMAS................................... 32 ACIONAMENTOS LINEARES .................................................................................................................... 33 Aplicaes primrias (mtodo de energia)..................................................................................... 33 Massa pontual em movimentos lineares........................................................................................ 35 Massa distribuda com movimentos lineares ................................................................................. 36 ROTAO ............................................................................................................................................ 37 COMBINAO DE UM MOVIMENTO LINEAR E UM ROTATIVO ....................................................................... 38 RESISTNCIAS HIDRULICAS .......................................................................................................... 39 EQUAO DE DIAFRAGMA ..................................................................................................................... 39 EQUAO DE ESTRANGULADOR............................................................................................................. 39 24.11.05 2

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ACUMULADOR HIDRULICO............................................................................................................. 40 TROCADOR DE CALOR (LEO - GUA) .......................................................................................... 41 DIMENSIONAMENTO DE UMA VLVULA ......................................................................................... 43

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Relaes entre unidades


Grandeza
Comprimentos

Unidade
micrmetro milmetro centmetro decmetro metro quilmetro

Smbolo
m

Relaes
1m = 0,001mm 1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m 1cm = 10mm = 10.000m 1dm = 10cm = 100mm = 100.000m 1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000m 1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm 1cm2 = 100mm2 1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2 1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2 1a = 100m2 1ha = 100a = 10.000m2 1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l 1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3 1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3 1ml = 0,001l = 1cm3 1l = 1.000 ml = 1dm3 1hl = 100l = 100dm3

mm cm dm m km cm2 dm2 m2 a ha km2 cm3 dm3 m3 ml l hl

reas

centmetro quadrado decmetro quadrado metro quadrado are hectare quilmetro quadrado

Volumes

centmetro cbico decmetro cbico metro cbico mililitro litro hectolitro

Densidade

grama/ centmetro cbico

g cm3

g kg t g =1 3 =1 3 =1 m cm3 dm ml

Fora Fora de peso

Newton

1N = 1

kg m J =1 s2 m

1daN = 10N

Torque

Newtonmetro

Nm

1Nm = 1J

Presso

Pascal Bar

Pa Bar

1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg m s2

psi =
kp cm 2

pound inch 2

1bar = 10
Psi

N N = 100.000 2 = 10 5 Pa cm 2 m

1psi = 0,6895 bar

kp = 0,981bar cm 2

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Massa

miligrama grama quilograma tonelada megagrama

mg g kg t Mg

1mg = 0,001g 1g = 1.000mg 1kg = 1000g = 1.000.000 mg 1t = 1000kg = 1.000.000g 1Mg = 1t

Acelerao

metro/ segundo quadrado

m s2

m N =1 s2 kg

1g = 9,81 m/s2
= 2n

Velocidade angular

um/ segundo radiano/ segundo

1 s rad s

n in 1/s

Potncia

Watt

1W = 1

Newtonmetro/ segundo Nm/s Joule/ segundo J/s

Nm J kg m m =1 =1 2 s s s s

Trabalho/ energia Quantidade de calor

Watt segundo Newtonmetro Joule Quilowatt-hora Quilojoule Megajoule

Ws Nm J kWh kJ MJ

1Ws = 1Nm = 1

kg m m = 1J s2

1kWh = 1.000 Wh = 10003600Ws = 3,6106Ws = 3,6103kJ = 3600kJ = 3,6MJ

Tenso mecnica

Newton/ milmetro quadrado

N mm2

N = 10bar = 1MPa mm2

ngulo plano

segundo minuto grau radiano

rad

1 = 1/60 1 = 60 1 = 60 = 3600 = rad 180 1rad = 1m/m = 57,2957 1rad = 180/

Rotao

um/segundo um/minuto

1/s 1/min

1 1 = s = 60 min 1 s

1 1 = min 1 = 60s min

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Valores caractersticos importantes de fluidos hidrulicos

HLP
Densidade a 20C [kg/cm3] Viscosidade cinemtica a 40C [mm2/s] Mdulo de compresso E a 50C [Bar] Calor especfico a 20C [kJ/kgK] Capacidade de transmisso de calor a 20C [W/mK] Temperaturas ideais [C] Percentual/teor de gua [%] Tendncia cavitao 0,00087

HFC
0,000105-0,000108

HFA (3%)
0,0001

HFD
0,000115

10-100

36-50

0,7

15-70

12000-14000

20400-23800

1500017500

1800021000

2,1

3,3

4,2

1,3-1,5

0,14

0,4

0,6

0,11

40-50

35-50

35-50

35-50

40-50

80-97

pequena

grande

muito grande

pequena

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Relaes hidrulicas gerais


Fora de presso do mbolo
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades

F = 10 p A
F = p A 10 d A= 4
2

F = Fora de presso do mbolo [N] p = Presso do fluido [bar] A = rea do mbolo [cm ] d = Dimetro do mbolo [cm] = Rendimento do cilindro
2

d=

4 F 0,1 p
4 F d2

p = 0,1

Foras de mbolo
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades

F = pe A 10 F = pe A 10
F = Fora de presso do mbolo [N] pe = Presso sobre o mbolo [bar] A = rea efetiva do mbolo [cm ] d = Dimetro do mbolo [cm] = Rendimento do cilindro
2

d2 A= 4
A para rea da coroa circular:

A=

(D2 d 2 ) 4

Prensa hidrulica
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades
F1 = Fora no mbolo de bomba [N] F2 = Fora no mbolo de trabalho [N] A1 = rea do mbolo de bomba [cm ] A2 = rea do mbolo de trabalho [cm ] s1 = Curso do mbolo de bomba [cm]
2 2

F1 F = 2 A1 A 2
F1 s1 = F2 s2

F A s = 1 = 1 = 2 F2 A2 s1

s2 = Curso do mbolo de trabalho [cm]

= Relao de transmisso

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Equao de continuidade
Figura Equao / converso da equao Smbolo de frmula / unidades

Q1 = Q 2
Q1 = A 1 v 1

Q1,2 = Vazes [cm /s, dm /s, m /s] A1,2 = reas das seces transversais [cm , dm , m ] v1,2 = Velocidades do fluxo [cm/s, dm/s, m/s]
2 2 2

Q2 = A 2 v2
A 1 v1 = A 2 v 2
Velocidade do mbolo
Figura Equao / converso da equao

Smbolo de frmula / unidades

v1 = v2 = A1 = A2 =
Multiplicador de presso
Figura

Q1 A1 Q2 A2 d 4
2

v1,2 = Velocidades do mbolo [cm/s] Q1,2 = Vazes [cm /s] A1 = rea efetiva do mbolo (circulo) [cm ] A2 = rea efetiva do mbolo (coroa) [cm ]
2 2 3

(D2 d 2 ) 4

Equao / converso da equao

Smbolo de frmula / unidades

p1 A 1 = p 2 A 2

p1 = Presso no cilindro menor [bar] A1 = rea do mbolo [cm ] p2 = Presso no cilindro maior [bar] A2 = rea do mbolo [cm ]
2 2

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Componentes de sistema hidrulicos


Bomba hidrulica

Q=

V n vol 1000

Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min] [l/min] V = Volume nominal [cm3] n = Rotao de acionamento da bomba [min-1] [kW] Pan = Potncia de acionamento [kW] p = Presso operacional [bar] M = Torque de acionamento [Nm]
ges = Rendimento total (0,8-0,85) vol = Rendimento volumtrico (0,9-0,95) mh = Rendimento hidrulico mecnico (0,9-0,95)

pQ Pan = 600 ges

1,59 V p M= [Nm] 100 mh

ges = vol mh

Motor hidrulico

Q = Vazo (ou fluxo volumtrico) [l/min] V = Volume nominal [cm3]

V n Q= 1000 vol

n = Rotao de sada do motor [min-1]


ges = Rendimento total (0,8-0,85) vol = Rendimento volumtrico (0,9-0,95) mh = Rendimento mecnico hidrulico

Q vol 1000 n= V p V mh M ab = = 1,59 V p mh 10 3 200 Pab = p Q ges 600

(0,9-0,95)
p = Diferena de presso entre entrada e sada

no motor [bar] Pab = Potncia de sada do motor [kW] Mab = Torque de sada do motor [daNm]

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Motor hidrulico varivel

Transmisso

Md = P= n=

30000 P n

Md = Torque [Nm] P = Potncia [kW] n = Rotao [min-1] Mdmax = Torque mx [Nm] i = Relao de transmisso
Getr = Rendimento da transmisso mh = Rendimento mecnico hidrulico vol = Rendimento volumtrico ges = Rendimento total

30000 30000

Md n P Md

Md =

M d max i Getr

n n = max i
p = 20 Md Vg mh

Vg = Volume de deslocamento [cm3]

Q=

Vg n 1000 vol Vg n vol 1000

QP =
P=

Q p 600 ges

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Motor hidrulico constante

Transmisso

Md = P= n=

30000 P n

Md = Torque [Nm] P = Potncia [kW] n = Rotao [min-1] Mdmx = Torque mx [Nm] i = Relao de transmisso
Getr = Rendimento da transmisso mh = Rendimento mecnico hidrulico vol = Rendimento volumtrico ges = Rendimento total

30000 30000

Md n P Md

Md =

M d max i Getr

n n = max i
p = 20 Md Vg mh

Vg = Volume de deslocamento [cm3]

Q=

Vg n 1000 vol Vg n vol 1000

QP =
P=

Q p 600 ges

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Freqncia prpria do motor hidrulico

V ( G )2 2 E 2 0 = VG J red + VR ) ( 2

VG = Volume de absoro [cm3]


0 = Freqncia de circuito prprio [1/s]

f0 = Freqncia prpria [Hz] Jred = Momento de inrcia red. [kgm2] El = 1400 N/mm2 VR = Volume da tubulao [cm3]

f0 = 0 2

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Cilindro hidrulico

d 12 d 12 0,785 2 A= = [cm ] 400 100 A st = d 2 2 0,785 2 [cm ] 100

d1 = Dimetro do mbolo [mm] d2 = Dimetro da haste do mbolo [mm] p = Presso operacional [bar] v = Velocidade de curso [m/s] V = Volume de curso [l] Q = Vazo com considerao das fugas internas [l/min] Qth = Vazo sem considerao das fugas internas [l/min]
vol = Rendimento volumtrico (aprox. 0,95)

(d 2 d 2 2 ) 0,785 2 AR = 1 [cm ] 100


p d1 0,785 [kN] FD = 10000
2

Fz = v=

p (d 1 d 2 ) 0,785 [kN] 10000


2 2

h = Curso [mm] t = Tempo do curso [s]


FD

h Q = [m/s] t 1000 A 6
[l/min]

V Qth = 6 A V = 60 t Q= V= t= Q th

FZ

vol.
Ah [l] 10000
[s]

FS

A h6 Q 1000

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Cilindro diferencial

4 FD d K = 100 pK

dK = Dimetro do mbolo [mm] dst = Dimetro da haste [mm] FD = Fora de presso [kN] Fz = Fora de trao [kN] pK = Presso no lado do mbolo [bar]
= Relao de reas

4 104 FD pK = d K2 4 104 FZ p St = (d K 2 d St 2 )

QK = Vazo no lado do mbolo [l/min] QSt = Vazo no lado da haste [l/min] va = Velocidade de avano [m/s] ve = Velocidade de retorno [m/s] Volp = Volume pendular [l] VolF = Volume de enchimento [l] h = Curso [mm]

d K2 (d K 2 d St 2 )

6 2 QK = va d K 400 6 2 2 QSt = v e (d K d St ) 400


ve = QSt 6 (d K 2 d St 2 ) 400
6 2 dK 400 QK

va =

Vol p = Vol F =

4 106

d St h
2

4 10
6

h (d K d St )
2 2

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Cilindro de velocidades iguais (ou cilindro de hastes passantes iguais)

pA = pB = QA = QB = ve =

4 104

4 104

FA 2 (d K d StA 2 )

dK = Dimetro do mbolo [mm] dstA = Dimetro da haste lado A [mm] dstB = Dimetro da haste lado B [mm] FA = Fora A [kN] FB = Fora B [kN] pA = Presso no lado A [bar] pB = Presso no lado B [bar] QA = Vazo no lado A [l/min] QB = Vazo no lado B [l/min] va = Velocidade a [m/s] vb = Velocidade b [m/s] Volp = Volume pendular [l] VolFA = Volume de enchimento A [l] VolFB = Volume de enchimento B [l]

FB 2 (d K d StB 2 )

6 2 2 v a (d K d StA ) 400 6 2 2 v b (d K d StB ) 400 6 2 2 (d K d St ) 400 6 d K2 400 QK QSt

va =

Vol p =

4 106

d St h
2

Vol FA = Vol FB =

4 10
6

h (d K d StA )
2 2

4 10
6

h (d K d StB )
2 2

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Cilindro em circuito diferencial

d st = 100

4 FD p St
4

dK = Dimetro do mbolo [mm] dst = Dimetro da haste [mm] FD = Fora de presso [kN] Fz = Fora de trao [kN] pK = Presso no lado do mbolo [bar] pSt = Presso no lado da haste [bar] h = Curso [mm] QK = Vazo no lado do mbolo [l/min] QSt = Vazo no lado da haste [l/min] QP = Vazo da bomba [l/min]

pK =

4 10 FD d St 2

4 104 FZ p St = (d K 2 d St 2 ) Q= 6 2 v a d St 400 QP

Avanar:

va =

va = Velocidade de avano [m/s] ve = Velocidade de retorno [m/s] Volp = Volume pendular [l] VolF = Volume de enchimento [l]

6 2 d St 400 QP d K2 d St 2

QK =

Q P (d K 2 d St 2 ) QSt = d St 2
Retornar:

ve =

6 (d K 2 d St 2 ) 400 QP d K2 (d K 2 d St 2 )

QP

QSt=QP

QK =

Vol p = Vol F =

4 106

d St h
2

4 106

h (d K d St )
2 2

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Freqncia prpria de cilindro em cilindro diferencial

AK =

d K 2 4 100

AK = rea do mbolo [cm2] AR = rea da coroa anelar do mbolo [cm2] dK = Dimetro do mbolo [mm] dSt = Dimetro da haste do mbolo [mm] dRK = Dimetro nominal no lado do mbolo [mm] LK = Comprimento no lado do mbolo [mm] dRSt = Dimetro nominal no lado da haste [mm] LSt = Comprimento no lado da haste [mm] h = Curso [cm] VRK = Volume da linha no lado do mbolo [cm3] VRSt = da linha no lado da haste [cm3] mRK = Massa do leo na linha do lado do mbolo [kg] mRSt = Massa do leo na linha do lado da haste [kg]

(d 2 d St 2 ) AR = K 4 100 VRK d RK 2 L K = 4 1000 d RSt LSt 4 1000


2

VRSt = mRK mRSt

V l = RK 1000 V l = RSt 1000

A h V V R + RSt + RK 3 3 3 AR AK AR hk = 1 1 ( + ) AR AK
2 2

hK = Posio com freqncia prpria mnima [cm] f0 = Freqncia prpria [Hz]

0 = Freqncia circular
mred mlred + mred

A EL AR El 1 + 0 = ( K ) AK hK AR h hK m +VRK +VRSt 10 10

01 = 0
f 01 =

f0 =

0 2
1 d = mRK K + mRSt d RK d RSt
4

01 2

mlred

400 A R
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Freqncia prpria de cilindro em cilindro de velocidade igual

AR =

(d K 2 d St 2 ) 4 100

AR = rea da coroa anelar do mbolo [cm2] dK = Dimetro do mbolo [mm] dSt = Dimetro da haste do mbolo [mm] dR = Dimetro nominal [mm] LK = Comprimento no lado do mbolo [mm] h = Curso [mm]
2

d RK 2 L K VR = 4 1000 V l mR = R 1000

AR 2 El 0 = 100 ( ) AR h mred + VRSt 10

VR = Volume da linha [cm3] mR = Massa do leo na linha [kg] f0 = Freqncia prpria

f0 = 0 2
mlred 1 = 2 mRK dR 400 A R
4

0 = Freqncia circular

01 = 0
f 01 =

mred mlred + mred

01 2

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Freqncia prpria de cilindro em cilindro com mbolo mergulhado (plunger)

d 2 AK = K 4 100 d K 2 L K VR = 4 1000 V l mR = R 1000

AK = rea do mbolo [cm2] dK = Dimetro do mbolo [mm] dR = Dimetro da tubulao [mm] LK = Comprimento do lado do mbolo [mm] LR = Comprimento da tubulao [mm] h = Curso [mm] VR = Volume de leo na tubulao [cm3] MR = Massa do leo na tubulao [kg]
2

0 = 100
f0 =

El AK ( ) mred AK h +VRSt

f0 = Freqncia prpria

0 = Freqncia circular

0 2
d = 2 mR K dR
4

m lred

01 = 0
f 01 =

mred mlred + mred

01 2

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Tubulaes

p =

l v 2 10 d2

p = Perda de presso em tubulao reta [bar] = Densidade [kg/dm3] (0,89) = Coeficiente de atrito do tubo lam. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo laminar turb. = Coeficiente de atrito do tubo para fluxo turbulento

lam. turb.
Re = v=

64 = Re 0,316 = 4 Re vd

l = Comprimento da linha [m] v = Velocidade do fluxo na linha [m/s] d = Dimetro interno da tubulao [mm]
= Viscosidade cinemtica [mm2/s]

103

6 d2
d =

102

Q = Vazo na tubulao [l/min]

400 Q 6 v

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Exemplos de aplicao para a determinao das presses de cilindro e fluxos volumtricos sob cargas positivas e negativas
Nomenclatura

Parmetro
Acelerao / desacelerao rea do cilindro rea da coroa circular Relao de reas Fora total Fora de acelerao Foras externas Foras de atrito (atrito de Coulomb) Atrito da vedao Fora do peso Massa

Smbolo
A A1 A2

Unidades
m/s2 cm2 cm2 daN daN daN daN daN daN kg

=A1/A2
FT Fa=0,1ma FE FC FR G

m=

G + mK g
mK

Massa do mbolo Vazo

kg l/min cm/s Nm Nm rad/s2 kgm2

Q=0,06Avmax vmax

Torque Momento de carga Acelerao angular Momento de inrcia da massa

T=J+ TL TL

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Cilindro diferencial avanando com carga positiva


Sentido do movimento

Dimensionamento: FT = Fa+FR+FC+FE
Parmetros dados
[daN]

Clculo:
p1 = 210 38,1 + 1,4 2 [4450 + (5,25 38,1)] = 120bar 38,1(1 + 1,4 3 )
210 120 = 52bar 1,4 2

FT = 4450 daN PS = 210 bar PT = 5,25 bar A1 = 53,50 cm2 A2 = 38,10 cm2 = 1,40 vmx = 30,00 cm/s ==> p1 e p2

p 2 = 5,25 +

Q= 0,0653,530=96 l/min

p A + R 2 [ FT + ( pT A2 )] p1 = S 2 bar A2 (1 + 3 ) p p p2 = pT + S 2 1 bar

Q N = 96

35 = 60l / min 210 120

Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A1vmax l/min l/min

QN = Q

35 p S p1

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Cilindro diferencial retornando com carga positiva


Sentido do movimento

Dimensionamento: FT = Fa+FR+FC+FE
Parmetros dados
[daN]

Clculo:
p2 = (210 381142 ) + 4450 + (525 38114)] , , , , , = 187bar 3 381(1+ 14 ) , ,

FT = 4450 daN PS = 210 bar PT = 5,25 bar A1 = 53,50 cm2 A2 = 38,10 cm2 = 1,40 vmx = 30,00 cm/s ==> p1 e p2

p 1 = 5,25 + [(210 187)1,4 2 ] = 52 bar

Q= 0,0638,130=69 l/min

( p A 3 ) + FT + ( pT A2 )] p2 = S 2 bar A2 (1 + 3 )

Q N = 96

35 = 84l / min 210 187

p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.

Q= 0,06A2vmax

l/min l/min

QN = Q

35 pS p 2

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Cilindro diferencial avanando com carga negativa


Sentido do movimento

Dimensionamento: FT = Fa+FR-G
[daN]

Clculo:
p1 = 175 61,3 + 1,32 [2225 + (0 61,3)] = 36bar 61,3(1 + 1,33 )
175 36 = 82 bar 1,32

Parmetros dados

FT = -2225 daN PS = 175 bar PT = 0 bar A1 = 81,3 cm2 A2 = 61,3 cm2 = 1,3 vmx = 12,7 cm/s ==> p1 e p2

p2 = 0 +

Q= 0,0681,312,7=62 l/min

p S A2 + 2 [ FT + ( pT A2 )] bar p1 = A2 (1 + 3 ) p p p2 = pT + S 2 1 bar

Q N = 62

35 = 31l / min 175 36

Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.

Q= 0,06A1vmx

l/min l/min

QN = Q

35 p S p1

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Cilindro diferencial retornando com carga negativa

Sentido do movimento

Dimensionamento: FT = Fa+FR-G
[daN]

Clculo:
p2 = (210 613+132) 4450 + (0 61313)] , , , , = 122bar 613(1+133) , ,

Parmetros dados

FT = -4450 daN PS = 210 bar PT = 0 bar A1 = 81,3 cm2 A2 = 61,3 cm2 = 1,3 vmx = 25,4 cm/s ==> p1 e p2

p 1 = 0 + [(210 122)] = 149 bar

Q= 0,0661,325,4=93 l/min

( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )] bar p2 = A2 (1 + 3 )

Q N = 93

35 = 59l / min 210 122

p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.

Q= 0,06A2vmx

l/min l/min

QN = Q

35 pS p 2

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga positiva

Dimensionamento: FT = Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN


Parmetros dados

Clculo:
p1 = (14019,9) +162[2225+ (3519,9)] , , = 85bar 3 , 19,9(1+16 )
140 85 = 25bar 1,6 2

FT = 2225 daN PS = 140 bar PT = 3,5 bar A1 = 31,6 cm2 A2 = 19,9 cm2 R = 1,6 vmx = 12,7 cm/s ==> p1 e p2

p 2 = 35 +

Q= 0,0631,612,7=24 l/min

Q N = 24

35 = 19 l/min 140 85

p1 =

p S A2 + 2 [ F + ( pT A2 )] A2 (1 + 3 ) p S p1

bar

p2 = pT +

bar

Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.

Q= 0,06A1vmx

l/min l/min

QN = Q

35 p S p1

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga positiva

Dimensionamento: FT =Fa+FE+FS+[G(cos+sin)] daN


Parmetros dados

Clculo:
p2 = (14019,9 163) +1780 +[3519,9 16)] , , , = 131bar , 19,9(1+163)

FT = 1780 daN PS = 140 bar PT = 3,5 bar A1 = 31,6 cm2 A2 = 19,9 cm2 = 1,6 vmx = 12,7 cm/s ==> p1 e p2

p 1 = 3,5 + [(140 131) 1,6 2 = 26bar

Q= 0,0619,912,7=15 l/min

Q N = 15

35 = 30 l/min 140 131

p2 =

( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )] A2 (1 + 3 )

bar

p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A2vmx l/min l/min

QN = Q

35 pS p 2

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Cilindro diferencial avanando sobre um plano inclinado com carga negativa

Dimensionamento: FT = Fa+FE+FR+[G(cos-sin)] daN


Gegebene Parameter

Clculo:
(210106) +122[6675+ (0106)] , = 131bar , 106(1+143)

p1 =

FT = -6675 daN PS = 210 bar PT = 0 bar A1 = 53,5 cm2 A2 = 38,1 cm2 = 1,4 vmx = 25,4 cm/s ==> p1 e p2

Cuidado!!!

Carga negativa acarreta cavitao no cilindro. Alterar os parmetros dados mediante aumento do tamanho nominal do cilindro, ou da presso do sistema, ou a reduo da fora total necessria. A1 = 126 cm2 A2 = 106 cm2
3

R=1,2

p1 =

p S A2 + 2 [ F + ( pT A2 )] A2 (1 + ) p S p1

bar

p2 =

210 44 = 116bar 1,2 2

p2 = pT +

bar

Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A1vmx l/min l/min

Q= 0,0612625,4=192 l/min 35 Q N = 192 = 88 l/min 210 44

QN = Q

35 p S p1

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Cilindro diferencial retornando sobre um plano inclinado com carga negativa

Dimensionamento: F = Fa+FE+FR+[G(cos-sin)] daN


Gegebene Parameter

Clculo:
p2 = (210 381143) +[6675+ (0 38114)] , , , , = 107bar ,( , 3811+143)

F = -6675 daN PS = 210 bar PT = 0 bar A1 = 53,5 cm2 A2 = 38,1 cm2 = 1,4 vmx = 25,4 cm/s ==> p1 e p2

p 1 = 0 + [(210 107) 1,4 2 ] = 202 bar

Q= 0,0638,125,4=58 l/min

Q N = 58

35 = 34 l/min 210 107

( p S A2 3 ) + F + ( pT A2 )] bar p2 = A2 (1 + 3 ) p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar

Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
Q= 0,06A2vmx l/min l/min

QN = Q

35 pS p 2

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Motor hidrulico com uma carga positiva


Sentido da rotao

Dimensionamento: T = J+TL [Nm]

Clculo:

p1 =

210 + 0 10 56,5 + = 127bar 2 82

Parmetros dados

T = 56,5 Nm PS = 210 bar PT = 0 bar DM = 82 cm3/rad M = 10 rad/s ==> p1 e p2

p 2 = 210 127 + 0 = 83bar

QM= 0,011082=8,2 l/min

Q N = 8,2

35 = 5,3 l/min 210 127

p S + p T 10T + bar 2 DM p 2 = p S p1 + p T bar p1 =

Reviso/controle do dimensionamento do motor hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
QM= 0,01MDM l/min l/min

QN = QM

35 p S p1

Seleo de uma servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Motor hidrulico com uma carga negativa


Sentido da rotao

Dimensionamento: T = J-TL
[Nm]

Clculo:

p1 =

210 + 0 10 ( 170) + = 40bar 2 82

Parmetros dados

T = -170 Nm PS = 210 bar PT = 0 bar DM = 82 cm3/rad M = 10 rad/s ==> p1 e p2

p 2 = 210 40 + 0 = 170bar

QM= 0,011082=8,2 l/min

Q N = 8,2

35 = 3,6 l/min 210 40

p S + p T 10T + bar 2 DM p 2 = p S p1 + p T bar p1 =

Reviso/controle do dimensionamento do motor hidrulico e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.
QM= 0,01MDM l/min l/min

QN = QM

35 p S p1

Seleo de uma Servovlvula 10% maior que o fluxo volumtrico nominal calculado.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Averiguao das massas reduzidas de diferentes sistemas


Para o dimensionamento das foras necessrias de um sistema hidrulico, preciso dimensionar os diferentes componentes (cilindros / motores ...), para que a acelerao e a frenagem de uma massa ocorram de maneira correta. Atravs da mecnica do sistema so determinados os cursos dos cilindros e motores. Clculos de velocidade e de fora precisam ser efetuados. Pela determinao da massa reduzida de um sistema, podem ser obtidas informaes sobre a acelerao e seus efeitos sobre o sistema. A massa reduzida (M) uma massa pontual que exerce os mesmos componentes de fora e acelerao sobre o sistema certo, como a massa normal. Para sistemas rotativos preciso considerar o momento de inrcia reduzido (Ie). Havendo consideraes com sistemas de medio de curso ou aplicaes com frenagem de uma massa, preciso primeiro determinar a massa reduzida! Para a determinao das foras de acelerao utiliza-se a 2 lei bsica de Newton.

F = m a

F= Fora [N] m= Massa [kg] a= Acelerao [m/s2]

Para movimentos rotativos utiliza-se a seguinte equao.

= I

= Torque [Nm]
= Momento de inrcia [kgm2]

= Acelerao angular [rad/s2]

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Acionamentos lineares Aplicaes primrias (mtodo de energia)

A massa m uma massa pontual e a haste l no tem peso. O eixo do cilindro est em ngulo reto para a haste l. As relaes entre cilindro e haste so as seguintes:

vc v m = r l

ac am = r l

Torque necessrio para a acelerao da massa.

= IX = F r

= m l 2 X
= m l2 X am l

I = m l2

am l

= m lXa m
==>

F=

m l am = m i am r

i=

l r ac am = r l

mi pode ser considerado como movimento da massa.

F = m i am = m i

l ac = m i2 a c = M a c r

com

F= Fora do cilindro M= Massa reduzida ac= Acelerao da haste do cilindro

M = m i Em geral vale: O mesmo resultado pode ser conseguido com auxlio do mtodo de energia (energia cintica da massa m). A dependncia do movimento da massa com o movimento do cilindro pode ser determinada com auxlio da geometria do sistema.
2

Energia da Massa:

1 1 KE = I 2 = m l 2 2 2 2
24.11.05

(I=mi2)

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

1 v = m l2 c r 2 =
=

(vc=r )

1 l2 m 2 vc 2 2 r
M=mi2 und i=l/r

1 2 M vc 2

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Massa pontual em movimentos lineares

v o componente horizontal de v. v forma um ngulo reto com a haste l. Mtodo de energia:

1 1 KE = I 2 = m l 2 2 2 2 v 1 = m l2 2 r =
2

( =v/r)

1 l2 m 2 v 2 2 r

1 2 = m i2 v 2
com v=vcos

==> KE =

1 m i2 v 2 2
1 m i2 1 v2 = M v2 2 2 (cos ) 2 i2 ==> M dependente da posio (cos ) 2
= 0 ento, =1 =90 ento, cos=0 =30 ento, cos=0,7 e M=mi2 e M= e M=0

=
com M = m Quando:

Se um cilindro movimenta uma massa como na figura anterior, e o movimento se situa entre -30 e +30, as foras de acelerao e de frenagem no ponto de giro precisam ser calculadas com massa reduzida, que duas vezes maior do que no ponto neutro.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Massa distribuda com movimentos lineares

Considerando-se a mesma haste l com a massa m, pode-se tambm neste caso calcular a massa reduzida da haste.

KE =

1 1 1 I 2 = X m l2 2 2 2 3
2

1 m l2 3
( =v/r)

v 1 1 = X m l2 2 3 r =

l2 1 1 X m 2 v 2 r 2 3

1 1 2 = X m i2 v 2 3
com v=vcos

1 1 m i2 1 X v2 = M v2 2 2 3 (cos a ) 3

M=

1 m i2 2 (cos a ) 2

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Rotao

Examinamos agora uma massa rotativa com um momento de inrcia I, acionada com um motor (relao D/d).

1 1 d KE = I 2 m = I ( ) 2 2 2 D 1 d = I 2 2 D 1 = I i2 2 2 1 = Ie 2 2
2

I= momento de inrcia [kgm2]

= acelerao angular [rad/s2]

Ie = I i2 i = d/D

No caso em que so aplicadas transmisses, preciso considerar i. Quando i = D/d ento temos Ie = I/i2

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Combinao de um movimento linear e um rotativo

Aqui uma massa m movimentada por uma roda que tem um raio r. A roda no tem peso.

KE = =

1 m v2 2
v=r

1 2 m ( r ) 2 = 1 m r 2 2 2
Ie= mr2

1 Ie 2 2

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Resistncias hidrulicas
A resistncia de um estrangulamento de seco transversal a alterao da diferena de presso p que se manifesta para a respectiva alterao do fluxo volumtrico.

R=

d (p) dQ

Fluxo volumtrico Q

Diferena de presso p

Equao de diafragma

QBlende = 0,6 K

dB 2 p 4
2

K = ndice de vazo (0,6-0,8) = 0,88 [kg/dm ]


3

dB = dimetro do diafragma [mm]

p = diferena de presso [bar]


QBlende= [l/min]

Equao de estrangulador
Q Drossel =
=

r4 ( p1 p 2 ) 8 l

= viscosidade dinmica [kg/ms]

l = comprimento do estrangulador [m] r = raio [m]


= viscosidade cinemtica [kg/ms] = 0,88 [kg/m ]
3

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Acumulador hidrulico

1 p 0 p1 V = V0 1 p1 p 2 1

= 1,4 (compresso adiabtica) V = volume til [l]

V0 = tamanho do acumulador [l] p0 = presso de enchimento de gs [bar] p1 = Presso operacional min [bar] (queda de presso na vlvula) p2 = Presso operacional mx [bar]

p2 =

p1 V 1 1 p0 V0 p 1

p0 = <0,9*P1 Em bombas reguladas por presso prever um acumulador no circuito de presso! Tempo de basculamento da bomba tSA vide catlogo da bomba.

V V0 = 1 1 p 0 p1 1 p2 p1

V = Q t SA

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Trocador de calor (leo - gua)


ETD = t l t K
p 01 = PV ETD
Vl = vazo de leo [l/min] PV = perda de potncia [kW] tl = temperatura de entrada l [C]
tl = resfriamento do leo [K]

14 PV t K = VK
O clculo de tl diferente conforme o fluido hidrulico.

tK = temperatura de entrada da gua refrigeradora [C]


tK = aquecimento da gua refrigeradora [K]

VK = vazo da gua refrigeradora [l/min] ETD = diferena de temperatura de entrada [K] p01 = potncia refrigeradora especfica [kW/h]

HFA

HLP/HFD

HFC

t l =

14,7 PV Vl

t l =

36 PV Vl

t l =

17,2 PV Vl

Mediante o valor de p01 calculado, pode-se determinar o tamanho nominal dos trocadores de calor pelos diagramas dos diferentes fabricantes.

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Exemplo Normas AB:

Denominao: Trocador de calor

Identificao no diagrama 1

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Coletnea de frmulas - Hidrulica

Dimensionamento de uma vlvula

Atravs dos dados do cilindro e das velocidades de avano e retorno pode-se calcular a vazo necessria.

Q= 0,06A2vmx

l/min l/min

QN = Q

X pS p2

P= PS press. sist. -PL press. carga -P T press. retorno

(presso de carga

2 *presso de sistema) 3

X= 35 (servovlvula) queda de presso atravs de


uma aresta de comando

com grau de eficincia ideal. FT = Fora de carga [daN] PS = Presso de sistema [bar] PT = Presso de retorno [bar] A1 = rea do mbolo cm2 A2 = rea da coroa anelar cm2 = Relao de reas do cilindro vmx = Velocidade de avana do cilindro cm/s p1 e p 2

X= 35 (vlvula proporcional) queda de presso


atravs de uma aresta de comando (vlvula proporcional com bucha)

X= 5 (vlvula proporcional) queda de presso atravs


de uma aresta de comando (vlvula proporcional sem bucha)

p2 =

( p S A2 3 ) + FT + ( pT A2 )] bar A2 (1 + 3 )

Seleo de uma vlvula 10% maior do que a vazo nominal calculada.

p1 = pT + [( p S p2 ) 2 ] bar
Reviso/controle do dimensionamento do cilindro e clculo do fluxo volumtrico nominal QN, em funo da presso de carga p1.

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