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Equipamentos Electrónicos Marítimos I

Sonda Gráfica e SONAR Princípios Gerais de Funcionamento e Circuitos característicos

Medidas para a sonda e zero hidrográfico

Preia mar

para a sonda e zero hidrográfico Preia ‐ mar Nível do mar (actual) Sonda negativa Sonda

Nível do mar (actual)

Sonda negativa Sonda verdadeira ( Sonda reduzida)
Sonda negativa
Sonda verdadeira
( Sonda reduzida)

Altura da Maré Baixa mar

Zero Hidrográfico

Sonda actual

(

Sonda à hora)

Fundo

Bathymetry = study of ocean floor contours
Bathymetry = study of ocean floor contours
2 km The early, simplest methods involved lowering a weight on a line. http://www ‐
2 km
The early, simplest
methods involved
lowering a weight
on a line.
http://www ‐ groups.mcs.st ‐
and.ac.uk/history/BigPictures/Posidonius.jpeg
Posidonius
• conducted the first bathymetric studies
• 85 B.C.
Tanner sounding machine • developed around 1880
Tanner sounding machine
• developed around 1880
Tanner sounding machine • developed around 1880 http://woodshole.er.usgs.gov/operatio
http://woodshole.er.usgs.gov/operatio ns/sfmapping/images/theb0914_small.jp g
http://woodshole.er.usgs.gov/operatio ns/sfmapping/images/theb0914_small.jp
g
Sigbee sounding machine • developed around 1880
Sigbee sounding machine
• developed around 1880
g Sigbee sounding machine • developed around 1880 http://www.nefsc.noaa.gov/history/ships/albatross1/sigsbee
http://www.nefsc.noaa.gov/history/ships/albatross1/sigsbee ‐ sounding.jpg
http://www.nefsc.noaa.gov/history/ships/albatross1/sigsbee ‐ sounding.jpg
Sometimes the weight was tipped with wax to retrieve a sample of bottom sediment.
Sometimes the weight was tipped with wax to
retrieve a sample of bottom sediment.
Echo sounders sense the contour of the seafloor by beaming sound waves to the bottom
Echo sounders
sense the
contour of the
seafloor by
beaming sound
waves to the
bottom and
measuring the
time required for
the sound waves
to bounce back
to the ship.
V = speed of sound in water (about 1.5 km/sec) T = time
V = speed of sound in
water
(about 1.5 km/sec)
T = time

Echo Sounding

Echo Sounding

Diagrama funcional da sonda acústica

Base de tempo

B a s e d e t e m p o
B a s e d e t e m p o
B a s e d e t e m p o
Oscilador e Gerador de impulsos
Oscilador e Gerador de
impulsos
Amplificador de transmissão
Amplificador de
transmissão
Transdutor Transdutor
Transdutor
Transdutor

UNIDADE

INDICADORA

Amplificador de recepção

Largura do feixe IMPULSO ECOS
Largura do
feixe
IMPULSO
ECOS

Distância ao alvo = (t e + t r )*c/2

t e tempo de ida do impulso

t r tempo de retorno do impulso

c velocidade de propagação

Largura do

impulso

tempo de ida do impulso t r ‐ tempo de retorno do impulso c ‐ velocidade

SONAR

SOund NAvigation and Ranging

Developed for tracking

submarines during World War II

Improvements were

made when first generation echo sounding could not penetrate into deep canyons where enemy submarines were hiding.

into deep canyons where enemy submarines were hiding. Sverdrup, Duxbury, & Duxbury, An Introduction to the

Sverdrup, Duxbury, & Duxbury, An Introduction to the World’s Oceans, 8th ed., McGraw Hill, Fig. x

Sonar Sound Navigation And Ranging

Paul Langevin (físico Francês 1917) localizar submarinos alemães

Não foi usado antes do final da primeira guerra mundial (1914–1918)

antes do final da prim eira guerra mundial (1914– 1918) Esquema simplificado do sonar – O

Esquema simplificado do sonar – O aparelho emite ultra sons (em vermelho) que atingem o objeto (em azul), sendo refletidas sobre a forma de eco (em verde) e voltando ao aparelho receptor. Com base no tempo entre a emissão e a recepção, é calculada a distância (r)

The Ocean Floor Hand soundings: 20/hour in 33’ 1/ 4 hours at 13,000’ Echo sounding
The Ocean Floor
The Ocean Floor

Hand soundings:

20/hour in 33’ 1/ 4 hours at 13,000’
20/hour in 33’
1/ 4 hours at 13,000’

Echo sounding (original):

36,000/hr in 33’ 680/hr in 13,000’
36,000/hr in 33’
680/hr in 13,000’

Echo sounding (modern systems):

293,000/hr in 33’ 20,000/hr in 13,000’
293,000/hr in 33’
20,000/hr in 13,000’

Braça : Antiga medida de comprimento. usada no comprimento das amarras e das linhas de prumo. A que hoje ainda se usa tem cerca de 1,83 m .

Sonar; Sound Waves

Sound waves are compressional waves, longitudinal wave

Atoms in rock move back and forth, parallel to the direction in which the wave is traveling

Less attenuation in water than EM waves

parallel to the direction in which the wave is traveling • Less attenuation in water than

Elements of SONAR

From www.ndt‐ed.org/education • A transducer generates a pulse of sound • The sound wave hits
From www.ndt‐ed.org/education
• A transducer generates a pulse
of sound
• The sound wave hits an object
and bounces back
• Transducer: converts electrical
energy to mechanical
vibrations

Basic Sonar Systems

Active

Echo Ranging Systems

Passive

Listening Systems

Communications

Underwater telephone

Range of Penetration into the Medium.

Ability to differentiate between objects in the Medium.

Speed of Propagation.

Concepts of Sound

Three (3) elements required for this to work

Source

Medium

Detector (Receiver)

The source VIBRATES causing a series of compressions and rarefactions in the medium

Transmission Losses

Two main types:

Spreading

Spherical (omni directional point source)

Cylindrical (horizontal radiation only, or thermal layer, or large ranges compared to depth)

Attenuation

Absorption

Scattering and Reverberation

Transmission Losses (cont.)

Attenuation

Absorption

Process of converting acoustic energy into heat.

Increases with higher frequency

Scattering and Reverberation

Volume: Marine life, bubbles, etc.

Surface: Ocean surface, wind speed

Bottom:

Not a problem in deep water. Significant problem in shallow water; combined with refraction and absorption into bottom .

Speed of Sound in Seawater

V is dependent on:

• water temperature

salinity

• water pressure

dependent on: • water temperature • salinity • water pressure Average speed of sound in seawater:

Average speed of sound in seawater: 1500 m/s

Self Noise

Machinery Noise

Pumps, reduction gears, power plant, etc.

Flow Noise

High speed causes more noise

Hull fouling Animal life on hull (not smooth)

Want LAMINAR flow

Cavitation

Low pressure area

Bubbles collapse, VERY NOISY

Screw Cavitation

Blade Tip Sheet Cavitation Cavitation Water Flow Water Flow
Blade Tip
Sheet
Cavitation
Cavitation
Water Flow
Water Flow

Screw Speed, Pressure behind screw blades, Water Boils, Bubbles form, The subsequent collapsing of the bubbles cause the noise.

Going deep increases pressure so can go faster without cavitating.

Ambient Noise

Hydrodynamic

Caused by the movement of water.

Includes tides, current, storms, wind, rain, etc.

Seismic

Movement of the earth (earthquakes)

Biological

Produced by marine life

Ocean Traffic

At long ranges only low frequencies are present.

Dissolved Components in Seawater

Dissolved Components in Seawater

Composition of Seawater

Salinity

Salinity is the total amount of solid material dissolved in water

Typically expressed as a % Dissolved substances in seawater are small numbers and therefore expressed in parts per thousand Most of the salt in seawater is sodium chloride (table salt)

Composition of Seawater

Salinity Processes affecting seawater salinity Primarily due to changes in the water content of the solution These include the addition of fresh water due to precipitation, runoff, icebergs melting, and sea ice melting The removal of fresh water by evaporation and the formation of sea ice also affect salinity

Mapping the Ocean Floor

Multibeam sonar

Employs and array of sound sources and listening devices Obtains a profile of a narrow strip of seafloor

Measuring the shape of the ocean surface from space

Employs satellites equipped with radar altimeters

Echo Sounder

Echo Sounder
Multibeam systems combine many echo sounders.
Multibeam systems combine many echo sounders.
• u p to 121 beams • signal sent every 10 secs
• u p to 121 beams
• signal sent every 10 secs
• u p to 121 beams • signal sent every 10 secs <200 research vessels are
<200 research vessels are equipped with multibeam systems
<200 research vessels are
equipped with multibeam
systems

Seabed contours can be mapped using satellites.

Seabed contours can be mapped using satellites. Satellites cannot measure ocean depths directly • but, they
Satellites cannot measure ocean depths directly • but, they can measure sea surface height
Satellites cannot
measure ocean
depths directly
• but, they can
measure sea surface
height
Sea surface Gravitational attraction “pulls” water Over a 2000 m seamount, water rises about 2
Sea surface Gravitational attraction “pulls” water Over a 2000 m seamount, water rises about 2

Sea surface

Sea surface Gravitational attraction “pulls” water Over a 2000 m seamount, water rises about 2 m
Gravitational attraction “pulls” water
Gravitational attraction “pulls” water
Over a 2000 m seamount, water rises about 2 m
Over a 2000 m seamount, water rises about 2
m
Seafloor
Seafloor
Ocean ‐ floor topography varies with location
Ocean ‐ floor topography varies with location
Ocean ‐ floor topography varies with location

OCEAN Class Sonar Systems

• Wind Speed/ NAVSTAR GPS Direction System I-MET Sensors • • Launching, Towing, and Recovery
Wind Speed/
NAVSTAR GPS
Direction System
I-MET Sensors
Launching,
Towing, and
Recovery of
ROVs and
AUVs
Doppler Speed Log
Acoustic
CTD
Positioning
System
Depth Finding System
Acoustic Doppler
Shallow Water
Current Profiler
Multibeam Echo
Acoustic
Hydrographic
Sounder
Position
Echo Sounder
Deep Water Multibeam
Echo Sounder
Picture courtesy of Lockheed Martin

EM 122 1 x 2 Deg Multibeam

EM 710

Multibeam

0.5 x 1 Deg

EA-600 Single Beam Echosounders- 12, 30 120, KHz

HiPAP 500 - Acoustic Positioning System

SBP 120 6 x 6 Subbottom Profiler

ADCP – 38, 150, 300 KHz

UltraSom e Intervalos Sonoros

Som = Vibração da matéria;

Transmissão:

20Hz

20000Hz

= Vibração da matéria; • Transmissão: 20Hz 20000Hz Infra-Sons Elefantes (2 km) Audição Humana Ultra-Sons

Infra-Sons

Elefantes

(2 km)

Audição Humana

Ultra-Sons

Cão, morcego E golfinho

Propagação do Som

Objeto vibra = O movimento das partículas carrega e transmite a vibração.

Expansão compressão e corresponde à pressão máxima da propagação sonora

Contração rarefação e corresponde à pressão mínima da propagação sonora.

propagação sonora • Contração ‐ rarefação e corresponde à pressão mínima da propagação sonora.

Esquema de Onda Sonora

Individualmente as ondas sonoras são caracterizadas por:

Individualmente as ondas sonoras são caracterizadas por: Esquema de Onda • O comprimento de onda ,

Esquema de Onda

O comprimento de onda , é a menor distância que vai de uma crista à outra ou de uma depressão à outra.

A amplitude é a distância que vai de uma crista ao eixo de propagação da onda. Pode ser também a distância do ponto máximo da depressão ao eixo de propagação.

Período é o tempo gasto para que uma oscilação seja completada. No exemplo da figura 2, o período é de 1 segundo.

A velocidade de propagação das ondas é constante para um determinado meio.

Freqüência de uma Onda

A frequência = número de oscilações por segundo;

A unidade é chamada de hertz (Hz).

As ondas tem a mesma frequência da fonte emissora, independente do meio em que se propaga;

Período (inverso da frequência);

emissora, independente do meio em que se propaga; • Período (inverso da frequência); Esquema de Onda

Esquema de Onda

F=1/T

T=1/F

What do we mean by ultrasound?

Acoustic waves with frequencies above those which can be detected by the human ear. In practice, 20 kHz < f < 200 MHz.

An acoustic wave is a propagating disturbance in a medium, caused by local pressure changes at a transducer.

The molecules of the medium oscillate about their resting (equilibrium) positions, giving rise to a longitudinal waves.

c 1540 m/s 6.5 μ s/cm in most body tissues

λ = c / f = 1.5 mm at 1 MHz.

Speed of sound

The speed of sound is a constant in a given material (at a given temperature), but varies in different materials:

Material

Velocity ( m/s)

Air

330

Water

1497

Água doce

1435

Metal

3000 6000

No vácuo, onde não existe o indispensável meio material que o transporte, o som não se propaga.

Fenômenos Sonoros

Comportamento do som;

Onda Sonora

Fenômenos Sonoros • Comportamento do som; Onda Sonora Interface: Transmitida; Refletida; Refratada

Interface:

Fenômenos Sonoros • Comportamento do som; Onda Sonora Interface: Transmitida; Refletida; Refratada

Transmitida;

Refletida;

Refratada

Reflexão

Quando encontra um meio que não pode ser contornado a onda "bate e volta“;

Mudança de direção de propagação da energia ;

Retorno da energia incidente em direção à região de onde ela é oriunda;

O ângulo de incidência tem valor igual ao valor do ângulo de reflexão;

Ângulo de Incidência

Ângulo de Reflexão

reflexão; Ângulo de Incidência Ângulo de Reflexão Normal Diagrama simples ilustrando o fenômeno da

Normal

Diagrama simples ilustrando o fenômeno da reflexão.

Reverberação

O som breve refletido chega ao ouvido antes que o tímpano, já excitado pelo som direto, tenha tempo de se recuperar da excitação (fase de persistência auditiva).

da excit ação (fase de persistê ncia auditiva). • Chama ‐ se reverberação o fato de

Chama se reverberação o fato de tantas reflexões chegarem ao ouvinte que ele não as pode distinguir umas das outras.

É a chamada continuidade sonora e o que ocorre em auditórios acusticamente mal planejados.

Refracção

A mudança da direção das ondas, devido a entrada em outro meio;

alteração da direção do feixe transmitido em relação ao feixe incidente;

passagem da onda por meios com diferentes índices de refração;

mudança no comprimento e velocidade, freqüência permanece a mesma;

- Falta de ângulo impede a refração e leva à reflexão
- Falta de ângulo impede a refração e leva à reflexão

- Falta de ângulo impede a refração e leva à reflexão

Refração do ar para a água

Difracção

A onda tem a capacidade de contornar obstáculos;

A difração sonora é imensa por ter seu comprimento muito grande enorme quando comparado com o comprimento de onda da luz

sonora é imensa por ter seu comprimento muito grande ‐ enorme quando comparado com o comprimento

Interferência

Representa a superposição de duas ou mais ondas num mesmo ponto;

Interferênc ia • Representa a superposição de du as ou mais ondas num m esmo ponto;

Interferência Construtiva

caráter de reforço quando as fases combinam (interferência construtiva).

Interferência construtiva
Interferência construtiva

Exemplo: Quando escutamos música em nosso lar, percebemos que certos locais no recinto é melhor para se ouvir a música do que outros. Isto é porque nestes pontos as ondas que saem dos dois alto falantes sofrem interferência construtiva

Interferência Destrutiva

Caráter de aniquilação, quando as fases não são as mesmas (interferência destrutiva)

Interferência destrutiva
Interferência destrutiva

Ex: Ao contrário, os locais onde o som está ruim de ouvir é causado pela interferência destrutiva das ondas.

Impedância

Impedância acústica de alguns materiais

Todo meio material elástico oferece uma certa "resistência" à transmissão de ondas sonoras;

Material

(10 6 Rayls)

Ar

0,0004

Água

1,48

Mapping the ocean floor

Bathymetry – measurement of ocean depths and the charting of the shape or topography of the ocean floor Echo sounder (also referred to as sonar )

Invented in the 1920s

Primary instrument for measuring depth

Reflects sound from ocean floor

Use of the Sonar

Use of the Sonar Detected school School NOT detected
Use of the Sonar Detected school School NOT detected

Detected

school

School

NOT

detected

Use of the Sonar

Use of the Sonar

Positioning & Orientation Systems for MultiBeam Hydrography

& Orientation Systems for MultiBeam Hydrography The sounder must be supplied with the vessel position To

The sounder must be supplied with the vessel position

To generate the digital map of water depth…

and the individual beam pointing angles
and
the individual
beam pointing angles

… the sounder measures the length of each echo return path

Positioning & Orientation System Components

PCS
PCS

POS

Computing

system

IMU Inertial Measurement System

GPS Antennae

Caris2005

51

Echo Sounders Bounce Sound off the Seabed

Echo Sounders Bounce Sound off the Seabed

Multibeam Systems Combine Many Echo Sounders

Multibeam Systems Combine Many Echo Sounders Multibeam systems can provide more accurate measurements than echo

Multibeam systems can provide more accurate measurements than echo sounders do. Multibeam systems collect data from as many as 121 beams to measure the contours of the ocean floor.

Mapping the ocean floor

Multibeam sonar

Employs and array of sound sources and listening devices

Obtains a profile of a narrow strip of seafloor

Measuring the shape of the ocean surface from space

Multibeam sonar

Multibeam sonar

Careful converge to map the seafloor

Careful converge to map the seafloor

Major topographic divisions of the North Atlantic Ocean

Major topographic divisions of the North Atlantic Ocean
The Ocean Floor
The Ocean Floor
The Ocean Floor A. Single ‐ beam sonar B. Multibeam sonar Side Scan Sonar Fish

A. Single beam sonar

B. Multibeam sonar
B. Multibeam sonar

Side Scan Sonar Fish

The Ocean Floor A. Single ‐ beam sonar B. Multibeam sonar Side Scan Sonar Fish

The Ocean Floor

The Ocean Floor Single ‐ beam echo sounder trace
Single ‐ beam echo sounder trace
Single ‐ beam echo sounder trace

The Ocean Floor

The Ocean Floor Example of multibeam echo soundings
The Ocean Floor
The Ocean Floor
The Ocean Floor
A PIC sonar (u ltrasonic) range fi nding project using a seven segment d isplay

A PIC sonar (ultrasonic) range finding project using a seven segment display and a PIC micro

A PIC sonar (u ltrasonic) range fi nding project using a seven segment d isplay and
A PIC sonar (u ltrasonic) range fi nding project using a seven segment d isplay and